Fundamentos de Robtica

Cuaterniones
http://3dgep.com/?p=1815

Ricardo-Franco Mendoza-Garcia
rmendozag@uta.cl
Escuela Universitaria de Ingeniera Mecnica
Universidad de Tarapac
Arica, Chile

June 9, 2014

R. F. Mendoza-Garcia (Mecnica, UTA)

Cuaterniones

June 9, 2014

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Outline

Outline

Introduccin

Nmeros Complejos
Definicin
Operaciones
El plano complejo
Rotores

Cuaterniones

Referencias

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Introduccin

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Introduccin

Nmeros Complejos
Definicin
Operaciones
El plano complejo
Rotores

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Referencias

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Introduccin

Introduccin
Los cuaterniones permiten representar rotaciones con menos
parmetros que las matrices de rotacin. Tambin permiten la
representacin de traslaciones.
Debido a que su manejo computacional demanda menos
memoria que las matrices de transformacin homogneas, son
una herramienta matemtica comn en la implementacin de
algoritmos de control de robots.
Aunque son ms abstractos que las transformaciones, son
relativamente fciles de entender remarcando sus analogas con
nmeros complejos.

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Nmeros Complejos

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Introduccin

Nmeros Complejos
Definicin
Operaciones
El plano complejo
Rotores

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Referencias

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Nmeros Complejos

Definicin

Definicin
El conjunto de nmeros complejos, C, se define como: z = a + bi;
a, b <; i 2 = 1

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Nmeros Complejos

Operaciones

Suma
(a1 + b1 i) + (a2 + b2 i) (a1 + a2 ) + (b1 + b2 )i
Resta
(a1 + b1 i) (a2 + b2 i) (a1 a2 ) + (b1 b2 )i
Multiplicacin por un escalar
(a + bi) a + bi

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Nmeros Complejos

Operaciones

Multiplicacin de nmeros complejos

z1 = (a1 + b1 i)
z2 = (a2 + b2 i)
z1 z2 = (a1 + b1 i)(a2 + b2 i)
= a1 a2 + a1 b2 i + b1 a2 i + b1 b2 i 2
= (a1 a2 b1 b2 ) + (a1 b2 + b1 a2 )i
Cuadrado de un nmero complejo
z = (a + bi)
z 2 = (a + bi)(a + bi)
= (a2 b2 ) + 2abi

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Operaciones

Conjugado de un nmero complejo (z )

z = (a + bi)
z = (a bi)
La multiplicacin de un complejo por su conjugado da un resultado
especial:
Multiplicacin de un complejo por su conjugado
z = (a + bi)
z = (a bi)
zz = (a + bi)(a bi)
= a2 abi + abi + b2
= a2 + b 2

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Operaciones

Valor absoluto de un nmero complejo

z = (a
+ bi)
|z| = pzz
= (a + bi)(a bi)
=
a2 + b 2

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Operaciones

Cociente de dos nmeros complejos

z1 = (a1 + b1 i)
z2 = (a2 + b2 i)
z1
=
z2
=
=
=

a1 + b1 i
a2 + b2 i
(a1 + b1 i)(a2 b2 i)
(a2 + b2 i)(a2 b2 i)
a1 a2 a1 b2 i + b1 a2 i b1 b2 i 2
a22 + b22
a1 a2 + b1 b2
a22

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b22

b1 a2 a1 b2
a22 + b22

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Nmeros Complejos

Operaciones

Potencias de i
i0
i1
i2
i3
i4
i5
i6

=
=
=
= ii 2
= i 2i 2
= ii 4
= ii 5

=
=
=
= i2

1
i
1
i
1
i
= 1

Luego, se repite un patrn: (1, i, 1, i, 1, . . . )

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Operaciones

. . . y un patrn similar se repite al incrementar potencias negativas:

Potencias de i
i0 =
1
= i
i 2 = 1
i 3 =
i
i 4 =
1
i 5 = i
i 6 = 1
i 1

Luego, se repite un patrn: (1, i, 1, i, 1, . . . )

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El plano complejo

El plano cartesiano

Se repite un patrn similar rotando en sentido anti-horario:

(x, y , x, y , x, . . . )
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El plano complejo

El plano complejo

Se repiten las potencias de i" girando en sentido anti-horario:

(1, i, 1, i, 1, . . . )
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Nmeros Complejos

El plano complejo

Ejemplo de rotacin: p = 2 + i
q = p i resulta en:
p = 2+i
q = pi
= (2 + i)i
= 2i + i 2
= 1 + 2i
s = r i resulta en:
r = 2 i
s = ri
= (2 i)i
= 2i i 2
= 1 2i

r = q i resulta en:
q = 1 + 2i
r = qi
= (1 + 2i)i
= i + 2i 2
= 2 i
t = s i resulta en:
s = 1 2i
t = si
= (1 2i)i
= i 2i 2
= 2+i

. . . luego se repite la secuencia.

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El plano complejo

El plano complejo

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Nmeros Complejos

Rotores

Rotores
Se pueden hacer rotaciones arbitrarias, , mediante la multiplicacin
por un nmero complejo: q = cos + i sin

...

p
q
pq
a0 + b 0 i

=
=
=
=

a + bi
cos + i sin
(a + bi)(cos + i sin )
a cos b sin + (a sin + b cos )i

O mediante representacin matricial. . .

 


 0
0
a
b
cos

sin

a
b
...
=
b 0 a0
sin cos
b a

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Definiciones
Los cuaterniones estn compuestos de 4 elementos: uno real, q0 , y
tres imaginarios, q1 , q2 y q3 . La parte imaginaria se puede considerar
un vector 3D.
Para rotar vectores 3D utilizando cuaterniones, se utiliza el siguiente
rotor:

. . . aplicado de la siguiente forma:

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Definiciones
Una rotacin Q1 seguida de una rotacin Q2 se compone simplemente
como:
,
. . . en ese orden. La multiplicacin de cuaterniones no es conmutativa.

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Definiciones
Adems:
Traslacin seguida de rotacin:

Rotacin seguida de traslacin:

Con Q y p definidos con respecto al sistema de referencia mvil.

Traslacin seguida de rotacin:

Rotacin seguida de traslacin:

Con Q y p definidos con respecto al sistema de referencia fijo.

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Ejemplo

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Referencias

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Referencias

Bibliografa
Barrientos, A., Pen, L.F., Balaguer, C., y Aracil, R., 2007,
Fundamentos de Robtica, 2nd edition, McGraw-Hill.

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