Modelado y control de un robot bpedo de nueve grados de libertad

Diego Aguilar*, Andrs Vivas**

*Sintevsa LTDA, Calle 4 No. 8-30, Popayn (diegoac@sintevsa.com)
**Universidad del Cauca, Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones,
Popayn (avivas@unicauca.edu.co)
Resumen: En los ltimos aos numerosos estudios sobre la marcha humana con el objetivo de disear
prtesis de pierna funcionales han sido realizados. Este estudio presenta la primera parte de una nueva
metodologa para obtener un diseo de prtesis de pierna ptimo. El estudio parte del diseo de un robot
bpedo de base, de nueve grados de libertad. El robot diseado es probado y validado en simulacin en un
espacio de tres dimensiones. Un controlador basado en el modelo del robot es implementado,
obtenindose errores de seguimiento muy pequeos ante consignas articulares de tipo polinomial. El
trabajo futuro se basar en la comparacin de la marcha humana y la del robot bpedo, con el fin de
modificar el modelo del robot hasta obtener una propuesta de prtesis que minimice las diferencias entre
las dos marchas.
Palabras clave: control de robots, robots bpedos, modelado de robots, marcha humana.
1. INTRODUCCIN
Los seres humanos son bpedos que poseen cierta destreza
comparados con seres de mayor nmero de miembros
inferiores, esto se debe a su habilidad de caminar sobre sus
pies, lo que permite la liberacin de sus manos para realizar
cualquier otra funcin. Dicha ventaja evolutiva se ve
entorpecida por la prdida parcial o total de las extremidades
inferiores, que se refleja en la dificultad del individuo para
movilizarse en un ambiente que ha sido creado por el ser
humano para la locomocin bpeda. De otra parte el uso de
sillas de ruedas o muletas limita y entorpece el uso de los
miembros restantes.
Segn el censo de 2005, el 6.3% de la poblacin en nuestro
pas presenta algn tipo de discapacidad o limitacin, de los
cuales el 29.3% posee limitaciones para moverse o caminar
(Dane, 2005). Estas personas requieren un mejoramiento de
su calidad de vida, por medio del desarrollo de prtesis de
pierna o algn artefacto similar. En la actualidad estos
dispositivos presentan deficiencias debido a su pasividad, ya
que obligan a esforzar los miembros restantes de una manera
exagerada (Sabolich, 2000), limitando la movilidad de la
persona discapacitada ya que se hace ms difcil adaptarse a
diferentes ritmos de caminar que exigen los terrenos
existentes (escaleras, andenes, terrenos inclinados, etc). Se
hace necesario entonces estudiar la estructura de las piernas y
la marcha humana con el fin de mejorar el desempeo de las
prtesis actuales, hacindolas activas y adaptables al entorno.
Existen diversas formas de estudiar el modo de caminar
humano: una de ellas es midiendo los ngulos de las
articulaciones y fuerzas de reaccin del suelo de la marcha
normal de las personas. Otra es diseando y probando
mquinas que caminen de una forma similar a la humana

(robots bpedos) que luego se comparen en trminos de

morfologa, modo de andar, uso de energa y control
(Castillo, 2005).
En Colombia se han realizado varios esfuerzos tendientes a la
obtencin de una prtesis de pierna funcional. Tal es el caso
de un sistema protsico para amputacin transfermoral
basado en el desarrollo de una rodilla policntrica que aporta
estabilidad y buenos desempeos en amputaciones bilaterales
(Correal, et al., 2006); el diseo y modelamiento de pi para
prtesis transfemoral que consiste en un sistema de
amortiguacin semiactivo a partir de materiales con memoria
(Ascencio, et al., 2007); o el desarrollo de sistemas
inteligentes para el control mecatrnico de prtesis
bioelctricas (Muoz, et al., 2007). En Gmez, et al. (2007)
se presentan otros casos de desarrollo de prtesis en
Colombia.
Este artculo presenta los resultados parciales de un proyecto
macro que busca a travs de una metodologa hasta ahora no
explorada, hallar una prtesis de pierna ideal cumpliendo sin
embargo requerimientos de complejidad y costo. Esta
metodologa pretende disear un robot bpedo de base,
estudiar la marcha humana por medio de un sistema de
visin, y probar en simulacin sobre el robot diseado cules
cambios en la estructura deben hacerse para lograr una
marcha lo ms cercana a la marcha humana captada. Esto
permitir proponer la construccin de una prtesis de pierna
con una estructura mnima para lograr una marcha normal en
el paciente.
Este artculo est dividido en 4 secciones. En la seccin 2 se
presenta el modelado del robot bpedo de base, la seccin 3
muestra el control articular del robot diseado. Finalmente las
conclusiones se muestran en la seccin 4.

2. MODELADO DEL ROBOT BPEDO

Los Robots bpedos se diferencian de otros robots con
piernas en que su estructura presenta un comportamiento
inherentemente inestable, sin importar la forma en que han
sido diseados (Anderson et al., 2005). Ellos requieren un
balance activo para moverse ya que su centro de masa se
encuentra fuera del rea de soporte en un ciclo de caminado
(Raibert, 1986). Se distinguen por lo tanto diversas formas de
marcha que se analizarn a continuacin.
2.1. Caminado esttico y dinmico de un robot bpedo
Balance esttico hace referencia a un sistema que permanece
balanceado manteniendo siempre su centro de masa
verticalmente proyectado sobre el polgono de soporte
formado por sus bases de soporte (Raibert, 1986); es por esto
que mientras un objeto permanezca en balance esttico no se
caer. Tal es el caso del caminado esttico de un robot
bpedo, en el cual cuando un pie se mueve el centro de masa
no debe estar fuera del rea de soporte formada por el pie que
contina en contacto con la tierra.
De otro lado el balance dinmico no funciona de esta manera.
En este caso la proyeccin vertical del centro de masa puede
encontrarse fuera del rea de soporte formada por las bases
del robot bpedo en periodos de tiempo. Esto permite que el
sistema presente cortos instantes de cada; sin embargo estos
periodos de tiempo deben ser pequeos y bien controlados
para que el sistema no se torne inestable (Goddard, et al.,
1992; Tedrake, et al., 2005).
Al comparar los dos mtodos de balance, es claro que el
mtodo esttico es altamente restrictivo y genera
movimientos poco eficientes y lentos. Al contrario, aunque
el mtodo dinmico es mucho ms efectivo y rpido, ste
presenta un comportamiento inestable, lo cual obliga a tener
algoritmos de control altamente eficientes y complejos.
2.2. Arquitectura del robot bpedo propuesto
Se dise un robot bpedo bsico compuesto por dos piernas,
cada una con cuatro grados de libertad; tres de stos son
rotoides, con su eje de giro paralelo a la base (cadera, rodilla,
tobillo) y el cuarto tambin es rotoide pero con su eje de giro
perpendicular a la base. El tronco posee dos grados de
libertad, sin embargo uno de ellos se comparte con la cadera.
Estos dos grados de libertad se utilizan para estabilizar el
robot durante el ciclo de caminado. En total la estructura
propuesta posee nueve grados de libertad y se muestra en la
Figura 1.
2.3.

Modelo geomtrico del robot bpedo

El modelo geomtrico directo permite encontrar la posicin y

orientacin del pie de avance con respecto al pie de apoyo.
Este modelo fue concebido como una estructura tipo
arborescente (Khalil and Dombre, 2002) con nueve grados de
libertad tipo rotoide como se mostr anteriormente.

Fig. 1. Esquema tridimensional del robot bpedo propuesto.

La tabla de parmetros geomtricos se muestra en la Tabla 1,
utilizando la notacin de Khalil y Kleinfinger (1986),
suponiendo que zj es el eje de rotacin de cada articulacin.

j
1
2
3
4
5
6
7
8
9

aj
0
1
2
3
4
5
6
7
4

j
0
0
0
0
0
0
0
0
0

Tabla 1. Parmetros geomtricos

j b j
j
dj
j
0 0
0
0
1
0 0
0
D2
2
0 0
0
D3
-90+3
0 0
-90
0
90+4
0 0
0
D5
-90+5
0 0
90
0
90+6
0 0
0
-D7
7
0 0
0
-D8
8
0 0
90
D5/2
90+9

rj
0
0
0
0
0
0
0
0
0

Donde aj define la articulacin anterior, j es la variable

articular de cada rotoide, dj es la longitud de cada unin, j
define el ngulo entre los ejes zj, rj es la distancia entre los
ejes xj, j indica el tipo de articulacin (j = 0 para
articulaciones rotoides), bj y j son iguales a 0 si xj es normal
comn a zj y zj+1 (estructura arborescente).
Para el modelo utilizado se definieron las siguientes
distancias: D2 = 0.407 m, D3 = 0.383 m, D5 = 0.35 m, D7 =
0.383 m y D8 = 0.407.
La matriz de transformacin general para articulaciones
arborescentes se define como:
cos( j )
sin( j )
0
dj

cos(

)
sin(

)
cos(

)
cos(

sin(

r
sin(

j
j
j
j
j
j
j
i
Tj =

sin( j )sin( j ) sin( j ) cos( j ) cos( j ) r j sin( j )

0
0
0
1

(1)

Utilizando la ecuacin (1) y aplicando los trminos definidos

en la Tabla 1 se obtienen las siguientes matrices de
transformacin para cada articulacin:

 C1 S1
S1 C1
0
T1 =
0
0

0
0

S 3 C3
C 3 S 3
2
T3 =
0
0

0
0

0 0
C 2 S 2 0 D2
S2 C2 0 0
0 0

; 1T2 =
0
1 0
0
1 0

0 1
0
0 1
0
0 D3
S 4 C 4 0 0

0
0 0 3
0
1 0
; T4 =
C 4 S 4 0 0
1 0

0 1
0
0 1
0

S 5 C 5 0 D5
S 6 C 6 0

0
0
C 5 S 5 0 0 5
1
4
T5 =
; T6 =
0
C 6 S 6 0
0 1 0

0 0 1
0
0
0
0
C 7 S 7 0 D7
C8 S 8 0
S 7 C7 0

0
6
; 7T = S 8 C 8 0
T7 =
8
0
0
0
1
0
0 1

0
0
0
1
0
0
0

S 9 C 9 0 1 D5
2

0
0
1
0

8
T9 =

C
9
S
9
0
0

0
0
0
1

0
0

1
D8
0
0

Siendo S1 = sen(1), C2 = cos(2), etc.

2.4. Validacin del modelo geomtrico
Con el fin de verificar el correcto funcionamiento del modelo
geomtrico descrito en la seccin anterior, se realiz una
comparacin entre las posiciones obtenidas con la
implementacin del modelo geomtrico en un ambiente
Matlab/Simulink, y los datos arrojados por el movimiento
tridimensional de las mismas articulaciones representadas
con la herramienta Blender. La prueba consisti en utilizar el
modelo geomtrico directo (matrices de transformacin entre
los dos pies) con variables articulares preestablecidas, con el
fin de obtener las coordenadas cartesianas del ltimo enlace
calculado con Matlab. Estas posiciones se compararan con
las coordenadas cartesianas del pie de avance que se obtienen
en Blender al efectuar los mismos movimientos
preestablecidos en las variables articulares. Con este
procedimiento se comprob la coherencia entre el modelo y
la arquitectura del robot.
2.4. Modelo dinmico
La mayora de los robots bpedos presentan configuraciones
generales similares entre ellos. Un robot desplazado por
piernas se modela en dos fases para cada ciclo de caminado
(un paso), que se repiten sucesivamente hasta conformar la
marcha del robot (Fujimoto, et al., 1998, Lebastartd, 2006,
Rengifo, 2007):
- Fase1: Como un manipulador libre el cual no tiene un
punto de amarre pero tiene interaccin con la tierra.

- Fase 2: Como un modelo de impacto impulsivo en el

momento de contacto.
Manipulador libre. Un manipulador libre se modela
introduciendo las variables que representan la posicin y la
orientacin con respecto a la base (Raibert, 1986). Se deben
considerar las coordenadas generalizadas q, las velocidades
generalizadas q , las aceleraciones generalizadas q y las
fuerzas generalizadas (Khalil and Dombre, 2002). El
modelo dinmico del robot modelado como manipulador
libre es representado por las siguientes ecuaciones basadas en
el mtodo del Lagrangiano:
Ae qe + Ce qe + Qe = Be + J R R

(2)

donde:
qe: vector formado por las variables articulares y las
coordenadas cartesianas del centro de masa.
Ae: matriz de inercia.
Ce: matriz de fuerzas centrfugas y de Coriolis.
Qe: vector de gravedad.
Be: matriz de seleccin de par.
JR: matriz Jacobiana que convierte las fuerzas externas en
pares articulares.
: par de los actuadores.
R: vector que representa las fuerzas externas actuando en el
punto de contacto.
Se puede asumir que la pierna de apoyo acta como un pivote
y que la pierna de avance no se desliza ni rebota, lo que hace
que el vector que representa las fuerzas externas actuando en
el punto de contacto R sea despreciable, y que ya no se
consideren las coordenadas cartesianas del centro de masa;
por lo que (2) se puede reescribir como:
Aq + Cq + Q = B

(3)

donde:
A: matriz de inercia.
C: matriz de fuerzas centrfugas de y Coriolis.
Q: vector de gravedad.
B: matriz de seleccin de par.
Las matrices y vectores de la ecuacin (3) son funciones de
los parmetros geomtricos y dinmicos del sistema. Los
parmetros dinmicos de un robot son once, seis elementos
del tensor de inercia (XXj, XYj, XZj, YYj, YZj, ZZj), tres del
primer momento de inercia (MXj, MYj, MZj), uno de la masa
(Mj) y uno de la inercia del accionador (Iaj). Debido a la
complejidad de los clculos en el modelado dinmico de un
robot cualquiera, un paso casi necesario es la simplificacin
de operaciones con el uso de los llamados parmetros
dinmicos de base del robot (Khalil and Dombre, 2002). Los
parmetros reducidos se muestran en la Tabla 2 y fueron
hallados con la ayuda del software SYMORO (Khalil and
Creusot, 1997).
Modelo de impacto. El modelo de impacto es aplicable en el
instante en que la pierna de avance toca el suelo (impacto), y
permite reiniciar el sistema para un siguiente ciclo de
caminado.

Tabla 2. Parmetros dinmicos de base

j

XX

XY

XZ

YY

YZ

ZZ

MX

MY

MZ

Ia

ZZ1R

MX1R

MY1

ZZ2R

MX2R

MY2

IA2

ZZ3R

MX3

MY3R

IA3

XX4R

XY4R

XZ4R

YZ4

ZZ4R

MX4R

MY4R

IA4

XX5R

XY5

XZ5

YZ5

ZZ5R

MX5

MY5R

IA5

XX6R

XY6

XZ6R

YZ6

ZZ6R

MX6R

MY6

IA6

XX7R

XY7

XZ7R

YZ7

ZZ7R

MX7R

MY7

IA7

XX8R

XY8

XZ8

YZ8

ZZ8

MX8

MY8

IA8

XX9R

XY9

XZ9

YZ9

ZZ9

MX9

MY9

IA9

Para el modelo de impacto propuesto se hicieron las

siguientes suposiciones:
- Se asume que el impacto es instantneo.
- Las fuerzas impulsivas generan discontinuidad en las
velocidades, pero no en las posiciones.
- El contacto de la pierna de avance con el suelo no produce
ni rebotes ni deslizamientos de dicha pierna.
- La pierna de apoyo abandona el suelo sin interacciones.
De esta forma el momento de doble apoyo es instantneo y el
problema de reinicio se reduce a encontrar las velocidades
+
angulares q , en el instante posterior al impacto, ya que las
posiciones articulares q no varan ( q = q ). La ecuacin (2)
puede ser utilizada para este fin partiendo de las velocidades

anteriores al impacto q .

Modelo no lineal para toda la marcha del robot. La ecuacin

(3) se puede escribir en forma de espacio de estados no
lineales:
A1 ( Cq Q + B )
x =

q

= f ( x ) + g ( x )

El modelo total partiendo de los dos modelos anteriores es:

x + = ( x )

, x S

3. CONTROL ARTICULAR DEL ROBOT BPEDO

Para el control del robot bpedo se utiliz el algoritmo de
control por par calculado (Khalil y Dombre, 2002; Sciavicco
y Siciliano, 1996). Este tipo de control asegura el desacople y
la linealizacin de las ecuaciones del modelo no lineal del
robot. Este mtodo exige el clculo del modelo dinmico
inverso en lnea a partir de los valores numricos de los
parmetros inerciales y sus correspondientes parmetros de
base. Normalmente el control por par calculado ofrece
mejores desempeos que un control clsico tipo PID, y dado
que su implementacin no es complicada ha sido el control
utilizado en este estudio, con la ventaja que al involucrar el
modelo de la planta permitir disear ms adelante
algoritmos complejos de control cuando la marcha del robot
lo solicite.
3.1. Control mediante linealizacin por realimentacin
La idea central del control mediante linealizacin por
realimentacin es transformar la dinmica no-lineal del robot
a una lineal que permita que tcnicas lineales sean aplicadas
(Slotine, 1991). En este trabajo la tcnica lineal aplicada es el
control proporcional derivativo o PD.
Para la implementacin de este tipo de control se consider
un sistema no lineal descrito por xn = f(x) + b(x)u, con x
como la salida, y u como la entrada, el vector x =[x,.... xn-1]T
es el vector de estado y f(x) una funcin no lineal. Se puede
apreciar que no existen derivadas de la entrada y el sistema
puede describirse en la forma compaera:

(4)

donde x es el vector de variables de estado formado por las

velocidades y posiciones articulares.

x = f ( x) + g ( x) , x S

toca el suelo, y la segunda para los instantes impulsivos en

que la pierna de avance toca el suelo, convirtindose en la
pierna de apoyo. Por lo anterior cada vez que el robot avanza
un paso la primera parte del modelo es utilizada, hasta que la
pierna de avance se convierte en la de apoyo, lo que hace que
la segunda parte del modelo se utilice nicamente para
reiniciar el sistema y de esta forma proseguir con un siguiente
paso, volviendo a la primera parte del modelo. Este proceso
se repite de manera cclica durante toda la marcha.

x2
x



x
x
3

.
=

.
.

.
n

x f ( x) + b( x)u

(6)

(5)

donde S es el conjunto de instantes donde la pierna de avance

toca el suelo.
La ecuacin (5) est compuesta por dos expresiones las
cuales no actan de manera simultnea, son seleccionadas
dependiendo del estado de la pierna de avance. La primera,
para todos los instantes en los cuales la pierna de avance no

Si se define u = (1/b(x))(-f(x)), con como una nueva

entrada equivalente, se tiene:
x n = f ( x ) + b ( x )u = f ( x ) + ( f ( x ) )

y la n-sima derivada de x es:

(7)

xn =

(8)

con lo cual se tiene un sistema equivalente linealizado al cual

se le puede aplicar una tcnica de control lineal.
Para el robot bpedo de la ecuacin (3), teniendo en cuenta
que se asume que la matriz de seleccin de par B es la
identidad y que las fuerzas centrfugas y Coriolis son
despreciables (C = 0), se tiene que la n-sima derivada es
(con n = 2):
q = A1 ( Q ) = A1 A1Q

(9)

q =

(10)

articular obtenido equivalen en algunos casos a valores altos

del par aplicado (par de 250 Nm para la articulacin No. 1),
esto puede perfectamente disminuirse una vez se tengan en
cuenta las dems variables del sistema a disear
(comparacin con la marcha humana obtenida a travs de un
sistema de visin).

Tabla 3. Ganancias del controlador

j
Kp
Kv

1
3e5
400

2
9e4
100

3
6e4
70

4
3e5
400

5
3e5
400

6
6e4
70

7
7e4
100

8
3e5
400

9
1e5
120

por lo que:

donde es el nuevo vector de control y q es la aceleracin

articular.
Al aplicar una tcnica de control lineal como la PD es posible
escribir como:

= K p ( q d q ) K v q

(11)

Fig. 3. Consignas y error articular junturas 1, 2 y 3.

donde qd es la posicin articular deseada, y Kp y Kv son las

ganancias proporcional y derivativa respectivamente. La
Figura 2 muestra el esquema del control por par calculado
implementado.

qd

Kp

+
Kv

+ +

Desacoplamiento y
compensacin no lineal

A(q)

+
+

Fig. 4. Consignas y error articular junturas 4, 5 y 6.

Robot

q

H(q,q)

Control lineal

Fig. 2. Sistema de control por par calculado.

3.2. Resultados de la simulacin

Con el fin de efectuar una simulacin acorde al movimiento
humano se implementaron consignas articulares que se
acercan a un movimiento bsico de inicio de paso (Ogino, et
al., 2006). Dado que dichas consignas no pueden tener
cambios bruscos se propone un patrn de trayectoria
polinomial (Khalil and Dombre, 2002).
Sintonizando las ganancias Kp y Kv (ver Tabla 3) del
controlador y con las consignas articulares expuestas
anteriormente, se obtienen los errores articulares mostrados
en las Figuras 3, 4 y 5. Aunque los resultados de error

Fig. 5. Consignas y error articular junturas 7, 8 y 9.

Se puede observar que el error articular es del orden de 10-4
radianes, lo que es ms que suficiente para el caso de un
robot bpedo. El control implementado ha permitido validar
tanto el controlador como el modelo del robot bpedo.
4. CONCLUSIONES
El presente artculo mostr el modelado matemtico de un
robot bpedo de nueve grados de libertad. Con este robot base
se pretende realizar un estudio sobre las caractersticas de una

prtesis funcional de pierna, modificando el robot propuesto

segn los patrones de marcha humana.
El modelo del robot bpedo propuesto fue validado en
simulacin
comparando
su
comportamiento
en
Matlab/Simulink y Blender. Los resultados obtenidos
aseguraron que la estructura arborescente diseada
proporcionaba movimientos coherentes en un espacio de tres
dimensiones. Para controlar el robot se utilizaron consignas
polinomiales en sus articulaciones y un controlador basado en
el modelo (control por par calculado), el cual arroj
resultados satisfactorios en cuanto a error de seguimiento.
El trabajo futuro pretende obtener los movimientos
articulares de la marcha humana por medio de un sistema de
visin, con el fin de compararla con la marcha del robot
bpedo. Dado que ste ltimo no podr moverse igual que el
humano, se realizarn las modificaciones necesarias al
modelo del robot propuesto con el fin de disminuir las
diferencias en el desempeo de las dos marchas comparadas,
y as concluir sobre la arquitectura mnima necesaria para una
prtesis de pierna.
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