Anlisis de la Respuesta de Sistemas

Vibratorios
Proyecto terminal en Ingeniera Mecnica

Presenta: Uri Parra Lpez (200201323)

Asesor: Benjamn Vzquez Gonzlez
Mxico D.F.
Abril del 2006

ii

ndice general
Resumen

Introduccin

VII

Lista de smbolos

IX

1. Vibraciones aleatorias
1.1. Espectro de potencia y densidad espectral de potencia . . . . . . . . . . . . .
1.2. Funcin de respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Distribucin de probabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Anlisis de Fourier
2.1. Series de Fourier . . . . . . . . . . . . .
2.2. Transformada de Fourier continua . . . .
2.2.1. Transformadas de derivadas . . .
2.3. Transformada de Fourier discreta (DFT)
2.4. Efecto de solapamiento (aliasing) . . . .
2.5. Transformada rpida de Fourier (FFT) .
2.6. Resolucin de la FFT . . . . . . . . . . .

1
1
5
7

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11
11
12
14
14
16
18
21

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23
24
25
28
30
31
33

4. Desarrollo experimental y anlisis de resultados

4.1. Modelo de un sistema mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Funcin de respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Respuesta a una excitacin singular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35
35
40
40

3. Adquisicin de seales
3.1. Vibraciones forzadas . . . . .
3.2. El acelermetro piezoelctrico
3.3. Tarjeta PCI NI-4552 . . . . .
3.4. LabView . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Filtrado . . . . . . . .
3.4.2. Ventaneado . . . . . .

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iii

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iv
5. Conclusiones

NDICE GENERAL
47

Resumen
Para entender el comportamiento de un sistema vibratorio de un grado de libertad sometido a una excitacin aleatoria, es necesario determinar las caractersticas frecuenciales de la
excitacin, as como el comportamiento del sistema vibratorio en el dominio de la frecuencia.
En este proyecto terminal, se estudia un sistema vibratorio de un grado de libertad sometido
a una excitacin aleatoria, para predecir su respuesta como una probabilidad de que el sistema sobrepase una aceleracin especificada. Para probar las ecuaciones obtenidas, se diseo
y construy un prototipo de una estructura simple. El modelo fue validado experimentalmente, excitando al sistema y tomando mediciones de la respuesta del mismo. Para esto se
describe el proceso que se tiene en la adquisicin y anlisis de seales mecnicas. Finalmente
se obtiene la probabilidad de que el sistema alcance una aceleracin especfica empleando la
funcin de distribucin de probabilidad de Gauss.

vi

RESUMEN

Introduccin
En el estudio de las vibraciones mecnicas, generalmente hay expresiones que describen el
comportamiento de una funcin de excitacin para todo tiempo, de tal forma que podemos
predecir el valor de dicha funcin para cualquier instante. Sin embargo en un gran nmero
de aplicaciones en el diseo de estructuras y maquinaria dicha funcin de excitacin no
puede conocerse, pero pueden describirse estadsticamente. Este tipo de funciones se llaman
funciones aleatorias del tiempo, y en particular en este trabajo trataremos con las funciones
aleatorias que sean estacionarias y ergdicas.
Antecedentes
La medicin de vibraciones mecnicas, el registro y la interpretacin de los datos obtenidos
a partir de las mediciones, no son habilidades sencillas, pero son la base para entender los
efectos que se producen por las fuerzas internas en sistemas vibratorios, donde un sistema
vibratorio, se define como un ensamble de dispositivos elsticos e inerciales, que pueden
contener amortiguamiento.
La interpretacin de las mediciones tiene varios objetivos en el estudio de los sistemas;
obtener un diagnstico, predecir una falla en el tiempo, alargar la vida til o slo, describir
la causa de una vibracin o de ruido producida por sta.
El potencial de un analizador de espectros, basado en la FFT (Transformada Rpida de
Fourier) en el monitoreo de la respuesta de un sistema, es su capacidad para mostrar los
datos de las vibraciones de ste, en el dominio de la frecuencia, como un espectro.
En el despliegue de la informacin se tienen tres caractersticas que hacen til el proceso
de monitoreo:
1. Cada pico del espectro se puede asociar a un desperfecto especfico.
2. El espectro registrado no vara mucho, si el estado del sistema no cambia demasiado,
lo que equivale a que grandes cambios en el desempeo del sistema, ocasionados por fallas o
mal funcionamiento, producen un espectro con grandes cambios.
3. El espectro puede contener una gran cantidad de mediciones y stas se pueden asociar
a un comportamiento particular.
Fourier encontr que todas las seales armnicas por complejas que sean, se pueden
descomponer en series de funciones simples de senos o csenos, que por lo general de manera
vii

viii

INTRODUCCIN

individual, se constituyen de amplitudes y frecuencias distintas. Cuando stas funciones se

suman se logra reconstruir la seal armnica compleja inicial.
La presentacin de los datos adquiridos sobre el desempeo de un sistema por la medicin de sus vibraciones, se realiza en el dominio de la frecuencia, siendo sta una poderosa
herramienta para el anlisis de su estado. Por otro lado, cuando se construyen funciones
que relacionan el comportamiento frecuencial, a partir de seales de excitacin de procesos
aleatorios, es posible establecer la probabilidad de obtener determinada respuesta, ante dicha
seal aleatoria.
Objetivo General
Analizar el comportamiento de un sistema mecnico vibratorio, de un grado de libertad,
en el dominio de la frecuencia.
Objetivos Especficos
1. Aplicar el proceso de la transformada de Fourier para examinar la respuesta de sistemas
ante excitaciones simples.
2. Describir y explicar las fases que se tienen en el proceso de la adquisicin de seales
de un sistema vibratorio.
3. Analizar las respuestas medidas de un sistema vibratorio para predecir la probabilidad
de alcanzar una respuesta especfica.
4. Aplicar las propiedades de los procesos aleatorios en la evaluacin de la respuesta de
un sistema de un grado de libertad.

Lista de smbolos
c
Cn
E [x (t)]
fs
fn
g
G (fn )
H ()
k
m
n (x)
N (x; , )
p (x)
S (fn )
T
x
x
x
x
x2
x (t), y (t)
X (f ) , Y (f )
nat

Constante de amortiguamiento viscoso, en ( kg/ s).

Coeficientes de la DFT.
Valor esperado de x (t).
Frecuencia de Muestreo, en ( Hz).
Frecuencia natural, en ( Hz).
Aceleracin de la gravedad, en ( m/ s2 ).
Espectro de Potencia, en (g 2 ).
Funcin de respuesta en frecuencia, adimensional.
Constante elstica de resorte, en ( N/ m).
Masa, en ( kg).
Funcin de distribucin de probabilidad (fdp) de Gauss.
Funcin de distribucin acumulativa de probabilidad de Gauss.
Funcin de densidad de probabilidad.
Densidad espectral de potencia, en (g 2 / Hz).
Periodo, en ( s).
Posicin, en ( m).
Velocidad, en ( m/ s).
Aceleracin, en ( m/ s2 ).
Valor medio de una funcin temporal.
Valor medio cuadrado de una funcin temporal.
Serie temporal continua, en ( m).
Transformadas de Fourier de x (t) y y (t).
Frecuencia angular natural no amortiguada, en ( rad/ s).
Frecuencia angular de excitacin, en ( rad/ s).
Varianza.
Factor de amortiguamiento, adimensional.
Resolucin de la FFT, en ( Hz)
Intervalo de frecuencias, en ( rad/ s)

ix

LISTA DE SMBOLOS

Captulo 1
Vibraciones aleatorias
En este captulo presentamos y desarrollamos las ecuaciones bsicas que describen la
relacin que existe entre las caractersticas espectrales de una funcin de excitacin y su
efecto sobre un sistema mecnico de un grado de libertad. Se ilustran los conceptos de
espectro de potencia y densidad espectral de potencia. Adems se menciona el concepto de
funcin de respuesta en frecuencia (FRF), para un sistema mecnico de un grado de libertad
con movimiento en su base. En este captulo slo nos interesa estudiar como se relacionan
la seal que excita al sistema y el sistema mismo, para obtener una respuesta descrita por
parmetros estadsticos a saber, la media y la desviacin estndar. Una vez obtenidos estos
parmetros, es posible obtener la respuesta del sistema como una probabilidad, obtenida a
partir de una distribucin conocida, en este trabajo se utiliza una distribucin normal. Sin
embargo, no se presenta aqu la forma de obtener las caractersticas espectrales de la seal,
este anlisis se hace en el captulo dos ya que requiere de especial atencin.
Los resultados obtenidos se emplean en el captulo 3, para analizar un sistema vibratorio
real.

1.1.

Espectro de potencia y densidad espectral de potencia

J. Fourier demostr que una funcin peridica puede ser representada como una suma
infinita de funciones senos y cosenos relacionados armnicamente, esto es la base del anlisis
en el dominio de la frecuencia. Prcticamente se acepta que toda funcin peridica puede
ser representada por una serie de Fourier1 .
Por ejemplo, si x (t) es una funcin peridica del tiempo t, con perodo T , la serie
1

Dicho sea de paso, durante muchos aos no hubo tan unnime acuerdo entre los matemticos, se dice que
hombres tan famosos como Euler, dAlembert y Lagrange sostenan que no era posible representar funciones
cualesquiera mediante series trigonomtricas.

CAPTULO 1. VIBRACIONES ALEATORIAS

trigonomtrica de Fourier tiene la siguiente forma

x (t) =

a0
+ a1 cos 1 t + a2 cos 2 t + ... + b1 sin 1 t + b2 sin 2 t + ...
2

(1.1)

Donde
2
1 =
T
n = n 1
o en forma ms compacta
a0 X
x (t) =
+
(an cos n t + bn sin n t)
2
n=1

La serie de Fourier tambin puede expresarse en trminos de la funcin exponencial mediante la frmula de Euler
ein t = cos n t + i sin n t
(1.2)
De esta relacin se pueden obtener expresiones para las funciones cos n t y sin n t en trminos de la funcin exponencial compleja, esto nos permite condensar gran cantidad de
informacin en una expresin mucho ms simple y que es fcil de manipular y operar. Es
fcil demostrar que la serie (1.1) puede ser representada por la siguiente ecuacin
x (t) =

cn ein t

(1.3)

n=

A esta forma de expresar la serie trigonomtrica de Fourier se la llama serie de Fourier

compleja. Los coeficientes cn estn definidos como
1
(1.4)
(an ibn )
2
Debe notarse que los coeficientes definidos por (1.4) son nmeros complejos, por lo que
cumplen las relaciones ya conocidas para los nmeros complejos2 . Pero an no sabemos
como se calculan dichos coeficientes, pero es fcil encontrar una expresin para obtenerlos,
la siguiente frmula [1] es til en el clculo de los coeficientes (1.4)
cn =

1
cn =
T
Adems se debe observar que

T /2

T /2

x (t) ein t dt donde n 0

cn = cn

2
cn = 12 (an
2
cn cn = |cn |

+ ibn )

1.1. ESPECTRO DE POTENCIA Y DENSIDAD ESPECTRAL DE POTENCIA

La serie (1.3), que es una funcin real, involucra una suma sobre frecuencias positivas y
negativas. Sin embargo las medidas reales se hacen sobre frecuencias positivas, por lo que la
parte real de la serie (1.3) est dada por
x (t) = Re

n=

Cn ein t =

1 X
Cn ein t + Cn ein t
2 n=1

(1.5)

donde
Cn = 2cn = an ibn
Ahora se va a definir un operador en cual es til en el clculo de las caractersticas
espectrales de una seal. El operador es el promedio en el tiempo de la variable sobre la que
opera, y se define como
Z
T

{} = lm

(1.6)

dt

Este operador puede aplicarse a cualesquiera variables, tales como x (t), x (t) y (t) o x2 (t).
Cuando se opera sobre una funcin temporal de periodo T , definida por x (t), el resultado
es el valor medio de la funcin, el cual es igual al valor esperado de la misma
Z T
{x (t)} = x (t) = E [x (t)] = lm
x (t) dt
(1.7)
T

Es de especial inters operar sobre la cantidad x2 (t), ya que est relacionada con la
cantidad de energa contenida en la seal3 . As el resultado de la operacin es el valor medio
cuadrado o valor eficaz de la seal4
Z T
2
2
2
x (t) = x (t) = E x (t) = lm
x2 (t) dt
(1.8)
T

El valor medio cuadrado o valor eficaz de una funcin peridica, con periodo T , se obtiene
aplicando (1.6) sobre la serie (1.5). El resultado de tomar el lmite despus de la integracin
es

X
X
1
1
2

Cn Cn =
|Cn |2 = Cn2
(1.9)
x (t) =
2
2
n=1
n=1

As el valor medio cuadrado o valor eficaz de una funcin peridica es simplemente la

suma de los valores medios cuadrados de cada componente armnica presente.
Supongamos ahora que queremos obtener las caractersticas espectrales de una funcin no
peridica, que ahora es aleatoria en el tiempo, o con un amplio contenido frecuencial. Ya que
las ecuaciones obtenidas anteriormente funcionan para funciones peridicas, no podremos
aplicarlas directamente sobre estas. Sin embargo, an podemos valernos de la misma idea.
3

Esto se debe a que en nuestro caso, la funcin x (t) expresa un desplazamiento dado en [ m], por lo que
x (t) estar en [ m2 ], que est relacionado con la energa.
2
4 2
x
6= (
x)
2

CAPTULO 1. VIBRACIONES ALEATORIAS

Pensemos en una perturbacin aleatoria en el tiempo, por ejemplo, que proviene de un

sistema fsico real, est seal estar definida para cierto intervalo de tiempo de duracin
finito y entonces la perturbacin en el mejor de los casos cesar. La funcin no es peridica,
sin embargo podemos considerar que el tiempo de duracin de la seal es su periodo, es
decir que si la seal continuara en el tiempo se repetira idnticamente igual a la registrada a
intervalos de tiempo regulares, que en este caso es el periodo, que puede ser tan largo como
dure la perturbacin. As podemos pensar que una funcin aleatoria es peridica de periodo
infinito. El tipo de funciones aleatorias que analizaremos son estacionarias y ergdicas, esto
quiere decir que tienen caractersticas estadsticas constantes y que se repiten de la misma
forma en cada ocurrencia. Esto no es realidad cierto, pero da una buena aproximacin a
funciones con amplio contenido frecuencial.
La composicin en frecuencia de una funcin aleatoria puede ser descrita en trminos de
la densidad espectral, del valor medio cuadrado o valor eficaz. Encontramos que el valor
medio cuadrado de una funcin peridica en el tiempo es
2

x (t) =

X
1
n=1

Cn Cn

As x2 (t) est compuesta de contribuciones discretas en cada intervalo de frecuencias f .

Ahora definiremos la contribucin al valor medio cuadrado en el intervalo de frecuencia
f como el espectro de potencia G (fn )
1
G (fn ) = Cn Cn
2

(1.10)

El valor medio cuadrado es entonces

2

x (t) =

G (fn )

n=1

Definiremos tambin la densidad espectral de potencia S (fn )5 como el espectro de potencia dividido por el intervalo de frecuencia f
S (fn ) =

Cn Cn
G (fn )
=
f
2f

(1.11)

El valor medio cuadrado puede entonces escribirse como

x2 (t) =

S (fn ) f

n=1

Ahora veremos como se relacionan estas cantidades con la respuesta de un sistema mecnico, antes tendremos que desarrollar el concepto de funcin de respuesta de frecuencia.
5

La definicin de S (fn ) est relacionada con la densidad de energa de la seal, ya que toma la forma
bsica de definicin de energa, por ejemplo Ecin = 12 mv 2 .

1.2. FUNCIN DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

1.2.

Funcin de respuesta en frecuencia

En cualquier sistema lineal hay una relacin directa entre la entrada y la salida del mismo.
En el dominio del tiempo, la respuesta del sistema puede determinarse en trminos de la
respuesta al impulso h (t) mediante la integral de convolucin [1]
Z t
y (t) =
x () h (t ) d
0

Sin embargo, una relacin ms simple est disponible en el dominio de la frecuencia en

trminos de la funcin de respuesta en frecuencia H (), que es realmente la transformada
de Fourier de la funcin de respuesta al impulso.
La transformada de Fourier6 se define como
Z
x (t) ei2f t dt
X (f ) =

Que es un operador lineal que expresa una funcin del tiempo en el dominio de la frecuencia.
El teorema de Perseval es una herramienta til para convertir una integracin con respecto
al tiempo, en integracin con respecto a la frecuencia. Si X1 (f ) y X2 (f ) son transformadas
de Fourier de funciones del tiempo real x1 (t) y x2 (t) respectivamente, el teorema de Parseval
[1] establece que
Z
Z
Z

x1 (t) x2 (t) dt =
X1 (f ) X2 (f ) df =
X1 (f ) X2 (f ) df
(1.12)

Tambin se puede definir la funcin de respuesta en frecuencia como la razn de la salida

a la entrada, bajo condiciones de estado estacionario, con la entrada igual a una funcin
armnica del tiempo de amplitud unitaria.
Aplicando esta definicin a un sistema de un grado de libertad
m
x + cx + kx = y (t)

(1.13)

La entrada es y (t) = eit , la salida de estado estacionario ser entonces x = H () eit ,

en donde H () es una funcin compleja. Sustituyndola en la ecuacin diferencial (1.13)
obtenemos
1
1
H () =
(1.14)
2

k
1 n + i2 n

H () es una funcin compleja de n y con factor de amortiguacin . La funcin H ()

puede ser representada en trminos de su valor absoluto y su fase como
H () = |H ()| ()
6

El tema de la transforma de Fourier se desarrolla en el capitulo dos.

CAPTULO 1. VIBRACIONES ALEATORIAS

Para obtener la funcin de respuesta de frecuencia, experimentalmente se pueden hacer

mediciones de x (t) y y (t) en dos puntos diferentes del sistema, cuya funcin de respuesta de
frecuencia se desea. La funcin de respuesta de frecuencia para estos puntos, puede obtenerse
tomando la transformada de Fourier de la entrada y la salida. La cantidad H () es entonces
Y ()
X ()

H () =

(1.15)

En donde X () y Y () son las transformadas de Fourier de x (t) y y (t).

Una relacin til puede encontrarse multiplicando H () por su conjugado H (), el
resultado es
Y () Y ()
X () X ()

H () H () =

(1.16)

o
Y () Y () = |H ()|2 X () X ()

(1.17)

as el espectro de potencia de salida es igual al cuadrado de la funcin de transferencia del

sistema, multiplicada por el espectro de potencia de la entrada.
El valor medio cuadrado tambin puede ser expresado en trminos de la frecuencia, aplicando el teorema de Perseval. Haciendo x1 (t) = x2 (t) = x (t) en la ecuacin (1.12) y
promediando sobre T , obtenemos
Z
Z
1 T /2 2
1
2
x (t) = lm
x (t) dt =
lm X (f ) X (f ) df
T T T /2
T T
con lo que obtenemos la siguiente relacin
1
X (f ) X (f )
T T

S (f ) = lm

(1.18)

Deseamos ahora calcular el valor medio cuadrado de la respuesta. De la ecuacin (1.18)

el valor medio cuadrado de la entrada x (t) es
Z
Z
1
2
x =
Sx (f ) df =
lm X (f ) X (f )

T T
El valor medio cuadrado de la salida es
Z
Z
2
y =
Sy (f ) df =

1
Y (f ) Y (f )
T T
lm

Sustituyendo (1.17) en (1.19) obtenemos

Z
Z
1
2
2

Sy (f ) df =
|H (f )| lm X (f ) X (f )
y =
T T

(1.19)

1.3. DISTRIBUCIN DE PROBABILIDAD

y =

|H (f )|2 Sx (f ) df

(1.20)

que corresponde con el valor medio cuadrado de la respuesta en trminos de la funcin de

respuesta del sistema y de la densidad espectral de la entrada. En estas expresiones, S (f )
representa las funciones de densidad espectral tanto sobre frecuencias positivas y negativas.
En la prctica es deseable trabajar con densidades espectrales sobre frecuencias positivas.
La ecuacin entonces (1.20) puede escribirse como
Z
2
y =
|H (f )|2 Sx (f+ ) df
(1.21)
0

En la prctica se trabaja con valores discretos, en este caso la ecuacin (1.21) se expresa
como
X
|H (f )|2 Sx (fi ) fi
(1.22)
y2 =
i

1.3.

Distribucin de probabilidad

Se ha encontrado que el valor medio cuadrado de la respuesta del sistema, en trminos de

la funcin de respuesta en frecuencia y de la densidad espectral de la excitacin, est dado
por la ecuacin (1.22), en esta seccin veremos como relacionar el valor que resulta de esta
ecuacin con una distribucin de probabilidad.
La probabilidad de que una funcin en el tiempo tome valores menores a alguno especificado, digamos x1 , es el la suma de los tiempos ti en los que la funcin es menor que x1 , la
suma de estos tiempos dividida entre el tiempo total, representa la fraccin del tiempo total
en que x (t) es menor que x1 , que es la probabilidad de que ocurra un x (t) menor que x1 ,
esto es [1]
P (x1 ) = Pr [x (t) < x1 ]
1X
= lm
ti
t t

Si se escoge un valor grande negativo de x1 , ninguna porcin de la funcin se extender

negativamente ms all de x1 y, por lo tanto, P (x1 ) = 0. Cuando x , todos los
x (t) yacern en la regin menor que x = , y la probabilidad de que x (t) sea menor que
x = tiene una certeza o, P (x1 ) = 1. As, la curva P (x) que es acumulativa hacia x
positiva, debe crecer montonamente desde cero en x = , hasta 1 en x = +. La curva
es llamada la funcin de distribucin acumulativa de probabilidad P (x).
Si deseamos determinar la probabilidad de que x (t) se presente entre los valores x1 y
x1 + x, todo lo que tenemos que hacer es restar P (x1 ) de P (x1 + x), que tambin es
proporcional al tiempo ocupado por x (t) en la zona de x1 a x1 + x.

CAPTULO 1. VIBRACIONES ALEATORIAS

Definimos ahora la funcin de densidad de probabilidad como [1]
P (x + x) P (x)
dP (x)
=
x0
x
dx

p (x) = lm

Es evidente que p (x) es la pendiente de la funcin acumulativa de probabilidad P (x).

El rea bajo la curva de la funcin de densidad de probabilidad p (x) entre dos valores de
x, representa la probabilidad de que la variable est en ese intervalo. Como la probabilidad
de que x (t) est entre x = es una certeza, tenemos
Z +
p (x) dx = 1
P () =

y el rea total bajo la curva p (x) debe ser la unidad.

El valor medio y el valor medio cuadrado definidos anteriormente en trminos del promedio
en el tiempo, estn relacionados con la funcin de densidad de probabilidad. El valor medio
x coincide con el centroide del rea bajo la curva p (x), puede por tanto, ser determinado
por el primer momento
Z
+

x =

xp (x) dx

Anlogamente, el valor medio cuadrado es determinado por el segundo momento

Z +
2
x2 p (x) dx
x =

Es a menudo deseable considerar la serie de tiempo en trminos de la media y sus fluctuaciones a partir de ella. Una propiedad de importancia que describe la fluctuacin, es la
varianza 2 , que es valor medio cuadrado con respecto a la media, y est dado por la ecuacin
Z
1 T
2
= lm
(x x)2 dx
(1.23)
T T 0
Desarrollando la ecuacin (1.23) se ve fcilmente que
x)2
2 = x2 (
La varianza es igual al valor medio cuadrado menos el cuadrado de la media. Si consideramos media cero, entonces
= x
Es decir la varianza es igual a la raz cuadrada del valor medio cuadrado.
Ciertas distribuciones que ocurren con frecuencia en la naturaleza, pueden ser modeladas
matemticamente. La distribucin de Gauss es una curva en forma de campana, simtrica
con respecto al valor medio, con la siguiente ecuacin
(x)2
1
n (x) = e 22
2

(1.24)

1.3. DISTRIBUCIN DE PROBABILIDAD

Si suponemos valor medio nulo = 0, la distribucin es entonces

x2
1
n (x) = e 22
2

La grfica (1.1) muestra la forma de campana de la funcin de distribucin probabilidad

de Gauss, para diferentes valores de .

2
1.8
1.6
1.4
1.2
n(x)1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

-4

-2

0 x

Figura 1.1: Distribucin normal

Los parmetros y deben satisfacer las condiciones < < y > 0. La
desviacin estndar es una medida de la dispersin alrededor del valor medio, un valor
pequeo de indica una curva estrecha de p (x).
La distribucin normal sirve como una aproximacin excelente a una gran cantidad de
distribuciones que tienen mucha importancia prctica.
La probabilidad de que ocurra un evento, corresponde con el rea bajo la curva de la
funcin de densidad de probabilidad con media y desviacin estndar , y est dada por
la funcin de distribucin acumulativa que est definida por la integral [5]
Z x
(u)2
1
N (x; , ) =
e 22 du
2
Si suponemos valor medio nulo = 0, entonces
Z x
u2
1
N (x; ) =
e 22 du
2

(1.25)

10

CAPTULO 1. VIBRACIONES ALEATORIAS

Captulo 2
Anlisis de Fourier
En la seccin anterior nos ocupamos de conocer la relacin que existe entre un sistema
mecnico y las caractersticas espectrales de una seal, es esta seccin nos ocuparemos de
presentar las ecuaciones para el clculo de los coeficientes Cn , a partir de una serie de valores
discretos en el tiempo.
El anlisis de Fourier es una herramienta matemtica desarrollada para expresar una
funcin del tiempo en el dominio de la frecuencia. Primero se deben conocer los fundamentos
de esta herramienta matemtica, para posteriormente obtener expresiones tiles para nuestro
propsito. El tipo de seales con las que trabajamos son peridicas en el tiempo.

2.1.

Series de Fourier

Deseamos representar una funcin peridica del tiempo en el dominio de la frecuencia,

para ello se requiere de un conjunto de funciones que sean ortogonales entre s, esto nos
permite crear un espacio de funciones base con las que podamos representar la funcin
deseada. Si esto se cumple, entonces la funcin se puede representar por [2]
Rb
X
f (t) n (t) dt
a
f (t) =
n (t)
(2.1)
kn (t)k2
i=0
Donde n (t) es un conjunto de funciones ortogonales entre s, es decir se satisface la
relacin
Z b
m (t) n (t) dt = 0, m 6= n
(2.2)
hm (t) , n (t)i =
a

Se puede crear un conjunto de funciones base con polinomios, por ejemplo los polinomios
t y cos 2m
t.
de Legendre. Tambin se pueden utilizar las funciones armnicas sin 2n
T
T
Si utilizamos funciones armnicas en nuestra representacin de f (t), se sabe que la serie
as obtenida es la serie trigonomtrica de Fourier, esto es
x (t) =

a0
+ a1 cos 1 t + a2 cos 2 t + ... + b1 sin 1 t + b2 sin 2 t + ...
2
11

(2.3)

12

CAPTULO 2. ANLISIS DE FOURIER

donde los coeficientes an y bn son constantes a determinar y estn dados por

2.2.

2
an =
T

2
bn =
T

T /2

x (t) cos n tdt

(2.4)

x (t) sin n tdt

(2.5)

T /2
T /2

T /2

Transformada de Fourier continua

Con la serie trigonomtrica de Fourier se puede representar funciones peridicas, sin embargo, si la funcin no es peridica no podremos representarla con una serie de Fourier. Tal
es el caso de funciones definidas slo en un intervalo de tiempo. Sin embargo an podremos
servirnos del concepto de la serie de Fourier, aunque en este caso para periodos ms grandes.
En esta seccin desarrollaremos una manera de obtener un operador lineal llamado transformada de Fourier, que nos permite lograr esto. Para ello pensemos que el periodo de la
funcin tiene al infinito. En el primer captulo encontramos que la serie de Fourier de senos
y cosenos de la funcin x (t), puede representarse como
x (t) =

cn ein t

n=

donde
1
cn =
T
y

T /2

T /2

x (t) ein t dt donde n 0

(2.6)

2
1 =
T
n = n 1
donde 1 se denomina frecuencia fundamental
Luego
2n
T
Es decir, entre cada frecuencia n hay una diferencia de
n =

=
entonces

2
T

1
=
2
T

(2.7)

2.2. TRANSFORMADA DE FOURIER CONTINUA

13

Por el momento cambiaremos la variable t de la ecuacin (2.6) para no confundir trminos,

sin que esto altere los clculos desarrollados. Sustituyendo (2.6) y (2.7)en (1.3) se obtiene
Z
!

X
1 T /2
in s
x (t) =
x (s) e
ds ein t
T T /2
n=
Luego
Z

1 in t
e
F () =
2

x (t) =

n=

Ahora definimos

1 in t
e
2

entonces
x (t) =

T /2

x (s) ein s ds

T /2
T /2

x (s) ein s ds

(2.8)

T /2

F (n )

n=

En el lmite cuando 0 obtenemos

x (t) = lm

F ( n ) =

n=

F () d

ya que cuando 0, 0 entonces podemos expresar x (t) como

Z
Z Z
1
is
x (t) =
F () d =
x (s) e
ds eit d
2

de donde obtenemos la definicin de la transformada de Fourier

Z
1
X () =
x (t) eit dt
2

(2.9)

Aunque la deduccin que hemos expuesto est lejos de ser completa1 , el ltimo resultado
constituye realmente una representacin vlida de la funcin lmite no peridica f (t), siempre
que, en todos los intervalos finitos, f (t) cumpla las condiciones de Dirichlet y que exista la
integral impropia
Z
|f (t)| dt

Realmente la situacin no es tan simple como lo hemos hecho parecer, ya que, como indica (2.8), la
funcin F () no solo depende de sino tambin de T . por consiguiente al aumentar T , la funcin que
estamos calculando vara y la teora elemental de las integrales definidas no es estrictamente aplicable.
Adems el hecho de que la suma se extienda a un intervalo infinito obliga a un estudio adicional del proceso
del lmite. Las modificaciones que se requieren para una justificacin rigurosa de nuestras conclusiones se
pueden encontrar en textos superiores, como R. V. Churchill, Series de Fourier y problemas de contorno, 2a
ed. pgs. 113-117, McGraw-Hill Book company, New York, 1966.

14

CAPTULO 2. ANLISIS DE FOURIER

2.2.1.

Transformadas de derivadas

Hemos obtenido el par de transformadas

Z
X () eit d
x (t) =

(2.10)

y
1
X () =
2

x (t) eit dt

donde X () es la transformada de Fourier (FT) de x (t).

Si diferenciamos (2.10) con respecto a t obtenemos
Z
x (t) =
[iX ()] eit d

Por lo tanto
iX () =

x (t) eit d

As, la FT de una derivada es simplemente la FT de la funcin multiplicada por i

F T [x (t)] = iF T [x (t)]
Diferenciando nuevamente, obtenemos
F T [
x (t)] = 2 F T [x (t)]

2.3.

Transformada de Fourier discreta (DFT)

La serie de Fourier y la transformada de Fourier continua que hemos estudiado hasta este
momento, se obtuvieron a partir de funciones continuas en el tiempo. Sin embargo, en los
casos de inters para este trabajo, debemos de conformarnos slo con valores discretos de
la seal original en el tiempo. Esto se debe a que los datos obtenidos con los sistemas de
adquisicin es en general un proceso digital, esto es, se lleva acabo una discretizacin en el
tiempo y a intervalos regulares, en los que para cada tiempo determinado se obtiene un valor
de la variable de inters, el cual proviene de un transductor que puede ser de voltaje o de
corriente.
Esta discretizacin se debe tambin, en parte al uso de la computadora para el anlisis
de datos, en realidad las computadoras trabajan con valores discretos y son finitas en la
representacin de nmeros en magnitud (no podemos representar nmeros tan grandes o tan
pequeos como queramos).

2.3. TRANSFORMADA DE FOURIER DISCRETA (DFT)

15

Entonces ser necesario expresar la transformada de Fourier de manera que nos permita
analizar datos discretos de una cierta seal muestreada en el tiempo. Adems debemos
considerar la prdida de informacin en el proceso de discretizacin, as como los casos en
que los resultados obtenidos de la aplicacin de una tcnica digital produzcan resultados
errneos. Ahora se presentar el proceso de discretizacin.
Si el intervalo de muestreo de una seal continua es y es constante, entonces el valor
discreto de x (t) en el instante t = r, se representa por xr . La Figura (2.1) ilustra esta
situacin.

Figura 2.1: Discretizacin de una seal temporal

Anteriormente obtuvimos que una funcin peridica puede ser representada como
x (t) =

cn ein t

n=

donde
1
cn =
T

T /2

x (t) ein t dt

T /2

ya que la integral se hace sobre un periodo completo, entonces tambin es vlido escribir
Z
1 T
x (t) ein t dt
(2.11)
cn =
T 0
que equivale a un corrimiento en el tiempo.
en la ecuacin (2.11) obtenemos
Sustituyendo n = n 1 = 2n
T
1
cn =
T

x (t) ei(2n/ )t dt

16

CAPTULO 2. ANLISIS DE FOURIER

Ms adelante esto nos permitir obtener los coeficientes cn para periodos arbitrarios o
ms generales.
Consideremos ahora, que muestreamos durante el tiempo completo de un periodo una
funcin peridica de periodo T , dividido en N intervalos de tiempo regulares y de longitud
, entonces
T
=
(2.12)
N
El conjunto de valores que corresponden a la funcin para cada valor del tiempo es {xr } ,
r = 0, 1, 2, .., N 1 donde t = r.
Entonces el clculo de los coeficientes los coeficientes cn puede ser aproximado por [4]
cn

N1
N1
i X
1 X
2nr
2nr

x (t) e
dt
xr cos
xr sin
N r=0
N
N r=0
N
0

N1
N1
1 X
2nr
2nr
1 X

i sin
=
xr cos
xr ei(2nr/N)
N r=0
N
N
N r=0
1
=
T

i(2n/ )t

de donde obtenemos la definicin de la Transformada Discreta de Fourier DFT (Discrete

Fourier Transform), donde Xn es la aproximacin de los coeficientes cn
N1
1 X
Xn =
xr ei(2nr/N)
N r=0

(2.13)

La frmula inversa est dada por

xr =

N1
X

Xn ei(2nr/N)

(2.14)

n=0

2.4.

Efecto de solapamiento (aliasing)

Como veremos en esta seccin, los coeficientes calculados por la ecuacin (2.13) son peridicos. El aliasing es el efecto en el que los coeficientes cn se reflejan alrededor de un eje a
cierta frecuencia definida por el valor de N, dando como resultado una repeticin del espectro verdadero. Ahora veremos como ocurre esto con el propsito de evitarlo en el clculo de
los coeficientes cn de los datos obtenidos de nuestras mediciones.
La transformada discreta de Fourier definida por
Xn =

N1
1 X
xr ei(2nr/N)
N r=0

se evala para valores de n = 0, 1, 2, ..., N 1. Para valores de n mayores a N 1, el valor

de los coeficientes se repite, esto se puede ver si calculamos el valor de los coeficientes para

2.4. EFECTO DE SOLAPAMIENTO (ALIASING)

17

n = N + l. Sustituyendo n = N + l en (2.13), se tiene

XN +l

N1
1 X
=
xr ei(2rl/N ) ei2r
N r=0

como ei2r = cos 2r sin 2r = 1 para cualquier valor de r, entonces

XN +l

N1
1 X
=
xr ei(2rl/N ) = Xl
N r=0

Ahora bien, puesto que

XN +l = Xl

(2.15)

es decir, los coeficientes se repiten para valores de n > (N 1).

Tambin se puede observar de la definicin de la DFT que
Xn

N1
N1
2nr
2nr
1 X
1 X
i(2nr/N)
+ i sin
= Xn
=
xr e
=
xr cos
N r=0
N r=0
N
N

y como
Xn = Xn
entonces
|Xn | = |Xn |

(2.16)

Es decir, de (2.15) y (2.16) se puede deducir que la grfica de la DFT es simtrica con
respecto al eje de las ordenadas, pero adems que cuando el valor de n > (N 1) los
coeficientes se repiten, entonces slo es necesario calcular los coeficientes para las frecuencias
n =

2 N
=
N 2

ya que n = 0, 1, 2, .., N 1 por lo que se calculan N coeficientes.

A frecuencias superiores se encuentran coeficientes que son repeticiones de frecuencias

menores a
.
Un resultado inmediato de este lmite de frecuencias en el clculo de los coeficientes es el
teorema de muestreo de Nyquist [4]. Supongamos que la mxima componente de frecuencia

en la seal es f0 , sabiendo que = 2f , por lo que 0 >

, sustituyendo 0 = 2f0 se
obtiene

1
>
2

2f0 >
f0

18

CAPTULO 2. ANLISIS DE FOURIER

Figura 2.2: Muestreo pobre de una seal

donde f0 es la frecuencia de Nyquist, que corresponde con la mxima frecuencia que se puede
detectar, despus del proceso de discretizacin de una seal que fue muestreada a intervalos
regulares . El efecto de un muestreo que no cumple con el criterio de Nyquist se observa
en la Figura (2.2), el resultado es una seal distinta a la que se quiere analizar.
Cuando existen frecuencias superiores a la definida por el criterio de Nyquist, entonces
los coeficientes calculados para frecuencias menores se vern distorsionados por la presencia
de dichas frecuencias mayores.

2.5.

Transformada rpida de Fourier (FFT)

La transforma rpida de Fourier (FFT) [4] es un algoritmo numrico empleado para el

clculo de la DFT de forma ms eficiente.
Para obtener la DFT de una sucesin de valores discretos es necesario hacer N multiplicaciones de la forma xr ei(2nr)/N por lo que se deben llevar a cabo N 2 multiplicaciones,
esto en la prctica consume gran cantidad de recursos de memoria en una computadora.
La FFT parte una sucesin de valores en otro conjunto de sucesiones ms cortas, por
lo que es ms fcil calcular la DFT de cada sucesin, despus la DFT de cada sucesin es
compuesta para obtener la DFT de la sucesin original pero de manera ms eficiente.
Supongamos que deseamos calcular la DFT de una sucesin de un slo trmino, por
ejemplo x, por definicin N = 1, luego
N1
0
X
1 X
i(2nr/N)
X0 =
xr e
=
xei(0) = x
N r=0
r=0

2.5. TRANSFORMADA RPIDA DE FOURIER (FFT)

19

es decir la DFT de una sucesin de un slo trmino es, l mismo.

De esta manera la idea de la FFT es descomponer la sucesin original en sucesiones de
un slo trmino y calcular la DFT de cada trmino (que es el mismo trmino), para despus
componerlos y formar la DFT de la sucesin original.
Supongamos que xr = 0, 1, 2, ..., N 1 es una sucesin que es potencia de 2, esto es N = 2n ,
esto nos permitir descomponer de manera adecuada la sucesin original en sub-series ms
sencillas hasta llegar exactamente a N series de un slo trmino.
Supongamos que partimos la sucesin xr en dos ms cortas, dadas por

yr = x2r
r = 0, 1, 2, ..., (N/2 1)
zr = x2r+1
Ahora calculemos la DFT de las sucesiones yr y zr
N/21
2nr
1 X
Yn =
yr ei (N/2) ; n = 0, 1, ..., (N/2 1)
N/2 r=0
N/21
2nr
1 X
zr ei (N/2) ; n = 0, 1, ..., (N/2 1)
Zn =
N/2 r=0

(2.17)

(2.18)

Nuestro objetivo ahora es reordenar la DFT de la sucesin original xr de manera que

aparezcan las DFT de las dos sucesiones ms cortas (2.17) y (2.18). Para esto reordenamos
la definicin original de la DFT
Xn

Xn

Xn

N1
1 X
=
xr ei(2nr/N)
N r=0

N/21
N/21

X
X
2n(2r)
2n(2r+1)
1
i N
i
N
=
x2r e
+
x2r+1 e

N r=0
r=0

N/21
N/21

X
2nr
2n
1 X
i 2nr
i
=
yr e N/2 + e N
zr ei N/2

N r=0
r=0

sustituyendo (2.17) y (2.18) en (2.13) encontramos que

Xn =

o
2n
1n
Yn + ei N Zn
2

(2.19)

para n = 0, 1, ..., (N/2 1).

De esta forma la DFT de una sucesin puede ser obtenida a partir de las DFT de las dos
sucesiones ms cortas segn la ecuacin (2.19). La ecuacin (2.19) es la base del algoritmo

20

CAPTULO 2. ANLISIS DE FOURIER

FFT, ya que suponemos que N es una potencia de 2, entonces se pueden dividir estas
sucesiones hasta llegar a sucesiones de un slo trmino2 .
La ecuacin (2.19) es aplicable para valores de n = 0, 1, ..., (N/2 1), sin embargo, la DFT
requiere del clculo para valores de n = 0, 1, ..., N 1, entonces ser necesario completar la
ecuacin (2.19) para los valores de n restantes.
Como se obtuvo anteriormente, la DFT es simtrica y peridica en n, esto puede verse en
las siguientes ecuaciones
|Xn | = |Xn |
XN+l = Xl
en consecuencia
YnN/2 = Yn
ZnN/2 = Zn
Por lo que la frmula completa para el clculo de la DFT mediante el algoritmo FFT es
o
1n
i 2n
N
Yn + e
Zn para n = 0, 1, ..., (N/2 1)
Xn =
2
n
o
1
i 2n
N
ZnN/2 para n = N/2, (N/2 + 1) , ..., (N 1)
Xn =
YnN/2 + e
2
Si se requiere que n vare de entre 0 y N/2, una forma alternativa es definir

o
1n
i 2n
N
Yn + e
Zn
Xn =
2
Xn+N/2 =

o
2n
1n
Yn ei N Zn
2

para k = 0, 1, 2, ..., (N/2 1).

Ahora si definimos una variable compleja como

W = ei(2/N)
resulta finalmente
Xn =
2

1
{Yn + W n Zn }
2

(2.20)

(2.21)

En este captulo slo hemos considerado la denominada FFT de base dos, para la cual la longitud de la
sucesin, N, tiene que ser una potencia de dos; este requisito hace posible la particin reiterada de la sucesin
original. Si N no es una potencia de dos, pero contiene otros factores, las mismas ideas son aplicables si se
modifican adecuadamente las frmulas. Por ejemplo, si N = 15, la sucesin original se puede partir en tres
subsucesiones de cinco trminos cada una, o e cinco subsucesiones de tres trminos cada una, y se pueden
disear las frmulas que relacionan las DFT de las subsucesiones con la DFT de la sucesin original.

2.6. RESOLUCIN DE LA FFT

21

y
Xn+N/2 =

1
{Yn W n Zn }
2

(2.22)

para k = 0, 1, 2, ..., (N/2 1).

Con esta descomposicin entonces solo es necesario hacer aproximadamente N log2 N
multiplicaciones. Por ejemplo, si N = 215 , N 2 ' 1.1 109 , mientas que N log2 N = 4.9 105 ,
lo que representa reducir el trabajo en 10000 veces. Adems, como ventaja adicional, se
mejora la precisin de los clculos pues, al tener que realizar menos operaciones, se reducen
los errores de redondeo debido a la limitacin del tamao de las palabras (nmero limitado
de dgitos disponibles) de la computadora.

2.6.

Resolucin de la FFT

Hay que hacer una distincin importante en el clculo de la FFT de un conjunto de

valores muestreados de una seal. En general el proceso de la transformada tiene dos etapas.
La primera etapa consiste en la discretizacin de la seal, como se vio en secciones anteriores
el nmero de muestras obtenidas debe ser potencia de 2. La segunda etapa consiste en
definir cuantos de los valores muestreados toma la FFT, para el clculo de las caractersticas
espectrales. La frecuencia de muestreo la designamos como fs y el nmero de puntos que
toma la FFT lo designamos como N. Entonces la resolucin de la FFT es
f =

fs
N

(2.23)

la cual tiene unidades de Hz. La ecuacin (2.23) expresa que si la FFT toma el mismo
nmero de valores que el muestreo, entonces la resolucin ser de f = 1 Hz, y el espectro
de frecuencias se calcula a cada segundo. Si N es mayor que fs , entonces la resolucin ser
f < 1 Hz y el espectro de frecuencias de calcula a cada 1/f segundos. Por ejemplo si
N = 10 fs la resolucin ser f = 0.1 Hz y el espectro de frecuencias se calcula cada 10 s.
El efecto de la resolucin en mediciones reales es importante, ya que si la seal que
medimos contiene frecuencias que no pueden ser detectadas por la FFT, debido a una mala
eleccin de la resolucin, entonces el resultado es un espectro deformado.
Es importante mencionar que si la resolucin es pequea, y las mediciones se hacen en
tiempo real, entonces la FFT, tardar 1/f segundos en devolver un resultado, en efecto la
FFT debe esperar a que el numero de puntos que toma sea completado por el muestreo y
no se ajusta al nmero de muestras obtenidas en un tiempo menor a 1/f .

22

CAPTULO 2. ANLISIS DE FOURIER

Captulo 3
Adquisicin de seales
En este captulo se presenta el esquema bsico de como obtener informacin (datos) de una
vibracin mecnica, as como el proceso que se realiza en la adquisicin de seales mecnicas.
En los captulos anteriores se encontraron expresiones que relacionan la respuesta de un
sistema con la excitacin. Tambin se encontraron ecuaciones tiles para el clculo de las
caractersticas espectrales y se present el concepto de funcin de respuesta en frecuencia. Las
ecuaciones presentadas anteriormente operan sobre datos discretos y los relacionan con otros
datos. Los datos obtenidos describen el comportamiento del sistema ante una excitacin.
El proceso de adquisicin de una seal consiste en convertir las variables fsicas manifestadas en un fenmeno, en un conjunto de datos que puedan ser usados por un sistema de
adquisicin. El proceso tiene diversos pasos, el primero consiste en usar un transductor que
permita convertir un tipo de variable fsica a otro, en este caso la variable fsica a medir es
la aceleracin que experimenta una masa en movimiento, y representa el fenmeno fsico en
estudio. En este trabajo se utilizaron un par de acelermetros piezoelctricos marca Klister
modelo 8636C1. Esta parte de la adquisicin de la seal es muy importante ya que requiere
conocer el comportamiento del acelermetro en el momento de la medicin, es decir, debe
calibrarse. Adems se debe elegir cual es el mtodo de sujecin ms adecuado para una
aplicacin en particular y conocer los parmetros fsicos que definen su comportamiento. Un
acelermetro piezoelctrico entregar una seal, ya sea de voltaje o corriente. El segundo
paso consiste en acondicionar la seal elctrica que entrega el acelermetro, despus, la seal
se muestrea mediante una tarjeta de adquisicin de datos. La tarjeta que se utiliz para
este propsito fue la DSA PCI-4552 de National Instruments. Una ves que se ha logrado
acondicionar y registrar la seal que proviene del acelermetro mediante el muestreo, est
lista para ser visualizada y analizada, el software utilizado para el anlisis fue LabView 7 de
National Instruments. El anlisis de la seal implica tambin varios pasos. El primer paso
en el anlisis de la seal consiste en tratar la seal de tal forma que la informacin sea lo
ms clara posible para su anlisis. As, la seal se deber amplificar, si esta es muy dbil;
filtrar si contiene ruido que proviene de la influencia de otros medios, en general en esta
etapa se requiere la seal lista para ser analizada. La Figura (3.1) ejemplifica el proceso de
adquisicin de seales descrito.
23

24

CAPTULO 3. ADQUISICIN DE SEALES

Figura 3.1: Esquema de adquisicin de seales

3.1.

Vibraciones forzadas

El fenmeno fsico que nos interesa estudiar es la respuesta forzada de un sistema mecnico
de un grado de libertad. Por supuesto se requiere de una fuente que suministre la energa
necesaria para excitar al sistema que transforma esta energa. La energa suministrada al
sistema es, en este caso, una vibracin mecnica manifestada por el desplazamiento de un
elemento mecnico. El sistema que disipa la energa es un sistema vibratorio de un grado de
libertad.
La fuente de energa mecnica utilizada en este trabajo fue un excitador electromecnico
conocido como "Shaker"marca TIRA Vib modelo TV51075. El funcionamiento bsico de
este dispositivo se muestra en la Figura (3.2).

Figura 3.2: Generacin de vibraciones controladas

La tabla (3.1) muestra las especificaciones ms importantes del excitador mecnico utilizado en este trabajo.

Tabla 3.1: Especificaciones del excitador mecnico del sistema TV 51075.

Una seal elctrica de baja potencia y de caractersticas especficas es generada por un
generador de seales. El tipo de seal que se puede generar depende del tipo de generador
que se utilice, se pueden generar seales sinusoidales, cuadradas, triangulares, rampas, ruido
y seales programadas por el usuario. Los parmetros susceptibles de modificar en esta etapa
son la forma de de seal, frecuencia y amplitud. En este trabajo se utiliz un generador de
funciones arbitrarias marca Tektronic modelo AFG320, con el cual se pueden generar seales
senoidal, triangular, rampa, pulso y seales programadas por el usuario.
El amplificador toma la seal generada, la amplifica y la enva al excitador mecnico, este
tiene la caracterstica de suministrar la potencia suficiente para accionar al excitador. Los
parmetros a variar en este caso son el voltaje y corriente consumida por el excitador para
un tipo de seal y frecuencia especfica. Es este trabajo se utiliz un amplificador marca

3.2. EL ACELERMETRO PIEZOELCTRICO

25

TIRA Vib modelo TV 51075. La tabla (3.2) muestra las especificaciones ms importantes
del amplificador empleado.

Tabla 3.2: Especificaciones del amplificador del sistema TV 51075.

El excitador toma la seal elctrica que sale del amplificador y la transforma en un
movimiento mecnico. La amplitud del movimiento depende de la potencia suministrada
por el amplificador.

3.2.

El acelermetro piezoelctrico

Un acelermetro es un transductor que transforma la energa del movimiento en energa

elctrica. Algunos de sus usos son la medicin de vibraciones e impactos, monitoreo de
vibraciones, anlisis modal y estructural, control de vibraciones y control de calidad.
El acelermetro piezoelctrico es utilizado como un buen transductor disponible para la
medicin de vibraciones, este es un resultado directo de las siguientes caractersticas:
1. Apropiado sobre un gran rango de frecuencias.
2. Excelente linealidad sobre un gran rango de respuestas dinmicas.
3. La seal de aceleracin puede ser integrada para obtener datos de la velocidad y la
posicin.
4. La medicin de vibraciones puede ser posible para diversas condiciones ambientales,
manteniendo su exactitud.
5. No necesita fuentes de poder externas, ya que genera su propia seal.
6. No tiene partes removibles, lo que lo hace durable.
7. Es compacto y de gran sensibilidad.

Figura 3.3: Unidad Ssmica

26

CAPTULO 3. ADQUISICIN DE SEALES

La representacin bsica de muchos instrumentos medidores de vibraciones, se muestra en

la Figura (3.3). Dependiendo del rango de frecuencia utilizado, desplazamiento, velocidad o
aceleracin, estn indicados por el movimiento relativo de la masa suspendida, con respecto
a la base.
Para el sistema de la Figura (3.3) el desplazamiento relativo entre la masa y la base se
define por z = x y, y la solucin en estado estacionario est dada por
z = Z sin (t + )
donde

Y
Z = s
2 2 h
i2
1 n
+ 2 n

(3.1)

(3.2)

2 n
tan =
2
1 n

Los parmetros involucrados son el cociente de frecuencias / n y la razn de amortiguamiento .

Un acelermetro es un instrumento de alta frecuencia natural, cuando la frecuencia natural
del instrumento es alta comparada con la de la vibracin que se va a medir, el instrumento
indica aceleracin. De la ecuacin (3.2) el factor
v"
u
2 #2
2
u

t 1
+ 2
(3.3)
n
n

tiende a la unidad cuando /n 0, de modo que el numerador de la ecuacin (3.4) es una

aceleracin, as que Z se vuelve proporcional a la aceleracin del movimiento que se va a
medir, con una factor de 1/ 2n ,
Z=Y

Y 2
2n

(3.4)

esto puede verse en la figura (3.4)

La grfica de la Figura (3.5) muestra el comportamiento del inverso de la ecuacin (3.3)
para valores de = 0, 0.6, 0.65, 0.7 y 0.75, que aparecen de izquierda a derecha. En la
grfica se observa que el rango de frecuencias til del acelermetro no amortiguado est
limitado. Sin embargo, con = 0.7, el rango de frecuencia til es 0 / n < 0.2 con un
error mximo del 0.01 %.
Si el cociente de frecuencias es pequeo, entonces la ecuacin (3.3) tiende a la unidad,
siendo la respuesta del acelermetro proporcional a la aceleracin del movimiento,

3.2. EL ACELERMETRO PIEZOELCTRICO

27

1.004

1.002

1/A 1

0.998

0.996
0.01

0.02 w/wn 0.03

0.04

0.05

Figura 3.4: Rango de operacin de un acelermetro

1.04
1.02
1/A1
0.98
0.96
0

0.2

0.4 w/wn

0.6

0.8

Figura 3.5: Rango de operacin de un acelermetro

28

CAPTULO 3. ADQUISICIN DE SEALES

Un acelermetro de cristal piezoelctrico tiene amortiguacin casi nula y opera sin distorsin hasta frecuencias de 0.06fn . Las propiedades piezoelctricas de los cristales de cuarzo
o titanio de bario, son utilizadas en acelermetros para mediciones de alta frecuencia. Los
cristales estn montados de tal manera que, bajo aceleracin, se comprimen o deflectan para
generar carga elctrica. La Figura (3.6) muestra el esquema de un acelermetro de cristal
piezoelctrico. La frecuencia natural de estos instrumentos puede ser del orden de k Hz. La
sensibilidad del acelermetro de cristales est dada en trminos de carga pC/g o en trminos
de voltaje mV /g.

Figura 3.6: Esquema de un acelermetro

En ente trabajo se utilizaron 2 acelermetros marca Klister modelo 8636C10. La tabla
(3.3) muestra las especificaciones ms importantes de los acelermetros empleados.

Tabla 3.3: Especificaciones de los acelermetros Klister modelo 8636C10.

La seal que proviene del acelermetro es enviada a una tarjeta de adquisicin de datos
mediante un cable conector entre el acelermetro y la tarjeta. Sin embargo la conexin no es
directa, existe una interfase entre el acelermetro y la tarjeta, esta interfase es un accesorio
BNC 2140. El cable que se utiliz para los acelermetros es marca Klister modelo 1761Bsp.
Este cable es de uso general y de baja impedancia para sensores de voltaje.

3.3.

Tarjeta PCI NI-4552

La tarea fundamental de todos los sistemas de medicin es la medicin y/o generacin de

seales fsicas del mundo real. Los dispositivos de medicin ayudan a adquirir, analizar y presentar las mediciones que son adquiridas. Estos, muestrean seales analgicas y las discretizan
para que puedan ser analizadas mediante tcnicas digitales. Una tarjeta de adquisicin de
datos funciona como un convertidor analgico digital.

3.3. TARJETA PCI NI-4552

29

A travs de la adquisicin se registran y convierten seales fsicas, tales como voltaje, corriente, presin y temperatura, en formato digital que son transferidos hacia la computadora.
A travs del anlisis de datos, se pueden transformar los datos originales en informacin
significativa por medio del ajuste de curvas, anlisis estadstico, respuesta en frecuencia u
otras operaciones numricas.
En la presentacin de datos, se muestran grficas, termmetros, tablas u otras representaciones visuales.
Los dispositivos dinmicos de adquisicin de seales (DSA) son usados en una gran variedad de aplicaciones que requieren anlisis en frecuencia. National Instruments ofrece una
serie de dispositivos DSA los cuales proporcionan las caractersticas necesarias para el anlisis
dinmico de seales en combinacin con avanzada tecnologa de cmputo, como es flexibilidad, modularidad y rpida razn de transferencia a disco. Los dispositivos DSA son ideales
para aplicaciones como sonido y acstica, pruebas de ruido ambiental, anlisis de vibraciones,
monitoreo de mquinas, evaluacin de mquinas rotativas y caracterizacin de sistemas.
Los dispositivos de National Instruments NI 455X son analizadores dinmicos de seales,
cuentan con una tarjeta DSP ms todo el hardware necesario para tomar mediciones precisas
de tiempo y frecuencia. Todo el procesamiento es desarrollado en el procesador de la computadora. Usando dispositivos DSA de National Instruments se pueden construir sistemas
de medicin que operan de 10 a 100 veces ms rpido que los sistemas con analizadores
dinmicos de seales GPIB.
Los dispositivos de adquisicin dinmica de seales registran seales que varan en el tiempo y analizan su contenido frecuencial por diferentes mtodos, dependiendo de la aplicacin.
Los dispositivos DSA pueden desempear anlisis como son FFT, barrido senoidal y anlisis
de octavas.
En este trabajo se utiliz la tarjeta DSA NI 4552 de National Instruments. La tabla (3.4),
muestra las principales caractersticas de la tarjeta empleada.

Tabla 3.4: Especificaciones de la tarjeta DSA NI 4552.

El accesorio BNC 2140 DSA es una interfase entre la tarjeta y el acelermetro, este tiene
la funcin de acondicionamiento de la seal y cuenta con las conexiones apropiadas para
los acelermetros usados en este trabajo. El accesorio BNC 2140 DSA est especficamente
diseado para conexiones de voltaje y acelermetros ICP (Integrated Circuit Piezoelectric)
para la tarjeta NI 4552. Este accesorio integra 4 canales de adquisicin y condicionamiento
de seales, reduciendo el equipo necesario para la adquisicin. Las conexiones de entrada
del BNC 2140 son usadas para ambas opciones, de voltaje o sensores ICP. Este accesorio es
configurado manualmente con dos interruptores por canal. Un interruptor est para habilitar

30

CAPTULO 3. ADQUISICIN DE SEALES

o deshabilitar el control ICP y el otro interruptor configura el canal para seales referenciadas
a tierra o flotando.
El accesorio BNC 2140 DSA en conjunto con la tarjeta DSA NI4552 y el software LabVIEW son los elementos necesarios para adquirir, acondicionar y analizar una seal que
proviene de un acelermetro. El accesorio BNC 2140 DSA implementa un filtro antialiasing
por defecto, por lo que no fue necesario agregar un filtro antialiasing a nuestro programa en
LabVIEW.

3.4.

LabView

LabView es un lenguaje de programacin orientado a objetos utilizado en el anlisis de

seales y control de procesos. Implementa una interfase de programacin grfica, mediante
el uso de funciones y controles que estn representadas por iconos. As, se pueden crear
instrumentos virtuales (multmetros, osciloscopios, analizadores de espectros, etc.) usando
las funciones y controles que LabView implementa por defecto. Esta programacin se hace
como diagrama de bloques, en los que disea los pasos que han de realizarse para analizar
una seal.
Cuando se desea crear un nuevo instrumento virtual LabView tiene dos presentaciones
para este propsito, el panel frontal y el diagrama de bloques. En el panel frontal se presentan
los controles con los que el usuario podr interactuar, es decir, introducir y visualizar datos,
el panel frontal del instrumento virtual (V.I.) desarrollado en este trabajo se muestra en
la Figura (3.7). En el diagrama de bloques se disea el programa rutina que se pretenda
utilizar. Cualquier modificacin en el panel frontal, ocasiona modificaciones en el diagrama
de bloques, el diagrama a bloques del V.I. desarrollado en este trabajo se muestra en la
Figura (3.8).
En el panel frontal, se pueden ver los controles con los que el usuario puede interactuar,
y al mismo tiempo, observar las modificaciones que producen los cambios hechos.
En el diagrama de bloques, se puede ver el programa en s, en el que se usan las funciones
para el desarrollo de la aplicacin.
Las funciones y controles que se utilizan para disear los programas, se obtienen de las
paletas de funciones y controles que LabView implementa por defecto.
Un programa bsico de adquisicin de seales consta de las siguientes etapas:
1. Configuracin: En esta etapa se reconoce la tarjeta de adquisicin de datos con la que se
cuenta, se configura el canal que recibe la seal del acelermetro y se definen los parmetros
del muestreo fs .
2. Lectura: En esta etapa se leen los datos obtenidos del canal y se indexan en un arreglo
de dos dimensiones. Aqu se define el nmero de puntos N que tomar la FFT, la eleccin
de fs y N se hace segn el criterio de Nyquist y la resolucin requerida.
3. Anlisis: Una ves que se ha logrado guardar los datos en un arreglo, estn listos para
ser analizados, en este caso LabView implementa un icono que calcula la FFT del conjunto
de valores muestreado.

3.4. LABVIEW

31

Figura 3.7: Panel frontal de un V.I.

4. Presentacin: El conjunto de datos muestreados en el tiempo, as como el resultado
de la FFT de los datos, se visualiza mediante grficas en dos dimensiones. Estas se escalan
automticamente segn el rango de valores que tomen los datos y los valores definidos para
fs y N.
5. Estructura repetitiva: Un ciclo While permite obtener los datos de forma continua,
hasta que la condicin de paro sea verdadera u ocurra un error durante la adquisicin.

Figura 3.8: Diagrama a bloques de un V. I.

3.4.1.

Filtrado

El filtrado es el proceso por el cual el contenido de frecuencias de la seal es modificado.

Se asume que la seal de inters puede ser separada de la seal original. Los filtros lineales
clsicos asumen que el contenido frecuencial de la seal de inters es distinto al resto de la
seal. El filtrado es una de las etapas ms usadas el procesamiento de seales [7].

32

CAPTULO 3. ADQUISICIN DE SEALES

Los filtros alteran o remueven frecuencias no buscadas, dependiendo del rango de frecuencias buscado pueden ser de paso o de atenuacin o rechazo. Pueden ser clasificados dentro
de los siguientes tipos:
1. Pasa bajas (Lowpass): Permite el paso de frecuencias bajas (Menores a una frecuencia
de corte fc especificada) pero atena frecuencias altas.
2. Filtro pasa altas (Highpass): Permite el paso de frecuencias altas (Mayores a una
frecuencia de corte fc especificada) pero atena frecuencias bajas.
3. Filtro pasa bandas (Bandpass): Permite el paso de cierto ancho de frecuencias (Especificado por una frecuencia de corte bajo fc1 y una frecuencia corte alta fc2 ).
4. Filtro supresor de bandas (Bandstop): Corta cierto ancho de frecuencias (Especificado
por una frecuencia de corte bajo fc1 y una frecuencia corte alta fc2 ).
La Figura (3.9) muestra la respuesta en frecuencia de los diferentes tipos de filtros ideales.

Figura 3.9: Filtros ideales

La Figura (3.10) muestra la respuesta en frecuencia de los diferentes tipos de filtros, en
este caso reales.

Figura 3.10: Filtros reales

Cada tipo de filtro puede clasificarse de acuerdo a su tipologa y a su orden [7]. Las
tipologas pueden ser Butterworth, Chebyshev, Inverse Chebyshev, Elliptic o Bessel depen-

3.4. LABVIEW

33

diendo del algoritmo usado en el proceso del filtrado. El orden de los filtros indica la rigurosidad del filtro y es nmero entero mayor que 1. La Figura (3.11) muestra el comportamiento
del filtro Butterworth de ordenes diferentes.

Figura 3.11: Respuesta del filtro Butterworth

El tipo de filtro, tipologa y orden se eligen de acuerdo a la aplicacin. Si el orden del filtro
es muy alto, sucede un retraso en el tiempo de la seal, as que en aplicaciones de tiempo
real no es recomendable utilizar un nmero de orden alto1 .
En este trabajo no se utiliz ningn filtro, ya que el tipo de seales medidas son deterministas y con un contenido frecuencial controlado de manera precisa.

3.4.2.

Ventaneado

En aplicaciones prcticas se obtienen slo un nmero finito de muestras de la seal, la FFT

asume que la seal se repite. Si se tiene un nmero entero de ciclos en la seal, las repeticiones
sern suaves o sin discontinuidades en las fronteras. Sin embargo, en aplicaciones prcticas,
usualmente se tiene nmeros de ciclos no enteros, en este caso resultan discontinuidades en las
fronteras de las repeticiones de la seal como se ve en la Figura (3.12). Estas discontinuidades
no estabas originalmente en la seal y resultan en fluctuaciones de energa a otras frecuencias.
El fenmeno es conocido como fuga espectral (spectral leakage). La cantidad de fuga depende
del tamao de la discontinuidad, a mayor discontinuidad mayor fuga de energa.
Una seal peridica en el tiempo est compuesta por sumas de funciones senoidales con
un nmero entero de ciclos. Como la funcin es perfectamente peridica la seal tiene un
espectro de energa que contiene exactamente las frecuencias correctas.
Ya que la cantidad de fuga de energa depende de la amplitud de la discontinuidad en
las fronteras, se usan las ventanas para reducir el tamao de la discontinuidad y por lo
tanto reducir la fuga de energa. El ventaneado consiste en multiplicar la seal en el dominio
del tiempo por otra funcin en el tiempo conocida como ventana. Esta tiende a cero de
1

Es como filtrar el contenido de una taza de caf con un gran nmero de filtros, el caf tomara tiempo
en caer en la taza, si esto ocurre.

34

CAPTULO 3. ADQUISICIN DE SEALES

Figura 3.12: Seal peridica muestreada

manera suave hasta las fronteras. El resultado es una seal ventaneada con pequeas o
nulas discontinuidades en sus fronteras y por lo tanto se reduce la fuga espectral. Se pueden
seleccionar diferentes tipos de ventanas, la seleccin depende del tipo de aplicacin y del
conocimiento del tipo de seal que se va a medir. La tabla (3.6) muestra algunos tipos de
ventanas disponibles en LabVIIEW con sus caractersticas ms importantes.

Tabla 3.6: Caractersticas de las principales ventanas.

En este trabajo se utiliz una ventana Hanning, que es implementada por el algoritmo
FFT de LabVIEW.

Captulo 4
Desarrollo experimental y anlisis de
resultados
En esta seccin se obtiene la respuesta de un sistema mecnico de un grado de libertad determinando la probabilidad de alcanzar determinado valor cuando es sometido a una
excitacin en su base.
Primero se obtienen las ecuaciones que describen un sistema mecnico, despus se presenta
una forma en la que se puede obtener la funcin de respuesta de frecuencia y finamente, la
respuesta de un sistema ante una excitacin particular.

4.1.

Modelo de un sistema mecnico

Con el propsito de poner a prueba las ecuaciones obtenidas en el anlisis terico, se

construy el modelo del sistema mostrado en la Figura (4.1)

Figura 4.1: Modelo de una estructura simple

35

36

CAPTULO 4. DESARROLLO EXPERIMENTAL Y ANLISIS DE RESULTADOS

El modelo consiste en dos masas concentradas, acopladas por 4 resortes. Las masas son
iguales y tienen masa m , los resortes son iguales y tienen constante de restitucin elstica
k y amortiguamiento c.
En general el sistema es de dos grados de libertad, sin embargo, bajo ciertas restricciones
de la aplicacin de la fuerza F (t), se le puede modelar como un sistema de un grado de
libertad. Para lograr obtener este modelo, hay que hacer una distincin importante en la
forma en la que acta F (t) sobre la masa. En este caso la fuerza de excitacin est referida
a un sistema de referencia fijo y fuera de la influencia de las fuerzas inerciales causadas por
la masa en la que est siendo aplicada. Bajo esta condicin, entonces el sistema se comporta
como un sistema de un grado de libertad con movimiento en su base, es decir la fuerza es
lo suficientemente robusta como para superar la influencia del sistema sobre esta. En estas
condiciones se supone que la coordenada que describe el movimiento de la masa m es x (t)
y el movimiento de la base donde est aplicada F (t) es y (t), como se muestra en la Figura
(4.2)

Figura 4.2: Modelo forzado de un grado de libertad

Aplicando la segunda ley de Newton, la ecuacin diferencial que describe el movimiento
es
m
x + c (x y)
+ k (x y) = 0

(4.1)

En nuestro caso nos interesa obtener el cociente de amplitudes en el estado estacionario,

esto se debe a que nos interesa obtener la funcin de respuesta de frecuencia como
H () =

F T {x (t)} 2 F T {x (t)} F T {
x (t)}
X ()
X ()
=
=
=
=
2
Y ()
F T {y (t)}
F T {y (t)}
F T {
y (t)}
Y ()

En donde |
x| y |
y | son las amplitudes de las aceleraciones hechas con un par de acelermetros. El primer acelermetro mide la aceleracin de la base |
y | y el segundo la aceleracin de
la masa |
x|.
Resolviendo la ecuacin diferencial (4.1) y haciendo el cociente de amplitudes se obtiene
v

2
u
u

1
+
2
u
X
nat
= uh
(4.2)

i2
2
Y t

1 nat
+ 2 nat

4.1. MODELO DE UN SISTEMA MECNICO

37

La Figura (4.3) muestra el comportamiento de la ecuacin (4.2) para distintos valores de

. Esta representa el factor con que es amplificada o atenuada la entrada o excitacin y (t)
al sistema.

10

6
X/Y
4

w/wn

10

Figura 4.3: Factor de amplificacin

Para obtener los parmetros que definen el sistema, es decir nat y se tom parte de la
estructura como se muestra en la Figura (4.4).

Figura 4.4: Sistema de un grado de libertad

En estas condiciones, se midi la respuesta libre del sistema en aceleracin expresada en
g. El resultado se muestra en la grfica de la Figura (4.5). En la grfica se observa que el
movimiento se amortigua con el tiempo y la amplitud disminuye con una razn de cada
entre cada pico muy pequea, esto indica un factor de amortiguamiento pequeo.
Para obtener el valor de la frecuencia natural se obtuvo la FFT de la respuesta libre, el
resultado se muestra en la grfica de la Figura (4.6).

CAPTULO 4. DESARROLLO EXPERIMENTAL Y ANLISIS DE RESULTADOS

Aceleracin (g)

0.4

Respuesta Libre

0.2

0.0

-0.2

-0.4

20

40

60

80

100

120

140

Tiempo (s)

Figura 4.5: Vibraciones libres amortiguadas

0.25

0.20

Aceleracin (g)

38

Respuesta Libre

0.15

0.10

0.05

0.00
0

10

15

20

25

30

Frecuencia (Hz)

Figura 4.6: Espectro de frecuencias del movimiento libre

4.1. MODELO DE UN SISTEMA MECNICO

39

Se puede observar que el espectro de frecuencias tiene un pico en 3.7 Hz, por lo tanto la
frecuencia natural de movimiento es
nat = 3.7 Hz
El factor de amortiguacin , se determina a partir de la funcin de respuesta en frecuencia,
en el punto donde el sistema entra en resonancia1 , en este punto
p
2
X
= 1 + 4
(4.3)
Y
2
El valor del cociente en este punto es

X
= 72.6
Y

(4.4)

Despejando de la ecuacin (4.3) y sustituyendo (4.4) se obtiene

= 6. 887 7 103
Ya que < 1, el movimiento es subamortiguado, como puede verse en la Figura (4.5).
Hay que mencionar que este valor de es solo una aproximacin, ya que se supone
que el amortiguamiento es viscoso y esto en realidad nos es cierto, sin embargo ya que el
amortiguamiento del sistema es pequeo se obtiene una muy buena aproximacin al comportamiento del sistema, esto puede verificarse comparando las grficas de las Figuras (4.7)
y (4.9). Esta forma de modelar el sistema es fcil y da una muy buena aproximacin de la
realidad siempre que sea pequeo.
En la grfica de la Figura (4.7) se muestra la FRF terica de la ecuacin (4.2).

70
60
50
40
X/Y
30
20
10
0

10

15w

20

25

30

Figura 4.7: FRF Terica

1

La funcin de respuesta de frecuencia se obtiene en la siguiente seccin, aqu solo se usan los resultados.

40

CAPTULO 4. DESARROLLO EXPERIMENTAL Y ANLISIS DE RESULTADOS

4.2.

Funcin de respuesta en frecuencia

podemos ver que depende de un cociente
Segn la ecuacin obtenida para la relacin X
Y
de frecuencias, la de excitacin y la natural no amortiguada del sistema n , y del factor de
amortiguamiento . Para obtener experimentalmente la funcin de respuesta en frecuencia, se
aplica una funcin de excitacin senoidal en la base del sistema y se mide tanto el movimiento
de la base como de la masa, esto se realiza para diferentes frecuencias de la fuerza F (t). Este
mtodo se ejemplifica en la Figura (4.8).

Figura 4.8: Funcin de respuesta en frecuencia

En nuestro caso nos interesa obtener la funcin de respuesta en frecuencia de aceleraciones,
es decir, aplicamos una fuerza F (t) a la base del sistema y medimos tanto la aceleracin de
la base, como de la masa y posteriormente obtenemos la cantidad

Esto se realiza para diferentes valores de frecuencia. En este caso, el rango de frecuencias
fue de 0 a 32 Hz en incrementos de 0.1 Hz. El resultado de este experimento se muestra en
la grfica de la Figura (4.9).
Comparando la grfica (4.9) con la grfica (4.7), se observa una gran similitud entre ambas,
esto significa que el modelo propuesto del sistema fsico se aproxima al comportamiento real
del sistema.

4.3.

Respuesta a una excitacin singular

En el captulo 1 se obtuvo la relacin existente entre un sistema mecnico y una excitacin

que lo perturba. Se obtuvo que las caractersticas del sistema estn dadas por la funcin de
respuesta en frecuencia, la cual nos indica el comportamiento del sistema en trminos de la
frecuencia, cuando este es sometido a una aceleracin de amplitud unitaria. La ecuacin que
describe la funcin de respuesta de frecuencia es
H () =

X ()
Y ()

(4.5)

4.3. RESPUESTA A UNA EXCITACIN SINGULAR

41

80

Funcin de respuesta
de frecuencia

70

ax/ay (g/g)

60
50
40
30
20
10
0
0

10

15

20

25

30

Frecuencia (Hz)

Figura 4.9: FRF experimental

Por otro lado las caractersticas de la perturbacin estn dadas por la densidad espectral
de potencia
Cn Cn
S (fn ) =
(4.6)
2f
El valor medio cuadrado de la respuesta para valores discretos, en trminos de la excitacin
es
y2 =

X
i

|H (f )|2 Sx (fi ) fi

(4.7)

Y la forma de calcular los coeficientes Cn est dada por la DFT

N1
1 X
Cn =
xr ei(2nr/N)
N r=0

(4.8)

Se determin que una forma ms prctica y eficiente de calcular los coeficientes de la DFT
es mediante el algoritmo FFT.
La probabilidad de que ocurra un evento est definida por la expresin [5] (suponiendo
valor medio nulo = 0):
Z x
u2
1
N (x, ) =
e 22 du
(4.9)
2
que corresponde con la distribucin de Gauss.

42

CAPTULO 4. DESARROLLO EXPERIMENTAL Y ANLISIS DE RESULTADOS

A continuacin se presenta una descripcin del ensamble utilizado para probar una estructura simple, y usar las ecuaciones (4.5), (4.6), (4.7), (4.8) y (4.9) para describir el comportamiento del sistema. La configuracin bsica del equipo se muestra en la fotografa de
la Figura (4.10).

Figura 4.10: Configuacin elctrica y mecnica

En el centro de la foto se muestra el sistema mecnico modelado, este consiste de un par
de masas de aluminio conectadas por dos lminas que hacen la funcin de resortes. La masa
inferior hace la funcin de entrada y (t), por medio de esta masa se suministra el movimiento
para la masa superior, que es la salida x (t).
Etapa 1: A la izquierda de cada masa se colocaron los acelermetros. El primer
acelermetro (1) se coloc en la masa inferior, este mide la aceleracin de entrada al sistema
ay . El segundo acelermetro (2) se coloc en la masa superior, este mide la aceleracin a la
salida ax . La relacin entre ax y ay est dada por la FRF H ().
Etapa 2: Los cables de cada acelermetro se conectaron al conector BNC 2140 que se
observa en la parte inferior a lado derecho de la estructura. El acelermetro 1 se conect en
el canal 0 (CH0) y el acelermetro 2 se conect en el canal 1 (CH1). El cable del conector
BNC 2140 se conecta a la tarjeta DSA NI 4552, que se encuentra alojada en la CPU de la
computadora.
Etapa 3: En la parte derecha de la Foto se muestra el excitador mecnico, el movimiento mecnico generado por este, est unido rgidamente a la masa inferior a travs de un
acoplamiento rgido conocido como stringer, de este modo el movimiento de la masa inferior
es exactamente igual2 al movimiento del excitador mecnico. La alimentacin de potencia al
excitador se hace mediante un cable que se conecta al amplificador de seales.
Etapa 4: En la Figura (4.11) se muestra una fotografa del equipo de generacin de la
seal mecnica y la PC que hace la funcin de adquisicin y anlisis de la seal mecnica
mediante LabView. En la parte izquierda de la foto se muestra la CPU y el monitor, en
2

En estado estacionario.

4.3. RESPUESTA A UNA EXCITACIN SINGULAR

43

el monitor se observa el resultado de la FFT calculada para la seal medida. En la parte

derecha de la foto se muestra el generador de funciones y el amplificador de seales. Con
el generador de funciones se programa la seal elctrica que ser la ley de movimiento del
excitador. El amplificador proporciona la potencia para el funcionamiento del excitador.

Figura 4.11: Configuracin elctrica y mecnica

Para excitar al sistema se program una funcin cuadrada de 3 Hz y se midi al mismo
tiempo la aceleracin de entrada y la aceleracin de salida en cada masa.
En la grfica de la Figura (4.12) se muestra la aceleracin en la entrada3 ay en el tiempo
para un lapso de 10 s.
Exitacin
0.4

ay (g)

0.2

0.0

-0.2

-0.4

10

t (s)

Figura 4.12: Respuesta en el tiempo

En la grfica de la Figura (4.13) se muestra la respuesta en el tiempo ante la excitacin
del sistema para un lapso de 10 s. Se observa una aceleracin mxima de 0.09 g.
3

Las medidas hechas por el acelermetro son de aceleracin en g, por lo que no se espera observar una
funcin cuadrada en la respuesta medida.

44

CAPTULO 4. DESARROLLO EXPERIMENTAL Y ANLISIS DE RESULTADOS

Respuesta
Forzada

0.10

ax (g)

0.05

0.00

-0.05

-0.10
0

10

t (s)

Figura 4.13: Respuesta en el tiempo

En la grfica de la figura (4.14) se muestra La FFT de la excitacin. A partir de esta
grfica se pueden determinar los valores de los coeficientes |Cn | calculados con la ecuacin
(4.8) mediante el algoritmo de la FFT calculado por LabView.

FFT de la
Exitacin

0.35

0.30

ay (g)

0.25

0.20

0.15

0.10

0.05

0.00
0

10

15

20

25

30

f (Hz)

Figura 4.14: FFT de la funcin de excitacin

La grfica de la Figura (4.15) muestra la PSD de la excitacin calculada mediante la
ecuacin (4.6).
Aplicando la ecuacin (4.7) con la PSD y la FRF obtenidas experimentalmente, la
aceleracin media cuadrada de la respuesta es
a2x = 0.003946622 g2
Por lo tanto la desviacin estndar es

4.3. RESPUESTA A UNA EXCITACIN SINGULAR

45

PSD de la
Exitacin

0.6

0.4

Sy (g /Hz)

0.5

0.3

0.2

0.1

0.0
0

10

15

20

25

30

f (Hz)

Figura 4.15: Densidad espectral de potencia de la excitacin

p
a2x = = 0.062822144 g
Deseamos conocer la probabilidad de que la aceleracin de ax sea mayor que a = 0.05g,
que es un valor cercano . Usando la distribucin de probabilidad dada por la ecuacin (4.9)
se obtienen las probabilidades que se muestran en la tabla 4.1.
Tabla 4.1

a
0.05

N (, )
N (0, 0.0628)

Pr (ax 0.05)
0.78695

Pr(0 ax 0.05)
0.28695

Pr (ax 0.05)
0.21305

Ordenada a a = 0.05
4.6264

El valor de cada probabilidad, indica el porcentaje del tiempo total en el que la aceleracin
ax , se encuentra en dicho intervalo de aceleraciones.
Por ejemplo, la probabilidad Pr (ax 0.05) = 0.78695 representa el porcentaje del tiempo
total en el que la aceleracin ax es menor que a = 0.05g, de la misma forma Pr (ax 0.05) =
0.21305 representa el porcentaje del tiempo total en el que la aceleracin ax es mayor que el
valor a = 0.05g. Estos resultados pueden verificarse en la Figura (4.13).
Deseamos ahora saber la probabilidad de que la aceleracin ax sea mayor que a = 0.1g,
que es valor lejano de . Usando la distribucin de probabilidad dada por la ecuacin (4.9)

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CAPTULO 4. DESARROLLO EXPERIMENTAL Y ANLISIS DE RESULTADOS

se obtienen las probabilidades que se muestran en la tabla 4.2.

Tabla 4.2

a
0.1

N (, )
N (0, 0.0628)

Pr (ax 0.1)
0.94428

Pr(0 ax 0.1)
0.44428

Pr (ax 0.1)
5.5715 102

Ordenada a a = 0.1
1.7889

La probabilidad Pr (ax 0.1) = 0.94428 representa el porcentaje del tiempo total en el que
la aceleracin ax es menor que a = 0.1g, de la misma forma Pr (ax 0.1) = 5.5715 102
representa el porcentaje del tiempo total en el que la aceleracin ax es mayor que el valor
a = 0.1g. Estos resultados pueden verificarse en la figura (4.13).

Captulo 5
Conclusiones
La respuesta de un sistema vibratorio forzado de un grado de libertad, pude describirse
estadsticamente, conociendo las caractersticas frecuenciales de la fuerza de excitacin y
el comportamiento del sistema en el dominio de la frecuencia. La respuesta del sistema se
expresa en trminos del valor absoluto de la funcin de respuesta en frecuencia (FRF) y de la
densidad espectral de potencia (PSD) de la excitacin, para obtener el valor medio cuadrado
de la respuesta de aceleracin ax en trminos de la excitacin de aceleracin ay , siempre que
la fuerza que excita al sistema sea estacionaria y ergdica.
Las caractersticas frecuenciales de una seal se pueden conocer a travs de su contenido
de energa, ste se describe en el dominio de la frecuencia mediante la densidad espectral de
potencia (PSD) y el clculo de los coeficientes de la PSD se hace mediante la transformada
discreta de Fourier (DFT) usando el algoritmo de la transformada rpida de Fourier (FFT).
El anlisis de Fourier es una herramienta matemtica con la que se puede expresar una
funcin del tiempo, continua o discreta, en otra funcin de la frecuencia, con la cual se puede
extraer informacin til para analizar la respuesta de un sistema.
En el caso discreto, los coeficientes que definen la PSD estn dados por la DFT y se
calculan mediante al algoritmo de la FFT, ya que reduce la cantidad de operaciones realizadas
y disminuye el error en los clculos.
En este caso el sistema que se construy model a un sistema mecnico de dos grados de
libertad no forzado, pero tambin se pudo configurar como un sistema de un grado de libertad
forzado, siendo que uno de los grados de libertad acta como entrada para el otro, esto es
posible si la fuerza de excitacin est referida a un sistema inercial fijo y es lo suficientemente
robusta como para superar los efectos inerciales del sistema sobre esta.
Se comprob que la la funcin de respuesta en frecuencia coincide con la funcin de
transferencia que expresa el comportamiento de un sistema vibratorio en el dominio de la
frecuencia, la cual est definida como el cociente entre la transformada de Fourier de la salida
x y la entrada y, en el estado estable
Finalmente en este trabajo tambin se verifico que una medida de la probabilidad de que
la respuesta del sistema vibratorio se encuentre en un rango determinado, se obtiene como
la ocurrencia de una aceleracin en ciertos instantes de tiempo, mediante la distribucin de
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48

CAPTULO 5. CONCLUSIONES

probabilidad de Gauss. Y debido al comportamiento asinttico de dicha distribucin, habr

siempre una probabilidad de que el sistema rebase un valor especificado.
El proceso de adquisicin y anlisis de seales, consiste en: transformar la variable fsica
en estudio en una seal de voltaje o de corriente a travs de un transductor; muestrear y
acondicionar la seal elctrica, por medio de una tarjeta de adquisicin de datos y analizar
las seales adquiridas por medio de algn software usando ventanas y filtros de tipo virtual
y con esto se obtienen las caractersticas espectrales descritas por la PSD de una seal.

Bibliografa
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49

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BIBLIOGRAFA