Raquel Almeida

Raquel Almeida

O que a Mecnica?
Cincia que estuda as condies de repouso ou de movimento dos
corpos sujeitos aco de foras.

Corpos rgidos

Esttica Trata de corpos em repouso ou em

movimento com velocidade constante.
Dinmica Trata de corpos em movimento.

Mecnica

Corpos deformveis Resistncia dos materiais

Compressveis

...

Fluidos
Incompressveis

Hidrulica (gua)

Raquel Almeida

Na disciplina de Mecnica Aplicada I estuda-se a Esttica, que a parte da

Mecnica que se ocupa do estudo das partculas e dos corpos rgidos em
repouso ou em movimento com velocidade constante.
Modelos ou idealizaes so usados na mecnica para simplificar a
aplicao da teoria:
Partcula uma quantidade muito pequena de matria, que se supe
ocupar um nico ponto no espao.
Possui massa,
desprezado.
Ex:

mas

em

tamanho

que

pode

ser

- o tamanho da Terra insignificante quando comparado

com o tamanho da sua rbita e, portanto ela pode ser
modelada como uma partcula no estudo do seu
movimento orbital

Quando um corpo modelado como uma partcula, a geometria

do corpo no estar envolvida na anlise do problema.
Raquel Almeida

Na disciplina de Mecnica Aplicada I estuda-se a Esttica, que a parte da

Mecnica que se ocupa do estudo das partculas e dos corpos rgidos em
repouso.
Partcula uma quantidade muito pequena de matria, que se supe ocupar
um nico ponto no espao.
Corpo rgido um corpo ideal, resultante da combinao de um grande
nmero de partculas ocupando posies fixas no espao
umas em relao s outras, tanto antes como depois da
aplicao de uma carga.
Isaac Newton (1642-1727) formulou os princpios fundamentais da
Mecnica Newtoniana, que permanecem ainda hoje na base das Cincias da
Engenharia actuais.

Raquel Almeida

A Mecnica Newtoniana utiliza os seguintes quatro conceitos bsicos:

Espao Conceito associado noo de posio de um ponto P,
relativamente origem de um determinado referencial de
coordenadas.
Tempo

A posio de um ponto P pode modificar-se com o tempo

(Importante na dinmica).

Massa

Conceito associado quantidade de matria.

Fora Representa a aco de um corpo sobre outro, podendo exercer-se por

contacto directo ou distncia. Uma fora caracterizada pelo seu
ponto de aplicao, intensidade, direco e sentido; representa-se por
um vector.

Raquel Almeida

A Mecnica Newtoniana utiliza os seguintes conceitos bsicos:

Espao Conceito associado noo de posio de um ponto P,

Na Mecnica Newtoniana estes conceitos so conceitos
relativamente origem de um determinado referencial de
absolutos, independentes entre si.
coordenadas.
Tempo A posio
deverdade
um ponto
P pode Relativista
modificar-se
com em
o tempo.
Isto no
na Mecnica
(Einstein)
que o tempo de
um acontecimento depende da sua posio, e em que a massa de um
corpo varia com a sua velocidade.

Massa Conceito associado quantidade de matria.

O conceito de fora no independente dos outros trs.

Fora

Raquel Almeida

Um dos princpios fundamentais da Mecnica Newtoniana estabelece

que a resultante das foras que actuam num corpo depende da massa
deste e com o modo como a sua velocidade varia ao longo do tempo.

A Mecnica Newtoniana baseia-se em princpios fundamentais, baseados em

evidncias experimentais:
Regra do paralelogramo para adio de foras Estabelece que duas foras
actuando numa partcula podem ser substitudas por uma fora nica, chamada
resultante, obtida traando a diagonal do paralelogramo que tem por lados as
duas foras dadas.

Raquel Almeida

A Mecnica Newtoniana baseia-se em princpios fundamentais, baseados em

evidncias experimentais:
Princpio da transmissibilidade Estabelece que as condies de equilbrio
ou de movimento de um corpo rgido no se alteram se substituirmos uma
fora actuando num ponto do corpo por outra fora com a mesma
intensidade, direco e sentido, mas actuando noutro ponto do corpo, desde
que as duas foras tenham a mesma linha de aco.

Raquel Almeida

As trs leis fundamentais de Newton ( Sculo XVII):

Primeira lei de Newton Se a resultante das foras que actuam numa
partcula nula, esta permanecer em repouso (se estava inicialmente em
repouso) ou mover-se- com velocidade constante segundo uma linha recta (se
estava inicialmente em movimento).
Exemplo:
Um elevador de um prdio de apartamentos encontra-se, durante um certo tempo,
sob a aco exclusiva de duas foras opostas: o peso e a traco do cabo, ambas
de intensidade igual a 2 000 N. O elevador est parado?

Como a resultante das foras actuantes nula, o elevador pode

encontrar-se tanto em repouso (equilbrio esttico) quanto em
movimento rectilneo uniforme (equilbrio dinmico).

Raquel Almeida

10

As trs leis fundamentais do movimento de Newton :

Segunda lei de Newton Se a resultante das foras que actuam numa

partcula no nula, ento esta ter uma acelerao cuja intensidade
proporcional intensidade da resultante, com a mesma direco e o mesmo
sentido.

F = ma


F fora resultante que actua na partcula
m
massa da partcula
a acelerao da partcula

Raquel Almeida

11

Terceira lei de Newton As foras de aco e reaco entre corpos em

contacto tm a mesma intensidade, a mesma linha de aco e sentidos
opostos.

Par aco-reaco

Ao aplicarmos a terceira lei de Newton, no podemos esquecer que as foras

de aco e reaco:
a) esto associadas a uma nica interaco, ou seja, correspondem s foras
trocadas entre apenas dois corpos;
b) tm sempre a mesma natureza, logo, possuem o mesmo nome (o nome da
interaco);
c) actuam sempre em corpos diferentes, logo, no se equilibram.

Raquel Almeida

12

Terceira lei de Newton As foras de aco e reaco entre corpos em

contacto tm a mesma intensidade, a mesma linha de aco e sentidos
opostos.

Raquel Almeida

13

Lei da atraco gravitacional de Newton Estabelece que duas partculas

de massas M e m atraem-se mutuamente com foras iguais e opostas F e -F,
cuja intensidade dada por:

F =G

Mm
r2

G Constante de gravitao universal

G = 66 , 73 1012 m3 kg s 2

r distncia entre as duas partculas

No caso de uma partcula localizada sobre ou prxima superfcie da

Terra, a nica fora da gravidade com intensidade considervel
aquela que a Terra exerce sobre a partcula.

Raquel Almeida

14

Lei da atraco gravitacional de Newton

Esta lei utilizada para calcular a fora de atraco da Terra sobre uma
partcula de massa m situada sobre a sua superfcie. Essa fora designa-se
peso da partcula.

P=m

GM
R

massa da Terra
M = 5 ,98 1024 kg

raio da Terra
R 6 ,35 106 m

P=mg
Acelerao da gravidade

massa da partcula

O valor de R depende da altitude do ponto considerado e da latitude, visto a

Terra no ser perfeitamente esfrica. Por isso, o valor de g varia de ponto para
ponto.
Contudo para clculos de engenharia suficientemente preciso considerar
g = 9,81 m/s2.

Raquel Almeida

15

Unidades
mecnicas

Comprimento

- metro (m)

Tempo

- segundo Unidades
(s)
fundamentais

Massa

- kilograma (kg)

Fora

Unidades derivada

F = ma

Unidade derivada chama-se newton (N) e define-se como a fora que

produz uma acelerao de 1 m/s2 numa massa de 1 kg.

kg m
1N = (1 kg ) (1 m s 2 ) = 2
s

Raquel Almeida

16


Temos como objectivo estudar o efeito das foras que actuam sob
as partculas, para tal temos de:
- Substituir um conjunto de foras actuantes numa partcula por uma s
fora que tenha o mesmo efeito que as foras originais, esta fora
chamada de resultante.
- Obter as relaes entre as vrias foras actuantes numa partcula
que se encontra em estado de equilbrio.

Raquel Almeida

17

Ateno:
O uso da palavra partcula no implica que o nosso estudo venha a
limitar-se a corpsculos; significa sim, que o tamanho e a forma dos
corpos em considerao no afectaro significativamente a resoluo
do problema.

Raquel Almeida

18

Todas as quantidades fsicas na mecnica so medidas utilizando: escalares ou

vectores.
Escalares: quantidades fsicas que tm intensidade mas no direco.
Exemplos: massa, volume, temperatura.

Vectores: grandezas matemticas possuindo intensidade,

direco e sentido, que se somam de acordo com a regra
do paralelogramo. Exemplos: deslocamento, velocidade,
acelerao.
Classificao dos vectores:

Fixos - tm pontos de aplicao bem definidos e que
no podem ser mudados sem afectar a anlise.

Livres - vectores que se podem mover livremente no
espao, ex: binrios e momentos.

Deslizantes - vectores que se podem mover, ou
deslizar ao longo das suas linhas de aco.
Raquel Almeida

19

 Vectores Iguais tm a mesma intensidade, direco e

sentido, independentemente de terem ou no o mesmo
ponto de aplicao.

Vector Oposto vector que tem a mesma intensidade, a

mesma direco e sentido oposto.

Multiplicao de um vector por um escalar

Raquel Almeida

20

 Fora: representa a aco de um corpo sobre

outro; caracterizada pelo seu ponto de
aplicao, sua intensidade, direco e
sentido.

A evidncia experiencial mostra que o efeito

combinado de duas foras sobre uma partcula
pode ser representado por uma fora simples
chamada de resultante.
A resultante equivalente diagonal do
paralelogramo que contm as duas foras em
braos adjacentes.
A fora uma quantidade vectorial.

Raquel Almeida

21

 Regra do Paralelogramo

Regra do tringulo

A adio de vectores comutativa,

Raquel Almeida

A+B=B+A
22

No caso de vectores colineares, ou seja, ambos possuem a mesma linha de aco, a lei
do paralelogramo reduz-se a uma adio algbrica ou escalar.

Subtraco de vectores
R ' = A B = A + (B )

Regra do paralelogramo

Raquel Almeida

Regra do tringulo

23

 Lei dos co-senos

R = P+Q

R 2 = P 2 + Q 2 2 PQ cos

R = P 2 + Q 2 2 PQ cos

Lei dos senos

sen sen sen

=
=
Q
R
P

Raquel Almeida

24

 Para a adio de trs ou mais vectores

repetida a regra do tringulo.

Regra do polgono para a adio de trs ou

mais vectores.

A adio de vectores associativa ,

P + Q + S = (P + Q ) + S = P + (Q + S )

Raquel Almeida

25

As duas foras P e Q actuam no

parafuso A. Determine a sua
resultante.

Raquel Almeida

26

 Soluo trigonomtrica Aplicando a regra do

tringulo.
A partir da lei dos co-senos,

R 2 = P 2 + Q 2 2 PQ cos B
= (40 N )2 + (60 N )2 2(40 N )(60 N ) cos155

R = 97.73N
A partir da lei dos Senos,
sin A sin B
=
Q
R
Q
60
= sin155
R
97.73
A = 15.04

sin A = sin B

= 20 + A

= 35.04
Raquel Almeida

27

 Em muitos problemas desejvel decompor uma fora em

duas componentes perpendiculares entre si, o paralelogramo
traado para obter as duas componentes um rectngulo.

Fx e Fy so chamadas componentes cartesianas, e




F = Fx + Fy

Intensidade = 1

Posteriormente so definidos dois vectores de intensidade

unitria, dirigidos segundo o sentido positivo dos eixos x e y,
chamam-se versores.

As componentes do vector podem ser expressas como o

produto dos versores pelos escalares relativos magnitude
das componentes do vector.

F = Fx i + Fy j
Componentes escalares

Raquel Almeida

28

 A resultante de trs ou mais foras concorrentes

e coplanares dada por:

R = P+Q+ S
Decompondo cada fora nas suas componentes
cartesianas, escreve-se

Rx i + Ry j = Px i + Py j + Qx i + Qy j + S x i + S y j




= ( Px + Qx + S x ) i + ( Py + Qy + S y ) j

Rx = Px + Qx + S x
= Fx

2
x

R= R +R

Raquel Almeida

2
y

R y = Py + Q y + S y
= Fy

Ry
= tan
Rx
1

29

Quatro
foras
actuam
num
parafuso. Determine a resultante
das foras no parafuso.

Raquel Almeida

30

SOLUO:
Separar cada
rectangulares.

fora

fora mag


F1 150


F2
80


F3 110


F4 100

nas

suas

componentes

x comp

y comp

+129.9

+75.0

27.4

+75.2

110.0

+96.6

25.9

R x = +199.1 R y = +14.3

Calcular a intensidade e a direco.

R = 199.12 + 14.32
tan =

Raquel Almeida

14.3 N
199.1 N

R = 199.6N

= 4. 1
31


Quando a resultante de todas as foras actuantes numa partcula

zero, a partcula est em equilbrio.
100 N

100 N

Uma partcula que esteja actuada por duas foras est em equilbrio se as duas
foras actuantes tiverem:

mesma intensidade;

mesma linha de aco;

sentidos opostos.

Raquel Almeida

32


1 Lei de Newton: Se a fora resultante actuando sobre uma partcula nula, a

partcula permanecer em repouso ou mover-se com velocidade constante e em
linha recta.
Partcula actuada por trs ou mais foras:

Diagrama
de corpolivre

- Soluo grfica origina um polgono fechado;

- Soluo algbrica
Raquel Almeida

Fx = 0
R = F =0
Fy = 0
33

Esttica das Partculas

A esttica de partculas estuda o efeito de foras actuando numa partcula. Este
estudo tambm vlido no caso de foras actuando num corpo, desde que
todas as foras actuando sobre o corpo sejam concorrentes num nico ponto.
O corpo pode ento ser representado por esse ponto e estudado como se de
uma partcula se tratasse.
1. Identificar perfeitamente a partcula ou o corpo que se pretende estudar.
2. Identificar todas as foras aplicadas sobre a partcula ou sobre o corpo (s
devem ser consideradas as foras externas).
3. Escrever as equaes de equilbrio.
4. Resolver as equaes de equilbrio e obter o valor das foras
desconhecidas.

Raquel Almeida

34

Devido sua construo flexvel, um cabo s pode transmitir foras

alinhadas com a direco em que se encontra esticado, e apenas no
sentido indicado.

Traco
Compresso

Um cabo suporta foras de traco e no de compresso.

Raquel Almeida

35

Uma roldana permite modificar a direco do cabo e da fora que se

transmite atravs dele, mas no a sua intensidade (ausncia de atrito).

/2
/2

As duas foras
aplicadas sobre o
cabo tm a mesma
intensidade

Para realizar o
equilbrio,
necessrio aplicar
sobre a roldana
uma fora alinhada
com a bissectriz do
ngulo

F
T

R
Raquel Almeida

36

Fy = F cos y

Fh = F sen y

Considere-se
o vector


hF contido no plano
OBAC.

Raquel Almeida

Decompondo F

nas
componentes vertical e
horizontal.

25-09-2014 11:52

37

Fh

Decompondoccccccnas
suas
componentes rectangulares

Fx = Fh cos
= F sen y cos
Fz = Fh sen
= F sen y sen
Fy = F cos y

Fh = F sen y

Raquel Almeida

38

Fx = F sen y cos
Fy = F cos y
Fz = F sen y sen
A intensidade da fora resultante dada por

F=

Raquel Almeida

( )

( Fx ) + Fy

25-09-2014 11:52

+ ( Fz )

39




Conhecendo os ngulos entre F e os eixos cartesianos vem:

Fx = F cos x

Fy = F cos y

Fz = F cos z

F = Fx i + Fy j + Fz k = F cos x i + cos y j + cos z k


= F

Raquel Almeida

40




Conhecendo os ngulos entre F e os eixos vem:








F = Fx i + Fy j + Fz k






= F cos x i + cos y j + cos z k


= F

Co-senos directores

= cos x i + cos y j + cos z k

cos 2 x + cos 2 y + cos 2 z = 1

vector unitrio com a

mesma linha de aco de F

Raquel Almeida

Conhecendo dois dos ngulos

pode determinar-se o terceiro

41





F = F

A direco de uma fora,
pode ser ainda definida pelas
coordenadas de dois pontos
pelos quais passa a sua linha
de aco M ( x1 , y1 , z1 ) e N ( x2 , y2 , z2 )

MN = vector que liga M a N






= d x i + d y j + d z k em que d x = x2 x1
d y = y2 y1
d z = z2 z1

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

42


A direco de uma fora,

pode ser ainda definida pelas
coordenadas de dois pontos
pelos quais passa a sua linha
de aco M ( x1 , y1 , z1 ) e N ( x2 , y2 , z2 )

F = F

MN 1
=
= dxi + d y j + dz k
MN d

d = d x2 + d y2 + d z2

Raquel Almeida

)
logo:
d
Fx = F x
d

Fy = F

dy
d

Fz = F

dz
d
43


Se duas ou mais foras actuam numa partcula, as componentes da

resultante podem ser obtidas somando as correspondentes
componentes das foras aplicadas .

Rx = Fx

R y = Fy

R = Rx2 + Ry2 + Rz2

R
cos x = x
R

Rz = Fz

Resultante

cos y =

Ry
R

cos z =

Rz
R

Co-senos directores

A partcula est em equilbrio quando a resultante das foras que sobre

ela actuam for zero, isto , quando Rx = Ry = Rz = 0.

Raquel Almeida

F = 0
x

Fy = 0

Fz = 0

44

No plano vertical, uma carga de peso 400 N suspensa por um cabo AB e dois
cabos ACF e ADE que passando pelas roldanas C e D so presos a blocos de
pesos 3W e W, respectivamente. Considere que na posio ilustrada o sistema
est em equilbrio esttico.
Calcule a intensidade do peso W e da fora instalada no cabo AB.

Raquel Almeida

45

Escrever os vectores das foras

P = 400 j

TAB

com:


TAD

TAC
F

Pontos:

TAC = TAC AC ; TAB = TAB AB

TAD = TAD AD

P

TAC = 3W e TAD = W
E

TAD

C ( 480;360;0 )

TAC = TAC AC = 3W AC

480
+
360

0
+
0

480
+
360
i
j
i
j
i
j)




) (
)=(
CA (
= 0.8 i + 0.6 j
AC = 
=
2
2
600
AC
( 480 ) + ( 360 )

D (1050;360;0 )

logo:

A ( 0;0;0 )
B ( 360;1050; 0 )

TAC = TAC AC = 3W ( 0.8 i + 0.6 j ) = ( 2.4W ) i + (1.8W ) j

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

46

TAB = TAB AB

AB
y

=


TAB
F

AB




360
i
+
1050
j)
(
1110

( 360 ) + (1050 )

= 0.324 i + 0.946 j

logo:

TAD

TAC

B A ( 360 i + 1050 j ) ( 0 i + 0 j )
= 
=
=

TAB = TAB AB

= TAB ( 0.324 i + 0.946 j )

TAD

Pontos:

C ( 480;360; 0 )

TAD = TAD AD = W AD










1050
i
+
360
j

0
i
+
0
j)




)
(
D A (
AD = 
=
= 0.946 i + 0.324 j
2
2
AD
(1050 ) + ( 360 )

D (1050;360;0 )

logo:

A ( 0;0;0 )
B ( 360;1050; 0 )

TAD = TAD AD

Raquel Almeida

= W ( 0.946 i + 0.324 j ) = ( 0.946W ) i + ( 0.324W ) j

47








TAB = TAB AB = TAB ( 0.324 i + 0.946 j )

TAD = TAD AD = ( 0.946W ) i + ( 0.324W ) j

TAB


TAD

TAC

TAC = TAC AC = ( 2.4W ) i + (1.8W ) j

x
400N

Fx = 0
2.4W + 0.324 TAB + 0.946W = 0
1.454W + 0.324 TAB = 0 TAB = 4.483W
F
=

1.8W + 0.946 TAB + 0.342W 400 = 0

Fy = 0

T = 4.483W
T = 281.74 N
AB
AB
1.8W + 4.2409W + 0.342W = 400
W = 62.84N

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

48

Raquel Almeida

49


Tratar um corpo como se de uma partcula se trata-se pode no ser

sempre possvel. Quando as foras actuantes num corpo no so
concorrentes num ponto, as dimenses do corpo e os pontos de
aplicao das foras tm de ser considerados.

Os corpos analisados na mecnica elementar podem ser considerados,

na sua maioria, corpos rgidos, entendendo-se por corpo rgido todo
aquele que no se deforma.

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

50

As foras que actuam num corpo rgido podem ser classificadas em

dois grupos:
1.
1.

Foras exteriores representam a aco de outros corpos sobre o corpo

rgido em
anlise. representam
Estas forasa so
responsveis
pelo comportamento
Foras
exteriores
aco
de outros corpos
sobre o corpo
externo
corpo rgido,
causaro
seu movimento
asseguraro a
rgido
emdoanlise.
Estas foras
sooresponsveis
pelooucomportamento
sua permanncia
em repouso.
externo
do corpo rgido,
causaro o seu movimento ou asseguraro a
sua permanncia em repouso.

2.

Foras interiores so aquelas que mantm unidas as diferentes

partculas que constituem o corpo rgido. Se o corpo for estruturalmente
composto por vrias partes, as foras de ligao entre elas so tambm
definidas como foras interiores.

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

51

No caso de partculas vimos que as foras F e F diziam-se equivalentes

quando produziam o mesmo efeito sobre a partcula.

Vimos que as foras que actuam numa partcula podem ser representadas por
vectores, em que estes tm um ponto de aplicao bem definido, que a prpria
partcula, e so, portanto vectores fixos.

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

52


Princpio
da
Transmissibilidade
As condies de equilbrio ou de movimento
de um corpo rgido permanecem inalteradas
pela transferncia da fora ao longo da sua
linha de aco.

No caso de foras exteriores que actuam em corpos rgidos, o ponto de aplicao da

fora no relevante, desde que a linha de aco permanea inalterada, vector
deslizante.

Raquel Almeida

53


Princpio
da
Transmissibilidade
As condies de equilbrio ou de movimento
de um corpo rgido permanecem inalteradas
pela transferncia da fora ao longo da sua
linha de aco.

O princpio da
transmissibilidade embora
possa ser utilizado na
determinao das condies
de equilbrio de corpos
rgidos, deve ser evitado ou,
pelo menos, utilizado com
precauo, no clculo de
foras interiores e
deformaes.

Raquel Almeida

P1 = P2

Traco

Compresso

25-09-2014 11:52

54

Quando uma fora aplicada a um corpo, ela produzir uma

tendncia de rotao do corpo em torno de um ponto que no
est na linha de aco da fora.
Essa tendncia de rotao denominada de Momento da fora

Se uma fora aplicada no cabo da chave, ela

tender a girar o parafuso em torno do ponto O (ou o
eixo z).
A intensidade do momento directamente proporcional
intensidade da fora F e distncia
perpendicular ou brao do momento d.
Intensidade do momento

Mo = F d

uma grandeza vectorial, uma vez que tem intensidade e direco especificadas
Unidades do momento
Raquel Almeida

N m

55

Quando maior a fora ou quanto mais longo o brao do momento, maior ser o
momento ou o efeito de rotao.

Fora F aplicada com um ngulo

Brao do momento

90

d = d sen

Como d < d o momento neste caso ser inferior

ao anteriormente visto

Intensidade do momento

Raquel Almeida

M o = Nulo

56


O conceito de momento de uma fora em

relao a um ponto ser mais facilmente
entendido se introduzirmos o conceito de
produto externo de dois vectores.

O produto externo de dois vectores P e Q

definido como sendo o vector que satisfaz as
seguintes condies:
1. A linha de aco de V perpendicular ao plano
que contm P e Q.
2. A intensidade de V dada por V = P Q sin
3. A direco de V obtida pela regra da mo
direita.

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

57

V = P Q sin

O produto externo de vectores:

- No comutativo, Q P = ( P Q)
- distributivo, P ( Q1 + Q 2 ) = P Q1 + P Q 2
- No associativo ( P Q ) S P ( Q S )

A intensidade V do
produto externo de P e
Q igual rea do
paralelogramo que tem
por lados os dois
vectores.

Raquel Almeida

58


Produtos externos de todas as possveis

combinaes de versores,











i i = 0
j i = k k i = j












i j =k
j j =0
k j = i













i k = j j k =i
k k =0

Produto externo em termos das componentes
cartesianas

V = Px i + Py j + Pz k Qx i + Qy j + Qz k

) (

= ( Py Qz Pz Qy ) i + ( Pz Qx Px Qz ) j


+ ( Px Qy Py Qx ) k

i

j

k

= Px

Py

Pz

Qx

Qy

Qz

Raquel Almeida

Determinante

59


Seja F uma fora e r o vector que define a posio

do ponto de aplicao de F em relao a O.

Vector
posio

O momento de F em relao a O definido

pelo produto externo de r por F :

MO = r F
= F r sin = Fd

( N .m )

A intensidade de MO mede a tendncia da fora F

para produzir uma rotao do corpo rgido em torno
do eixo fixo dirigido segundo MO.

Verifica-se que o momento de F no se altera se em
vez de considerar o seu ponto de aplicao em A, for
escolhido outro ponto qualquer, desde que este se
encontre situado sobre a linha de aco de F.

Raquel Almeida

60


Diz-se que duas foras F e F' so equivalentes se, e s se, elas so

iguais (mesma intensidade, a mesma direco, o mesmo sentido e a
mesma linha de aco) e produzem momentos iguais em relao a
um dado ponto O.

F = F'

Raquel Almeida

M O = M O'

25-09-2014 11:52

61


O momento em relao a um dado

ponto O da resultante de vrias
foras concorrentes igual soma
dos momentos das diversas foras
em relao ao mesmo ponto O.

r F1 + F2 + = r F1 + r F2 +

Propriedade distributiva

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

62


O teorema de Varignon torna possvel substituir o clculo directo de um

momento de uma fora F pelo clculo dos momentos de duas ou mais
foras suas componentes.

M O = Fy x Fx y

Raquel Almeida

63


O momento em relao a um dado ponto O da resultante de

vrias foras concorrentes igual soma dos momentos das
diversas foras em relao ao mesmo ponto O.

r R = r F1 + r F2 +

( )

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

64

O momento de F em relao a O,





MO = r F,

r = xi + yj + zk








F = Fx i + Fy j + Fz k

M O = M xi + M y j + M z k


i

j

k

= x

Fx

Fy

Fz

= yFz zFy i + ( zFx xFz ) j + xFy yFx k

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

65

O momento de F em relao ao ponto B,

M B = rBA F
BA

rBA = rA rB
= ( x A xB )

i + ( y A yB ) j + ( z A zB ) k

F = Fx i + Fy j + Fz k


i


M B = (x A xB )
Fx

Raquel Almeida

j
( y A yB )
Fy

k
(z A z B )
Fz

Vector de posio de
A relativamente a B

66


O produto escalar (ou produto interno)

entre dois vectores P e Q definido como

P Q = PQ cos ( escalar )

Produto escalar em termos das componentes

cartesianas,

P Q = (Px i + Py j + Pz k ) (Qx i + Q y j + Qz k )

Projeco do vector
P sobre o vector Q

= Px Qx + Py Qy + PQ
z
z

P P = Px2 + Py2 + Pz2 = P 2












i i =1 j j =1 k k =1 i j = 0
Raquel Almeida



j k = 0 k i = 0
67


O produto misto de trs vectores dado pela seguinte

relao,

S P Q = escalar

O produto misto de trs

vectores
igual, em
valor absoluto, ao volume
do paraleleppedo que
tem por arestas os
vectores P, Q e S.

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

68


O produto misto de trs vectores dado pela seguinte

relao,

S P Q = escalar

Os seis produtos mistos que podem ser formados a
partir de S, P, e Q tm o mesmo valor absoluto mas
sinais diferentes,












S (P Q ) = P (Q S ) = Q (S P )











= S (Q P ) = P (S Q ) = Q (P S )

Em termos de componentes cartesianas,




S P Q = S x (Py Qz Pz Q y ) + S y ( Pz Qx Px Qz )

+ S z (Pxy Qz Py Qx )
Q

Raquel Almeida

Sx
= Px
Qx

Sy
Py
Qy

Sz
Pz Determinante
Qz
69


O momento MO da fora F aplicada no ponto A

em relao ao ponto O,

MO = r F

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

70


O momento MO da fora F aplicada no ponto A

em relao ao ponto O,

MO = r F

Seja OL um eixo que passa em pelo ponto O;
define-se o momento MOL da fora F em relao
ao eixo OL como sendo a projeco OC do vector
momento MO sobre o eixo OL,

MOL

M OL

= M O = (r F )

= x
Fx

y
Fy

z
Fz

(escalar)

Raquel Almeida

O momento MOL de F em relao

ao eixo OL mede a tendncia da
fora F para produzir no corpo
rgido um movimento de rotao
em torno do eixo fixo OL.

71


O momento de uma fora F aplicada em A, em

relao a um eixo que no passa pela origem
obtido escolhendo um ponto arbitrrio do eixo,
ponto B, e determinada a projeco sobre o eixo
BL do momento MB da fora F em relao ao
ponto B.

M BL

= MB





= rBA F

rBA = rA rB

O resultado independente do ponto
escolhido ao longo do eixo.

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

72

Determine o momento da fora F em

relao ao eixo y

M eixo y

i

j

M O = r F = ( d sen ) 0
0
F




= F ( d cos ) i + F ( d sen ) k

= MO = r F

=i






r = ( d sen ) i ( d cos ) k




F=F j

k

( dcos )
0

M eixo y

= MO = r F






=i F ( d cos ) i + F ( d sen ) k

=Fd cos

Raquel Almeida

73


Duas foras F e -F com a mesma intensidade,

linhas de aco paralelas e sentidos opostos
formam um binrio.

Momento do binrio,

M = rB F + rA F





= ( rB rA ) F



= r F

( )

M = rF sin = Fd
O vector M designa-se momento do binrio.
perpendicular ao plano que contm as
duas foras

Raquel Almeida

M =Fd
Distncia medida
na perpendicular
entre as linhas de
aco das foras F
e -F
74








M = rB F + rA F





= ( rB rA ) F



= r F

( )

Binrio um
vector livre

Dado que r independente da escolha da origem O do sistema de eixos

coordenados, i.e., o momento de binrio um vector livre, o resultado
obtido seria o mesmo se tivesse sido considerado o momento das foras
em relao a um outro ponto qualquer.

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

75

Dois binrios tero momentos iguais se:

F1d1 = F2 d 2
se os dois binrios se situarem em planos
paralelos ou no mesmo plano, e
se tiverem o mesmo sentido.

Dois binrios que possam ser representados pelo mesmo vector binrio dizemse equivalentes.

Raquel Almeida

76

Binrios que possam ser representados pelo mesmo vector binrio dizem-se
equivalentes. Binrios com o mesmo momento tero o mesmo efeito
sobre o corpo rgido.

Exemplo:

F d1 = F d 2 ( 30 N )( 0.4 ) = F ( 0.3)
F = 40 N

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

77

Dado que os binrios so vectores livres, estes

podem ser aplicados em qualquer ponto P do corpo
e ser adicionados vectorialmente.

Conclui-se
que a soma de dois binrios
de momentos M1




e M 2 um binrio de momento M R .

Raquel Almeida

78


Um binrio pode ser representado por um vector

(seta) com


intensidade, direco e sentido ao momento M do binrio.

A adio de binrios obedece lei da adio de vectores.

Os vectores binrios so vectores livres, ou seja, o seu ponto
de aplicao no significante.

O vector binrio pode ser decomposto, segundo os eixos
coordenados nas componentes segundo x, y e z.

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

79

O que fazer para aplicar a fora no ponto O sem alterar os efeitos

externos no corpo rgido?

Raquel Almeida

Podemos mover a fora F ao longo da sua linha de aco

(Princpio da Transmissibilidade).

80

O que fazer para aplicar a fora no ponto O sem alterar os efeitos externos
no corpo rgido?

Podemos mover a fora F ao longo da sua linha de aco

(Princpio da Transmissibilidade).

Exemplo:

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

81


Embora possamos mover a fora F ao longo da sua linha de aco

(princpio da transmissibilidade), no a podemos mover para um
ponto O que no pertena sua linha de aco original, sem
modificar a aco de F sobre o corpo rgido .

Qualquer fora F actuando num corpo rgido pode ser movida para
um ponto arbitrrio O, desde que seja acrescentado um binrio de
momento igual ao momento de F em relao ao ponto O. A
combinao obtida designa-se sistema fora-binrio.

Raquel Almeida

82

Sistema fora-binrio

O binrio tende a produzir no corpo rgido a mesma rotao em torno do

ponto O que a fora F tenderia a provocar antes de ser deslocada para O.
O binrio representado pelo vector MO, perpendicular ao plano que
contm os vectores r e F.

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

83

Exemplo:

Raquel Almeida

84

Os vectores fora
e momento
resultante no
so regra geral
mutuamente
perpendiculares
entre si

Qualquer sistema de foras, F1, F2, , FN pode ser substitudo por

um sistema fora-binrio equivalente aplicado num dado ponto O,
constitudo pelos vectores R e MRO .

O sistema fora-binrio (fora e momento resultante) obtido pelas equaes :

R=F

Raquel Almeida

R



MO = MO = r F

25-09-2014 11:52

)
85


O sistema fora binrio num ponto O poder ser movido para um outro
ponto O. Embora a fora resultante permanea inalterada, o novo
momento resultante ser dado por:

R

R


M O' = M O + s R
Raquel Almeida

86


O sistema fora-binrio (fora e momento resultante) obtido pelas

equaes :









R=F
M OR = M O = r F

Exemplo:

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

87



R=0

Se a fora resultante das foras que actuam num
corpo rgido for nula,
R
R kkkk,
= 0 o sistema fora-binrio reduz-se ao binrio M O

Raquel Almeida

88

Fora e binrio resultante

mutuamente perpendiculares

Se a fora resultante e o binrio, relativamente a um ponto O forem

mutuamente perpendiculares, estes podem ser reduzidos a uma
nica fora actuando ao longo de uma nova linha de aco.

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

89


Os sistemas de foras que podem ser reduzidos a uma s fora, ou

resultante, so portanto, os sistemas em que:
1) as foras so todas concorrentes num ponto,

R


ou os sistemas para os quais a fora R e o vector binrio M O so
mutuamente perpendiculare, ou seja quando:
1)
asforas
forasso
forem
concorrentes,
2) as
todas
coplanares, ou
2)
3) se
se as
as foras
foras forem
forem coplanares,
paralelas. ou
3) as foras so todas paralelas.

Foras Paralelas

Foras
Concorrentes
Foras Coplanares

Raquel Almeida

90

Foras Coplanares

y Rx + x Ry = M OR

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

91

Foras Paralelas

Ry = Fy

M xR = M x

M ZR = M Z

A reduo de um sistema a uma fora nica pode ser conseguida deslocando a

fora R para um novo ponto de aplicao A (x,0,z) escolhido de modo que o
R
momento de R em relao ao ponto O seja igual a M O.

r R = M OR










R
R
x i + z k Ry j = M x i + M z k

Raquel Almeida

z Ry = M xR

e x Ry = M zR
92

Exemplo:

FR = F = F1 + F2 + F3
M = M z = F1 d1 + F2 d 2 + F3 d 3 = FR d
R
z

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

F1 d1 + F2 d 2 + F3 d
d=
FR

93

No caso geral de um sistema de foras no

espao, o sistema fora-binrio
equivalente em O consiste numa fora R e num vector binrio M RO no
perpendiculares entre si e de intensidade no nula. Neste caso o sistema
no pode ser reduzido a uma fora nica ou a um binrio nico.

Raquel Almeida

94

No caso geral de um sistema de foras
no espao, o sistema fora-binrio

equivalente em O consiste numa fora R e num vector binrio M RO no
perpendiculares entre si e de intensidade no nula. Neste caso o sistema
no pode ser reduzido a uma fora nica ou a um binrio nico.






M
M
Contudo M RO pode
ser
decomposto
nas
componentes
e
II
,respectivamente




colinear com FR e normal a FR. .

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

95

No caso geral de um sistema de foras no

espao, o sistema fora-binrio


equivalente em O consiste numa fora FR e num vector binrio M OR no
perpendiculares entre si e de intensidade no nula. Neste caso o sistema
no pode ser reduzido a uma fora nica ou a um binrio nico.
Contudo
pode ser

componentes e , respectivamente

decomposto nas
O vector binrio
M e a fora FR podem ento ser substitudos por uma


unca fora FR que actua ao longo de uma nova linha de aco. Restando
apenas os dois vectores colineares.

Raquel Almeida

96

Exemplo:

Raquel Almeida

25-09-2014 11:52

97