Modelado y Control

de Convertidores Electr
onicos de Potencia
Estrategias de Modulaci
on y Control
Gabriel Eirea
geirea@fing.edu.uy
Instituto de Ingeniera Electrica
Facultad de Ingeniera, Universidad de la Rep
ublica

Contenido
Control en modo de voltaje (VMC)
Modulador PWM
Control en modo de corriente (CMC)
Sensado de corriente
Metodos de frecuencia variable

Modelado y Control de Convertidores Electronicos de Potencia - Estrategias de Modulacion y Control

Control en Modo de Voltaje (VMC)

Vi
L
Vo

Vo
C

Vref Vo
rampa
PWM

PWM

+
generador
de rampa

Vref

clock

Modelado y Control de Convertidores Electronicos de Potencia - Estrategias de Modulacion y Control

Modelo del Modulador PWM

Vmax

vd Vmin
Vmax Vmin
=
DT
T
vd Vmin
D =
Vmax Vmin
d
1
=
M
vd
Vmax Vmin

vd
Vmin

DT
T

Controlador Modulador

vr 0

ve
K

vd

Planta

d
M

Gv

vo

Modelado y Control de Convertidores Electronicos de Potencia - Estrategias de Modulacion y Control

Problema del Disparo Doble

Seg
un c
omo vare vd puede haber mas de un disparo por perodo.

Disparo normal

Disparo doble

Oscilaci
on subarm
onica

Caos

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Caos
Convertidor buck en VMC con distintos valores de Vi
Vo(V)

11

Vi = 15V

10.5

10
0.03

Vo(V)

11

0.034

0.036

0.038

0.04

0.042

0.044

0.046

0.048

0.05

0.034

0.036

0.038

0.04

0.042

0.044

0.046

0.048

0.05

0.034

0.036

0.038

0.04
t(s)

0.042

0.044

0.046

0.048

0.05

Vi = 25V

10.5

10
0.03

11
Vo(V)

0.032

0.032

Vi = 35V

10.5

10
0.03

0.032

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Modulaci
on con Cerrojo (Latch)
Vi
L
Vo

Vo
C

Vref Vo
rampa
PWM

PWM

R
S

+
generador
de rampa

Vref

clock

El flip-flop elimina los disparos m

ultiples en un perodo.

Modelado y Control de Convertidores Electronicos de Potencia - Estrategias de Modulacion y Control

Feedforward de Vi
La transferencia Gv puede depender de Vi, entonces se dise
na el
modulador con la dependencia inversa de manera de
eliminar efectos de variaciones de peque
na se
nal de Vi
independizar la respuesta dinamica del punto de operacion de Vi

Ejemplo: Buck con VMC

Gv (s) Vi hacer M V1i
esto se puede lograr haciendo la pendiente de la rampa proporcional a Vi

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Tipos de PWM
Leading edge
Trailing edge
Simetrico

Modelado y Control de Convertidores Electronicos de Potencia - Estrategias de Modulacion y Control

Control en Modo de Corriente (CMC)

Vi
Iref

IL

Vo
IL

C
clock
PWM

Compensador
+
PWM

R
S

Iref

Vref

clock

Lazo interno rapido regula la corriente de forma que el inductor se

comporte como una fuente de corriente
Lazo externo regula el voltaje
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10

An
alisis del CMC Simple
Iref
Ik

m1
m2 Ik+1

m1

m2
Ik

DT

(1 D)T

sistema estable

Vi Vo
=
L
Vo
=
L
= m1DT

Ik+1 = m2(1 D)T

m2
Ik
= m2 T
m1
 
 m2 
  1
m1

Modelado y Control de Convertidores Electronicos de Potencia - Estrategias de Modulacion y Control

1
2

11

CMC con Compensaci

on de Rampa
Iref

m1
mr

Ik

m1

m2 Ik+1

m2
Ik

DT

Vi Vo
=
L
Vo
=
L
= (m1 + mr )DT

Ik+1 = m2(1 D)T + mr DT

mr m2
(1 D)T
= m2 T +
Ik
mr + m1


 mr m2 
1
sistema estable 
mr + m1 

mr

m2m1
2

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12

Modelo Promediado de CMC

Iref

mr

Ik

m1

Vi Vo
=
L
= (m1 + mr )DT

Ik

Ik iL = (m1 + mr )(D + d)T

iL = (m1 + mr )dT
1
d
=

(m1 + mr )T
iL

m1

iL

DT

dT

por similar argumento

1
d
=
ir (m1 + mr )T
1

d=
(ir iL)
(m1 + mr )T

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13

Modelo Promediado de CMC

vr

ve

ir +

vo

Gv

Gi

iL

1
M =
(m1 + mr )T
iL
ViCs
Gi =
=
d
LCs2 + (Resr + Rdcr )Cs + 1
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14

Modelo Promediado de CMC

vr

ve

ir +

iL

Gv

vo

Gi

M
Gv
Ganancia de lazo T = K
1 + M Gi
mr grande (M chico) T KM Gv ( VMC)
Gv
mr chico (M grande) T K
(1er orden, CMC simple)
Gi

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15

Efecto de la Rampa en CMC

Bode Diagram
0

Magnitude (dB)

20

40

60

80

100

mr

Phase (deg)

120
0

45

90

135
2

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Modelado y Control de Convertidores Electronicos de Potencia - Estrategias de Modulacion y Control

16

Modelo de Ridley
ir [k + 1]

ir [k]
ir

iL
iL
iL [k]

iL [k + 1]

is
kT

(k + D)T

(k + 1)T

(k + 1 + D)T

(k + 2)T

m2 mr
m1 + m2
iL[k + 1] =
iL[k] +
ir [k + 1]
m1 + mr
m1 + mr
iL(z)
m1 + m2
z

2 mr
ir (z)
m1 + mr z + m
m1 +mr

Modelado y Control de Convertidores Electronicos de Potencia - Estrategias de Modulacion y Control

17

Modelo de Ridley
ir +

vo

Gv

Gi

iL

He

aproximando iL is queda un sistema muestreado (z = esT y ZOH(s) =

1esT
)
sT

M Gi
iL(s) m1 + m2 1
esT 1
=
=

2 mr
ir (s)
m1 + mr sT esT + m
1 + M G i He
m1 +mr

asumiendo Vi y Vo constantes, Gi

Vi
Ls

sT
He(s) = sT
e 1

m1 +m2
s

(efecto de muestreo)

Modelado y Control de Convertidores Electronicos de Potencia - Estrategias de Modulacion y Control

18

Efecto de Muestreo en CMC

Bode Diagram
0

fs/2

Magnitude (dB)

20

40

60

80

mr

100

120
0

Phase (deg)

45

90

135

180
2

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Modelado y Control de Convertidores Electronicos de Potencia - Estrategias de Modulacion y Control

19

Efecto de variaciones en Vi y Vo
(1d)T
En regimen m1 dT
=
m
(riple simetrico)
2
2
2

dT
hiLi = hir i mr dT m1
2
Durante transitorios esto no se cumple y hay que promediar los riples


dT
(1 d)T
hiLi = hir i mr dT dm1
+ (1 d)m2
2
2
d2 T
(1 d)2T
= hir i mr dT m1
m2
2
2
Sustituyendo m1 =

vi vo
L ,

m2 =

Vo
L

y linealizando

2
D
T
(1 2D)T
iL = ir mr T d
vi
vo
2L
2L


2
1
D T
(1 2D)T
ir iL
vi
vo
d =
mr T
2L
2L

Modelado y Control de Convertidores Electronicos de Potencia - Estrategias de Modulacion y Control

20

Modelo completo
Fv
ir

Fm

Gvd

vo

Gid

iL

Fg

vi

Gvv

Giv

He

Fm

1
=
mr T

D2T
Fg =
2L

Fv =

(1 2D)T
2L

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21

Tipos de CMC
Corriente de pico (PCMC)
Corriente de valle (VCMC)
Corriente promedio (ACMC)

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22

Comparaci
on VMC vs. CMC
Aspecto

VMC

CMC

complejidad

1 lazo

2 lazos

sensibilidad al ruido

baja

alta

oscilaci
on subarm
onica

no

sensado de corriente

no

dinamica en CCM y DCM

distinta

parecida

susceptibilidad de audio

alta

baja

pendiente

40dB/dec

20dB/dec

protecci
on contra sobrecorriente

no

Modelado y Control de Convertidores Electronicos de Potencia - Estrategias de Modulacion y Control

23

Sensado de Corriente
Metodos para medir la corriente
Method
Current transformer
Hall effect
Sense resistor
RDS
Inductor sensing
SENSEFET

Accuracy
high
high
high
low
medium
medium

Efficiency
high
high
very low
high
high
high

Cost
very high
very high
medium
low
low
medium

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Bandwidth
high
medium
high
medium
medium
medium

24

Sensado de Corriente
L
A

S1
S2

Vi

Ci

Co

Carga

A - corriente de entrada promedio, no es u

til para CMC
B - corriente por S1, u
til para PCMC, problema con pulsos angostos
C - corriente por S2, u
til para VCMC, facil de medir
D - corriente por inductor, DC+riple
E - corriente de salida, s
olo DC, no es u
til para CMC
Brian Lynch, Texas Instruments

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25

Convertidores de Frecuencia Variable

Tiempo de encendido/apagado constante
Histeresis
Modo deslizante
Modulaci
on

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26

Constant ON/OFF Time

Vi
Vo

L
Vo

Vref

TON

Vref

MMV

TON

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27

Control por Hist

eresis
Vi
L

Vo
Vo

Vref + Vh
Vref

Vref

Vh

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28

Control en Modo Deslizante

x = f (x, u)

1 si (x) 0
u =
con (x) = cTx
0 si (x) < 0
regi
on de existencia R = {x : (x)(x)

< 0}

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29

Modulaci
on
Las llaves de potencia funcionan como cuantizadores.
El filtro de salida elimina la conmutaci
on a alta frecuencia.

Ejemplo de amplificador de audio usando modulacion

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