Você está na página 1de 55

Escola SENAI Prof. Dr.

Euryclides de Jesus Zerbini


Campinas/SP

2002

Controle e Automao
Industrial

Controle e Automao Industrial


SENAI, Departamento Regional de So Paulo, 2002
Trabalho elaborado pela
Escola Senai Prof. Dr. Euryclides de Jesus Zerbini

Coordenao Geral

Magno Diaz Gomes

Equipe responsvel

Coordenao

Elaborao

Geraldo Machado Barbosa

Luciano Marcelo Lucena da Silva

Equipe responsvel pela formatao

Coordenao

Luciano Marcelo Lucena da Silva

Formatao

David Tadeu Cassini Manzoti


Edmar Fernando Camargo

Verso Preliminar

SENAI - Servio Nacional de Aprendizagem Industrial


Escola SENAI Prof. Dr. Euryclides de Jesus Zerbini
Avenida da Saudade, 125, Bairro Ponte Preta
CEP 13041-670 - Campinas, SP
senaizerbini@sp.senai.br

Sumrio

Mtodos de Introduo

05

Determinao de
Parmetros de Definies do Controle Automtico do Processo
Processo Varivel Dinmica

05
07

Processo Tpico

07

Trocador de Calor

08

Condies de Equilbrio

08

Auto-Regulao

09

Variveis do Processo

10

Propriedades do Processo

11

Resistncia

11

Capacitncia

12

Tempo Morto

13

Indutncia

16

Tipos de Distrbios no Processo

16

Distrbio de Alimentao

16

Distrbio de Demanda

17

Distrbio de Set-Point

17

Curvas de Reao do Processo

17

18

Processo Monocapacitivo ou 1 ordem


a

Processo Multicapacitivo ou 2 ordem

20

Efeito do Tempo Morto nos Processos

22

Resposta Ideal do Controle

24

Efeitos do Tempo Morto em Processos Multicapacitivos

25

Construo de um Diagrama de Blocos

26

Transformada de Laplace

27

Exerccios

28

Aes de Controle Controle Automtico Descontnuo

35

Sistemas de Controle Descontnuo de Duas Posies

35

Sem Histerese

35

Com Histerese

36

Por Largura de Pulsos

38

De Trs Posies

39

Controle Automtico Contnuo

40

Caracterstica de um Controlador Contnuo

41

Controle Proporcional

42

Banda Proporcional

43

Clculo de Sada do Controlador P

44

Controle Proporcional + Integral

46

Clculo de Sada do Controlador P+I

48

Controle Proporcional + Derivativo

50

Clculo de Sada do Controlador P+D

51

Exerccios

53

Controle e Automao Industrial

Mtodos de Determinao de
Parmetros de Processos

Introduo
O rpido desenvolvimento do controle automtico industrial requer um pessoal de
operao, manuteno e projeto, que tenham uma firme compreenso das implicaes
fsico-matemticas da teoria de controle. O uso de controladores microprocessados e
computadores aplicados ao controle automtico, aumentam a necessidade do
conhecimento prtico em relao ao comportamento do sistema controlado e aos
mtodos para alcanar o funcionamento perfeito do sistema.
As unidades de ensino aqui organizadas, teoria mais prtica, ensinaro ao aluno como
obter os parmetros de estado estveis e transitrios requeridos para a anlise de um
sistema controlado automaticamente e usar estes mesmos parmetros para ajustar e
otimizar o sistema obtendo assim melhores resultados do processo.

Definies do Controle Automtico de Processos


O termo atual controle automtico de processo foi definido quando os procedimentos
do controle automtico foram aplicados para tornar mais eficiente e seguro a
manufatura de produtos. O controle automtico de processo em grande parte
responsvel pelo progresso que vem acontecendo nas ltimas dcadas. O principal
objetivo do controle automtico de processo conseguir que uma varivel dinmica se
mantenha constante em um valor especfico.
Basicamente, as estratgias de controle instaladas nas indstrias se dividem em duas:
Controle Realimentado (Feedback) e Controle Antecipatrio (Feedforward).

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

possvel tambm a combinao das duas estratgias de controle para resolver


problemas de estabilidade do controle.
O controle realimentado a tcnica dominante usada no controle de processos. O
valor da varivel controlada medido com um sensor, e comparado com o valor
desejado (setpoint) . A diferena entre o setpoint e a varivel controlada conhecida
como erro (ou desvio). A sada do controlador determinada em funo deste erro, e
usada para ajustar a varivel manipulada.
Uma variedade de funes de erro surgem, e a seleo de uma varivel do processo
mais adequada para ser eleita como varivel manipulada determinada pelas
caractersticas do processo, por fatores econmicos e tambm de produo.
O controle realimentado tem uma fraqueza inerente na medida que responde somente
se houver desvios de varivel controlada em relao ao setpoint. Um controlador
feedback sempre responde depois de um evento, atravs de erros que tenham
surgido. Idealmente, gostaramos de evitar que erros ocorressem. Uma estratgia de
controle alternativa baseada nesta filosofia, e conhecida como controle
antecipatrio.
Se for possvel medir as variaes de carga e predizer seus efeitos sobre a varivel
controlada, pode ser possvel modificar a varivel manipulada para compensar as
mudanas de carga e prevenir, ou pelo menos minimizar, erros surgidos na varivel
controlada
.
O controle realimentado tem de ser projetado sob base do cliente para cada aplicao,
por causa da relao entre as variveis de carga e as mudanas na varivel controlada
refletidas no sistema de controle, e deve haver um modelo matemtico implcito do
processo em qualquer esquema de controle antecipatrio.
A deficincia do controle antecipatrio o fato dele no medir a varivel controlada,
dependendo exclusivamente da preciso da relao estabelecida entre as variveis de
carga medidas para modificar o valor da varivel manipulada.
desta forma que em alguns casos surge a combinao das duas estratgias de
controle, unindo a estratgia do controle realimentado e a do antecipatrio,
aumentando sensivelmente o custo da implantao mas tambm a melhoria do
controle.
6

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

Para o caso do controle realimentado, necessrio que exista uma malha de controle
fechada, que opere sem interveno do elemento humano, medindo continuamente o
valor atual da varivel, comparando com o valor desejado e utilizando a possvel
diferena para corrigir ou eliminar a diferena existente.
A varivel do processo que mantida dentro de limites chamada de varivel
controlada que sofre as correes da ao de controle chamada de varivel
manipulada.

Varivel Dinmica
Qualquer parmetro fsico que possa ser modificado espontaneamente ou por
influncia externa uma varivel dinmica. A palavra dinmica induz a idia de uma
variao no tempo em funo de uma influncia, no especificada como exemplo de
varivel dinmica temos a temperatura, presso, nvel, etc.

Processo Tpico
Para ilustrar esta apresentao claramente, consideramos um processo simples, como
um trocador de calor mostrado na figura 1. O termo processo, aqui usado, significa as
funes e operaes usadas no tratamento de um material ou matria-prima, portanto,
a operao de adicionar energia calorfica gua um processo. As serpentinas de
vapor, o tanque, os tubos e as vlvulas constituem o circuito no qual o processo de
aquecimento realizado. A temperatura da gua quente (varivel controlada) e vazo
de vapor (varivel manipulada) so as principais variveis do processo.

TCV
1

GUA FRIA

VAPOR
CONDENSADO

TIC
1

TE
1

GUA
AQUECIDA

Figura 1

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

As partes e o comportamento caracterstico desse processo tpico sero analisados


nos pargrafos seguintes para retratar o efeito que estes fatores tm na
controlabilidade do processo.

Trocador de Calor
O aquecedor de gua da figura 1, como muitos processos pode ser considerado um
trocador de energia. Em muitos outros processos, a troca de materiais apenas, ou a
troca de materiais e energia, pode ser envolvida. Referindo-se a figura 1, a energia
introduzida no processo, passa por uma srie de trocas e sai como energia de sada. A
quantidade de energia de sada igual a quantidade de energia de entrada, menos as
perdas e a energia armazenada no processo.
No trocador de calor, a quantidade de energia de sada depende da vazo de gua
regulada pela vlvula de gua quente, da temperatura da gua fria e das perdas de
energia calorfica, como por exemplo atravs das paredes do tanque. A quantidade de
energia de entrada depende da vazo de vapor e da qualidade e presso de
alimentao do vapor. Ento, se as variveis do processo esto estveis ou esto
mudando, dependem apenas se a quantidade de energia de entrada seja ou no igual
a quantidade de energia de sada (compreendendo na sada as perdas, etc.).

Condies de Equilbrio
Deixando o processo correr normalmente, a temperatura de sada d'gua atingiria
finalmente um valor estvel de maneira que a energia de sada seria igual a energia de
entrada. Quando a energia de entrada igual a energia de sada, o processo dito
estar em condies de "estado estvel", isto , em equilbrio. Qualquer distrbio, seja
de entrada de energia ou na sada ir romper este equilbrio e conseqentemente
causar uma mudana nos valores das variveis do processo. Quando a sada de
energia calorfica equilibrada com a energia de entrada, a temperatura de sada
d'gua permanece a um valor constante at que a relao de energia calorfica seja
mudada.

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

Auto-Regulao
Certos processos possuem uma caracterstica prpria que ajuda limitar o desvio da
varivel controlada. Na figura 1, quando a entrada de vapor aumenta a temperatura da
gua atinge um ponto de equilbrio a um novo valor mais alto, isto , a temperatura da
gua no ir aumentar indefinidamente.
Esta habilidade prpria de um processo para balancear sua sada de energia com a
entrada chamada auto-regulao.

B
ENTRADA

ENTRADA

R
SADA
SADA

BOMBA DE
DESLOCAMENTO POSITIVO
(VAZO CONSTANTE)

Figura 2

No processo de auto-regulao da figura 2 a vazo de sada atravs da resistncia R


tende a se igualar a vazo atravs da vlvula A. Se a vlvula A for mais aberta, o nvel
do tanque ir aumentar at que a vazo de sada atravs de R seja igual a nova vazo
de entrada. Ento, atravs de amplos limites, o processo ser auto-regulado e sua
vazo de sada ser igual a sua vazo de entrada. Os limites deste exemplo depende
da profundidade do tanque.
Costuma-se distinguir os processos auto-regulados (figura 2A) dos processos sem
auto-regulao (figura 2B). Neste ltimo caso, a vazo de sada mantida constante
por uma bomba de deslocamento positivo e velocidade constante. A no ser que a
vazo de entrada seja exatamente igual vazo determinada de sada.
Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

O tanque ir esvaziar completamente ou transbordar. No existe tendncia deste


processo a equilibrar sua sada com sua entrada. Esta caracterstica denominada de
"no auto-regulao".
Tanto o processo auto-regulado ajuda as aplicaes do controle automtico, como as
caractersticas de no auto-regulao iro torn-las difceis, ou talvez impossveis. A
no auto-regulao pode ser definida como uma tendncia do processo a se
desequilibrar permanentemente.

Variveis de Processo
A varivel controlada de um processo aquela que mais diretamente indica a forma ou
o estado desejado do produto. Consideremos por exemplo, o sistema de aquecimento
de gua mostrado na figura 1. A finalidade do sistema fornecer uma determinada
vazo de gua aquecida. A varivel mais indicativa desse objetivo a temperatura da
gua de sada do aquecedor, que deve ser ento a varivel controlada.
Assim, realizado um controle direto sobre a qualidade do produto, que a maneira
mais eficaz de garantir que essa qualidade se mantenha dentro dos padres
desejados. Um controle indireto sobre uma varivel secundria do processo pode ser
necessrio quando o controle direto for difcil de se implementar. Por exemplo, num
forno de recozimento, que projetado para recozer convenientemente peas
metlicas, a varivel controlada deveria ser a condio de recozimento do material.
Entretanto, muito difcil de se obter esta medida com simples instrumentos, e
normalmente a temperatura do forno tomada como varivel controlada. Assume-se
que existe uma relao entre temperatura do forno e a qualidade de recozimento.
Geralmente o controle indireto menos eficaz que o controle direto, porque nem
sempre existe uma relao definida e invarivel secundria e a qualidade do produto
que se deseja controlar.
A varivel manipulada do processo aquela sobre a qual o controlador automtico
atua, no sentido de se manter a varivel controlada no valor desejado. A varivel
manipulada pode ser qualquer varivel controlada e que seja fcil de se manipular.
Para o trocador da figura 1, a varivel manipulada pelo controlador dever ser a vazo
de vapor. possvel, mas no prtico, manipular a vazo da gua de entrada ou a sua

10

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

temperatura. As variveis de carga do processo so todas as outras variveis


independentes, com exceo das variveis manipulada e controlada.
Para o trocador da figura 1, a temperatura da gua de entrada uma varivel de
carga. O controlador automtico dever absorver as flutuaes das variveis de carga
para manter a varivel controlada no seu valor desejado.

Propriedades do Processo
primeira vista, o controle de temperatura da gua, na figura 1, pode parecer fcil.
Aparentemente seria apenas preciso observar o termmetro de gua quente e corrigir
a abertura da vlvula de vapor de maneira a manter ou mudar a temperatura da gua
para o valor desejado. Porm, os processos tm a caracterstica de atrasar as
mudanas nos valores das variveis do processo. Esta caracterstica dos processos
aumenta demais as dificuldades do controle. Estes retardos so geralmente chamados
atrasos de tempo do processo.
Os atrasos de tempo do processo so causados por quatro propriedades que so:
Resistncia
Capacitncia
Tempo morto
Inrcia ( ou indutncia )

Resistncia
A resistncia a relao da quantidade de potencial necessrio para incrementar em
uma unidade a quantidade de fluxo.
Esto localizadas nas partes do processo que resistem a uma transferncia de energia
ou de material entre as capacitncias.
Exemplos: As paredes das serpentinas no processo tpico: resistncia a passagem de
um fludo em uma tubulao, resistncia a transferncia de energia trmica, etc.

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

11

Controle e Automao Industrial

R = dh
dq
Onde: dh = variao do nvel (potencial)
dq = variao de fluxo

Capacitncia
A capacitncia a relao da quantidade de material ou energia suficiente para
incrementar em uma unidade o potencial.
uma medida das caractersticas prprias do processo para manter ou transferir uma
quantidade de energia ou de material com relao a uma quantidade unitria de
alguma varivel de referncia de potencial. Em outras palavras, uma mudana na
quantidade contida, por unidade mudada na varivel de referncia.
Tome cuidado para no confundir capacitncia com capacidade, pois capacidade so
as partes do processo que tm condies de armazenar energia ou material. Como
exemplo veja o caso dos tanques de armazenamento da figura 3. Neles a capacitncia
representa a relao entre a variao de volume e a variao de altura do material do
tanque. Assim, observe que embora os tanques tenham a mesma capacidade (por
exemplo 100 m3) apresentam capacitncias diferentes.
Neste caso, a capacitncia pode ser representada por:
C = dV = A
dh
Onde: dV = variao de volume
dh = variao de nvel
A = rea
Uma capacitncia relativamente grande favorvel para manter constante a varivel
controlada apesar das mudanas de carga, porm esta caracterstica faz com que seja
mais difcil mudar a varivel para um novo valor, introduzindo um atraso importante
entre uma variao do fludo controlado e o novo valor que toma a varivel controlada.

12

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

04m
8
7
6

Capacidade =
Capacitncia =

3
2

3
2

1
.4
4

100
84

.4 = 100m

= 12,5m3

m. nvel

Capacidade =

. (4

Capacitncia =

100
4

2)

5,64m
=

.4 = 100m
3

= 25m

m. nvel

Figura 3

Um exemplo do problema que a capacitncia traz para o processo que em nosso


processo tpico ficaria difcil o operador controlar manualmente o processo devido
pequena massa de lquido que circula pelo trocador de calor, variando assim
constantemente a temperatura final da gua aquecida.
Resumindo: a capacitncia uma caracterstica dinmica de processo e a capacidade
uma caracterstica volumtrica do processo.

Tempo Morto
Como o prprio nome diz, o tempo morto a caracterstica de um sistema pela qual a
resposta a uma excitao retardada no tempo.
o intervalo aps a aplicao da excitao durante o qual nenhuma resposta
observada. Esta caracterstica no depende da natureza da excitao aplicada;
aparece sempre da mesma forma. Sua dimenso simplesmente a de tempo.

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

13

Controle e Automao Industrial

O tempo morto ocorre no transporte de massa ou energia atravs de um dado


percurso. O comprimento do percurso e a velocidade de propagao definem o tempo
morto.
O tempo morto tambm denominado de atraso puro, atraso de transporte ou atraso
distncia x velocidade. Assim como os outros elementos fundamentais (resistncia e
capacitncia), raramente ocorrem sozinhos nos processos reais. Mas no so poucos
os processos onde no est presente de alguma forma. Por isso, qualquer que seja a
tcnica de controle que se deseja usar num determinado sistema, o projeto deve
prever a influncia do tempo morto.
Um exemplo de processo que consiste basicamente de tempo morto o sistema de
controle de peso de slidos sobre uma correia transportadora (figura 4). O tempo morto
entre a ao da vlvula e a variao resultante no peso, igual a distncia entre a
vlvula e a clula detectora de peso dividida pela velocidade de transporte da correia.

VLVULA

PESO
SADA

controlado
r

set point

Figura 4

Outro exemplo de tempo morto est ilustrado na figura 5. O eletrodo de medio do pH


deve ser instalado a jusante do ponto de adio do neutralizante custico, para dar o
tempo necessrio de mistura e reao qumica. Se o fludo flui a uma velocidade de 2
m/s e a distncia igual a 10m, o tempo morto ser de 5s.
Num sistema de controle com realimentao, uma ao corretiva aplicada na entrada
do processo, baseada na observao de sua sada. Um processo que possui tempo
morto no responde imediatamente ao de controle, fato que complica bastante a
efetividade do controle.
14

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

Por esta razo, o tempo morto considerado como o elemento mais difcil que
naturalmente existe em sistemas fsicos.
A resposta de um sistema que possui somente tempo morto qualquer sinal aplicado
sua entrada, ser sempre sinal defasado de uma certa quantidade de tempo. O
tempo morto medido como mostrado na figura 5.

NEUTRALIZANTE
CUSTICO
PHY

I/P

PHRC

SP

ELETRODO
DE Ph

PRODUTO
NEUTRO

TEMPO MORTO

PRODUTO
CIDO

ENTRADA

d
SADA

TEMPO

Figura 5

Observe a resposta de um elemento de tempo morto a uma onda quadrada, mostrada


na figura . O atraso produz efetivamente um deslocamento de fase entre a entrada e a
sada desde que uma das caractersticas de malhas com realimentao a tendncia
a produzir oscilao, o fato de ocorrer um deslocamento de fase se torna de
considerao essencial.

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

15

Controle e Automao Industrial

O tempo morto pode ser determinado pela relao da distncia pela velocidade do
fluxo:
TM = s
v
Onde:

s = distncia

TM = Tempo Morto ()

v = velocidade

Inrcia (ou Indutncia)


Inrcia ou indutncia a relao da quantidade de potencial necessria para modificar
uma unidade a velocidade de variao do fluxo.
necessrio observar que a indutncia relaciona potencial por taxa de variao.
A indutncia surge nos processos em que grandes massas oferecem dificuldade de
troca de energia (trmica por exemplo).
Desta forma, a indutncia pode ser representada por:
L = dh
dq/dt
Onde:

dh = variao de potencial
dq/dt = taxa de variao do fluxo (velocidade de variao)

Tipos de Distrbios de Processo


Na anlise de um processo do ponto de vista do controle automtico bom dar-se
particular considerao a 3 vrios tipos de distrbios de processo que podem ocorrer:
Distrbios de Alimentao
uma mudana na entrada de energia (ou materiais) no processo. No trocador de
calor, visto anteriormente, mudanas na qualidade ou presso de vapor, ou na abertura
da vlvula so distrbios de alimentao.
16

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

Distrbios de Demanda
uma mudana na sada de energia (ou material) do processo. No nosso exemplo do
trocador de calor, as mudanas da temperatura da gua fria e na vazo da gua so
distrbios de demanda.
Estes distrbios so usualmente chamados mudanas da carga de alimentao e
mudanas de carga de demanda, respectivamente. Existem diferenas importantes na
reao de um processo a estes 2 tipos de mudanas de carga.

Distrbios de Set-Point
a mudana no ponto de trabalho do processo. As mudanas de setpoint geralmente
so difceis por vrias razes:
A) - elas so geralmente aplicadas muito repentinamente
B) - elas so geralmente mudanas na alimentao, e por isso devem atravessar o
circuito inteiro para serem medidas e controladas.

Curvas de Reao do Processo


Pode-se aprender muita coisa sobre aquelas caractersticas de um processo que
determinam sua controlabilidade pelo estudo das reaes das variveis do processo,
provocadas por mudanas de cargas em condies de no controle. Na discusso que
segue, o processo representado pelo trocador de calor, pode ser suposto estar em
condio estvel. mostrado o efeito de mudanas bruscas em degrau na
alimentao e na demanda. As curvas de reao so dadas para vrias combinaes
de RC e tempo morto.
O trocador de calor pode ser considerado, aproximadamente, como um processo de
capacitncia simples, j que a capacitncia calorfica C1 das serpentinas, paredes do
tanque e bulbo do termmetro, so praticamente to grande que ele pode englobar
todos os outros.
Nestas condies, como reagiria a temperatura de sada da gua quando se fizer
mudanas bruscas na carga de alimentao e na carga de demanda?
Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

17

Controle e Automao Industrial

Processo Monocapacitivo (de 1 Ordem)


A figura 7 mostra as curvas de reao em condies de no controle que seguem a
uma mudana brusca na carga de alimentao. Cada curva indica como a temperatura
comea a aumentar exatamente ao mesmo tempo que a carga mudada, e como a
temperatura aumenta cada vez mais devagar at chegar ao novo valor de estado
estvel. Nota-se que a resposta completa da temperatura mais atrasada no tempo
quando a capacitncia de armazenamento de cada processo aumentada.
Este um excelente exemplo que mostra como a capacitncia calorfica da gua e a
resistncia ao fluxo do calor atrasam o aumento da temperatura. Este retardo o

TEMPERATURA GUA QUENTE

atraso de capacitncia.

CAPACITNCIA PEQUENA

CAPACITNCIA MDIA

CAPACITNCIA GRANDE

TEMPO

Figura 7

Os processos monocapacitivos so mais fceis de controlar pelas seguintes razes:


a) Eles comeam a reagir imediatamente com a mudana de carga. Os desvios podem
assim ser conhecidos e corrigidos sem atraso.
b) As correes so imediatamente efetivadas.

18

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

Utilizando o diagrama de blocos temos:

SP

Gc

MV

1
Gp = =
2s + 1

PV

PV

O bloco representando o processo demonstra:


1
Gp = =
2s + 1

O numerador representa o Ganho Esttico do processo (Gs), isto , o ganho do


processo para alteraes permanentes e sem oscilaes de setpoint, j que para
alteraes permanentes de setpoint a freqncia assume valor igual a zero.
O denominador representa uma varivel complexa. No caso demonstrado, o valor do
par RC formado pela resistncia e pela capacitncia do processo tem valor igual a 2
segundos, e por fim, a varivel s representa o valor da freqncia, em radianos por
segundo, se for aplicada entrada um sinal variante no tempo.
Deve ser observado que o processo se encontra em malha aberta, isto , no est
sendo realimentado. Desta forma, para que ocorra variao no processo (PV)
necessrio uma alterao no valor da varivel manipulada (MV), sendo que o novo
valor da varivel do processo no ser aqui utilizado para restabelecer controle.
O Ganho de Malha Aberta pode ser facilmente calculado pelo produto dos ganhos do
processo e do controlador:
GMA = Gc x Gp sendo:
GMA = Ganho de Malha Aberta
Gc = Ganho do controlador
Gp = Ganho do processo

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

19

Controle e Automao Industrial

Processo Multicapacitivo (de 2 ou Ensima Ordem)


Supe-se que as serpentinas de aquecimento do trocador de calor em questo so
suficientemente grandes para ter uma capacitncia calorfica C1 que inteiramente
significativa quando comparada com a capacitncia C2 da gua no tanque. Neste
caso, o processo pode ser considerado processo de 2 capacitncias. Assim,
resistncia R1 entre as capacitncias C1 e C2 a resistncia transferncia de calor
oferecida pelas paredes das serpentinas e as pelculas isolantes de gua nas suas
faces interna e externa (das serpentinas).
A figura 8 fornece as curvas de reao em condies de no controle para este
processo de 2 capacitncias seguindo a uma mudana brusca de carga de

TEMPERATURA GUA QUENTE

alimentao causada pelo aumento na abertura da vlvula de vapor no tempo zero.

ATRASO PEQUENO

ATRASO MDIO

ATRASO GRANDE

TEMPO

Figura 8

A comparao entre o grfico do processo monocapacitivo e multicapacitivo ilustra


uma diferena significativa entre os processos de capacitncia simples e de 2
capacitncias. A temperatura em vez de mudar imediatamente comea a subir
vagarosamente, a seguir mais rapidamente, a seguir mais devagar, finalmente
reequilibrando gradativamente a um novo valor de estado estvel. Esta curva de
reao em forma de S caracterstica dos efeitos de mudanas de carga de
alimentao em um processo de 2 ou mais pares de resistncia - capacitncia
relativamente iguais, ou seja, processo multicapacitivo.

20

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

A resistncia R1 transferncia de energia entre a capacitncia calorfica C1 da


serpentina e a capacitncia calorfica C2 da gua causa este retardo, atraso de
capacitncia, na temperatura.
A figura 8 mostra que se aumentar o atraso de capacitncia no processo preciso
mais tempo para que a temperatura atinja seu valor final. Os processos
multicapacitivos so de controle mais difceis pelas seguintes razes:
a) Eles no comeam a reagir imediatamente quando a mudana de carga ocorre.
Assim sendo, haver desvios e as correes s sero aplicadas aps um determinado
tempo.
b) As correes no so imediatamente efetivadas.
A principal distino que existe entre processos multicapacitivos a maneira pela qual
estas capacidades esto ligadas. Se estiverem isoladas, as capacidades se
comportam exatamente como se estivessem sozinhas. Mas se forem acopladas,
haver im interao de uma com a outra, de modo que a contribuio de cada uma
alterada pela interao. A figura compara as duas formas.

NO
INTERATIVO

INTERATIVO

Figura 9
Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

21

Controle e Automao Industrial

Na parte de cima da figura anterior, os nveis dos dois tanques no interagem, pois
uma variao no nvel do segundo tanque no afetar o nvel do primeiro, e vice-versa.
A importncia da interao aquela que muda as constantes de tempo efetivas das
capacidades individuais, de maneira bastante significativa. A equao que determina
as constantes de tempo efetivas irracional, e sua soluo relativamente complexa.

Efeito do Tempo Morto nos Processos


Como visto anteriormente, o tempo morto introduz um atraso de tempo desde a
mudana do valor da varivel manipulada at um incio de mudana na varivel
controlada.
Em malha aberta somente notamos o efeito de seu atraso, entretanto, em malha
fechada o que percebemos so oscilaes no processo.
Estas oscilaes sero tanto maiores quanto o ganho do controlador que estiver
realimentando o processo em questo.

Oscilaes do Processo (Malha Fechada)


Fundamentalmente, para que um processo apresente oscilaes necessrio que
esteja em malha fechada (realimentado) e que apresente tempo morto.
As oscilaes sero tanto maiores quanto maior for o ganho do controlador e o perodo
de oscilao depender exclusivamente dos valores de resistncia e capacitncia ali
envolvidos, bem como do valor de tempo morto do processo relacionado.
possvel identificar caractersticas do processo tambm em malha fechada.
Em malha aberta a identificao consiste numa perturbao (distrbio) no processo e a
conseqente observao da reao do processo, seja ele estvel ou instvel.
Facilmente o produto entre a resistncia e a capacitncia do processo e o tempo
morto, em um simples grfico poder ser identificado.
22

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

Todavia, devemos observar que os processos industriais dificilmente apresentaro


ganhos estticos lineares, isto , uma relao entre variao de varivel controlada
pela variao na varivel que provocou o distrbio igual em toda a faixa de trabalho.
Mais ainda, as caractersticas dinmicas do processo como resistncia e capacitncia
e tempo morto no sero mantidas para diferentes faixa operacionais.
Desta forma, a determinao das caractersticas fundamentais como o produto entre
resistncia e capacitncia e o valor de tempo morto tendem a apresentar mais preciso
se forem identificados em malha fechada pelo processo de oscilao constante.
Este procedimento consiste em implementar diferentes ganhos no controlador que
estiver realimentando o processo a fim de se obter oscilaes constantes na varivel
controlada.
O valor de ganho do controlador implementado capaz de manter o processo oscilando
constantemente receber o nome de Ganho Crtico (Gcrit) e o Perodo de Oscilao do
processo ser denominado Perodo Crtico (Pcrit)
Atravs de duas equaes podemos determinar os valores do produto de resistncia e
capacitncia e de tempo morto.

= Pcrit / 2 . (Gcrit . Gs)2 - 1

Equao 1

onde:
Pcrit. = Perodo da oscilao

= Produto entre resistncia e capacitncia (RC)


Gcrit. = Ganho crtico
Gs = Ganho esttico do processo
TM = Pcrit / 2 . (1 arctg (Gcrit . Gs)2 1 )

Equao 2

onde:
Pcrit. = Perodo da oscilao
TM = Tempo Morto
Gcrit. = Ganho crtico
Gs = Ganho esttico do processo

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

23

Controle e Automao Industrial

Resposta Ideal do Controle

TEMPERATURA
AUMENTA

b
c
a
TEMPO

Figura 10

A figura 10, fornece as curvas de reao em condies de no controle do trocador de


calor, que utilizamos como exemplo, em resposta a mudanas simultneas de carga de
alimentao e de demanda. A curva "a" mostra o efeito de uma mudana brusca de
carga de demanda feita no tempo zero, aumentando a abertura da vlvula de gua
quente. O ponto importante a se notar na curva "a" que a temperatura comea a
mudar imediatamente quando o distrbio de demanda ocorre.
A curva "b" mostra o efeito de uma mudana brusca de carga de alimentao feita no
tempo zero e representa o aumento de alimentao de vapor exatamente suficiente
para corrigir o distrbio de demanda representado pela curva "a". A curva "c" mostra o
efeito da aplicao simultnea da mudana de carga de demanda e de sua exata
correo de alimentao.
Isto seria teoricamente possvel pela abertura simultnea das vlvulas de gua quente
e de vapor da mesma maneira que foi realizado na obteno das curvas "a" e "b".
Nota-se na curva "c" que em processo de capacitncia simples a correo exata de
alimentao, quando aplicada simultaneamente com o distrbio de demanda, evita
completamente a mudana de temperatura. Isto apenas verdade quando as
constantes de tempo so iguais.

24

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

As curvas de reao de um processo monocapacitivo e esta apresentada na pgina


anterior so tpicas para todos os processos que podem ser considerados de
capacitncia simples e que no tm tempo morto. Porm, processos de verdadeira
capacitncia simples so praticamente impossveis de produzir.

Efeito do Tempo Morto em Processos Multicapacitivos


Se em nosso processo tpico aumentarmos a distncia do nosso sensor em relao a
sada do trocador ser necessrio mais tempo para levar a mudana de temperatura
at o nosso controlador, isto aumenta o tempo morto. A figura 11 seguir mostra o

TEMPERATURA GUA QUENTE

efeito do tempo morto em processo multicapacitivo.

BULBO NO PONTO A

BULBO NO PONTO B

TEMPO MORTO

TEMPO

Figura 11

Diagrama de Blocos
Um diagrama de blocos uma representao simples da relao de causa e efeito entre
a entrada e a sada de um sistema fsico.

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

25

Controle e Automao Industrial

Forma elementar:

entrada

sada
bloco

As flechas do a direo da informao e o interior do bloco (funo de transferncia do


elemento) contm uma descrio do elemento ou smbolo da operao a ser aplicada
entrada proporcionando a sada.
Exemplo:
d/dt
x(t)

y(t)

Se, x(t) = at2 + t


Ento y(t) = 2at + 1

Ponto de soma
Construo de um Diagrama de Blocos
Exemplo com circuito eltrico RC:

ei(t)

26

eo(t)

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

ei (t) = R . i(t) + 1/C i(t) dt


eo (t) = 1/C i(t) dt
onde:

ei (t) = tenso de entrada


eo (t) = tenso de sada
R . i(t) = queda de tenso sobre o resistor;
1/C i(t) dt = queda de tenso sobre o capacitor.

i(t)

ei(t)

1/R

1/C dt

eo(t)

A Transformada de Laplace

A transformada de Laplace facilitar em muito os clculos envolvendo funes


diferenciais (mtodo clssico).
Basicamente, a transformada de Laplace torna as equaes diferenciais em equaes
algbricas, facilitando o manuseio das equaes.
Entretanto, uma equao diferencial no domnio do tempo, ao ser transformada passa
a ter seu domnio na freqncia.
Para o estudo de controle de processos, necessrio o conhecimento de ao menos 3
transformadas:

= {i (t)} = I (s);
= { i (t) dt} = I (s) / s
= {d i(t) / dt} = I (s) . s

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

27

Controle e Automao Industrial

Exerccios
Definies em Controle Automtico de Processo
1. Qual o principal objetivo do controle automtico?
2. Como funciona a malha de controle fechada?
3. Como chamada a varivel que deve ser mantida dentro dos limites?
4. Como chamada a varivel que sofre a correo?
Processo Tpico
1. O que significa o termo processo?
2. Do que depende a energia de sada de um processo?
3. Defina quando um processo est em equilbrio.
4. Defina um processo auto-regulado.
5. Defina um processo sem auto-regulao.
6. Normalmente qual a varivel controlada do processo?
7. Normalmente qual a varivel manipulada do processo?
Propriedades do Processo
1. Quais so as trs propriedades que causam atraso de tempo no processo?
2. Defina o que resistncia em um processo.
3. Defina o que capacitncia em um processo.
4. Defina o que capacidade.

28

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

5. Qual a vantagem e a desvantagem de um processo com capacitncia


relativamente grande?
6. Defina o que tempo morto em processo.
7. Das trs propriedades, qual a mais problemtica?

Tipos de Distrbios no Processo


1. Defina o que um distrbio de alimentao.
2. Defina o que um distrbio de demanda.
3. Diga por que os distrbios de set-point so difceis de controlar.
Curva de Reao de um Processo
1. Qual a finalidade das curvas de reao de um processo?
2. Defina o que um processo monocapacitivo.
3. Por que os processos monocapacitivos so mais fceis de controlar?
4. Defina o que um processo multicapacitivo.
5. Por que os processos multicapacitivos so mais difceis de controlar?
6. Qual a importncia da interao nos processos multicapacitivos?
7. Qual das trs propriedades no aparece em processos monocapacitivos?
8. Qual o efeito do tempo morto em processos multicapacitivos?

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

29

Controle e Automao Industrial

Mudanas de Carga de Alimentao e Demanda


Objetivos
1. Determinar a constante de tempo e o tempo morto do processo, baseado na curva
de resposta do processo, para variaes de alimentao.
2. Determinar a constante de tempo e o tempo morto do processo, baseado na curva
de resposta do processo, para variaes de demanda.
Comentrio
A dificuldade de separar os sistemas e determinar a constante de tempo de cada um,
conduz a seleo de um mtodo de aproximao para calcular a funo de
transferncia do processo. Este mtodo se baseia na aproximao de um nico
sistema com tempo morto.

TEMPERATURA
o

( C)

100%

63,2%

0
Td

TEMPO

Este mtodo ser comprovado na seqncia de AL. A resposta do processo ser


registrada em funo do tempo. Em cima da curva de resposta do processo traa-se
uma reta cortando o eixo de tempo.
A distncia entre a origem e o ponto de interseo da reta com o eixo de tempo, se
denomina tempo morto (Td). A partir deste ponto de interseo, se considera que a
resposta corresponde a um sistema de 1 ordem, com constante de tempo (t). O tempo
"t" igual ao intervalo compreendido entre a interseo da reta com o eixo de tempo
at o ponto para o qual se alcana 63,2% da temperatura mxima, no caso do nosso
exemplo.
30

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

Equipamentos Requeridos
1 - Registrador
1 - PCT-2: unidade de controle
1 - Jogo de cabos de ligao (2 x 2) e um (2 x 4)
Experincia - Tempo Morto
1. A partir de agora voc vai observar a variao de um processo em funo da
variao de alimentao.
2. Mude as chaves para as posies indicadas abaixo:
S1 = Desligada
S2 = Normal
S3 = Normal
S4 = Desligada
3. Verifique se o obturador do soprador est totalmente aberto, isto , na posio "1".
4. Monte as ligaes na unidade de controle de acordo com o esquema abaixo:

CIRCUITO
INTEGRADO

REGISTRADOR
Vci

CIRCUITO
INTEGRADO

OUT

TENSO DE
OFF SET

MULTMETRO - M2
Vci

TEMPERATURA
DE REFERNCIA

Vref

IN

INTERFACE DE
POTNCIA

5. Coloque os sensores na extremidade esquerda do tubo do processo e tape os


orifcios do lado direito.
6. Ligue a unidade de controle.
7. Ligue o registrador (tecla power).
8. Ajuste a tenso de referncia Vref, com o potencimetro P1 para 1V e verifique este
valor com o voltmetro M2.
Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

31

Controle e Automao Industrial

9. Ajuste a sensibilidade do registrador para 0,2 V e sua velocidade para 10mm/seg.


10. Ajuste a caneta do registrador sobre o incio da escala, atravs do potencimetro
P3.
11. Passe a chave S1 para a posio ON e ajuste o P4 at o M2 indicar 1,5V. Volte a
chave S1 para a posio OFF.
12. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe a
chave S1 da posio OFF para a posio ON.
13. Desligue a carta do registrador (tecla start) aps o registro do tempo morto.
Valor do Tempo Morto para distrbio de alimentao: ___________________
14. Retorne a chave S1 para a posio OFF.
15. Espere o processo estabilizar.
16. A partir deste passo voc ir observar a variao de um processo em funo da
mudana de demanda.
17. Ajuste a caneta do registrador sobre o incio da escala, atravs do potencimetro
P3.
18. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe o
obturador do soprador para a posio "4".
19. Desligue a carta do registrador (tecla start) aps o registro do tempo morto.
Valor do Tempo Morto para distrbio de demanda: ___________________
Experincia - Constante de Tempo
1. A partir de agora voc vai observar a variao de um processo em funo da
variao de alimentao.
2. Mude as chaves para as posies indicadas abaixo:
32

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

S1 = Desligada
S2 = Normal
S3 = Normal
S4 = Desligada
3. Verifique se o obturador do soprador est totalmente aberto, isto , na posio "1".
4. Monte as ligaes na unidade de controle de acordo com o esquema da experincia
de tempo morto.
5. Coloque os sensores na extremidade esquerda do tubo do processo e tape os
orifcios do lado direito.
6. Ligue a unidade de controle.
7. Ligue o registrador (tecla power).
8. Ajuste a tenso de referncia Vref, com o potencimetro P1 para 1V e verifique este
valor com o voltmetro M2.
9. Ajuste a sensibilidade do registrador para 0,5 V e sua velocidade para 0,5 mm/seg.
10. Ajuste a caneta do registrador sobre o incio da escala, atravs do potencimetro
P3.
11. Passe a chave S1 para posio ON e ajuste P4 at o M2 indicar 1,5V. Volte a
chave S1 para a posio OFF.
12. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe a
chave S1 da posio OFF para a posio ON.
13. Desligue a carta do registrador (tecla start) aps a estabilizao do processo
(aproximadamente 10 minutos).
14. Retorne a chave S1 para a posio OFF.
15. Espere o processo estabilizar.

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

33

Controle e Automao Industrial

Valor da Constante de Tempo para distrbio de alimentao:


___________________
16. A partir desse passo voc ir observar a variao de um processo em funo da
mudana de demanda.
17. Ajuste a caneta do registrador sobre o incio da escala, atravs do potencimetro
P3.
18. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe o
obturador do soprador para a posio "4".
19. Desligue a carta do registrador (tecla start) aps a estabilizao do processo.
Valor da Constante de Tempo para distrbio de demanda: ___________________
Responda:
Os valores de tempo morto e de constante de tempo so iguais para diferentes tipos
de distrbios?

34

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Controle e Automao Industrial

Aes de Controle

Controle Automtico Descontnuo


Os sistemas de controle automtico descontnuos apresentam um sinal de controle
que normalmente assume apenas dois valores distintos. Eventualmente, este sinal
poder ser escalonado em outros valores.
Podemos dispor dos seguintes tipos de sistemas de controle descontnuos:

de duas posies (com ou sem histerese);

por largura de pulsos;

de trs posies.

Sistema de Controle Descontnuo de Duas Posies


Num sistema de controle descontnuo de duas posies, o controlador apresenta
apenas dois nveis de sada: alto e baixo (on/off).

Controle Descontnuo de Duas Posies sem Histerese


O sistema mostrado na figura 1, exemplifica um controle de duas posies sem
histerese.
O elemento controlador tem como funo comparar o valor medido pelo transmissor de
temperatura com o valor desejado e, se houver diferena, enviar um sinal ao elemento
final de controle (abrir ou fechar a vlvula), no sentido de diminuir o erro (fig. 2).

Aes de Controle

35

Controle e Automao Industrial

TIC
4
D

C
B

A - RESERVATRIO AQUECIDO A VAPOR


B - TOMADA DE IMPULSO DE TEMPERATURA (TERMOPAR)
C - CONTROLADOR E INDICADOR DE TEMPERATURA
D - VLVULA COM SERVOMOTOR ELTRICO (SOLENIDE)
1 - ENTRADA DE VAPOR (GRANDEZA REGULADORA)
2 - SADA DO LQUIDO AQUECIDO (GRANDEZA REGULADA)
3 - SADA DO VAPOR
4 - ENTRADA DO LQUIDO A SER AQUECIDO
5 - SERPENTINA DE AQUECIMENTO

VLVULA

Figura 1

100

ABERTA

50

TEMPERATURA

FECHADA

VALOR
DESEJADO
(SET POINT)

Figura 2

Controle Descontnuo de Duas Posies com Histerese


O sistema a seguir mostra um controle descontnuo de duas posies com histerese.

36

Aes de Controle

Controle e Automao Industrial

PRESSOSTATO
REGISTRADOR
SOLENIDE

RESERVATRIO
DE AR COMPRIMIDO

Figura 3
O reservatrio alimentado com ar comprimido cuja presso constante e igual a 1.2
Kgf/cm2. A descarga contnua do reservatrio pode ser modificada por meio da vlvula
de descarga, de modo a poder simular as variaes de descarga do processo. O
elemento de controle (pressostato diferencial), controla uma vlvula colocada em srie
na entrada do reservatrio. Um registrador, cujo grfico avana com uma velocidade
de 1mm/s, permite registrar as variaes da presso em funo do tempo.
O grfico da figura 4 pgina mostra as variaes de presso ao longo do tempo (A) e o
acionamento da vlvula na mesma base de tempo (B).
Analisando os grficos A e B, nota-se que nos tempos 1, 2 e 3 (0 a 2,95 min). O
pressostato acionou o fechamento da vlvula quando a presso era 0,8 Kgf/cm2 e
abertura da mesma quando a presso for inferior a 0,5 Kgf/cm2.
A diferena existente entre a presso necessria para a abertura (Pa) e a presso para
fechamento (Pf) chamada zona diferencial ou diferencial de presso.
Observa-se tambm que nos tempos 1', 2' e 3' (2,95 a 5,00 min), o diferencial de
presso de apenas 0,1 Kgf/cm2.

Aes de Controle

37

Controle e Automao Industrial

O diferencial (Pf - Pa), representa a zona dentro da qual o elemento controlador, no


caso o pressostato, no intervm.

kgf/cm

1,0
0,9
Pf 0,8
0,7

Pf 0,6
Pa0,5
0,4
0,3
0,2
VLVULA

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

4,0

4,5

5,0

ABERTA

B
FECHADA

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

4,0

4,5

5,0

F
Figura 4

Sistema de Controle Descontnuo Por Largura de Pulsos


Num sistema de controle descontnuo por largura de pulso, o controlador apresenta
dois nveis de sada: alto e baixo (on/off) ou ativado e desativado(figura 5). O tempo de
permanncia em nvel ativada ou desativada depende da amplitude do erro. O perodo
do sinal de sada do controlador constante.

38

Aes de Controle

Controle e Automao Industrial

ERRO

50%
0%
50%

t
ELEMENTO FINAL DE
CONTROLE

100%

Figura 5

Sistema de Controle Descontnuo de Trs Posies


Num sistema de controle descontnuo de trs posies, o controlador pode fornecer
um sinal de sada em trs nveis (0, 50 e 100%), definidos em funo do comprimento
da varivel controlada dentro da zona diferencial(figura 6).

SADA DO
CONTROLADOR
(%)

100

50

0
E2

E1

SINAL DE ERRO
(%)

Figura 6
Os grficos (figura 7) demonstram o comportamento dinmico da varivel controlada e
do sinal de sada do controlador, para um caso hipottico.
Aes de Controle

39

Controle e Automao Industrial

Ep(%)

ERRO

E1

ZONA DIFERENCIAL

E2

SADA DO
CONTROLADOR
(%)

100

ATRASO

50

Figura 7
E1 = Erro mximo positivo
E2 = Erro mximo negativo
No controle mostrado pelo grfico acima foram definidas as seguintes condies:
Sada do controlador = 100% quando Ep > E1
Sada do controlador = 50% quando E2 < Ep < E1
Sada do controlador = 0% quando Ep < E2

Controle Automtico Contnuo


O sistema de controle automtico contnuo tem como caracterstica um controlador
cuja sada varia continuamente, isto , podendo assumir qualquer valor compreendido
entre os limites mximo e mnimo.
Naturalmente os controladores e os elementos finais de controle contnuo diferem dos
de um controle descontnuo. Nos sistemas de controle descontnuo, a varivel
controlada varia em torno desejado, com oscilaes cujas amplitude e frequncia
dependem das caractersticas do processo e do prprio sistema de controle. Nos

40

Aes de Controle

Controle e Automao Industrial

sistemas de controle contnuo, a varivel controlada no oscila, mas se mantem


constante no set-point.
Na figura 8 visto um sistema de controle contnuo:

C
TIC
D

TT

Figura 8

Caracterstica de um Controlador Contnuo


Basicamente um controlador contnuo composto por um conjunto de blocos conforme
mostrado na figura 9:

VP
SINAL DE ERRO
COMPARADOR
OFF SET

TRATAMENTO
DO
OFF SET

SINAL DE
CORREO

SP

Figura 9
Onde:
COMPARADOR = Tem como funo gerar um sinal de erro proporcional a diferena
instantnea entre a varivel e set-point.
TRATAMENTO = Tem como a funo processar o sinal de erro (off-set).
DO OFF-SET gerando um sinal de correo.

Aes de Controle

41

Controle e Automao Industrial

Dependendo da forma como o sinal de erro (off-set) processado, podemos dispor de


um sistema de controle contnuo subdividido em:

Controle Proporcional

Controle Proporcional + Integral

Controle Proporcional + Derivativo

Controle Combinado

Controle Proporcional
O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evoluo do modo
de controle de duas posies.
A sada de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor desde que
compreendido entre os limites de sada mxima e mnima, em funo do erro (off-set)
verificado.
A ao proporcional apresenta uma relao matemtica proporcional entre o sinal de
sada do controlador e o erro (off-set). Portanto, para cada valor de erro, temos um

VARIVEL DE PROCESSO

nico valor de sada em correspondncia (figura 10).

TEMPO

Figura 10
Na figura 11 mostrado um diagrama de blocos de um controlador proporcional:

42

Aes de Controle

Controle e Automao Industrial

VP

BLOCO
GERADOR DE
OFF SET

SP

AMPLIFICADOR
OFF SET
AO
PROPORCIONAL

SOMADOR

SADA

POLARIZAO

Figura 11
Matematicamente, pode-se expressar a ao proporcional, como:
S = Po (G x E)
onde:
S = Sinal de sada
Po = Polarizao do Controlador, isto , sinal de sada para erro nulo
G = Ganho, isto , constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de sada
E = Off-set (erro), isto , diferena entre a varivel controlada e o set-point

Banda Proporcional
A faixa de erro (como no grfico anterior a faixa A ou B), responsvel pela variao de
0 a 100% do sinal de sada do controlador, chamada BANDA PROPORCIONAL (BP).
Pode-se definir tambm como sendo o quanto (%) deve variar o off-set (erro), para se
ter uma variao total (100%) da sada.
A relao existente entre ganho e banda proporcional :
BP = 100
G
O grfico a seguir mostra a caracterstica da banda proporcional:

Aes de Controle

43

xp

xp

=5

10

0%

Ps
% psi
100 15

0%

Controle e Automao Industrial

75

12

50

25

=
xp

20

0%

Pe
3

12

25

50

75

15 psi
%

100

Figura 12
Observe que se a banda proporcional inferior a 100%, (no caso 50%), para se obter
uma variao total de sada no necessrio que o off-set varie 100% (no caso 50% j
suficiente). Se a banda proporcional superior a 100% (no caso 200%), a sada
teoricamente nunca ir variar totalmente, mesmo que o off-set varie toda a faixa
(100%).
Caso o valor do erro ultrapasse a faixa da banda proporcional, o sinal de sada
saturar em 0 ou 100%, dependendo do sinal de erro.
O valor de Po normalmente escolhido em 59% da faixa de sada, pois desta forma o
controlador ter condio de corrigir erros tanto acima como abaixo do set-point.

Clculo da Sada de um Controlador P


Observe a malha mostrada abaixo:
44

Aes de Controle

Controle e Automao Industrial

ALIMENTAO

CONSUMO

RESERVATRIO
DE AR
PIC

PT

Figura 13
Supondo que a faixa de medio PT seja 0 a 10 Kgf/cm2, e a presso no reservatrio
seja 5 Kgf/cm2, a sada do controlador (SPIC) estar em 50%.
Num dado momento, a presso do reservatrio aumenta para 6 Kgf/cm2 (60% da
faixa), o que acontecer com a sada do controlador sabendo-se que o mesmo possui
banda proporcional = 125%?
Para responder esta questo, inicialmente deve-se analisar a malha como um todo,
observando que ser necessrio fechar a vlvula para que a presso no reservatrio
volte o set-point 50%. Sabendo-se que o elemento final de controle (vlvula) fecha a
sua passagem com o aumento do sinal aplicado em si (vlvula do tipo AFA "Abertura
por Falta de Ar"), portanto o sinal de sada do controlador para a vlvula dever
aumentar.
Sendo assim, neste exemplo quando a varivel de processo for maior que o set-point,
ou seja, um erro (off-set) positivo, a sada do controlador deve aumentar, o que
caracteriza AO DE SADA DIRETA.
Quando o off-set positivo (VP > SP) e o controlador necessitar diminuir a sua sada,
esta situao caracteriza uma AO DE SADA REVERSA.

Aes de Controle

45

Controle e Automao Industrial

Resumindo:
Off-set mais Positivo Sada aumenta
AO DIRETA
Off-set mais Negativo Sada diminui

Off-set Positivo

Sada diminui

AO REVERSA
Off-set Negativo

Sada aumenta

Voltando ao problema anterior, pode-se agora calcular a sada do controlador, pois:


Po = 50%
E = VP - SP = 60% - 50% = 10%
G = 100 = 100 = 0,8
BP

125

Ao de Sada = Direta
S = 50 + (0,8 x 10) = 50 + 8 = 58%
SPIC = 58% = 9,96 PSI
Pode-se ainda calcular a sada utilizando as unidades da faixa de instrumentao,
como por exemplo 3 a 15 PSI, sendo
S = 9 + (0,8 x E) PSI
onde: E = VP - SP = 10,2 (60%) - 9 = 1,2 PSI
S = 9 + (0,8 x 1,2) = 9 + 0,96 = 9,96 PSI
SPIC = 9,96 PSI (58%)
Obs.: Nunca calcule o erro em % e depois converta em PSI. Calcule o erro diretamente
em PSI.
Controle Proporcional + Integral
Os controladores com ao Integral (Controle com Reset) so considerados de ao
dinmica pois a sada dos mesmos uma funo do tempo da varivel de entrada.

46

Aes de Controle

Controle e Automao Industrial

A sada de um controlador com ao integral proporcional integral do erro ao longo


do tempo de integrao, ou seja, a velocidade da correo no sinal de sada
proporcional a amplitude do erro. Enquanto houver erro, a sada estar aumentando ao
longo do tempo.
A figura 14 mostra a variao do sinal de sada (PS) de um controlador pneumtico, em
funo do tempo, supondo que o Set-Point seja em 50% e o sinal de entrada (Pe) do
controlador varie em degrau passando de 9 PSI (50%) para 10 PSI (58%).

Pe-Ps

Ps

13
12
11

1psi
10

1psi

Pe

Tv

D
t

7
0

min

Figura 14
Observe que a sada do controlador Ps (linha pontilhada), aumenta instantaneamente
em t=0 (momento que acontece um degrau na entrada do controlador) de 9 a 10 PSI e
depois vai aumentando, com velocidade constante, enquanto dura o degrau imposto
na entrada do controlador. Esta variao em forma de rampa provocada pela ao
integral.
O tempo Tv o tempo necessrio para que a sada do controlador (Ps) devido a ao
integral tenha variado a mesma quantidade que devido a ao proporcional a sada
variou no instante t=0, ou seja, no exemplo mostrado no tempo t=0 a sada variou em 1
PSI a aps decorrido Tv a sada mais 1 PSI.
Neste exemplo, Tv = 1,2 min. A este tempo Tv dado o nome de Tempo Reset e
expresso em Minutos Por Repetio (MPR).
A ao integral pode tambm ser denominada Taxa Reset e expressa em Repeties
Por Minuto (RPM). A relao entre Tempo Reset e Taxa Reset :
Tempo Reset (MPR) = 1/Taxa Reset (RPM)
Aes de Controle

47

Controle e Automao Industrial

A figura abaixo mostra as curvas de sada de um controlador com diferentes ajustes de


integral.

P's

Pe-Ps

Ps

13
12
11

1psi
10

1psi

Pe

Tv

D
t

7
0

min

Figura 15

Clculo de Sada de um Controlador P + I


A sada de um controlador proporcional + integral em malha aberta definida
matematicamente por:
Obs.: Malha aberta significa dizer que o sistema de controle est com sua
realimentao interrompida, por exemplo a sada do controlador no conectada a
vlvula.
St = So (G x E) x ( 1 + Taxa Reset x t)
onde:
So = valor do sinal de sada no instante em que ocorre uma variao em degrau no
sinal de entrada (erro)
G = ganho (ao proporcional)
E = erro (VP - SP)
Taxa Reset = n de RPM (ao integral)
t = tempo transcorrido entre o instante do degrau de entrada e o momento de anlise
da sada
St = valor da sada aps transcorrido o tempo "t"
Supondo o controle mostrado a seguir, considere:
SET-POINT = 40%
48

Aes de Controle

Controle e Automao Industrial

TIC BP = 80%
Range do TT = 0 a 100C
Taxa Reset = 1,3 RPM
Vlvula Fechada por Falta de Ar (FFA)

C
TIC
D

4
A

TT

D
B

Figura 16
Num dado instante a temperatura de sada do produto est em 40C e a sada do TIC
= 50%, neste momento o set-point do TIC alterado para 50%. Qual o valor de sada
do TIC, aps decorrido 1 min? Considerar que durante este 1 min no ocorrer
nenhuma variao de temperatura de sada do produto (Anlise em malha aberta).
Para solucionar o problema, inicialmente determina-se a ao que o controlador ir
trabalhar.
Como o set-point aumentou em relao a varivel de processo (erro negativo), a
vlvula dever abrir para a temperatura da varivel aumentar e para a vlvula abrir
necessrio mais sinal (ar) em sua entrada, portanto a ao do controlador deve ser
reversa.
Ento:
G = 100 = 100 = 1,25
BP

Taxa Reset = 1,2 RPM

80

E = VP - SP = 40% - 50% = -10%

Ao: Reversa

t = 1,2 min

So = 50%

St = 50% - (1,25 x -10%) x (1 + 1,2 x 1,2)


St = 50% - (-12,5%) x (1 + 1,44)
Aes de Controle

49

Controle e Automao Industrial

St = 50% - (-30,5%)
St = 80,5%
Portanto aps 1,2 min a sada do controlador ser 80,5%.

Controle Proporcional + Derivativo


Nos controladores com ao Derivativa (Controle Antecipatrio), a sada do controlador
proporcional a velocidade de variao do erro na entrada.
Na figura 17 mostra a sada "Ps" (linha pontilhada) de um controlador, no caso
pneumtico, somente com ao proporcional.

psi

Pe-Ps

13
12

Ps
B

11

Pe

10
9

8
t
7
0

min

Figura 17
Se a variao na entrada (Pe) se apresentar em forma de rampa (velocidade
constante), devido a ao proporcional, a sada Ps varia na mesma proporo que Pe.
A introduo da ao derivativa no controle, pose ser vista na figura 18.

50

Aes de Controle

Controle e Automao Industrial

psi

Pe-Ps
Ps

13
12

11

Pe

10
9

TA

t
7
0

min

Figura 18
Observe que no instante em que a entrada Pe comea a variar (ponto A), a sada Ps
sofre um incremento de 12,5% (1,5 PSI) e em seguida aumenta com a mesma
velocidade da variao de entrada Pe. O aumento rpido inicial devido ao
derivativa, enquanto o aumento gradual que segue devido ao proporcional.
Analisando o grfico, o tempo de antecipao Ta o tempo que a ao derivativa se
antecipa ao efeito da ao proporcional, ou seja, houve uma antecipao de 12,5% na
sada inicialmente e aps Ta minutos a sada variou mais 12,5%.
A ao derivativa pode ser denominada como Pr-Act.

Clculo da Sada de um Controlador P + D


A anlise matemtica de um controlador prop. + deriv. deve ser feita considerando um
sinal de erro em rampa e em malha aberta, obedecendo a seguinte expresso:
St = So G x (Et + Pr-Act x Vd)
onde:
So = valor do sinal de sada no instante em que ocorre uma variao em rampa no
erro
G = Ganho (Ao Proporcional)
Et = Erro aps "t" minutos
Pr-Act = Tempo antecipatrio (Ao Derivativa)
Vd = Velocidade do desvio (%/min)
St = valor do sinal de sada aps "t" minutos
Aes de Controle

51

Controle e Automao Industrial

Supondo o controle mostrado abaixo, considere:


Set-Point = 50%
TIC BP = 200%
Range do TT: 0 a 500C
Ao: Reversa
Pr-Act = 1,5 min
Num dado instante, a temperatura de sada do produto est em 250C e a sada do
TIC = 50%, neste momento a temperatura do produto comea a cair 100C/min. Qual o
valor da sada do TIC, aps decorrido 2 minutos? Obs.: O controle est em malha
aberta.
Soluo:
Determinao do erro aps "t" min.
t = 2 min.
SP = 50%
VP (aps 2 min) = 250C - (100C/min x 2 min)
= 250C - 200C
= 50C (10%)
Et = VP - SP = 10% - 50%
G = 100 = 100 = 0,5
BP

200

Vd = 100C/min = 20%/min
Pr-Act = 1,5 min
ento:
St = 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min x 20%/min)]
St = 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min + 30%)]
St = 50% - _ 0,5 x [(-70%)]
St = 50% - (-35%)
St = 85%
Portanto a sada do controlador aps 2 minutos ser 85%.

52

Aes de Controle

Controle e Automao Industrial

Exerccios
Controle Automtico Descontnuo
1. Defina o controle automtico descontnuo.
2. Como atua a sada de um controlador do tipo duas posies?
3. Defina o controle duas posies sem histerese.
4. Defina o controle duas posies com histerese.
5. Defina o controle duas posies por largura de pulso.
6. Defina o controle descontnuo de trs posies.

Controle Automtico Contnuo


1. Qual a caracterstica do controle automtico contnuo?
2. Defina a ao proporcional.
3. defina a banda proporcional.
4. Desenhe a sada de um controlador proporcional para um erro em degrau com
ganho = 1 e 2.
5. SP = 50%
Range: 0 a 18 Kgf/cm2
VP = 50%
Sada = 50%
BP = 75%
Ao: Reversa
Qual a presso de sada deste controlador supondo que o tenha sido alterado para
62%?
Ps =

PSI

Aes de Controle

53

Controle e Automao Industrial

6. Range = 0 a 35 m3/h
SP = 40%
VP = 35%
BP = 80%
Ao: Direta
Controlador eletrnico = 4 a 20 mA
Qual a corrente de sada deste controlador?
7. Defina a ao integral.
8. desenhe a sada de um controlador P + I para um erro em degrau com reset alto e
baixo.
9. Supondo a malha mostrada abaixo, calcule:
Qual a presso de sada do controlador aps 2 minutos sabendo-se que a temperatura
mudou de 100C para 120C ?
onde:
TIC - SP= 50%

TT= Range: 0 a 200C

BP= 230%
RESET= 0,8 RPM
Sada atual= 40%
Ao direta

10. Qual a presso de sada do controlador aps 1,5 minutos, sendo que a
temperatura variou de 75C para 80C ?
onde:
TIC - SP= 40%

TT= Range: 20 a 200C

BP= 85%
54

Aes de Controle

Controle e Automao Industrial

RESET= 1,2 RPM


Sada atual= 55%
Ao reversa
11. Defina ao derivativa.
12. Desenhe a sada de um controlador P+D para um erro em forma de rampa com
valor da derivativa alta e baixa.
13. Um controlador tem seu range de -100C a +100C. O mesmo est com a
varivel estabilizada no set-point, sendo 50% o sinal de sada. Sabendo-se que a
varivel variou 20C/min para menos durante 2 minutos, calcule a sada deste
controlador aps 2 minutos, sendo:
BP= 200%
Ao reversa
Pr-Act = 1,5 min
14. O controlador de range 0 20 PSI est com a varivel estabilizada no set-point em
12 PSI. Sabendo-se que sua sada encontra-se em 45%, calcule a sua sada aps 1,5
min sendo que set point ir variar para mais em 2,5%/min. Dados:
BP= 200%
Pr-Act = 2min
Ao Direta

Aes de Controle

55