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REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANTE LGR
1. OBJETIVO
2. FUNDAMENTO TEORICO
3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1. Para cada uno de los casos siguientes determinar matemticamente la
funcin de transferencia del compensador y verificar si cumple los
requerimientos en el Matlab.
Dado un sistema de doble polo en el origen; disear un compensador tal
que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen s = -1 j 1
Sea la funcin de transferencia del sistema:
G ( s )=
1
2
s
s d =1 j 1
Root Locus
1.4
1.2
1
2
s
sd =1 j 1
2 =2 135=270
=270180=90
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
3.5
=45
2
2.5
2
1.5
Polo
Deseado
Polo
Deseado
1
0.5
0
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
x
tg ( 22.5 ) = x=0.4142
1
tg ( 67.5 )=
b+x
b +x=2.4142
1
Cero:
s=1+0.4142=0.5858
Polo:
s=12.4142=3.4142
1
T
s+ 0.5858
Gc ( s ) =K c
=K c
1
s +3.4142
s+
T
s+
Donde:
T =1.7071
=0.1716
-1
-0.5
G c ( s ) G ( s )=K c
( s+0.5858)
2
s (s+3.4142)
(s+ 0.5858)
=1
s2 ( s+ 3.4142) s =1 j 1
d
K=K c =4.8284
Gc ( s )=4.8284
(s +0.5858)
( s+3.4142)
Gc ( s ) G ( s )=4.8284
C (s)
G (s )G (s )
4.8182 s+ 2.8283
=
= 3
R (s ) 1+G ( s ) G ( s ) s +3.4142 s2 + 4.8182 s+2.8283
Grafica del LGR del sistema sin compensar y del sistema
compensado:
Root Locus
Ssc
Sc
4
2
0
-2
-4
-6
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
Ssc
1.8
Sc
1.6
Amplitude
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Time (seconds)
G ( s )=
5
10
10
=
=
s (0.5 s +1) s 2 +2 s s(s+2)
s d =2 j 3
5
s(0.5 s+1) s =2 j 3
=180 (2l+1)
Root Locus
3.5
=123.790=213.7
Imaginary Axis (seconds-1)
2.5
=213.7180=33.7
=16.85
2
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
Root Locus
-1
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Im a g in a r y A x is ( s e-c1)o n d s
Polo Deseado
3
16.8516.85
1
0
-6
-5
-4
-3
a
tg ( 11.3 )= a=0.5995
3
-2
-1
-1
tg ( 11.3+ 16.85 2 )=
a+b
a+b=3
3
Cero:
s=20.5995=2.5995
Polo:
s=23=5
1
T
s+ 2.5995
Gc ( s ) =K c
=K c
1
s+ 5
s+
T
s+
Donde:
T =0.3847
G c ( s ) G ( s )=K c
(s +2.5995) 10
(s+ 5) (s 2+ 2 s)
K=10 K c
Hallamos K con la condicin de magnitud:
(s+2.5995)
=1
(s 2 +2 s)(s+5) s =2 j 3
d
K=15
K c=
K
=1.5
10
Gc ( s )=1.5
( s+2.5995)
( s+5)
=0.5199
G c ( s ) G ( s )=1.5
(s +2.5995) 10
15 s+ 38.9925
= 3
2
(s +5) (s +2 s) s +7 s2 +10 s
C ( s)
G (s )G (s )
15 s+ 38.9925
=
= 3
R (s ) 1+G ( s ) G ( s ) s +7 s 2 +25 s+ 38.9925
Grafica del LGR del sistema sin compensar y del sistema
compensado:
Root Locus
10
Ssc
Sc
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-6
-5
-4
-3
-2
-1
-1
Step Response
1.4
Ssc
Sc
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
Time (seconds)
G ( s )=
K
s (s + 4 s+5)
2
Solucion:
Determinamos el LGR en Matlab de la funcin de transferencia dada y
grficamente ubicamos el punto donde
=0.5
Root Locus
System: G2
Gain: 4.3
Pole: -0.624 + 1.08i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/s): 1.25
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-6
-5
-4
-3
-2
-1
G ( s )=
4.3
s( s + 4 s +5)
2
Lazo Cerrado:
C ( s)
4.3
4.3
= 2
= 3
2
R (S) s ( s +4 s+ 5 ) +4.3 s + 4 s +5 s+ 4.3
C ( s)
4.3
=
R (S) ( s+ 2.7505)(s+ 0.6247+ j 1.0831)(s+ 0.6247 j1.0831)
Los polos de lazo cerrado son:
s=2.7505
s=0.6247 j 1.0831
s=0.6247+ j1.0831
Aplicando una entrada escalon obtenemos la siguiente grafica:
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
Time (seconds)
3.2. Hacer un programa para resolver cada uno de los casos anteriores en
Matlab, partiendo del problema
%Programa para diseo de Compensador en Adelanto-Metodo de la
Bisectriz
clc
n=input('ingrese numerador de la F.T. sistema=');
d=input('ingrese denominador de la F.T. sistema=');
s=input('Polo Deseado=');
G=tf(n,d);
a=cart2pol(real(s),imag(s));
a=a*180/pi;
d1=roots(d);
def=real(s)-d1(1:end);
[alfa]=cart2pol([def],imag(s));
alfa=sum(alfa*180/pi);
if alfa>180
o=alfa-180;
elseif alfa<180
o=180-alfa;
end
ang=a/2-((180-(90+(180-a)))+o/2);
y=tand(ang)*imag(s);
z=real(s)-y;
x=tand(ang+o)*imag(s);
p=real(s)-x;
T=-1/z;
alf=-1/(p*T);
[c,r,k]=tf2zp(n,d);
[A,B]=zp2tf(c,r,1);
num=conv([1 -z],[A]);
den=conv([1 -p],[B]);
K=inv(abs(polyval(num,s)/polyval(den,s)));
Kc=K/k;
[nc,dc]=zp2tf(z,p,Kc);
disp('F.T. del Compensador')
Gc=tf(nc,dc)
disp('F.T. del Sistema Compensado')
Gf=series(G,Gc)
disp('F.T. del Sistema-Lazo Cerrado')
S=feedback(Gf,1)
figure
rlocus(G),hold on,rlocus(Gf),legend('Ssc','Sc'),grid
figure
step(feedback(G,1)),hold on,step(feedback(Gf,1)),legend('Ssc','Sc'),grid
4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5. BIBLIOGRAFIA