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Relatrio
Estgio Curricular Supervisionado
Engenharia Mecnica
Horizontina RS
2008
JULIANO REIS PEREIRA
Horizontina RS
2008
COMISSO EXAMINADORA:
Horizontina RS
2008
DEDICATRIA
durante
graduao,
muitas
AGRADECIMENTO
Durante
pessoas
minha
a
graduao
agradecer,
teria
mas
inmeras
agradeo
RESUMO
Este relatrio apresenta a proposta de robotizao de uma clula de
soldagem empresa Metalrgica Netz Ltda, onde ser estudada a viabilidade de
implantao desta clula, para o conjunto soldado suporte de trao e seus
subconjuntos. Ser analisado o processo atual, pela anlise do layout, tempos de
produo atravs da cronoanlise, com a utilizao fluxograma do processo e
grfico de pareto. Numa segunda etapa, aps a verificao da possibilidade de
robotizao do processo, ento se inicia a escolha do rob de solda e seu perifrico
adequados para o processo de soldagem, levantamento da estimativa de tempo de
produo e a comparao entre o processo de soldagem manual com o robotizado.
Os resultados verificaram a possibilidade de aumento da capacidade
produtiva sem aumento da rea fabril e quadro de funcionrios.
Palavras-chave:
Robotizao- clula de solda mig robotizada automao industrial
LISTA DE FIGURAS
18
ABNT
FAHOR
EF
FT
Fator de tolerncia.
GL
Grau de liberdade
T
TC
Tolerncia
Tempo cronometrado (tempo verificado no
cronometro).
TN
Tempo normal.
SUMRIO
INTRODUO ..........................................................................................................12
1
APRESENTAO DA EMPRESA CONCEDENTE.................................14
2
2.1
FLUXOGRAMA DE PROCESSO.............................................................17
2.2
DETERMINAO DO TEMPO................................................................18
2.2.1
Frmulas..................................................................................................20
2.2.2
AUTOMAO INDUSTRIAL....................................................................24
3.1
ROBTICA...............................................................................................26
3.1.1
Histrico...................................................................................................26
3.1.2
Robs industriais....................................................................................28
3.1.3
Tipos de robs.........................................................................................29
3.1.4
Tipos de juntas........................................................................................30
3.1.5
Grau de liberdade....................................................................................32
3.1.6
Elemento de trabalho..............................................................................33
3.1.7
3.1.7.1
Geometria do rob..................................................................................36
3.1.7.1.1
Rob cartesiano......................................................................................36
3.1.7.1.2
Rob cilndrico........................................................................................37
3.1.7.1.3
3.1.7.1.4
Rob SCARA...........................................................................................39
3.1.7.1.5
3.1.8
3.1.8.1
3.2
3.3
4.1
LEVANTAMENTO DE DADOS.................................................................48
4.2
FLUXO DE PROCESSO...........................................................................53
4.3
5.1
SELEO DO ROB...............................................................................66
PROCESSO ROBOTIZADO.......................................................................................70
7
COMPROVAO.....................................................................................72
CONCLUSO.............................................................................................................73
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS..........................................................................75
APNDICES................................................................................................................76
APNDICE A Fluxo de processo Subconjunto1 e 2...........................................76
APNDICE B Fluxo de processo Subconjunto3.................................................77
APNDICE C Fluxo de processo Subconjunto 4................................................78
APNDICE D Fluxo de processo conjunto suporte de trao..........................79
APNDICE E Site de robs industriais................................................................80
APNDICE F Plano do Estgio.............................................................................81
ANEXOS 84
ANEXO A Layout da clula robotizada.................................................................84
INTRODUO
Nos dias atuais a competitividade entre as empresas cada vez mais
acirrada, todos querem se manter no mercado, o consumidor passou a exigir preos
competitivos
Iochpe Maxion S.A., hoje AGCO do Brasil, decidiu terceirizar componentes de suas
automotrizes, onde cederam mquinas operatrizes em regime de comodato,
iniciando suas atividades com uma mquina oxi-corte e uma lixadeira e somente um
funcionrio, em prdio alugado de 250 m2 localizado na sada para Guarani das
Misses, em Santa Rosa.
Com o aquecimento das vendas, em maio de 1994, a empresa adquiriu
prdio prprio de 360m2 onde continuou a crescer e aumentar o fornecimento de
novos itens.
Em junho de 1998 a Empresa adquiriu da AGCO do Brasil, um terreno de
15.000 m2 onde em agosto de 2002 comeou a construo de sua nova planta
industrial para poder atender o aumento de demanda.
Em maio de 2003 a Metalrgica Netz mudou-se para RS 344 ao lado da
AGCO do Brasil em uma fabrica com uma rea construda de aproximadamente
6000m2 e 145 colaboradores, onde conta com varias mquinas modernas como
corte laser, centro de usinagem, etc. Tendo como principal objetivo ser um
referencial tecnolgico na regio, sempre visando o lucro e o menor custo de
produo. Conta com uma linha de produtos prprios focada no pequeno e mdio
produtor, onde produz arados, plataformas, ensiladeira entre outros, tambm
fornecedora de servio na rea metal mecnica se destacando em conjuntos
soldados, porm presta servios como corte e dobra entre outros.
Contribuies
Frederick Winslow
Taylor
18561915
Principio da administrao
cientfica, Princpio da exceo,
estudo do tempo, anlise de
mtodo, padres, planejamento,
controle
Frank B.Gilbreth
18681934
Lillian M. Gilbreth
18781973
Henry L. Gantt
18611919
Carl G. Barth
18601939
Harrington Emerson
18851931
Morris L. Cooke
18721960
Aplicao da administrao
cientfica educao e ao
governo
Contribuinte
No inicio do expediente;
Fadiga.
2.2.1
Frmulas
Para a determinao do tempo padro necessrio a utilizao de clculos
prvios como tempo normal e fator de tolerncia.
Tempo normal o tempo que o operador leva para realizar uma tarefa em
uma eficincia mdia. Para o calculo do tempo normal se utiliza a equao 1 .
tc =tempo cronometrado (tempo verificado no cronmetro);
tn =tempo normal;
ef=eficincia do operador em porcentagem, ver figura 1.5;]
tn=tcxef Equao 1.
Fator de tolerncia e uma forma de se considerar a fadiga do operador, as
necessidades fisiolgicas, ambiente de trabalho, o fator de tolerncia sempre parte
de 100% onde acrescidas as demais perda estas perdas so representadas em
tabelas de livros especficos como na figura 6.
Tolerncias de trabalho
Descrio
%
Descrio
A. Tolerncias invariveis:
4. Iluminao deficiente:
1. Tolerncias para
5%
a. ligeiramente abaixo do
necessidades pessoais
recomendado
%
0%
4%
2%
0%
b. desajeitada (recurvada)
2%
c. muito desajeitada (deitada,
esticada)
7%
3. Uso de fora ou energia
muscular
(erguer, puxar ou levantar)
Peso levantado em quilos
2,5
0%
2%
7,5
10
2%
3%
12,5
4%
15
5%
17
20
22,5
25
27,5
30
7%
9%
11%
13%
17%
22%
b. bem abaixo do
recomendado
c. muito inadequada
2%
5%
Equao 2.
tolerncias.
Ft =fator de tolerncia
Ft=100+T
Equao 3
Equao 4.
N=
ZR
Erd 2x
Equao 5
3 AUTOMAO INDUSTRIAL
Com o aumento da competio entre as empresas criou-se a necessidade
de busca por processos produtivos mais eficientes, evidenciando-se trabalhos
insalubres ou de alto risco, que podem prejudicar o ser humano, foram
desenvolvidas mquinas que podem auxiliar ou at mesmo substituir o contato direto
do homem com alguns processos produtivos.
Para Gaither e Frazier (2001,Ed p.143), o propsito da automao industrial
mudou:
No passado, automao significava a substituio de esforo humano por
esforo de mquina, mas a tecnologia de produo h muito superou esse antigo
conceito, o uso do termo automao significa atualmente integrar uma ampla
variedade de avanadas descobertas de informao e engenharia de produo para
fins estratgicos.
Com
os
avanos
tecnolgicos
principalmente
na
rea
de
Tipos de Automao
Tipos de
Mquinas
Descrio
Exemplos
Anexos de
mquina
Mquinas de
Mquinas com sistemas de
controle numrico controle que lem instrues
(NC)
e as convertem para
operaes de mquina.
Robs
Inspeo
automatizada do
controle da
qualidade
Sistemas
automticos de
identificao
(AIS)
Controle
Sistemas de computador que
automatizados de recebem dados sobre o
processo
processo de produo e
enviam ajustes para as
configuraes do processo.
3.1 ROBTICA
A Metalrgica Netz Ltda como uma empresa que deseja se manter no
mercado sempre est a procura de novas tecnologias. A mesma j utiliza alguns dos
tipos de automao em sua planta e agora tende a utilizar a robtica como recurso
vivel dentro do processo de evoluo tecnolgica.
O rob industrial um exemplo disto, tendo seu funcionamento semelhante
a uma mquina CNC as quais tornam o processo produtivo com uma repetibilidade
superior aos processos convencionais. Lembrando que a implantao da robtica
nas empresas tem o poder de incrementar a produtividade e ainda assim melhora a
qualidade de seus produtos ou servios, desde que se faam ajustes para que o
investimento alcance o resultado esperado. Este captulo serve de embasamento
terico para a definio de qual rob o mais adequado para a empresa.
3.1.1 Histrico
Historicamente os robs fascinam o homem. Desenvolver uma mquina a
qual pudesse realizar movimentos semelhantes aos seus, como a inteligncia
artificial muito explorada em filmes, por exemplo O exterminador do futuro e Eu
robo, no qual a mquina teria a capacidade de aprender e ter sentimentos como o
homem. Os robs industriais esto longe disto, pois so previamente programados
para realizar determinada operao.
Os primeiros passos da robtica foram dados por volta do sculo IV a.C na
Grcia onde Aristteles relata sobre instrumentos dedicados ao trabalho no conceito
mestre escravo, a partir de ento se inicia uma longa caminhada.
No final do sculo XVIII a revoluo industrial e a utilizao de modelos
industriais mecanistas de Taylor e Fayol, proporcionaram inmeras mudanas nas
organizaes, levando a utilizao das mquinas na indstria. Inicia se a produo
em larga escala e a utilizao de novas formas de energia.
J no sculo XIX inicia-se o desenvolvimento da mquina, comea a
introduo do motor eltrico na indstria onde algumas mquinas substituam o
trabalho humano. De 1914 1918 a Primeira guerra mundial apesar de trazer
avanos tecnolgicos tambm demonstrou o poder destrutivo que a mquina
poderia ter.
Em 1921 o famoso dramaturgo Karel Capek usa pela primeira vez o termo
robot na pea teatral Rossums Universal robots, em 1928 um rob mecnico abre
a exposio em Londres,em 1936, Charles Chaplin satiriza o processo de
mecanizao atravs do filme tempos modernos.Em 1940 so estabelecidas as
quatro leis da robtica pelo escritor Issac Asimov, considerado o pai da robtica,
rob comercial
de
Preciso
Poluio sonora
por fuga de ar, e
compressores
Difcil devido
compressibilidade
do ar
Ambiente
Controle
Custo de
implantao
Hidrulico
Bom
Risco de fascas
Baixo
Fcil
Bom
Risco de
vazamento de
leos
Mais fcil hoje,
com a existncia
de eletro-vlvula
Mdio
Alto
Rotacional
Prismtica
Esfrica
Rotativa (1GL)
Esfrica (3 GL)
Cilndrica (2 GL)
Prismtica (1 GL)
Fuso (1 GL)
Plana (2 GL)
porem
poder
manipulador
no
ter
colocarmos
esta
pea
no
H uma grande variedade de garras no mercado sendo que cada tipo tem
sua aplicao, como por exemplo:
a)Garras:
-
Garra articulada;
b)Ferramentas especiais:
Solda ponto;
Corte laser;
Geometria do rob
Um brao mecnico ou rob formado pela base, brao e punho. O rob
pode estar ligado a uma base no cho ou a parede ou teto, a aplicao que este
rob podem estar fixos a carros pontes rolantes. Geometricamente falando podemos
classificar robs da seguinte forma:
Descrio de movimentos
Projeo no plano
Representao no espao
Descrio de movimentos
Projeo no plano
Representao no espao
Este rob tem uma configurao com duas articulaes giratrias e uma
terceira prismtica com estrutura RRP (rotativo-rotativo-prismtico) como na figura
21, sua rea de trabalho maior do que os robs cilndrico, porm tem menor
rigidez e uma comando mais complexo ainda, devido o movimento de rotao.
A primeira junta move o brao ao redor de um eixo vertical, enquanto que a
segunda junta gira o conjunto ao redor de um eixo horizontal. O volume de trabalho
e um setor esfrico,como demonstrado na figura 22.
Descrio de movimentos
Projeo no plano
Representao no espao
Descrio de movimentos
Projeo no plano
Representao no espao
Este tipo de rob possui trs juntas de revoluo como mostra a figura 25
especificado como RRR (rotativo- rotativo- rotativo), o rob que possui maior rea
de atuao comparado com os outros robs como demonstra a figura 26, tambm
a configurao que mais semelhante ao brao humano, (brao, antebrao e pulso).
Porem tambm o que menor rigidez apresenta, pois pelas trs juntas serem de
revoluo e o que apresenta maior variao em seus momentos de carga e no de
inrcia, o seu controle pode ser considerado o mais complicado de todos.
Descrio de movimentos
Projeo no plano
Representao no espao
Processos
Aplicaes industriais
dos robs
Fabricao
Soldagem
Tratamento de
Superfcies
Ajuste
Corte a laser
Fundio por recobrimento
Forjamento rebarbado
Forjamento polido
Perfurao
Por pontos
(ou resistncia)
Por arco
Recobrimento
Esmaltagem
Pintura
Mecnico
Eletrnicos
Inspeo e Medio
processo
seja
transparente,
seja
solicitada
Requisitos prvios;
Anlise econmica;
Seleo do rob;
Colocao em funcionamento.
Levantamento
processo.
de
solues que
podero
melhorar
Qt.
1
1
2
2
2
1
1
1
1
Incio
Incio
Incio
Incio
Soldar conjunto 1
na
figura
40.
No subconjunto 4 como
as mesmas eficincias e tolerncias citadas anteriormente, possvel produzir um
subconjunto 4 a cada 1,33 minutos ou seja 1 minuto e 20 segundos.Estes prconjuntos so soldados no segundo turno da empresa, o qual disponibiliza de 7
horas e 40 minutos ou seja 460 minutos, os tempos que o operador de solda utiliza
para soldar estes subconjuntos, a distribuio de produo destes subconjuntos est
representada na figura 41.
Figura 41: Balanceamento de produo dos subconjuntos
120%
0.7
100%100%
0.6
85.5%
0.5
Tempo (min)
Tempo (min) 0.4
0.3
% acumulado
60%
41.3%
Porcentagem
40%
25.5%
0.2
18.6%
0.1
0
80%
66.8%
14.5%
0.70
0.44
0.32
0.25
20%
0%
Operaes
Fig
ura 46: Grfico analise do fluxo de processo do subconjunto 1 ou 2.
0.5
0.45
99.9%100%
0.4
0.35
83.4%
80%
0.3
64.5%
%
Tempo (min)
Tempo (min) 0.25
% acumulado
60%
Porcentagem
0.2
40%
30.9%
33.6%
0.15
0.1
18.9%
16.6%
20%
0.05
0
0.44
0.40
0.25
0.22
0%
Operaes
Figura 48: Anlise do fluxo de processo do subconjunto3.
No subconjunto 3
120%
0.4
100%
100.0%
0.35
79.7%
0.3
80%
0.25
(min)
TempoTempo
(min)
0.15
57.5%
0.2
30.9%
60%
% acumulado
Porcentagem
40%
26.6%
0.1
22.1% 20.3%
20%
0.05
0
0%
Operaes
Fi
gura 50: Anlise do fluxo de processo do conjunto 4.
dispositivo com 20,3% em terceiro lugar a nica atividade que agrega valor que a
operao de soldar com 22,1%, ou seja 0,29minutos.
Como uma prvia podemos observar que a maior parte do tempo est ligada
diretamente com atividades que no agregam valor, porm so necessrias. Na
figura 51 est representada a anlise do conjunto final e na figura 52 est
representado graficamente.
12
10.70
86.7%
96.6%
81.3%
10
100%
91.7%
90%
80%
70.4%
70%
60%
6
Tempo (min)
Tempo (min)
50%
% acumulado
Porcentagem
40%
4
30%
20%
1.65
10.9%
0.83 5.0%
5.5%
0.76 4.8%
0.74 3.4%
0.52
0
10%
0%
Operao
Fi
gura 52: Anlise do fluxo de processo do conjunto suporte de trao.
94.0%
13.0
97.6%
100.0%
85.5%
12
76.3%
10
60.7%
Tempo (min)
Tempo (min)
% acumulado
3.3
15.6%
2.0
9.2%
1.8
8.5%
0.8
3.6%
0.5
2.4%
Operao
Figura 54: Anlise do fluxo de processo completo.
Seleo do rob;
Verificao da necessidade e seleo de um dispositivo de
posicionamento;
Volume mensal;
Horas trabalhadas
Arame utilizado
Gs inerte gs de proteo
Desenhos do item;
Aps
comparao
robs,
entre
kawasaki
obteve
maior
pontuao, porm
importante
que
ressaltar
todos
fornecedores
os
foram
envolvidos em todo o
processo,
pois
as
informaes
fornecidas
asolicitao
foram
mesmas,
as
todos
rea
robotizao.
melhor
de
Para
visualizar
figura 57 representa a
soluo oferecida.
Giro do
dispositivo
Tempo
(s)
28
28
28
24
80
24
70
24
20
Tempo
(min)
0,47
0,47
0,47
0,40
1,33
0,40
1,17
0,40
0,33
66,67
1,11
0,10
Total
(100%)
398,667
Total (85%)
469,02
Figura 58: Anlise do processo de soldagem robotizada.
6,64
7,82
21.36
30.00
27.50
125.00
Pea
Tempo (min)
3 Pea
2 Pea
22.50
20.00
7.82
17.50
15.00
12.50
10.00
7.82
7.50
5.00
2.50
7.82
0.00
Manual
Figura 59: Comparao entre processo de soldagem.
Robotiz
7 COMPROVAO
O processo de soldagem atual leva 21,36 minutos e aps a robotizao
estima-se que a operao levar 7,82 minutos, ou seja um ganho de 13,54 minutos
por pea. Lembrando que este tempo estimado, mas a empresa fornecedora do
equipamento dispe uma clusula no contrato que a obriga entregar o equipamento
e comprovar o tempo estimado, ou a empresa contratante ser ressarcida se o
tempo no for cumprido.
Como a produo mensal do item de 1650 peas, com uma reduo do
tempo de produo no final desta ser de 372 horas. Considerando o custo atual
haveria uma reduo de R$ 18600,00 por ms, o investimento seria amortizado em
26 meses, sendo que a inteno da empresa produzir outros itens na clula de
solda, pois ainda h disponvel 125 horas por ms sem o acrscimo de turnos de
produo, assim comprovando que vivel a implantao de uma clula robotizada.
Conforme verificado anteriormente, como o custo da hora a R$80,00, como
foi demonstrado, reduo do tempo de 13,54 minutos por conjunto, pode se
calcular:
Valor do tempo reduzido por pea = tempo de reduo x (R$50,00/60 minutos).
Valor de tempo reduzido por pea= 13,54 minutos x (R$50,00/60 minutos)
Valor de tempo reduzido por pea= R$ 11,28
CONCLUSO
O trabalho constatou que a robotizao uma das mais importantes
ferramentas para o aumento da demanda. No Brasil utiliza-se fortemente na
indstria automobilstica, e atualmente inmeras empresas esto em busca
dessa nova fonte tecnolgica. importante ressaltar, porm, que para o sucesso
de uma implantao, necessrio a anlise do processo produtivo como um
todo, se possvel coletar a maior quantidade de dados que venham a facilitar
este processo transitrio, entre a definio e implantao.
Com o embasamento terico mostrado nos captulos iniciais podemos
realizar um estudo mais adequado para a verificao da viabilidade de
implantao de uma clula de solda robotizada na Metalrgica Netz pois existe a
necessidade de aumentar sua demanda no setor de solda, em especifico o
conjunto suporte de trao.
Neste trabalho foi realizada a anlise no processo de soldagem manual
atravs de mtodos demonstrados nos captulos iniciais, verificado os tempos
padres e anlise atravs de grfico de pareto, obtendo-se o tempo de
fabricao por conjunto soldado e por processo. Aps est anlise fora proposto
uma clula de solda robotizada, onde importante observar que foram
envolvidos os fornecedores deste equipamento. Para a escolha do rob, nesta
etapa foi utilizada uma tabela comparativa com pontos versos peso, aps foi
levantado os tempos de produo como a clula de solda robotizada para o
mesmo item. Ento, foram comparados os dois processos de soldagem, foi
verificado que, para a que aumenta a demanda, a clula de solda seria a melhor
alternativa, e o investimento seria amortizado em um prazo de 26 meses de
produo.
A robotizao um dos avanos tecnolgicos deve ser usado para que as
empresas possam obter resultados satisfatrios e atender a clientes cada vez mais
exigentes.
A robotizao como fonte de tecnologia avanada, a servio do homem,
pode e deve ser utilizada, para que as empresas embarquem em produo maiores
e melhores e atendendo a clientes cada vez mais exigentes.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
WEBER, Gustavo. Robotizao:Aplicao em uma clula de soldagem. 1,Ed
.Horizontina: FAHOR, 2007.
CHIVENATO, Idalberto. Administrao: Teoria, processo e Prtica. 3.ed. So
Paulo:Makron Books do Brasil, 2000.
MARTINS, Petrnio G.; LAUGENI, Fernando P.
Paulo:Saraiva, 1999.
MOREIRA, Daniel A.
Paulo:Pioneira, 2004.
Administrao
da
Administrao da produo.So
produo
operaes.So
APNDICES
APNDICE A Fluxo de processo Subconjunto1 e 2
APNDICE B
Fluxo de processo
Subconjunto3
APNDICE C
Fluxo de processo
Subconjunto 4
APNDICE D
Fluxo de processo
conjunto suporte
de trao
APNDICE E
Site de robs
industriais
Supervisionado
Curso de Engenharia Mecnica
Plano do Estgio
1 Identificao
Estagirio
Nome do estagirio: Juliano Reis Pereira
Nmero matrcula: 187
Endereo completo para contato durante o estgio: Rua dos Lrios, 399
Telefone: 55 8138-6822 ou 55 3513-0560
E-mail: juliano@metalurgicanetz.com.br
1.2 Professor Orientador
Nome: Jos Antonio Sala
Telefone: 55 3537-1614
E-mail: sala@fahor.com.br
1.3 Empresa Concedente
Empresa: Metalrgica Netz Ltda.
CNPJ: 73.936.965/0001-64
Inscrio Estadual: 110/0056634
Endereo completo da empresa: RS 344, -N990- km 43,5 Santa Rosa
Telefone: 55 3511-1500
1.4 Orientador na Empresa
Nome do orientador: Gilberto Jos Thomas
Telefone: 55 3511-1500
E-mail: gilberto@metalurgicanetz.com.br
1.5 Estgio
rea de estgio: Desenvolvimento
Perodo de estgio: 04/08/2008 a 14/11/2008
Total de horas a serem concludas: 180 horas
2 Atividades do estgio
O estgio ser realizado na empresa, tendo como principal tarefa a ser
desenvolvida no setor de solda pesada, onde produzido o conjunto suporte de
trao e seus subconjuntos,que ser feita a anlise e o estudo de viabilidade, com o
Levantamento de custo
3 Cronograma do estgio
ANEXOS