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Engenharia Eltrica

Sistemas de Controle I (Srie: 5)

Introduo Teoria de

Controle e Representao grfica de


sistemas dinmicos
Prof. Jan Erik Natal, 2015.2

Introduo Teoria de Controle Clssico


Conceito:
Controlar um sistema fsico significa dominar ou governar atravs da aplicao
de uma entrada (input), de maneira a obter uma sada (output) to prximo
quanto possvel de uma sada desejada previamente especificada.
Controle de processos utilizado para se referir a sistemas que tm por objetivo
montar certas variveis de uma planta industrial em limites desejveis de operao.

Planta de processo primrio de separao gua, leo


e gs.

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Classificao da Teoria de Controle


Controle Clssico:
Trata-se do estudo de sistemas fsicos representados pelo par entrada/sada
(representao externa ou por variveis complexas ou no domnio da frequncia
ou no domnio do s).
Os sistemas podem ser monovariveis ou multivariveis, embora o Controle
clssico seja mais adequado sistemas monovariveis.
Controle Moderno:
Trata-se do estudo de sistemas fsicos representados por variveis de estado
(representao interna ou no espao de estados).
Os sistemas podem ser monovariveis ou multivariveis.

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O que controle? quais os objetivos?


Um problema de controle consiste em determinar uma forma de afetar um sistema
fsico de modo que o seu desempenho atenda s especificaes de
desempenho.

O comportamento do sistema fsico pode ser alterado atravs das variveis


manipuladas (calculadas) geradas por um controlador.
Objetivos/Ganhos de usar o controle na indstria:
Qualidade dos produtos;
Minimizar reprocessamento;
Confiabilidade na operao automtica;
Segurana da unidade;
Melhora a produtividade;
Substituir o ser humano em tarefas repetitivas, insalubres e perigosas.

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Por qu usar controladores?


A indstria, por exemplo, depende de controladores no seu ambiente de automao
para manter seus processos dentro dos padres de qualidade, desempenho e
produtividade.

Exemplo de controlador: Ar condicionado de uma sala.


Controlador: Rel (tipo on-off ou liga-desliga)
Objetivo: Manter a temperatura da sala em 20C. (Conforto, sade, ..)
Sem controlador = sem automao.
Sem automao = sem produtividade.
Sem produtividade = prejuzo.
Prejuzo = falncia da empresa

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Onde so encontrados?
Em dispositivos fsicos que podem ser: eletrnico, eltrico, mecnico,
pneumtico, hidrulico.

Governador centrfugo de James


Watt (1769) controle de velocidade

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Controlador Lgico Programvel


(CLP)

Quanto ao modo de implementao


Controle analgico:
As variveis de entrada e de sada do controlador ou compensador variam
continuamente no tempo. Ex.: Controladores usando dispositivos fsicos noprocessados (Amp. Op.)

Controle Digital:
As variveis de entrada e de sada do controlador ou do compensador so
intermitentes no tempo. Ex.: Controladores processados

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Definies
Planta:
uma parte de um equipamento ou instalao industrial, eventualmente um
conjunto de itens de uma mquina que funcionam juntos, cuja finalidade
desempenhar uma dada operao.
Processo:
Pode ser definido como uma operao ou desenvolvimento natural que evolui
progressivamente, caracterizado por uma srie de mudanas graduais que se
sucedem de modo relativamente fixo, conduzindo a um resultado ou finalidade
particular. Podemos dizer que processo toda operao a ser controlada. Ex:
Processos qumicos.

Sistema:
uma disposio, conjunto ou coleo de partes, dentro de um universo, que esto
conectadas ou relacionadas de tal maneira a formarem um todo.

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Definies
Varivel do Processo (PV):
A sada corrente da planta.
Varivel Manipulada (MV):
um sinal de natureza fsica que provem do controlador e, direta ou indiretamente,
alimenta o funcionamento da planta.
Set Point(SP):
a sada desejada ou valor de referncia.
Modelo Matemtico:
a representao matemtica de algum comportamento do sistema fsico em
observao. Os modelos podem ser paramtricos (Ex.: equaes matemticas)
ou no-paramtricos (Ex.: grficos).

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Definies
Especificaes de desempenho:
So descries do comportamento a ser apresentado pelo sistema fsico, conforme
solicitao do usurio.
Sistema de Controle em malha aberta:
aquele em que a sada ou resposta no possui nenhuma influncia sobre a
entrada.

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Definies
Sistema de Controle em malha fechada (realimentado):
aquele em que a sada ou resposta influencia a entrada do sistema.

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Malha fechada vs Malha aberta


Vantagens de malha aberta:
So simples de ser construdo e tm fcil manuteno;
So mais baratos;
Em vrios casos no apresentam problema de estabilidade.
Exemplo: mquina de lavar
Desvantagens de malha aberta:
Distrbios e mudanas dos sistemas na calibrao causam erros que no so
corrigidos automaticamente;
A qualidade no garantida sem uma regulagem peridica;
Vantagens de malha fechada:
Reduo da sensibilidade do sistema variaes de parmetros;
Maior rejeio distrbios.
Desvantagens de malha fechada:
Maior nmero de componentes;
Perda de ganho.

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Resposta de uma planta


Resposta transitria (Transiente response):
Corresponde ao comportamento inicial do sinal de sada da planta, at o mesmo
atingir a estabilidade.

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Resposta de uma planta


Resposta permanente (Steady-State Response):
Corresponde parte do sinal de sada da planta que permanece aps o
desaparecimento da resposta transitria, caso o sistema seja estvel.

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Formulao geral do problema de controle


Um problema de controle consiste em determinar uma forma de afetar um dado
sistema fsico de modo que seu comportamento atenda s especificaes de
desempenho previamente estabelecidas. Como, normalmente, no possvel
alterar a estrutura funcional do sistema fsico em questo, a satisfao das
especificaes de desempenho atingida mediante o projeto e implementao de
controladores (compensadores).
Sistema

Modelo
Matemtico

Anlise

Projeto

Implementao

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Baseado nas especificaes


de desempenho

Sistemas Lineares
Grosseiramente falando, um
sistema dito linear quando se verifica a
proporcionalidade entre o valor do sinal de entrada (u) e o valor da sada (y).
Portanto, o conceito de linearidade est diretamente relacionado com
a
previsibilidade do funcionamento do sistema.

Decorre que o modelo matemtico de um sistema linear uma equao do 1o grau


passando pela origem dos eixos cartesianos. O conceito de linearidade pode ser
estendido para alguns operadores matemticos, quais sejam: derivada, integral,
transformada de Laplace, etc.
Para que isto seja possvel, o conceito de proporcionalidade ser posto numa
forma mais ampla, denominada de PRNCIPIO DA SUPERPOSIO. Este
princpio constitudo de 2(duas) regras:
ADITIVIDADE e HONOGENEIDADE.

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Sistemas Lineares
Regra da Aditividade
A sada correspondente soma de 2 entradas
provocadas por cada entrada individualmente.

igual a

soma das

sadas

Se [(u1 y1) e (u2 y2)] Ento [(u1+u2) (y1+y2)]


Regra da Homogeneidade
Se uma entrada for multiplicada por uma constante no nula, ento a sada tambm
ficar multiplicada por esta mesma constante.

Se (u1 y1) Ento (k.u1 k.y1), k0


Isto posto, um sistema dito linear se e somente se ele atender o Principio da
Superposio, ou seja, as Regras da Aditividade e da Homogeneidade,
simultaneamente.

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Representao grfica de sistemas dinmicos


Elementos Bsicos
Bloco - a representao de uma parte (componente) do sistema.

Seta Indica o sentido do sinal.

Somador Efetua a soma algbrica de dois ou mais sinais.

Neste caso, tem-se E(s) = R(s) Y(s)


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Representao grfica de sistemas dinmicos

Bifurcao (Take off ) Efetua a simples bifurcao do sinal.

lgebra de Blocos
Sero apresentados alguns padres para simplificao.
1o Padro: Invertendo a posio de um bloco com um somador

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Representao grfica de sistemas dinmicos


lgebra de Blocos (cont.)
2o Padro: Invertendo a posio de um somador com um bloco

3o Padro: Invertendo a posio de um bloco com uma bifurcao

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Representao grfica de sistemas dinmicos


lgebra de Blocos (cont.)
4o Padro: Invertendo a posio de uma bifurcao com um bloco

5o Padro: Convertendo para realimentao unitria

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Representao grfica de sistemas dinmicos


lgebra de Blocos (cont.)
6o Padro: Simplificando a malha fechada (realimentao negativa mais
usado !!!)

7o Padro: Simplificando a malha fechada (realimentao positiva)

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Representao grfica de sistemas dinmicos


lgebra de Blocos (cont.)
Ex.: Simplificar o diagrama abaixo ( a mesma coisa que achar a FT):

Soluo: Inicialmente vamos inverter a 2a bifurcao com o bloco G, ou seja:

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Representao grfica de sistemas dinmicos


lgebra de Blocos (cont.)

Finalmente,

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Representao grfica de sistemas dinmicos

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