El circuito de la figura 1 esta formado por una inductancia (L), resistencia

(R), y capacitancia (faradios). Aplicando las leyes de Kirchhoff al sistema se

tiene:

di
1
+ Ri+ idt=ei (1)
dt
C

1
idt=eo ( 2)
C

Tomando la transformada de Laplace de (1) y (2), suponiendo que las

condiciones iniciales es cero se tiene:

LsI ( s ) + RI ( s ) +

11
I ( s )=Ei ( s)
C s

1 1
I ( s ) =Eo ( s)
C s
Si

ei y

e o son la entrada y salida respectivamente, la funcin de

transferencia es:

E o (s)
1
=
(3)
2
E i (s ) LC s + RCs+1
Representacin en el espacio de estados:
Para obtener un modelo en el espacio de estados para la figura 1. Primero,
se observa que la ecuacin diferencial para el sistema se obtiene a partir de
(3) como:

eo +

R
1
1
eo+
e o=
e
L
LC
LC i

Luego, se define la variable de estado mediante:

x 1=e o
x 2=eo

Y las variables de entrada y salida mediante:

u=ei
y=eo =x1
Se obtiene:

[][

][ ] [ ]

0
x1
= 1
x2
LC

y=[ 1 0 ]

1 x
0
R 1 + 1 u
x2
L
LC

[]
x1
x2

Las dos ltimas ecuaciones representan un modelo matemtico del sistema

en el espacio de estados.
Funciones de transferencia de elementos en cascada.
La mayora de los sistemas realimentados tienen componentes que se
cargan uno al otro.

El circuito de la figura 2 se supone que

respectivamente. Los capacitores
la segunda etapa la parte de
primera etapa

R2 C 2

C2

eo

son la entrada y salida

no cambian inicialmente. En

produce un efecto de carga en la

R1 C 1 . Las ecuaciones para este sistema son:

1
( i i ) dt + R 1 i1=e 1 (4)
C 1 2
1
1
i 2i 1 ) dt + R 2 i 2+ i 2 dt=0 (5)
(

C
C2
1
i dt=eo (6)
C2 2

C1

ei y

Aplicamos la transformada de Laplace de las ecuaciones 4, 5, 6 y con las

condiciones iniciales de cero, se obtiene:

1
[ I ( s )I 2 (s )]+ R 1 I 1 ( s ) =Ei ( s )(7)
C1 s 1
1
1
I 2 ( s )I 1 (s ) ]+ R 2 I 2 ( s ) +
I ( s ) =0(8)
[
C1 s
C2 s 2
1
I ( s )=E o ( s ) ( 9)
C2 s 2
Si se elimina
trminos de

I1 ( s )

de las ecuaciones 7 y 8 y se escribe

Ei ( s )

en

I 2 ( s ) , se encuentra que la funcin de transferencia es:

E o (s)
1
=
(10)
2
E i (s ) R1 C1 R2 C 2 s + ( R 1 C 1+ R 2 C 2+ R 1 C 2) s+1

El trmino

R1 C 2 s

representa la interaccin de dos circuitos RC sencillos.

2
( R1 C1 + R2 C 2 + R1 C 2 ) >4 R 1 C 1 R2 C2

Como

las dos races de denominador son

reales.
Nota: Si tenemos dos circuitos conectados en cascada (salida del primer
circuito es la entrada del segundo) la funcin de transferencia no es el
producto de la funcin de transferencia de cada circuito, esto se debe a que
cuando se obtiene la funcin de transferencia para un circuito aislado, se
supone implcitamente que la salida no est cargada. Sin embargo cuando
se conecta el siguiente circuito a la salida del primero, se entrega cierta
cantidad de potencia. Si la funcin de transferencia de este sistema se
obtiene bajo la suposicin de que no hay carga. La suposicin no es vlida.
El grado del efecto de carga determina la cantidad de modificacin de la
funcin de transferencia
Impedancias complejas:
Muchas de las veces resulta conveniente escribir las ecuaciones
transformadas mediante el mtodo de Laplace, en vez de expresarlas como
ecuaciones diferenciales. Considerando el sistema de la figura 3a en donde

Z1

Z2

representan impedancia complejas. La impedancia compleja

Z(s) de un circuito de dos terminales es el cociente entre E(s), la

transformada de Laplace del voltaje a travs de los terminales, e I(s), la
transformada de Laplace de la corriente a travs del elemento, suponiendo
que las condiciones iniciales son cero; por lo tanto:

Z (s)=E (s )/I (s) . Si los

elementos de dos terminales son una R, C o una L, la impedancia compleja

se obtiene mediante

R ,1 /Cs o Ls

respectivamente.

Nota: el enfoque de impedancias complejas nicamente es vlida para

condiciones iniciales iguales a cero.
Para el circuito de la figura 3b. Supngase que los voltajes

ei y

eo

son

la entrada y salida del circuito respectivamente. Por lo tanto la funcin de

transferencia es:

E o ( s)
Z 2(s)
=
E i (s ) Z 1( s)+ Z 2( s)
Para el sistema de la figura 1

Z 1 ( s )=Ls+ R , Z 2=

1
Cs

Por lo tanto la funcin de transferencia

E o ( s)
E i (s )

se encuentra del modo

siguiente:

1
Cs

E o (s)
1
=
=
2
E i (s ) Ls+ R + 1
LC s + RCs+1
Cs
Que es idntica a la ecuacin 3

Ejemplo:
Considrese el sistema de la figura 2. Obtngase la funcin de
transferencia utilizando la aproximacin de la impedancia compleja. Los
condensadores

C1 y

C2

no estn cargados inicialmente.

Solucin:

Z 2 I 1=( Z 3 + Z 4 ) I 2 , I 1 + I 2=I
Se obtiene:

I1 =

Z 3+ Z 4
Z2
I , I2 =
I
Z 2+ Z 3 +Z 4
Z 2+ Z 3 +Z 4

Obsrvese que:

Ei (s)=Z 1 I + Z 2 I 1= Z 1 +

Eo ( s )=Z 4 I 2 =

Z2 (Z3+ Z4)
I
Z 2+ Z 3 +Z 4

Z2 Z 4
I
Z 2+ Z 3+ Z 4

Se tiene:

Eo ( s )
Z2 Z4
=
E i (s) Z1 ( Z 2 + Z 3+ Z 4 ) + Z 2 ( Z 3 +Z 4 )
Si se sustituye

Z 1=R 1 , Z 2=1 /C 1 s , Z3 =R 2 y Z 4=1/ ( C 2 s )

en esta ltima

ecuacin se obtiene:

Eo (s )
1
=
2
(
)
E i s R1 C1 R 2 C 2 s + ( R 1 C 1+ R2 C 2+ R1 C 2) s+1
Que es la misma que se mostr en la ecuacin 10
Funciones de transferencia de elementos en cascada sin carga:
Para este caso la funcin de transferencia se obtiene eliminando la entrada
y la salida intermedias. Por ejemplo la funcin de trasferencia para los
elementos el circuito de la figura 5 es:

G1 ( s ) =

X 2 (s)
X ( s)
y G 2 ( s )= 3
X 1 (s)
X 2 ( s)

Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del

primer elemento no se modifica si se conecta al segundo. En este caso, la
funcin de transferencia del sistema completo se convierte en:

G ( s )=

X 3 (s ) X 2(s) X 3 ( s)
=
=G 1 ( s ) G 2 ( s )
X 1 (s ) X 1(s) X 2 ( s)

Por lo tanto la funcin de transferencia del sistema completo es el producto

de las funciones de transferencia de los elementos individuales.
La insercin de un amplificador de aislamiento entre los circuitos para
obtener caractersticas sin carga se usa a menudo cuando se combinan
circuitos. Los amplificadores poseen impedancias de entrada muy altas por
ende la insercin de un amplificador entre los dos circuitos justifica la
suposicin de que no hay carga.

Controladores electrnicos
La gran mayora de controladores electrnicos usan amplificadores
operacionales por ende comenzaremos definiendo que es un amplificador
operacional:
Amplificadores
operacionales
(Amp
op):
los
amplificadores
operacionales son circuitos usados para amplificar las seales de los
circuitos sensores. Tambin se utilizan en filtros para compensacin. Es una
prctica comn seleccionar la tierra como 0 volts y medir los voltajes de
entrada

e1

e2

en relacin a ella. La entrada

negativa del amplificador esta invertida y la entrada

e1

hacia la terminal

e2

hacia la terminal

positiva no lo est. Por consiguiente la entrada del amplificador se concierte

en

e 2e 1 de este modo para el circuito de la figura 3.28 se tiene:

e o=K ( E2 e1 ) =K ( e1e2 )
Donde las entradas

e1 y e2

pueden ser seales de cd o ca y K la ganancia

de voltaje. La ganancia de K es, aproximadamente, de

105 10 6

para las

seales de cd y ca que tienen frecuencias menores a 10Hz. Ntese que el

Amp op amplifica la diferencia entre los voltajes

e 1 y e 2 , este amplificador

se conoce como amplificador diferencial. Debido a que la ganancia del

amplificador es muy alta, es necesario tener una realimentacin negativa de
la salida hacia la entrada para hacer estable el amplificador.
En un Amp op ideal no fluyen corrientes en los terminales de entrada y el
voltaje de salida no se afectado por la carga conectada al terminal de salida.