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ANTOLOGA
MANUAL DE OPERACIN BSICO
CNAD.-Automatizacin Industrial
Ing. Uriel Gutirrez Salazar
2. SISTEMA DE INSTALACION
2.1 Instalacin General
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Ing. Uriel Gutirrez Salazar
Equipo estndar
Divisin
Descripcin
Tipo
Robot
RV-M1
Unidad motora
D/U-M1
MS-M1
MP-M1
POW-M1
8 entradas/ 8 salidas
16 entradas/16 salidas
Equipo opcional
Comentarios
RS-232-C
MULTI16
Centronics
RS-232C
PC9801
Centronics
RS-232C
Free cable
Centronics
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Ing. Uriel Gutirrez Salazar
Unidad Didctica 10 Robtica Industrial.
3. ESPECIFICACIONES PRINCIPALES
3.1 Robot
3.1.1 Nomenclatura
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Deteccin de posicin
Retorno al origen
Fijacin de origen
Funcin de interpolacin
Fijacin de velocidad
Numero de posiciones
Numero de pasos de
programa
629 (6KB)
Almacenamiento de datos
Equipo de enseanza de
posicin
Equipo de programacin
Control de freno
Computadora personal
I/O de propsitos generales, 8 puntos cada uno (disponible el tipo de 16
puntos) Seales sincrnicas de propsitos generales (SIB, BUSY, ACK, RDY)
I/O no dedicado (I/O dedicado de 3 puntos cada uno disponible)
Energa elctrica para estas I/O debern prepararse por el usuario (12v a 24v
DC)
1 interface paralela (conformada a Centronics)
1 interface serial (conformada a RS232C)
Usndolo cualquiera de los interruptores de: control frontal, caja de
enseanza y block de terminales trasero (terminal de contactos H/C)
Mano operada a motor o mano operada neumticamente (usando un
solenoide AC)
Eje J2 (hombro), eje J3 (codo)
Fuente de energa
120V/220V230V/240V AC 0.5KVA
Temperatura ambiente
Peso
5C a 40C
Aprox. 23 Kgf
Tamao
I/O externa
Interfaces
Paro de emergencia
Control de mano
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INC
(+
ENT
Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero de posicin mayor que el presente. Para
mover el robot a travs de una cierta secuencia, repita la secuencia de tecleo. (Vea el comando "IP.")
(30)
DEC
(+
ENT
Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero de posicin menor que el presente. Para
mover el robot a travs de una cierta secuencia, repita la secuencia de tecleo. (Vea el comando "DP.")
31)
P.S
(+
+ ENT
Nmer
o
Define las coordenadas de la posicin presente del robot en una posicin con el nmero especificado.
Si el mismo nmero es asignado a dos posiciones diferentes, la definida al ltimo toma precedencia.
(Vea el comando "HE.")
(32)
P.C
(+
+ ENT
Nmer
o
Elimina el contenido de una posicin con el nmero especificado. (Vea el comando "PC.")
(33)
NEST
(+ ENT
ORG
(+
ENT
TRN
(+
ENT
Transfiere el contenido del EPROM del usuario (programa y datos de posicin) instalado en el SOC2 del
panel lateral en la unidad motora a la RAM de la unidad motora. (Vea el comando "TR.")
(36)
WRT
(+
ENT
Escribe el programa y los datos de posicin escritos en la RAM de la unidad motora en el EPROM del
usuario instalado en el SOC2 del panel lateral en la unidad (Vea el comando "CR. ")
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(+
MOV
)
Nmero
ENT
Mueve el extremo de la mano a una posicin especificada. (Vea el comando MO.") La velocidad de
movimiento es equivalente a SP4.
(38)
STEP
(+
Nmero
ENT
Ejecuta el programa paso por paso empezando en el nmero de lnea especificado. Para hacer que el
programa sea ejecutado en secuencia de un paso a otro, repita la secuencia de tecleo. Note que, en
este caso, no es necesario dar enter a los nmeros. Se causa un error modo II si ocurre un error
mientras los pasos estn siendo ejecutados.
(39)
PTP
Selecciona la operacin jog articulada. Cuando se oprime esta tecla, la operacin de cualquier tecla de
jog en lo sucesivo efecta un movimiento en cada articulacin. En la condicin inicial cuando se
enciende la caja de enseanza, se establece este estado PTP.
(40)
XYZ
Selecciona la operacin jog cartesiana. Cuando se oprime esta tecla, la operacin de cualquier tecla de
jog en lo sucesivo efecta un movimiento axial en el sistema cartesiano de coordenadas
(41)
TOOL
Selecciona la operacin joq de la herramienta. Cuando se oprime esta tecla, la operacin jog de
cualquier tecla en lo sucesivo efecta un movimiento axial en el sistema de coordenadas de la
herramienta (movimiento de avance/retraccin en la direccin de la mano).
(42)
ENT
Completa la entrada de cada tecla de (29) a (38) para efectuar la operacin correspondiente.
(43)
X+/B+
Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje X (a la izquierda si se est viendo hacia el
frente del robot), en la operacin jog cartesiana y barre la cintura en sentido positivo (a favor de las
manecillas del reloj si se ve desde arriba del robot) en la operacin jog articulada.
(44)
X-/B-
Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje X (a la derecha si se est viendo hacia el
frente del robot), en la operacin jog cartesiana y barre la cintura en sentido negativo (contralas
manecillas del reloj si se ve desde arriba del robot) en la operacin jog articulada.
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(45)
Y+/S+
Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Y (hacia el frente del robot), en la operacin
jog cartesiana y gira el hombro en el sentido positivo (hacia arriba) en la operacin jog articulada.
(46)
Y-/S-
Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Y (hacia atrs del robot), en la operacin jog
cartesiana y gira el hombro en el sentido negativo (hacia abajo) en la operacin jog articulada.
(47)
Z+/E+ 4
Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Z (directamente hacia arriba), en la
operacin jog cartesiana, voltea el codo en sentido positivo (hacia arriba) en el jog articulado y avanza la
mano en el jog de herramienta. Sirve tambin como la tecla numrica 4.
(48)
Z-/E- 9
Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Z (directamente hacia abajo), en el jog
cartesiano, voltea el codo en sentido negativo (hacia abajo) en el jog articulado y retrae la mano en el
jog de herramienta. Sirve tambin como la tecla numrica "9."
(49)
P+ 3
Voltea el extremo de la mano, manteniendo su posicin presente determinada por el comando "TL", en
el sentido positivo (hacia arriba) en el jog cartesiano y dobla la mueca (cabeceo de mueca) en el
sentido positivo (hacia arriba) en el jog articulado. Sirve tambin como la tecla numrica 3.
(50)
P- B
Voltea el extremo de la mano, manteniendo su posicin presente determinada por el comando "TL", en
el sentido negativo (hacia abajo) en el jog cartesiano y dobla la mueca (cabeceo de mueca) en el
sentido negativo (hacia abajo) en el jog articulado. Sirve tambin como la tecla numrica "8".
(51)
R+ 2
Tuerce la mueca (balanceo de mueca) en el sentido positivo (a favor de las manecillas del reloj
viendo hacia la superficie de montaje de la mano). Tambin como la tecla numrica "2".
(52)
R- 7
Tuerce la mueca (balanceo de mueca) en el sentido negativo, (contra las manecillas del reloj) viendo
hacia la superficie de montaje de la mano) Sirve tambin como la tecla numrica "7."
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(53)
OPTION + 1
Mueve el eje opcional en sentido positivo. Sirve tambin como la tecla numrica "1."
(54)
OPTION - 6
Mueve el eje opcional en sentido negativo. Sirve tambin como la tecla numrica "6."
(55)
O0
C5
DEC
P.S
P.C
,o
MOV
(58) Nmero de lnea del programa.- Muestra el nmero de lnea del programa en 4dgitos cuando se est
usando la tecla STEP o cuando el programa est corriendo.
(59) Indicador de estatus de la caja de enseanza (primer dgito de la izquierda).- "" Significa que el proceso
invocado al deprimir la tecla ENT est en proceso o terminado. "" Significa que el proceso invocado al
deprimir la tecla ENT no puede ser llevado a cabo.
2.2.4 Soltado de los frenos
Cuando la energa del sistema est apagada o cuando ocurre un error modo I, se aplican los frenos a los ejes
J2 y J3 del robot. Esto significa que estos ejes de movimiento no se pueden alcanzar externamente. Los
siguientes pasos pueden, sin embargo, realizarse para soltar los frenos y permitir el movimiento de los ejes
externamente. Los procedimientos se pueden usar al dar servicio al robot o al posicionarlo para empacarlo.
(Recuerde, usted debe tener la caja de enseanza para realizar el procedimiento.)
(1) Despus de que la energa ha sido aplicada, oprima el botn del interruptor de paro de emergencia en el
panel frontal de la unidad motora para causar un error modo I.
(2) Pase hacia arriba ( a la posicin ON) el bit 6 del SW1 localizado dentro de la .puerta lateral de la unidad
motora.
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(3) Ponga el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza en ON y oprima la tecla ENT para soltar los frenos
de los ejes J2 y J3. Al hacerlo, est seguro de sujetar el brazo del robot con sus manos para que no caiga
por su propio peso. Note que los frenos de los ejes J2 y J3 se sueltan al mismo tiempo; los frenos son
reaplicados tan pronto como la tecla ENT se suelta.
(4) Despus de que se haya terminado el 'trabajo requerido, asegrese de bajar el bit 6 del SW1 (a la
posicin OFF).
2.2.5 Comandos inteligentes correspondientes a cada tecla
Las funciones de las teclas de la caja de enseanza corresponden a las funciones invocadas por comandos
inteligentes enviados por la computadora personal como sigue:
INC
<--->
IP
DEC
<---> DP
P.S
<--->
HE
P.C
<---> PC
NST
<--->
NT
ORG
<---> OG
TR
<--->
MO
WRT
<---> WR
<--->
GO
<---> GC
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Esta configuracin corresponde al modo de control de computadora personal que se describir ms tarde en
este manual.
Fig. 2.3.1 Configuracin del Sistema Tpico Centrada Alrededor de una Computadora Personal
3.1.2 Configuracin del sistema centrada alrededor de la unidad motora
Esta configuracin usa la unidad motora para accionar al Movemaster y la computadora personal se usa
solamente para propsitos de programacin. El programa escrito con la computadora se transfiere a la
unidad motora para la ulterior corrida del robot. Esto quiere decir que usted no necesita instalar una
computadora personal en el piso real de produccin. El, intercambio de seales entre el robot y el equipo
perifrico tal como los interruptores de lmite, relevadores; LEDs, y controladores programables se alcanza a
travs del puerto de I/O externas de la unidad motora. El programa, el cual est almacenado en el EPROM
de la unidad, puede ser cambiado fcilmente, solamente intercambiando el EPROM existente por uno
nuevo.
Las reas de aplicacin incluyen lneas de produccin y estaciones de inspeccin en las plantas de
manufactura. La configuracin corresponde al modo de control por la unidad motora que se describir ms
tarde en este manual.
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Fig. 2.3.2 Configuracin del Sistema Tpico Centrado Alrededor de la Unidad Motora
3.2 Enlace Robot-Computadora
La unidad motora hace posible utilizar dos tipos de Interfaces para el enlace entre el Movemaster y una
computadora personal. Los siguientes prrafos delinean las caractersticas de cada interface. Estudie las
descripciones y use la interface apropiada de acuerdo con su computadora personal y la aplicacin. Para
mayores detalles, vea los CAPITULOS 1 y 2 INTERFACE CON LA COMPUTADORA PERSONAL,
APENDICE.
3.2.1 Interface Centronics
Esta es originalmente la estndar en paralelo para impresoras establecida por la compaa Centronics
Corporation. La mayor parte de las impresoras y los plotters X-Y actualmente en uso se apoyan en este
estndar. La computadora personal enva 8 bits simultneamente, o sea en paralelo, y las lneas de seales
especficas controlan el flujo de datos.
Aunque restringidas a distancias cortas de 1 a 2 metros, la transmisin en paralelo asegura una transmisin
mucho ms rpida y no requiere ajustes especiales, permitiendo fciles aplicaciones. El Movemaster tiene la
interface equivalente a la usada en la impresora, significando que la transferencia de datos tiene lugar en un
solo sentido, de la computadora hacia el robot. Tambin, una parte de los comandos inteligentes (aquellos
que requieren leer datos en el costado del robot, incluyendo WH, PR, y LR) no se pueden usar. La
comunicacin de datos se hace con la instruccin LPRINT en BASIC.
3.2.2 Interface R5232C
La interface RS232C fue originalmente la estndar para equipos de comunicacin de datos usando lneas
telefnicas y ha evolucionado en la transmisora de datos serial estndar para la computadora y su equipo
perifrico.
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Puesto que los datos se envan a lo largo de un solo alambre, o canal, un bit a la vez, toma ms tiempo
enviarlos que en la trasmisin paralela si el rango de baudios es bajo. Los ajustes en el robot deben tambin
corresponder con los de la computadora personal y no todas las computadoras se pueden emplear.
Su capacidad bidireccional de transferencia de datos, sin embargo, le permite a la computadora personal
leer los datos internos del robot. La comunicacin serial tambin permite una distancia de transmisin mayor
que la paralela, tan larga como de 3 a 15 metros, y permite la configuracin aun cuando el puerto Centronics
de la computadora haya sido ocupado por una impresora u otro dispositivo perifrico.
En BASIC, la comunicacin de datos se hace con las instrucciones OPEN, PRINT #, y LINE INPUT #.
3.3 Modos de Control
Estos prrafos describen los dos modos de control disponibles con el Movemaster, p.e., el modo de
computadora personal y el modo de unidad motora.
3.3.1 Modo de computadora personal
[Procedimiento de preparacin]
Coloque el interruptor de palanca (STl) localizado dentro de la puerta lateral de la unidad motora en la
posicin baja.
[Explicacin]
Este modo permite a la computadora personal ejecutar directamente os comandos inteligentes, escribir y
transferir un programa, y arrancar el programa transferido a la RAM de la unidad motora (el modo
corresponde a 3.1.1 Configuracin del sistema alrededor de una computadora personal).La operacin en
este modo se divide en las siguientes tres fases tal como en BASIC general.
En las siguientes operaciones, asegrese de mantener el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza en la
posicin OFF.
(1) Ejecucin directa
Esta fase ejecuta directamente los comandos inteligentes del Movemaster. Por ejemplo, para mover el
robot a un punto previamente enseado (posicin 1) usando el comando "MO" (mover) la cadena de
caracteres:
MO 1 (Muvete a la posicin 1) es enviada en cdigo ASCII. Esto corresponde a:
LPRINT MO 1 para la interface Centronics, y
PRINT #1, MO 1 para la interface RS232C (el espacio se puede omitir).
Los comandos secuencialmente enviados en esta fase son ejecutados uno por uno y no generan un
programa almacenado en la unidad motora.
(2) Generacin de programas
La computadora personal en esta fase genera un programa usando los comandos Movemaster. El
programa se almacena en la RAM de la unidad motora.
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Por ejemplo, para escribir un programa para el movimiento robtico efectuado arriba, la cadena de
caracteres:
10 MO 1
Es enviada en cdigo ASCII; en donde el nmero del principio, 10 representa el nmero de lnea del
programa Movemaster, el que identifica el orden de almacenamiento en la memoria como los usados en el
BASlC general. El programa es ejecutado en el orden de los nmeros de lnea. Asegrese, por consiguiente
de asignar el nmero de lnea al principio de cada rengln cuando escriba un programa. Los nmeros de
lnea posibles son de 1 a 2048.
El equivalente Centronics a lo de arriba es:
LPRlNT 10 MO 1
Mientras que el equivalente RS232C es:
PRINT #1, 10 MO 1
En donde el espacio se puede omitir.
(3) Ejecucin del programa
En esta fase, el programa almacenado en la memoria RAM de la unidad motora es ejecutado. El
programa se .arranca enviando el comando RN, el cual corresponde a RUN, el comando de
arranque en BASIC. El equivalente Centronics de este comando es:
LPRlNT RN
Mientras que en la RS232C el equivalente es:
PRINT #1, RN
Ahora estudiemos algunos programas tpicos.
(Ejemplo 1) Ejecucin directa (Centronics)
100 LPRINT NT
110 LPRINT SP 7
120 LPRINT NT
130 LPRINT GC
140 LPRINT MO 11,C
150 END
RUN
OK
En este ejemplo, apretar "RUN" hace que cada lnea (numeradas de 100 a 150) del programa BASIC se
ejecute, lo que a su vez causa que cada uno de los comandos Movemaster se ejecute directamente en
secuencia (con los movimientos robticos resultantes)
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En este ejemplo, el apretar "RUN" hace que cada lnea (numeradas de 100 a 160 del programa BASIC sea
ejecutada, lo cual a su vez hace que el programa Movemaster <lneas numeradas 10 a 20) se transfieran a la
unidad motora. Note que, todava, el robot no arranca sus movimientos. Cuando luego se transfiere "RN",
resulta en movimiento robtico.
3.3.2 Modo de unidad motora
[Procedimiento de preparacin]
Coloque el interruptor de palanca (ST1) localizado dentro de la puerta lateral de la unida motora en la
posicin alta.
[Explicacin]
Este modo permite que el programa almacenado en el EPROM de la unidad motora o en la RAM respaldada
por batera sea ejecutado (correspondiendo a 3.1.2 Configuracin del sistema alrededor de la unidad
motora). En este modo los interruptores frontales de control en la unidad motora se usan para arranca,
detener, y restablecer el programa. Si se est usando la tarjeta I/O tipo A16 o B16, la operacin es posible
mediante seales externas. Cualquier mensaje enviado desde la computadora personal no es acatado.
4. DEL ENCENDIDO A LA FIJACION DEL ORIGEN
Este captulo describe los procedimientos que se deben realizar despus de la entrega e instalacin del
equipo antes de iniciar las operaciones robticas reales.
4.1 Colocacin de los Interruptores Laterales de Fijacin
Antes de encender la energa del sistema a ON, ponga los interruptores laterales como sigue,
refirindose 2.1.2
Funciones de los interruptores laterales y LEDs.
ST1: Posicin inferior (Modo de computadora personal)
ST2: Posicin inferior (la informacin del EPROM no se transfiere a RAM)
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NOTA: Cuando se ensean posiciones con una longitud de herramienta distinta de la estndar (107mm), asegrese
de definir la misma longitud de herramienta al del programa en el cual se usen esas posiciones enseadas.
Ejemplo: (Enseanza) Posicin 1 fijada con una longitud de herramienta de 200mm.
(Programacin) 1 TL 200 2NT 3 MO 1
5.3 Definicin, Verificacin, Cambio y Eliminacin de Posiciones
Aqu, operamos realmente la caja de enseanza para definir, verificar, cambiar y eliminar posiciones.
Ahora, ponga en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza.
(1) Definicin de posiciones
Definamos tres posiciones diferentes como sigue.
1) Oprima la tecla o teclas jog necesarias para mover el extremo del brazo a una posicin apropiada.
2) Suponga que esta es la posicin "10." Ahora, apriete las siguientes teclas sucesivamente:
P.S
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ENT
Esto fija la posicin 10. Esta vez, la posicin abierta/cerrada de la mano tambin ha sido definida.
3) En la misma forma, defina las posiciones 11 y 12 repitiendo los pasos 1) y 2) de arriba.
(2) Verificacin de posiciones
Verifiquemos si las posiciones han sido definidas correctamente.
1) Para verificar la posicin 10, apriete las siguientes teclas sucesivamente:
MOV
ENT
Si la posicin ha sido correctamente definida, el extremo del brazo se mueve al punto mencionado
arriba.
2) En la misma forma, verifique las posiciones 11 y 12.
(3) Cambio de posiciones
Cambiemos, o redefinamos, posiciones previamente definidas.
1) Mueva el extremo del brazo a una posicin distinta de 10 y apriete las siguientes teclas
sucesivamente:
P.
S
ENT
ENT
ENT
Si los datos de la posicin han sido correctamente eliminados, el LED indicador del status de la caja de
enseanza muestra lo que indica que la funcin invocada no puede ser realizada.
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Con la interface Centronics, ejecute el siguiente programa BASIC para transferir el programa de arriba a
la unidad motora. Note que los nmeros al principio muestran los nmeros de lnea BASIC.
Programa BASIC
100 LPRINT 10 NT
110 LPRINT 12 SP 7
120 LPRINT 14 MO 10, O
130 LPRINT 16 MO 11, C
140 LPRINT 18 MO 12, C
150 LPRINT 20 TI 30
160 LPRINT 22 GT 14
170 END
RUN
OK
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ENT
ENT
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Paro:
Oprima el interruptor STOP , y el robot se detiene despus de completar la ejecucin del
nmero de lnea corriente. Esto quiere decir que, si el robot est ejecutando un comando de
movimiento cuando el interruptor es oprimido, completara este movimiento hasta alcanzar el punto
de destino. En este caso, el LED de la caja de enseanza muestra el nmero de la lnea en la cual se
detuvo el robot.
Rearranque:
Oprima el interruptor STAR .Esto hace que el programa arranque desde el nmero de la lnea
siguiente a la lnea en que Tse detuvo.
El poner en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza mientras el programa est detenido,
capacita la operacin desde la caja de enseanza. Este seguro, sin embargo, apagar el interruptor
OFF antes de oprimir el botn START para re arrancar el programa. Note tambin que no se puede
ejecutar ningn comando de la computadora personal ni aun en el modo de computadora mientras
el programa est interrumpido. Para ejecutar comandos, ejecute la siguiente operacin de
restablecido.
6.2.4 Paro/Restablecido del programa
El programa que al presente est corriendo puede ser detenido y restablecido operando ciertos interruptores
en el panel frontal de la unidad motora. Cuando se restablece, el programa regresa a un principio. Si el
programa termina con el comando ED finaliza normalmente.
Paro:
Oprima el botn
STOP
Restablecimiento:
Oprima el botn
restablece.
RESET
START
Note tambin que las salidas de propsito general I/O no estn restablecidas.
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no arranca el programa.
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START
El LED de la caja de enseanza muestra el nmero de la lnea presente que est siendo ejecutado.
8.4.3 Paro/Rearranque del programa
El programa corriendo al presente puede ser detenido y re arrancado operando ciertos interruptores en el
panel frontal de control de la unidad motora. El procedimiento es el mismo en el modo de computadora
personal. (Vea 6.2.3 Paro/Re arranque del programa)
8.4.4 Paro/Restablecido del programa
El programa que est corriendo actualmente puede ser detenido y restablecido operando ciertos
interruptores del panel frontal de control de la unidad motora. Cuando se restablece, el programa retorna a su
principio. Si el programa termina con el comando ED, termina normalmente.
Paro:
Oprima el interruptor STOP
Restablecido:
Oprima el interruptor
restablece.
RESET
STAR
Al oprimir
despus de restablecer, hace que el programa se ejecute comenzando con la
T
primera lnea del programa. Note que la salidas I/O de propsito general no estn restablecidas.
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todos los interruptores frontales de control de la unidad estn habilitados, excepto el interruptor de paro de
emergencia.
9.2 Ejecucin del Programa
9.2.1 Arranque del Programa
El programa es iniciado por una seal de entrada START.
9.2.2 Paro/Rearranque del programa
Paro:
El programa es detenido por una seal de entrada STOP.
Rearranque:
El programa es rearrancado por una seal de entrada START siguiendo a la seal STOP.
9.2.3 Paro/Restablecido del programa
Paro:
El programa es detenido por una seal de entrada STOP.
Restablecido:
El programa es restablecido por una seal de entrada RESET siguiendo a la seal de STOP.
10. CONDICIONES DE ERROR
Este captulo describe varias condiciones de error que pueden ocurrir durante la operacin del Movemaster,
incluyendo los indicadores de advertencia: condiciones cuando ocurren los errores, posibles causas, y
procedimientos de accin correctiva.
10.1 Error Modo I
El modo error I tiene que ver principalmente con errores de hardware. La causa del error se puede conocer
por el LED encendido en la puerta lateral de la unidad motora. (Vea 2.1.2 Funciones de los interruptores
laterales de fijacin y LEDs).
<Indicadores de advertencia>
El LED indicador de error (rojo) del panel frontal de la unidad motora parpadea OFF y ON a intervalos de 0.5
segundos. El zumbador, si est fijado en ON, suena tambin en fase con el encendido del LED. Si se est
usando la tarjeta I/O A16 o B16, hay una salida de seal de error de la particular lnea del conector I/O de
equipo externo.
<Condicin>
La corriente a los motores de todos los ejes (incluyendo la mano) es inmediatamente cortada (servo OFF) y
se, aplican los frenos a los ejes J2 y J3. Como resultado, el robot es trado a un paro inmediato.
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<Causas posibles>
(1) LED1 encendido: Errores de exceso del sistema de servo. Con mayor precisin, las causas incluyen
una carga excesiva falla de la seal del codificador, y el robot golpeando un obstculo.
(2) LED2 encendido: Cable de seales abierto o desconectado entre el robot y la unidad motora.
(3) LED3 encendido: Entrada de paro de emergencia de la unidad motora. Ms precisamente, cuando el
interruptor de paro de emergencia en el panel frontal de la unidad motora es apretado o cuando hay una
entrada externa, a la terminal de entrada de paro de emergencia (contacto N/C) en el panel trasero de la
unidad motora.
(4) LED4 encendido: Entrada de paro de emergencia de la caja de enseanza. Ms especficamente
cuando se apriete el botn de paro de emergencia de la caja de enseanza, cuando se zafa el conector
de la caja de enseanza cuando la caja est en uso, o cuando el conector de la misma caja es
enchufado estando encendida la energa.
(5) LED5 encendido: Falla a la batera de respaldo. Este error ocurre solamente cuando la facilidad de
verificacin de batera est habilitada (el bit 2 del SW1 dentro de la puerta lateral de la unidad motora
est en la posicin ON).
<Accin de remedio>
Apague la energa, y entonces elimine la causa del error. Al rearrancar el robot, asegrese de que el robot ha
sido regresando al origen en el brazo movido a una posicin segura.
10.2 Error Modo II
El modo II de error tiene que ver principalmente con errores de software. No se provee indicador de error
modo II para permitir al operador saber la causa del error.
<Indicadores de advertencia>
El LED indicador de error (rojo) del panel frontal de la unidad motora se enciende sin parpadear. El
zumbador, si est activado, suena tambin en forma continua. Si se est usando una tarjeta I/O tipo A16 o
B16, una seal de error es emitida por la particular lnea de seales del conector I/O de equipo externo tal
como en el modo de error I.
<Condicin>
El sistema entra al modo esperando un restablecimiento de error. Si el error ocurre cuando un programa est
corriendo, el programa se detiene en el nmero de lnea en la que ocurre el error, mostrndose este nmero
de lnea en el despliegue LED de la caja de enseanza.
<Causas posibles>
(1) Error de comando de transferencia por la computadora personal. Ms especficamente, un comando no
definido, error de entrada de formato, o error de transmisin.
(2) El comando no es ejecutable. Ms precisamente, una entrada de parmetro que excede el rango
especificado o un comando de moverse a una posicin no definida.
(3) Error de escritura en el EPROM. Ms especficamente, un EPROM no borrado o falla del EPROM.
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Ing. Uriel Gutirrez Salazar
<Accin de remedio>
Realice alguna de las siguientes operaciones de restablecer.
Usando el interruptor de la unidad motora
Oprima el interruptor
RESET
Usando comandos inteligentes a travs de la computadora personal (en el modo de computadora personal)
Ponga en OFF el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza y ejecute el comando RS en el modo
de ejecucin directa.
LPRINT RS (Centronics)
PRINT #1, RS (RS232C)
Usando la lnea de seales particular del conector I/O
Encienda la seal de entrada RESET
El LED indicador de error se apaga tan pronto como algn procedimiento de restablecido de arriba se haya
completado. El programa, si ha estado siendo ejecutado, es restablecido y comenzara en el primer nmero
de lnea si se arranca. Note que las salidas I/O de propsito general no son restablecidas por la operacin
restablecedora.
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