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DE MXICO
FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES
CUAUTITLN
TRABAJO DE TESIS
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:
INGENIERO MECNICO ELECTRICISTA
PRESENTAN:
MARIO ALBERTO GONZLEZ HERNNDEZ
ABRAHAM APOLO GONZLEZ TOKUN-HAGA
ASESOR:
NDICE
Resumen
Objetivos
Introduccin
ndice Analtico
ndice de Figuras
ndice de Tablas
i
ii
iii
v
vii
ix
23
.................................... 28
.................................... 29
45
48
49
50
.................................... 51
.................................... 52
.................................... 54
.................................... 65
.................................... 80
..................................... 91
Bibliografa
..................................... 93
NDICE ANALTICO
Pag
A
Anchura de pulso
ATN
Autmata
38
47
1
B
Balancn u oscilador
Basic Stamp
Biela o acoplador
Bpedo
26
45
26
14
C
Cadena Cinemtica
Cadena Cinemtica Abiertas
Cadena Cinemtica Cerradas
Cuadrpedos
24
24
24
14
E
EEPROM
Elemento
Eslabn
Estructura
46
23
23
23
G
Guard band
39
H
Hexpodo
Hokens, Mecanismo de Lnea Recta de
Hunting
15
28
39
M
Manivela
Mquina
Mecanismo
Microchip
26
23
23
46
N
NYLAMID
NYLAMID Beneficios
NYLAMID Caractersticas
NYLAMID Usos
18
21
19
20
O
Octpodo
Oscilador
16
46
P
P0-P15
Par cilndrico
Par Cinemtico
Par de tornillo o par helicoidal
Par giratorio o revoluta
Par globular o esfrico
Par plano
Par prismtico
Pares cinemticos superiores
Pares cinemticos inferiores
Pares envolventes
PWM
47
27
24
27
27
27
27
27
26
26
27
38
R
Regulador de 5V
Regulador de voltaje de seal serial
RES
Robot
Robot industrial
46
46
47
2
8
S
Servomotor
SIN
SOUT
37
47
47
V
VDD
VIN
VSS
47
47
47
NDICE DE FIGURAS
Pag.
Figura 1.1
03
Figura 1.2.
05
Figura 1.3.
06
Figura 1.4
07
Figura 1.5
08
Figura 1.6.
11
Figura 1.7.
12
Figura 1.8
14
Figura 1.9
15
Figura 1.10
15
Figura 1.11
16
Figura 1.12
16
Figura 3.1
Cadenas cerradas
24
Figura 3.2
Cadena abierta
24
Figura 3.3
Cadena de Watt
24
Figura 3.4
Cadena de Stephenson
24
Figura 3.5
25
Figura 3.6
Pares Inferiores
26
Figura 3.7
28
Figura 3.8
30
Figura 4.1
32
Figura 4.2
34
Figura 4.3
35
Figura 4.4
35
Figura 4.5
38
Figura 4.6
40
Figura 4.7
40
Figura 4.8
41
Figura 4.9
42
Figura 4.10
43
Figura 5.1
45
Figura 5.2
46
Figura 5.3.
48
Figura 5.4
49
Figura 5.5.1
50
Figura 5.5.2
50
Figura 5.5.3
50
Figura 5.5.4
50
Figura 5.5.5
Adaptador USB-serial
50
NDICE DE TABLAS
Pag.
Tabla 1.1
Autmatas famosos
02
Tabla 1.2
09
Tabla 1.3
10
Tabla 1.4
13
Tabla 2.1
22
Tabla 2.2
22
Tabla 4.1
37
INTRODUCCIN
Los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de entrada
y que pueden estar conectados a la computadora. Esta, al recibir la informacin de
entrada, ordena al robot que efecte una determinada accin. Puede ser que los
propios robots dispongan de microprocesadores que reciben la entrada de los
sensores y que estos microprocesadores ordenen al robot la ejecucin de las
acciones para las cuales est concebido. En este ltimo caso, el propio robot es a
su vez una computadora.
Al or la palabra robot, a menudo se produce en nuestra mente la imagen de una
mquina con forma humana, con cabeza y extremidades. Esta asociacin es fruto
de la influencia de la televisin o del cine, cuyos anuncios o pelculas muestran
mquinas con forma humana, llamadas androides, que generalmente son pura
ficcin, ya que o son hombres disfrazados de mquina o, si realmente son
mquinas, no efectan trabajos de los que el hombre se pueda aprovechar.
En la actualidad, los avances tecnolgicos y cientficos no han permitido todava
construir un robot realmente inteligente, aunque existen esperanzas de que esto
sea posible algn da.
Hoy por hoy, una de las finalidades de la construccin de robots es su intervencin
en los procesos de fabricacin. Estos robots, que no tienen forma humana en
absoluto, son los encargados de realizar trabajos repetitivos en las cadenas de
proceso de fabricacin, como por ejemplo: pintar al spray, moldear a inyeccin,
soldar carroceras de automvil, trasladar materiales, etc. En una fbrica sin
robots, los trabajos antes mencionados los realizan tcnicos especialistas en
cadenas de produccin. Con los robots, el tcnico puede librarse de la rutina y el
riesgo que sus labores encierran, con lo que la empresa gana en rapidez, calidad
y precisin.
En los prximos cien aos, seguramente en todas las fbricas del mundo
encontraremos robots trabajando y hablando con nosotros de los temas de
actualidad en las calles o en nuestros hogares.
Ciencia ficcin
En el ao de 1920, el escritor de origen checoslovaco Karel Capek, public su
novela RUR (Russums Universal Robots), la cul fu presentada en obra de
teatro en el Teatro Nacional de Praga el 25 de Enero de 1921. "Esta obra trata de
dos pequeos seres artificiales de forma humana que responden perfectamente a
las rdenes de su creador, aunque al final acaban rebelndose contra l." Para
referirse a estos seres, el autor les llamaba robots, derivacin del vocablo checo
robota, que significa "trabajo obligatorio". Y es as como surge la palabra robot
para referirse a los autmatas mecnicos de aquellas pocas. Y a partir de esta
novela, se les llama robots a los autmatas.
Despus de la publicacin de la obra de Capek, los autmatas fueron los
protagonistas principales de una infinidad de relatos de ciencia-ficcin. La mayora
de los novelistas de aquellos tiempos, consideraban a los autmatas como una
amenaza para la existencia de la raza humana. Con este tipo de relatos, el temor
hacia los autmatas fue creciendo considerablemente.
Existe un miedo a los robots debido a la evolucin tan acelerada que se ha
proyectado en muchas de las novelas de ciencia-ficcin. Y aunque muchas de
estas novelas no estn tan fuera de la realidad, no hay por que tenerles pavor al
desarrollo de robots, sino todo lo contrario, ya que estos existen para poder
facilitar las tareas de los humanos. En la obra de Isaac Asimov, Yo robot publicada
en 1940, postula tres leyes que los robots debern de seguir:
o Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un
ser humano sufra dao.
o Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano,
excepto cuando estas rdenes estn en contradiccin con la primera ley.
o Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin
no entre en conflicto con la primera o segunda ley.
An despus de esta publicacin de Isaac Asimov, los novelistas seguan
cuestionndose en sus obras acerca de la naturaleza de un robot, teniendo la idea
de que algn da, el hombre ser esclavo de las mquinas, esta idea la plasman
en sus novelas; como por ejemplo la novela de Jack Williamson en Con las
manos cruzadas, se muestra como es que la libertad humana se esclaviza por
unos robots eficientes que cumplen todas las rdenes que se les dan.
RESUMEN
El trabajo de tesis tiene como finalidad disear, construir y controlar un robot
caminador de cuatro extremidades.
Con este prototipo se pretende crear la infraestructura para el desarrollo de un
robot que pueda desplazarse sobre superficies irregulares.
Se escogi que fuera un robot de cuatro extremidades, para que el control fuera
ms simple. Cada extremidad con tres grados de libertad, accionadas por
servomotores de C.D. controlados por un microcontrolador.
Tales caractersticas hicieron necesario un anlisis cinemtico y dinmico de los
mecanismos involucrados para seleccionar el tipo y nmero de actuadores que
hacen posible la movilidad del robot y tambin para la planeacin de la
trayectoria. El nmero de actuadores es un factor importante, ya que determin el
peso, el consumo de energa, nmero y tipo de microcontroladores, y tamao del
robot.
Los robots que caminan sobre extremidades articuladas en lugar de hacerlo sobre
ruedas u orugas tienen la ventaja de acceder a lugares donde los otros no pueden
hacerlo o bien no podran hacerlo sin destruir el medio al cual acceden, tal es el
caso de los tanques militares que aplastan o derriban todo lo que esta a su paso.
CAPTULO 1.
suizos fue Henry Maillardet, quin construy, entre otros, una mueca capaz de
dibujar y que an se conserva en Filadelfia.
A finales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrollaron algunas ingeniosas
invenciones mecnicas, utilizadas fundamentalmente en la industria, textil, entre las
que destacan la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de
Crompton (1779), el telar mecnico de Cartwright (1785) y el telar de Jacquard
(1801). Este ltimo utilizaba una cinta de papel perforada como un programa para las
acciones de la mquina. Es a partir de este momento cuando se empiezan a utilizar
dispositivos automticos en la produccin, dando paso a la automatizacin industrial.
Ao
1352
1499
1525
Autor
Desconocido
L. Da Vinci
J. Turriano
1738
J de Vaucanson
1769
1770
1805
W. Von
Kempelen
Familia Droz
H. Maillardet
Autmata
Gallo de la catedral de Estrasburgo
Len Mecnico
Hombre de palo
Flautista, tamborilero, pato, muecas mecnicas de
tamao humano
Jugador de ajedrez
Escriba, organista, dibujante
Mueca mecnica capaz de dibujar
Tabla 1.1 Autmatas famosos
La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo
Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossums
Universal Robot (R.U.R.). Su origen es la palabra eslava robota, que se refiere al
trabajo realizado de manera forzada. Los robots de R.U.R. eran maquinas androides
fabricadas a partir de la frmula obtenida por un brillante cientfico llamado
Rossum. Estos robots servan a sus jefes humanos desarrollando todos los trabajos
fsicos, hasta que finalmente se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda la vida
humana, a excepcin de uno de sus creadores, con la frustrada esperanza de que
les ensee a reproducirse.
El trmino posiblemente hubiera cado en desuso si no hubiera sido por los
escritores del gnero literario de la ciencia ficcin, algunos de los cuales retomaron la
palabra, e incluso el mensaje de la obra de Capek: la dominacin de la especie
humana por seres hechos a su propia imagen. As, en 1926, Thea von Harbou
escribe Metrpolis, novela posteriormente llevada al cine por su marido Fritz Lang,
en donde la masa obrera de una sociedad superindustrializada es manipulada por un
lder androide llamado Mara.
En la novela Robots e Imperio, publicada en 1985, Asimov incorpor una cuarta ley, conocida como ley cero:
un robot no puede lastimar a la humanidad o, por falta de accin, permitir que la humanidad sufra dao. Esta ley,
de mayor prioridad que la primera (que debe ser modificada en tal sentido), antepone el bien comunitario al
individual.
Figura 1.2 Robot Unimate 2000. Uno de los primeros modelos comerciales de Unimation.
La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en marzo de 1954 por el
inventor britnico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en
1957 con el nmero 781465. Sin embargo, fue George C. Devol, ingeniero
norteamericano, inventor y autor de varias patentes, el que estableci las bases del
robot industrial moderno. En 1954 Devol concibi la idea de un dispositivo de
transferencia de artculos programada que se patent en Estados Unidos en 1961
con el nmero 2988237. En 1956 pone esta idea en conocimiento de Joseph F.
Engelberger (1925-), vido lector de Asimov y director de ingeniera de la divisin
aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore en Standford, Connecticut.
Juntos Devol y Engelberger comienzan a trabajar en la utilizacin industrial de sus
mquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se
convierte en Unimation (Universal Automation), e instalando su primer mquina
Unimate (1960) similar a la de la Figura 1.2 en la fbrica de General Motors de
Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacin de fundicin por inyeccin. Otras grandes
empresas como la AMF, emprendieron la construccin de mquinas similares
(Versatran, 1963), que ms tarde por motivos comerciales se denominaran con el
trmino robot procedente de la ciencia ficcin y a pesar de no contar con la
apariencia humana.
En 1968 J.F. Engelbergen visit Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos con
Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robtica
en Japn aventaj en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que form la
primera asociacin robtica del mundo, la Asociacin de Robtica Industrial de
Japn (JIRA) en 1972. Dos aos ms tarde se form el Instituto de Robtica de
Amrica (RIA), que en 1984 cambi su nombre por el de Asociacin de Industrias
Robticas, manteniendo las mismas siglas (RIA).
1
Generacin
Tipo
de Grado
de
Usos ms frecuentes
control
movilidad
Fines
de
Manipulacin,
Pick & place carrera
, Ninguno
servicio de mquinas
aprendizaje
Servocontrol,
trayectoria
Desplazamiento
Soldadura, pintura
Servo
continua,
Por va
programacin
condicional
Servicios de
precisin,
AGV
Ensamblado
Ensamblado visin, tacto,
Guiado por va
Desbarbado
programacin
off-line
Sensores
Patas
Construccin
Mvil
Ruedas
inteligentes
Mantenimiento
Controlados
Andante
Uso militar
Especiales
con tcnicas
Saltarn
Uso espacial
de I.A.
Tabla 1.4 Clasificacin de los robots segn T.M. Knasel
Generacin Nombre
1 (1982)
2 (1984)
3 (1989)
4 (2000)
5 (2010)
Con el fin de dar una visin del posible futuro, se incluye en la Tabla 1.4 la
clasificacin propuesta por T.M. Knasel {Knasel-86}. La Figura 1.6 y la Figura 1.7
recrean algunos diversos tipos de robots que se pueden encontrar en la actualidad,
aunque los casos ms futuristas estn en estado de desarrollo en los centros de
investigacin de robtica.
Bpedo (dos extremidades), el mas famoso de los robots bpedos. Los asimo P2 y
P3 de Honda son robots que han sido desarrollados desde 1986 y son el proyecto
con el presupuesto ms alto para robots humanoides. Son capaces de caminar en
lnea recta, girar y subir escaleras con una velocidad comparable a la de los seres
humanos. [5]
Limpieza de barcos
La industria costa afuera de petrleo y gas.
La industria minera
La industria de la construccin
Inspeccin de estructuras muy altas
La industria qumica en caso de accidentes o para inspeccin y mantenimiento
en reactores
Identificacin de puntos calientes en contenedores de combustible de la
industria nuclear
Limpieza de paneles de vidrio en edificios altos
CAPTULO 2.
Definicin de los
Parmetros del Prototipo
2.1 TAMAO
Algunas de las consideraciones que se analizaron para definir el tamao del
prototipo fueron:
Secuencia de locomocin, ya que, de la ubicacin de las extremidades
depende el equilibrio del robot durante el movimiento. El ancho y el largo del
cuerpo son factor fundamental para el equilibrio.
Colocacin de tarjeta electrnica, sta va montada en el cuerpo del robot, la
cual contendr los componentes electrnicos necesarios para el control de los
servomotores.
Torque requerido, los diferentes brazos de palanca encontrados en los
mecanismos y eslabonamientos dependen de las dimensiones de las piezas.
Capacidad de la mquina empleada para fabricar las piezas, la fresa de
control numrico que hay en la facultad no es de gran capacidad ya que su
objetivo principal es la enseanza.
CARACTERSTICAS
Los plsticos tienen como cualidades generales, ser muy ligeros y resistentes a la
oxidacin, principalmente. Sin embargo, esto no es suficiente, ya que la industria
demanda materiales que satisfagan necesidades aun mas complicadas y diversas.
El Nylamid ofrece mltiples alternativas de solucin a estos requerimientos, ya que
los diferentes productos cuentan con las caractersticas ms apropiadas para cada
caso, entre las ms importantes mencionamos las siguientes:
Estabilidad dimensional.
Maleabilidad.
Compatibilidad para usarse en
contacto con alimentos, sin
contaminar.
Resistencia al desgaste.
Resistencia dielctrica.
Resistencia mecnica.
Resistencia qumica.
Resistencia trmica.
Rigidez
USOS
La versatilidad de los productos Nylamid ha ayudado a resolver problemas de
diseo de partes para equipo original o de sustitucin de refacciones fabricadas
con otros materiales, como: acero, bronce, aluminio, madera, cermica, celorn y
otros plsticos, en un sinnmero de sectores industriales, tales como:
Alimenticio
Siderrgico
Embotellador
Azucarero
Constructor
Bienes de capital
Papelero
Naval
Textil
Minero
Farmacutico
Transportadores
Cojinetes.
Engranes.
Ruedas.
Poleas.
Rodillos.
Guas de desgaste.
Aislantes dielctricos.
Aislantes trmicos.
Soportes.
BENEFICIOS
Ligereza. Por pesar menos que los metales, los plsticos exigen menor
esfuerzo de los motores, contribuyendo as a consumir menos energa.
2.3 PESO
El peso del prototipo se relaciona directamente con el material empleado para su
construccin. El Nylamid es un material con baja densidad, en comparacin con
los materiales tpicos usados en la construccin de robots.
MATERIAL DENSIDAD(gr/cm3)
Acero
7.87
Aluminio
2.70
Nylamid
1.14
Base extremidad
Eslabn corto
Eslabn largo
Eslabn curvo
Eslabn motor
Chasis
Motores
PESO
CANTIDAD
PESO
PORCENTAJE
UNITARIO(gr)
TOTAL (gr)
(%)
22.22
4.24
7.93
12.03
0.68
256.82
45
TOTAL
4
12
4
4
4
2
8
88.91
50.89
31.74
48.15
2.74
513.64
360
8.11
4.64
2.89
4.39
0.25
46.86
32.84
1096.05
100
CAPTULO 3.
Obtencin del
Modelo Cinemtico
3.1 DEFINICIONES
Maquinas y Mecanismos
2(*)
(*)
Franz Reuleaux (1829-1905), public su obra Theoretische Kinematik en 1875. Defini seis componentes bsicos de los mecanismos:
el eslabn, la rueda, la leva, el tornillo, el trinquete y la banda (o correa). Tambin defini los pares superior e inferior. A Reuleaux
se le considera como el padre de la cinemtica moderna, y creo la notacin simblica de los eslabonamientos esqueletales genricos
utilizados en los textos de cinemtica actual.
Puede ocurrir que un elemento posea rigidez unilateral (una correa, una cuerda o
una cadena), es decir se considera eslabn en la traccin, que es cuando
presenta rigidez, pero no as en la compresin.
La suposicin de rigidez indica que no puede haber movimiento relativo entre dos
puntos arbitrariamente seleccionados de un mismo eslabn.
Par Cinemtico
Los eslabones se deben conectar entre s de manera que transmitan movimiento
del impulsor (eslabn de entrada) al seguidor (eslabn de salida). A cada una de
las conexiones o articulaciones entre eslabones se le llamar par cinemtico.
Cadena Cinemtica
Una cadena cinemtica est constituida por un conjunto de eslabones unidos
mediante pares cinemticos que permiten movimientos relativos, de forma que
ninguno de los eslabones est fijo. A su vez, se pueden unir cadenas cinemticas
simples para obtener cadenas cinemticas ms complicadas.
Las cadenas cinemticas se dividen en:
Cerradas: son aquellas en las que se conectan, al menos tres eslabones; de tal
manera que est unido el inicio de un eslabn con el final de otro, formando un
circuito cerrado (por ejemplo, un cuadriltero articulado).Fig 3.1
Abiertas: son aquellas en las que hay al menos un eslabn que tiene un solo par
cinemtico (por ejemplo, extremidades, robots,...).Fig 3.2
Figura 3.3
Cadena de Watt
Figura 3.4
Cadena de
Stephenson
El tipo de movimiento:
o Manivela: elemento con movimiento de rotacin de 360 alrededor de
un eje fijo.
o Balancn u oscilador: igual que el anterior, pero en un ngulo menor
de 360 (sin dar, por tanto, vueltas completas).
o Biela o acoplador: elemento con un centro instantneo de rotacin
que va variando (no tiene un eje de rotacin fijo).
Par de tornillo o par helicoidal [S]: cuenta con un solo gdl ya que los
movimientos de deslizamiento y rotacin estn relacionados por el ngulo
de hlice de la rosca (movimiento relativo helicoidal). Por tanto, como
variable de par se puede elegir o s, pero no ambas.
Par plano [F]: permite un movimiento relativo en el plano, con 3 gdl y tres
variables de par , x y y.
r2 = c 2 + f 2 2cf cos( + 0 )
r2 2 + f 2 c 2
2r2 f
(3.1)
2 = cos 1
(3.2)
= 1 + 2
(3.3)
2a
sen( )
r1
1 = sen 1
r1
2b
(3.5)
(3.6)
2 = cos
(3.7)
= 1 + 2
(3.8)
r = a 2 4b 2 4ab cos( )
2b
sen( )
r
(3.9)
1 = sen 1
(3.10)
2 = 1
(3.11)
x = 4a rsen( 2 )
(3.12)
z = 4a r cos( 2 )
(3.13)
CAPTULO 4.
(4.1)
Donde:
cos p
= 0
sen p
0 sen p
1
0
0 cos p
(4.2)
0
1
= 0 cos r
0 sen r
sen r
cos r
0
(4.3)
E j p
cos p
= 0
sen p
1
0 = 0
1
0 = 0 1 0
0 cos p sen0 0 cos 0 0 0 1
(4.4)
0
1
= 0 cos r
0 sen r
0
0 1 0 0
1
(4.4)
Definiendo P1( i ) y Pp( i ) como dos posiciones del centro de masa en el tiempo
cuando una extremidad i es elevada para ser movida y adquirir una nueva
posicin al hacer contacto con el suelo.
Figura 4.3 Localizacin del centro de gravedad para el equilibrio del robot
cuadrpedo
En la secuencia estndar el caminar es continuo por lo que se repite el cambio del
tringulo formado por el soporte de las piernas, manteniendo el centro de
gravedad del robot dentro del tringulo a pesar del cambio de posicin.
La secuencia estndar se divide en cuatro fases, cada fase cuenta con una
posicin especfica para cada extremidad con respecto a las coordenadas del
cuerpo (GXYZ).
Para pasar de una fase a otra, es necesario que se muevan las cuatro
extremidades y que el centro de gravedad del cuerpo quede comprendido dentro
del tringulo (CTD).
La transicin comienza cuando la extremidad 0 es la primera en hacer el
movimiento ms largo, mientras las otras tres hacen movimientos cortos y ms
rpidos. Cuando los movimientos han finalizado el robot se encuentra en una
nueva fase.
4.4 ACTUADORES
Al establecer un aproximado del peso total de la estructura, se hizo el clculo del
par de torsin necesario para el actuador que se ocupara, inicialmente se
considero nicamente el peso de la estructura sin los actuadores ya que no se
conocan.
Para un peso total aproximado de W = 1096.05gr., dividido entre tres
extremidades w = 365.35 gr y con un brazo de palanca de L = 7.2 cm. Se requiere
un par de torsin en el motor de al menos, T = 2.63 kg*cm.
Con este valor se debe buscar un actuador con mayor par de torsin o encontrar
la manera de aumentarlo, ya sea mediante una caja de engranes, un juego de
poleas o algn sistema que cumpla con el propsito.
La segunda parte del mecanismo, que tiene como funcin aumentar el par de
torsin del motor, lo que se explica que con un torque T a una distancia c =
2.5cm se produce una fuerza F, que es la misma fuerza aplicada con referencia
a la distancia e = 3.20cm, del eslabn que transmite el movimiento como la fuerza.
Por lo tanto la relacin del nuevo torque Tes:
T
T
=
c 1.65
e
T
T '= F * e = * e = *T
c
c
3.2
T '=
* T = 1.28 * T
2.5
F=
(4.5)
(4.6)
(4.7)
SERVOMOTORES EN MODELISMO
CAPTULO 5.
Seleccin e Implementacin
de los Dispositivos Electrnicos
MEMORIA
EEPROM
REGULADOR
DE 5V
OSCILADOR
MICROCHIP
Componentes:
SOUT
VIN
SIN
VSS
ATN
RES
VSS
VDD
P0
P15
P1
P14
P2
P13
P3
P12
P4
P11
P5
P10
P6
P9
P7
P8
SIN: (Serial In) Se conecta al pin TX del puerto serial de la PC, recibe los
datos durante la programacin.
VSS: (System Ground) Se conecta al pin GND del puerto serial de la PC,
tierra del cable serial (pin 4) y tierra del sistema (pin23).
1.
Tokenizer
2.
3.
4.
Figura 5.4 Conexin del microcontrolador Basic Stamp BS2sx al puerto serial de la
computadora
Hay que asegurarse que en el cable empleado no se encuentren cruzados los
extremos de los pines 2 y 3,(a diferencia del Null-Modem cable).
Existen diferentes conectores para diferente hardware de computadora.
Figura 5.5.1
Figura 5.5.2
EL ADAPTADOR DB 25- DB 9 ES
NECESARIO PARA SISTEMAS
MUY OBSOLETOS.
Figura 5.5.3
Figura 5.5.4
Figura 5.5.5
Figura 5.5.1 Localizacin de puertos seriales Db9 y Db25 y puerto paralelo.
Figura 5.5.2 Conexin del cable serial al puerto Db9
Figura 5.5.3 Adaptador Db25 serial a Db9 serial
Figura 5.5.4 Conexin del adaptador Db25 a Db9
Figura 5.5.5 Adaptador USB-serial
CONCLUSIONES.
CONCLUSIONES
El estudio de la locomocin mediante extremidades as como la construccin de
vehculos con esta caracterstica es verstil y viable, ya que permite acceder a
casi cualquier tipo de terreno. Como se puede observar en la naturaleza, en la
mayora de los seres vivos.
Es menester mencionar que la definicin de los parmetros del prototipo fue algo
difcil de plantear, ya que el emular una articulacin tiene grandes retos.
Gracias al anlisis cinemtico fue posible obtener dichos parmetros, con un cierto
grado de certeza, los cuales aseguran la estabilidad del prototipo durante el
movimiento. Fue utilizado un mecanismo de cuatro barras.
La definicin de los parmetros se expresa a continuacin:
Con la definicin descrita anteriormente fue posible construir y cumplir con los
objetivos del presente trabajo.
Quedan a las futuras generaciones desarrollar algoritmos que faciliten el control
para condiciones inestables, ambientes de trabajo hostiles, etc. como lo pueden
ser la lgica difusa, algoritmos genticos, inteligencia artificial, redes neuronales.
APNDICE A.
Norma
Unidades
ASTM
D792
gr./cm3
Dureza Shore-D
Absorcin de agua: En 24 Horas
1.14
83
D570
Hasta saturacin
% por peso
0.75
% por peso
MECANICAS
Resistencia a la tensin
D638
kg./cm2
862
D638
kg./cm2
26,109
Resistencia a la compresin
D695
kg./cm2
740
D790
kg./cm
1,035
kg./cm
--
kg./cm
7.4
kg./cm2
(m/s)
5.37
10-6/C
100
100
Resistencia a la flexin
Mdulo de elasticidad a la flexin
Resistencia al impacto
Limite PV
D790
D256
TERMICAS
Coeficiente de expansin trmica
Temperatura de servicio en aire
QUIMICAS
cidos suaves
cidos fuertes
RL
Alcalinos suaves
RL
Alcalinos fuertes
NR
Hidrocarburos
APNDICE B.
Especificaciones Elctricas
del BS2sx-IC
ENCAPSULADO
24-pin DIP
TAMAO ( L x W x H )
CONDICIONES DE OPEREACIN
0 - 70C
MICROCONTROLADOR
Scenix Sx28AC
50MHz
VELOCIDAD DE EJECUCIN DE
PROGRAMA
~ 10,000 instr/sec
64 Bytes
16 y 2seriales
VOLTAGE
5 12 Vdc
CORRIENTE @ 5V
30mA / 30mA
39
INTERFACE DE PC PARA
PROGRAMACIN
STAMP2SX.EXE
APNDICE C.
IDENTIFICACIN DE ERRORES
Si la ventana de identificacin muestra:
No Device Type
No Loopback
No Echo
No Device Type
Loopback Yes
Echo Yes
El tipo de Basic Stamp puede ser seleccionado desde el men, o puede ser
seleccionado mediante color, desde la barra de herramientas.
Una directiva es agregada al principio del programa.
{$STAMP BS2}
DEBUG Hello World
VENTANA DEBUG
El botn
Memoria RAM:
Puertos de control I/O.
Memoria
moria RAM:
RAM:
Variables.
Memoria EEPROM:
Espacio del programa
compilado.
PREFERENCES
se puede:
ARCHIVOS DE AYUDA
Los archivos de ayuda se utilizan para resolver algn problema o duda que
se pueda tener con alguna instruccin o empleo de la sintaxis durante la
programacin.
APNDICE D.
APNDICE E.
Cdigos C.N.C.
de las Piezas
BASE DE LA EXTREMIDAD
BILLET
X100
Y50
TOOLDEF
T01
D5
Z10
N010
G21
N020
G91
N030
G28
Z0
N040
G28
X0
N050
M06
T01
N060
G00
X0
N070
M03
S850
N080
G90
N090
G01
Z0
N100
G00
Z2
N110
G41
N120
G00
X26
Y4
N130
G01
X48
Y4
N140
G01
X48
Y24
N150
G01
X6
Y24
N160
Z-9
G01
N170
N190
G01
X48
Y4
N200
G01
X48
Y24
N210
G01
X30
Y24
Y0
Y0
F90
G01
X26
Z-5
N180
G00
X30
Y24
N230
G00
X26
Y24
Z1
G01
X26
Y4
TERMINA PESTAA 1,
BAJANDO CORTADOR
N240
G01
X26
Y24
N250
G01
X6
Y24
N260
G01
X6
Y4
DEJANDO PESTAA 2,
Z-9
LEVANTANDO CORTADOR
N270
G01
X22
Y4
N280
G00
X22
Y4
Z1
N290
G40
N300
G42
N310
G00
X20
Y58
Z1
N320
G01
X20
Y58
Z-4
N330
G01
X5
Y58
N340
G03
X0
Y53
N350
G01
X0
Y5
N360
G03
X5
Y0
R5
N370
G01
X60
Y0
F90
N380
G03
X65
Y5
R5
N390
G01
X49.465
Y53
N400
G03
X44.465
Y58
N410
G01
X20
Y58
N420
G01
X20
Y58
N430
G01
X5
Y58
N440
G03
X0
Y53
N450
G01
X0
Y5
N460
G03
X5
Y0
N470
G01
X30
Y0
DEJANDO
PESTAA 1,
R5
F90
G00
X30
Y0
N490
G00
X34
Y0
F40
F40
F90
R5
F40
F90
Z-9
R5
F40
F90
R5
F40
F90
LEVANTANDO CORTADOR
N480
F40
Z1
G01
X34
Y0
N510
G01
X60
Y0
N520
G03
X65
Y5
N530
G01
X49.465
Y53
N540
G03
X.44.465
Y58
N550
G01
X24
Y58
DEJANDO
PESTAA 2,
N560
G00
X24
N570
G40
N580
G28
Z0
N590
G28
X0
N600
M30
LEVANTANDO
Y58
Y0
-9 MM
Z-9
R5
F40
F90
R5
F40
F90
CORTADOR
Z1
ESLABON LARGO
BILLET
X100
Y50
TOOLDEF
T01
D5
Z10
N010
G21
N020
G91
N030
G28
Z0
N040
G28
X0
N050
M06
T01
N060
G00
X0
N070
M03
S850
N080
G90
N090
G01
Z0
N100
G00
Z2
N110
G42
N120
G00
X45
Y0
Z2
N130
G01
X45
Y0
Z-5
N140
G01
X82
Y0
N150
G03
X87
Y5
R5
F40
N160
G03
X82
Y10
R5
F40
N170
G01
X5
Y10
N180
G03
X0
Y5
R5
F40
N190
G03
X5
Y0
R5
F40
N200
G01
X45
Y0
N210
G01
X45
Y0
N220
G01
X82
Y0
N230
G03
X87
Y5
R5
F40
N240
G03
X82
Y10
R5
F40
ESLABON LARGO
Y0
VISTA SUPERIOR
Y0
F90
F90
F90
Z-9
DEJANDO PESTAA 1,
LEVANTANDO CORTADOR
N250
G01
X49
Y10
N260
G00
X49
Y10
N270
G00
X45
Y10
F90
Z1
G01
X45
Y10
N290
G01
X5
Y10
N300
G03
X0
Y5
R5
N310
G03
X5
Y0
R5
DEJANDO
PESTAA
Z-9
F40
N320
G01
X41
Y0
N330
G00
X41
Y0
N340
G40
N350
G28
Z0
N360
G28
X0
N370
M30
Y0
F90
Z1
ESLABON CORTO
BILLET
TOOLDEF
X70
Y50
T01
Z10
D5
ESLABON CORTO
N010
G21
N020
G91
N030
G28
Z0
N040
G28
X0
N050
M06
T01
N060
G00
X0
N070
M03
S850
N080
G90
N090
G01
Z0
N100
G00
Z2
N110
G00
X0
Y2
N120
G01
X0
Y2
N130
G01
X65
Y2
N140
G01
X65
Y5
N150
G01
X0
Y5
N160
G01
X0
Y7.5
N170
G01
X65
Y7.5
N180
G00
X65
Y7.5
Z2
N190
G42
N200
G00
X35
Y10
Z2
N210
G01
X35
Y10
Z-5
N220
G01
X5
Y10
N230
G03
X0
Y5
VISTA SUPERIOR
Y0
Y0
F90
Z-2
R5
F40
N240
G03
X5
Y0
N250
G01
X55
Y0
N260
G03
X60
Y5
R5
N270
G03
X55
Y10
R5
N280
G01
X35
Y10
N290
G01
X35
Y10
N300
G01
X5
Y10
N310
G03
X0
Y5
R5
N320
G03
X5
Y0
R5
N330
G01
X35
Y0
DEJANDO
PESTAA 1,
F90
G00
X35
Y0
N350
G00
X39
Y0
Z-9
CORTADOR
Z2
PESTAA 1,
BAJANDO CORTADOR
Z-9
G01
X39
Y0
N370
G01
X55
Y0
N380
G03
X60
Y5
R5
N390
G03
X55
Y10
R5
N400
G01
X39
Y10
PESTAA
N410
G00
X39
N420
G40
N430
G28
Z0
N440
G28
X0
N450
M30
2,
F40
F90
LEVANTANDO
Y10
Y0
F40
F90
N360
DEJANDO
F40
F90
LEVANTANDO
N340
TERMINA
R5
Z2
CORTADOR
ESLABON
BILLET
X100
Y50
TOOLDEF
T01
D5
CURVO
Z10
ESLABON CURVO
VISTA SUPERIOR
N010
G21
N020
G91
N030
G28
Z0
N040
G28
X0
N050
M06
T01
N060
G00
X0
N070
M03
S850
N080
G90
N090
G01
Z0
N100
G00
Z2
N110
G42
N120
G00
X30
Y0
N130
G01
X30
Y0
N140
G01
X64
Y0
N150
ARCO
G01
X102.45
Y11.02
N160
ARCO
G03
X106.56
Y18.45
R6
F40
SEGUNDO
N170
ARCO
G03
X99.14
Y22.56
R6
F40
TERCER
N180
G01
X64
Y11.53
N190
G01
X0
Y8
N200
G01
X0
Y0
N210
G01
X30
Y0
N220
G01
X30
Y0
Y0
Y0
F90
Z-4
PRIMER
F90
Z-9
PUNTO
PUNTO
PUNTO
N230
G01
X64
Y0
N240
ARCO
G01
X102.45
Y11.02
N250
ARCO
G03
X106.56
Y18.45
R6
F40
SEGUNDO
N260
ARCO
G03
X99.14
Y22.56
R6
F40
TERCER
PUNTO
N270
G01
X75.11
Y15.67
F90
INICIA
PESTAA 1
N280
G00
X75.11
Y15.67
N290
G00
X70.3
Y14.29
N300
1
G01
X70.3
Y14.29
N310
G01
X64
Y11.53
N320
G01
X0
Y8
N330
G01
X0
Y0
N340
G01
X24
Y0
N350
G00
X24
Y0
N360
G40
N370
G28
Z0
N380
G28
X0
N390
M30
Y0
PRIMER
PUNTO
PUNTO
Z2
Z-9
FINALIZA
PESTAA
Z2
INICIA
PESTAA 2
TERMINA
PESTAA 2
ESLABON MOTOR
BILLET
TOOLDEF
X50
Y50
T01
Z10
D5
ESLABON MOTOR
N010
G21
N020
G91
N030
G28
Z0
N040
G28
X0
N050
M06
T01
N060
G00
X0
N070
M03
S850
N080
G90
N090
G01
Z0
N100
G00
Z2
N110
G00
X0
Y1
N120
G01
X0
Y1
N130
G01
X35
Y1
N140
G01
X35
Y1.5
N150
G01
X0
Y1.5
N160
G01
X0
Y1.5
N170
G01
X35
Y1.5
N180
G01
X35
Y1
N190
G01
X0
Y1
N200
G00
X0
Y1
N210
G42
N220
G00
X15
Y0
N230
G01
X15
Y0
VISTA SUPERIOR
Y0
Y0
F90
Z-2.5
Z-4.5
Z1
Z-9
N240
G01
X27.5
Y0
N250
G03
X30
Y2.5
R2.5
N260
G03
X27.5
Y5
R2.5
N270
G01
X19
Y5
F40
F90
G00
X19
Y5
N290
G00
X15
Y5
TERMINA PESTAA 1,
Z1
BAJANDO CORTADOR
N300
GO1
X15
Y5
N310
G01
X2.5
Y5
N320
G03
X0
Y2.5
R2.5
N330
G03
X2.5
Y0
R2.5
DEJANDO PESTAA 2,
LEVANTANDO
N340
G01
X11
Y0
N350
G00
X11
Y0
N360
G40
N370
G28
Z0
N380
G28
X0
N390
M30
Y0
Z-9
F40
CORTADOR
F90
Z1
APNDICE F.
Costos de Materiales y
Tiempo de Maquinado
Descripcin
BS2sx-IC
Servo (900-00005)
6N138
R1
R2
LM2940
C1
C2
Pila 9V
Pila 1.2V
500
200
14
1
1
20
3
2
80
25
Costo Total
500
1600
112
8
8
20
3
2
80
100
2433
Costo Total
1
16
12
4
4
4
16
4
4
56
4
1
600
1
1
2
1
1
0.5
0.5
1
0.2
0.5
40
600
16
12
8
4
4
8
2
4
11.2
2
40
711.2
Gran Total
3144.2
Tiempo de Maquinado
Cantidad
Descripcion
12 Eslabones Cortos
4 Eslabones Largos
4 Eslabones Curvos
4 Eslabones Motor
4 Base de la Extremidad
2 Chasis
Tiempo Unitario
(horas)
Total
(horas)
0.5
0.5
0.5
0.5
1
1
6
2
2
2
4
2
BIBLIOGRAFA.
BIBLIOGRAFIA:
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
http://www.mechatronik.uniduisburg.de/robotics/alduro/
CLAWAR2003_Germann_Paper.pdf
[7]
http://www.mundobot.com/projects/melanie/v2/spmelanie2.htm
[8]
http://www.walking-machines.org/
[9]
http://www.clawar.com/TheCLAWARHomePages.htm
[10]
http://www.parallax.com/
http://www.info[17] ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm
[18]
http://www.x-robotics.com/motorizacion.htm#SERVOS
[19] http://www.nylamid.com.mx/
OBJETIVOS