Aplicaciones con Comunicacin y Control de un

Biorreactor
Christian Daniel Caldern Camargo, David Alejandro Chaparro Montenegro
AbstractIn modern times it has been investigated often The
Bioreactors, these devices are widely used for ethanol production,
Tissues regeneration, Wastewater treatment, celular growth in other
applications. The great problem with the bioreactors plants is that it
elements havent lineal models, for this reason control systems are
complex and it presented some problems in its implementation. In the
literature is common found controller based in heuristic algoritms,
fuzzy logic, neural network, these methods are efficient, robust
and have easy implementation. Another problem with this
bioreactor is the require of sensors elements, these usually are
expensive, the solution at problem is used soft sensors (or virtual
sensors). It elements are implemented with state observers and usually
another variable is measured for using in the observer.
Keywords Bioreactor, Tissue engineering, Control systems,
Fuzzy logic, Kalman observers, Ethanol, batch bioreactor.

I. INTRODUCCION

N la actualidad existen diversas reas en las cuales

resulta
necesaria
la
reproduccin
rpida
de
microorganismos para el tratamiento de diversos compuestos o
para la obtencin de diferentes productos, como en la
biotecnologa y en la ingeniera. A pesar de que estos procesos
pueden obtenerse naturalmente el problema principal radica en
la velocidad del proceso la cual es demasiado lenta, por esta
razn se han propuesto e investigado muchas maneras por las
cuales se puede maximizar este proceso, una de ellas ha sido
los reactores biolgicos o biorreactores, estos elementos
ofrecen las condiciones ptimas en las cuales los
microorganismos pueden crecer y reproducirse rpidamente, de
esta manera se evita la muerte de estos seres, pero si es
necesario se adecua el medio en el que se reproducen para
eliminar posibles competidores.
Dentro de los principales procesos de biotecnologa se
puede resaltar el tratamiento de lodo activado [14], reactores
anaerobios, columnas de bioabsorcin [11], tratamiento de
aguas [14], [13] y [20], bioindicadores y degradacin
microbiolgica [13], [12], [2] y [11], entre otros. Con el
desarrollo de estos procesos, se pretende aprovechar tanto
como sea posible la biomasa, para la produccin de energa,
alimentos y frmacos, la gestin de residuos ambientales,
biochips para computadoras, pesticidas que no daan el medio
ambiente y el cultivo de tejidos y rganos humanos; con el fin
de contribuir al cuidado y proteccin del medio ambiente
empleando recursos biolgicos que contienen los
microorganismos necesarios para el tratamiento de compuestos
y productos mencionados anteriormente. [11]
Los biorreactores son elementos de uso extenso y de gran
investigacin en diversas reas del conocimiento, son artefactos

no lineales controlados por muchos mtodos distintos y constan

bsicamente de clulas/bacterias e inclusive biomasa las que se
encuentran en un ambiente controlado, all se les suministra
nutrientes (basura en algunos casos) y a partir de estos, los
microorganismos sintetizan algn compuesto de uso industrial.
Los procesos llevados a cabo en el interior de los biorreactores
qumicos pueden clasificarse de acuerdo a la presencia o
ausencia de oxgeno, de acuerdo a esto, los procesos se
denominan aerbicos y anaerbicos, respectivamente. [20] Los
procesos anaerbicos se han convertido en una tecnologa muy
empleada debido al rpido desarrollo de reactores
Los procesos anaerbicos se han convertido en una
tecnologa muy empleada debido al rpido desarrollo de
reactores ideales para estas tcnicas y porque encierra los olores
y aerosoles. La capacidad de los procesos anaerbicos se
encuentra definida principalmente por la cantidad de poblacin
activa del sistema. En este proceso se convierten sustancias so
lidas degradables en gases que normalmente son empleados
como combustible. Durante el desarrollo de esta tcnica, la
carga orgnica se degrada en gases (principalmente metano y
dixido de carbono), producindose una gran cantidad de
reacciones en las que la carga orgnica es convertida
inicialmente en materiales orgnicos solubles, que son
consumidos por cidos para generar cidos voltiles grasos,
hidrogeno y dixido de carbono. El metano producido genera
consumo de bacterias, lo que a su vez produce ms metano y
dixido de carbono. Este metano es uno de los principales
componentes del gas, el cual es ampliamente utilizado en el
campo energtico mediante su combustin en motores y
turbinas, o mezclndose con otros combustibles [5].

II. SINTESIS Y PROCESOS MICROBIANOS

Actualmente a nivel de la industria y de la medicina se
necesitan continuamente avances en el campo de la
biotecnologa, en este tem son usados diferentes tipos de
micro- organismos para la sntesis y produccin de sustancias
aptas para el consumo humano incluyendo algunos tipos de
clulas (como la endotelial y los osteoblastos) [7]. El estudio
de estos organismos resulta muy til y de gran importancia para
aumentar la eficiencia de los procesos de reduccin qumica
es tambin relevante la eleccin correcta de los
microorganismos pues todos estos difieren unos de otros y cada
uno es usado para diferentes aplicaciones sin embargo no todos
los microorganismos son beneficiosos para el ser humano un
claro ejemplo son las cianobacterias consideradas como el
principal enemigo del agua potable debido a que producen

olores desagradables y toxinas cuyo consumo puede causar la

muerte; el mundo microscpico se encuentra dividido en tres
grandes categoras: 1. Bacterias, 2. Archea y 3. Eukarya, las dos
primeras clases pertenecen al mundo procariota y el tercero
pertenece a las eucariotas, hoy en da la investigacin se
encuentra encaminada a obtener resultados con las tres
divisiones. El conocimiento de los diferentes organismos es un
determinante en el crecimiento optimo, al igual el
conocimiento de los sustratos y elementos necesarios como: C
(Carbono), P (Fosforo), S (Azufre), entre otros; las bacterias se
clasifican en dos grandes grupos dependiendo de los niveles de
oxgeno presente en el medio: aerobias y anaerobias aunque se
discuten subdivisiones en estas dos categoras, otra
clasificacin aceptada es la divisin dependiendo de la
temperatura ptima de crecimiento, esta puede observarse en
el cuadro I. Las principales variables a tratar en cuanto al
diseo del biorreactor son pH (la mayora crece en un
ambiente de 6 a 8 o en medios neutros), la temperatura, la
presin parcial de oxgeno, la presin osmtica y la sal,
dependiendo de la concentracin de sal, existen bacterias las
cuales no soportan medios salinos, otras denominadas halfilas
y halfilas extremas contrarias a las anteriores. [4]
Clase de temperatura Intervalo de Temperatura
optimo
Psicrofilas
-5-20 C
Mesofilas
8-45 C
35 C
Termofilas
40-70 C
55 y 60 C
Hipertermofilas
65-110 C
Cuadro 1. Tipos de bacterias con los rangos de temperaturas soportados por
cada grupo.

En mucha de la literatura presente actualmente se acepta que

los microorganismos presentan de tres a cuatro fases de
evolucin durante la actividad dentro de un biorreactor, en
general se incluyen tambin los fermentadores de tipo
industrial y comercial en seguida se muestra el modelo de tres
etapas [8]:
1. Fase de retardo, 2. Fase de crecimiento y 3. Fase de
establecimiento (o estabilizacin).
Esto se expone de manera clara en la figura 1.
II-A. Procesos de Reduccin y Oxidacin
Los microorganismos pueden intervenir directamente en la
produccin de los compuestos finales o ayudar en la sntesis del
mismo, para el ltimo caso se les denomina catalizadores [11];
sin importar la forma en la cual estos seres entran en
contacto con el procesos de produccin, es evidente el hecho
de que necesitan energa, para lograr conseguirla son
necesarios los procesos de reduccin y de oxidacin de
elementos donadores (tambin denominado sustrato
alimenticio) y aceptores de electrones respectivamente. Para
los procesos no fotosintticos el principal aceptor de electrones
es el oxgeno (O2) los procesos que hacen uso de este gas son
ms eficientes energticamente, por el contrario existen otros
mtodos redox (reduccin - oxidacin) que usan otros
aceptadores (nitratos, sulfatos y dixido de carbono). En
general el sustrato es el donador de electrones mientras el
aceptor de electrones es un compuesto o gas del ambiente [11].

Figura 1. Etapas de evolucin de los microorganismos dentro de un

biorreactor. [8]

En algunos casos, se utiliza materia orgnica como

aceptadora y donante de electrones y la reaccin se conoce
como fermentacin. [11]. A continuacin se exponen los
diferentes aceptadores de electrones y la energa que pueden
producir teniendo como sustrato la glucosa [11]:
Oxidacin aerobia
Energa KJ/mol
6 12 6 + 62 6C2 + 62 O
-2880
Desnitrificacin
56 12 6 + 243 + 24 30C2 + 422 O + 122
-2720
Reduccin de sulfatos
26 12 6 + 642 + 9 + 12C2 + 122 O + 32 + 3
-492

Metanognesis
6 12 6 3C2 + 34

-428

Fermentacin de etanol
6 12 6 2C2 + 23 2

-244

II-B. Metanognesis y Acetognesis

Existen varios grupos de bacterias capaces de utilizar el CO2
como aceptador de electrones, un ejemplo son los metangenos
un tipo de procariotas reductoras de CO2, el donador de
electrones en muchos de estos procesos es el H2, la reaccin
global para la fijacin de metano es: [10]
42 + + + 3 4 + 32
Esta reaccin libera unos -135.6 KJ de energa.
Otro grupo importante que usa el C O2 y el H2 para realizar
una sntesis de productos son los homoacetgenos, que a
diferencia de los anteriores estos fijan acetato en vez de metano
(CH4), la reaccin global para este proceso se muestra a
continuacin. [10]
42 + + + 23 3 + 42
Esta reaccin libera -104.6 KJ de energa; por lo cual la
metanognesis es ms eficiente que la acetognesis y necesitara
un menor nmero de compuestos para realizar su ciclo
metablico, de las pocas similitudes que presentan estos dos
tipos de bacterias radica en el hecho de ser anaerobias estrictas.

Cuando existen molculas complejas y compuestos largos

basados en carbono resulta importante la presencia de otros
procesos para la reduccin de estos compuestos a elementos
simples, el proceso completo de la metanognesis se puede
observar en la figura 2. [10]

cuando existe carencia de elementos aceptadores de electrones

pero se tiene gran cantidad de sustrato ocurre un proceso de
redox equilibrado internamente en el cual el carbono del
compuesto orgnico en parte se oxida y en parte se reduce, a
este proceso se le conoce comnmente como fermentacin [10]
El problema principal con la fermentacin es la energa (en
forma de adenosntrifosfato o ATP) obtenida a partir de los
procesos de redox, por lo general esta es obtenida a partir de la
fosforilacin del sustrato, existen compuestos intermediarios
para lograr la fosforilacin del ATP a los cuales se les
denomina subproductos de la fermentacin en el cuadro II. Otra
desventaja significativa es el rendimiento en la produccin de
energa, como se vio con anterioridad en la fermentacin del
etanol a partir de la glucosa idealmente se obtiene 244 KJ/mol
lo que en teora implica unas 7 molculas de ATP, pero en el
mundo real solo son producidas 2 o 3 molculas de ATP lo que
significa un rendimiento menor al 100 %, el resto de la energa
se convierte en calor.

Figura 2. Proceso de la metanognesis y agentes bacterianos que interfieren

en la produccin de CO2 y de H2 como subproductos para la fijacin n de
metano ( CH4 ) tomado y adaptado de [10].

Las bacterias celulolticas descomponen en primera medida

las molculas de celulosa (polmeros) convirtindola en glucosa
y glucosa-glucosa, a continuacin los fermentadores primarios
transforman estos compuestos en propinato, butirato, succinato,
alcoholes, H2 y CO2. El hidrogeno formado es
inmediatamente consumido por las bacterias fijadoras de
metano o acetato (metanognesis y acetognesis), adems en la
figura 2 se puede observar la existencia de una clase especial de
microorganismos (incluidos en los metangenos) los cuales
pueden fijar metano a partir de acetatos. Posteriormente en el
proceso intervienen los fermentadores secundarios (bacterias
oxidadoras de cidos grasos) las cuales descomponen algunos
compuestos obtenidos de la fermentacin primaria y los
convierten en acetato, H2 y CO2; es durante este proceso que
aparecen los microorganismos fijadores de hidrogeno
denominados sintrofos lo cual es un indicativo de la
dependencia de estos seres de otras bacterias que utilicen el H2
producido (el trmino sintrofa
significa literalmente
comiendo juntos).
III. FERMENTACIN.
Como se ha indicado en anteriores secciones los
microorganismos necesitan de un agente reductor (donador de
electrones) y de un agente oxidante (receptor de electrones),

Cuadro 2. Subproductos de alta energa propios de la fermentacin.

Aproximadamente 60 KJ son necesarios para la formacin de una mlecula de
ATP. Tomado y adaptado de [10].

III-A. Levadura y produccin de etanol

Los microorganismos ms ampliamente usados para la
fermentacin son las levaduras (en especial la levadura
Saccharomyces cerevisiae, figura 3) estos seres son altamente
deseados por sus propiedades y los productos finales obtenidos.
Las clulas de levadura se utilizan en la fabricacin del pan,
como suplemento de vitaminas, fuente de alimento, pero en
especial se usa para la elaboracin de bebidas alcohlicas como
cerveza, vino y licores.
A nivel industrial la reproduccin de clulas de levadura y
la fermentacin alcohlica se logra a partir de las propias
levaduras; en muchas circunstancias son necesarias, se ponen
en la masa del pan (mezclada con azcar) y en este ambiente
producen CO2 (infla el pan) y alcohol, durante la coccin estos
dos productos son liberados resultando en un pan con una
textura blanda y de un olor caracterstico, adems de esto las
levaduras tambin se comercializan para uso domstico (tanto

en Tortas como en polvo) siendo una buena fuente tanto de

protenas como de vitamina B y D, se usa espolvoreando una
pequea cantidad en alimentos crnicos o en la harina de
cereales siendo este un importante aporte alimenticio. Si las
levaduras se encuentran en un ambiente aerobio suelen utilizar
los sustratos para reproducirse, el principal sustrato usado a
nivel industrial para esta tarea es la molasa la cual es un
producto colateral [10] en la obtencin del azcar de la
remolacha y de la caa, este es un caldo de cultivo rico en
aminocidos, minerales, vitaminas, excelente fuente de carbono
y energa (tambin se le agrega cido fosfrico y sulfato
amnico como fuentes de fsforo, azufre y nitrgeno); por el
contrario, si las levaduras permanecen en un medio anaerobio
desencadenan el proceso de fermentacin alcohlica.

Figura 3. Fotografa de un cultivo de Saccharomyces cerevisiae.[18]

III-A1. Fermentacin Alcohlica

El alcohol etlico (etanol), ha sido producido masivamente
en todo el mundo y desde hace muchos siglos su principal uso
se encuentra en la fabricacin de bebidas alcohlicas, aunque
en la actualidad es tambin usado como solvente industrial y
como aditivo en la gasolina. [10] Aunque es de gran
importancia la sntesis de bebidas alcohlicas en la industria en
este documento vamos a centrar nuestra atencin en la
fermentacin de etanol para uso industrial.
Actualmente est comenzando a crecer la industria de los
biocombustibles con el gasohol como mximo exponente su
uso se recomienda en las grandes ciudades con altos niveles de
polucin, entre sus ventajas se encuentran: es un combustible
libre de plomo y contamina menos que el combustible
tradicional. El gasohol es una mezcla de gasolina (90%) y de
etanol (10%), aunque si se realizan cambios al motor de los
automviles estos pueden llegar a funcionar con 100% etanol
tal y como ha sucedido en algunas partes del mundo. El proceso
que interviene en la produccin de etanol se llama glucolisis
siendo la reaccin general: [10]
6 12 6 2C2 + 22 5

permite el control de uno o ms ambientes u operacin de

variables que son crticas durante la ejecucin de procesos
biolgicos. En la biotecnologa industrial se emplean los
biorreactores como fermentadores, para generar el crecimiento
de cultivos eucariotas o procariotas, con el fin de generar un
producto metablico, enzimas, entre otros. Los principales tipos
de biorreactores que son usados en las aplicaciones industriales
son los biorreactores de lecho empacado, biorreactor Batch, los
biorreactores de membrana y el biorreactor tanque de agitado
contino, siendo este ltimo el ms implementado. La
mayora de estos reactores son de flujo continuo, es decir,
el lquido fluye continuamente convirtiendo reactantes en
productos. A continuacin se realizara una descripcin breve
de las caractersticas de los reactores tanque de agitado
continuo (CSTR) y el reactor tipo Batch. [6]
Un reactor tanque de agitado continuo (CSTR) como se
muestra en la figura 4, se emplea frecuentemente para estudios
experimentales. Se alimenta por medio de un flujo que se
denomina como influente y el flujo de salida producido se
denomina como efluente. Normalmente se encuentra equipado
con baffles y es mezclado lo suficiente hasta hacer el mezclado
perfecto, es decir, se obtiene una mezcla homognea e
instantnea, as que al agregar cualquier reactante a travs de la
alimentacin se dispersar a lo largo del reactor ningn n
retardo de tiempo. Todas las muestras que se toman de
cualquier parte del reactor tienen la misma composicin, as
mismo, la composicin del efluente es la misma que la del
reactor. Bajo las suposiciones anteriores, se emplea el volumen
completo del reactor para poder escribir la ecuacin de balance
de masa correspondiente sobre un reactante A, descrita por:

Donde Fo y F son las tasas de flujo volumtrico de la

influente y el efluente, CAO y CA son las concentraciones de
A en la influente y el efluente del reactor, respectivamente, t es
el tiempo y rA es la reaccin de tasa de A.
Los reactores Batch no reciben flujo durante su ciclo
operacional. Tienen un ciclo simple, debido a que se cargan, se
activa la reaccin y se descargan. Bajo estas condiciones, un
reactor tipo Batch no tiene trminos de entradas o salidas en su
ecuacin de balance de masa durante el periodo de reaccin. Al
igual que el CSTR, en un reactor Batch se asume que se
encuentra perfectamente mezclado, lo cual significa que su
contenido ser homogneo para cualquier tiempo dado. Por
consiguiente, la tasa es independiente de la posicin y en el
reactor, y la concentracin solo varia con el tiempo. Por lo cual,
el volumen completo del reactor se toma como el volumen de
control. La ecuacin de balance de masa para un reactante A al
interior del reactor Batch, es:

IV. BIORREACTORES.
Un biorreactor en trminos generales es un ambiente
cerrado, que usualmente se encuentra mezclado, el cual

= +

[9]

( )
= 0 0 +

la regulacin de diferentes variables a pesar de las

perturbaciones generadas por distintas fuentes. [1]

Figura 4. Modelo biorreactor tipo tanque de agitado continuo. [17]

Durante la digestin anaerbica de una mezcla de cultivos
energticos (remolacha, maz y triticale) [19] se realiz la
investigacin respectiva en los reactores de manera separada.
Los puntos del estudio estaban enfocados en los lmites de
degradacin ocurridos en la descomposicin de una mezcla de
fuentes de carbono fermentables y fuentes de carbono difciles
de hidrolizar. Una tasa alta en el proceso de metanognesis para
el UASB incrementa la tasa de degradacin para fuentes de
carbono fcilmente fermentables, pero una cama empacada
degrada los materiales fibrosos con un gran tamao de
partculas, lo cual no le permite competir con el promedio de
tasa de degradacin n del CSTR para este estudio. [19]

V. SISTEMAS DE CONTROL BASADOS EN LOS

MODELOS NO LINELALES DEL BIORREACTOR
El problema de mayor envergadura a la hora de implementar
un sistema biorreactor automtico es la presencia de no
linealidades resultantes al momento de modelar la planta
real, en pocas palabras la teora clsica de control (PI, PD, PID,
diseo en espacio de estados) no es aplicable en este caso, a
menos que se utilicen tcnicas de linealizacin del modelo
como se muestra en [8] y [16]. La razn por la cual el modelo
presenta estas caractersticas se debe a las dos variables
principales de control: La concentracin de sustratos y la
concentracin de biomasa, lo cual demuestra la incertidumbre
y los valores errticos de las variables biolgicas, de manera
general para el control de estas variables tan impredecibles es
necesario implementar un diseo utilizando tcnicas de
inteligencia artificial como lgica difusa, redes neuronales,
algoritmos heursticos, algoritmos genticos e inclusive se
utilizan sistemas observadores de estado. [3], [2], [8], [12] y
[13] con respecto al ltimo tem se han desarrollo en algunos
textos observadores kalman para poder realizar el controlador.
[2]
El objetivo de control para el biorreactor es la regulacin
de un punto de operacin que mxima la productividad en
estado estable. La determinacin de un punto de operacin
apropiado es desafiante debido al efecto del ambiente en
metabolismo celular el cual tiene un comportamiento altamente
no lineal. Tras determinar el punto de operacin deseado, el
siguiente paso es disear un controlador feedback que permita

En las ltimas dcadas se ha avanzado de buena manera

en la investigacin con biorreactores, pero en cuanto al
control de las variables biolgicas no han sido demasiado
los avances debido a los modelos no lineal presentes en las
plantas, tambin se debe a la falta de sensores que miden estas
variable o a su dificultad a la hora de encontrarlos. Las
estrategias de linealizacin para el control feedback sufren
limitaciones prcticas como la necesidad de precisar un modelo
dinmico de crecimiento celular y del cultivo del producto,
as mismo, la disponibilidad de las mediciones online de la
biomasa celular, los sustratos y la concentracin volumtrica
del producto.
La estrategia apropiada para lograr los objetivos de control
dependen del modo de operacin, la disponibilidad de las
medidas online y de la precisin de un modelo dinmico del
biorreactor.
Una manera de realizar el controlador de las dos variables
principales (que son altamente no lineales), es utilizar una
tcnica de linealizacin. Los pasos a seguir para utilizar este
mtodo de una manera adecuada es:
1. Obtener el modelo en espacio de estados.
2. Obtener las matrices de derivadas de Lie (transformacin
y mtodo de linealizacin).
3. Si el sistema es inestable o posee puntos singulares, se
deben calcular las nuevas matrices de Lie utilizando un factor
de correccin o variable e.
4. Utilizando la teora de variables de estados se disea un
controlador el cual siga un set-point preestablecido.
En [16] se realizan los diseos y simulaciones de
controladores clsicos PI (proporcional-integral), el
controlador no lineal y el controlador no lineal con factor de
correccin (utilizando mtodos de linealizacin), es claro que
la tcnica PI es inestable este comportamiento se expone en la
figura 5, este controlador no sigui la referencia o set-point
(resultando en cero despus de un tiempo).
El controlador no lineal es adecuado para la dinmica de
produccin, siguiendo el set-point, pero para la dinmica de la
velocidad de disolucin presento errores de conmutacin muy
rpidos imposibles de replicar en cualquier controlador real, la
respuesta se presenta en la figura 6.
El ltimo fue el mejor, sigui la referencia de forma
adecuada y fue insensible ante las perturbaciones para ambas
variables tal y como se expone en la figura 9.
Despus de un exhaustivo anlisis matemtico en [3] se
desarrollaron controladores de modo de deslizamiento esttico
y dinmico de un biorreactor, los cuales hacen uso de un
modelo ya establecido en otros textos. Aspectos importantes a
destacar de estos controladores: utilizan variables de estado y
una transformacin no lineal, el diseo del controlador esttico

y su posterior simulacin demostr la existencia de sobrepicos

como se demuestra en la figura 8.

Figura 5. Controlador PI [16].

Figura 8. Controlador esttico. Las variables c1 y c2 son respectivamente
concentracin de biomasa y concentracin volumtrica de nutrientes. [3]

Este problema fue resuelto parcialmente al utilizar un factor

de correccin y obteniendo un controlador de tipo dinmico
aunque tambin presentaba sobrepicos de la variable de salida
pero de menor amplitud, tal y como se observa en la figura 9.
Las variables de estado fueron dos: concentracin celular y
densidad de nutrientes por unidad de volumen (C1 y C2
respectivamente) en retrospectiva son dos entidades de tipo
biolgico y aleatorio.

Figura 6. Controlador utilizando mtodos para linealizar el modelo. En la

parte superior, respuesta de la dinmica de crecimiento, en la parte inferior,
respuesta de la velocidad de disolucin de nutrientes. [16].

Figura 9. Controlador dinmico. Las variables c1 y c2 son respectivamente

concentracin de biomasa y concentracin volumtrica de nutrientes. [3]

Figura 7. Linealizacin del modelo incluyendo un factor de correccin. En la

parte superior, respuesta de la dinmica de crecimiento, en la parte inferior,
respuesta de la velocidad de disolucin de nutrientes.[16]

Son utilizados dos algoritmos heursticos en [8] para la

obtencin de una cantidad deseada de nutrientes y de
microorganismos, estos algoritmos son: Optimizacin grupal
de partculas (PSO por sus siglas Particle Swarm Optimisation)
y Optimizacin de Crecimiento bacterial BFO (por sus siglas
Bacterial Forraging Optimisation), el primer mtodo consiste a
resumidos trminos en lograr encontrar un vector de posicin y
velocidad los cuales sean los idneos para un rpido
crecimiento celular, mientras el segundo est basado en la
bacteria E. coli y consiste en optimizar rutas para llegar a los
nutrientes ms rpidamente y comunicarlo a los dems

microorganismos para que los mismos puedan acceder a ellos,

en este segundo me todo se destaca el hecho de que tambin se
mide la vida de las bacterias, las que representen menores
valores de este parmetro se dejen morir mientras las que
tengan un ndice mayor se les permite dividirse. Se utiliza
tambin el mtodo de integral cuadrada del error para lograr
realizar la optimizacin, el objetivo final es obtener un
controlador hibrid a partir de ambas tcnicas heursticas
aprovechando las ventajas de las mismas; el resultado final del
controlador demostr a partir de simulaciones que ambos
algoritmos por separado eran ineficientes y lentos situacin
contraria a cuando ambos se utilizaban en la sntesis del
controlador el cual era ms veloz llegando a tasas de: - fase de
crecimiento 13 horas y -fase de estabilizacin 70 horas, a partir
de esto se puede apuntar a que los procesos biolgicos son
lentos en comparacin con los sistemas electrnicos, pero se
puede, a partir de la ingeniera mejorar sus tiempos de respuesta
y establecimiento.
En [15] se presenta un controlador difuso para la
concentracin de oxgeno disuelto (DO) de un biorreactor de
aguas residuales. El controlador fue desarrollado y probado con
base en simulaciones usando modelos de primer orden ms
modelos de tiempo muerto obtenidos mediante experimentos
con el biorreactor. El controlador emplea un feedback del error
en la concentracin de DO y la tasa de cambio en la
concentracin de DO, adems de manipular la posicin de una
vlvula y el flujo de control de otras valvular para suministrar
aire a las clulas del biorreactor.
El objetivo del controlador de lgica difusa es proveer
control robusto para el rango completo de modelos de proceso.
Los modelos fueron probados bajo condiciones propuestas para
los peores casos o escenarios. Un control PID simple es
desarrollado para cada proceso y simula para los mismos setpoints que el controlador difuso para comparar su
desempeo. La respuesta del sistema usando un controlador
difuso brinda el retorno de un setpoint ms lejano que el del
controlador PID. A pesar de esto, el controlador difuso brinda
un control adecuado para los casos propuestos de peores
escenarios y un control superior de los modelos de procesos
experimentales, estabilizndose mucho ms rpido que la
respuesta correspondiente a la del control PID. Adems el
control PID presenta una mejor respuesta frente a
perturbaciones y cambios en el set-point, mientras se incurre en
un offset mnimo. Finalmente, la eleccin de un controlador
difuso sobre un controlador PID permite la personalizacin
de la funcin de salida para caractersticas no lineales
comnmente encontrada en este tipo de procesos de control.

VI. COMUNICACIN INALAMBRICA

Dado que algunos sistemas bioqumicos controlados, como
el descrito en el presento documento, son bastante lentos, es
decir que toman un tiempo considerable en cambiar de estado
o de responder a variables de entrada tales como temperatura y
cambio de insumos, se hace necesario un mdulo de
comunicacin inalmbrica que permita y/o facilite conocer
cuando se producen cambios importantes y que an lleven a la

toma de decisiones o conclusiones importantes, sin la necesidad

de ir hasta el lugar donde se realiza el proceso. Se han
encontrado diversos modelos en donde se ha planteado y
solucionado problemas similares, usando tcnicas semejantes
de comunicacin. [21] [22] [23]
Por ejemplo se plante un sistema de comunicacin que permite
recoger los datos del biorreactor, cada cierto periodo de tiempo
usando una capsula dotada de sensores y de un mdulo de
comunicacin que se introduce directamente dentro de los
contenidos del tanque del biorreactor, los valores recogidos son
enviados a un usuario remoto, por medio de dos canales de
comunicacin, uno almbrico y otro inalmbrico como se
muestra en la figura #.

Figura 10. Esquema general del mdulo de comunicacin ubicado dentro del
sistema global.

Este esquema de comunicacin utiliza una capsula que recoge

las diferentes variables y las enva por comunicacin RF una
frecuencia de portadora de 433Mhz, a una estacin base, que
luego reenva la informacin a un computador personal usando
comunicacin serial por USB sobre UART.

Figura 11. Diagrama de bloques usando la capsula de medicin con cuatro

elementos relevantes: Los sensores bioqumicos, el chip medida propietario
(BMS) que pre procesa los valores adquiridos por los sensores, un
microcontrolador, y una unidad de comunicacin RF. [20]

En la actualidad este tipo de sistemas de comunicacin son

preferidos por dos razones adicionales, reducen costos de
cableado y permiten una mayor flexibilidad en el control del
sistema.
Se encontr otro sistema de caractersticas similares, que usa
dos estaciones de comunicacin con 3 protocolos diferentes y
una mayor flexibilidad al hacer uso del software LabView
(National Instruments). El sistema se implementa para realizar
las monitoreo y control de un bioreactor de propsito general,
de 10 litros, y con sensores de temperatura (PT100), de Ph
(InPro3250i, Mettler Toledo) y de oxgeno disuelto
(InPro6880i, Mettler Toledo). Esta vez se usa como estacin
base un computador personal para acceder al servidor de
Labview y poder ser controlado desde cualquier PC.

El sistema permite dar instrucciones al robot, y visualizar

capturas por medio de una cmara a blanco y negro, si se
dispone de acceso al servidor en el que se encuentra alojada la
plataforma de control del robot.

Figura 12. Configuracin del sistema de control remoto usando LabView.

La versatilidad, de los sistemas basados en la web o el

creciente Cloud Computing, permite adems que los datos
recogidos por ciertos sensores en cierta aplicaciones puedan ser
corroborados y analizados en diferentes lugares de manera
simultnea, un ejemplo de este tipo de aplicaciones es el
monitoreo de la calidad del agua en el Rio Tagus de Portugal.
Se implement un sistema multisensor basado en un servidor
web sobre microcontrolador PIC16f877, con el controlador de
Ethernet RTL8019, que conforman el mdulo de
comunicaciones del sistema.
El modulo a un servicio web que publica automticamente
los valores de los sensores, y que una vez publicados pueden
ser visualizados desde cualquier computador personal con
acceso a la Internet. [24]

Figura 14. Configuracin de hardware de la arquitectura de control remoto.

El sistema fsico del robot est compuesto por un brazo

hidrulico de 60 por segundo sobre una base mvil de tres
ruedas. El sistema mide un metro y tiene un dimetro de 54 cm.
Est pensado para realizar tures por muesos, y con este fin tiene
un panel tctil con un arreglo de 20 sensores.

VII. CONCLUSIONES.

Figura 13. Arquitectura del sistema de comunicacin Web (Arriba) y de

sensado (abajo)

La comunicacin basada en plataformas Web, se extiende a

otros campos como el de la robtica, en el que muchas veces
los sistemas por razones de operatividad o seguridad son
diseados para funcionar remotamente. Como ejemplo se
presenta un robot mvil de supervisin controlado vida internet
[25] desarrollado en el pleno auge del WWW (1997).

Los biorreactores son elementos de tipo cerrado en

cuyo interior se recrean las condiciones ptimas en las
cuales se pueden reproducir los microorganismos
(clulas o bacterias) de tal manera que realicen
procesos naturales de forma acelerada beneficiando al
sector de la industria o el de la investigacin.
Existen diferentes tipos de biorreactores que
desempean variadas tareas segn su estructura y
forma de fabricacin siendo los CSTR (reactor tanque
de agitado continuo) y los de tipo batch los ms
ampliamente utilizados; los materiales con los que se
construyen estos fermentadores suelen ser: el acero
inoxidable (nivel industrial) y el vidrio (nivel de
investigacin), debido a sus propiedades ascticas.
Los microorganismos tienen diferentes fases de
crecimiento cuando se encuentran en el interior de un
biorreactor las cuales son: 1. Fase de retardo o difcil
crecimiento 2. Fase de crecimiento. 3. Fase de
establecimiento. En algunos textos se contemplan
cuatro fases en vez de tres.
Los procesos en los cuales se usa oxigeno como
aceptador de electrones (aerobios) son ms eficientes
que los que no usan este elemento (anaerobios), esto
es evidente al observar que de un proceso aerobio
teniendo a la glucosa como sustrato se puede obtener
una energa de 2880 KJ/mol, mientras que para la
metanognesis y la fermentacin de etanol
(anaerobios) se obtienen a penas 428 y 244 KJ/mol
(teniendo glucosa como sustrato), este hecho implica
que para un proceso anaerobio se requieren mayores
concentraciones de sustratos para el crecimiento
celular.

Segn el rango de temperatura ptima de crecimiento,

las bacterias se clasifican en: Psicrfilas (-5 a 20 C), Mesfilas (8 a 45 C), -Termfilas (40 a 70 C) y Hipertermfilas (65 a 110 C), en los procesos de
fermentacin por lo general se utilizan bacterias meso
filas y en menor cantidad termo filas.
El control de las variables biolgicas de un biorreactor
es complejo o imposible si se utilizan las tcnicas
clsicas de control, por lo cual si se desea controlar
variables de tipo biolgico (que vuelven al biorreactor
altamente no lineal) se debe utilizar control robusto o
control inteligente, en este documento se destacan los
algoritmos heursticos (BFO y PSO), linealizacin y
utilizacin de espacio de estados, uso de factores de
correccin, entre otros.
Se tienen dos formas de llevar a cabo la comunicacin
almbrica que conecta la estacin con la web, una es
por medio de protocolos de e-mail como el SMTP e
IMAP, y la otra es por medio de un servidor que aloje
la plataforma de monitoreo y control del sistema.
Los sistemas de control y monitoreo son mucho ms
robustos prcticos y verstiles cuando se conectan a
una plataforma de comunicacin web.
La comunicacin inalmbrica facilita el transporte de
la informacin de un lugar donde no se posee conexin
a internet, a un lugar cercano donde esta est
disponible. Adems aminora costos de cableado, y en
aplicaciones donde la latencia no es un factor
importancia en el control, es decir en sistemas lentos
es una buena opcin de comunicacin.
Se destaca el hecho de que para algunas variables
resulta muy difcil o imposible la medicin en lnea
por lo cual se justifica el uso de observadores de tipo
kalman y sensores virtuales para predecir el valor de
la variable en cuestin.
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