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Centro de Emprego e Formao

Profissional de Coimbra

Tcnico/a
de Refrigerao e Climatizao
1315 Eletricidade e
eletrnica - programao
de autmatos

2013/ 2014

Formador: Antnio
Gamboa

Introduo
Automao, estudo dos mtodos e
procedimentos que permitem a
substituio do operador humano por
um operador artificial na concretizao,
execuo de tarefas fsicas ou mentais
previamente programadas.

Formador: Antnio
Gamboa

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Tipos de controlo
Duas formas de efetuar o controlo de
um processo industrial
o Controlo em malha aberta
o Controlo em malha fechada

Formador: Antnio
Gamboa

Tipos de controlo
Controlo em malha aberta

A informao
que controla o
processo s
circula num
sentido

Formador: Antnio
Gamboa

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Tipos de controlo
Controlo em malha fechada

Realimentao
da informao
atravs de
sensores

Formador: Antnio
Gamboa

Automatismo
um dispositivo eltrico, eletrnico,
pneumtico ou hidrulico capaz de por
si s controlar o funcionamento de uma
mquina ou processo
Exemplos de automatismos:

escadas rolantes
elevadores
portas automticas
semforos
linhas de montagem das fbricas, etc.
Formador: Antnio
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Estrutura de um automatismo
Rede de distribuio (ca trifsica, ca
monofsica, cc)
Engenho ou mquina (elevador, semforo,
escada rolante)
Atuadores (motores, lmpadas, resistncias)

Parte
Operativa

Detetores (fins de curso, detetores de


proximidade, clulas fotoeltricas)
Tratamento de dados (autmatos
programveis, contatores auxiliares)
Dilogo Homem Mquina (botoneiras,
sinalizadores, teclados)
Comando de potncia ou pr-acionadores
(contactores eletromagnticos, rels)

Parte
Comando

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Constituio dos automatismos

Mquina ou instalao
Sensores
Atuadores
Comando de potncia ou pr-atuadores
Sistemas de tratamento de dados
Dilogo Homem-Mquina

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Uma cisterna

Sensores

Detetores
fotoeltricos

Atuadores

Motor

Comando
de potncia

Contactor

Sistema de
processamento

Autmato
programvel

Visualizao

Consola HMI
(Interface Homem mquina)

Constituio dos
automatismos

Instalao

Formador: Antnio
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Constituio dos automatismos


Mquina ou instalao ---------------- Sistema que deve ser automatizado
Sistema complexo como uma cadeia de
fabrico, uma unidade de produo ou
uma fbrica
Automatizar equipamentos mais simples
como os semforos, um porto de
garagem, uma piscina ou um sistema de
irrigao

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Constituio dos automatismos


Mquina ou instalao -----------------

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Constituio dos automatismos


Sensores ---------------- Dispositivo que responde a um estmulo
fsico/qumico de maneira especfica e
mensurvel analogicamente
Sensores de temperatura
Sensores de passagem
Sensores de nvel
Sensores de peso

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Constituio dos automatismos


Sensores -----------------

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Constituio dos automatismos


Atuadores ---------------- Atuadores permitem efetuar as aes no
sistema.
So as bombas, os cilindros, os motores...

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Constituio dos automatismos


Comando de potncia
ou pr-acionadores -------------------- Transmitem a energia necessria aos
atuadores e servem de intermedirio
com o sistema de tratamento de dados
So necessrios equipamentos
especficos, que so os sistemas de
comando de potncia: contactores,
disjuntores, rels...

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Constituio dos automatismos


Comando de potncia
ou pr-acionadores ---------------------

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Constituio dos automatismos


Sistemas de tratamento de dados --------- O crebro da instalao o sistema de
tratamento de dados
Depois de realizado
com a ajuda de rels e
de contactores
auxiliares, ele agora
composto de
autmatos
programveis
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Constituio dos automatismos


Dilogo Homem/ Mquina --------- O sistema automatizado deve ser vigiado
ou controlado pelo homem
So necessrios equipamentos como:
o Os botes
o Os terminais de dilogo
o Os ecrs

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Constituio dos automatismos


Dilogo Homem/ Mquina ----------

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Tecnologia cablada
Caractersticas da tecnologia cablada
Funcionamento da instalao definido
pela cablagem entre os diferentes
constituintes (rels, temporizadores,
relgios...)
Quanto mais complexa for a instalao,
mais complexa a cablagem

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Tecnologia cablada
Caractersticas da tecnologia cablada
Para cada modificao
de funcionamento,
necessrio modificar a
cablagem o que
acarreta a paragem do
processo de fabrico

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Tecnologia programada
Caractersticas
O funcionamento da instalao
definido por um programa executado de
maneira cclica por um autmato
programvel

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Tecnologia programada
Caractersticas
Para cada modificao de
funcionamento, basta modificar o
programa
No necessrio cablar uma nova
temporizao ou um novo rel auxiliar,
um programa que o substitui
Desta forma, a flexibilidade grande e o
custo final baixo

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Tecnologia programada
Caractersticas
Um s aparelho (PLC), sem cablagem
entre os mdulos, unicamente a ligao:
o aos sensores (entradas do autmato)
o aos atuadores (sadas do autmato)
o alimentao

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Tecnologia programada
Vantagens
Menos constituintes:
o O autmato programvel substitui todos os
rels auxiliares, os temporizadores ou os
relgios: importante ganho de volume e
fiabilidade pois no h peas mecnicas no
crebro do automatismo

As nicas ligaes so: a alimentao do


autmato, os sensores e os acionadores

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Tecnologia programada
Vantagens
Mais flexibilidade:
o O programa uma sucesso de instrues
que se pode escrever e modificar facilmente
com a ajuda de um terminal de
programao
o Pode mesmo duplicar o programa facilmente
se precisar de realizar automatismos idnticos

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Tecnologia programada
Vantagens
Mais fcil de testar e de reparar:
o Na face frontal do autmato geralmente
encontram-se sinalizadores luminosos que
sinalizam:
o estado de funcionamento dos sensores
(abertos ou fechados)
o estado dos atuadores (em servio ou
parados)
o estado de funcionamento do autmato

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Autmato
Autmato Programvel (AP) ou
Controlador Lgico Programvel
(Programmable Logic Controller PLC)
utiliza-se no comando de circuitos de
automatismos
Equipamento eletrnico, programado
pelo utilizador, com funcionamento
cclico

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Autmato
Autmatos compactos
integram no mesmo bloco todos os
elementos necessrios ao seu funcionamento

Autmatos modulares
constitudos por diversos mdulos que se
associam de forma a obter a configurao
ideal para cada aplicao

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Estrutura de um autmato programvel

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Estrutura de um autmato programvel

Programao

Dados dos sensores

Dados para os atuadores

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Estrutura de um autmato programvel


O bus serve para fazer a comunicao
entre todas as partes no seu conjunto
a ferramenta de dilogo interno do
autmato

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Estrutura de um autmato programvel


Unidade central de processamento (CPU)
Memria de programa e de dados
Entradas e sadas
Alimentao
Porta de perifricos

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Estrutura de um autmato programvel

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Estrutura de um autmato programvel


A unidade central ou processador
A unidade central chamada tambm de
processador constitui o crebro do
autmato.
O CPU
L os valores dos sensores.
Executa o programa com os dados contidos
na memria.
Escreve as sadas ligadas aos atuadores.

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Estrutura de um autmato programvel


A unidade central ou processador

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Estrutura de um autmato programvel


A memria
A memria do autmato contm o
programa a executar mas tambm os
dados utilizados por esse programa
(valores de temporizadores,
contadores...)
Local onde so armazenadas todas as
informaes contidas no autmato
Sem memria, um autmato no pode
funcionar
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Estrutura de um autmato programvel


A memria

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Estrutura de um autmato programvel


A interface entrada/sada
A interface entrada/sada permite:
o transferir para o autmato o estado dos
sensores
o enviar as ordens para os atuadores, por
exemplo os rels, os contactores...

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Estrutura de um autmato programvel


A interface entradas

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Estrutura de um autmato programvel


A interface sadas

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Estrutura de um autmato programvel


A interface entradas analgicas

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Estrutura de um autmato programvel


A interface sadas analgicas

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Estrutura de um autmato programvel


A alimentao
Os autmatos podem ser alimentados a
24Vdc ou 230Vac
Alimentados a 24Vdc a fonte de
alimentao externa
Alimentados a 230Vac so ligados
diretamente rede eltrica e a fonte de
alimentao interna

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Estrutura de um autmato programvel


A alimentao

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Estrutura de um autmato programvel


O mdulo de comunicao
O autmato constitui o crebro do
automatismo, contm um programa que
descreve as aes a efetuar.
O programa realizado no computador,
transferido para o autmato, atravs
deste mdulo.
Nalguns autmatos o mdulo de
comunicao interno

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Estrutura de um autmato programvel


O mdulo de comunicao

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Bits e Words
Bit a zona em memria que pode ter
dois valores: 0 ou 1
Word zona da memria que contm um
valor numrico
o Utilizada para reter uma durao de
temporizao, um valor de contagem...

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Bits e Words
A memria do autmato pode conter
dados ou um programa
A memria pode ser de dois tipos:
o RAM pode ser escrita ou lida
o ROM s pode ser lida

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Bits e Words
As entradas e sadas constituem as
ligaes fsicas do autmato com o
exterior
So simples terminais de ligao mas
para o autmato, um sistema que:
o Transforma um sinal eltrico num estado
lgico (0 ou 1) para as entradas
o Transforma um estado lgico (0 ou 1) num
sinal eltrico para as sadas.

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Cdigos numricos
Decimal ( 0 a 9)
Exemplo: %MW100 = 1547

IHM : temperatura, presso

Binrio ( 0 e 1)
Exemplo: %MW100 = 11000001011 ou seja %MW100 = 1547 em decimal

Lgicas: variveis digitais : ON - OFF Verdadeiro - Falso

Hexadecimal ( 0 ; 1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 ; 6 ; 7 ; 8 ; 9 ; A ; B ; C ; D ; E ; F)
Exemplo %MW100 = 60B ou seja %MW100= 1547 em decimal

Mscara, operao lgica com octetos, words ou duplas words

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Funcionamento do autmato
SENSORES

PROCESSO

ACTUADORES

AUTMATO
PROGRAMVEL
Variveis externas
de entrada
(digitais ou analgicas)

Variveis internas

Variveis externas
de sada
(digitais ou analgicas)

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Funcionamento do autmato
Os sinais que o autmato recebe dos
sensores, chamam-se variveis externas
de entrada
Os sinais que o autmato fornece aos
atuadores, denominam-se variveis
externas de sada
Os sinais que o autmato utiliza como
resultado das operaes aritmticas e
lgicas efetuadas pelo programa,
chamam-se variveis internas
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Funcionamento do autmato
Digitais
tudo ou nada
(1 ou 0, ligado ou
desligado)
Parte de comando
Variveis externas por exemplo um
de entrada
interruptor de fim de
curso.
Parte de potncia
Variveis externas por exemplo um
de sada
motor elctrico.

Analgicas
(a variao
contnua)
Parte de comando
por exemplo o valor
fornecido por um
sensor de
temperatura.
Parte de potncia
por exemplo a
regulao da
velocidade de um
motor.

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O que um ciclo de programa?


Logo que executamos um programa, o
autmato vai efetuar ciclicamente trs
fases:
Fase 1: Leitura do estado das entradas
Fase 2: Execuo do programa
Fase 3: Ativao ou desativao das sadas
Ao terminar a Fase 3, o autmato volta
Fase 1 e assim sucessivamente.

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O que um ciclo de programa?

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O que um ciclo de programa?


Tempo de ciclo = 20 ms

RUN !!!

Vigiado por co
de guarda
(watchdog)

Inicializao autmato

Leitura das entradas


Programa
Instruo
Instruo

Instruo

Escrita das sadas

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O que um programa?
Programa:
o sucesso ordenada de instrues (numa
linguagem que o autmato entenda) que
indicam ao processador as operaes a
efetuar

Cada fabricante de autmatos utiliza as


suas mnemnicas (abreviaturas das
palavras que designam as instrues)

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O que um programa?

Esquema eltrico

Exemplo de programa
Ler o estado de a
Ler o estado de b
Se a ou b fechar
ento acende s
Se no apagar s

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Linguagem de programao
O programa que vimos anteriormente
deve ser escrito numa linguagem
compreensvel para o processador, a
linguagem de programao
A linguagem de programao uma
linguagem reconhecida pelo
processador do autmato graas qual
so descritas as instrues a efetuar

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Linguagem de programao
Linguagens de programao mais
utilizadas:
Linguagem em lista de instrues
(Instruction List IL).
Linguagem em diagrama de contactos
(Ladder Diagram LD)

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Linguagem - lista de instrues


Linguagem que consiste num conjunto
de instrues representadas por
mnemnicas (abreviaturas das palavras
que designam as instrues), que
indicam as operaes que o programa
deve executar.
Exemplo:
a
s=a+b

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Linguagem - lista de instrues

Linha de
programa
Linha 0
Linha 1
Linha 2

Programa Instruo Mnemnica


LD a
OR b
ST s

Load
OU
Store

LD
OR
ST

Operando
a (varivel
de entrada)
b (varivel
de entrada)
s (varivel de
sada)

As variveis de entrada a, b e de sada s


sero substitudas pelos cdigos referentes s
entradas e sadas dos respetivos autmatos
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Linguagem - lista de instrues

Comentrios

Instrues de programa

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Linguagem Grafcet
Etapas
Aces
Etapas
Transies

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Linguagem de contactos
Antes da tecnologia programada, existia
(e ainda existe) a tecnologia cablada.
Para que a mudana entre estas duas
tecnologias fosse o menos complicada
possvel, foi criada uma linguagem
prxima da cablagem eltrica. Trata-se
da linguagem de contactos
A linguagem de contactos grficos
composta de contactos, de bobines e de
ligaes entre esses elementos
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Linguagem de contactos

Circuito elctrico Diagrama de contactos


Representam condies Contacto
lgicas de entrada
aberto
Contacto
fechado
Representam condies Bobina
lgicas de sada

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Linguagem de contactos

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Exemplo
Duas entradas do autmato ligadas
sobre o boto a e b comandam a
lmpada ligada sobre uma sada s do
autmato
A linguagem de programao,
linguagem de contactos, a imagem de
um esquema eltrico

Formador: Antnio
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Exemplo

Esquema
eltrico

Programa

Linguagem de
contactos

Ler

o estado de a
o estado de b
Se a ou b fechar
ento acende s
Se no apaga s
Ler

Formador: Antnio
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Programar o autmato
O computador atualmente a forma
mais utilizada para programar o
autmato
Utilizando o computador, os autmatos
podem ser programados em diagrama
de contactos ou em lista de instrues

Formador: Antnio
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Programar o autmato
Para tal necessrio o software de
programao e um cabo de
comunicao para ligar o autmato ao
computador
O software encarrega-se de efetuar a
converso da linguagem de contacto
para a linguagem lista de instrues e
vice-versa.

Formador: Antnio
Gamboa

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Textos e imagens
retirados do site da Schneider Electric
http://www.schneiderelectric.pt
Livro de apoio
Autmatos Programveis
Antnio Francisco

Formador: Antnio
Gamboa

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Formador: Antnio
Gamboa

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FIM

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