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Captulo

Vibraes Livres com Amortecimento


Viscoso
Na natureza no existe uma vibrao sem nenhum amortecimento. Por
menor que seja ele sempre est presente. Este amortecimento ser responsvel
pela atenuao do movimento, tendendo a diminuir a sua amplitude com o
tempo.
A fora de amortecimento viscoso, F, proporcional velocidade e
pode ser expressa como:
(3.1)

Onde c a constante de amortecimento ou coeficiente de amortecimento
viscoso, e o sinal negativo indica que a fora de amortecimento oposta ao
sentido da velocidade. Um sistema com um grau de liberdade com um
amortecedor viscoso mostrado na prxima figura. Se x for medida em
relao posio de equilbrio da massa m, a aplicao da lei de Newton d
a equao de movimento:

Ou

(3.2)

Figura 3.1: Sistema com um grau de liberdade com amortecimento viscoso

Dividindo a equao 3.2 pela massa (m), temos:


(3.3)

28

Assim temos, e definindo o parmetro (zeta) = , que


passar a se chamar como fator de amortecimento, sendo uma constante real,
positiva. A equao 3.3 pode ser escrito como:
(3.4)

Para qualquer sistema amortecido, o fator de amortecimento (zeta)


definido como a razo entre a constante de amortecimento e a constante de
amortecimento crtico:

Onde:

(3.5)

(3.6)

Para solucionar a equao 3.4, admitimos uma soluo na forma:


(3.7)



Onde A e so constantes indeterminadas. A insero das equaes
anteriores na equao 3.4 resulta na equao caracterstica:
(3.8)
Cujas razes so:

(3.9)

Com isso, chega-se a uma soluo geral:

Ou da forma:

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(3.10)

(3.11)

Como , o radicando pode ser positivo, negativo ou


nulo, dando origem s seguintes trs categorias de movimento amortecido:
Sistema Superamortecido: ;
Sistema Criticamente Amortecido: ;
Sistema Sub-amortecido: .

3.1 CASO 1. SISTEMA SUPERAMORTECIDO ( )

As razes e so nmeros reais negativos e distintos. O movimento da


equao 3.11 deca de modo que x se aproxima de zero para grandes valores
de tempo. No h oscilao, e, portanto no existe perodo associado ao
movimento.

(3.12)

Nesse caso, a soluo prpria equao 3.11.


Este sistema tambm possui como caracterstica:

3.2 CASO 2. SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO ( )

Neste caso, as razes e so nmeros reais negativos iguais, (


), e a soluo da equao 3.2 dada por:

(3.13)

Novamente, o movimento decai com x aproximando se de zero para


tempos grandes e o movimento no peridico.
Um sistema criticamente amortecido, quando excitando com uma
velocidade ou deslocamento inicial, se aproximar do equilbrio mais
rapidamente do que um sistema superamortecido.
Este sistema tambm possui como caracterstica:

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3.3 CASO 3. SISTEMA SUBAMORTECIDO


Para essa condio, o radicando negativo e recordando que


 , podemos reescrever a equao 3.11, como:

(3.14)

Onde . conveniente adotar uma nova varivel para

representar a combinao . Assim:

(3.15)

O uso da formula de Euler  , que nos permite escrever


a equao anterior como:

 




Onde:






(3.16)

(3.17)

(3.18)

(3.19)

A frequncia denominada a frequncia de vibrao amortecida. E


definida como:
(3.20)

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Pode-se ver que a frequncia de vibrao amortecida sempre menor


do que a frequncia natural no amortecida. O caso subamortecido muito
importante no estudo de vibraes mecnicas porque nico que resulta em
um movimento oscilatrio.
Este sistema possui como caracterstica:

Figura 3.2: Comparao entre movimentos com tipos diferentes de amortecimento

Na figura 3.2 podemos observar o perodo de amortecimento, que


dado por:

(3.21)

3.4 DECREMENTO LOGARTMICO

O decremento logartmico representa a taxa de reduo da amplitude


de uma vibrao livremente amortecida. definido como o logaritmo natural
da razo entre duas amplitudes sucessivas. Vamos representar por e os
tempos correspondentes a duas amplitudes (deslocamentos) consecutivas
medidas, a figura 3.3 esta representando este movimento.

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Figura 3.3: Movimento oscilatrio

Pela equao 3.16, podemos expressar a razo:


(3.22)

Porm, onde o perodo de vibrao


amortecida. Por conseqncia,
e a equao 3.22 pode ser escrita como:

O decremento logartmico pode ser obtido pela equao 3.23:

(3.23)

(3.24)

O decremento logartmico adimensional e, na realidade, outra


forma do fator de amortecimento adimensional . Uma vez conhecido ,
pode ser determinado resolvendo-se a equao 3.24.

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(3.25)

Exemplos
E3.1 Para um sistema massa-mola-amortecedor temos m=1kg, c=2kg/s e
k=10kN/m. Calcule os valores de e . O sistema superamortecido, subamortecido ou criticamente amortecido?
Soluo:

E3.2 Um bloco possui massa de 20 kg e a mola tem rigidez k=600 N/m. Aps o
bloco ser deslocado e solto, efetuaram-se duas medidas da amplitude x1=150
mm e x2=87 mm. Determine o coeficiente de amortecimento viscoso c.
Soluo:

E3.3 Um bloco de 0,8kg est suspenso por uma mola de rigidez igual a 120 N/m.
Se um amortecedor apresenta fora de amortecimento de 2,5 N quando a
velocidade de 0,2 m/s, determine o perodo amortecido.
Soluo:

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E3.4 A massa de 2 kg solta a partir do repouso a uma distncia x 0 direita da


posio de equilbrio. Determine o deslocamento x em funo do tempo.
Dados c = 42 Ns/m e k = 98 N/m.
Soluo:

35

E3.5 A massa do sistema mostrado na figura liberada a partir do repouso em


x0 = 150 mm, quando t=0. Determine o deslocamento x em t=0,5s se c=200
Ns/m.

Soluo:

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E3.6 A massa de 2kg solta a partir do repouso a uma distncia x0 para a


direita em relao posio de equilbrio. Determine o deslocamento x em
funo do tempo t, onde t=0 o tempo em que a massa foi solta.

Soluo:

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Exerccios
3.1 Para um sistema massa-mola-amortecedor, temos m=1kg, c= 2kg/s e
k=10N/m. Calcule os valores do fator de amortecimento e da frequncia
natural do sistema. E depois diga se o sistema superamortecido,
subamortecido ou criticamente amortecido?
3.2 Um aprimoramento do projeto original da plataforma de pesagem
mostrado aqui com dois amortecedores viscosos que foram introduzidos
limitando para 4 a razo entre amplitudes positivas sucessivas da vibrao
vertical na condio descarregada. Determine o coeficiente de
amortecimento viscoso c para cada um dos amortecedores. Admita m=4000kg
e k=474 k N/m.

3.3 Determine o valor do fator de amortecimento para o sistema massa-mola


amortecedor simples mostrado, onde m= 40 lb, k = 3 lb/in e c = 2,5 lb.s/ft.
3.4 Determine o valor do coeficiente de amortecimento c para o qual o
sistema criticamente amortecido se k = 70 kN/m e m= 100kg.

3.5 Um oscilador harmnico possui massa m=30kg e constante de rigidez


k=100kN/m. Determinar:
a) A constante de amortecimento para um fator de amortecimento .
b) O decremento logartmico e a frequncia natural amortecida.
3.6 Determine o valor do coeficiente de amortecimento viscoso c para o qual o
sistema mostrado na figura apresenta uma taxa de amortecimento de (a) 0,5 e
(b) 1,5.

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3.7 Determine o valor do coeficiente de amortecimento viscoso c para o qual o


sistema mostrado na figura criticamente amortecido.

3.8 O sistema mostrado na figura liberado a partir do repouso a uma posio


inicial x0. Determine o deslocamento negativo de x1. Admita que o movimento
de translao ocorra na direo x.

3.9 A massa do sistema mostrado na figura liberada a partir do repouso em x0


= 125 mm, quando t=0. Determine o deslocamento x em t=0,65s se c=300 Ns/m.

3.10 O proprietrio de uma picape testa a ao dos amortecedores traseiros


aplicando uma fora permanente de 450 N ao para-choque traseiro e
medindo um deslocamento esttico de 75 mm. Ao se retirar repentinamente a
fora, o para-choque se levanta e, em seguida, desce at um deslocamento
mximo de 12 mm abaixo da posio de equilbrio sem carga. Trate a
oscilao como um problema unidimensional com uma massa equivalente
igual metade da massa do carro. Determine o fator de amortecimento
viscoso para a extremidade traseira e o coeficiente de amortecimento viscoso

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c para cada amortecedor supondo que sua ao seja vertical. Admita a


massa do veculo igual a 1.600 kg.

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Captulo

Vibraes Livres com Amortecimento de


Coulomb
O amortecimento de Coulomb aparece quando corpos deslizam em
superfcies secas. Em muitos sistemas mecnicos, so utilizados elementos que
provocam amortecimento por atrito seco. Tambm em estruturas,
componentes frequentemente deslizam um em relao ao outro e o atrito
seco aparece internamente. A Lei de Coulomb para o atrito seco estabelece
que quando dois corpos esto em contato, a fora requerida para produzir
deslizamento proporcional fora normal atuante no plano do contato. A
fora de atrito F:

(4.1)

onde N a fora normal e o coeficiente de atrito. A fora de atrito atua em


sentido oposto ao da velocidade. O amortecimento de Coulomb , algumas
vezes, chamado de amortecimento constante, uma vez que a fora de
amortecimento independente do deslocamento e da velocidade,
dependendo somente da fora normal atuante entre as superfcies em
deslizamento.
A figura 4.1a, mostra um sistema de um grau de liberdade com
amortecimento de Coulomb. A figura 4.1b apresenta os diagramas de corpo
livre para as duas possveis orientaes do movimento. Em cada uma destas
orientaes a equao do movimento tomar uma forma diferente. O
movimento se d oscilatoriamente, portanto o sistema est ora em uma
situao, ora em outra.

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Figura 4.1 - Sistema com amortecimento de Coulomb.


Primeira fase do movimento: Quando a velocidade tiver sentido positivo
(segundo o referencial adotado), a fora de atrito ser negativa e a Segunda
Lei de Newton aplicada resultar:

Ou ento,

(4.2)


que uma equao diferencial ordinria, linear, de segunda ordem,
coeficientes constantes, no homognea. A soluo geral desta equao
compe-se de duas partes, uma chamada homognea, que a soluo da
equao (2.15), dada em (2.19a), e a outra chamada particular, que inclui o
termo do lado direito da equao, resultando:
(4.3)

A equao (4.2) e, consequentemente, sua soluo (4.3), valem


somente enquanto a velocidade permanecer com o sinal positivo.
Segunda fase do movimento: Quando a velocidade troca de sinal, a fora de
atrito tambm muda de sinal resultando na equao:

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(4.4)

que tem soluo anloga a 2.54, apenas com


o sinal da soluo particular invertido,
resultando:

(4.5)

Em (4.3) e (4.5), o termo N/k representa o deslocamento da mola


devido fora de atrito estabelecendo uma nova posio de equilbrio. Como
a fora de atrito muda de sentido a cada meio ciclo (perodo em que a
velocidade permanece com sinal inalterado), esta posio de equilbrio
tambm muda a cada meio ciclo como pode ilustrar a figura 2.10.
Para complementar a soluo das equaes (4.2) e (4.4), deve-se
analisar o movimento a partir de condies iniciais. O sistema inicia o seu
movimento a partir de um deslocamento inicial, com velocidade inicial nula,
para caracterizar a inverso do sentido do movimento em cada meio ciclo.
So, ento, as condies iniciais:
Soluo:
Deslocamento Inicial:
Velocidade Inicial:

(2.58)

Figura 4.2 Movimento do sistema com amortecimento de Coulomb.

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Se o movimento comea com um deslocamento inicial positivo e


velocidade nula, o primeiro meio ciclo ocorrer com velocidade negativa. A
equao que descreve esta fase do movimento (4.4), cuja soluo dada
em (4.5). Introduzindo as condies iniciais (4.6) em (4.5), as constantes podem
ser determinadas por:

Resultando em:



A equao 4.5 se torna, portanto:


(4.7)

Est soluo vlida apenas para metade do ciclo, isto , para 0 t


. Quando t = , a massa estar em sua posio extrema esquerda e seu

deslocamento em relao posio de equilbrio pode ser determinado pela


equao acima.

Uma vez que o movimento comeou com um deslocamento de x = x0


e, em um meio-ciclo, o valor de x tornou-se , a reduo em

magnitude de x no tempo de

No segundo meio-ciclo, a massa movimenta-se da esquerda para a


direita, portanto a equao 4.3 deve ser usada. As condies iniciais para esse
meio-ciclo so:

(4.8)

  

  

 

Substituindo as condies iniciais (4.8) na equao (4.3), temos:




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O deslocamento, neste segundo meio ciclo do movimento, regido


ento por:


(4.9)

Esta equao vlida somente para o segundo meio-ciclo, isto , para


. No final desse meio-ciclo, o valor de x(t) :

(4.10)

Os valores da equao (4.10) sero as condies iniciais do terceiro


meio ciclo, quando, novamente, passa a valer a equao (4.4) e sua soluo
(4.5).
O movimento prosseguir desta forma, mudando de equao a cada
meio ciclo at que no final de um determinado meio ciclo, o deslocamento
seja to pequeno que a fora de mola seja incapaz de vencer a fora de
atrito esttico. Isso acontecer no final do meio ciclo de ordem r que pode ser
determinado por:

Ou

(4.11)

A caracterstica principal do amortecimento causado por atrito seco,


como j foi dito anteriormente, que a amplitude diminui sempre uma
quantidade constante a cada ciclo (ou meio ciclo). Observando 4.7 e 4.9,
ambas representam movimentos harmnicos na frequncia , com a
amplitude caindo

variando

a cada meio ciclo e com a posio de equilbrio

tambm a cada meio ciclo.

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Exerccios
4.1 Uma massa de 10 kg oscila deslizando em uma superfcie seca sob a ao
de uma de rigidez 10 N/mm. Aps quatro ciclos completos a amplitude 100
mm. Qual o coeficiente de atrito mdio entre as duas superfcies se a
amplitude original era 150 mm? Em quanto tempo a massa executar quatro
ciclos?
Soluo:

4.2 Uma massa de 20 kg est suspensa por uma mola de rigidez 1000N/m. O
movimento vertical da massa est sujeito a uma fora de atrito de Coulomb de
magnitude 50N. Se a mola inicialmente deslocada de 5 cm para baixo de
sua posio de equilbrio esttico determinar:
a) O nmero de meio ciclos transcorridos at que atinja o repouso;
b) Tempo transcorrido at atingir o repouso;
c) Posio em que ocorrer a parada.
Soluo:

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4.3 A massa de um sistema massa-mola com k = 10.000 N/m e m = 5kg posta


para vibrar sobre uma superfcie irregular. Se a fora de atrito for F=20N e
observarmos que a amplitude da massa diminui 50 mm em 10 ciclos, determine
o tempo transcorrido para completar os 10 ciclos.

4.4 Uma massa de 10 kg esta ligada a uma mola de rigidez 3000 N/m e solta
aps sofrer um deslocamento inicial de 100 mm. Admitindo que a massa
movimenta-se sobre uma superfcie horizontal, como mostrado na figura
abaixo, determine a posio na qual a massa atinge o repouso. Suponha que
o coeficiente de atrito entre a massa e a superfcie seja 0,12.

4.5 Uma massa de 20 kg desliza para frente e para trs sobre uma superfcie
seca devido ao de uma mola com rigidez de 10 N/mm. Aps 4 ciclos
completos, verificou-se que a amplitude de 100 mm. Qual o coeficiente
mdio de atrito entre as duas superfcies se a amplitude original era de 150
mm? Quanto tempo transcorreu durante os 4 ciclos?

4.6 Um peso de 25 N esta suspenso por uma mola que tem uma rigidez de 1000
N/m. O peso vibra no sentido vertical sob uma fora de amortecimento
constante. Quando o peso inicialmente puxado para baixo at uma
distncia de 10 cm em relao sua posio de equilbrio esttico e ento
solto, atinge o repouso aps exatamente dois ciclos completos. Determine a
magnitude de fora de amortecimento.
4.7 Um bloco de metal colocado sobre uma superfcie irregular esta ligado a
uma mola e sofre um deslocamento inicial de 10 cm em relao sua posio
de equilbrio. Constata-se que o perodo natural de movimento 1,0 s e que a
amplitude decresce 0,5 cm em cada ciclo. Determine:
a) O coeficiente de atrito cintico entre o bloco de metal e a superfcie;
b) O nmero de ciclos de movimento executados pelo bloco antes de parar.
4.8 A massa m = 2 kg de um oscilador harmnico linear com k = 500 N/m desliza
em uma superfcie horizontal com coeficiente de atrito esttico s = 0,2 e
cintico = 0,08.
(a) Determinar o mximo valor do deslocamento inicial que no resultar em
qualquer movimento devido fora de atrito.
(b) Determinar o nmero de ciclos para a vibrao iniciada por um
deslocamento inicial de 25 mm at pararem completamente.

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