Apuntes de Robótica

CONTENIDO
CONTENIDO
1.
INTRODUCCIN........................................................................................................................ 1
1.1. DEFINICIN DE ROBOT...................................................................................................
1.2. SISTEMAS CONSTITUTIVOS DE UN ROBOT .............................................................
1.2.1. SISTEMA DE PERCEPCIN .......................................................................
1.2.1.1. SENSORES DEL TIPO INTERNO.................................................
1.2.1.2. SENSORES DEL TIPO EXTERNO................................................
1.2.1.3. DEFINICIN DE MQUINA INTELIGENTE ............................
1.2.2. SISTEMA MECNICO...................................................................................
1.2.2.1. ESLABN ..........................................................................................
1.2.2.2. ARTICULACIN .............................................................................
1.2.2.3. ARQUITECTURAS MECNICAS ................................................
1.2.2.4. ACTUADORES .................................................................................
1.2.3. SISTEMA DE DECISIN ..............................................................................
1.2.4. EQUIPO PERIFRICO .................................................................................
1.2.4.1. MAQUINARIA .................................................................................
1.2.4.2. ALIMENTACIN Y TRANSPORTE ............................................
1.2.4.3. HERRAMENTAL ............................................................................
1.3. CLASIFICACIN DE ROBOTS .......................................................................................
2.
ELEMENTOS MATEMTICOS .............................................................................................. 20

2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
3.
1
1
2
2
3
3
4
4
6
7
9
11
12
13
13
14
18
INTRODUCCIN ...............................................................................................................
DERIVADA DE VECTORES ............................................................................................
DERIVADA DE MATRICES .............................................................................................
MTODO DE NEWTON-RAPHSON ....................................................... ........................
20
20
24
25
DESCRIPCIN ESPACIAL ...................................................................................................... 31

3.1. INTRODUCCIN ................................................................................................................
3.2. TERNA ORTONORMAL DERECHA ..............................................................................
3.3. DESCRIPCIN DE UNA POSICIN ...............................................................................
3.4. DESCRIPCIN DE UNA ORIENTACIN ......................................................................
3.5. ORIENTACIONES CANNICAS .....................................................................................
3.6. ROTACIN ..........................................................................................................................
3.6.1. FORMULACIN DE GIBBS DE LA ROTACIN ........................................
3.6.2. ROTACIONES CANNICAS ...........................................................................
3.6.3. TORNILLO DE RODRIGUES ..........................................................................
3.7. DESCRIPCIN ENTRE REFERENCIAS ........................................................................
3.8. CAMBIO DE DESCRIPCIN ............................................................................................
3.9. TRANSFORMACIN HOMOGNEA .............................................................................
31
31
32
33
34
34
35
38
39
43
43
44
i
Robtica
Departamento de Ingeniera Mecatrnica
Facultad de Ingeniera
CONTENIDO
4.
MODELADO ............................................................................................................................... 48
4.1. INTRODUCCIN.................................................................................................................
4.2. MODELADO DIRECTO
4.2.1. DESCRIPCIN DE ESLABONAMIENTO
DE DENAVIT-HARTEMBERG .
4.2.1.1. PARMETROS DEL ESLABN ......................................................
4.2.1.2. PARMETROS DEL ESLABONAMIENTO ..................................
4.2.2. REGLAS PARA FIJAR LAS BASES REFERENCIALES DE
ESLABN.........................................................................................................
4.2.3. DESCRIPCIN ENTRE BASES DE ESLABN ............................................
4.2.4. REGLAS PARA EFECTUAR EL MODELADO DIRECTO .........................
5.
48
48
49
50
51
52
53
DINMICA .................................................................................................................................. 54
5.1. FORMULACIN DE NEWTON -EULER ........................................................................ 54
6.
TRAYECTORIA .........................................................................................................................
6.1. INTRODUCCIN ................................................................................................................
6.2. PERFIL DE TRAYECTORIA ............................................................................................
6.2.1. INTRODUCCIN ...............................................................................................
6.2.2. PERFIL TRAPEZOIDAL SIN ESTACIONARIO ..........................................
6.2.3. PERFIL TRAPEZOIDAL CON ESTACIONARIO ........................................
6.2.4. PERFIL DE GRADO QUINTO SIN ESTACIONARIO .................................
6.2.5. PERFIL DE GRADO QUINTO CON ESTACIONARIO ...............................
6.2.6. JUSTIFICACIN DEL EMPLEO DE UNO U OTRO PERFIL ....................
6.3. LUGAR GEOMTRICO DE LA TRAYECTORIA .........................................................
6.3.1. RECTA ..................................................................................................................
6.3.2. ARCO ....................................................................................................................
57
57
57
57
58
63
69
72
78
79
79
80
ANEXO
A. COMPARACIN ENTRE PERFILES DE TRAYECTORIA.................................. 86
B. EJEMPLO REPRESENTATIVO ................................................................................ 116
ii
Robtica
1. INTRODUCCIN
1. INTRODUCCIN
1.1. DEFINICIN DE ROBOT
Una definicin de robot usada por The Robot Institute of America es:
Un robot es un manipulador multifincional y reprogramable diseado para mover materiales,
partes, herramientas, o dispositivos especiales, a travs de movimientos variables programados para la
ejecucin de una variedad de tareas .
Con esta definicin se puede afirmar que un robot es una mquina de propsito general
consistente de un sistema mecnico controlado por un cerebro electrnico y que puede interacta con
su medio ambiente.
Por lo tanto el robot est constituido de los siguientes sistemas.
1.2. SISTEMAS CONSTITUTIVOS DE UN ROBOT

En la figura (1) se muestra un esquema de bloques representando los sistemas constitutivos de
un robot, que son los siguientes: Sistema de comunicacin usuario-mquina, sistema de decisin,
sistema mecnico y, posiblemente, sistema de percepcin. El sistema de percepcin puede estar
formado por sensores del tipo interno y/o del tipo externo, o simplemente no existir y, sin embargo, el
sistema completo sigue siendo considerado como un robot.
Sistema Usuario-Mquina
Sistema de Decisin
Sistema de percepcin
(sensores internos y/o
externos)
Sistema
Mecnico
EQUIPO PERIFRICO
ROBOT
Figura (1). Sistemas constitutivos de un Robot
1
Robtica
Facultad de Ingeniera. UNAM
1. INTRODUCCIN
1.2.1. SISTEMA DE PERCEPCIN

1.2.1.1. SENSORES DEL TIPO INTERNO
Los sensores del tipo interno son aquellos que miden el estado propio del robot sin percatarse
del estado del entorno en que se desenvuelve el robot. Normalmente estos miden el desplazamiento de
las articulaciones o puntos de referencia entre eslabones vecinos a travs de su articulacin comn.
Para medir el desplazamiento de sus articulaciones, un robot utiliza, normalmente, sensores digitales
como los encoders pticos, que pueden ser incrementales, figura (2) o absolutos, figura (3), o los
analgicos tales como los potencimetros.
Figura (2). Encoder ptico incremental. Sensor Interno
Figura (3). Encoder absoluto. Sensor interno
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Robtica
1. INTRODUCCIN
1.2.1.2. SENSORES DEL TIPO EXTERNO

Este tipo de sensores sienten el entorno del robot y le informan al sistema de decisin el
estado del mismo. Pueden ser cmaras de visin, sensores de tacto y esfuerzo, proxmetros, sonares, etc.
1.2.1.3. DEFINICIN DE MQUINA INTELIGENTE

Una mquina es considerada inteligente cuando cumple con las siguientes dos condiciones:
Capacidad de percibir su medio ambiente

Capacidad de tomar decisiones a partir de la informacin obtenida del medio ambiente
(capacidad de adaptacin)
En la actualidad existen tres tipos de robot atendiendo al grado de inteligencia de ellos, estos
son: a) aquellos que carecen de todo tipo de sistema sensorial, Figura (4), b) aquellos que integran
sensores del tipo interno, Figura (5), y c) aquellos que integran un sistema sensorial completo y
complejo (sensores internos y externos), Figura (6).
ROBOT
Sistema de Decisin
Sistema
Mecnico
Figura (4). Robot sin sistema de percepcin
3
Robtica
1. INTRODUCCIN
ROBOT
Sistema de Decisin
(nicamente sensores
del tipo interrno)
Sistema
Mecnico
Figura (5). Robot con sensores internos nicamente
ROBOT
Sistema de Decis in
(sensores interrnos y/o
externos)
Sistema
Mecnico
Figura (6). Robot con sistema sensorial completo y complejo
Segn la definicin anterior los robots tipo c) son los nicos posibles inteligentes, siempre y
cuando tengan suficiente capacidad de tomar decisiones a partir de la informacin de sus sensores
externos.
1.2.2. SISTEMA MECNICO

En un robot manipulador, el sistema mecnico est formado por la cadena cinemtica, que es
el conjunto de eslabones y articulaciones. A diferencia de la estructura, que tambin tiene eslabones y
articulaciones, en la cadena cinemtica los eslabones tienen movimiento relativo entre ellos. Un ejemplo
4
Robtica
1. INTRODUCCIN
de estructura es el eslabonamiento de los huesos del crneo, que estn unidos por articulaciones que
impiden el movimiento relativo entre los huesos constitutivos.
1.2.2.1. ESLABN
Los eslabones pueden clasificarse en: primarios, si tienen nicamente una articulacin;
secundarios, si contienen dos articulaciones; ternarios, si contienen tres articulaciones, etc., ver figura
(7).
Unitario
Binario
Ternario
Figura (7). Clasificacin de eslabones
Un manipulador se dice que es de cadena cinemtica abierta si contiene dos eslabones que son
unitarios y estn colocados en los extremos, mientras que los eslabones internos son binarios, figura (8).
Figura (8). Cadena cinemtica abierta

Una cadena cinemtica cerrada es aquella que contiene nicamente eslabones binarios, ver
figura (9).
5
Robtica
1. INTRODUCCIN
Figura (9). Cadena cinemtica cerrada

La cadena cinemtica compuesta es aquella que contiene combinacin de ambas cadenas
(abiertas y cerradas) y eslabones con tres o ms articulaciones.
1.2.2.2. ARTICULACION
En los sistemas mecnicos existen articulaciones que permiten el movimiento relativo entre los
elementos constitutivos, denominados eslabones. Por definicin, la articulacin es un punto, lnea o rea
entre dos cuerpos que pueden o no tener movimiento relativo entre ellos. Las articulaciones que
permiten movimiento se llaman pares cinemticos. En la figura (10) se tienen los 6 tipos diferentes de
pares cinemticos posibles. De entre ellos, nicamente la articulacin rotacional y la prismtica son las
bsicas, a partir de las cuales se pueden formar las otras cuatro restantes.
Rotacional
Cilndrica
Plana
Helicoidal
Prismtica
Esfrica
Figura (10). Tipo de articulaciones
6
Robtica
1. INTRODUCCIN
1.2.2.3. ARQUITECTURAS
El sistema mecnico est formado por el manipulador, vehculo de gua autnoma o caminante.
sta es la parte ms visible del robot. En el caso de los manipuladores existen ciertas arquitecturas bien
definidas, stas son: cartesiana, figuras (11 y 12), cilndrica, figura (13), esfrica, figura (14) y
antropomorfa, figura (15). Existe una ms que no se muestra, pero se denomina SCARA.
Figura (11). Arquitectura mecnica prismtica o cartesiana
Figura (12). Arquitectura mecnica prismtica o cartesiana
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Robtica
1. INTRODUCCIN
Figura (13). Arquitectura mecnica cilndrica
Figura (14). Arquitectura mecnica esfrica.
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Robtica
1. INTRODUCCIN
Figura (15). Arquitectura mecnica antropomorfa
1.2.2.4. ACTUADORES
As como la estructura mecnica puede permitir a un robot tener un espacio de trabajo mayor que el de
un trabajador humano, los actuadores le proporcionan la potencia suficiente para manejar piezas de
volumen o peso considerable y, sobre todo, sin fatigarse an al final de la jornada. Podemos definir
entonces al actuador como el dispositivo generador de esfuerzos de velocidad variable que puede
modificar y mantener la configuracin de la estructura mecnica del robot.
Las caractersticas ideales que debe tener un actuador para robot son:
Una inercia pequea que permita aumentar la rapidez de respuesta del robot,
Alta rigidez para evitar desplazamientos debidos a deformaciones causadas por la carga
manejada, y
Posibilidad de controlar la posicin y su historia en el tiempo.
Los actuadores de los robots pueden clasificarse en lineales y rotativos de acuerdo al tipo de
movimiento que generan, utilizndose para animar la articulacin prismtica o rotacional,
respectivamente. En funcin de la energa que emplean, los actuadores pueden ser:
a) Neumticos, empleados en un 5% de los robots industriales,
b) Elctricos, empleados en un 25%, o
c) Hidrulicos, empleados en un 70%.
9
Robtica
1. INTRODUCCIN
1.2.2.4a. ACTUADORES NEUMTICOS

El uso de componentes neumticos en robtica se ha desarrollado gracias a sus ventajas: 1)
facilidad de instalacin (es comn en las fbricas encontrar tuberas de aire comprimido), 2) circuitos
al alcance de diseadores y del personal de mantenimiento, 3) rapidez cuando los esfuerzos son
pequeos, 4) limpieza an en caso de fugas, 5) confiabilidad de los componentes, etc.
Sus principales desventajas son: 1) sistemas de control de posicin en lazo cerrado difciles de
implementar, 2) costos de operacin no despreciables (las fugas pueden resultar caras, pues al ser poco
perceptibles pueden persistir en periodos largos), 3) la potencia de los elementos activos por unidad de
masa es inferior a la de otros actuadores, por ejemplo hidrulicos, 4) es difcil pensar en ellos para
robots del tipo de brazo articulado.
Sus caractersticas lo hacen competitivo en aplicaciones simples (robots de secuencia limitada,
carga y descarga, etc.) donde las cargas por manipular son pequeas y ligeras. No es aconsejable su uso
en puestos flexibles pues su sistema mecnico es muy limitado.
1.2.2.4b. ACTUADORES ELCTRICOS

En robtica son utilizados motores de corriente continua y, con mayor frecuencia, motores a
pasos. Entre las ventajas que proporciona el uso de motores elctricos est: 1) la precisin de
posicionamiento que es posible obtener, 2) la facilidad de comprensin debida a la enseanza tan
difundida a todos los niveles de su funcionamiento y la continuidad tecnolgica en la cadena automtica
de produccin.
En lo que respecta a sus desventajas se puede citar: 1) sensibilidad al ruido, 2) limitacin en

potencia, 3) el costo elevado de los sistemas de control para motores de corriente continua, 4) peso
considerable en relacin a la potencia proporcionada.
Su uso es aconsejable en casos donde se requieren movimientos precisos servocontrolados.
nicamente cuando se requiere potencia elevada estos actuadores no son recomendables, dejando su
lugar a los actuadores hidrulicos.
1.2.2.4c. ACTUADORES HIDRULICOS

Sus ventajas son: 1) su potencia msica 10 veces mayor que la de un motor elctrico, 2)
facilidad de controlar movimientos muy pequeos y lentos de manera continua. Del lado de las
desventajas se tienen: 1) fugas inevitables, 2) sensibilidad alta de las servovlvulas al polvo, 3)
necesidad de una planta generadora de la potencia hidrulica grande, 4) peligro de inflamabilidad del
lquido hidrulico.
Las caractersticas de un robot hidrulico son su simplicidad mecnica, su fuerza y su alta
velocidad.
10
Robtica
1. INTRODUCCIN
1.2.3. SISTEMA DE DECISIN

El sistema de decisin es el cerebro del robot que tiene como objetivo controlar al sistema
mecnico, mediante la informacin del sistema sensorial (en caso de contar con uno). Una descripcin
grfica del sistema de decisin se muestra en la figura siguiente:
Controles de operador
memoria
secuenciador
Interfaz equipo
auxiliar
Interfaz de
sensores
Entradas salidas
Interfaz
sensores
externos
Unidad
computacional
Amplific
ador de
potencia
Interfaz entre
secuenciador y
potencia
Fuente de
poder
Figura (16). Constitucin del controlador del robot
El panel de control del robot consta de:
Una memoria, para guardar informacin que define posiciones (tales como ngulos y
longitudes asociadas con las articulaciones) de donde el brazo se mover, adems de otra
informacin relacionada a la propia secuencia del sistema (por ejemplo, el programa).
11
Robtica
1. INTRODUCCIN
Un secuenciador, que interpreta la informacin guardada en la memoria y que utiliza la

informacin par a interactuar con otros componentes del controlador.
Una unidad computacional, que proporciona los clculos necesarios para ayudar al
secuenciador.
Una interfaz, para obtener la informacin sensorial (tales como posicin de cada
articulacin) hacia el secuenciador.
Una interfaz, para transferir la informacin del secuenciador a la unidad de conversin de

potencia, tal que los actuadores puedan eventualmente hacer que las articulaciones se
muevan en la manera deseada.
Una interfaz para el equipo auxiliar. El controlador del robot puede ser sincronizado con
otras unidades externas o dispositivos de control (por ejemplo, motores y vlvulas
activadas elctricamente) y/o determinar el estado de los sensores, tales como contactos
lmite.
Alguna clase de unidad de control para el usuario para grabar posiciones, definir
secuencias de operaciones y control del robot.
1.2.4. EQUIPO PERIFRICO

No es posible hacer trabajar a un robot industrial de manera aislada. Para que la cadena
cinemtica animada por los actuadores pueda interactuar con las piezas, objeto de la tarea a realizar,
se requiere que est equipada con una pinza o alguna herramienta. En este ltimo caso es necesario
entonces sujetar la pieza mediante algn accesorio especial. Para hacer llegar las piezas al puesto de
trabajo o para retirar aquellas que han sido procesadas, se requerir de ciertos equipos accesorios. Es
posible identificar ms que requieren de dispositivos perifricos, que forman parte del sistema de
manufactura automatizado.
El xito, medido en rentabilidad, de un puesto de trabajo robotizado, depende del sistema de
produccin de su conjunto, que involucra una combinacin ptima del robot con el equipo perifrico
requerido, entre los que podriamos tener:
Maquinaria,
Equipo de alimentacin y transporte de piezas,
rganos terminales, y
Dispositivos de seguridad.
No se debe de perder de vista que el costo de la inversin necesaria para la implementacin de

un puesto de trabajo robotizado, cuando ste es concebido en forma global como un sistema completo,
puede alcanzar un orden de dos, tres o hasta diez veces el costo del robot de base utilizado. A
continuacin se hace una presentacin de estos equipos perifricos, con un enfoque hacia las
aplicaciones de robtica industrial que los concierne.
12
Robtica
1. INTRODUCCIN
1.2.4.1. MAQUINARIA
Una de las aplicaciones ms comunes de los robots industriales es la de servicio a la
maquinaria: carga y descarga de mquinas-herramientas, troqueladoras, inyectores, moldeadores,
hornos, etc. Mediante la utilizacin de mquinas -herramientas de control numrico computarizadas
(CNC) y la aplicacin de actuadores (elctricos, neumticos o hidrulicos) para la activacin de las
diferentes partes mviles de las mquinas (chucks, cambio de cortadores, etc.) ha sido posible la
robotizacin de puestos de maquinado de piezas.
El costo de una mquina CNC es muy elevado y su capacidad de trabajo muy grande. Para
una correcta rentabilidad de estos equipos se impone una reduccin, al mnimo, de los tiempos de carga
y descarga, lo cual justifica su asociacin con un robot. Pero tambin ser necesario una optimizacin
del uso del robot para anular sus tiempos muertos, utilizndolo por ejemplo para la alimentacin de las
mquinas que se encuentran antes o despus del puesto de maquinado en la lnea de produccin, o bien
para dar servicio de cambio de cortadores gastados o accidentados y de lubricacin. Tambin se podra
utilizar el robot para tareas de paletizacin de las piezas maquinadas.
En todo caso, la optimizacin del puesto de trabajo robotizado debe contemplar los parmetros
de la lnea de produccin: tolerancias, flujo de piezas brutas y terminadas, ubicacin del puesto dentro
de la fabricacin, etc.
1.2.4.2. ALIMENTACIN Y TRANSPORTE

Al analizar el puesto de trabajo robotizado siempre aparece un conjunto de equipos y
dispositivos que surten las piezas y materiales que sern manufacturados en dichos puestos y que llevan
las piezas procesadas a otra lnea de produccin o a un almacn. Estos equipos perifricos conciernen,
bsicamente, bandas transportadoras, lneas de rodillos deslizantes, transportadores areos, vehculos
autoguiados, etc.
Un problema particular dentro de esta clase de equipos es el de la alimentacin de los
componentes pequeos que figuran en el ensamble (circuitos impresos, por ejemplo), pues dada su
talla, stas tienden a atascarse en los alimentadores. Un operador humano podra resolver fcilmente
este problema, pero considerando la cantidad de fallas posibles as como su localizacin especial, sera
demasiado complicado programar al robot para resolver esta clase de contingencias. Normalmente
usando redundancia en los alimentadores de evitan consecuencias graves cuando se atascan las piezas
en algn alimentador.
Desde el punto de vista del fluj o de materiales y de piezas manufacturadas, los perifricos de
alimentacin y transportacin deben estar disponibles en los puestos de trabajo de manera que, estando
dentro del espacio de trabajo del robot se minimicen los desplazamientos del brazo. Esta o bservacin es
vlida tambin para la ubicacin de las herramientas intercambiables que usa el robot.
13
Robtica
1. INTRODUCCIN
Los equipos de peri-robtica que efectan el transporte de piezas debern estar asociados a
pequeos almacenes temporales locales, con lo cual se permi te disociar puesto de trabajo con flujos
diferentes.
1.2.4.3. HERRAMENTAL
El principal objetivo de los robots industriales es interactuar con su entorno significativo, ya
sea manipulando objetos o tambin realizando sobre ellos parte del proceso de manufactura (ensamble,
pulido, pintura, esmerilado, etc.) Para ello es necesario que su estructura mecnica (brazo y rgano
terminal) cuenten con las herramientas adecuadas a la ejecucin de todas esas tareas.
En general, las herramientas que equipan al robot industrial se originan por una transposicin
directa de aquellas que usan los artesanos para el trabajo manual. Pero un anlisis sistemtico de la
aplicacin particular y de las variantes de las posibles soluciones podra originar herramientas
concebidas expresamente para el robot. Esta metodologa permite que las aplicaciones sean ms
productivas y rentables y, por otro lado, al necesitar un estudio ms profundo del puesto de trabajo por
parte del personal de la planta, redunda en una optimizacin del mismo.
Entre las principales herramientas que equipan los rganos terminales de los robots figuran:
rganos de prensin, pistolas de rociado de pintura, soldadoras (punteadoras, soldaduras continuas,
etc.), taladros, esmeriles, cortadores (fresas, brocas, etc.), y herramientas neumticas de ensamble
(atornilladores).
1.2.4.3a. RGANOS DE PRENSIN

Estas herramientas utilizan uno de los siguientes cuatro mtodos para mantener inmvil una
pieza cualquiera: 1) friccin, 2) restriccin fsica, 3) atraccin o 4) soporte. Los dos primeros consisten
de mecanismos articulados operados por actuadores mecnicos que pueden estar servocontrolados.
Los rganos de prensin por friccin pueden ejercer una presin sobre la pieza, de manera que
se restrinjan sus seis grados de libertad. Para ello es necesario que el rgano de prensin verifique las
siguientes propiedades:
1.
Fuerza suficiente para compensar el peso del objeto y las fuerzas inducidas por las
aceleraciones mximas que el robot produce en su rgano terminal, para una
fuerza de friccin dada.
2.
Los dedos de esta pinza debern estar recubiertos de material suave, que
aumenten el coeficiente de friccin y que no daen los objetos por manipular.
3.
El diseo mecnico debe ser tal que permita, al menos, dos puntos de contacto entre
los dedos de la pinza.
14
Robtica
1. INTRODUCCIN
Los prensores por restriccin mecnica son del tipo de la mano humana, es decir, provistos de
tentculos que rodean e inmovilizan
la pieza por manipular. Otro tipo es el de piezas
complementarias, es decir, que el prensor se acopla en forma al objeto para inmovilizarlo.
Entre los rganos de prensin por atraccin o soporte se tienen las ventosas de vaco o las
pinzas magnticas. Las primeras estn bien adaptadas para manejar materiales lisos y frgiles como el
vidrio, plstico, etc. Mientras que los segundos sirven para manejar objetos ferromagnticos.
Las pinzas estn constituidas por dedos (frecuentemente dos), con una geometra en funcin de
las piezas que se manipulan. El accionamiento puede ser neumtico o hidrulico, ver figura (17). Entre
las principales ventajas de las pinzas se pueden citar:
1.
2.
3.
Pueden ser diseadas para manipular objetos cuya temperatura sea muy alta,
Permiten las manipulaciones peligrosas como objetos cortantes, materiales radioactivos, y
otros.
Se adaptan a la implantacin de sensores.
Figura (17). rganos terminales tipo pinza
En las figuras (18) y (19) se pueden observar las ventosas neumticas y los elementos
expansores que son fabricados en materiales elsticos, cuyo accionamiento se lleva a cabo por medio de
una bomba de vaco. Las principales ventajas de estos dispositivos radican en:
1.
2.
3.
Sencillez de fabricacin.
Bajo costo
Manipulacin de objetos planos o casi palnos.
15
Robtica
1. INTRODUCCIN
Sus principales desventajas son:

1.
2.
3.
No soportan altas temperaturas.

La vida til es muy corta.
Su funcionamiento es ruidoso.
pieza
ventosas
Figura (18). rganos terminales tipo ventosa.
Los elementos expansores tienen una gran capacidad elstica que les permite ser inflados por
inyeccin de aire. Este inflado hace que la membrana del dispositivo de adhiera a la pieza manipulada.
Esta tcnica conviene utilizarla para la transferencia de piezas frgiles o ligeras de forma circular.
16
Robtica
1. INTRODUCCIN
Pieza manipulada
Expansor
Botellas manipuladas
Figura (19). rganos terminales tipo expansor .
Los electroimanes (figura (20)) son dispositivos que presentan varias ventajas:
1.
2.
3.
4.
Construccin simple.
Bajo costo.
Prensin rpida.
Una fuerza de atraccin ms importante que las ventosas.
Pero sus principales inconvenientes son:

1.
2.
3.
Utilizacin limitada a la manipulacin de materiales susceptibles a la imantacin.

Atraccin de virutas, en el caso de piezas maquinadas.
Gran peso.
17
Robtica
1. INTRODUCCIN
Pieza manipulada
Figura (20). rganos terminales tipo electroimn.
1.3. CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Los robots se pueden agrupar en dos grandes grupos:
manipuladores
Cadena abierta o seriales

Paralelos, de cadena cerrada
Robots
Vehculos de gua autnoma
manipuladores
Cadena abierta
mviles
caminantes
paralelos
18
Robtica
1. INTRODUCCIN
Dentro de los robots manipuladores se tienen a los de cadena cinemtica abierta o seriales y
cuyas arquitecturas bsicas son las esfricas (figura (14)), cilndricas (figura (13)), cartesianas (figuras
(11) y (12)), antropomorfas (figura (15)) y SCARA, aunque puede haber otras de diseo muy especfico.
Existen tambin los manipuladores paralelos consistentes en cadenas cinemticas cerradas

(todos los eslabones constitutivos bi narios y/o superiores a binarios) como el que se muestran a
continuacin, figura (21):
rgano terminal
Figura (21). Ejemplo de robot paralelo

En el manipulador paralelo todas sus sub-cadenas cinemticas actan en conjunto para
posicionar y/u orientar a su rgano terminal.
19
Robtica
2. ELEMENTOS MATEMTICOS
2.1. INTRODUCCIN
En este captulo se presentan algunos de los elementos matemticos que utilizarn durante el
curso de Robtica, por lo tanto es importante que el estudiante los analice con detenimiento antes de
adentrarse en los temas posteriores.
2.2. DERIVADA DE VECTORES
Sea x n, adems de ser funcin de la variable t.
x1

x
x = 2 n

x
n
Sea
ec. (2.1)
y m y funcin de x n.
y1 ( x)
y 2 ( x)
y( x) =
m
y ( x)
m
y1 ( x1 , x 2 ,..., x n )
y2 ( x1 , x 2 ,..., x n )
y( x) =
...
y ( x , x ,..., x )
m 1 2
n
ec. (2.2)
ec. (2.3)
La derivada de y respecto de x es entonces:
20
Robtica
y1
x1
y
y 2
= x
x 1
...
y m
x
1
y1
x 2
y 2
x 2
...
y m
x 2
y1
xn
y2
...
x2
... ...
y m
...
xn
...
mxn
ec. (2.4a)
En forma simplificada la ecuacin (2.4) anterior es:
y
= J ( y( x ) ) mxn
dx
ec. (2.4b)
Esta matriz es denominada Jacobiano de la funcin y. En robtica la matriz jacobiano expresa

cualidades muy importantes de un manipulador, por lo tanto, es muy importante tenerla muy presente.
En el anexo B, al final de estos apuntes, se presenta un ejemplo descriptivo que hace uso de la matriz
jacobiano para determinar las cualidade s de un manipulador P-R-R-R.
Ahora, la derivada de y con respecto a la variable t es:
dy1
dt
dy dy 2
= dt m
dt
...
dy m
dt
ec. (2.5)
Desarrollando la derivada mediante la regla de la cadena se tiene (ec.(2.6a)):
y1
x1
y
dy 2
= x
dt 1
ym
x
1
dx1 y1
+
dt x2
dx1 y2
+
dt x2
dx2
y dx
+ ... + 1 n
dt
xn dt
dx2
y dx
+ ... + 2 n
dt
xn dt
...
dx1 ym dx2
y dx
+
+ ... + m n
dt x2 dt
xn dt
ec. (2.6a)
21
Robtica
Se puede observar la participacin de la matriz jacobiano de la manera siguiente (ec. (2.6b)):
y1
x1
y
dy 2
= x
dt 1
...
y m
x
1
y1
x 2
y 2
x 2
...
y m
x 2
y1 dx
1
xn dt
y 2 dx2
...
m
x2 dt
... ... ...

y m dxn
...
xn dt
...
ec. (2.6b)
EJEMPLO 2.1.
Determinar la velocidad lineal del rgano terminal del manipulador del robot mostrado en la
fig. (2.1), si se sabe que cada articulacin evoluciona con una velocidad angular de d 1 /dt y d 2 /dt.
Solucin:
La posicin del rgano terminal OT en funcin de cada una de las variables articulares est
dada por la ecuacin (E2.1.1) siguiente.
ot x l cos( 1 ) + l 2 cos( 1 + 2 )
OT = = 1
2
ot y l1 sen( 1 ) + l 2 sen( 1 + 2 )
ec. (E2.1.1)
El vector de variables conocidas, (t), es:
(t )
(t ) = 1 2
2 (t )
ec. (E2.1.2)
Por lo tanto, la velocidad del rgano terminal est dada por la ecuacin (E2.1.3) siguiente:
ot x
dOT OT d 1
=
=
dt
dt ot y
ot x
2
ot y
d 1
dt
d 2
2 dt
ec. (E2.1.3)
Donde otx/ 1 , otx/ 2, oty/ 1 , oty/ 2 , son:
ot x
= l1 sen( 1 ) l 2 sen( 1 + 2 )
1
ec. (E2.1.3a)
22
Robtica
ot x
= l 2 sen( 1 + 2 )
2
ot y
1
ec. (E2.1.3.b)
= l1 cos( 1 ) + l 2 cos( 1 + 2 )
ot y
2
= l 2 cos( 1 + 2 )
ec. (E2.1.3.c)
ec. (E2.1.3.d)
ot x = l1 c 1 + l 2 c( 1 + 2 )
ot y = l1 s 1 + l 2 s ( 1 + 2 )
l2
2 (t)
1 (t)
y
l1
x
Fig. (2.1). Manipulador plano R-R de dos grados de libertad.
As, la velocidad del rgano terminal est dada (sustituyendo ecs. (E.2.1.3a,b,c,d)) por:
d 2
(l 1 sen( 1 ) + l 2 sen( 1 + 2 ) ) 1 l 2 sen( 1 + 2 )
dOT
ec. (E2.1.3)
dt
dt
=
2
1
dt
(l 1 cos( 1 ) + l 2 cos( 1 + 2 ))
+ l 2 cos( 1 + 2 )
dt
dt
Que representa la solucin al problema.
23
Robtica
2.3. DERIVADA DE MATRICES

Sea Q m x n una matriz que es funcin de x n.
q( x) 11
q( x) 21
Q ( x) =
...
q ( x)
m1
... q( x )1 n
... q( x) 2 n
mxn
...
...
... q ( x) mn
q( x)12
q( x) 22
...
q ( x) m 2
ec. (2.7)
La derivada de Q con respecto a t est dada por ec. (2.8), mediante la regla de la cadena.
dQ Q dx1 Q dx2
Q dxn
=
+
+ ... +
dt x1 dt x 2 dt
x n dt
dQ n Q dxi
=
dT i=1 xi dt
mxn
mxn
ec (2.8a)
ec. (2.8b)
Donde cada matriz Q/xi m x n est dada de la siguiente manera (ec. (2.9))
q11
xi
q
Q 11
= x
xi i
...
q11
x
i
q11
xi
q11
xi
...
q11
xi
q11
xi
q11
...
mxn
xi
... ...
q11
...
xi
...
ec. (2.9)
EJEMPLO 2.2.
Para el mismo manipulador mostrado en la figura (2.1), encontrar la aceleracin del rgano
terminal, si se conocen las aceleraciones angulares de cada una de las articulaciones, d2 1/dt 2 y d2 2/dt 2 .
dOT OT d
=
2
dt
dt
ec. (E.2.2.1)
24
Robtica
Derivando con respecto a la variable t , se tiene:
OT
d
d OT OT d
d
=
+
dt 2
dt 2
dt
dt
2
ec. (E2.2.1)
Donde la derivada con respecto al tiempo del jacobiano OT/ est dada por:
OT
OT
OT
d
= d 1 + d 2
dt
1
dt
2
dt
ec. (E2.2.2)
Las derivadas parciales del jacobiano con respecto a cada una de las variables articulares estn
descritas en las ecuaciones (E2.2.3) y (E2.2.4) siguientes:
OT
l1 cos( 1 ) l 2 cos( 1 + 2 ) l 2 cos(1 + 2 )

=
1
l1 sen( 1 ) l 2 sen( 1 + 2 ) l 2 sen( 1 + 2 )
OT
= l 2 cos( 1 + 2 ) l 2 cos( 1 + 2 )
l sen( + ) l sen( + )
2
2
1
2
2
1
2
ec. (E2.2.3)
ec. (E2.2.4)
Sustituyendo las ecs.(E2.2.3) y (E2.2.4)en la ecuacin (E2.2.2) y separando sus dos componentes
x e y de la aceleracin, se obtiene el resultado buscado.
2.4. MTODO DE NEWTON-RAPHSON

El mtodo de Newton-Raphson es uno de los mtodos numricos ms conocidos y poderosos
para la solucin de ecuaciones no lineales, como es el caso en los manipuladores, en donde se presenta
un sistema de p ecuaciones no lineales con q incgnitas que representan las raices a encontrar que
satisfacen dicho sistema, tal que F(x)=0.
Supngase que la funcin F es continuamente diferenciable dos veces en el intervalo [a b]; o sea
F C2 [a, b]. Sea x* [a, b] una aproximacin a xsol, tal que F(x*) 0 y |x*-xsol| es pequeo.
25
Robtica
La serie de Taylor F(x) alrededor de x* es:
F ( x ) = F ( x ) + F ( x )( x x ) + F ( x )
(x x )2
+ ...
2!
ec. (2.10)
Si x=xsol , entonces:
0 = F ( x ) + F ( x )( x sol x ) + F ( x )
( x x )2
+ ...
2!
ec. (2.11)
Si (xsol -x*) es muy pequeo, pero an no despreciable, entonces (xsol -x*)n , para n2 es pequeo
y puede ser considerado despreciable, por lo tanto:
0 F ( x ) + F ( x )( xsol x )
Despejando xsol , se tiene:
F ( x )
ec. (2.12)
F ( x ) = F ( x )( x sol x ) ec. (2.13a)
F ( x ) = F ( x )
F ( x )
Finalmente:
F ( x )( xsol x )
ec. (2.13b)
F ( x ) = I 3 x3 ( x sol x ) ec. (2.13c)
x sol x F ( x )
F ( x ) ec. (2.13d)
Que es una mejor aproximacin que x*.

Si se le da carcter de bsqueda de solucin iterativa, es necesario introducir un valor
aproximado tal que el proceso se dirija a la solucin (si es convergente). Entonces es necesario emplear
la ecuacin (2.13d) n veces hasta que la solucin real est muy prxima, esto es:
x n xn 1 ( F ( x n1 ) ) F ( xn1 )
1
ec. (2.14)
Si,
Fn1 <
ec. (2.15)
Donde E es una aproximacin. Entonces xn se dice que es la solucin.

A continuacin se presenta un diagrama del pr oceso del mtodo numrico de NewtonRaphson(figura (2.2)).
26
Robtica
inicio
n=1
x n xn1 (F ( xn1 ) ) F ( x n1 )
1
si
F ( xn 1 ) <
no
n=n+1
xn es solucin
fin
Figura (2.2). Diagrama de flujo del proceso de Newton-Raphson.
EJEMPLO 2.3.
Para el manipulador mostrado en la figura (2.1) encontrar los valores de las variables
articulares 1 y 2 que satisfacen los datos operacionales de A otx=1500 u y A oty=100 u, si l1 =1000 u y
l 2 =1000 u.
SOLUCIN
En el manipulador mostrado en la figura (2.1) se muestra la posicin de la herramienta en
funcin de las variables articulares, , esto es:
ot x = l1c 1 + l 2 c( 1 + 2 )
ot y = l1s 1 + l 2 s ( 1 + 2 )
ec. (E2.3.1)
Estas ecuaciones permiten definir la funcin F() de la siguiente manera
f 1 ( 1 + 2 ) = ot x + l1c 1 + l 2 c( 1 + 2 )
f 2 ( 1 + 2 ) = ot y + l1s 1 + l 2 s ( 1 + 2 )
ec. (E2.3.2a)
27
Robtica
f ( + 2 )
F ( 1 + 2 ) = 1 1
f 2 (1 + 2 )
ec. (E2.3.2b)
Donde:

= 1 2
2
ec. (E2.3.3)
Por lo tanto:
F ( ) 2
ec. (E2.3.2c)
La derivada de F() es entonces:
f 1
F ( ) 1
F ( ) =
=
f 2
f 1
2
2 x2
f 2
2
ec. (E2.3.4)
Donde sus elementos estn descritos por las siguientes ecuaciones (E2.3.4a), (E2.3.4b),
(E2.3.4c), (E2.3.4d):
f 1
= l1 sen( 1 ) l 2 sen( 1 + 2 )
1
f 1
= l 2 sen( 1 + 2 )
2
ec. (E2.3.4b)
f 2
= l1 cos( 1 ) + l 2 cos( 1 + 2 )
1
f 2
= l 2 cos( 1 + 2 )
2
ec. (E2.3.4a)
ec. (E2.3.4c)
ec. (E2.3.4d)
Armando la ecuacin iterativa de Newton-Raphson, segn la ecuacin (2.14), se tiene:
n n1 (F ( n1 ) ) F ( n1 )
1
ec. (E2.3.4a)
28
Robtica
1

2 n
f 1
1
f 2
2 n 1
f 1
2
f 2
2
f1

f2
ec. (E2.3.4b)
Donde la inversa de la matriz jacobiano de la ecuacin (E2.3.4b) esta dada por la ec. (E2.3.5)
f 1
1
f 2

1
f
f 2
1
2
2
1
f1
f1
2

1
2
1
=
f 2
f 1 f 2 f 2 f1
2
1 2 1 2
ec. (E2.3.5)
Los resultados de todos los elementos se resumen en la tabla (2.1) siguiente:
f1/ 1
f1 / 2
f2 /1
f2 /2
f1
f2
24.68143
719.3398
1413.9982
694.6584
-86.0018
-124.6814
44.0299 270.1185
22.50454
717.5381
1415.49637
696.5191
-84.5036
-122.5001
44.0589 270.2353
20.36446
715.7624
1416.9887
698.3438
-83.0312
-120.3644
44.0871 270.3505
n-1
n
45.0606 277.4500
-99.2396
608.6146
1499.82
793.4659
-0.1755
-0.76037
45.0609 277.4504
f1 <1
f2 <2
1 =0.2
2 =0.8
86.0018<1? 124.6814<1 ?
no
no
84.5036<1? 122.5001<1 ?
no
no
83.0312<1? 120.3644<1 ?
no
no
...
...
...
0.1744<1?
si
0.76037< 2?
si
Tabla (2.1). Valores obtenidos durante el proceso de Newton-Raphson
29
Robtica
Por lo tanto la solucin (muy prxima a la exacta) es:
1 =45.0609
2 =277.4504
Mtodo de Newton -Raphson
Como referencia se puede decir que la solucin, utilizando un mtodo cerrado, tal como el
enfoque geomtrico para determinar el valor de las variables articulares, es:
1 =45.0792
2 =277.4696
Mtodo alternativo CERRADO
30
Robtica
3. DESCRIPCIN ESPACIAL
3.1. INTRODUCCIN
En este captulo el estudiante podr describir la posicin de un punto y la orientacin de un
cuerpo cuando se ha aplicado una rotacin alrededor de un eje de giro con una magnitud angular dada.
Se presentan varias formulaciones de las rotaciones, stas son a) la descripcin matricial, b) la
formulacin de Gibbs y 3) el Tornillo de Rodrigues.
Tambin el estudiante tendr la capacidad de efectuar cambios de descripcin entre bases
referenciales empleando tr ansformaciones de traslacin y rotacin, adems de transformaciones
homogneas.
3.2. TERNA ORTONORMAL DERECHA

El espacio fsico 3 de dimensin 3 es generado por conjuntos de tres elementos o ternas. Las
bases generadoras ortogonales derechas con elementos unitarios son bastante tiles para describir a
dicho espacio.
Sus caractersticas bsicas son las siguientes:
Sus elementos son unitarios, esto es:

Sea {A} una base generadora de 3 .
{A} = {x A , y A, z A }
x A = y A = z A = 1
ec. (3.1)
Sus elementos presentan 90 entre cada uno de ellos, por lo tanto el producto interno de
cada elemento es igual a cero, segn la definicin de dicha operacin (sea ( , ) el
producto interno, entonces((u,v))=|| u|| || v|| cos uv.
{A} = {x A , y A, z A }
( x A , y A ) = 0
( x A , z A ) = 0
( y A , z A ) = 0
ec. (3.2)
31
Robtica
Adems, la operacin vectorial entre dos de ellos produce al tercero, esto es:
( x A y A ) = z A ;
x A , y A , z A { A}
ec. (3.3a)
( y A z A ) = x A ;
x A , y A , z A { A}
ec. (3.3b)
( zA xA ) = y A ;
x A , y A , z A {A}
ec. (3.3c)
Por ltimo, el nmero determinante del arreglo matricial de los tres elementos debe ser +1,
esto es:
( x A
y A z a ) = +1
ec. (3.4)
Si dicho determinante es 1 se dice que es una terna ortonormal izquierda.
3.3. DESCRIPCIN DE UNA POSICIN

Sea un vector P 3 descrito en {A} como lo indica la figura (3.1) y sea (, ) el producto
interno entre dos vectores y .
{A}
z A
A
yA
x A
Figura (3.1). Descripcin de una posicin
La descripcin de la posicin p descrita por el vector A P es entonces:
A
P=
(
(
)
)
P , x A
P , y A 3
A
P , z A
A
A
ec. (3.4)
32
Robtica
3.4. DESCRIPCIN DE UNA ORIENTACIN

Sea {B} una terna ortonormal derecha generadora del espacio fsico 3 , al igual que {A}, pero
orientada de manera diferente como se muestra en la figura (3.2) siguiente.
{A}
{B}
Figura (3.2). Descripcin de una orientacin

La descripcin de orientacin entre las bases {A} y {B} se obtiene de la siguiente manera.
( x B , x A )
x B = ( x B , y A ) 3
(x , z )
B A
ec. (3.5a)
( y B , x A )
y B = ( y B , y A ) 3
( y , z )
B A
ec. (3.5b)
(z B , x A )
z B = ( z B , y A ) 3
( z , z )
B A
ec. (3.5c)
Arreglando los vectores anteriores en una matriz que se denominar RB A

descripcin de la orientacin de {B} respecto de {A}.
se tiene la
33
Robtica
( x B , x A )
R = (x B , y A )
( x , z )
B A
A
B
( y B , x A ) ( z B , x A )
( y B , y A ) (z B , y A ) 3
( y B , z A ) (z B , z A )
ec. (3.6)
3.5. ORIENTACIONES CANNICAS

Existen tres orientaciones particulares que puede guardar un sistema {B} con respecto a un
sistema {A}. Estas Se denominan cannicas y son las siguientes.
Orientacin alrededor del eje x con un desplazamiento angular .
0
1
R ( x , ) = 0 cos
0 sen
sen 3
cos
A
B
Orientacin alrededor del eje y con un desplazamiento angular .
cos
R ( y , ) = 0
sen
A
B
ec. (3.7a)
0 sen
1
0 3
0 cos
ec. (3.7b)
Orientacin alrededor del eje z con un desplazamiento angular .
cos
R ( z, ) = sen
0
A
B
sen
cos
0
0 3
1
ec. (3.7c)
Que se obtienen aplicando la ecuacin general de la descripcin de orientacin.
3.6. ROTACIN
Por definicin, las rotaciones son transformaciones lineales de vectores que dejan invariantes
su norma y el ngulo plano entre dos de ellos. Adems, una terna derecha se transforma, por medio de
una rotacin, en una terna derecha.
34
Robtica
Esto es:
v = Rot(,) u
donde :
ec. (3.8)
Rot( ,) 3x 3
v , u 3
En la transformacin se produce un vector que tiene la misma magnitud que su original, esto
es, se tienen las siguientes implicaciones:
v = u, o
2
v =u , o
ec. (3.9)
vT v = uT u
Sustituyendo la ecuacin (3.8) en la ltima igualdad de la ecuacin (3.9), y efectuando
operaciones.
(Rot (,) u )T (Rot (,) u ) = u T u
ec. (3.10)
u T Rot(,) T Rot(,) u u T u = 0
ec. (3.11)
u T Rot (,) T Rot (,) I 3 x3 u = 0
ec. (3.12)
Rot (,) T Rot (,) I 3 x3 = 0
ec. (3.13)
Rot( ,) T Rot(,) = I 3 x 3
ec. (3.14)
Rot( ,) T Rot(,) Rot (,) 1 = I 3 x3 Rot (,) 1
ec. (3.15)
Se obtiene:
Rot (,) T = Rot (,) 1
ec. (3.16)
Que es la condicin necesaria y suficiente que debe poseer una rotacin.
3.6.1. FORMULACIN DE GIBBS DE LA ROTACIN

En una rotacin existen dos parmetros importantes, estos son el eje de giro y la magnitud de
desplazami ento angular. Estos dos parmetros llenan la parte hueca de la notacin empleada en el
operador de rotacin Rot (,), esto es:
35
Robtica
Rot(, ) = Rot( n , ) 3x 3
donde :
n 3 (es el eje de giro)
( magnitud de giro )
ec. (3.16)
Grficamente se tendra el sistema mostrado en la figura (3.3) siguiente:
z A
v
V
donde :
u = v
O
x A
u
U
y A
Figura (3.3). Rotacin alrededor de un eje de giro, e , con una magnitud de
Segn se observa en la figura (3.3) se tiene la siguiente descripcin de los vectores involucrados
en el movimiento de rotacin.
u = O U = O O '+ O 'U
v = O V = O O '+ O 'V
ec. (3.18)
ec. (3.19)
36
Robtica
O O '= ee T u
ec. (3.20)
O 'U = u O O ' = u ee T u
ec. (3.21)
= I 3 x3 eeT u
W
V
O
U
Figura (3.4). Otra perspectiva de los vectores involucrados en la transformacin

Segn se observa en la figura (3.4), el vector comprendido entre los puntos 0 y V puede ser
obtenido por una combinacin lineal de los vectores comprendidos entre los puntos O y U, y 0 y W.
O 'V = cos O 'U + sen O 'W
ec. (3.22)
Pero se desconoce al vector comprendido entre los puntos O y W, sin embargo este puede ser
encontrado de la siguiente manera.
O 'W = e O 'W = e I 3 x 3 ee T u
Pero,
( )
e ee T u = 0
ec. (3.23)
ec. (3.24)
Por ser vectores paralelos, por lo tanto:
O 'W = e u
ec. (3.25)
37
Robtica
Sustituyendo los resultados obtenidos en la ecuacin (3.19), se obtiene:
v = eeT u + cos I 3 x3 ee T u + sen (e u )
ec. (3.26a)
Factorizando al vector u, se obtiene lo siguiente.
v = eeT + cos I 3 x 3 ee T + sen (e ) u
ec. (3.26b)
Como u es transformado por un operador de rotacin Rot(, ) para obtener a

magnitud, entonces se llega a la siguiente conclusin.
Rot(,) = ee T + cos I 3 x 3 ee T + sen (e )
v , de igual
ec. (3.27)
Donde,
e = E (e) 3 x3
ec. (3.28)
Es una matriz antisimtrica con argumento del vector unitario
e = E (e) = e z
e y
e z
0
e x
e y
e x
e , esto es:
ec. (3.29)
Por lo tanto, la Formulacin de Gibbs de la Rotacin est dada por la ecuacin (3.30) siguiente.
Rot( e , ) = ee T + cos I 3 x3 eeT + sen (E (e) )
ec. (3.30)
3.6.2. ROTACIONES CANNICAS

Si el eje de giro de la rotacin coincide con los elementos de la base, entonces se est hablando
de rotaciones cannicas que se presentan a continuacin.
Eje de giro coincidente con x un ngulo .
0
1
Rot( x , ) = 0 cos
0 sen
sen 3
cos
ec. (3.31)
38
Robtica
Eje de giro coincidente con
un ngulo .
cos
Rot( y , ) = 0
sen
Eje de giro coincidente con
cos
Rot( z, ) = sen
0
0 sen
1
0 3
0 cos
ec. (3.32)
un ngulo .
sen
cos
0
0 3
1
ec. (3.33)
3.6.3. TORNILLO DE RODRIGUES
La formulacin de Gibbs define la transformacin de rotacin en funcin de un eje de giro, e ,

y un ngulo de giro,; dicha formulacin es muy til en el caso de conocer esos dos parmetros, sin
embargo, si no se conocen, pero si tres puntos de un cuerpo rgido que sufri un giro, es posible
encontrar los parmetros del giro dadas las posiciones iniciales y finales del cuerpo.
Dicha bsqueda se basa en el mtodo del tornillo de Rodrigues que a continu acin se expone.
El mtodo de Rodrigues fue desarrollado en 1840 y usado por l mismo para resolver varios
problemas que tenan que ver con el resultado de una serie de desplazamientos lineales y angulares.
La frmula se basa en tomar un punto P1 y considerar su desplazamiento a la posicin P2 . Se

considera su desplazamiento como uno en el cual P1 primero rota alrededor del eje del tornillo a la
posicin P2 r y se traslada paralelo a e de P2 r a la posicin P2 .
Se deduce, entonces, que P1 y P2 r caen en el plano normal al eje del tornillo. Si se toma a S p
como el punto donde e corta dicho plano, adems se permite que Pm sea el punto donde la
perpendicular bisectora de la cuerda P1 P2r corta dicha cuerda, y que los vectores r1 y r2 sean los
respectivos vectores de posicin de los puntos P1 y P2 r relativos a S p (ver figura (3.5)).
39
Robtica
P2r
r2
Trayectoria del punto P1
Sp
90
/2
r1
P1
Figura (3.5). Desplazamiento del punto P1 .

De la figura (3.5) se tiene que:
r2 r1
P P
tan = m 1 =
r2 + r1
2 Pm S p
ec. (3.34)
Donde es el ngulo de rotacin del desplazamiento alrededor del eje del tornillo. Si se
introduce el vector unitario e a lo largo del eje del tornillo (con su sentido positivo definido de acuerdo
con la regla de la mano derecha relativo al ngulo de rotacin ), se puede escribir la expresin
vectorial siguiente.

r2 r1 = tan e (r2 + r1 )
2
ec.(3.35)
Si se considera el origen de coordenadas localizado en cualquier parte sobre el eje de giro, por
ejemplo S 0 entonces los vectores de posicin de P1 y P2 r son R1 y R2, como se muestra en la figura (3.6)
siguiente.
40
Robtica
r2
R2
r1
Sp
R1
S0
Figura (3.6). Rotacin de R1 a R2 .
De acuerdo con la figura (3.6) se tiene:
r1 = R1 (S 0 S P )e
ec. (3.36)
y,
r2 = R 2 (S0 S P )e
ec. (3.37)
Que sustituyndose en la ec. (3.35) se obtiene:

R 2 R1 = tan e ( R2 + R1 )
2
ec. (3.38)
Que es la frmula de Rodrigues para un desplazamiento esfrico alrededor de un eje que pasa
por el origen c oordenado.
Si el origen coordenado, O, no coincide con el eje del tornillo, se toma a S0 como el vector de
posicin desde O a S 0, y P1 y P2r respectivamente como los vectores de posicin de los puntos P1 a P2r
desde O.
41
Robtica
Se tiene entonces,
R1 = P1 S 0
ec. (3.39)
R 2 = P2r S 0
ec. (3.40)
Que, cuando se sustituyen en la ecuacin (3.38), se obtiene lo siguiente:
P2r P1 = tan e P2r + P1 2 S0

2
ec. (3.41)
Que representa la Frmula de Rodrigues para el desplazamiento esfrico medido relativo a

cualquier origen O arbitrario.
Para el desplazamiento espacial general se debe adicionar la traslacin, d, que lleva P2 r a la
posicin P2 . As, sustituyendo:
P2r = P2 de
ec. (3.42)
en la ecuacin (3.41) anterior resulta en:
P2 P1 = tan e (P2 + P1 2S 0 ) + de
2
ec. (3.43)
Que es la formula del Tornillo de Rodrigues para el desplazamiento general tipo tornillo.
La ecuacin (3.43) anterior puede ser usada para determinar los parmetros del tornillo de la
manera siguiente:
Supngase un cuerpo E en trminos de las posiciones de tres puntos no colineales,
probablemente, P, Q y R.
Desarrllese dos veces la ecuacin (3.43): una para
Sustrayendo la ecuacin Q de la de P se obtiene:
el punto P y otra para el punto Q.
(P2 Q2 ) (P1 Q1 ) = tan e [(P2 Q2 ) + (P1 Q1 )]
ec. (3.44)
Formando el producto cruz con [(R2 Q2 ) (R1 Q1 )] se obtiene:
{[(R2 Q2 ) (R1 Q1 )] [( P2 Q 2 ) ( P1 Q1 )]}

tan e =
{[(R2 Q2 ) (R1 Q1 )], [( P2 Q 2 ) + ( P1 Q1 )]}
2
ec. (3.45)
42
Robtica
Para obtener la ecuacin (3.45) anterior se ha hecho uso de que:
[(R2 Q2 ) (R1 Q1 )] e
Lo cual es obvio si se sustituye R por P en la ecuacin (3.44).
Si se opera la ecuacin (3.43) con
e y tambin se define a (e, S 0 ) = 0 , se tiene, para la
normal, S 0n , al tornillo desde el origen:
S0 n
P
1
= 12 P1 + P2 + e 2
( e, ( P2 + P1 ))e

tan
Finalmente, operando a la ecuacin (3.43) con
d = ( e, ( P2 P1 ))
De la ecuacin (3.45) se obtiene a y a
(3.47) se obtiene a d.
ec. (3.46)
(e,) se obtiene:
ec. (3.47)
e ; de la ecuacin (3.46) se obtiene a S 0 ; de la ecuacin
De aqu, el tornillo queda totalmente determinado a partir de tres puntos no colineales del
cuerpo rgido E.
3.7. DESCRIPCIN ENTRE REFERENCIAS

La descripcin entre referencias indica simplemente el estado que guarda un sistema de
referencia {B}, cualquiera, con respec to a un {A}, cualquiera. La descripcin debe contemplar la
informacin de traslacin y orientacin de {B}, relativo, con respecto de {A}, absoluto. A continuacin
se indica la manera de expresar la descripcin entre referencias.
A
{B} = {RBA ; A OB }
ec. (3.48)
Donde,
A
OB 3
(indica el origen de {B} respecto de { A})

3.8. CAMBIO DE DESCRIPCIN
En la figura (3.7) siguiente se tiene la descripcin de posicin de un punto P medido en el
conjunto {B}, Cul ser la posicin del mismo punto pero medido en el conjunto {A}? Para contestar
esta pregunta se presenta el siguiente anlisis.
43
Robtica
RB Aconocido
{B}
{A}
A
OB
Figura (3.7). Cambio de descripcin de la posicin P entre {B} y {A}

Figura (3.7). Cambio de descripcin de una posicin P en {B} hacia {A}
El cambio de descripcin se obtiene mediante una suma vectorial de la siguiente manera:

A
P = A OB + RBA B P
ec. (3.49)
Esta ecuacin contempla una transformacin de {B} hacia {A} mediante la informacin de
traslacin ( A OB ) y la orientacin (RB A).
3.9. TRANSFORMACIN HOMOGNEA

En el punto anterior se indic que el cambio de descripcin se efectuaba tomando en cuenta la
informacin de orientacin y traslacin lineal de un sistema relativo, {B}, respecto de un absoluto, {A},
mediante la aplicacin de la ecuacin (3.49) que contempla la suma de un vector, que indica el origen
del sistema relativo, con otro vector resultante de la multiplicacin de una matriz de orientacin por el
vector a transformar. La transformacin puede hacerse de esa manera o mediante un elemento de
transformacin, como lo indica la figura (3.8) siguiente.
44
Robtica
OB , RB A
{B}
{A}
TB A
Fig. (3.8). Cambio de descripcin de la P desde {B} hasta {A} mediante

transformacin 3x3 y mediante transformacin homognea.
La transformacin de P, descrita en {B}, hacia {A}, mediante la transformacin homognea es

de la siguiente manera:
A
Ph = T BA B Ph 4
ec. (3.50a)
Donde,
AP
Ph = 4
1
BP
B
Ph = 4 ; A P , B P 3 ; 1
1
A
ec. (3.51)
y,
RA
TBA = B
0
OB
4 x 4
1
ec. (3.52)
45
Robtica
Por lo tanto, el resultado de efectuar operaciones en ec. (3.50) es:
A P RBA
=
1 O

A
O B B P

1 1
P = AOB + R BA B P
ec. (3.50b)
ec. (3.53)
1=1
Que es el mismo resultado que ec. (3.49).
La transformacin homognea presenta ventajas porque nicamente presenta un operador de

transformacin y esto hace ms fcil la programacin. Sin embargo, su desventaja radica en mayor
nmero de operaciones debido al vector rengln 0 de su elemento t22 y al escalar 1 del elemento t23 .
3.10. TRANSFORMACIONES COMPUESTAS

Las transformaciones compuestas son cambios de descripcin entre varias bases generadoras.
Supngase que se tienen las siguientes descripciones entre referencias:
A
B
C
{
}
{C} = {R ; O }
{IV } = {R ; O }
{B} = R BA ; A OB
B B
C
C C
IV
ec. (3.54)
IV
Adems, se conoce la descripcin de una posicin P en la base {IV}, cul sera la descripcin
del mismo punto, P, en {A}?
La solucin mediante transformacin 3x3 es la siguiente:
C
P = C O IV + R IV
IV
P = OC + R
P = OB + R
BC
C
AB
B
P
ec. (3.55)
Por lo tanto,
A
P = A O B + R BA B OC + RCB C P = A OB + R BA B OC + R BA RCB C P
P = A OB + R BA B OC + R BA RCB C P = A O B + R BA B OC + R BA RCB
A
P = A OB + R BA B OC + R BA RCB C O IV + R BA RCB R IVC
IV
ec. (3.56)
OIV + R CIV
IV
ec. (3.57)
ec. (3.58)
46
Robtica
Que representa el resultado.

La solucin mediante transformacin homognea sera la siguiente.
C
Ph = TIVC
Ph = TCB C Ph
Ph = TBA B Ph
IV
Ph
ec. (3.59)
El resultado sera el siguiente.

A
Ph = T BA B Ph = T BATCB C Ph = T BA TCB TIVC
IV
Ph
ec. (3.60)
Resultado probablemente ms compacto.
47
Robtica
4. MODELADO
4. MODELADO
4.1. INTRODUCCIN
En este captulo, el alumno ser capaz de desarrollar el modelado de un manipulador de robot
en sus dos posibles enfoques: a) modelado en espacio operacional y b) modelado en espacio articular.
El primer enfoque tiene que ver con encontrar, a partir de las caractersticas del
eslabonamiento del manipulador, una funcin del tipo siguiente:
X = F ( ) n
ec. (4.1)
Donde X representa el espacio operacional del manipulador, es decir, condiciones de

posicionamiento y orientacin de la herramienta de trabajo, posicin de obstculos presentes que debe
sortear el manipulador, etc., por lo tanto, n seran los elementos independientes de X.
Por otro lado, representan las entradas o datos con que se alimenta la ecuacin (4.1);
especficamente, representa el vector de variables articulares del manipulador o espacio articular.
El segundo enfoque contempla una modelacin del tipo:
= G( X ) m
ec. (4.2)
Donde el vector del espacio operacional X es la entrada para la ecuacin (4.2) y el estado que
guardan las articulaciones, definido por el vector articular , es encontrado como una consecuencia.
Cada uno de esos enfoques toma una modelacin especfica que se denominarn como:
Modelado directo, para el primer enfoque.

Modelado inverso, para el segundo enfoque.
4.2. MODELADO DIRECTO

4.2.1. DESCRIPCIN DE ESLABONAMIENTO DE DENAVIT-HARTEMBERG
El sistema mecnico del manipulador est compuesto por una cadena que involucra eslabones
(que se considerarn rgidos) y articulaciones, dispuestos de manera especfica para darle la
arquitectura deseada al manipulador, segn la tarea a realizar.
El objetivo principal de este eslabonamiento es, simplemente, transportar a su rgano terminal
al estado especfico para desarrollar la operacin, por lo tanto, conociendo el estado que guarda cada
eslabn y su relacin con su eslabn vecino se puede establecer el estado de todo el eslabonamiento.
48
Robtica
4. MODELADO
4.2.1.1. PARMETROS DEL ESLABN [i-1]

Un eslabn cualquiera [i-1] presenta dos parmetros bsicos:
Longitud de eslabn
Torsin de eslabn i 1 .
a i 1 , y
La definicin de cada uno de los parmetros es la siguiente, de acuerdo con la figura (4.1).
DEFINICIN:
a i 1 es un vector cuya magnitud es la distancia ms corta entre las dos

fronteras del eslabn [i -1]. Estas fronteras son, precisamente, los ejes [i-1] e
[i]. Por lo tanto, la magnitud de dicho parmetro es la distancia normal a
ambos ejes.
DEFINICIN:
i 1
es un vector angular, con la misma direccin que
ai 1 , tal que su
magnitud es el ngulo empleado en girar al vector que define al eje [i-1]

hasta la imagen del vector que define al eje [i] pero que pasa en el punto
donde
ai 1 corta al eje [i-1].
Eslabn [i-1]
paralelos
a i 1
Vector eje [i]
i 1
a i1 vector eje [i 1]
a i1 vector eje [i ]
Vector eje [i -1]
Figura (4.1). Parmetros del eslabn [i-1 ]
49
Robtica
4. MODELADO
4.2.1.2. PARMETROS DEL ESLABONAMIENTO [i-1] e [i].

Un eslabonamiento implica una relacin entre dos o ms eslabones. En este caso se analizar la
relacin entre dos eslabones vecinos, [i-1] e [i]. Esa relacin puede estar descrita por otros dos
parmetros, cuya definicin se expone a continuacin.
DEFINICIN:
di ,
es un parmetro denominado vector eje [i] y su magnitud define la
distancia entre los eslabones [i -1] e [i]. Su lnea de accin coincide con la lnea
del eje de movimiento del eje [i]. Est comprendido entre el corte del
parmetro ai 1 y el corte del parmetro a i , con direccin desde el primer
corte hacia el segundo. NOTA: Para el caso de articulaciones prismticas, este
parmetro llega a ser variable en magnitud.
DEFINICIN:
i , es un parmetro denominado vector ngulo entre los eslabones [i -1] e [i],

cuya direccin y sentido coinciden con las de d i y su magnitud se obtiene al
transportar angularmente al vector ai 1 hasta la imagen del vector a i en el
punto donde ai 1 corta al eje [i]. NOTA: Para el caso de articulaciones
rotatorias, este parmetro llega a ser variable en magnitud.
d i ai 1
d i ai
ai
Eslabn [i]
i
Eslabn [i -1]
a i1
Figura (4.2). Parmetros de eslabonamiento
di y i
50
Robtica
4. MODELADO
4.2.2. REGLAS PARA FIJAR LAS BASES REFERENCIALES DE ESLABONES

Cada uno de los eslabones debe de contar con un sistema de referencia denominado base del
eslabn. Para fijar cada base se tienen las reglas siguientes:
El origen de la base {i-1} se coloca en el corte de
El primer elemento de la base {i-1},
a i 1 con el eje [i-1].
x i 1 , se obtiene normalizando al vector ai 1 , siempre y
cuando la magnitud de este ltimo no sea cero. Cuando sea cero se tiene la libertad de
colocarlo en cualquier posicin, siempre y cuando mantenga la perpendicularidad con los
ejes [i-1] e [i].
El tercer elemento
z i 1 se obtiene normalizando al vector eje [i-1], d i , siempre y cuando
este no sea cero. Cuando este ltimo sea cero, se tiene la libertad de elegir uno de sus dos
posibles sentidos.
El segundo elemento
y i 1 se obtiene naturalmente para formar una terna derecha, esto es:

y i 1 = z i 1 x i 1
z i
Eslabn [i-1]
x i
Eslabn [i]
z i 1
x i 1
Figura (4.3). Bases referenciales de eslabones [i-1] e[i].
51
Robtica
4. MODELADO
4.2.3. DESCRIPCIN DE BASE {i} RESPECTO DE BASE {i-1}

Para obtener la base {i} referida a la base {i-1} se emplean las caractersticas de los eslabones y
su relacin que guardan, esto es, empleando los parmetros de eslabonamiento a i 1 , i 1, d i y 1 .
Se puede observar que para llegar al sistema {i} el sistema {i-1} debe efectuar los siguientes
movimientos:
Una rotacin identi dad y una traslacin de

i 1
{C} = Rot (,) = I ; ( ai1
Una rotacin de
C
0 0)
alrededor del eje
ec. (4.3)
z C , sin desplazamiento lineal, esto es:
{ D} = {Rot (z C , i ); 0}
Una rotacin nula y una traslacin de

D
ai 1 unidades a lo largo del eje xi 1 , esto es:
di
{i} = Rot(, ) = I ; (0 0
ec. (4.4)
unidades a lo largo del eje
d i 1 )
z D , esto es:
ec. (4.5)
Empleando transformacin homognea, se tiene lo siguiente:
Ti i 1 = TCi 1 (I ; ai 1 x i 1 ) TDC (Rot( zC , i ); 0) Ti D (I ; d i z D )
ec. (4.6)
De tal manera se obtiene el estado de {i} respecto de {i-1} que es:
ci
si
i 1
{i } = si ci 1 ci ci1
s s
i i 1 ci s i1
0 ai1

s i1 ; si1d i

c i1 ci 1d i
ec. (4.7)
Donde se han eliminado los smbolos de vector y norma de un vector.
52
Robtica
4. MODELADO
4.2.4. REGLAS PARA EFECTUAR EL MODELADO DIRECTO DE UN MANIPULADOR

1.
Nombrar a cada uno de los eslabones. La etiqueta 0 para el eslabn de referencia, la

etiqueta 1 para el eslabn 1, etc.
2.
Trazar lneas hipotticas que indican los movimientos de los ejes y enumerarlos en forma
ascendente, etiquetando al primero con {1}.
3.
Definir los cuatro parmetros de eslabonamiento,
ai 1 , i 1 , d i y 1 ,
y llenar la tabla de
parmetros siguiente:
a i 1
i 1
di
1
2
...
4.
Por cada rengln Formar una matriz de transformacin empleando la ecuacin (4.7).
5.
Multiplicar cada una de las matrices de transformacin obtenidas en el paso 4.
6.
El resultado es el modelo matemtico directo.
Como ejemplo se presenta el anlisis de un manipulador P-R-R-R en el apndice B de este

manual.
53
Robtica
5. DINMICA
5. DINMICA
5.1. FORMULACINRECURSIVA DE NEWTON -EULER
En este captulo el estudiante podr efectuar el anlisis dinmico de un manipulador, as
mismo, tendr la capacidad para seleccionar los motores que accionarn al manipulador a partir de
dicho anlisis
Para determinar las ecuaciones de movimiento, tomando en cuenta las fuerzas y pares, se
emple la formulacin recursiva de Newton-Euler. Esta formulacin se resume a continuacin.
Propagacin hacia adelante (i=0, 1, 2,..., GDL-1) :
Con ayuda de la figura (5.1) siguiente se pueden obtener las ecuaciones de velocidades, tanto
lineales como angulares necesarias para el proceso.
i+1
wi+1
{i+1}
wi
{i}
i+1
v i+1
Pci
vi
Figura (5.1). Velocidades lineales y angulares en un eslabn
La definicin de la velocidad angular del eslabn i+1 es (ec. (5.1)) :
54
Robtica
5. DINMICA
o
i +1
i +1 i
i +1
i +1 = i R i +i +1 z$i+1
(5.1)
La aceleracin angular del eslabn i+1, si la articulacin es rotacional, es (ec. (5.2)) :

i +1 o
i o
oo
i +1 = i +i1R i + i +1i R i i i +1 i +1 z$i +1 +i +1 i +1 z$i +1
(5.2)
La aceleracin lineal del eslabn i+1, si su articulacin anterior es rotacional, es (ec. (5.3)) :
i o
i o
v i +1 = i +i1R i i pi +1 + i i ( i i i pi +1 )+ v i
i +1 o
(5.3)
La aceleracin lineal del centro de gravedad del eslabn i+1 es (ec. (5.4)) :
i +1 o
i +1 o
v Ci +1 = i +1 i +1pCi +1 +i +1i +1 ( i +1i +1 i +1pCi +1 ) +
i +1 o
v i +1
(5.4)
La fuerza debida a la aceleracin del eslabn i+1 (segunda ley de Newton) es (ec. (5.5)) :
i +1
Fi +1 = mi +1
i +1 o
v Ci+1
(5.5)
El momento angular debido al movimiento rotacional del eslabn i+1 est representado por la
ec. (5.6) siguiente :
i +1
N i +1 = Ci+1I i +1
i +1 o
i +1 + i +1 i +1 Ci+1 I i +1 i +1 i +1
(5.6)
Por otro lado si la articulacin anterior del eslabn i+1 es prismtica, la velocidad angular
presenta la siguiente forma (ec. (5.7)):
i +1 o
i o
i +1 = ii +1 R i
(5.7)
Mientras que su aceleracin lineal est dada por la ec. (5.8) :

i o
o
oo
i o
v i +1 = i +i1R i i pi +1 + i i ( i i i pi +1 ) + v i + 2 i +1i +1 d i +1 i +1 z$i +1 + d i +1 i +1 z$i +1
i +1 o
(5.8)
El siguiente proceso representa la propagacin hacia atrs, y significa simplemente un balance
de fuerzas y momentos angulares sobre cada eslabn. Es importante recalcar que el balance sobre el eje
z de cada referencial de eslabonamiento es el efecto cintico que debe ser reaccionado por los
actuadores de cada articulacin.
Proceso de propagacin hacia atrs (i=GDL,.., 2, 1) :
i
f i = i+1i Ri +1f i +1 + iFi
(5.9)
55
Robtica
5. DINMICA
i
ni =iN i +i +1iR i+1ni +1 + i + pCi i Fi +i pi+1 i+1iR i+1f i+1
(5.10)
Las ecuaciones importantes, que permiten determinar una buena seleccin de los actuadores a
utilizar, as como operarlos a condiciones de saturacin electromagntica adecuada, son las siguientes
(5.11) y (5.12) dependiendo del tipo de articulacin a tratar :
i = i niT i z$i
(5.11)
f i = if iT i z$i
(5.12)
Para ejemplificar el proceso, en el apndice B se presenta un anlisis de un manipulador P-RR-R.
56
Robtica
6. TRAYECTORIA
6. TRAYECTORIAS
6.1. INTRODUCCIN
El mnimo requerimiento para un manipulador es su capacidad para moverse desde una
posicin inicial a una final. La transicin debe estar caracterizada por leyes de movimiento que
contemplen, por un lado, las fuerzas generalizadas ejercidas sobre las articulaciones por los actuadores
de tal manera que no se violen los lmites de saturacin y que no se exciten los modos resonantes tpicos
de la estructura y, por el otro, que se transporte adecuadamente al objeto de trabajo, tal que, la fuerza
debida a la aceleracin (inercia) no sea capaz de arrancarlo del rgano terminal que lo sostiene.
Este hecho presenta una extrema importancia si el objeto de trabajo es muy delicado como
sustancia radioactiva, etc. Adems, hay que tener presente que la productividad en la manipulacin es
un factor muy importante. Para alcanzar esa productividad es importante el empleo de un mecanismo
de baja inercia y, por tanto, es importante entender su comportamiento vibracional unido a las
trayectorias generadas.
Es entonces necesario desarrollar algoritmos generadores de trayectoria que permitan
movimientos suaves tanto en el espacio cartesiano como de articulaciones.
Es importante definir el trmino trayectoria . La trayectoria se divi de en dos aspectos
importantes: 1) perfil de trayectoria, que se entiende como la evolucin en el tiempo de la posicin,
velocidad y aceleracin con que viajar el rgano terminal o el objeto de trabajo, y 2) Lugar geomtrico
de la trayectoria, que representa los puntos cartesianos por donde pasar el rgano terminal o el objeto
manipulado. A su vez, una trayectoria en el espacio cartesiano corresponde a una o ms trayectorias en
el espacio de articulaciones (unicidad de solucin) relacionadas por una ley matemtica.
6.2. PERFIL DE TRAYECTORIA

6.2.1. INTRODUCCIN
El objeto que est siendo manipulado debe partir de una posicin 1 y llegar a la posicin 2. En
ambas posiciones el estado del objeto es esttico, esto es, no presenta velocidad ni aceleracin. Para
alcanzar el ltimo punto, a partir del primero se emplea un tiempo total de recorrido, tf .
El rgano terminal ejerce una fuerza que sujeta al objeto, pero esta fuerza es finita con una
magnitud determinada. Ahora bien, si la aceleracin, escalada por la masa del objeto, es mayor a esa
fuerza de sujecin, entonces, el objeto experimentar un movimiento relativo al rgano terminal que
posiblemente lo dae o modifique la posicin adecuada.
Es, entonces, de suma importancia manejar un perfil de movimiento con pendientes
suavizadas, tal que la transicin del primer estado esttico al ltimo se presente con condiciones no
57
Robtica
6. TRAYECTORIA
severas de los transitorios que generan su movimiento. Un transitorio se puede entender como una
condicin que permite ir de un estado a otro.
En este trabajo se presentan dos tipos bsicos de perfil de trayectoria : a). TRAPEZOIDAL y
b). QUNTICO, que deben su nombre al tipo de perfil de velocidad, tipo trapecio, que utiliza el
primero, mientras que el segundo debe su nombre al grado del polinomio que lo genera.
En ambos casos se presentan diferentes periodos estacionarios. Este periodo estacionario es
controlado por un parmetro n2. Los periodos transitorios son simtricos con respecto al tiempo,
teniendo cada uno la duracin de (1/n)tf . Es importante remarcar la importancia del periodo
estacionario, que por definicin es el proceso que transcurre sin cambio en la aceleracin que permite el
cambio de magnitud de la velocidad lineal. Es preferente emplear un periodo estacionario cuando el
proceso requiere una velocidad lineal constante, como es el caso de la soldadura donde el electrodo
debe alojar un cordn uniforme.
En resumen, se presentan las leyes matemticas que envuelven estos movimientos y de los
criterios primarios que los formularon. As tambin, se presenta la justificacin del empleo de cada uno
y su respectiva comparacin tomando en cuenta la no linealidad del modelado del movimiento del
manipulador y el efecto que tendra en la singularidad y sus cercanas a lla.
6.2.2. PERFIL TRAPEZOIDAL SIN PERIODO ESTACIONARIO

En las figuras (6.1), (6.2), (6.3) y (6.4) siguientes se muestran los perfiles trapezoidales para la
posicin, velocidad y aceleracin. Una de las caractersticas de este perfil es que los transitorios que la
componen se presentan con un cambio uniforme de la velocidad, alcanzando su mxima a la mitad del
recorrido donde se presenta un profundo y repentino cambio de pendiente, parecido a los presentes al
inicio y fin de recorrido.
q(mm
)
t(seg)
Fig. (6.1). Perfil trapezoidal correspondiente a la evolucin con el tiempo
de la posicin (distancia de recorrido).
58
Robtica
6. TRAYECTORIA
q(mm/seg)
t(seg)
Fig. (6.2). Perfil trapezoidal correspondiente a la velocidad (evolucin escalar).
t(seg)
q(mm/seg2 )
Fig. (6.3). Perfil trapezoidal para la aceleracin que debe experimentar

el rgano terminal.
59
Robtica
6. TRAYECTORIA
q(mm)
q(mm/seg)
q(mm/seg 2)
posicin
velocidad
aceleracin
t(seg
Fig. (6.4). Perfil trapezoidal para el conjunto de caractersticas cinemticas.
A continuacin se presenta la manera en que se establecen las ecuaciones que generan las
anteriores evoluciones con el tiempo de la posicin, velocidad y aceleracin para el perfil trapezoidal.
Segn se puede observar en la fig. (6.2), la evolucin de la velocidad con respecto al tiempo es
lineal en los dos periodos : el primero, comprendido entre t=0 y t=tf /2 ; y el segundo, comprendido entre
t=tf /2 y t=tf .
Primer periodo (velocidad).

La evolucin est determinada por un comportamiento lineal. La ecuacin de la recta para esta
parte del proceso se muestra a continuacin, en la ecuacin (5.1).
o
q (t ) = m1t + b1
(6.1)
Si t=0, entonces q(0)=0. Por lo tanto, b=0.

Si t=tf /2, entonces q(tf /2)=q max. Por lo tanto, m1 =(2q max)/tf .
As,
o
tf
2 q max
q (t ) =
t
;
t
,
0
t
2
f
o
(6.2)
60
Robtica
6. TRAYECTORIA
Segundo periodo (velocidad).

La ecuacin general que rige el segundo periodo se muestra en la ecuacin (6.3), siguiente.
o
q (t ) = m2 + b2
(6.3)
Si t=tf /2, entonces q(tf /2)=q max. As, qmax=m2 (tf /2)+b2 .
Si t=tf , entonces q(t f )=0. As, 0=m2 tf+b2 .
As,
m2 =
o
2 o
q max ; b2 = 2 q max
tf
(6.4)
Por tanto :
o
o
t
q (t ) = 2 q max 1
tf
t
; t , f t t f
2
(6.5)
Las anteriores ecuaciones (6.2) y (6.5) representan el perfil trapezoidal para la velocidad. De
estas ecs. se obtienen las correspondientes para la posicin y la aceleracin. A continuacin se presenta
la determinacin de las ecuaciones que rigen el comportamiento de la posicin con respecto al tiempo.
Primer periodo (posicin).
Tomando la ecuacin (6.2) e integrando se puede obtener la ecuacin de posicin para el
primer periodo (ec. (6.6).
o
o
2
q
max
q max 2
q (t ) =
tdt
=
t t + c1
tf
(6.6)
Si t=0, entonces q(0)=0. Por tanto C1 =0.

Por lo tanto:
o
tf
q max 2
q (t ) =
t
;
t
,
0
t
2
f
(6.7)
61
Robtica
6. TRAYECTORIA
Segundo periodo (posicin).

Para obtener la ecuacin que determina la posicin (ec. (6.8))se integra la ecuacin nm. (6.5)
anterior.
1
q (t ) = 2 q max dt
tf
t2
tdt = 2 q max t 2t f
+ c2
(6.8)
Evaluando la ecuacin (90) y (91) en el tiempo tf /2 se obtiene el valor de la constante C2.
1 o
c2 = q max t f
2
(6.9)
As, para el periodo comprendido entre t=tf /2 y t=tf , la ecuacin de la posicin es la (6.10)
siguiente.

o
t
t 2 tf
; t , f t t f
q (t ) = q max 2 t
2t f 2
2

(6.10)
Primer periodo (aceleracin).

Para obtener la ecuacin de la aceleracin, es necesario derivar, respecto a la variable
principal , t, la ecuacin (5.2). As :
o
tf
2 q max
q (t ) =
;
t
,
0
t
2
f
oo
(6.11)
Segundo periodo (aceleracin).

Para el siguiente periodo se sigue el mismo proceso con la ecuacin (6.5) anterior.
o
tf
2 q max
q (t ) =
; t ,
t tf
tf
2
oo
(6.12)
Es importante destacar que los datos asignados al manipulador, para que desarrolle su tarea,
son, principalmente, los puntos cartesianos inicial y final del recorrido, adems el tiempo total
empleado. Por esta razn, es importante establecer las anteriores ecuaciones como funciones de la
distancia total recorrida, adems del tiempo total del proceso. As, las anteriores ecuaciones pueden
mostrarse como a continuacin se presentan en las ecuaciones (6.13)-(6.18).
62
Robtica
6. TRAYECTORIA
Posicin.
2
t
q (t ) = 2q f
tf
qf
q (t ) = 2
tf
tf
; t , 0 t
2

t2
2 t 05
05
.
. tf
t f

(6.13)
tf
t ,
t tf
(6.14)
Velocidad.
q (t ) = 4q f
q (t ) = 4
2
f
t , 0 t
qf
t
1
tf tf
t ,
tf
2
tf
(6.15)
t tf
(6.16)
Aceleracin.
oo
1
q (t ) = 4q f 2 ;
tf
oo
1
q (t ) = 4q f 2 ;
tf
t , 0 t
t ,
tf
2
tf
2
t tf
(6.17)
(6.18)
6.2.3. PERFIL TRAPEZOIDAL CON PERIODO ESTACIONARIO

En las figuras (6.5), (6.6), (6.7) y (6.8) se muestran las grficas de la posicin, velocidad y
aceleracin con un periodo estacionario el la porcin temporal central del recorrido. Este periodo
estacionario puede ser establecido acomodando los respectivos periodos transitorios en el proceso. La
localizacin en el dominio del tiempo de los diferentes periodos es el siguiente :
63
Robtica
6. TRAYECTORIA
1). Los periodos transitorios se presentan al inicio y fin del recorrido con una duracin igual a
un (1/n) del tiempo total, cada uno.
2). El periodo estacionario se presenta en la parte central ocupando un ((n-2)/n) del tiempo
total.
Las posibilidades de localizacin son cuando n2. Cuando n=2 significa la posibilidad para que
el periodo estacionario se presente es mnima, limitada a un punto instantneo de tiempo, exactamente
a la mitad del recorrido. Mientras que los periodos transitorios abarcan todo el proceso, excepto ese
punto.
Con estas consideraciones, las ecuaciones que generan las grficas (6.5)-(6.8) se muestran a
continuacin en las ecuaciones (6.19)-(6.27).
q(mm
Periodo
Transitorio
1
Periodo
Estacionari
o
Periodo
Transitorio
2
((n-2)/tf)
t(seg
Fig. (6.5). Perfil trapezoidal para la posicin con periodo estacionario.
64
Robtica
6. TRAYECTORIA
q(mm/seg
Periodo
Transitori
o
Periodo
Estacionari
o
((n-2)/n)tf
t(seg
Fig. (6.6). Perfil trapezoidal para la velocidad con periodo estacionario.
t(seg
(tf/n)
q(mm/seg2 )
Periodo
Estacionari
Fig. (6.7) Perfil trapezoidal para la aceleracin con periodo estacionario.
65
Robtica
6. TRAYECTORIA
q(mm)
q(mm/seg)
q(mm/seg2 )
posicin
velocidad
aceleracin
t(seg
Fig.(6.8). Perfil trapezoidal para la posicin, la velocidad y la aceleracin
Con periodo estacionario.
Posicin.
n2 t
q (t ) = 05
. qf
n 1 t f
qf
q (t ) =
tf
qf
q (t ) =
tf
nt 0.5t f

;
n 1
t,
n
nt 2 t f
;
2 t
n 1 4t f n
t, 0 t
tf
n
t ,
tf
n
(6.19)
n 1
t
n f
n 1
t t tf
n f
(5.20)
(6.21)
66
Robtica
6. TRAYECTORIA
Velocidad.
o
n2 t
q (t ) = q f
;
n 1 t 2f
o
qf
q (t ) =
tf
qf
o
q (t ) =
tf
t , 0 t
n

;
n 1
t ,
n
nt

2 1
2t f
n 1
tf
n
t,
tf
(6.22)
n
n 1
t
n f
(6.23)
n1
t t tf
n f
(6.24)
Aceleracin.
oo
n2 1
q (t ) = q f
;
n 1 t 2f
oo
q (t ) = 0;
t ,
oo
n2 1
q (t ) = q f
;
n 1 t 2f
tf
n
t , 0 t
t ,
tf
n
n1
t
n f
n 1
t t tf
n f
(6.25)
(6.26)
(6.27)
A continuacin, en las grficas de las figuras (6.9), (6.10), y (6.11), se muestran diferentes
periodos estacionarios, variando n desde 2 hasta 10. Con n=2 se tienen las misma grficas de las figuras
(6.1), (6.2) y (6.3) anteriores. Esto se debe a que, con n=2 , las ecuaciones (6.19)-(6.27) son exactamente
las mismas que las ecs. (6.13)-(6.18).
67
Robtica
6. TRAYECTORIA
q(mm
)
n=2
n=3
n=4
n=5
n=6
n=7
n=8
t(seg)
n=9
n=10
Fig. (6.9). Diferentes periodos estacionarios incluidos en el perfil trapezoidal para la posicin.
q(mm/seg)
n=2
n=3
n=4
n=5
n=6
n=7
n=8
t(seg
)
n=9
n=10
Fig. (6.10). Diferentes periodos estacionarios para el perfil trapezoidal de la velocidad.
68
Robtica
6. TRAYECTORIA
n=2
n=3
n=4
t(seg)
n=5
n=6
n=7
n=8
q(mm/seg2 )
n=9
n=10
Fig. (6.11). Variacin del periodo estacionario para el perfil trapezoidal de la aceleracin.
En las anteriores grficas (6.9), (6.10) y (6.11) los periodos transitorios se muestran como
sigue : n=2, todo el proceso ; n=3, solamente en 2/3 ; n=4, en ; n=5, en 2/5 ; n=6, en 2/6, etc.
6.2.4. PERFIL DE QUINTO GRADO SIN PERIODO ESTACIONARIO

Los perfiles trapezoidales anteriores presentan cambios muy agudos al inicio y fin del
recorrido, adems de la transicin entre transitorios, o entre transitorio y estacionario, o entre
estacionario y transitorio.
Si el inicio y fin de recorrido se presentan en las cercanas del lmite del rea de trabajo, donde
la aceleracin va del reposo inmediatamente al valor mximo, y el jacobiano incrementa
considerablemente la aceleracin articular, a partir de la aceleracin operacional, entonces los pares
motrices pueden ser incrementados a valores muy desproporcionados con respecto a aquellos pares
retirados del lmite del volumen de trabajo, presentndose un pico muy pronunciado equiparable a un
choque.
Una distribucin adecuada de transitorios se presenta en las grficas de las figuras (6.12),
(6.13) y (6.14) siguientes.
La caracterstica de este perfil es la suavizacin de los cambios de pendiente. Al inicio y fin
del recorrido, el cambio de velocidad y aceleracin es gradual, mejorando las caractersticas dinmicas
principalmente en las cercanas del lmite.
A continuacin se presentan las leyes matemticas que rigen el comportamiento descrito por
las grficas en cuestin.
69
Robtica
p(mm)
6. TRAYECTORIA
t ( s e g )
vel(mm/seg)
Fig. (6.12). Perfil quntico para la pos icin.
t ( s e g )
Fig. (6.13). Perfil quntico para la velocidad.
70
Robtica
aceleracin(mm/seg2)
6. TRAYECTORIA
t ( s e g )
Fig. (6.14). Perfil quntico para la aceleracin.
La ley matemtica que rige los anteriores perfiles de trayectoria se determinan mediante un
polinomio de grado quinto y sus respectivas derivadas temporales (ver ec.(6.28), (6.29) y (6.30)).
Posicin.
5
q (t ) = ai t i
(6.28)
i =0
Velocidad.
o
q( t ) =
dq (t )
=
dt
ia t
i 1
(6.29)
i= 0
Aceleracin.
5
d 2 q (t )
q (t ) =
= (i )(i 1) ai t i 2
2
dt
i= 0
oo
(6.30)
71
Robtica
6. TRAYECTORIA
Evaluando en condiciones iniciales y finales, es to es, t=0 y t=tf se obtienen los coeficientes que
definen exactamente al polinomio. Estos coeficientes se muestran a continuacin (ec. (6.31), (6.32),
(6.33) y (6.34)).
a 0 = a1 = a 2 = 0
qf
a 3 = 10 3
tf
(6.31)
qf
a 4 = 15 4
tf
(6.32)
(6.33)
qf
a5 = 6 5
tf
(6.34)
Entonces, el perfil de la posicin queda definido por la siguiente ecuacin (6.35):
q (t ) = q f {10(
t 3
t
t
) 15( ) 4 + 6( ) 5 }
tf
tf
tf
t , 0 t t f
(6.35)
El perfil de la velocidad con que viaja el rgano terminal est definido por la siguiente ecuacin
(6.36) :
o
q (t ) = q f {30(
t2
t3
t4
)
60
(
)
+
30
(
)}
t 3f
t 4f
t 5f
t , 0 t t f
(6.36)
En lo que respecta a la aceleracin, sta se determina por la ecuacin (6.37):

oo
q (t ) = q f {60(
t
t2
t3
)
180
(
)
+
120
(
)}
t 3f
t 4f
t 5f
t , 0 t t f
(6.37)
6.2.5. PERFIL DE QUINTO GRADO CON PERIODO ESTACIONARIO
Sin embargo, al igual que en el anterior perfil trapezoidal, supngase que se desea un perfil en
el cual exista un periodo estacionario (no se presente cambio en la magnitud de la velocidad) como lo
marcan los grficas de las siguientes figuras (Figs. (6.15), (6.16) y (6.17)).
72
Robtica
6. TRAYECTORIA
q(t)(mm)
q(t); n=3
Fase 3
Transitorio
Fase 2
Estacionario
Fase 1
((n-2)/n)tf
tf/n
t(seg)
Fig. (6.15) Evolucin de la posicin en el perfil quntico con un periodo

estacionario en la parte central del proceso. Aunque en esta grfica se
muestra el proceso para un estacionario de 1/3, en general el periodo lineal central
puede variar para un n mayor o igual a 2.
73
Robtica
6. TRAYECTORIA
q'(t); n=3
Fase 3
q'(t)(mm/seg)
Fase 1
Fase 2
Estacionario
t(seg)
Fig. (6.16) Evolucin de la velocidad para el perfil quntico con periodo estacionario.
q''(t)(mm/seg2)
q''(t); n=3
Fase 2
Estacionario
Fase 1
Transitorio
Fase 3
Transitorio
((n-2)/n)tf
t(seg)
Fig. (6.17). Evolucin de la aceleracin para un perfil quntico con periodo estacionario.
Las ecuaciones que definen el perfil de trayectoria de la posicin son las siguientes ecuaciones
(6.38), (6.39) y (6.40), para el primer transitorio, estacionario y segundo transitorio, respectivamente.
74
Robtica
6. TRAYECTORIA
Fase 1 (primer transitorio) :
q (t ) = {q f (1
30( n 2)
10 t
15 t
)} *{n 3 ( 3 )( ) 3 n 4 ( 4 )( ) 4 +
32 + 30( n 2)
2 tf
2 tf
(6.38)
tf
6 t
+ n ( 5 )( ) 5 } ; 0 t
2 tf
n
5
Fase 2 (estacionario) :
q (t ) = q(
tf
n
) + q(
tf
n
){t
tf
n
} ;
tf
t (
Fase 3 (segundo transitorio):
q (t ) = {q f (1
+ n5(
6
)(
25
t (
30( n 2)
10
)} *{n 3 ( 3 )(
32 + 30( n 2)
2
t (
n 1
)t f
n
(6.39)
n2
n 2
)t f
t (
)t f
n
n
3
4 15
) n ( 4 )(
)4 +
tf
2
tf
n2
)t f
o tf
n 2
n 1
n
) 5 } + q( )(
tf ) ;
t t tf
tf
n
n
n f
(6.40)
Las ecuaciones que definen el perfil de la velocidad para cada periodo son las siguientes ecuaciones
(6.41), (6.42) y (6.43):
Para la fase 1:
30( n 2)
t2
t3
3 30
4 60
q (t ) = {q f (1
)} *{n ( 3 )( 3 ) n ( 4 )( 4 ) +
32 + 30( n 2)
2 tf
2 tf
o
(6.41)
tf
30 t 4
+ n ( 5 )( 5 )} ; 0 t
2 tf
n
5
Para la fase 2:
o
q (t ) = q(
tf
n
) ;
tf
n
t (
n 1
)t f
n
(6.42)
75
Robtica
6. TRAYECTORIA
Para la fase (3) :
30( n 2)
30
q (t ) = {q f (1
)} *{n 3 ( 3 )(
32 + 30( n 2)
2
o
+ n5(
30
)(
25
(t
(t
n2
n2 3
t f )2
(t
t )
60
n
n f
4
)
n
(
)(
)+
tf3
24
tf4
n 2
t f )4
n 1
n
)} ;
t t tf
5
tf
n f
(6.43)
Por otro lado, las ecuaciones que definen el perfil de aceleracin son las (6.44), (6.45) y (6.46)
siguientes:
Para la fase 1 :
30(n 2)
t
t2
3 60
4 180
q (t ) = {q f (1
)} * {n ( 3 )( 3 ) n ( 4 )( 4 ) +
32 + 30( n 2)
2 tf
2
tf
oo
(6.44)
tf
120 t 3
+ n ( 5 )( 5 )} ; 0 t
2 tf
n
5
Para la fase 2 :
oo
q (t ) = 0
tf
n
n 1
t
n f
(6.45)
Para la fase 3 :
oo
q (t ) = {q f (1
30(n 2)
60
)} *{n 3 ( 3 )(
32 + 30( n 2)
2
n2
n 2
tf
(t
t f )2
180
n
n
) n 4 ( 4 )(
)+
tf3
2
tf4
n2
(t
t f )3
120
n 1
5
n
+ n ( 5 )(
)} ;
t t tf
5
2
tf
n f
(6.46)
En las grficas de las figuras (6.18), (6.19) y (6.30) siguientes se muestra el perfil quntico para
diferentes periodos estacionarios (n=2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10)
76
Robtica
6. TRAYECTORIA
q(t)(mm)
q(t); n=2
q(t); n=3
q(t); n=4
q(t); n=5
q(t); n=6
q(t); n=7
q(t); n=8
q(t); n=9
q(t); n=10
t(seg)
Fig. (6.18). Evolucin de la posicin para diferentes periodos estacionarios en el perfil quntico.
q(t)(mm/se
g)
q'(t); n=2
q'(t); n=3
q'(t); n=4
q'(t); n=5
q'(t); n=6
q'(t); n=7
q'(t); n=8
q'(t); n=9
q'(t); n=10
t(seg)
Fig. (6.19). Evolucin de la velocidad para diferentes procesos con periodos estacionarios
empleando perfil de grado cinco.
77
Robtica
6. TRAYECTORIA
q''(t); n=2
q''(t); n=3
q''(t); n=4
q''(t); n=5
q''(t); n=6
q''(t); n=7
t(seg)
q''(t); n=8
q''(t); n=9
q''(t); n=10
q(t)(mm/seg2
)
Fig. (6.20). Evolucin de la aceleracin para diferentes procesos con periodos estacionarios
diferentes, empleando el perfil quntico.
6.2.6. JUSTIFICACIN DEL EMPLEO DE UNO U OTRO PERFIL DE TRAYECTORIA
Hasta el momento se han presentado las cualidades del perfil de trayectoria trapezoidal y
quntico. Cada uno tiene ventajas y desventajas respecto del otro, y su uso depende de la tarea
asignada, de los puntos de inicio y partida de la trayectoria y del lugar geomtrico del recorrido.
Los manipuladores normalmente presentan una geografa no lineal en el volumen de trabajo
en la cual se existen dificultades mecnicas para el movimiento del manipulador. Esos obstculos son
precisamente la cercana a la configuracin singular y una forma de atacar el problema es efectuar
velocidades y aceleraciones operacionales lo ms bajas posibles en esas vecindades. El empleo del perfil
quntico es una buena eleccin para esa realizar esa tarea.
Sin embargo, supngase que el manipulador se encuentra lejos de la configuracin singular,
entonces se puede aprovechar al mximo la aceleracin proporcionada por el perfil trapezoidal al inicio
y fin del recorrido.
En lo que respecta a la eleccin del periodo estacionario, esto depende de la presencia de
segmentos curvos en el lugar geomtrico de la trayectoria, donde se presentan aceleraciones radiales
que producen el cambio de direccin de la velocidad. Durante el recorrido del segmento curvo, el
estado estacionario no incrementa la velocidad lineal del objeto manipulado; de esta manera se puede
alcanzar, un instante antes de entrar al segmento curvo, la mxima velocidad lineal y mantenerla en
ese estado hasta el momento de salir de la curva. Esa mxima velocidad alcanzada producir una
aceleracin radial con la que las condiciones dinmicas del manipulador, como vibraciones, saturacin
de actuadores o deslizamiento del objeto de trabajo, se presentan ms adecuadas.
78
Robtica
6. TRAYECTORIA
6.3. LUGAR GEOMTRICO DE LA TRAYECTORIA
6.3.1 RECTAS.
Una de las tareas de manipulacin del robot tal vez relacione un desplazamiento en lnea recta
dentro del espacio fsico del manipulador. A continuacin se presentan las ecuaciones que muestran
este hecho.
En la figura (6.21) se presenta la descripcin de una recta definida entre los puntos P1 (x1 y1 z 1 )
y P2 (x2 y2 z 2 ) medidos respecto al sistema inercial {0}. El movimiento se lleva a cabo desde P1 a P2 . Es
importante destacar que el proceso se efecta con cualquiera de los perfiles de trayectoria
anteriormente vistos con un tiempo total de recorrido tf.
Fig. (6.21). Descripcin del lugar geomtrico de la recta
La ecuacin (6.47) vectorial paramtrica de la recta se muestra a continuacin. All se presenta

el parmetro q(t) que relaciona al lugar geomtrico con el perfil de trayectoria. Este parmetro es
precisamente la variacin con el tiempo de la distancia recorrida sobre la recta. En los casos extremos
q(0) =0 y x(0)=x1 , y(0)=y1 , z(0)=z 1 ; q(tf)=qf y x(tf )=x2 , y(t f )=y2 , z(tf )=z 2 .
x( t ) x1 a

y( t ) = y1 + b q (t )

z (t ) z1 c
(6.47)
Los elementos a, b y c son las compontes directrices de un vector unitario, paralelo al vector
definido entre los puntos P1 y P 2 . Su ec. (6.48) est presente a continuacin.
79
Robtica
6. TRAYECTORIA
a

b =

c
(x
x1 ) + ( y 2 y1 )
2
x2 x1
2
1
2
+ ( z2 z1 ) z z
2
1
(6.48)
La velocidad vectorial (ec. (6.49)) definida para la recta, se encuentra derivando

temporalmente la ec. (6.47). Esta ecuacin se encuentra como una funcin de la velocidad escalar del
perfil de trayectoria (dq(t)/dt).
o
x (t ) a
x( t )
y(ot ) = d y( t ) = b q(ot )

o dt

z( t )
z( t ) c
(6.49)
Para relacionar el perfil de aceleracin de la trayectoria con la aceleracin vectorial a la que

est sujeto el movimiento se emplea el parmetro d2 q(t)/dt 2 sobre la derivada de la ec. (132). Esta ec. de
aceleracin es la (6.50).
oo
o
x( t )
x (t ) a
y(oot ) = d y(ot ) = b qoo( t )
oo dt o
z( t )
z( t ) c
(6.50)
6.3.2. ARCOS.
Otra de las posibles trayectorias geomtricas que puede ejecutar el manipulador son los arcos o
segmentos circulares en el espacio fsico tridimensional.
Un crculo en el espacio puede determinarse por 3 puntos (si los puntos son colineales significa
que el radio del crculo se encuentra en el infinito).
El manipulador ejecutar la tarea de la siguiente manera : partir de la posicin 0 p1 (0 x1 , 0 y1 ,
z 1 ) y llegar a la posicin 0 p3 (0x3 , 0 y3 , 0 z3), pasando por la posicin 0 p2 (0 x2 , 0 y2 , 0 z2 ) (ver fig. (6.22)
siguiente).
0
80
Robtica
6. TRAYECTORIA
Fig. (6.22). Descripcin del lugar geomtrico para el movimiento circular.
El primer paso es determinar la ubicacin del crculo, para esto es necesario ubicar su centro
determinado por el vector pc, descrito en el referencial inercial {0}, 0 pc. Tomando en cuenta la
restriccin de que las distancias de 0 pi (i=1, 2, 3) al centro del crculo, 0 pc , son las mismas, se obtiene la
siguiente ec. (6.51) en funcin de las coordenadas de cada uno de los tres puntos que se encuentran
sobre la circunferencia.
xc
x x1
1 2
yc = x3 x1
2
zc
x 3 x2
y 2 y1
y 3 y1
y3 y2
z 2 z1
z 3 z1
z3 z2
x22 x12 + y 22 y12 + z 22 z12

2
2
2
2
2
2
x3 x1 + y 3 y1 + z 3 z1
2
2
2
2
2
2
x3 x2 + y 3 y2 + z 3 z2
(6.51)
Para facilitar la determinacin de los puntos cartesianos operacionales por los que viajar el
rgano terminal se obtendr la descripcin de un sistema referencial respecto al sistema inercial {0}.
Para la descripcin es necesaria la orientacin y posicin entre los referenciales. El sistema generador
a encontrar tendr como origen al vector que define el centro del circulo, 0 pc. El segmento circular ser
generado por este sistema referencial en un plano que coincide con el xc-yc constitutivo.
Una vez determinada su posicin es necesario obtener su orientacin. El sistema ortonormal
tiene la siguiente orientacin: su elemento zc se encuentra perpendicular al plano del crculo, la
ecuacin (6.52) lo define con el vector 0 u. Su elemento xc, unitario, se encuentra paralelo, y con la
misma direccin y sentido, al vector diferencia entre los vectores o p1 y 0pc. El vector restante se
encuentra naturalmente para formar una base derecha (ver ecs. (6.53)-(6.60)).
u= 0 p1 pc 0 p2 pc
(6.52)
p1 pc = 0p1 0pc
(6.53)
Donde :
81
Robtica
6. TRAYECTORIA
p2 pc = 0p2 0pc
(6.54)
En forma desarrollada y en funcin de dos de los tres vectores perpendiculares a l, 0 u es :
z c ( y 2 y1 ) + y c ( z1 z 2 ) + ( y1z 2 z1 y 2 )
u = xc ( z2 z1 ) + z c ( x1 x 2 ) + ( z1 x2 x1z 2 )
y c ( x2 x1 ) + x c ( y1 y 2 ) + ( x1 y2 y1 x2 )
(6.55)
Normalizando :
0
u$ =
p1 pc =
(6.56)
p1 pc
p1 pc
(6.57)
As, las ecs. (6.58) y (6.59) siguientes representan a dos elementos de la base generadora.
0
x$c = p1 pc
(6.58)
z$c = 0u$
(6.59)
El tercer elemento es representado por la ec. (6.60) siguiente.

0
y$ c = 0 z$c 0 x$c = 0 u$ p1 pc
(6.60)
Por lo tanto, la orientacin de la base {c} respecto de la base {0} es (ec. (6.61) sig.) :
0
c
R = ( 0 x$ c
y$ c
z$c )
(6.61)
La descripcin del sistema {c} respecto de {0} es (ec. (6.62)) :

0
{c} = { c0 R ; 0pc }
(6.62)
82
Robtica
6. TRAYECTORIA
El cambio de descripcin de los vectores pi (i=1, 2, 3) entre {0} y {c} se obtienen mediante las
siguientes ec. (6.63) y (6.64).
0
pi = 0pc + c0Rc pi
(6.63)
pi = c0 R T ( 0 pi 0 pc )
(6.64)
Para determinar totalmente la trayectoria (perfil de trayectoria con el lugar geomtrico) es

necesario relacionar el parmetro q(t).
As , el arco recorrido e n el tiempo es (ec. (6.65)):
A (t ) = q( t ) =
P1 ( t )
(6.65)
Con sus condiciones extremas :
A (0) = q( 0) = 0;
A( t f ) = q (t f ) = q f
(6.66)
Y sus coordenadas cartesianas evolucionadas con el tiempo relativas a {c} se muestran en las
ecuaciones (6.67), (6.68) y (6.69) siguientes:
c
y (t ) =
x( t ) =
p1 sin(
p1 cos(
q (t )
c
p1
q( t )
c
p1
(6.67)
(6.68)
z (t ) = 0
c x (t )
c
p(t ) = c y ( t )
c
z (t)
(6.69)
(6.70)
Su cambio al referencial {0} se muestra en la ec. (6.71) siguiente :

0
p(t ) = 0 pc + coR c p( t )
(6.71)
La posicin del rgano terminal debe coincidir con 0 p(t) (ec. (6.72)):
83
Robtica
6. TRAYECTORIA
OT (t ) = 0p(t )
(6.72)
En lo que respecta a la velocidad, se tienen las ecs. (6.73)-(6.76) sig :
c v ( t )
px
c
v p ( t ) = c v py ( t )
c
v pz ( t )
(6.73)
Donde:
o
q (t )
c
v px ( t ) = c py ( t ) c
p
1
(6.74)
o
q (t )
v py (t ) = px ( t ) c
p
1
(6.75)
v pz (t ) = 0
(6.76)
Descrita en el referencial {0}, la velocidad del punto p(t) se presenta en la ec. (6.77) siguiente.
0
v p ( t )= c0R c v( t )
(6.77)
Esta velocidad debe coincidir con la que el rgano terminal desarrolla. Esto se presenta en la
ec. (6.78) sig.
0
vOT ( t ) = 0v p (t )
(6.78)
Para la aceleracin se sigue el mismo proceso, tenindose las siguientes ecs. (6.79)-(6.82):
c a (t )
px
c
a p ( t ) = c a py (t )
c
a pz ( t )
(6.79)
Donde:
84
Robtica
6. TRAYECTORIA
oo
o
q( t ) c
q( t )
c
c
a px ( t ) = p y (t ) c
p x (t ) c
p
p
1
1
oo
q( t )
c
a py ( t )= c p x ( t ) c
p
1
o
cp (t ) q( t )
y
cp
1
a pz = 0
(6.80)
(6.81)
(6.82)
Descrito en el referencial {0}, se tiene :

0
a p (t ) = c0R c p( t )
(6.83)
Limitando al rgano terminal a seguir esta caracterstica cinemtica, se tiene la ec. (6.84)
siguiente:
0
aOT (t )= 0a p
(6.84)
85
Robtica
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
ANEXO A
COMPARACIN ENTRE PERFILES
A.1. INTRODUCCIN
Hasta el momento se han explicado las caractersticas de cada uno de los perfiles aqu
expuestos (TEMA 6). A continuacin se hace una comparacin cualitativa y cuantitativa de cada uno de
ellos, para que, posteriormente se haga una justificacin del su uso tomando en cuenta las
caractersticas del manipulador.
En las grficas de las siguientes figuras. (A1)-(A54) se comparan los perfiles quntico y trapezoidal de la
siguiente manera : a) se sobr eponen cada una de las evoluciones de la posicin, velocidad y aceleracin
de los dos diferentes perfiles, y b) se efecta la diferencia entre las diferentes evoluciones, esto es, qt(t)qq (t), qt(t)-qq(t) y qt (t)-qq (t).
Esta comparacin toma en cuen ta los diferentes periodos estacionarios indicados en cada grfica,
varindose desde n=2,..,10.
n=2
qt(t)
9.44
8.81
8.18
7.55
6.92
6.29
5.66
5.03
4.41
3.78
3.15
2.52
1.89
1.26
qq(t)
0.63
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0.00
q(mm)
Los datos empleados son : una distancia de recorrido de 100 mm y 10 segundos de proceso.
t(seg)
Fig. (A1). Comparacin de la evolucin de la posicin para el perfil

trapezoidal y quntico para un periodo estacionario nulo.
86
Robtica
2.5
2
n=2
9.59
8.99
8.39
7.79
7.19
6.59
5.99
5.39
4.80
4.20
3.60
3.00
2.40
1.80
1.20
-0.5
-1
-1.5
0.60
0.5
0
0.00
qt(t)-qq(t)
1.5
1
-2
-2.5
t(seg)
Fig. (A2). Diferencia de la evolucin de la posicin entre el perfil

Trapezoidal y quntico para un periodo estacionario nulo.
100
90
80
n=3
q(mm)
70
60
qt(t)
50
qq(t)
40
30
20
9.92
9.30
8.68
8.06
7.44
6.82
6.20
5.58
4.96
4.34
3.72
3.11
2.49
1.87
1.25
0.63
0.01
10
t(seg)
Fig. (A3). Comparacin de la evolucin de la posicin entre el perfil

trapezoidal y quntico para un periodo estacionario
de un tercio del tiempo total del proceso.
87
Robtica
1.50
n=3
0.50
9.92
9.30
8.68
8.06
7.44
6.82
6.20
5.58
4.96
4.34
3.72
3.11
2.49
1.87
1.25
-0.50
0.63
0.00
0.01
qt(t)-qq(t)
1.00
-1.00
-1.50
t(seg)
Fig. (A4). Diferencia de posicin con respecto al tiempo entre el perfil trapezoidal y quntico
para un estacionario de un tercio (n=3).
100.00
90.00
80.00
n=4
q(mm)
70.00
60.00
qt(t)
50.00
qq(t)
40.00
30.00
20.00
9.75
9.10
8.45
7.80
7.15
6.50
5.85
5.20
4.55
3.90
3.25
2.60
1.96
1.31
0.66
0.00
0.01
10.00
t(seg)
Fig. (A5). Comparacin de la posicin entre el perfil trapezoidal y quntico (n=4).
88
Robtica
0.80
0.60
n=4
0.20
9.92
9.30
8.68
8.06
7.44
6.82
6.20
5.58
4.96
4.34
3.72
3.10
2.49
1.87
1.25
0.63
0.00
-0.20
0.01
qt(t)-qq(t)
0.40
-0.40
-0.60
-0.80
t(seg)
Fig. (A6). Diferencia de posicin entre el perfil trapezoidal y quntico con n=4.
100
90
80
n=5
q(mm)
70
60
qt(t)
50
qq(t)
40
30
20
9.92
9.30
8.68
8.06
7.44
6.82
6.20
5.58
4.96
4.34
3.72
3.10
2.48
1.87
1.25
0.63
0.01
10
t(seg)
Fig. (A7). Comparacin de la posicin entre el perfil trapezoidal y quntico (n=5).
89
Robtica
0.80
0.60
n=5
0.20
9.92
9.30
8.68
8.06
7.44
6.82
6.20
5.58
4.96
4.34
3.72
3.10
2.48
1.87
1.25
0.63
0.00
-0.20
0.01
qt(t)-qq(t)
0.40
-0.40
-0.60
-0.80
t(seg)
Fig. (A8). Diferencia de posicin entre el perfil trapezoidal y quntico, n=5)
0.60
n=6
0.20
9.92
9.30
8.68
8.07
7.45
6.83
6.21
5.59
4.97
4.35
3.73
3.11
2.49
1.87
1.25
-0.20
0.63
0.00
0.01
qt(t)-qq(t)
0.40
-0.40
-0.60
t(seg)
Fig. (A9). Diferencia de la posicin entre el perfil trapezoidal y quntico para n=6.
90
Robtica
0.50
0.40
n=7
9.92
9.30
8.68
8.07
7.45
6.83
6.21
5.59
4.97
4.35
3.73
3.11
2.49
1.87
1.25
-0.10
-0.20
-0.30
0.63
0.10
0.00
0.01
qt(t)-qq(t)
0.30
0.20
-0.40
-0.50
t(seg)
0.50
0.40
n=8
9.92
9.30
8.68
8.06
7.44
6.82
6.20
5.58
4.96
4.34
3.72
3.10
2.48
1.86
1.25
-0.10
-0.20
-0.30
0.63
0.10
0.00
0.01
qt(t)-qq(t)
0.30
0.20
-0.40
-0.50
t(seg)
91
Robtica
0.40
0.30
n=9
0.10
9.76
9.15
8.54
7.93
7.32
6.71
6.10
5.49
4.88
4.27
3.66
3.05
2.44
1.83
1.22
-0.10
0.62
0.00
0.01
qt(t)-qq(t)
0.20
-0.20
-0.30
-0.40
t(seg)
0.40
0.30
n=10
0.10
9.92
9.30
8.68
8.06
7.44
6.82
6.20
5.58
4.96
4.34
3.72
3.10
2.48
1.86
1.24
0.63
0.00
-0.10
0.01
qt(t)-qq(t)
0.20
-0.20
-0.30
-0.40
t(seg)
92
Robtica
n=2
1.5
n=3
n=4
0.5
n=5
n=6
9.44
8.81
8.18
7.55
6.92
6.29
5.66
5.03
4.41
3.78
3.15
2.52
1.89
1.26
-0.5
0.63
0
0.00
qt(t)-qq(t)
2.5
n=7
n=8
-1
n=9
-1.5
n=10
-2
-2.5
t(seg)
Fig. (A14). Diferencia de la posicin entre el perfil trapezoidal y quntico

para los diferentes periodos estacionarios empleados en el proceso. La
diferencia es menos acentuada conforme crece el periodo estacionario.
25
n=2
q(mm/seg)
20
15
qt(t)
qq(t)
10
9.91
9.29
8.67
8.05
7.43
6.81
6.19
5.57
4.96
4.34
3.72
3.10
2.48
1.86
1.24
0.62
0.00
t(seg)
Fig. (A15). Comparacin de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=2.
93
Robtica
2
1.5
n=2
0.5
9.59
8.99
8.39
7.79
7.19
6.59
5.99
5.39
4.80
4.20
3.60
3.00
2.40
1.80
1.20
-0.5
0.60
0
0.00
qt(t)-qq(t)
-1
-1.5
-2
t(seg)
Fig. (A16). Diferencia de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=2.
16
14
q(mm/seg)
12
10
qt(t)
8
n=3
qq(t)
6
4
9.92
9.30
8.68
8.06
7.44
6.82
6.20
5.58
4.96
4.34
3.72
3.11
2.49
1.87
1.25
0.63
0.01
t(seg)
94
Robtica
1.50
1.00
9.92
9.30
8.68
8.06
7.44
6.82
6.20
5.58
4.96
4.34
3.72
3.11
2.49
1.87
1.25
-0.50
0.63
0.00
0.01
qt(t)-qq(t)
0.50
-1.00
n=3
-1.50
-2.00
t(seg)
14.00
12.00
q(mm/seg)
10.00
8.00
qt(t)
n=4
qq(t)
6.00
4.00
9.75
9.10
8.45
7.80
7.15
6.50
5.85
5.20
4.55
3.90
3.25
2.60
1.96
1.31
0.66
0.00
0.01
2.00
t(seg)
95
Robtica
1.50
n=4
0.50
9.76
9.15
8.54
7.93
7.32
6.71
6.10
5.49
4.88
4.27
3.66
3.05
2.45
1.84
1.23
-0.50
0.62
0.00
0.01
qt(t)-qq(t)
1.00
-1.00
-1.50
t(seg)
14
12
q(mm/seg)
10
8
qt(t)
n=5
qq(t)
6
4
9.92
9.30
8.68
8.06
7.44
6.82
6.20
5.58
4.96
4.34
3.72
3.10
2.48
1.87
1.25
0.63
0.01
t(seg)
96
Robtica
1.00
9.76
9.15
8.54
7.93
7.32
6.71
6.10
5.49
4.88
4.27
3.66
3.05
2.44
1.84
1.23
0.62
0.00
0.01
qt(t)-qq(t)
0.50
-0.50
n=5
-1.00
-1.50
t(seg)
14
12
q(mm/seg)
10
8
qt(t)
qq(t)
n=6
9.92
9.30
8.68
8.07
7.45
6.83
6.21
5.59
4.97
4.35
3.73
3.11
2.49
1.87
1.25
0.63
0.01
t(seg)
97
Robtica
1.00
9.76
9.15
8.54
7.94
7.33
6.72
6.11
5.50
4.89
4.28
3.67
3.06
2.45
1.84
1.23
0.62
0.00
0.01
qt(t)-qq(t)
0.50
-0.50
n=6
-1.00
-1.50
t(seg)
12.00
q(mm/seg)
10.00
8.00
qt(t)
6.00
qq(t)
n=7
4.00
9.60
8.96
8.33
7.69
7.05
6.41
5.77
5.13
4.49
3.85
3.21
2.57
1.93
1.29
0.65
0.00
0.01
2.00
t(seg)
98
Robtica
1.00
9.76
9.15
8.55
7.94
7.33
6.72
6.11
5.50
4.89
3.67
3.06
2.45
1.84
1.23
0.62
0.01
qt(t)-qq(t)
0.00
4.28
n=7
0.50
-0.50
-1.00
-1.50
t(seg)
12.00
q(mm/seg)
10.00
8.00
qt(t)
6.00
n=8
qq(t)
4.00
9.75
9.10
8.45
7.80
7.15
6.50
5.85
5.20
4.55
3.90
3.25
2.60
1.95
1.30
0.66
0.00
0.01
2.00
t(seg)
99
Robtica
1.00
9.92
9.30
8.68
8.06
7.44
6.82
6.20
5.58
4.96
4.34
3.72
3.10
2.48
1.86
1.25
0.63
0.00
0.01
qt(t)-qq(t)
0.50
-0.50
n=8
-1.00
-1.50
t(seg)
12
q(mm/seg)
10
8
qt(t)
n=9
qq(t)
9.45
8.82
8.19
7.56
6.93
6.30
5.67
5.04
4.41
3.78
3.15
2.52
1.89
1.26
0.64
0.01
t(seg)
100
Robtica
1.00
9.76
9.15
8.54
7.93
7.32
6.71
6.10
5.49
4.88
4.27
3.66
3.05
2.44
1.83
1.22
0.62
0.00
0.01
qt(t)-qq(t)
0.50
-0.50
n=9
-1.00
-1.50
t(seg)
12
q(mm/seg)
10
8
qt(t)
6
n=10
qq(t)
9.92
9.30
8.68
8.06
7.44
6.82
6.20
5.58
4.96
4.34
3.72
3.10
2.48
1.86
1.24
0.63
0.01
t(seg)
101
Robtica
9.60
9.00
8.40
7.80
7.20
6.60
6.00
5.40
4.80
4.20
3.60
3.00
2.40
1.80
1.20
0.61
0.01
qt(t)-qq(t)
0.5
-0.5
-1
n=10
-1.5
t(seg)
102
Robtica
2
n=2
1.5
n=3
n=4
n=5
0.5
0
n=6
0.00
0.62
1.24
1.86
2.48
3.10
3.72
4.34
4.96
5.57
6.19
6.81
7.43
8.05
8.67
9.29
9.91
qt(t)-qq(t)
n=7
-0.5
n=8
-1
n=9
n=10
-1.5
-2
t(seg)
Fig. (A33). Evolucin de la diferencia de la velocidad entre el perfil trapezoidal

y quntico para diferentes periodos estacionarios.
103
Robtica
n=2
2
qt(t)
qq(t)
9.59
8.95
8.31
7.67
7.03
6.39
5.75
5.11
4.48
3.84
3.20
2.56
1.92
1.28
0.64
0
0.00
q(mm/seg2)
-2
-4
-6
t(seg)
Fig. (A34). Comparacin de la aceleracin esntre el perfil trapezoidal y quntico

con un periodo estacionario nulo.
3
2
n=2
9.43
8.84
8.25
7.66
7.07
6.48
5.89
5.30
4.72
4.13
3.54
2.95
2.36
1.77
1.18
-1
-2
-3
0.59
1
0
0.00
qt(t)-qq(t)
5
4
-4
-5
t(seg)
Fig. (A35). Diferencia de la evolucin de la aceleracin entre el perfil trapezoidal

y quntico para n=2.
104
Robtica
8
6
n=3
2
qt(t)
qq(t)
9.92
9.30
8.68
8.06
7.44
6.82
6.20
5.58
4.96
4.34
3.72
3.11
2.49
1.87
1.25
-2
0.63
0
0.01
q(mm/seg2)
-4
-6
-8
t(seg)

con un periodo estacionario n=3.
n=3
3
2
9.86
9.28
8.70
8.12
7.54
6.96
6.38
5.80
5.22
4.64
4.06
3.48
2.91
2.33
1.75
1.17
-1
-2
-3
0.59
1
0
0.01
qt(t)-qq(t)
5
4
-4
-5
t(seg)

y quntico para n=3.
105
Robtica
10
8
n=4
4
2
qt(t)
qq(t)
9.45
8.82
8.19
7.56
6.93
6.30
5.67
5.04
4.41
3.78
3.15
2.52
1.90
1.27
-2
0.64
0
0.01
q(mm/seg2)
-4
-6
-8
-10
t(seg)

n=4
9.44
8.85
8.26
7.67
7.08
6.49
5.90
5.31
4.72
4.13
3.54
2.95
2.37
1.78
1.19
-2
0.60
0
0.01
qt(t)-qq(t)
-4
-6
t(seg)

y quntico para n=4.
106
Robtica
10
8
n=5
4
2
qt(t)
qq(t)
9.45
8.82
8.19
7.56
6.93
6.30
5.67
5.04
4.41
3.78
3.15
2.52
1.90
1.27
-2
0.64
0
0.01
q(mm/seg2)
-4
-6
-8
-10
t(seg)

8
6
n=5
2
9.44
8.85
8.26
7.67
7.08
6.49
5.90
5.31
4.72
4.13
3.54
2.95
2.36
1.78
1.19
-2
0.60
0
0.01
qt(t)-qq(t)
-4
-6
-8
t(seg)

y quntico para n=5.
107
Robtica
15
n=6
5
qt(t)
qq(t)
9.60
8.96
8.33
7.69
7.05
6.41
5.77
5.13
4.49
3.85
3.21
2.57
1.93
1.29
0.65
0
0.01
q(mm/seg)
10
-5
-10
-15
t(seg)

8
6
n=6
2
9.86
9.28
8.70
8.13
7.55
6.97
6.39
5.81
5.23
4.65
4.07
3.49
2.91
2.33
1.75
1.17
0.59
0
-2
0.01
qt(t)-qq(t)
-4
-6
-8
t(seg)

y quntico para n=6.
108
Robtica
15
10
qt(t)
qq(t)
9.45
8.82
8.20
7.57
6.94
6.31
5.68
5.05
4.42
3.79
3.16
2.53
1.90
1.27
0.64
0
0.01
q(mm/seg2)
n=7
5
-5
-10
-15
t(seg)

n=7
6
4
9.44
8.85
8.27
7.68
7.09
6.50
5.91
5.32
4.73
4.14
3.55
2.96
2.37
1.78
1.19
-2
-4
-6
0.60
2
0
0.01
qt(t)-qq(t)
10
8
-8
-10
t(seg)

y quntico para n=7.
109
Robtica
15
10
qt(t)
qq(t)
9.45
8.82
8.19
7.56
6.93
6.30
5.67
5.04
4.41
3.78
3.15
2.52
1.89
1.26
0.64
0
0.01
q(mm/seg2)
n=8
5
-5
-10
-15
t(seg)

n=8
6
4
9.60
9.00
8.40
7.80
7.20
6.60
6.00
5.40
4.80
4.20
3.60
3.00
2.40
1.80
1.21
-2
-4
-6
0.61
2
0
0.01
qt(t)-qq(t)
10
8
-8
-10
t(seg)

y quntico para n=8.
110
Robtica
20
15
n=9
5
qq(t)
9.60
8.96
8.32
7.68
7.04
6.40
5.76
5.12
4.48
3.84
3.20
2.56
1.92
1.28
-5
0.65
qt(t)
0
0.01
q(mm/seg2)
10
-10
-15
-20
t(seg)

15
n=9
9.60
9.00
8.40
7.80
7.20
6.60
6.00
5.40
4.80
4.20
3.60
3.00
2.40
1.80
1.20
-5
0.61
0
0.01
qt(t)-qq(t)
10
-10
-15
t(seg)

y quntico para n=9.
111
Robtica
20
15
n=10
5
qt(t)
qq(t)
9.45
8.82
8.19
7.56
6.93
6.30
5.67
5.04
4.41
3.78
3.15
2.52
1.89
1.26
-5
0.64
0
0.01
q(mm/seg2)
10
-10
-15
-20
t(seg)

15
n=10
9.44
8.85
8.26
7.67
7.08
6.49
5.90
5.31
4.72
4.13
3.54
2.95
2.36
1.77
1.18
-5
0.60
0
0.01
qt(t)-qq(t)
10
-10
-15
t(seg)

y quntico para n=10.
112
Robtica
15
n=2
qt(t)-qq(t)
10
n=3
n=4
n=5
n=6
n=7
n=8
-5
n=9
n=10
-10
-15
t(seg)
Fig. (A52). Evolucin de la diferencia de aceleracin entre el perfil trapezoidal y el perfil quntico
empleando diferentes periodos estacionarios.
A continuacin se presenta la eficiencia del perfil quntico respecto del trapezoidal. La

eficiencia es la cantidad, en porcentaje, de veces que el perfil trapezoidal es mayor que el quntico
tomando en cuenta solamente a la velocidad y a la aceleracin. Por qu la velocidad y la aceleracin
solamente? Cerca del lmite del volumen de trabajo ocurre que las velocidades y aceleraciones
articulares se incrementan considerablemente para los valores de velocidades y aceleraciones
operacionales presentes en esa configuracin. Por tanto es recomendable optar por las velocidades y
aceleraciones operacionales menores, que en este caso son las desarrolladas por el perfil quntico, y que
al ser operadas por el inverso de la matriz jacobiana producirn velocidades y aceleraciones articulares
menores.
La grfica de la fig. (A53) representa la evolucin de la eficiencia del perfil quntico respecto
del trapezoidal en lo que toca a la velocidad, mientras que la grfica de la figura (A54) representa a la
eficiencia para la aceleracin.
113
Robtica
En ambos casos se nota que la eficiencia del perfil quntico es mucho mayor al inicio y fin del recorrido.
Esto se debe a la diferencia en el cambio de pendiente de cada uno de los perfiles desarrollados. Por
otro lado, en la fig. (A53) se observa un pico muy pronunciado en la parte media del recorrido; este
pico se debe al cambio brusco de aceleracin en ese instante para el perfil trapezoidal.
14000
n=2
12000
Velocidad
eficiencia(%)
10000
8000
6000
4000
2000
9.60
8.96
8.32
7.68
7.04
6.40
5.76
5.12
4.49
3.85
3.21
2.57
1.93
1.29
0.65
-2000
0.01
t(seg)
Fig. (A53). Eficiencia del perfil quntico respecto al perfil trapezoidal para la velocidad
y con un periodo estacionario nulo (n=2)
14000
12000
eficiencia(%)
10000
Aceleracin
8000
n=2
6000
4000
2000
9.61
8.97
8.33
7.69
7.05
6.41
5.77
5.13
4.49
3.85
3.21
2.57
1.93
1.29
0.65
-2000
0.01
t(seg)
Fig. (A54). Eficiencia del perfil quntico respecto al perfil trapezoidal para la aceleracin
y con un periodo estacionario nulo (n=2)
114
Robtica
A.2. JUSTIFICACIN DEL EMPLEO DE UNO U OTRO PERFIL
Hasta el mome nto se han presentado las cualidades del perfil de trayectoria trapezoidal y
quntico. Cada uno tiene ventajas y desventajas respecto del otro, y su uso depende de la tarea
asignada, de los puntos de inicio y partida de la trayectoria y del lugar geomtrico del recorrido.
Ya se ha mostrado la geografa no lineal presente en el volumen de trabajo en la cual se
presentan dificultades mecnicas para el movimiento del manipulador. Esos obstculos son
precisamente la cercana a la configuracin singular y una forma de atacar el problema es efectuar
velocidades y aceleraciones operacionales lo ms bajas posibles en esas vecindades. El empleo del perfil
quntico es una buena eleccin para esa realizar esa tarea.
Sin embargo, supngase que el manipulador se encuentra lejos de la configuracin singular,
entonces se puede aprovechar al mximo la aceleracin proporcionada por el perfil trapezoidal al inicio
y fin del recorrido.
En lo que respecta a la eleccin del periodo estacionario, esto depende de la presencia de
segmentos curvos en el lugar geomtrico de la trayectoria, donde se presentan aceleraciones radiales
que producen el cambio de direccin de la velocidad. Durante el recorrido del segmento curvo, el
estado estacionario no incrementa la velocidad lineal del objeto manipulado; de esta manera se puede
alcanzar, un instante antes de entrar al segmento curvo, la mxima velocidad lineal y mantenerla en
ese estado hasta el momento de salir de la curva. Esa mxima velocidad alcanzada producir una
aceleracin radial con la cual las condiciones dinmicas del manipulador, como vibraciones, saturacin
de actuadores o deslizamiento del objeto de trabajo, se presentan adecuadas.
115
Robtica
ANEXO B
EJEMPLO REPRESENTATIVO
En este anexo se ofrece una aplicacin a los puntos tratados anteriormente mediante un
ejemplo representativo de un manipulador de robot; por lo tanto, se recomienda seguir el proceso de
anlisis auxilindose de la teora mencionada.
El ejemplo trata sobre un manipulador P-R-R-R que se muestra en la figura (B1) efectuando
una aplicacin especfica.
Los puntos que contemplan su anlisis son los siguientes:
Descripcin del manipulador

Modelado Matemtico
Dinmica
Simulacin
Las caractersticas del manipulador se muestran a continuacin.
B.1. DESCRIPCIN DEL MANIPULADOR

El manipulador, como se ha mencionado anteriormente, presenta cuatro articulaciones. La
primer articulacin es prismtica, mientras que las tres restantes son rotativas. A continuacin se
presentan los rangos de giro permitidos al manipulador (tabla (B1)):
ARTICULACIN
Primera (lineal)
Segunda (rotacional)
Tercera (rotacional)
Cuarta (rotacional)
RANGO DE DESPLAZAMIENTO
0-210 mm
0-360
0-180
0-90
Tabla (B1). Los rangos de desplazamiento de cada articulacin.
Las dimensiones de los eslabones se presentan a continuacin, en la tabla (2) siguiente :
LONGITUD
l1
l2
l3
e1
e2
e3
DIMENSIN
150 mm
150 mm
180 mm
40 mm
30 mm
10 mm
Tabla (B2). Dimensiones de los eslabones.
En la tabla (B3) se presentan las caractersticas de cada uno de los eslabones.
Eslabn
1
2
3
4
Perfil
tubular
tubular
tubular
tubular
Diam. Ext.
40 mm
40 mm
40 mm
40 mm
Diam. Int.
30 mm
30 mm
30 mm
30 mm
Longitud
210 mm
150 mm
150 mm
180 mm
Material
aluminio
aluminio
aluminio
aluminio
Masa
0.310 kg
0.222 kg
0.222 kg
0.266 kg
Tabla (B3). Caractersticas de los eslabones.
Los tensores de inercia de cada uno de los eslabones, respecto del

sistema de referencia coincidente con el centro de gravedad, se presentan a continuacin:
1187.7
0
0
I1 = 0
1187 .7
0 kg mm 2
0
96.88
0
(B1)
69.4
0
0
c2
I 2 = 0 450.94
0 kg mm 2
0
450.94
0
(B2)
69.4
0
0
I 3 = 0 450.94
0 kg mm 2
0
450.94
0
(B3)
83125
.
0
0
c4
I4 = 0
759 .76
0 kg mm 2
0
759.76
0
(B4)
c1
c3
Los centros de gravedad de cada eslabn se presentan a continuacin:
1
pc1 = 0 mm
105
(B5)
75

= 0 mm

0
(B6)
75

pc3 = 0 mm

0
(B7)
90

pc 4 = 0 mm

0
(B8)
pc 2
B.2. MODELADO
B.2.1. MODELADO MATEMTICO DIRECTO
En la fig. (B2) se muestra un esquema cinemtic o del manipulador P-R-R-R que consta de una
articulacin prismtica, adems 3 del tipo giratorias, sin embargo, la magnitud de desplazamiento
angular de la ltima articulacin depende de las 2 giratorias anteriores. Esto permite afirmar que el
manipulador presentado es de tres grados de libertad (GDL).
Fig. (B2). Diagrama cinemtico del manipulador.
En la tabla (B4) siguiente se muestran los parmetros de eslabonamiento segn la convencin

de Denavit-Hartemberg.
I
1
2
3
4
ai-1
0
0
l1
l2
i-1
0
0
0
0
di
d1
0
e 1 +e 2
e3
i
0
1
2
3
Rango :
0 d1 130
1 =360
2 =360
3 =360
Tabla (B4). Parmetros de Eslabonamiento del manipulador P-R-R-R, segn Denavit-Hartemberg.
Adems, el volumen de trabajo generado por el manipulador est expuesto en la figura (3)
siguiente, donde su dimetro mayor es de 480 mm, el dimetro interior es de 180 mm y una altura de
200 mm.
Figura (B3). Espacio de trabajo del manipulador P -R-R-R

Efectuando una adecuada descripcin espacial mediante la siguiente relacin de
eslabonamiento, se puede determinar la situacin de cada sistema de referencia sobre el manipulador.
i 1
ci
{i } = si ci1
s s
i i1
si
0 ai1

ci c i1 si1 ; si1d i

ci si 1 ci 1 ci 1d i
(1)
Fig. (B4). Descripcin espacial de eslabonamiento.
Las siguientes relaciones (ec. (10)-(B14)) muestran la situacin que guarda cada sistema de
referencia con su anterior (ver fig. (B4)).
0
{1} = I 3x 3 ; [0 0 d1 ]
(B10)
{2} = Rot( z$, 1 );[ 0 0 0]
{ 3} = Rot ( z$ ,2 );[ l1 0 (e1 + e2 ) ]

3
{ 4} = Rot ( z$ ,3 ); [l2
4
0 e3
{5} = I 3 x3 ; [ l3 0 0]
(B11)
(B12)
(B13)
(B14)
La descripcin espacial general del sistema de referencia del rgano terminal (base {5})
respecto del sistema de referencia de la base (base {0}) est descrita por la ecuacin (B15) siguiente.
c(1 + 2 + 3 ) l3 + c(1 + 2 ) l2 + c1 l1
{5} = Rot( z$,(1 + 2 + 3 )); s(1 + 2 + 3 )l 3 + s(1 + 2 )l 2 + s1l1
e1 + e2 + e3 + d 1
(B15)
B.2.2. MODELADO MATEMTICO INVERSO

La variable articular lineal, d1 , se encuentra definida entre las lneas de accin de los vectores
x0 y x1 , adems, i, se encuentra definida, angularmente, entre los vectores xi y xi+1 . Esto se puede
observar grficamente en las figuras (B5) y (B6) siguientes.
Fig. (B5) Definicin de la primer variable articular.
Fig. (B6). Definicin de las variables giratorias.
B.2.2.1. Definicin de la primera variable articular (posicin)

La posicin z del rgano terminal medida en el sistema referencial {0}, 0 O T Z , puede
determinarse mediante la ecuacin (B16) siguiente (ver fig. (B7)).
Fig. (B7). Definicin de la primer variable articular, d1 .
OTZ = ( e1 + e2 + e3 ) + d1
(B16)
Despejando a la variable articular en funcin de las condiciones conocidas del rgano terminal
se tiene (ec. (B17)) :
d1 = 0OTz ( e1 + e2 + e3 )
(B17)
B.2.2.2. Definicin de la segunda variable articular (posicin).
En la figura (B8) se muestra la situacin de la segunda variable articular en funcin de la

posicin del rgano terminal.
Fig.(B8). Definicin de la segunda variable angular 1 .
La ecuacin (B18) siguiente define a la segunda variable articular.
1 = +
(B18)
Donde :
= 2aTan( 0OT y , 0OTx )
(B19)
l + ( 0 OT 2 + 0 OT 2 l ) 2 l 2
1
x
y
3
2
= aCos
(B20)
0
2 0
2
2l1 ( OTx + OT y l 3 )
Para el ngulo es necesario determinar el lugar geomtrico en que se encuentra el punto OT.
Existen 8 posibilidades: los cuadrantes de los sistemas de referencia {0} o {1} y precisamente los ejes x
e y de los mismos, por lo tanto, es necesario efectuar algunos ajustes en la ecuacin para el ngulo
dicho. Las ecuaciones (B21)-(B28) siguientes proporcionan esas consideraciones.
Primer lugar geomtrico : el cuadrante comprendido entre +x e +y.
= aTan( 0OT y , 0 OTx )
(B21)
Segundo lugar geomtrico : el cuadrante comprendido entre -x e +y.
= 180 +aTan ( 0OTy , 0OTx )
(B22)
Tercer lugar geomtrico: el cuadrante comprendido entre -x e -y.
= 180 +aTan ( 0OTy , 0OTx )
(B23)
Cuarto lugar geomtrico : el cuadrante comprendido entre +x e -y.
= 360 +aTan( 0OTy , 0OTx )
(B24)
Adems, los ejes x e y.

Quinto lugar geomtrico : eje +x.
= 0
(B25)
= 90
(B26)
Sexto lugar geomtrico : eje +y.
Sptimo lugar geomtrico : eje -x.
= 180
(B27)
= 270
(B28)
Octavo lugar geomtrico : eje -y.
B.2.2.3. Definicin de la tercer variable articular (posicin).

En la Fig. (B9). se muestra la manera en que est definida la tercer variable articular, que es
un ngulo definido alrededor del eje 3, medido en z , angularmente, desde la prolongacin de x2 y hasta
x3 .
Fig.(B9). Definicin de la tercer variable articular.
Segn la Fig. (B9), la tercer variable articular est definida por la siguiente ec. (B29).
2 = 180+
(B29)
Donde :
= aCos(
l12 + l 22 (
OTx2 + 0 OTy2 l3 ) 2
2l1 l2
(B30)
B.2.2.4. Definicin de la cuarta variable articular (posicin).

Esta variable articular es dependiente de las dos anteriores ( 1 y 2 ) de tal manera que el
resultado sea mantener la lnea [M-OT] siempre radial al primer eje giratorio (eje 2). Esto se muestra
grficamente en la fig. (B10) siguiente.
Fig. (B10). Definicin de la cuarta variable dependiente.
En la fig. (B10) se observa que T se entiende como la ecuacin (B31) siguiente.
T = 1 + 2 + 3
(B31)
As, 3 est descrita por la ecuacin (B32), tomando en cuenta que T =.
3 = 1 2
(B32)
B.2.2.5. Velocidad lineal de la primera articulacin.

La velocidad lineal con que debe moverse la primer articulacin, en funcin de la posicin y
velocidad con que viaja el rgano terminal, se obtiene derivando temporalmente la ecuacin (B17), esto
es (ecuacin (B33)) :
o
d 1 = v OTz
0
(B33)
B.2.2.6. Velocidad angular de la segunda articulacin.

Esta definicin (ec. (34)) se encuentra derivando la ecuacin (10).
o
1 =
d d
+
dt
dt
(B34)
Donde :
0
v OTy 0OTx 0v OTx 0OTy
d
=
0
dt
OTx2 + 0OTy2
d
=
dt
(B35)
OTx 0 v OTx + 0 OTy 0 vOTy

l1
OTx2 + 0 OTy2
l 2 + ( 0 OT 2 + 0 OT 2 l ) 2 l 2
1
x
y
3
2
1
0
2 0
2
2l1 ( OTx + OTy l3 )
l 2 l 2 + ( 0 OT 2 + 0 OT 2 l ) 2
2
1
x
y
3
*
0
2 0
2
2
2( OTx + OTy l3 )
B.2.2.7. Velocidad angular de la tercer articulacin.
*
(B36)
Derivando respecto del tiempo a la ec.(B29) se obtiene la expresin que relaciona la velocidad
angular de la tercer articulacin en funcin de la posicin y velocidad con que viaja el rgano terminal,
esto es (ecuacin (B37)) :
2
*(
(
=
OTx2 + 0 OTy2 l3
0
l1 l2
)( OT
0
v x + 0OT y 0 vOTy
OTx2 + 0 OTy2
1
2 2
l1 + l 2
1
OTx2 + 0 OTy2 l3
2l1 l2
*
(B37)
B.2.2.8. Velocidad angular de la cuarta articulacin.

Como se ha mencionado anteriormente, 3 depende de las dos previas a ella como lo marca la
ecuacin (B32), por tanto, la velocidad angular est definida por la ecuacin (B38) siguiente.
o
3 =
d o o
1 2
dt
(B38)
B.2.2.9. Aceleraci n lineal de la primer articulacin.

La aceleracin con que viaja el eslabonamiento a lo largo de la articulacin 1 se obtiene
derivando la ecuacin (B33). Esta ecuacin es la (B39) siguiente.
oo
d1 = aOTz
0
(B39)
B.2.2.10 Aceleracin angular de la segunda articulacin.
Derivando la ec. (B34), se obtiene la velocidad con que debe desplazarse la segunda
articulacin (ec. (B40) siguiente)
d 2 d 2
1 = 2 + 2
dt
dt
oo
(B40)
Donde :
0
OTx 0 a OTy 0 OTy 0 aOTx
d 2
=
2
0
dt 2
OTx2 + 0 OTy2
(v
0
0
OTy
OTx 0 vOTx 0 OTy
( OT
0
2
x
)( v
0
0
OTx
+ 0OT y2
OTx + 0 vOTy 0 OTy
(B41)
d 2
= 1
dt 2
(B42)
1 = 11 12 + 13 14 15 16
11 =
(B43)
1
l 2 + ( 0 OT 2 + 0OT 2 l ) 2 l 2
1
x
y
3
2
1
0
2 0
2
2l1 ( OTx + OT y l 3 )
12 = 121 122 + 123124

0
121 =
( OT
0
122 =
123
(B45)
OTx 0 vOTx + 0OTy 0v OTy

0
l1
v OTx + 0 OTy 0 vOTy (l12 l22 )

0
2
y
l22 l12 +
2
15 =
OT + OT l3
0
2
y
2
y
( OT
0
vOTx + 0OTy 0 v OTy
( OT
0
OTx2 + 0OTy2 l 3
2
x
(B47)
OT + OT
2
x
0
0
0 2
0
0
0 2
1 OTx a OTx + v OTx + OTy aOTy + vOTy
=
0
l1
OTx2 + 0OTy2
124 =
(B46)
OT x2 + 0OT y2
OT + OT l3
2
x
(B44)
2
x
+ OT
0
2
y
(B49)
13 = 121
(B50)
14 = 124
(B51)
1
2
l 2 + ( 0 OT 2 + 0OT 2 l ) 2 l 2
1
x
y
3
2
( 1
)2
0
2 0
2
2l1 ( OT x + OT y l 3 )
(B52)
(B48)
16 =
( 1) l12 +
4l12
l22 l12 + (
OTx2 + 0 OTy2 l3
l22 0 OTx 0 vOTx + 0OT y 0 vOTy
)(
2
OT + OT l3
2
x
2l1
*
OTx2 + 0OTy2 l 3
2
y
OT + OT
2
x
OTx2 + 0 OT y2 l 3 ) 2
l12 l 22 +
2
y
*
(B53)
OTx2 + 0OT y2 l 3
B.2.2.11 Aceleracin angular de la tercer articulacin.

Al igual que la determinacin de la aceleracin de la anterior articulacin, el cambio de
velocidad angular de la tercer articulacin con respecto al tiempo est definido por la ec. (B54)
siguiente.
oo
2 =
1
l1l 2
(B54)
1 = 11 12 + 13 14
11 =
OTx2 + 0OTy2 l3
)( OT
0
(B55)
v OTx + 0OTy 0v OTy
12 = 121 122
121 =
1 2 2
l1 + l 2
2
2 2
1 2
l l
) (
(B56)
(B57)
OTx2 + 0 OTy2 l3
0
2 0
2
OTx + OTy
OTx2 + 0OT y2 l 3
2 2
l1 + l 2
1

) ( OT
0
vOTx + 0OTy 0 v OTy
OTx2 + 0 OTy2 l3
2l1 l2
)
(
B50)
0
122 =
OTx2 + 0OTy2
OTx 0 vOTx +0OT y 0 vOTy

2
2
l1 + l2
1
OT OT l3
2
x
2l1l 2
2
y
(B59)
13 =
0
14 =
OT + OT
2
x
( OT
+
0
2
y
2
2
l1 + l 2
1
OTx2 + 0OTy2 l 3
v OTx + 0OTy 0v OTy

0
) ( OT
0
OTx2 + 0OTy2 l 3
2l1l 2
(B60)
2
2
a OTx + 0v OTx
+ 0OTy 0a OTy + 0v OTy
+
(B61)
OTx2 + 0OTy2
B.2.2.12. Aceleracin angular de la cuarta articulacin.

La cuarta articulacin acelera segn lo hacen las articulaciones nmero 2 y 3. Su relacin se
muestra a continuacin en la ec. (54).
oo
oo
oo
oo
3 = 1 2
(B62)
B.3. ANLISIS DE SINGULARIDADES.
De las ecuaciones que definen la posicin de la herramienta en funcin de las variables

articulares se puede determinar el jacobiano del manipulador, esto se muestra en la ecuacin (B63)
siguiente.
f 1
d1
f 2
J ( d1 ,1 ,2 ) =
d
1
f 3
d1
f 1
1
f 2
1
f 3
1
f 1
2
f 2
2
f 3
(B63)
Donde :
f 1 = l1c1 + l2 c(1 + 2 ) + l3 c(1 + 2 + 3 )
(B64)
f 2 = l1 s1 + l2 s(1 + 2 ) + l 3 s(1 + 2 + 3 )
(B65)
f 3 = e1 + e2 + e3 + d 1
(B66)
Adems, sus respectivos elementos (derivadas parciales respecto de cada una de las variables
articulares) son :
f 1
=0
d1
(B67)
f 1
= l1 s1 l 2 s(1 + 2 ) l 3 s(1 + 2 + 3 )
1
f 1
= l2 s(1 + 2 ) l3 s(1 + 2 + 3 )
2
f 2
=0
d1
(B68)
(B69)
(B70)
f 2
= l1 c1 + l 2 c(1 + 2 ) + l3 c(1 + 2 + 3 )
1
f 2
= l2 c(1 + 2 ) + l 3 c(1 + 2 + 3 )
2
(B72)
f 3
=1
d1
(B73)
f 3
=0
1
(B74)
f 3
=0
2
(B71)
(B75)
En el campo de la robtica el jacobiano relaciona, entre otras cosas, las velocidades articulares
con la velocidad cartesiana de operacin del rgano terminal del brazo manipulador, esto es (ecuacin
(B76)) :
Donde :
vOT = J (d 1 ,1 ,2 )
(B76)
vOT
0 vOTx
= 0 vOTy
0
v OTz
(B77)
o
do1
o
= 1
o

2
(B78)
Se observa que el jacobiano es una transformacin lineal variante con el tiempo. Por otro lado,
el jacobiano permite la relacin inversa entre las velocidades respectivas de cada espacio, siempre y
cuando sea cuadrado y no singular (ver ec. (B79)). Para el caso que se trata el jacobiano si es cuadrado,
sin embargo la afirmacin de la segunda condicin se restringe a la configuracin actual presente del
manipulador.
o
= J (d 1 ,1 ,2 ) vOT
0
(B79)
Donde :
J 1 ( d 1 , 1 , 2 ) =
Adj J ( d1 , 1 , 2 )
det J ( d1 ,1 ,2 )
(B80)
Si el determinante del jacobiano es nulo entonces la matriz es singular impidiendo la existencia

de solucin. El determinante del jacobiano es, entonces (ecuacin (B81)):
det J ( d 1 , 1 , 2 ) = l1 l2 s 2 + l1 l 3 s(2 + 3 )
(B81)
La configuracin con la cual el determinante del jacobiano es cero es con 2 =0, 180. Es
importante aclarar que el elemento 3 depende de 2 , siendo 3 = 0 c uando 2 =0.
Tal vez sea ms evidente la singularidad existente en el manipulador si se analiza solamente la

sub-cadena cinemtica formada por el eslabonamiento comprendido entre la segunda y tercer
articulacin (se excluye al primer y ltimo eslabn. Ver fig. (B11) ). Con esta consideracin se
presentan las funciones que permiten obtener las coordenadas del punto M solamente para los espacios
bidimensionales paralelos al plano formado por dos de los elementos de la base generadora {0}, x0 , y0 .
Estas funciones se presentan en las ecs. (B82) y (B83) siguientes.
Fig. (B11). Subcadena cinemtica constitutiva de 2GDLs.
g1 = l1 c1 + l2 c(1 + 2 ) = 0M x
(B82)
g 2 = l1s1 + l2 s(1 + 2 ) = 0M y
(B83)
El jacobiano para este conjunto de ecuaciones es el siguiente (ec. (B84)).
l1s1 l 2 s(1 , 2 ) l2 s(1 + 2 )

J SUB (1 ,2 ) =
l 2c(1 + 2
l1c1 + l 2c (1 ,2
(B84)
El determinante de este arreglo matricial se presenta a continuacin (ec. (B85)).
det J SUB (1 , 2 ) = l1 l2 s2
(B85)
Si 2 =0,180 entonces det J( 1, 2 )=0 que representa la condicin necesaria para afirmar que el
jacobiano es singular en esos puntos que representan los lmites laterales del rea de trabajo.
En La siguiente fig. (B12) se muestra el comportamiento del determinante det J con la

evolucin de la tercer variable articular 2 . Los datos corresponden a un ejemplo cuyo manipulador
tiene como dimensiones l 1 =l2 = 100 unidades.
det JSUB
15000
10000
5000
-10000Det
356.82
334.51
312.21
289.91
267.61
245.31
223.00
200.70
178.40
156.10
133.80
111.50
89.20
66.90
44.60
0.00
-5000
2()
22.30
-15000
Fig. (B12). Variacin del determinante del jacobiano con la variable articular 2 .
Tomando en cuenta las leyes de Newton y Euler que a continuacin se presentan (ecs. (B86)) Se
puede entender los efectos dinmicos relacionados con los puntos singulares y los movimientos llevados
a cabo en las cercanas de ellos.
F = ma;
N = I + ( I )
(B86)
Donde, si el movimiento es de rotacin, entonces la aceleracin en la ley de Newton es (ecuacin

(B87)):
a = r + ( r )
(B87)
y
1
det J
Figura (B13a). Inverso del jacobiano del manipulador P-R-R-R

En estas ecuaciones y representan las aceleraciones y velocidades angulares del
movimiento de los respectivos eslabones.
De las anteriores ecuaciones se puede ver que las Fuerzas y momentos se incrementan
conforme crecen las velocidades y aceleraciones angulares. Ahora se demostrar a continuacin que
como se aproxima el manipulador a su configuracin singular las velocidades y aceleraciones
articulares se incrementan considerablemente.
1
det J
x
Figura (B13b). Inverso del jacobiano del manipulador P-R-R-R
La definicin de aceleracin angular articular se muestra a continuacin (ecuacin (B88)).

o
( t + t ) ( t )
(t ) = lim
t 0
t
oo
(B88)
Donde :
o
(t + t ) = J 1 ( t + t ) 0 vOT =
adj J ( t + t ) 0
v
det J (t + t ) OT
(B89)
y,
o
(t ) = J 1 ( t ) 0 vOT =
adj J ( t ) 0
v
det J (t ) OT
(B90)
y
(1/det J)2
Figura (B14a). Cuadrado del inverso del determinante del jacobiano

Se observa que para condiciones de velocidad constante en el espacio operacional la diferencia
entre los vectores de velocidad articular en distintos tiempos, separados un t muy pequeo, es muy
grande en las vecindades de la singularidad. Su efecto se debe a que el det J va disminuyendo con una
pendiente grande (ver fig. (B14a,b)) confor me el manipulador se aproxima al lmite lateral del volumen
de trabajo.
(1/det J) 2
x
Figura (B14a). Cuadrado del inverso del determinante del jacobiano
10000
-10000
350.42
328.51
306.61
284.71
262.81
240.91
219.00
197.10
175.20
153.30
131.40
109.50
87.60
65.70
43.80
-5000
21.90
0.00
5000
d(J)/d
t
-15000
Fig. (B15). Velocidad de aumento de la pendiente del operador jacobiano.
Derivando la ec. (B79) con respecto al tiempo se puede observar claramente el efecto
inversamente proporcional que presenta la disminucin gradual del determinante del jacobiano
conforme se acerca el manipulador hacia la singularidad.
oo
0 v OT d (adj J ( t )) 0 aOT
0 vOT
d (det J ( t ))
adj J ( t )
adj J (t )
(t ) =
+
2
dt
dt
det J (t )
det J (t )
det J ( t )
(B91)
x
dJ/dt
y
Fig. (B16a). Velocidad de aumento de la pendiente del operador jacobiano.
y
dJ/dt
Fig. (B16b). Velocidad de aumento de la pendiente del operador jacobiano.
En la anterior ecuacin (B91)se observa que en un sumando a la derecha de la igualdad se

presenta inversamente proporcional el cuadrado del valor del determinante del jacobiano que al
presentarse muy pequeo se incrementan considerablemente algunos elementos del vector de
aceleracin articular para mantener las condiciones dinmicas del espacio operacional deseadas.
Para ver claramente las implicaciones que tiene la configuracin singular o el movimiento en la
cercana a ella se debe hacer notar que el manipulador puede transportar un elemento o sustancia
delicada o peligrosa de una posicin a otra. Estas posiciones se encuentran precisamente en la frontera
del lmite del volumen de trabajo, alrededor del manipulador.
B.4. DINMICA
B.4.1 FORMULACIN RECURSIVA DE NEWTON-EULER

Para determinar las ecuaciones de movimiento, tomando en cuenta las fuerzas y pares, se
emple la formulacin recursiva de Newton-Euler. Esta formulacin se resume a continuacin.
Propagacin hacia adelante (i=0, 1, 2, 3) :
La definicin de la velocidad angular del eslabn i+1 es (ec. (5.1)) :
o
i +1
i +1 = i+1i R ii +i +1 i +1z$i+1
(5.1)
La aceleracin angular del eslabn i+1, si la articulacin es rotacional, es (ec. (5.2)) :

i +1 o
i o
oo
i +1 = i +i1R i + i +1i R i i i +1 i +1 z$i +1 +i +1 i +1 z$i +1
(5.2)
La aceleracin lineal del eslabn i+1, si su articulacin anterior es rotacional, es (ec. (5.3)) :
i o
i o
v i +1 = i +i1R i i pi +1 + i i ( i i i pi +1 )+ v i
i +1 o
(5.3)
La aceleracin lineal del centro de gravedad del eslabn i+1 es (ec. (5.4)) :
i +1 o
i +1 o
v Ci +1 = i +1 i +1pCi +1 +i +1i +1 ( i +1i +1 i +1pCi +1 ) +
i +1 o
v i +1
(5.4)
La fuerza debida a la aceleracin del eslabn i+1 (segunda ley de Newton) es (ec. (5.5)) :
i +1
Fi +1 = mi +1
i +1 o
v Ci+1
(5.5)
El momento angular debido al movimiento rotacional del eslabn i+1 est representado por la
ec. (5.6) siguiente :
i +1
N i +1 = Ci+1I i +1
i +1 o
i +1 + i +1 i +1 Ci+1 I i +1 i +1 i +1
(5.6)
Por otro lado si la articulacin anterior del eslabn i+1 es prismtica, la velocidad angular
presenta la siguiente forma (ec. (5.7)):
i +1 o
i o
i +1 = ii +1 R i
(5.7)
Mientras que su aceleracin lineal est dada por la ec. (5.8) :

i o
o
oo
i o
v i +1 = i +i1R i i pi +1 + i i ( i i i pi +1 ) + v i + 2 i +1 i +1 d i +1 i +1 z$i +1 + d i +1 i +1 z$i +1
i +1 o
(5.8)
Para i=0, 1, 2, 3 se tienen las ecs. de la velocidad angular (B92)-(B95) :
1 = 0
(B92)
2 = 0 0 1
(B93)
o
o
3 = 0 0 (1 + 2 )
o
o
o
4 = 0 0 (1 + 2 + 3 )
(B94)
T
(B95)
Para i=0, 1, 2, 3 se tienen las ecuaciones de aceleracin angular (B96)-(B99):

1 o
1 = 0
(B96)
oo
2 = 0 0 1
2 o
(B97)
o
o
3 = 0 0 (1 + 2 )
3 o
oo
oo
oo
4 = 0 0 (1 + 2 + 3 )
4 o
(B98)
T
(B99)
Las aceleraciones lineales de los eslabones 1, 2, 3, 4 (i=0, 1, 2, 3) estn representadas por las
ecuaciones (B100)-(B102) siguientes:
oo
v 1 = 0 0 (d g)
oo
v 2 = 0 0 (d g)
1o
2 o
(B100)
oo
o2
2 1 1
2 1 l1
3 o
o 2
oo
v 3 = s2 1 l1 + c2 1 l1
oo
d1 g
(B101)
(B102)
2
o
oo
o2
o2
oo
o
oo oo

c 3 1 + 2 l 2 + s2 1 l1 c2 1 l1 + s3 1 + 2 l2 + s2 1 l1 + c2 1 l1
2
4 o
2
2
o
o
oo
o
oo
oo
o
oo
v 4 = s3 1 + 2 l2 + s 2 1 l1 c2 1 l1 + c3 1 + 2 l2 + s2 1 l1 + c2 1 l1
oo
d1 g
(B102)
Las aceleraciones lineales de los respectivos centros de gravedad de eslabones mviles se

presentan mediante las ecuaciones (B103)-(B106) siguientes :
oo
v C 1 = 0 0 ( d 1 g)
1 o
2 o
v C2
3 o
vC3
4 o
v C4
(B103)
oo
o22
2
1 p C2 x 1 p C 2 y
o2
oo
= 1 2 pC2 y + 1 2 pC 2 x
oo
d 1 g
(B104)
o
o
oo
o2
oo oo 3
23
)
p
)
p
+
s
1
2
1
2
C 3y
C 3x
2 1 1
2 1 l1
oo oo 3
o
o
oo
o2
= ( 1 + 2 ) pC 3 x ( 1 + 2 ) 2 3 pC3 y + c2 1 l1 + s2 1 l1
oo
d 1 g
(B105)
4 o
o
o
o
oo oo oo 4
24
( 1 + 2 + 3 ) pC 4 y ( 1 + 2 + 3 ) pC 4 x + v 4 x
4 o
oo oo oo
o
o
o
= ( 1 + 2 + 3 ) 4 pC 4 x ( 1 + 2 + 3 ) 2 4 pC4 y + v 4 y
oo
d 1 g
(B106)
Las respectivas fuerzas debidas a la aceleracin de cada eslabn se encuentran propagando

i=0,1,2,3. Estas se muestran por medio de las ecuaciones (B107)-(B111) :
1
F1 =
0
oo
m1 (d 1 g)
(B107)
o2
oo
2
2
m2 ( 1 pC 2 x 1 pC 2 y )
o2
oo
2
F2 = m2 ( 1 2 pC 2 y + 1 2 pC 2 x )
oo
m2 ( d 1 g )
(B108)
oo
oo
o
o
oo
o2
3
23
m3 ( ( 1 + 2 ) pC 3 y ( 1 + 2 ) pC 3x + s2 1 l1 c 2 1 l1 )
oo
oo
o
o
oo
o2
3
3
23
F3 = m3 (( 1 + 2 ) pC3 x ( 1 + 2 ) pC 3 y + c2 1 l1 + s2 1 l1 )
oo
m3 ( d 1 g)
4 o
oo
oo
oo
o
o
o
4
24
m4 ( ( 1 + 2 + 3 ) pC 4 y ( 1 + 2 + 3 ) pC 4 x + v 4 x )
4 o
oo
oo
oo
o
o
o
4
F4 = m4 (( 1 + 2 + 3 ) 4 pC 4 x ( 1 + 2 + 3 ) 2 4 pC 4 y + v 4 y )
oo
m4 ( d 1 g)
(B109)
(B110)
Para i=0, 1, 2, 3 se tienen los momentos angulares debido al movimiento giratorio. Las ecs. son
las (B111)-(B114) siguientes:
N1 = 0
(B111)
o2
oo
C2
C2
I
I xz2 1
yz2 1
o2
oo
2
N 2 = C 2 I xz2 1 C 2 I yz 2 1
oo
C2
I zz 2 1
o
o
oo
oo
C3
2 C3
I yz 3 ( 1 + 2 ) I xz 3 ( 1 + 2 )
o
o
oo
oo
3
N 3 = C 3I xz 3 ( 1 + 2 ) 2 C 3I yz 3 ( 1 + 2 )
oo
oo
C3
I
(
2
zz 3
1
(B112)
(B113)
C 4 I (o + o + o ) 2 C 4 I (oo + oo + oo )
1
2
3
1
2
3
yz4
xz4
o
o
o
oo
oo
oo
C4
4
2 C4
N 4 = I xz4 ( 1 + 2 + 3 ) I yz4 ( 1 + 2 + 3 )
oo
oo
oo
C4
I zz 4 ( 1 + 2 + 3 )
(B114)
El siguiente proceso representa la propagacin hacia atrs, y significa simplemente un balance

de fuerzas y momentos angulares sobre cada eslabn. Es importante recalcar que el balance sobre el eje
z de cada referencial de eslabonamiento es el efecto cintico que debe ser reaccionado por los
actuadores de cada articulacin.
Proceso de propagacin hacia atrs (i=4, 3, 2, 1) :
i
f i = i +1i R i +1f i +1 + i Fi
(5.9)
ni = i N i + i +1i R i +1 ni +1 + i + pCi i Fi + i pi +1 i +1i R i +1f i +1
(5.10)
Las ecuaciones importantes, que permiten determinar una buena seleccin de los actuadores a
utilizar, as como operarlos a condiciones de saturacin electromagntica adecuada , son las siguientes
(5.11) y (5.12) dependiendo del tipo de articulacin a tratar :
i = i niT i z$i
(5.11)
f i = i f i T i z$i
(5.12)
As, el balance de fuerzas sobre el eslabn i = 4, 3, 2, 1 se presentan mediante las ecuaciones

(204)-(207) siguientes :
4
f 4 = 4 F4
(B115)
c 3 4 F4x s3 4 F4 y + 3F3x
3
f 3 = s3 4 F4 x + c3 4 F4 y + 3F3y
4
F4 z + 3F3z
(B116)
c 2 3 f 3x s2 3 f 3y + 2F2 x
2
f 2 = s2 3 f 3x + c2 3 f 3 y + 2F2 y
3
f 3z + 2F2z
(B117)
c1 2 f 2 x s1 2 f 2 y
1
f 1 = s1 2 f 2 x + c1 2 f 2 y
2
f 2 z + 1F1 z
(B118)
Efectuando un balance de momentos angulares respecto al punto articular oi (origen de los

sistemas de referencia de eslabn i=4, 3, 2, 1) se tienen las ecuaciones (B119)-(B121) siguientes:
4 N 4 x + 4 pC 4 y 4 F4 z 4 pC 4 z 4 F4 y
4
n4 = 4 N 4 y + 4 pC4 z 4 F4 x 4 pC4 x 4 F4 z
4
4
4
4
4
N 4 z + pC 4 x F4 y pC 4 y F4 x
(B119)
N 3 x + c3 4 n4 x s3 4 n4 y + 3 pC 3 y 3 F3 z 3pC 3 z 3 F3 y e3 ( s3 4 F4 x + c3 4 F4 y )
3
3
4
4
3
3
3
3
4
4
4
n3 = N 3 y + s3 n4 x + c3 n4 y + pC 3 z F3 x pC 3 x F3 z + e3 (c3 F4 x s3 F4 y ) l 2 F4 z
3
N 3 z + 4 n4 z + 3 pC 3 x 3 F3 y 3 pC 3 y 3 F3 x + l 2 ( s 3 4 F4 x + c3 4 F4 y )
(B120)
1 N 1x + c1 2 n2 x s1 2 n2 y +1pC1y 1 F1z
1
n1 = 1 N 1y + s1 2 n2x + c1 2 n2 y 1pC1x 1 F1z
1
N 1z + 2n2 z
(B121)
Si se extrae la carga dinmica (momentos angulares y fuerzas lineales) alrededor y a lo largo de

los ejes z i mviles, se tienen las ec. (B122)-(B125).
4 = 4N 4z + 4 pC 4x 4 F4 y 4pC 4 y 4 F4x
(B122)
3 = 3N 3z + 4n4z + 3pC 3x 3 F3 y 3pCy 3 F3x + l2 ( s3 4 F4 x + c3 4 F4 y )

2 = 2N 2 z + 3n3z + 2 pC 2x 2 F2 y 2pC 2 y 2 F2 x + l1 ( s2 3 f 3x + c 2 3 f 3 y )
oo
f 1z = {m1 + m2 + m3 + m4 } d 1 g
(B123)
(B124)
(B125)
Las anteriores 4 ecuaciones permiten monitorear la carga sobre los actuadores al efectuarse
una tarea con el manipulador. Es importante detectar los picos absolutos mximos, teniendo siempre
presente que estos valores no deben sobrepasar las caractersticas ofrecidas por el catlogo del
fabricante.
Al efectuar una tarea con el manipulador se deben vigilar 3 parmetros importantes :
a).- Que durante la aceleracin, el objeto manipulado no sea arrancado del rgano terminal.
La fuerza, que es la masa por la aceleracin mxima, debe mantenerse inferior a la fuerza de sujecin
(que puede ser una prensin o succin generada por un vaco entre el rgano terminal y el objeto).
b).- Que los parmetros cinticos articulares que permiten generar el movimiento se
mantengan inferiores a l os que pueden proporcionar los actuadores.
c).- Que la estructura mecnica no alcance los modos resonantes o que las deflexiones de sus
eslabones no sean muy grandes.
B.5. SIMULACIN
B.5.1. INTRODUCCIN
En este punto se lleva a cabo una simulacin del manipulador efectuando una tarea especfica.
Bsicamente, la tarea asignada consiste en transportar su rgano terminal desde la posicin p1 y hasta
la posicin p2 a travs de una recta como lugar geomtrico. El proceso se desarrolla en un tiempo de 10
seg.
Las posiciones inicial y final del recorrido se encuentran cercanas al lmite del volumen de
trabajo lateral, teniendo como objetivo en esta simulacin determinar el comportamiento dinmico del
sistema mecnico. Como se ha mencionado anteriormente, el manipulador presenta una singularidad
con su brazo totalmente extendido o retrado, as se pretende analizar las velocidades y aceleraciones de
cada eslabn, as como los pares motrices requerido para efectuar el movimiento para los principales
perfiles temporales de trayectoria expuestos en el captulo correspondiente.
Resumiendo, se presentan los resultados de la posicin, velocidad y aceleracin en los espacios

operacional y articular para los perfiles trapezoidal y quntico con diferentes etapas estacionarias de 0,
1/3, 2/4, 3/5, 4/6, 5/7, 6/8, 7/9 y 8/10 del tiempo de recorrido total.
B.5.2. DESCRIPCIN DE LA TAREA

El manipulador desarrolla una trayectoria recta desde la posicin p1 a la posicin p2 (respecto
del sistema inercial {0}, ver fig. (B17)) en un tiempo de proceso de 10 seg. Las coordenadas de las
posiciones inicial y final se presentan a continuacin en la siguiente tabla (B5) :
Posicin
p1
p2
Coordenada x
479.9 mm
0
Coordenada y
0
479.9 mm
Coordenada z
100 mm
200 mm
Tabla (B5). Descripcin de la tarea ejecutada por el manipulador.
Como se observa, las posiciones inicial y final se ubican a 1/10 de milmetro del lmite del
volumen de trabajo que se encuentra a 480 mm del eje central del cuerpo principal del manipulador.
Este, al evolucionar sus articulaciones, desarrolla un volumen de trabajo tipo cilindro con un radio de
480 mm alcanzado con el brazo manipulador totalmente extendido.
Tiempo de proceso
10 seg.
Tabla (B6) Tiempo empleado en el proceso.
Los perfiles temporales empleados son trapezoidal y quntico. Se

emplea una variacin en el periodo estacionario con n=2,3,..., 9,10, esto es, desde un periodo
estacionario nulo hasta uno con 8/10 del tiempo total.
P-R-R-R
Fig. (B17). El manipulador desarrollando la tarea.
B.5.3. RESULTADOS DE LA SIMULACIN

A continuacin se muestran los resultados obtenidos para el manipulador ideal descrito. Los
resultados, mostrados en forma de grficas, se organizan de la siguiente manera (ver tabla nm. (B7)):
Nm. Grfica.
1
Relacin.
qt(t)(mm.) vs. t(seg.).
qt(t)(mm/seg.) vs. t(seg.).
qt(t)(mm/seg2 ) vs. t(seg.).
xt(t)(mm) vs. t(seg.).
yt(t)(mm) vs. t(seg.).
zt(t)(mm) vs. t(seg.).
Descripcin.
Variacin del perfil de posicin
trapezoidal contra el tiempo
Variacin del perfil de velocidad
trapezoidal con el tiempo
Variacin
del
perfil
de
aceleracin trapezoidal con el
tiempo.
Variacin de la coordenada x
trapezoidal con el tiempo.
Variacin de la coordenada y
Variacin de la coordenada z
vxt(t)(mm/seg) vs. t(seg.).
vyt(t)(mm/seg) vs. t(seg.).
vzt(t)(mm/seg) vs. t(seg.).
10
axt(t)(mm/seg2) vs. t(seg.).
11
ayt(t)(mm/seg2) vs. t(seg.).
12
a zt(t)(mm/seg2) vs. t(seg.).
13
d1 t(t)(mm) vs. t(seg.).
14
1 t(t)(rad) vs. t(seg.).
15
16
17
d1 t(t)(mm/seg) vs. t(seg)
18
1 t(t)(rad/seg) vs t(seg)
19
2 t(t)(rad/seg) vs. t(seg)
20
3 t(t)(rad/seg) vs. t(seg)
21
d1 t(t)(mm/seg2 ) vs. t(seg)
22
1 t(t)(rad/seg2 ) vs t(seg)
23
2 t(t)(rad/seg2 ) vs. t(seg)
24
3 t(t)(rad/seg2 ) vs. t(seg)
25
qq(t)(mm.) vs. t(seg.).
Cambio de la coordenada x de la
velocidad trapezoidal con el
tiempo
Cambio de la coordenada y de la
tiempo
Cambio de la coordenada z de la
tiempo.
Variacin de la coordenada x de
la aceleracin trapezoidal con el
tiempo.
Variacin de la coordenada y de
tiempo.
Variacin de la coordenada z de
tiempo.
Desplazamiento lineal de la
primera articulacin para el
movimiento trapezoidal.
Variacin
de
la
segunda
articulacin rotacional para el
movimiento trapezoidal.
Cambio de la tercer articulacin
rotacional para el movimiento
trapezoidal
Variacin
de
la
cuarta
articulacin para el perfil
trapezoidal.
Velocidad
de
la
primer
articulacin en el movimiento
trapezoidal.
Velocidad
de
la
segunda
articulacin para el movimiento
trapezoidal
Velocidad
de
la
tercer
trapezoidal.
Velocidad
de
la
cuarta
trapezoidal.
Aceleracin
de
la
primer
trapezoidal.
Aceleracin de la segunda
trapezoidal.
Aceleracin
de
la
tercer
trapezoidal.
Aceleracin de la
cuarta
trapezoidal.
Variacin del perfil de posicin
26
qq(t)(mm/seg.) vs. t(seg.).
27
qq(t)(mm/seg2 ) vs. t(seg.).
28
xq(t)(mm) vs. t(seg.).
29
yq(t)(mm) vs. t(seg.).
30
zq(t)(mm) vs. t(seg.).
31
vx q(t)(mm/seg) vs. t(seg.).
32
vy q(t)(mm/seg) vs. t(seg.).
33
vzq(t)(mm/seg) vs. t(seg.).
34
ax q(t)(mm/seg2) vs. t(seg.).
35
ay q(t)(mm/seg2) vs. t(seg.).
36
a zq(t)(mm/seg2) vs. t(seg.).
37
d1 q(t)(mm) vs. t(seg.).
38
1 q(t)(rad) vs. t(seg.).
39
40
41
d1 q(t)(mm/seg) vs. t(seg)
42
1 q(t)(rad/seg) vs t(seg)
43
2 q(t)(rad/seg) vs. t(seg)
44
3 q(t)(rad/seg) vs. t(seg)
45
d1 q(t)(mm/seg 2 ) vs. t(seg)
quntico contra el tiempo

Variacin del perfil de velocidad
quntico con el tiempo
Variacin
del
perfil
de
aceleracin quntico con el
tiempo.
Variacin de la coordenada x
quntico con el tiempo.
Variacin de la coordenada y
quntica con el tiempo.
Variacin de la coordenada z
quntica con el tiempo.
Cambio de la coordenada x de la
velocidad quntica con el tiempo
Cambio de la coordenada y de la
velocidad quntica con el tiempo
Cambio de la coordenada z de la
velocidad quntica con el tiempo.
Variacin de la coordenada x de
la aceleracin quntica con el
tiempo.
Variacin de la coordenada y de
tiempo.
Variacin de la coordenada z de
tiempo.
Desplazamiento lineal de la
primera articulacin para el
movimiento quntico.
Variacin
de
la
segunda
articulacin rotacional para el
movimiento quntico.
Cambio de la tercer articulacin
rotacional para el movimien to
quntico.
Variacin
de
la
cuarta
articulacin para el perfil
quntico.
Velocidad
de
la
primer
articulacin en el movimiento
quntico.
Velocidad
de
la
segunda
quntico.
Velocidad
de
la
tercer
quntico.
Velocidad
de
la
cuarta
quntico.
Aceleracin
de
la
primer
quntico.
46
1 q(t)(rad/seg2 ) vs t(seg)
47
2 q(t)(rad/seg2 ) vs. t(seg)
48
3 q(t)(rad/seg2 ) vs. t(seg)
49
ft(t)(N) vs. t(seg)
50
1 t(t)(N-mt) vs. t(seg)
51
52
53
fq(t)(N) vs. t(seg)
54
1 q(t)(N-mt) vs. t(seg)
55
56
57
ft(t)/fq(t) vs. t(seg) ; n=2
58
1 t(t)/ 1 q(t) vs. t(seg)
59
Aceleracin de la segunda
quntico.
Aceleracin
de
la
tercer
quntico.
Aceleracin de la
cuarta
quntico.
Fuerza
requerida
para
desarrollar el movimiento de la
primer articulacin en el perfil
trapezoidal.
Par motriz requerido para
efectuar el movimiento en la
segunda articulacin para el
perfil trapezoidal.
tercer articulacin para el perfil
trapezoidal.
cuarta articulacin para el perfil
trapezoidal.
Fuerza
requerida
para
desarrollar el movimiento de la
primer articulacin en el perfil
quntico.
segunda articulacin para el
perfil quntico.
tercer articulacin para el perfil
quntico.
cuarta articulacin para el perfil
quntico.
Fuerza requerida para mover la
primera articulacin empleando
perfiles trapezoidal y quntico y
par a proceso con estacionario
nulo (n=2)
mover a la segunda articulacin
empleando perfiles trapezoidal y
quntico y para proceso con
estacionario nulo (n=2)
mover a la tercera articulacin

mover a la cuarta articulacin
60
Tabla (B7). Organizacin de grficas que definen los resultados de la simulacin.
700
600
q(mm)
500
qt(n=2)
qt(n=3)
400
qt(n=4)
300
qt(n=5)
200
qt(n=6)
qt(n=7)
100
qt(n=8)
9.89
9.23
8.57
7.91
7.25
6.59
5.93
5.27
4.62
3.96
3.30
2.64
1.98
1.32
0.66
qt(n=9)
0.00
qt(n=10)
t(seg)
Fig. (B18). Perfil trapezoidal para la posicin impuesto al movimiento del

rgano terminal. Se presentan diferentes periodos estacionarios (n=2,3,...,9,10).

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CONTENIDO

ELEMENTOS MATEMTICOS .............................................................................................. 20

DESCRIPCIN ESPACIAL ...................................................................................................... 31

1.2. SISTEMAS CONSTITUTIVOS DE UN ROBOT

Figura (1). Sistemas constitutivos de un Robot

1.2.1. SISTEMA DE PERCEPCIN

Figura (2). Encoder ptico incremental. Sensor Interno

Figura (3). Encoder absoluto. Sensor interno

1.2.1.2. SENSORES DEL TIPO EXTERNO

1.2.1.3. DEFINICIN DE MQUINA INTELIGENTE

Capacidad de percibir su medio ambiente

Figura (4). Robot sin sistema de percepcin

Figura (5). Robot con sensores internos nicamente

Figura (6). Robot con sistema sensorial completo y complejo

1.2.2. SISTEMA MECNICO

Figura (7). Clasificacin de eslabones

Figura (8). Cadena cinemtica abierta

Figura (9). Cadena cinemtica cerrada

Figura (10). Tipo de articulaciones

Figura (11). Arquitectura mecnica prismtica o cartesiana

Figura (12). Arquitectura mecnica prismtica o cartesiana

Figura (13). Arquitectura mecnica cilndrica

Figura (14). Arquitectura mecnica esfrica.

Figura (15). Arquitectura mecnica antropomorfa

1.2.2.4a. ACTUADORES NEUMTICOS

1.2.2.4b. ACTUADORES ELCTRICOS

En lo que respecta a sus desventajas se puede citar: 1) sensibilidad al ruido, 2) limitacin en

1.2.2.4c. ACTUADORES HIDRULICOS

1.2.3. SISTEMA DE DECISIN

Figura (16). Constitucin del controlador del robot

El panel de control del robot consta de:

Un secuenciador, que interpreta la informacin guardada en la memoria y que utiliza la

Una interfaz, para transferir la informacin del secuenciador a la unidad de conversin de

1.2.4. EQUIPO PERIFRICO

No se debe de perder de vista que el costo de la inversin necesaria para la implementacin de

1.2.4.2. ALIMENTACIN Y TRANSPORTE

1.2.4.3a. RGANOS DE PRENSIN

Figura (17). rganos terminales tipo pinza

Sus principales desventajas son:

No soportan altas temperaturas.

Figura (18). rganos terminales tipo ventosa.

Figura (19). rganos terminales tipo expansor .

Pero sus principales inconvenientes son:

Utilizacin limitada a la manipulacin de materiales susceptibles a la imantacin.

Figura (20). rganos terminales tipo electroimn.

1.3. CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Cadena abierta o seriales

Existen tambin los manipuladores paralelos consistentes en cadenas cinemticas cerradas

Figura (21). Ejemplo de robot paralelo

La derivada de y respecto de x es entonces:

En forma simplificada la ecuacin (2.4) anterior es:

Esta matriz es denominada Jacobiano de la funcin y. En robtica la matriz jacobiano expresa

Desarrollando la derivada mediante la regla de la cadena se tiene (ec.(2.6a)):

Se puede observar la participacin de la matriz jacobiano de la manera siguiente (ec. (2.6b)):

... ... ...

El vector de variables conocidas, (t), es:

Donde otx/ 1 , otx/ 2, oty/ 1 , oty/ 2 , son:

Fig. (2.1). Manipulador plano R-R de dos grados de libertad.

Que representa la solucin al problema.

2.3. DERIVADA DE MATRICES

Derivando con respecto a la variable t , se tiene:

l1 cos( 1 ) l 2 cos( 1 + 2 ) l 2 cos(1 + 2 )

2.4. MTODO DE NEWTON-RAPHSON