CINEMTICA DEL SLIDO RGIDO

1. MOVIMIENTO DE TRASLACIN
2. MOVIMIENTO DE ROTACIN

3. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Objetivos

Apartados .

Definir el concepto de slido rgidoMotivacin

Definir la traslacin, la rotacin y el movimiento
plano general de un slido rgido.................1,2, 3
Obtener la expresin de la velocidad y aceleracin de los
puntos de un slido rgido en el movimiento de traslacin,
en el de rotacin y en el movimiento plano general........................1,2, 3
Comprobar que la velocidad angular en el movimiento
plano general de un slido es la misma independientemente
del punto del slido elegido como origen del sistema mvil..............3
Resolver ejercicios sobre los distintos tipos de movimiento
tratados en el captulo.........................................................................1,2,3

PROBLEMAS y TEORA QUE HAN DE SER

TRABAJADOS

- FSICA : 200 PROBLEMAS TILES

- Problemas del 47-48, 50, 51(slo velocidad angular)

- FUNDAMENTOS FSICOS DE LA INGENIERA (I):

- Captulo 7. Apartados: 7.1.1-7.1.2-7.1.3

Motivacin
En muchos de los fenmenos en que intervienen,
los objetos reales no pueden ser considerados
como masas puntuales o partculas.
No obstante, siempre que las deformaciones
que sufran sean despreciables, se pueden
considerar como un conjunto casi infinito de
partculas infinitesimales en el que la distancia
entre ellas permanece constante. Esto es lo que
se conoce como slido rgido.
Es por tanto de sumo inters saber describir el
movimiento de un slido rgido, esto es, estudiar
su cinemtica.

Cinemtica del slido rgido

1. Traslacin: Se dice que un slido rgido tiene movimiento de traslacin cuando
para cualquier par de puntos del slido, A y B, la lnea recta que los une
permanece en todo instante paralela a s misma.
B' '
Esto es equivalente a decir que:
B'
Z

A'

rB

rA

Las componentes del

vector AB permanecen
constantes durante el
movimiento.

A' '

AB 0
dt

d
d rB d rA
AB

0 vB v A
Por lo tanto se cumplir que: AB rB rA
dt
dt
dt

Volviendo a derivar obtenemos que:

d vB d v A

dt
dt

(1)

aB a A

(2)

Es decir, en el movimiento de traslacin pura, todos los puntos del slido tienen la
misma velocidad, la misma aceleracin y trayectorias paralelas.
- Si la trayectoria de los puntos del slido es una recta, la traslacin es rectilnea.
- La traslacin es curvilnea si la trayectoria descrita por sus puntos es una curva.

2. Rotacin en torno a un eje fijo

Para que un slido rgido tenga movimiento de rotacin ha de tener dos puntos fijos, A
y B, y, por tanto, todos los de la recta que los une. Dicha recta es el eje de rotacin, que en
nuestro caso consideraremos fijo en el espacio.
Los puntos del slido no pertenecientes al eje de
rotacin describen circunferencias situadas en planos
B

perpendiculares a dicho eje y con centro en l.

Z
Como vimos , al estudiar el movimiento circular, la
A
velocidad de un punto P cualquiera del slido ser, entonces:

vP

rP

d rP
vP
OP rP
dt

(3)

Derivando respecto de t, obtendremos la aceleracin del punto P:

d vP d
d
d rP
aP
( rP )
rP
rP ( rP )
dt
dt
dt
dt

Siendo, de nuevo, como vimos al estudiar el movimiento circular:

rP : La componente tangencial de la aceleracin

- ( rP )

La componente normal

(6)

(5)

(4)

Ejemplo 1
Una estacin espacial tiene una forma toroidal de radio R = 500m y gira con velocidad
angular constante en torno al eje Z. Calcular:
Z

a) El nmero de revoluciones por minuto que debe

A
X
O
dar para que la aceleracin en A sea igual a g.

b) El mdulo de la velocidad de A.
Y

3. Movimiento plano general. Este es un caso particular del movimiento general

del slido de especial inters.
Movimiento plano: es aquel movimiento en el cada partcula del slido se
mueve en un plano. No necesariamente el mismo para todas.
Movimiento plano general: es aquel movimiento plano que no es ni una
traslacin pura ni una rotacin pura pero que, como veremos, se puede
considerar conceptualmente como la suma de una traslacin ms una rotacin.
Ejemplos:
B1'

B1

B1
A2

A1

A1

B1'
A2

A2

B2

B2

Movimiento completo

Traslacin

B1

B1

B2

Rotacin
B1'

'
1

=
A1

A2

Movimiento completo

+
A1

Traslacin

A1'

B2

A2

Rotacin

A2

 Para estudiar analticamente este movimiento, consideremos un slido rgido con

un movimiento plano cualquiera y dos puntos A y B del slido cualesquiera.
Tomemos dos sistemas de referencia:
- El OXYZ inercial y fijo en el espacio
- El AXYZ fijo en el slido y por lo tanto mvil respecto al sistema fijo OXYZ.
Siguiendo los pasos del captulo anterior, escribimos previamente los vectores de
posicin y su dependencia o no con el tiempo. t y A y B cuerpo :
Traslacin + rotacin

rB (t ) OB x(t ) i y (t ) j z (t ) k
B
B'

Z'

rA (t )

X'

Z'

Y'

rB (t )

r '(t )

B
Y'

rA (t ) OA x A (t ) i y A (t ) j z A (t ) k

r '(t ) AB x' i' (t ) y' j ' (t ) z ' k ' (t )

X'

Como se desprende de la figura, la relacin

entre ellos es:

t : rB (t ) rA (t ) r '(t )

La velocidad del punto B respecto del sistema fijo, obtenida derivando la

expresin anterior, se podr expresar de la siguiente manera:

d rB d rA d r ' d rA d AB
dx dy dz dx A dy A dz A
t :

i
j k
i
j
k
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

dy '
dz ' d i '
d j'
d k'
dx'

i'
j '
k ' x'
y'
z'

dt
dt
dt
dt
dt
dt

rB (t )

r '(t )

Z'
Z

x' ( i ' ) y ' ( j ') z ' ( k ')

vB (t ) v A (t ) (t ) r '(t ) v A (t ) (t ) AB (t )

Y'

rA (t )

siendo la velocidad angular de giro del slido en torno al

eje de rotacin .
Esta ecuacin fundamental define el campo de velocidades del slido
y permite decir que:
Y

X'

El movimiento plano ms general de un slido rgido puede considerarse como una

traslacin, con velocidad igual a la de un punto A del slido, ms una rotacin en torno a un
eje que pase por dicho punto

vB (t ) v A (t ) (t ) AB

(7)

La velocidad angular es la misma para todos los puntos del slido. Esto es si
situamos el origen mvil en otro punto C, la velocidad de rotacin es la misma.
Efectivamente, si previamente expresamos la velocidad del punto C manteniendo
el origen mvil en A, podemos hacer uso de (7) y escribir:

v C v A AC

Restando (8) de (7), obtenemos:

B

v B v C v A AB ( v A AC )

rB (t )

(8)

Expresin que nos dice que tambin

podemos expresar la velocidad del punto
B como suma de la velocidad de traslacin
de otro punto C, distinto del A, ms una
rotacin en torno a un eje que pase por dicho punto
y con la misma velocidad angular que en el caso anterior.

Si derivamos el vector velocidad de B respecto del tiempo, obtendremos su

aceleracin: d

d
d
d vA d
v B ( v A r ') ( v A AB )
( AB )
dt
dt
dt
dt
dt

d d AB
aB aA
AB
a B a A AB ( AB )
dt
dt

AB AC CB v B v C CB

(9)

Puesto que, como acabamos de comprobar:

d AB d r ' dx'
dy'
dz ' d i'
d j'
d k'
t :

i'
j '
k ' x'
y'
z'
dt
dt dt
dt
dt dt
dt
dt

x' ( i ' ) y ' ( j ') z ' ( k ')

La expresin (9), que define el llamado campo de aceleraciones del slido rgido, nos
dice que:
La aceleracin de un punto B del slido es igual a la de otro punto cualquiera A
ms la aceleracin( normal y tangencial) de B en una rotacin de velocidad angular

y aceleracin
pase por A

en torno a un eje , perpendicular al plano del movimiento, que

Ejemplo 2

En el sistema mecnico de la figura, la manivela AB tiene una velocidad angular

constante, en el sentido de las manecillas del reloj, de 2000rpm. Para la posicin
de la manivela indicada en la figura, determinar:
a) La velocidad angular de la manivela AB en rad/s.
b) La velocidad del pistn P.
c) La aceleracin angular de la biela BD y la aceleracin del punto D.
Datos adicionales: LAB 30cm; LBD 80cm
B
Y
40

Ejercicios de entrega voluntaria

I) Demostrar, al igual que se ha hecho con la velocidad, que si se sita el origen del
sistema mvil en otro punto C, la aceleracin de B viene dada por una expresin
similar a (9), con las mismas aceleracin y velocidad angulares que en (9).
II) Obtener las expresiones (1), (2), (3), (4), (7) y (9) deducindolas como
situaciones particulares de los casos tratados en los apartados 2, 4 y 5 del captulo
anterior, sobre Movimiento relativo.

Ejemplo 3
Una viga AB, de longitud L, ha de introducirse horizontalmente en un corredor de
anchura 0,2L. La maniobra se efectuar desplazando el extremo A sobre una de
las paredes del corredor a la vez que la viga desliza sobre la esquina que la otra
otra pared forma con la fachada del edificio donde se encuentra la entrada del
corredor. La zona de la calle invadida por la viga durante la maniobra deber ser
aislada como medida de seguridad. Determinar:
0,2 L
a) La velocidad angular de la viga en funcin de la
velocidad v A del extremo A y del ngulo .
A
b) La componente Y de la velocidad del extremo B,
L

en funcin, igualmente, de v A y .
c) El valor de para el cual la componente anterior
b
se anula.
B
d) La anchura b de la zona de seguridad.

Ejemplo 4
Una tuerca es obligada a desplazarse a lo largo del eje del tornillo con velocidad
constante v0 . Si la rosca de ambos tiene el paso p, determinar:
a) La velocidad angular de rotacin de la tuerca alrededor del eje del tornillo.
b) La velocidad de un punto A de la periferia de la tuerca que dista del eje de giro
una distancia d.
c) La relacin entre el nmero de vueltas dadas por la tuerca y el avance
consiguiente a lo largo del eje del tornillo.