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M = RF
FR
Torques.
La matriz momento de una fuerza M es igual a la matriz del
producto sim
etrico de la matriz distancia por la matriz fuerza
RF FR.
19.1.
Torque
Sobre un cuerpo se pueden aplicar fuerzas cuya resultante vectorial sea nula
pero, a pesar de que entonces su centro de masas no se desplace, el cuerpo puede
no encontrarse en equilibrio, llevando a cabo alg
un tipo de rotacion. Para el
equilibrio completo de un cuerpo se necesita no solo que la resultante de las
fuerzas sea nula sino que, ademas, el momento de las fuerzas total, el torque
resultante, respecto de cualquier punto, tambien sea nulo.
Orientaci
on de los ejes coordenados. El sistema de coordenadas xyz
se toma orientado de tal forma que, con el eje x sentido positivo en horizontal derecha, el eje y sentido positivo vertical arriba, se tenga el eje z sentido
positivo hacia fuera del papel. Con esta orientacion, se tiene que el producto
vectorial de los ejes unitarios es ~ux ~uy = ~uz ,
i j k
~ux ~uy = ux 0 0 = k ux uy = ~uz .
0 uy 0
147
148
i j k
rx ry rz ;
vx vy vz
i
j k
~ = ~r F~ = rx ry rz ,
M
Fx Fy Fz
donde ~r = (rx , ry , rz ) es el vector distancia desde el punto O hasta el punto
donde se encuentra la partcula o el punto de aplicacion de la fuerza F~ =
(Fx , Fy , Fz ). El punto O debe cumplir ciertas condiciones (ser un punto fijo, el centro-de-masas del sistema, etc.), y suele ser el origen del sistema de
coordenadas S en el que se miden distancias y velocidades. Para una fuerza
F~ = (Fx , Fy , Fz ), que se aplica en el punto con vector distancia ~r = (rx , ry , rz ),
~ , previamente definido.
el momento de dicha fuerza, M
~ F~
R
F
~
R
!
~
z
~ F~ apunFigura 19.1: Signos del producto vectorial. El producto vectorial R
ta en la direccion positiva del eje z. Los ejes coordenados y los signos de los
componentes en las matrices fuerza y brazo se eligen de manera que la definicion del torque mediante matrices asociadas a vectores coincida con la forma
habitual de definir el producto vectorial de los mismos dos vectores.
19.1. Torque
149
Para describir un determinado proceso, se elige un cierto sistema de referencia inercial S. Siempre que en el proceso intervenga un cuerpo de masa
cuasi-infinita (el suelo, una pared, etc.) es conveniente elegir como referencial
S aquel referencial en el que dicho sistema de masa cuasi-infinita permanece
en reposo. Como ya se ha indicado, las expresiones que se van a adoptar para
las diversas matrices (F, R, etc.) implican que los ejes se encuentran orientados
con +x a la derecha, +y apuntando hacia arriba y +z apuntando hacia adelante, con el producto vectorial de los vectores unitarios ~ux ~uy = ~uz (Fig. 19.1).
Definido el sistema, se elige un punto O sobre el que tomar los momentos que
intervienen en la descripcion de la rotacion El punto O elegido debe cumplir
ciertas condiciones, no demasiado restrictivas (Fig. 19.2). En general, el punto O sera un punto que permanezca fijo a lo largo del proceso, pudiendo ser
tambien el centro de masas del sistema, aunque dicho sistema se desplace.
Una fuerza F~ = (Fx , Fy , Fz ) viene caracterizada por una matriz simetrica
F dada por
F=
0 0 0 Fx
0
Rz Ry
R
0 0 0 Fy
0
Rx
z
;R =
Ry
0 0 0 Fz
Rx
0
Fx Fy Fz 0
0
0
0
0
0
0
0
(19.1)
(19.2)
150
F2
F1
v1 R 1
r1
v2 R2
1
r2
m2
m1
x
Figura 19.2: Barra con masas que gira sometida a varios torques. Una barra,
sin masa, tiene fijadas una masa m1 a una distancia r1 y una masa m2 a una
distancia r2 del punto O, respectivamente. En un instante dado la barra forma
un angulo con la horizontal y gira con velocidad angular respecto de un
eje perpendicular que pasa por O.
angulo con la horizontal y gira con velocidad angular respecto de un eje
perpendicular que pasa por O.
Se tiene, para la fuerza F~1 = (F1 cos ( + 1 ), F1 sen ( + 1 ), 0), con brazo
~
R1 = (R1 sen , R1 sen , 0), con M1 dado por M1 = R1 F1 F1 R1 . Una
matriz M2 semejante se obtiene para la fuerza F~2 = (F2 cos (+2 ), F2 sen (+
~ 2 = (R2 sen , R2 sen , 0). La matriz asociada al torque
2 ), 0), con brazo R
total aplicado sobre la barra de la Fig. 19.2 sera
M=
X
k
Mk = M1 + M2 =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
151
L = rp
pr
Momento angular.
La matriz momento angular L es igual a la matriz del producto
sim
etrico de las matrices distancia y momento lineal rp pr.
19.2.
Momento angular
~r p~
p~
~r
z
Figura 19.3: Momento angular. El momento angular de una partcula que se
mueve con velocidad ~v , momento lineal p~, y con vector brazo del momento
lineal ~r es ~r p~. El producto vectorial ~r p~ apunta en la direccion positiva del
eje z.
En el formalismo matricial para la rotacion, a un cuerpo de momento lineal
(instantaneo) p~ = m~v , con ~v = (vx , vy , vz ), se le caracteriza por una matriz
simetrica p dada por
p=
0
0
0 mvx
0
0
0 mvy
;r =
0
0
0 mvz
mvx mvy mvz
0
0 rz ry
rz
0 rx
ry rx
0
0
0
0
0
0
0
0
(19.3)
152
L1 =
0
0
r1 sen
0
0
r1 cos
r1 sen r1 cos
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Mx My
0 Mx
0 My
0 0
0 0
0
0
r1 sen
0 Mx
0
0
r1 cos
0 My
0
0 0 r1 sen r1 cos
0
0
0
0 0
0
0
0
0
0
0
Mx My
0
0
0
0
L1 =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
m1 r12
2
0
0 m1 r1
; L2 =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
m2 r22
2
0
0 m2 r2
L=
X
j
Lj = L1 + L2 =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
L
0
0
L
0
(19.5)
dL =
0
0
0
d(Ix )
0
0
0
Idx
0
0
0
d(Iy )
0
0
Idy
0
; dL =
,
0
0
0
0
d(Iz )
0
0
Idz
d(Ix ) d(Iy ) d(Iz )
0
Idx Idy Idz
0
153
F2
F1
v1 R 1
r1
m2
r2
m1
x
v2 R2
Figura 19.4: Barra con masas que gira sometida a fuerzas de rozamiento. La
barra de la Fig. 19.2 gira sometida a fuerzas de rozamiento, f , con brazo d/2,
que se oponen a su movimiento.
19.3.
f1 =
0
0
0
0
0
0
0
f
0
0
0
0
0
f
0
0
; R1
0 0
0
0
0 0 d/2 0
0 d/2
0
0
0 0
0
0
(19.6)
Mf = M1 + M2 =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
f d
0 f d
0