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PROJETO ROB-CARGUEIRO GRUPO G BIG FOOT ROBOT

LAZARIM, Willian; DOARTE, Sergio; CARVALHO, Fabrcio; VENTRESCHI,


Willian; MAGALHES, slei;
RESUMO
Neste relatrio, disponibilizamos os metodos ocorrentes e o andamento no
desenvolvimento do projeto realizado pelo grupo, projeto esse que constitui a construo de
um rob cargueiro. O projeto foi desenvolvido a fim de se construir um rob que tenha por
principal objetivo, carregar uma bola de ping-pong de um ponto a outro, deslocando-se em
linha reta.
O projeto foi desenvolvido em torno de quatro meses, marcados por encontros e
reunies dos integrantes do grupo G, nas quais eram descutidos metodos e solues para
a obteno de peas e ferramentas, planejamento, custos e contruo do rob, idias e
afins, o que resultou em finalizao o Big Foot Robot.
O objetivo demonstrar os metodos utilizados, as maneiras de construo e o
principal resultado no qual foi gerado o pequeno rob cargueiro, sua eficincia na pegada e
carregagem da bolinha, sua locomoo e as fases de sua construo.
Palavras-chave: Projeto; Rob; Big Foot Robot
1. INTRODUO
Neste relatrio, abordaremos a situao na montagem e o desenvolvimento de um
rob cargueiro. Rob esse que dever localizar e apanhar uma bola de ping-pong, carregala e coloc-la em uma rea escolhida uma distncia pr-determinada. Demonstraremos o
nome do Rob, uma breve descrio de seu funcionamento e de como est sendo montado
e conectado seu sistema, e tambm uma tabela relatando os materiais e componentes
usados no projeto, listando quantidade, valor ou provenincia.
2. METODOLOGIA
O rob foi construdo com materiais especficos adquiridos pelos membros do grupo,
materiais esses que foram comprados e doados pelos mesmos. Aps montado e construdo,

o projeto est apto para fazer sua funo, que percorrer um caminho especificado entre
dois pontos, carregando uma bolinha de ping-pong que ser apanhada pelo prprio robcargueiro atravs de sua prpria garra implantada com o citado objetivo de obter a bolinha
para carreg-la. Entre os principais componentes que o rob ter, esto os dois servo
motores (um micro), o sensor ultrassnico responsvel pela demonstrao de onde o rob
dever pausar e capturar a pequena bola, alm de auxiliando no percurso, o rob tambm
possui Bateria comum de 9V para alimentao e outros materiais, todos listados na Tabela
abaixo. Na Tabela 1 observa-se a quantidade de componentes com seus respectivos preos
ou procedncia.
Tabela 1: Lista de componentes e preos

Materiais
ArduinoUNO
Servomotor(HK15138StandardAnalogServo38g/4.3kg/0.17s)
Microservomotor(HXT9009g/1.6kg/.12secMicroServo)
SensorUltrasonicHCSR04
BateriaComum9V
Fios
Miniprotoboard
Botoliga/desliga;
RodasdeCarrinhoVelho
PlacadeAcrlico4mmespessurax14largurax20comprimento
Papeloparaobraomecnico
Moladecaneta
TOTAL

QTDE
1p
1p
1p
1p
1p
15p
1p
1p
4p
1p
1p
2p

PREO
R$55,00
R$35,00
R$18,00
R$18,00
R$15,00
R$5,00
R$12,00
DOADO
DOADO
DOADO
DOADO
DOADO
R$158,00

3. DESENVOLVIMENTO
3.1 - Descrio dos Componentes Utilizados
3.1.1 - Arduno UNO
O Microcontrolador Arduino UNO uma placa eletrnica. Pode ser utilizada em
diversos tipos de aplicaes como robtica, projetos, entre outros. O principal objetivo de
uma placa do Microcontrolador Arduno ser usada para a criao de objetos interativos e
independentes. Possui 14 entradas/sadas digitais, 6 entradas analgicas, conexo USB,
cristal oscilador, entrada pra fonte e boto de reset.
3.1.2 - Servo motor (HK15138 Standard Analog Servo 38g / 4.3kg / 0,17s)
Servomotor uma maquina, mecnica ou eletromecnica, que apresenta movimento
proporcional a um comando que lhe dado, em vez de girar ou se mover livremente sem
um controle mais efetivo de posio como a maioria dos motores. So dispositivos de malha
fechada, ou seja, recebem um sinal de controle, verificam a posio atual, atuam no sistema
indo para a posio desejada.
3.1.3 - Sensor Ultrasonic HC SR04
O Sensor Ultrassnico HC-SR04 funciona como um detector de objetos. Mede
distncias mnimas de 2 centimetros podendo chegar a maiores distncias, por volta de 450
centmetros com uma preciso de 3 milmetros.
3.1.4 - Mini Protoboard
O Protoboard uma mini placa de ensaio( matriz de contato), com furos(ou orifcios)
e conexes condutoras para montagem de circuitos eltricos experimentais. A grande
vantagem da placa de ensaio na montagem de circuitos a facilidade de insero de
componentes, uma vez que no necessita soldagem.
3.1.5 - Boto Liga-Desliga
O Boto Liga-Desliga o responsvel pela iniciao ou ligao de um projeto no
qual ele est inserido. responsvel pelo abrir e fechar da chave gerando assim a ligao e
funcionamento como tambm a pausa.
3.1.6 - Bateria Comum de 9V 400mAh
Bateria comum de 9V e 400mAh utilizada em controle, aparelhos eletronicos e
carrinhos de brinquedos, ela alimenta o arduino que consequentemente limenta os motores
e o sensor ultrassonico.
3.1.7 - Fios
So responsveis para dar ligamentos, so muito utilizados em diversos tipos de
trabalhos, muito comum em projetos eltricos.
3.1.8 - Rodas de carrinho
Rodas que servem para deslocar um carrinho ou objeto traando uma rota prdeterminada.

3.1.9 - Molas de caneta


Pequenas molas que so utilizadas em canetas para dar a opo de escolha das cores
utilizadas. Podem ser utilizadas em outros pequenos projetos manufaturados.
3.1.10 - Garra
responsvel para capturar certos materiais. Foi montada com o objetivo de
carregar a bolinha de ping-pong. O material utilizado foi papelo de caixa de sapato.
3.1.11 - Placa de Acrilico 4mm de espessura x 14 largura x 20 comprimento
Placa de material acrlico responsvel pelo suporte dos circuitos e do rob. a base
do projeto.

3.2 - Objetivo Geral


Por ser um rob-cargueiro, sua funo transportar (carregar) algo para outro local,
deslocando-se, neste caso nosso rob carregar uma bolinha de ping-pong. O robcargueiro Big Foot Robot montado e programado para o citado objetivo. Ele totalmente
construdo sobre uma placa de acrlico de espessura 4mm x 14 de largura x 20 de
comprimento, sobre esta placa est os principais componentes do Big Foot, o Micro e o
Servo Motor, a Bateria Comum 9V - 400mAh, o Microcontrolador Arduino UNO, o Mini
Protoboard e o Sensor Ultrassnico que far com que seja notada a presena de uma
barragem, assim tambm como da bolinha ao se aproximar dela, parando assim para pegla. Todos esses materiais esto interligados fazendo com que o rob-cargueiro tenha seu
projeto basico veridicado. A frente da placa de acrlico, est a garra, responsvel pelo
apanho da bolinha, sendo suportada e manuseada pelas 2 molas que so ligadas ao rob.
Nas extremidades da placa base do projeto, esto as quatro rodas ligadas ao Micro Motor
no qual as far girarem dando o movimento ao Big Foot em busca e transporte da pequena
bola que ser carregada. O Microcontrolador Arduino UNO o responsvel pela memria do
rob, ele programado para dar o funcionamento correto pequena maquina, tanto em seu
percurso quanto em sua mobilidade e no apanhar da pequena esfera, quando parar e como
utilizar a garra para firmar e carregar a bolinha de ping-pong, tambm pela programao,
programado a direo que dever se mover fazendo com que suas quatro rodas sejam
corretamente tracionadas por um eixo traseiro que ser conectado ao servo motor HK15138,
o que faz com que o rob percorra o caminho solicitado. Depois de concludo, o Big Foot
Robot tem como seu principal objetivo carregar uma bola de um ponto A at o ponto B.

3.3 - Resultados
Ao testarmos varias vezes o Big Foot Robot no caminho e rota solicitada pela
programao do Microcontrolador Arduno, o rob-cargueiro fez sua rota perfeitamente,
inciando sua tragetria, depois parando e pegando a bolinha, ento continuando sua rota
carregando a bolinha de ping-pong at o termino do caminho, como haviamos programado.

4. CONCLUSES
No estudo, desenvolvimento e montagem do projeto, conclumos que pode-se
construir um rob-cargueiro com componentes simples embora especficos, de custo no
muito elevado e at mesmo com materiais alternativos facilmente encontrados. Combinando
corretamente suas peas e atravs da insero do microcontrolador Arduno e da
programao feita em si, podemos projetar o rob para operar de acordo com o desejado
desde que se tenha construdo com componentes proprios para o requerido. No caso do Big
Foot Robot, o rob cargueiro, pode-se utiliza-lo na pegada e transporte de pequenos
objetos, desde que tenha seu peso suportado pelo rob durante o transporte do objeto.
Na tabela 2 apresentado o trabalho de contribuio individual dos integrantes do
grupo.
Tabela 2: Contribuio Individual

Nome do Aluno RA

Assinatura

Porcentagem

Willian Bruno 20112084

22,50%

Fabrcio Carvalho 20110287

21,50%

Sergio Doarte 20110985

21,00%

slei Magalhes 20111702

18,50%

Willian Ventreschi 10001256

16,50%

Total

100%

5. REFERNCIAS
http://www.vilartec.com.br/product.php?id_product=15
http://pt.wikipedia.org/wiki/Placa_de_Ensaio
http://pt.wikipedia.org/wiki/Servomotor