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Mecanismos plegables (de Grashof)

El lmite de la condicin de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los


mecanismos que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables
(es decir, mecanismos en los que existe alguna posicin en la que todas las
barras estn alineadas). Cuando el mecanismo sale de la posicin plegada,
puede continuar indistintamente en una configuracin o en otra (en la prctica,
la configuracin por la cual opta el mecanismo en su funcionamiento depende
de las fuerzas de inercia y no de la cinemtica).

En la figura siguiente se observa un mecanismo de 4 barras plegable. Cuando


la manivela accionadora (barra ms corta, en rojo) est en posicin horizontal
hacia la izquierda, el mecanismo est completamente plegado.

PRCTICA 3
ANLISIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS
INTRODUCCIN
Se denomina mecanismo articulado plano, aquel en el cual todas las
trayectorias
recorridas, por cualquiera de los puntos de los elementos que componen el
mecanismo,
estn contenidas en un mismo plano (a nivel prctico, en planos paralelos).
Este ejercicio prctico trata sobre los mecanismos articulados planos,
centrndose, principalmente, en el cuadriltero articulado plano.
La prctica consta de dos partes: una primera, donde se efecta la clasificacin
de los mecanismos planos de cuatro barras; y una segunda parte en la cual se
realizar el
estudio cinemtico preliminar de un mecanismo.
Se seguirn los siguientes puntos:
Se realizar un estudio clasificatorio de los mecanismos articulados de cuatro
barras, mediante la ley de Grashof. Se efectuarn una serie de ejemplos de
aplicacin de dicho teorema.
Se aplicarn los conocimientos de determinacin de centros de rotacin, ya
adquiridos, para hallar los centros instantneos de rotacin de cierto
mecanismo.
TEORA DE MECANISMOS
Departamento de Ingeniera Mecnica
Universidad Carlos III de Madrid
PRCTICA 3
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CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS DE CUATRO BARRAS
Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a si alguno de sus

elementos puede efectuar una rotacin completa, se pueden clasificar en dos


categoras:
CLASE I: Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una rotacin
completa (mecanismos de manivela).
CLASE II: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una rotacin
completa (mecanismos de balancn).
El teorema de Grashof proporciona un medio para averiguar la clase a la que
pertenece un mecanismo articulado de cuatro barras, con slo conocer sus
dimensiones
y disposicin. Si un cuadriltero no cumple dicho teorema pertenece a la clase
II.
Definicin del teorema de Grashof : En un cuadriltero articulado, al menos
una de sus barras actuar como manivela, en alguna de las disposiciones
posibles, si se
verifica que la suma de las longitudes de las barras mayor y menor es igual o
inferior a
la suma de las longitudes de las otras dos.
En un cuadriltero articulado que cumple el teorema de Grashof, adems:
A) Si el soporte del mecanismo es la barra menor, las dos barras contiguas a l,
actan de manivelas (mecanismos de doble-manivela). Clase I.
B) Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor, la
barra menor acta de manivela y su opuesta de balancn (mecanismos de
manivela-balancn). Clase I.
C) Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones anteriores (A o B),
las dos barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines
(mecanismos de doble-balancn). Clase II.
D) Paralelogramo articulado: Mecanismo donde cada barra es igual a su
opuesta (la barra soporte es igual a la biela y la barra conductora es igual a la

barra conducida). En este tipo de mecanismos las dos barras contiguas al


soporte son manivelas (mecanismos de doble-manivela).
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BA
C
L1
L2
L3
L4
DOBLE-MANIVELA
manivela-biela-manivela
L1 + L3 L2 + L4
AB barra menor
CD barra mayor
AB barra fija o soporte
BA
D
C
L1 L2
L3
L4
MANIVELA-BALANCN

manivela-biela-balancn
L2 + L3 L1 + L4
BC barra menor
CD barra mayor
AB barra fija o soporte
BA
D
C
L1
L2
L3
L4
DOBLE-BALANCN
balancn-biela-balancn
L1 + L3 L2 + L4
CD barra menor
AB barra mayor
AB barra fija o soporte
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BA
CD
L1

L2
L3
L4
PARALELOGRAMO ARTICULADO
L1 + L2 = L3 + L4 siendo ( L1 = L3 ) y ( L2 = L4 )
BC y AD tienen el mismo sentido de giro
BA
D
C
L1
L2
L3
L4
ANTIPARALELOGRAMO ARTICULADO
L1 + L2 = L3 + L4 siendo ( L1 = L3 ) y ( L2 = L4 )
BC y AD tienen sentidos de giro opuestos
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4
1
3
2
4

3
2
1
B
A
O2 L1 O4
L4
L3
L2
Figura 1.- Representacin de un cuadriltero articulado.
Los cuadrilteros articulados o mecanismos de cuatro barras (figura 1), en sus
diferentes configuraciones o como base de mecanismos ms complejos, son
disposiciones muy empleadas en todo tipo de mquinas.
En la figura 2 se muestra la representacin grfica de la maqueta de un
mecanismo plano de ocho elementos, cuya base la compone un cuadriltero
articulado
( O2O4 , O4B , BA y O2A ).
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Figura 2.- Representacin grfica del mecanismo de la maqueta.
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APLICACIN PRCTICA
1.- Utilizando como notacin la que aparece en la figura 1 (considerando 1 =
180 y
2 = 90), representar las siguientes configuraciones, especificando a qu
clase
pertenece el cuadriltero y trazando las trayectorias aproximadas que generan
los
puntos A y B con el movimiento del mecanismo.
L1 = 80 mm; L2 = 40 mm; L3 = 60 mm; L4 = 70 mm.
L1 = 70 mm; L2 = 60 mm; L3 = 40 mm; L4 = 60 mm.
L1 = 80 mm; L2 = 60 mm; L3 = 60 mm; L4 = 60 mm.
L1 = 40 mm; L2 = 60 mm; L3 = 80 mm; L4 = 90 mm.
2.- A partir del mecanismo de la figura 2, se pide:
Determinar los centros instantneos de rotacin (CIR) de los elementos
del mecanismo (relativos y absolutos).
Comentar que ocurre cuando el CIR de un elemento, relativo a otro
elemento no fijo (diferente del soporte), coincide con el CIR absoluto
del citado elemento.

https://prezi.com/hnhavymfgpkc/analisis-de-unmecanismo-de-cuatro-barras-usando-numeros-complejos/