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Scientia et Technica Ao XII, No 30, Mayo de 2006 UTP. ISSN 0122-1701

SELECCIN DE UN SERVOMOTOR Y TRANSMISIN POR EL MTODO DE LAS


POTENCIAS TRANSITORIAS
RESUMEN
En este trabajo se presenta la seleccin de un servomotor y de la transmisin
adecuada para aplicaciones generales de actuador-transmisin-carga. La
seleccin se realiza por medio de un mtodo grfico basado en el uso de los
diagramas de Potencia transitoria contra energa cintica (diagrama KW).

HECTOR FABIO QUINTERO R


Ingeniero Mecnico, M. Sc.
Profesor Asociado
Universidad Tecnolgica de Pereira
hquinte@utp.edu.co

PALABRAS CLAVES: Servomotor, relacin de transmisin, potencia


transitoria, diagrama KW.

GABRIEL CALLE T.
Ingeniero Mecnico, Ph.D.
Profesor Asociado
Universidad Tecnolgica de Pereira
gcalle@utp.edu.co

ABSTRACT
In this work is presented the selection of a servomotor and its adequate
transmission for general applications of actuator-transmission-load. The
selection is realised by means of a graphical method based on the use of the
diagrams of transient power versus kinetic energy (diagram K-W).
KEYWORDS: Servomotors, transmission rate, transient power, K-W diagram.

1. INTRODUCCIN
Las aplicaciones modernas requieren de movimientos
complejos, que resultan en cargas dinmicas altas para el
motor. La seleccin de un motor apropiado se basa en las
caractersticas de la carga, aunque tambin influyen otras
caractersticas no tcnicas como las econmicas. Sin
embargo, las caractersticas del motor afectan a la carga
del motor con lo que se complica el anlisis.
El problema consiste en determinar qu motores pueden
o no realizar una tarea especfica, y determinar el rango
posible de relaciones de transmisin del reductor entre el
motor y la carga.
Tericamente, se requiere de una simulacin para decidir
la fiabilidad de cada combinacin motor transmisin
carga. Algunos estudios sugieren un criterio de seleccin
para evitar la simulacin pero estos no son
frecuentemente aplicados. Pasch y Seering [1] asumen
una carga inercial pura y calculan la relacin de
transmisin ptima y tambin optimizan la duracin del
movimiento entre dos puntos para un sistema conductor
con lmite de velocidad.
Obviamente la potencia mxima del motor debe ser
mayor que la potencia pico demandada, pero esto no es
una condicin suficiente. La potencia fsica consiste de
dos componentes, par y velocidad angular, y ambos estn
limitadas en un motor (actuador) real.
El acople de una transmisin entre el motor y la carga
cambia la dinmica del motor. Una relacin de
transmisin grande, por ejemplo, reduce la influencia de
las cargas externas sobre el comportamiento del motor.
Al mismo tiempo, el motor tiene que girar a velocidades
altas y genera aceleraciones mayores para el mismo
Fecha de Recepcin: 30 Enero de 2006
Fecha de Aceptacin: 23 Marzo de 2006

ALEXANDER DIAZ A
Ingeniero Mecnico, Esp.
Profesor Asistente
Universidad Tecnolgica de Pereira
alexdiaza@utp.edu.co

movimiento de salida y por lo tanto, se requieren


mayores pares de inercia.
Vukobratovic et al. [2] investigan la seleccin de un
motor de corriente directa. Los autores concluyen que los
valores pico de potencia no son un adecuado criterio de
seleccin. Ellos sugieren el clculo de la relacin de
transmisin apropiada, sin embargo, su mtodo es
pesado. El mtodo recursivo para la seleccin de
actuadores en robtica en [3], esta restringido a una
relacin de transmisin fija.
Van Straete et al. [4,5] normalizan la expresin del par en
el motor al dividir por la raz cuadrada de la inercia del
motor, de esta forma independizan los parmetros del
motor de la transmisin y de la carga. Con esta
metodologa, los autores establecen un proceso de diseo
del sistema conductor mediante un proceso grfico en el
que representan, por separado, las caractersticas de la
carga y del motor.
En este trabajo se desarrolla un criterio de seleccin de
motores que pueden conducir una carga determinada, y
establece el rango de relacin de transmisin del
reductor. El criterio de seleccin en este trabajo separa
las caractersticas del motor de las caractersticas de la
carga y su representacin grfica facilita la revisin en
relacin con una carga determinada. Adicionalmente,
especifica el rango de posibles relaciones de transmisin
del reductor.
La ventajas del criterio derivado en esta trabajo son: 1) su
aplicabilidad a toda clase de cargas; 2) la separacin de
las caractersticas de la carga y del motor; y 3) la
transformacin de todos los ensayos dinmicos en una

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representacin grfica, que puede ser utilizada en todos
los motores.
2. LEY DE MOVIMIENTO
Se propone estudiar el caso en que se requiere desplazar
la carga una distancia dL, L si es movimiento angular,
en un tiempo T. El primer paso en la seleccin del
sistema conductor y de la transmisin es la eleccin de la
ley de movimiento adecuada. En la figura 1 se presenta la
velocidad de la carga en funcin del tiempo segn dos
leyes de movimientos: 1) triangular, 2) trapezoidal.
Ambas leyes deben cumplir con la condicin del
desplazamiento total, la cual se obtiene cuando el rea
bajo la curva de velocidad sea igual a dL:
T

v (t ) dt = d
L

siendo vp,max y ap,max son, respectivamente, la velocidad


mxima y aceleracin mxima en la ley de movimiento
trapezoidal.
La velocidad y aceleracin mxima se pueden formular
en funcin del tiempo T, del desplazamiento dL y de un
coeficiente adimensional que depende de la forma de la
ley de desplazamiento:
vmax = cv d L / T ; amax = ca d L / T 2

(6)

T2
(T Ta ) Ta

(7)

donde
cv =

T
T Ta

y ca =

( t ) dt =

(1)

En la ley de desplazamiento triangular Ta = T/2, con lo


que se obtiene cv = 2 y ca = 4.
3. SISTEMA MOTOR TRANSMISIN Y MOTOR
La figura 2 presenta la configuracin del sistema motortransmisin-carga.

Figura 2. Sistema motor-transmisin-carga


Figura 1. Ley de movimiento triangular y trapezoidal

En el caso triangular, se tiene que:


dL =

1
vt,max T
2

vt,max =

at,max =

vt, max
T /2

2d L
T

4d L
T2

(2)

Se pretende determinar la relacin de transmisin ptima


que minimice el par requerido por el motor para las
condiciones establecidas. En la figura 3 se presentan los
pares que actan en cada uno de los componentes del
sistema motor-transmisin-carga.

(3)
a)

donde vt,max y at,max son, respectivamente, la velocidad


mxima y aceleracin mxima en la ley de movimiento
triangular. En el caso de movimiento angular se
reemplazan las variables lineales por sus equivalentes
angulares.

b)

En el caso trapezoidal se tiene:


1

d L = vp, maxTa 2 + (T 2Ta ) vp, max


2

= (T Ta ) vp, max

vp, max =

(4)

Figura 3. Momentos y velocidades angulares del sistema

dL
T Ta

(5)
ap,max =

vp, max
Ta

dL
=
(T Ta ) Ta

c)

Del anlisis de potencias sobre motor, transmisin y


carga se obtiene:
m m m1m1 = J m m m
(8)
m1m1 r r = J r,m m m
r r L L = J L L L

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siendo Jm y JL las inercias del motor y de la carga, Jr,m es


la inercia de la transmisin reducida al eje del motor.
Despus de simplificar trminos se obtiene el par
requerido en el motor:
m =

L
+ J L / ir + ( J m + J r,m ) ir L
ir

m,max = ( J L / iO,opt + J m iO,opt ) L,max

(9)

La inercia de la transmisin no se conoce hasta despus


de seleccionar el motor, adicionalmente esta es
relativamente pequea comparada con la del motor y la
de la carga por lo que se puede ignorar, es decir,

m = L + ( J L / ir + J m ir ) L
ir

la expresin del par motor en vaco (11) la relacin de


transmisin ptima, iO,opt (13) se obtiene:

m,max = 2 J L J m L,max

(16)
(17)

De la expresin anterior (17) es posible separar los


trminos relacionados con las caractersticas del motor y
de la carga:
m,max
Jm

(10)

= 2 J L L,max

(18)

Elevando al cuadrado la expresin anterior se obtiene:


4. OPTIMIZACIN DE LA RELACIN DE
TRANSMISIN
Cuando el par debido a la dinmica de la carga es
comparativamente mayor con respecto al par de las
resistencias pasivas de la carga se puede simplificar la
expresin del par motor:
m = ( J L / ir + J m ir ) L

(11)

Para estas condiciones dinmicas, se puede obtener una


relacin de transmisin ptima que minimice el par
motor:
dm
= 0 = ( J L / ir 2 + J m ) L
d ir

2m,max
Jm

= 4 J L 2L,max

(19)

Con el propsito de dar una interpretacin fsica a los


trminos de (19) se estudia ahora la potencia del motor.
Wm = m m = 2 J m J L L L iO,opt

(20)

Despus de reemplazar en (20) la velocidad angular


mxima, (6), la relacin de transmisin ptima, (13), y
despus de simplificar se obtiene:

(12)

Wm =

2cv
J L 2LT
ca

(21)

Con lo que se obtiene la relacin ptima en vaco, iO,opt:


Al derivar respecto a T se obtiene:
iO,opt =

JL
Jm

(13)

Si el par debido a las resistencias pasivas es diferente de


cero se tiene:
dm

= 0 = 2L + ( J L / ir 2 + J m ) L
d ir
ir

(14)

Con lo que se obtiene la relacin ptima si el par de las


resistencias pasivas es constante, iL,opt:
iL,opt =

J LL + L
J mL

(15)

5. SELECCIN DEL SERVOMOTOR


Cuando el par de las resistencias pasivas es pequeo o
nulo, el mximo par del motor se obtiene cuando se
alcanza la aceleracin angular mxima. Al reemplazar en

Wm =

2cv
J L 2L
ca

(22)

El trmino W m ,max = 2m,max / J m es 4 veces la derivada


respecto al tiempo de la potencia del motor en vaco para
la ley de desplazamiento triangular. Por esta razn se le
denomina potencia transitoria del motor. La potencia
transitoria de la carga es:

WL = 4 J L 2L

(23)

Las mximas energas cinticas del motor y de la carga se


obtienen cuando alcanzan sus velocidades angulares
mximas:
1
K m, max = J m 2m,max ;
2
(24)
1
K L, max = J L 2L,max
2

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Algunas cantidades son conocidas, el momento de inercia
de la carga y su ley de movimiento. Las siguientes
relaciones deben cumplirse:

W L, max W m, max
KL Km

con la velocidad angular mxima; ambos son datos


tomados del catlogo. La carga se representa mediante su
energa cintica mxima y su potencia transitoria mxima
de acuerdo a la ley de movimiento establecida.

(25)

El significado fsico de la ltima condicin es evidente:


debido a que io,opt es la relacin de transmisin que iguala
la raz cuadrada de la energa cintica alcanzada por la
carga y el motor, la energa cintica de la carga, KL, debe
ser menor que la energa cintica que alcanza el motor,
Km.
La principal ventaja de este mtodo es la independencia
de la curva de carga de los parmetros especficos del
motor. Con este mtodo se puede coleccionar los datos de
catlogos de motores, y en particular la energa cintica y
la potencia transitoria de cada motor.
Se puede implementar una metodologa en el que, con los
datos de la carga, en particular su energa cintica y su
potencia transitoria, se descarten los actuadores que no
satisfagan ambas condiciones, y se elija entre las
restantes con criterios como costo, precio, tamao, etc.
En este punto, al seleccionar el motor se conoce la inercia
del motor y por lo tanto la relacin de transmisin en
vaco ptima que permita la adecuada seleccin de la
transmisin.
6. DIAGRAMAS KW
Es posible obtener una representacin grfica que
permita seleccionar el motor y definir la relacin de la
transmisin. En el diagrama se presenta en la abscisa la
energa cintica y en la ordenada la potencia transitoria
[6].

7. RANGO DE RELACIONES DE TRANSMISIN


La transmisin puede tener una relacin de transmisin
diferente a la relacin de transmisin ptima en vaco,
por lo que se requiere definir el rango de relacin de
transmisiones posibles para un motor. Como primer paso
se define la relacin entre la relacin de transmisin y la
relacin de transmisin ptima:

k=

ir
iO,opt

(26)

La velocidad angular del motor es:


m = L ir = L iO,opt k = m, max k

(27)

La energa cintica del motor es:


1

K m, max = J m 2m,max k 2
2

(28)

El par debido a la dinmica del sistema es:

m,max = J L / ( iO,opt k ) + J m iO,opt k L,max

(29)

Al reemplazar en la expresin anterior, la relacin de


transmisin ptima se obtiene:
m,max =

(30)

= ( k + 1/ k ) J L L,max

(31)

J L J m / k + J L J m k L,max

m,max
Jm

La potencia transitoria del motor y carga son


2m,max
Jm

= k + J L 2L,max
k

(32)

De esta forma se obtiene:


Figura 4. Diagrama K-W

En la figura 4 se representan diferentes motores (rombos)


y la carga (circunferencia). Los motores que se descartan
son los que se ubican por debajo de la representacin de
la carga. En este diagrama se representa la potencia
transitoria mxima del motor, que se calcula con el par
mximo, y su mxima energa cintica, que se calcula

W m,max =

2m
Jm

W L,max = J L 2L,max ( k + 1/ k )

(33)
2

La potencia transitoria de la carga tiene dos asntotas:

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(K

(K

L,max

L,max

k 2 , J L 2L,max k 2 )

k 2 , J L 2L,max (1/ k )

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permite un mayor rango para la seleccin de la
transmisin, adicionalmente permite la seleccin de una
transmisin con la relacin de transmisin ptima.

con vrtice en (KL,max, J L 2L,max )


Ejemplo No 1
Un robot paletizador de sacos tiene una estructura de
coordenadas cartesianas, en los tres movimientos.

a) Desplazamiento vertical de la plataforma de carga de


los sacos
b) Movimiento lateral del carro del soporte de los ejes
horizontales del desplazamiento del conjunto de la
pinza
c) Desplazamiento horizontal frontal del conjunto de la
pinza
El conjunto de la pinza para la sujecin y transporte del
saco tiene tres movimientos ms
d) Giro de la pinza segn un eje vertical
e) Elevacin de la pinza en el saco de un valor
ligeramente superior al tamao del saco
f) Apertura propia de la pinza

Despus de elegir el servomotor, se determina la relacin


de transmisin ptima lo que posteriormente permite
seleccionar la transmisin del sistema. La relacin de
transmisin ptima se determina mediante (13).
iO,opt =

mL
250kg
=
= 166, 67m 1
0, 009kgm 2
Jm

Como punto de operacin del motor se elige aquel en que


se presenta una relacin de transmisin igual a 0,775 de
la relacin de transmisin ptima.
ir = 0,775 iO,opt = 129,17 m-1

En el punto de operacin que se eligi el motor tiene una


potencia transitoria adicional al requerido por la carga,
figura 6. Esta potencia permite al motor a vencer las
resistencias pasivas que se generan en la transmisin y en
la carga, como tambin al requerido por la dinmica de la
transmisin.

De los tres movimientos del conjunto de la pinza, el


desplazamiento frontal es el mayor y el ms rpido
Se demanda seleccionar el sistema de accionamiento del
desplazamiento frontal del conjunta de la pinza basado en
un servomotor. Los datos aproximados de partida de
aquel estudio son:
Masa equivalente del carro porta cabezal
Carrera del carro porta cabezal
Tiempo del movimiento

mr = 250 kg
dr = 2,29 m
ta = 1,5 s
Figura 6. Punto de operacin del servomotor

8. EFECTO DEL PAR DE LAS RESISTENCIAS


PASIVAS EN LA CARGA
En esta seccin se determina la influencia del par de las
resistencias pasivas en la carga. Si se reemplaza la
relacin de transmisin ptima bajo carga, y despus de
simplificar trminos, se obtiene el par motor cuando se
tiene la relacin de transmisin ptima:

JL
=
+ J L + L / L L

J m J L + L / L

L
+
J L + L / L

Figura 5. Diagrama K-W del ejemplo

En la figura 5 se presenta el diagrama K-W de la carga y


de 3 servomotores (SE 1008, SE 1128, SE 45); las
inercias de los servomotores son, respectivamente,
0,0022, 0,0036 y 0,009 kg m2. El servomotor SE 4500

(34)

Si la relacin de transmisin ir es diferente a la ptima,


iL,opt, el par motor se calcula mediante:

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JL
=
+ K J L + L / L L

J m K J L + L / L

(35)
L
+
K J L + L / L

Con esta expresin se independizan los parmetros del


motor de los parmetros de la carga; de esta forma es
posible utilizar el diagrama K-W de manera similar al
caso en vaco. En este diagrama, la potencia transitoria
del motor no se modifica; sin embargo, la potencia
transitoria del motor es el cuadrado del termino del lado
derecho con la ventaja que solo depende de los
parmetros de la carga.
Ejemplo No 2
En la figura 7 se presenta la geometra de un brazo de
masa m=140 kg, el momento de inercia alrededor del eje
de giro X es de 3,8 kg m2. El brazo debe dar un giro de 1
en un tiempo de 1 s, esperar 1 s y repetir el ciclo hasta
dar un giro completo.

se elige el servomotor SER 3910, el momento de inercia


del motor es Jm = 240 kg mm2. La aceleracin angular
mxima se obtiene mediante (3), max = 12,57 rad/s2; la
relacin de transmisin optima se determina por (15), al
reemplazar los valores se obtiene iopt = 202,87. En la
figura 8, se presenta el punto de operacin con menor
relacin de transmisin, la constante kd = 0,2085, permite
establecer el rango de relaciones de transmisin que se
puede seleccionar: i = [kd iopt iopt] = [42,29 202,87]
Es recomendable que el punto de operacin seleccionado
el motor disponga de una potencia transitoria adicional
que permita vencer las resistencias pasivas que actan en
la transmisin.
9. CONCLUSIONES
El problema de seleccin de un sistema conductor para
movimientos complejos involucra las caractersticas de la
carga, la transmisin y del motor. En este artculo se
desarrolla un mtodo grfico para la seleccin del motor
y de la transmisin que independiza las caractersticas de
la carga y del sistema motor transmisin. Dada una
carga determinada, el mtodo permite determinar el
rango de las posibles constantes de la transmisin.

Se presenta tanto el procedimiento grfico cuando la


influencia de las resistencias pasivas es pequeo como las
expresiones que permiten representar grficamente la
potencia transitoria de la carga en el que se incluyen el
efecto de las resistencias pasivas.
10. BIBLIOGRAFA

Figura 7. Brazo del ejemplo 2

El par debido a las resistencias pasivas, en esto caso por


la friccin, se estima en L = 35 N m.

Figura 8. Brazo del ejemplo 2

En la figura 8 se representa el diagrama K-W del brazo y


de cuatro servomotores. Entre las alternativas presentadas

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