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Sistemas de Controle II

Adriano A. G. Siqueira
Aula 6 - Espaco de Estados

Sistemas de Controle II p. 1/27

Espao de Estados
Forma de representao de sistemas
Modelos mais complexos (MIMO - Multiple
Input Multiple Output)
Vetores e matrizes
Conecta variveis internas (espaos) com
variveis externas (entradas e sadas)

Sistemas de Controle II p. 2/27

Espao de Estados
Representar equaes diferenciais como um
conjunto de EDOs de primeira ordem
Formato
x =Ax + Bu
y =Cx + Du
x: estado
u: entrada
y: sada
Sistemas de Controle II p. 3/27

Espao de Estados
Considere o seguinte sistema mecnico:

M x + B x + Kx = u
Sistemas de Controle II p. 4/27

Espao de Estados
Sistema

M x + B x + Kx =u
y =x

Define-se as variveis do estado


x1 =x
x2 =x
Tem-se
x 1 =x = x2
B
K
1
x 2 =
x = x2 x1 + u
M
M
M
Sistemas de Controle II p. 5/27

Espao de Estados
x 1 =x2
B
K
1
x 2 = x2 x1 + u
M
M
M
Na forma matricial
# "
#"
# " #
"
0
1
x1
0
x 1
=
+ 1 u
K
B
x 2
M M
x2
M

Sistemas de Controle II p. 6/27

Espao de Estados
Sada (posio):
y =x = x1
Na forma matricial
y=

1 0

"

x1
x2

Sistemas de Controle II p. 7/27

Espao de Estados
Representao no espao de estados
x =Ax + Bu
y =Cx + Du
"

"

0
0
1
,
B
=
A=
K
B
1
M
M
M
"
#
h
i
x1
C = 1 0 , D = 0, x =
x2

Sistemas de Controle II p. 8/27

Espao de Estados
Sada (posio e velocidade):
" # "
#
y1
x1
y=
=
y2
x2
Na forma matricial: y = Cx + Du
"
#
" #
1 0
0
C=
, D=
,
0 1
0
Sistemas de Controle II p. 9/27

Espao de Estados
Exemplo: Drive de disco rgido
I1 1 + b(1 2) + k(1 2) = T
I2 2 + b(2 1) + k(2 1) = 0

Encontrar a representao no espao de estados


sendo a sada 2

Sistemas de Controle II p. 10/27

Espao de Estados

0
1
k
I Ib
1
1
A=
0
0

k
I2

C=

k
I1

b
I1

0
k
I2

b
I2

0 0 1 0 ,

1
b
I2
D = 0,

1
I
1
B=
0

0

1

1
x=
2
2

Sistemas de Controle II p. 11/27

Espao de Estados
Exemplo: Drive de disco rgido
I11 + b(1 2) + k(1 2) = T1
I22 + b(2 1) + k(2 1) = T2

Encontrar a representao no espao de estados


sendo as sadas 1 e 2

Sistemas de Controle II p. 12/27

Espao de Estados

u=

"

y=

"

T1
T2

1
2

B=

, C=

"

0 0
1
I1 0
0 0
1
0 I2

1 0 0 0
0 0 1 0

, D =

"

0 0
0 0

Sistemas de Controle II p. 13/27

Funo de Transferncia para Espao de


Estados
n1

n2

b(s)
b1 s
+ b2 s
+ + bn
G(s) =
= n
a(s) s + a1sn1 + a2sn2 + + an
Forma cannica controlvel


a1 a2 an
1
1

0 0

0
Ac = .
, Bc = .

.
..
..
..
0 1
0
0
h
i
Cc = b1 b2 bn , Dc = 0

Sistemas de Controle II p. 14/27

Funo de Transferncia para Espao de


Estados
Exemplo
2
1
s+2
=
+
G(s) = 2
s + 7s + 12 s + 4 s + 3

Sistemas de Controle II p. 15/27

Funo de Transferncia para Espao de


Estados
Exemplo G(s) =

s+2
s2 +7s+12

x =Ac x + Bc u
y =Cc x + Dcu
"

7 12
Ac =
, Bc =
1
0
h
i
Cc = 1 2 , Dc = 0

"

1
0

Sistemas de Controle II p. 16/27

Funo de Transferncia para Espao de


Estados
Forma cannica modal: G(s) =

2
s+4

1
+ s+3

z =Am z + Bmu
y =Cm z + Dmu
"

4 0
Am =
, Bm =
0 3
h
i
Cm = 2 1 , Dm = 0

"

1
1

Sistemas de Controle II p. 17/27

Transformao de Estados
Seja o sistema
x =F x + Gu
y =Hx + Ju
Matriz no singular T
Transformao linear
x = Tz

Sistemas de Controle II p. 18/27

Transformao de Estados
Equao dinmica
x = T z = F T z + Gu
z = T 1F T z + T 1Gu
z = Az + Bu
Equao da sada
y = HT z + Ju = Cz + Du

Sistemas de Controle II p. 19/27

Transformao de Estados
Forma geral para forma cannica controlvel
AT 1 = T 1F

a1 a2 a3
t1
t1F

0
0 t2 = t2F
1
0
1
0
t3F
t3

t2 = t3F
t1 = t2F = t3F 2

Sistemas de Controle II p. 20/27

Transformao de Estados
Forma geral para forma cannica controlvel
T 1G = B

t1G
1


t2G = 0
t3G
0

t3G = 0
t2G = t3F G = 0 t3[G F G F 2G] = [0 0 1]
t1G = t3F 2G = 1

Sistemas de Controle II p. 21/27

Transformao de Estados
Forma geral para forma cannica controlvel
t3 = [0 0 1]C 1
2

C = [G F G F G]
Matriz de Controlabilidade
Forma geral
C = [G F G F

n1

G]

Sistemas de Controle II p. 22/27

Transformao de Estados
Caso geral
tn = [0 0 1]C 1
Matriz de Transformao

tn F n1
t F n2
n
1
T =
.
..

tn

Sistemas de Controle II p. 23/27

Funo de Transferncia para Espao de


Estados
n1

n2

b(s)
b1 s
+ b2 s
+ + bn
G(s) =
= n
a(s) s + a1sn1 + a2sn2 + + an
Forma cannica observvel


a1 1 0
b1
a 0 0
b

2
2
Ao = .
, Bo = .

.
..
..
..
bn
an 0 0
h
i
Co = 1 0 0 , Do = 0

Sistemas de Controle II p. 24/27

Espao de Estados para Funo de


Transfernica
1

G(s) = C(sI A) B + D
Exemplo
A=
C=

"
h

2 3
1 0

#
i

1 0 ,

B=

"

1
0

D=0

Sistemas de Controle II p. 25/27

Espao de Estados para Funo de


Transfernica
1

G(s) = C(sI A) B + D
Exemplo
A=

"

C=

"

2 3
1 0

1 0
0 3

,
,

B=

"

D=

"

1 0
0 2

0 0
0 0

#
Sistemas de Controle II p. 26/27

Estabilidade no Espao de Estados


Equao caracterstica
det(sI A) = 0
Autovalores de A
det(I A) = 0
Plos de G(s) autovalores de A
Estabilidade: autovalores de A com parte real
negativa
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