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Vincius Oliari Couto Dias

2o Trabalho de Sistemas Realimentados

Vitria
07 de Junho de 2015

Vincius Oliari Couto Dias

2o Trabalho de Sistemas Realimentados

Trabalho apresentado disciplina Sistemas


Realimentados do departamento de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Esprito Santo, semestre 2015/01, como requisisto
parcial de avaliao. Professor: Dr. Edson de
Paula Ferreira

Universidade Federal do Esprito Santo UFES


Departamento de Engenharia Eltrica

Vitria
07 de Junho de 2015

Resumo
Este trabalho apresenta o projeto dos controladores clssicos P, PD, PI, PID, Atraso e
Avano para uma planta especfica representada por sua funo de transferncia.
Inicialmente so definidos os parmetros importantes para a anlise do sistema, assim
como o mtodo bsico de projeto de cada controlador.
Por fim, apresentamos os projetos de cada controlador, apresentando as caractersticas
resultantes de cada projeto, sendo os principais parmetros requisitados: margem de fase
de 70o e erro estacionrio mnimo.
Palavras-chave: controlador, compensador, ganho, planta, funo de transferncia.

Lista de ilustraes
Figura
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Figura
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Motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplo Genrico de Planta . . . . . . . . . . . .
Atuao do Controlador P no Sistema . . . . . .
Atuao do Controlador PD no Sistema . . . . .
Atuao do Controlador PI no Sistema . . . . . .
Atuao do Controlador PID no Sistema . . . . .
Atuao do Controlador Atraso no Sistema . . . .
Atuao do Controlador Avano no Sistema . . .
Curvas de Mdulo e Fase em MA . . . . . . . . .
Curvas de Mdulo e Fase em MF . . . . . . . . .
Resposta ao degrau do sistema sem compensador
Resposta ao Degrau do P . . . . . . . . . . . . .
Bode do P em MA . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bode do P em MF . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controlador PD Genrico (contribuio do zero) .
Resposta ao Degrau do PD . . . . . . . . . . . .
Bode do PD em MA . . . . . . . . . . . . . . . .
Bode do PD em MF . . . . . . . . . . . . . . . .
Controlador PI Genrico (contribuio do zero) .
Resposta ao Degrau do PI . . . . . . . . . . . . .
Bode do PI em MA . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bode do PI em MF . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resposta ao Degrau do PID . . . . . . . . . . . .
Bode do PID em MA . . . . . . . . . . . . . . . .
Bode do PID em MF . . . . . . . . . . . . . . . .
Controlador Atraso Puro (contribuio do zero na
Resposta ao Degrau do Atraso . . . . . . . . . . .
Bode do Atraso em MA . . . . . . . . . . . . . .
Bode do Atraso em MF . . . . . . . . . . . . . .
Controlador Avano Puro . . . . . . . . . . . . .
Resposta ao Degrau do Avano . . . . . . . . . .
Bode do Avano em MA . . . . . . . . . . . . . .
Bode do Avano em MF . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de Mdulo-Fase do Avano . . . . . . .
Resposta ao Degrau do segundo PID . . . . . . .
Bode do segundo PID em MA . . . . . . . . . . .

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fase)
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30

Figura
Figura
Figura
Figura

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38
39
40

Bode do segundo PID em MF . . . . . . . . . .


Resposta ao Degrau - Todos os sistemas . . . .
Bode em MA - Todos os sistemas . . . . . . . .
Diagrama de Mdulo-Fase - Todos os Sistemas .

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. 33
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Lista de tabelas
Tabela 1 Erro estacionrio em funo do ganho normalizado GN e do tipo do
sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tabela 2 Propriedades do sistema sem compensador - Tempo . . . . . . . . . .
Tabela 3 Propriedades do sistema sem compensador - Frequncia . . . . . . .
Tabela 4 Propriedades do sistema com P - Tempo . . . . . . . . . . . . . . . .
Tabela 5 Propriedades do sistema com P - Frequncia . . . . . . . . . . . . . .
Tabela 6 Propriedades do sistema com PD - Tempo . . . . . . . . . . . . . . .
Tabela 7 Propriedades do sistema com PD - Frequncia . . . . . . . . . . . . .
Tabela 8 Propriedades do sistema com PI - Tempo . . . . . . . . . . . . . . .
Tabela 9 Propriedades do sistema com PI - Frequncia . . . . . . . . . . . . .
Tabela 10 Propriedades do sistema com PID - Tempo . . . . . . . . . . . . . .
Tabela 11 Propriedades do sistema com PID - Frequncia . . . . . . . . . . . .
Tabela 12 Propriedades do sistema com Atraso - Tempo . . . . . . . . . . . . .
Tabela 13 Propriedades do sistema com Atraso - Frequncia . . . . . . . . . . .
Tabela 14 Propriedades do sistema com Avanco - Tempo . . . . . . . . . . . . .
Tabela 15 Propriedades do sistema com Avano - Frequncia . . . . . . . . . . .
Tabela 16 Propriedades do sistema com o segundo PID - Tempo . . . . . . . . .
Tabela 17 Propriedades do sistema com o segundo PID - Frequncia . . . . . .
Tabela 18 Propriedades no Tempo - Todos os Projetos . . . . . . . . . . . . . .
Tabela 19 Propriedades na Frequncia - Todos os Projetos . . . . . . . . . . . .
Tabela 20 Propriedades no Tempo - PID via Frequncia e PID via LGR . . . .
Tabela 21 Propriedades na Frequncia - PID via Frequncia e PID via LGR . .

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35

Sumrio
1

INTRODUO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6

O PROBLEMA PROPOSTO
Controlador P . . . . . . . . .
Controlador PD . . . . . . . .
Controlador PI . . . . . . . .
Controlador PID . . . . . . .
Controlador Atraso . . . . . .
Controlador Avano . . . . .

3
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.1.5
3.2
3.2.1

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3.3

PARMETROS DO SISTEMA . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parmetros no domnio do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . .
Sobrevalor mximo (S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valor Final (Vf ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tempo de Subida (tr ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tempo de Assentamento (ts ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tempo de Pico (tP ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parmetros no domnio da Frequncia . . . . . . . . . . . . . .
Malha Aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Margem de Ganho (M G) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frequncia de Cruzamento de fase (wf ) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Margem de Fase (M F ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frequncia de Cruzamento de Ganho (wg ) . . . . . . . . . . . . . . . . .
Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pico de Ressonncia (Mr ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frequncia de Ressonncia (wr ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Banda Passante (BP ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erro estacionrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6

PROJETOS DOS CONTROLADORES


Controlador P . . . . . . . . . . . . . . .
Controlador PD . . . . . . . . . . . . . .
Controlador PI . . . . . . . . . . . . . .
Controlador PID . . . . . . . . . . . . .
Controlador Atraso . . . . . . . . . . . .
Controlador Avano . . . . . . . . . . .

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3.2.1.1
3.2.1.2
3.2.1.3
3.2.1.4

3.2.2
3.2.2.1
3.2.2.2
3.2.2.3

E
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SUAS
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CARACTERSTICAS
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4.7

Segundo Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

5
5.1
5.2

COMPARAO ENTRE CONTROLADORES . . . . . . . . . . . . 32


Comparao dos Projetos em Frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Comparao do PID via LGR e via Projeto em Frequncia . . . . . . 35

CONCLUSO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

APNDICES

37

ANEXOS

38

1 Introduo
Este trabalho tem como objetivo a anlise de uma soluo via controladores P, PD,
PI, PID, Atraso e Avano para uma planta especfica. Tal anlise de suma importncia
no estudo da teoria de controle, pois ele tenta simular um problema real atravs de funes
de transferncia e exige solues para tal.
Entre os tipos de problemas reais aos quais se pode aplicar tal metodologia est o
controle de velocidade de um motor CC. Os prprios parmetros do motor e do sistema em
que ele se encontra definem uma certa funo de transferncia. Assim, atravs do auxlio
de um controlador, podemos definir velocidades para o motor e alterar sua variao, assim
como auxiliar em sua estabilidade.
Figura 1 Motor CC

A escolha do tipo de controlador a ser utilizado impacta consideravelmente no


tipo de resposta obtida. Necessita-se, ento, de uma anlise prvia de como o sistema se
comporta com cada tipo e da escolha dos parmetros de cada um para que se possa obter
a resposta que melhor atenda s exigncias do problema.
Figura 2 Exemplo Genrico de Planta

2 O problema proposto e suas caractersticas


A planta a ser analisada dada por:
G(s) =

Y (s)
#3
=
U (s)
(S + #)(S 2 + #S + #2 )

(2.1)

Onde # igual ao nmero da pessoa na chamada, no caso 40. Portanto, a planta ser:
G(s) =

Y (s)
403
=
U (s)
(S + 40)(S 2 + 40S + 402 )

(2.2)

Em srie com essa planta, colocaremos um controlador para podermos atingir s especificaes do problema. Elas so: Margem de fase final de aproximadamente 70o e erro
estacionrio mnimo possvel, mas sempre priorizando a margem de fase.

2.1 Controlador P
De todos os controladores a serem utilizados, o controlador P o mais simples
deles. Tal controlador consiste em apenas multiplicar a funo de transferncia da planta
por um ganho proporcional kP , e assim tentar obter as especificaes pedidas variando
esse ganho.
Figura 3 Atuao do Controlador P no Sistema

Considerando o erro estacionrio entrada que o faz finito e no nulo, nota-se que
quanto maior o ganho proporcional, menor o erro. Porm, como nesse controlador apenas
consegue-se variar esse parmetro, temos o erro estacionrio restrito s especificaes de
margem de fase. Quando houver a possibilidade de escolha entre ganhos que nos permitam
a margem de fase desejada, escolhe-se o maior ganho para minimizar o erro.

2.2 Controlador PD
O controlador P D utiliza, alm do ganho proporcional visto no controlador P , a
derivada do sinal recebido por ele. A constante proporcional nele continua sendo kP , e a
constante derivativa chamada de kD .
Tal controlador introduz um zero no sistema em kkDP . Esse zero modifica a fase,
e portanto, o procedimento inicial adotado verificar as frequncias que tenham uma

Captulo 2. O problema proposto e suas caractersticas

10

Figura 4 Atuao do Controlador PD no Sistema

"margem de fase"igual a M F 45, onde M F a margem de fase desejada. Desloca-se,


ento, a reta de 0dB para uma dessas frequncias (a que possibilite um ganho proporcional
maior) e ento coloca-se o zero em tal frequncia, determinando kD . Em tal controlador,
portanto, a fase final alterada (aumenta 90o ), porm no a fase inicial. O tipo permanece
o mesmo e geralmente faz com que a resposta seja mais rpida. Comporta-se como um
passa-alta.

2.3 Controlador PI
O controlador P I utiliza, alm do ganho proporcional visto no controlador P , a
integral do sinal recebido por ele. A constante proporcional nele continua sendo kP , e a
constante integrativa chamada de kI .
Figura 5 Atuao do Controlador PI no Sistema

Tal controlador introduz um zero no sistema em kkPI , e um polo na origem. Nele,


primeiramente deslocamos a reta de 0dB atravs de kP para a frequncia que possui a
margem de fase desejada. Colocamos, ento, o zero do controlador uma dcada antes de tal
frequncia, para que no haja influncia na fase escolhida. Em tal controlador, portanto,
a fase inicial alterada (diminui 90o ), porm no a fase final. O tipo alterado (sobe
de 1) e geralmente faz com que a resposta seja mais lenta. Comporta-se como um filtro
passa-baixa.

2.4 Controlador PID


O controlador P ID combina os controladores P D e P I. Possui uma constante
proporcional kP , uma derivativa kD e uma integrativa kI .
Para tal controlador, fazemos a mesma anlise do P I para uma margem de fase
M F 45, e no final colocamos o zero do P D na frequncia escolhida.

Captulo 2. O problema proposto e suas caractersticas

11

Figura 6 Atuao do Controlador PID no Sistema

Em tal controlador, portanto, a fase inicial e a fase final so alteradas. O tipo


alterado (sobe de 1) e combina as propriedades do P I com o P D. Comporta-se como um
rejeita-faixa.

2.5 Controlador Atraso


O controlador Atraso introduz um zero e um polo no sistema em, respectivamente
e
sendo a < 1. Assim como os demais, tambm possui uma constante proporcional,
denominada kC .
1
aT

1
,
T

Figura 7 Atuao do Controlador Atraso no Sistema

Nesse controlador, primeiro ajustamos kC para o erro estacionrio especificado.


Aps isso, identifica-se a frequncia em que ocorre M F , a frequncia wg0 . Faz-se ento
20log(a) = |G(jwg0 )|dB e determina-se a. Por fim, determinamos o zero e o polo, fazendo
1
= 0.1wg0 e T1 = a0.1wg0 . O controlador Atraso no muda tipo, no muda fase inicial e
aT
nem fase final.

2.6 Controlador Avano


Assim como o controlador Atraso, o controlador Avano introduz um zero e um
1
polo no sistema em, respectivamente aT
e T1 , mas agora a > 1. Assim como os demais,
tambm possui uma constante proporcional, denominada kC .
Figura 8 Atuao do Controlador Avano no Sistema

Novamente, primeiro ajustamos kC para o erro estacionrio especificado. Aps isso,


calculamos M , que ser a elevao em graus na fase dada pela contribuio do zero e do

Captulo 2. O problema proposto e suas caractersticas

12

polo. Calculamos seu valor por M = M F M Fatual + merreca. Fazemos merreca 5o ,


M)
podendo variar caso no obtivermos o resultado desejado. Aps isso, faz-se a = 1+sen(
.
1sen(M )
Com o valor de a, localiza-se na curva de mdulo em qual frequncia o ganho do sistema
igual a 10log(a), que ser a frequncia wg0 . Determina-se, ento, o polo e o zero por

1
1
= wM a e aT
= wMa . Assim como o controlador Atraso, o controlador Avano no muda
T
tipo, no muda fase inicial e nem fase final.

13

3 Parmetros do Sistema
Na anlise de um sistema de controle existem vrios parmetros a serem levados
em conta. Eles se dividem em duas principais categorias: parmetros no domnio do tempo
e parmetros no domnio da frequncia.
Os parmetros no domnio do tempo so importantes para visualizarmos como
ser a resposta do sistema a uma determinada entrada, alm de saber o quo rpido o
sistema. Existem, portanto, entre os parmetros no domnio do tempo, parmetros que
dizem respeito ao transitrio do sistema e parmetros relacionados ao regime estacionrio.
Os parmetros no domnio da frequncia so importantes para nos dizer informaes
como banda passante e nos ajudam a visualizar a estabilidade do sistema. Dividem-se em
parmetros de malha aberta e parmetros de malha fechada.

3.1 Parmetros no domnio do Tempo


3.1.1 Sobrevalor mximo (S)
Corresponde diferena entre o valor de pico da sada e o valor de regime estacionrio.

3.1.2 Valor Final (Vf )


o valor para o qual a resposta tende quando o tempo vai para infinito.

3.1.3 Tempo de Subida (tr )


Tempo demandado para a resposta ir de 10% a 90% de seu valor de regime
estacionrio.

3.1.4 Tempo de Assentamento (ts )


Tempo demandado para que a resposta no ultrapasse em um tempo futuro uma
diferena de 5% em relao ao valor de regime.

3.1.5 Tempo de Pico (tP )


Tempo no qual a resposta atinge seu valor mximo.

Captulo 3. Parmetros do Sistema

14

3.2 Parmetros no domnio da Frequncia


3.2.1 Malha Aberta
3.2.1.1 Margem de Ganho (M G)
Valor que se somado (em decibis) ao ganho atual do sistema ir lev-lo ao limiar
de estabilidade.
3.2.1.2 Frequncia de Cruzamento de fase (wf )
Frequncia na qual o sistema cruza a linha de fase 180o .
3.2.1.3 Margem de Fase (M F )
ngulo entre a reta de 180o e o ponto em que o Polar do sistema tem mdulo
igual a 1.
3.2.1.4 Frequncia de Cruzamento de Ganho (wg )
Frequncia na qual o mdulo do polar vale 1.

3.2.2 Malha Fechada


3.2.2.1 Pico de Ressonncia (Mr )
Valor mximo do mdulo em malha fechada.
3.2.2.2 Frequncia de Ressonncia (wr )
Frequncia na qual ocorre o pico de ressonncia.
3.2.2.3 Banda Passante (BP )
Frequncia na qual o mdulo em malha fechada decai de 3dB em relao ao de
frequncia zero.

3.3 Erro estacionrio


Outro parmetro muito importante a ser analisado o erro estacionrio. Ele nos
diz o quanto a resposta do sistema consegue "seguir"a entrada. definido como a razo da
diferena entre o valor em regime estacionrio da entrada e o valor de regime da sada
com o valor de regime da entrada.

Captulo 3. Parmetros do Sistema

15

O erro estacionrio pode ser expressado em relao ao tipo do sistema e seu ganho
normalizado GN :
Tabela 1 Erro estacionrio em funo do ganho normalizado GN e do tipo do sistema
Degrau

Rampa

Parbola

Tipo 0

1
1+GN

Tipo 1

1
GN

Tipo 2

1
GN

16

4 Projetos dos Controladores


Os projetos so feitos em frequncia. Da importante visualizar os diagramas de
mdulo e fase do sistema original sem controladores:
Figura 9 Curvas de Mdulo e Fase em MA

Figura 10 Curvas de Mdulo e Fase em MF

Captulo 4. Projetos dos Controladores

17

Figura 11 Resposta ao degrau do sistema sem compensador

Tabela 2 Propriedades do sistema sem compensador - Tempo


S(%)

Vf

tr (s)

ts (s)

tP (s)

Erro Est. (%)

40.1

0.5

0.0335

0.388

0.0897

50

Tabela 3 Propriedades do sistema sem compensador - Frequncia


M G(dB)

wf (rad/s)

M F (o )

wg (rad/s)

Mr (dB)

wr (rad/s)

BP (rad/s)

9.54

56.6

179

0.349

0.336

43.7

62

4.1 Controlador P
No controlador P no h zeros nem polos. Portanto, como foi mencionado, deve-se
achar a frequncia na qual tem-se uma M F 0 = 70o . Ela ocorre em wg0 = 33.6 rad/s,
frequncia na qual o mdulo vale 1.33 dB. Portanto, fazendo kp = 1.33dB 1.1574,
obtm-se o seguinte resultado:
Figura 12 Resposta ao Degrau do P

Captulo 4. Projetos dos Controladores

18

Figura 13 Bode do P em MA

Figura 14 Bode do P em MF

Tabela 4 Propriedades do sistema com P - Tempo


S(%)

Vf

tr (s)

ts (s)

tP (s)

Erro Est. (%)

44.3

0.536

0.032

0.444

0.081

46.4

Tabela 5 Propriedades do sistema com P - Frequncia


M G(dB)

wf (rad/s)

M F (o )

wg (rad/s)

Mr (dB)

wr (rad/s)

BP (rad/s)

8.27

56.6

70.1

33.4

2.11

43.7

64

Captulo 4. Projetos dos Controladores

19

4.2 Controlador PD
No controlador PD, alm do ganho proporcional, tem-se a adio de um zero. Como
tal zero contribuir na fase com 45o , ou seja, seu zero ser na frequncia wg0 escolhida,
deve-se levar em conta o desvio de 3dB no mdulo provocado pelo zero caso se queria
obter a margem de fase desejada:
Figura 15 Controlador PD Genrico (contribuio do zero)

Portanto, como em w = 46.1rad/s tem-se uma M F 0 = 25o , escolhe-se ela como wg0
e sendo o mdulo em tal frequncia 5.25dB, fazemos kp = 5.25 3 = 2.25dB 1.2957
(com a correo de 3dB). Da, temos kd = wkp0 = 1.2957
= 0.0281. Assim, a equao do nosso
46.1
g
controlador ser:

GP D = kp + kd s = 1.2957 + 0.0281s
Figura 16 Resposta ao Degrau do PD

(4.1)

Captulo 4. Projetos dos Controladores

20

Figura 17 Bode do PD em MA

Figura 18 Bode do PD em MF

Tabela 6 Propriedades do sistema com PD - Tempo


S(%)

Vf

tr (s)

ts (s)

tP (s)

Erro Est. (%)

32.4

0.564

0.0242

0.192

0.0592

43.6

Tabela 7 Propriedades do sistema com PD - Frequncia


M G(dB)

wf (rad/s)

M F (o )

wg (rad/s)

Mr (dB)

wr (rad/s)

BP (rad/s)

69.9

46.2

0.862

52.2

82.75

Captulo 4. Projetos dos Controladores

21

4.3 Controlador PI
No controlador PI, alm do zero e do ganho proporcional, tem-se tambm um polo
na origem. Neste controlador tenta-se fazer com que a fase do seu zero no contribua com
a fase estabelecida. Porm, como o zero est uma dcada antes da wg0 escolhida, ainda h
resqucios de sua fase na frequncia wg0 :
Figura 19 Controlador PI Genrico (contribuio do zero)

Portanto, a correo ser de aproximadamente 6o . Como deseja-se uma M F = 70o ,


deveria-se procurar uma frequncia de fase 110o . Porm, com a correo, a fase a ser
procurada de 104o . Isso nos d uma frequncia wg0 = 31.9. Seu mdulo de 1.02dB
(aqui no h interferncia dos 3dB do zero). Portanto, faz-se kp = 1.02dB 1.1246 e
ki = 0.1kp wg0 = 3.5875. Assim, a equao do nosso controlador ser:
GP I = kp +

3.5875
ki
= 1.1246 +
s
s

(4.2)

Tabela 8 Propriedades do sistema com PI - Tempo


S(%)

Vf

tr (s)

ts (s)

tP (s)

Erro Est. rampa (%)

0.855

1.79

27.87

Tabela 9 Propriedades do sistema com PI - Frequncia


M G(dB)

wf (rad/s)

M F (o )

wg (rad/s)

Mr (dB)

wr (rad/s)

BP (rad/s)

7.82

54.9

68.9

32.3

2.53

44.3

54.7

Captulo 4. Projetos dos Controladores

Figura 20 Resposta ao Degrau do PI

Figura 21 Bode do PI em MA

Figura 22 Bode do PI em MF

22

Captulo 4. Projetos dos Controladores

23

4.4 Controlador PID


No controlador PID tem-se tanto a influncia de 3dB do PD quanto a de 6o do PI,
e, agora, atribui-se 45o de contribuio na fase para o PD e 25o para o PI.
Comeando pelo PI, encontra-se a frequncia na qual temos uma M F 0 = 25+6 = 31o
(correo dos 6o ). Ela se d em w = 44.1rad/s. Nela, o mdulo vale 4.51dB. Portanto,
escolhe-se kp = 4.51 3 = 1.51dB 1.1899 (correo de 3dB). Da, ki = 0.1wg0 kp = 5.2473
e kd = w10 = 0.0227. Assim, a equao do nosso controlador ser:
g

GP ID

ki
5.2473
= kp +
(1 + kd s) = 1.1899 +
(1 + 0.0227s)
s
s


Figura 23 Resposta ao Degrau do PID

Figura 24 Bode do PID em MA

(4.3)

Captulo 4. Projetos dos Controladores

24

Figura 25 Bode do PID em MF

Tabela 10 Propriedades do sistema com PID - Tempo


S(%)

Vf

tr (s)

ts (s)

tP (s)

Erro Est. rampa (%)

0.601

1.26

19.06

Tabela 11 Propriedades do sistema com PID - Frequncia


M G(dB)

wf (rad/s)

M F (o )

wg (rad/s)

Mr (dB)

wr (rad/s)

BP (rad/s)

69.6

44.4

64.4

4.5 Controlador Atraso


O controlador atraso, como foi explicado, ter um zero em mais alta frequncia
que o polo. Como ele alocado em uma dcada antes da frequncia wg0 , que se torna a
frequncia de mdulo 0dB no final do projeto, temos uma influncia na fase muito similar
do PI (no ser exatamente a dele pois o polo da uma pequena contribuio na fase em
wg0 , mas pode ser desconsiderada neste caso devido sua magnitude). Portanto, faremos
uma correo de 6o na hora de procurar nossa M F 0 para aplicao do controlador.

Captulo 4. Projetos dos Controladores

25

Figura 26 Controlador Atraso Puro (contribuio do zero na fase)

Outro fator importante o valor de a. Se ele for muito pequeno, estaremos imprensando nosso polo na origem, o que no desejvel. Nota-se que para essa planta, quanto
menor o erro estacionrio que estabelecemos inicialmente com kc , menor o valor de a.
Precisamos, portanto, determinar um meio termo, ou seja, um erro no to pequeno, que
nos permita um valor de a razovel. Para tal, foi escolhido um erro de 5%, que nos fornece
kc = 19 (pois a planta com o atraso ter tipo 1). Agora, com o novo ganho na planta,
procuramos a frequncia na qual ocorre nossa M F 0 desejada: M F 0 = 70 + 6 = 76o (com
a correo de 6o ). Ela ocorre em w = 31.9rad/s, que ser nosso wg0 . Nela, o mdulo vale
24.6dB. Portanto, devemos ter 20log(a) = 24.6, o que nos d a = 0.05888. Sendo assim,
1
temos aT
= 0.1wg0 = 3.19 e T1 = 0.1wg0 a = 0.1878. Assim, a equao do nosso controlador
ser:

GAtraso = kc

1 + aT s
1 + 0.3135s
= 19
1 + Ts
1 + 5.3236s

Figura 27 Resposta ao Degrau do Atraso

(4.4)

Captulo 4. Projetos dos Controladores

26

Figura 28 Bode do Atraso em MA

Figura 29 Bode do Atraso em MF

Tabela 12 Propriedades do sistema com Atraso - Tempo


S(%)

Vf

tr (s)

ts (s)

tP (s)

Erro Est. (%)

0.95

0.778

1.68

Tabela 13 Propriedades do sistema com Atraso - Frequncia


M G(dB)

wf (rad/s)

M F (o )

wg (rad/s)

Mr (dB)

wr (rad/s)

BP (rad/s)

7.9

55

70.2

32

2.42

44.3

55.2

Captulo 4. Projetos dos Controladores

27

4.6 Controlador Avano


Antes de comear o projeto do avano, precisa-se fazer algumas consideraes
preliminares. O projeto ser feito priorizando nossa M F de 70o . Caso o projeto siga a
totalmente a ordem dos passos do projeto padro do Avano, quase impossvel atingir tal
margem de fase. Portanto, a ordem com que calcula-se cada parmetro no projeto padro
foi alterada. O projeto ser feito tentando prever a influncia do atraso na planta para
definir com preciso onde ele deve ser colocado para que a M F atinja o valor desejado.
Figura 30 Controlador Avano Puro

Para este controlador, deseja-se que wg ocorra em wm , que o pico da contribuio


de fase do controlador Avano. Portanto, a contribuio que o avano trar em wg0 ser de
M na fase e 10log(a) no mdulo.
Tendo em vista esses fatos, fugindo da ordem do projeto padro, tentaremos achar
um M que possibilite um bom kc que faa com que o mdulo na frequncia que tenha uma
M F 0 de 70 M seja de 10log(a) (mdulo j considerando a planta multiplicada por kc ).
Pela planta, se quisermos seguir tal raciocnio, vemos que precisamos de um M 15o , pois
valores de ngulo acima deste fariam com que o kc que nos permitir realizar o procedimento
seja muito baixo. Escolhendo M = 15o , vemos que a frequncia que possui M F 0 = 55o
w = 37.4rad/s, que ser nosso wg0 e wm . Nessa frequncia, o mdulo vale 2.28dB.
1+sen(M )
Como para M = 15o temos um a = 1sen(
= 1.6984, temos 10log(a) = 2.3dB.
M)
Logo, para que em w = 37.4rad/s o mdulo valha 2.3dB, precisamos de um kc igual a
1
2.3 + 2.28 = 0.02dB 0.9977. Assim temos: aT
= wma = 28.698 e T1 = 48.74. Assim, a
equao do nosso controlador ser:

GAvano = kc

1 + aT s
1 + 0.03485s
= 0.9977
1 + Ts
1 + 0.0205s

(4.5)

Captulo 4. Projetos dos Controladores

Figura 31 Resposta ao Degrau do Avano

Figura 32 Bode do Avano em MA

Figura 33 Bode do Avano em MF

28

Captulo 4. Projetos dos Controladores

29

Tabela 14 Propriedades do sistema com Avanco - Tempo


S(%)

Vf

tr (s)

ts (s)

tP (s)

Erro Est. (%)

48.4

0.499

0.028

0.4

0.0743

50.06

Tabela 15 Propriedades do sistema com Avano - Frequncia


M G(dB)

wf (rad/s)

M F (o )

wg (rad/s)

Mr (dB)

wr (rad/s)

BP (rad/s)

9.32

64.6

68.6

37.7

1.58

48.9

71.4

Figura 34 Diagrama de Mdulo-Fase do Avano

Note, porm, que o erro estacionrio foi deixado como preocupao secundria. De
fato, ele at aumentou em relao planta original. Mas como a principal preocupao
era a margem de fase, teve-se que fazer tal concesso. Outro ponto importante que o
polo e o zero esto razoavelmente prximos, e o polo ficou prximo de um polo da planta.
Porm, tendo em vista o resultado obtido, os valores so aceitveis. Tambm, utilizando o
mtodo nessa ordem, nem se precisa de fazer correo com o valor de merreca, pois ele
leva em conta os valores exatos de contribuio (no foi obtido 100% de exatido devido
s aproximaes, que impactam bastante nesse controlador).

Captulo 4. Projetos dos Controladores

30

4.7 Segundo Controlador PID


Para esse segundo PID, o objetivo obter um sobressinal de aproximadamente 5%,
modificando, portanto, nossa especificao de M F . Como no ser utilizado um projeto
para tal, essa especificao ser obtida por tentativa e erro. Alm disso, tentou-se melhorar
o tempo de estabelecimento da resposta ao degrau.
Agora, mudou-se a margem de fase para 51.2o . Alm disso, o erro estacionrio
rampa ficou em 4.43%. Os zeros ficaram em 21.98 e 46.743.Os parmetros do
controlador obtidos foram: kp = 1.0279, ki = 22.593 e kd = 0.0214. Assim, a equao do
nosso controlador ser:
!

G0P ID

ki
22.593
= kp +
(1 + kd s) = 1.0279 +
(1 + 0.0214s)
s
s


Figura 35 Resposta ao Degrau do segundo PID

Figura 36 Bode do segundo PID em MA

(4.6)

Captulo 4. Projetos dos Controladores

31

Figura 37 Bode do segundo PID em MF

Tabela 16 Propriedades do sistema com o segundo PID - Tempo


S(%)

Vf

tr (s)

ts (s)

tP (s)

Erro Est. rampa (%)

0.0389

0.282

0.0727

4.43

Tabela 17 Propriedades do sistema com o segundo PID - Frequncia


M G(dB)

wf (rad/s)

M F (o )

wg (rad/s)

Mr (dB)

wr (rad/s)

BP (rad/s)

51.2

42.5

1.84

48.7

64.03

32

5 Comparao entre controladores


5.1 Comparao dos Projetos em Frequncia
As tabelas a seguir resumem todas as caractersticas encontradas para os controladores:
Tabela 18 Propriedades no Tempo - Todos os Projetos
Controlador

S(%)

Vf

tr (s)

ts (s)

tP (s)

Erro Est. (%)

40.1

0.5

0.0335

0.388

0.0897

50

44.3

0.536

0.032

0.444

0.081

46.4

PD

32.4

0.564

0.0242

0.192

0.0592

43.6

PI

0.855

1.79

27.87 (rampa)

PID

0.601

1.26

19.06 (rampa)

Atraso

0.95

0.778

1.68

Avano

48.4

0.499

0.028

0.4

0.0743

50.06

2o PID

0.0389

0.282

0.0727

4.43 (rampa)

Tabela 19 Propriedades na Frequncia - Todos os Projetos


Controlador

M G(dB)

wf (rad/s)

M F (o )

wg (rad/s)

Mr (dB)

wr (rad/s)

BP (rad/s)

9.54

56.6

179

0.349

0.336

43.7

62

8.27

56.6

70.1

33.4

2.11

43.7

64

PD

69.9

46.2

0.862

52.2

82.75

PI

7.82

54.9

68.9

32.3

2.53

44.3

54.7

PID

69.6

44.4

64.4

Atraso

7.9

55

70.2

32

2.42

44.3

55.2

Avano

9.32

64.6

68.6

37.7

1.58

48.9

71.4

2o PID

51.2

42.5

1.84

48.7

64.03

A menos do controlador avano, todos os controladores reduzem o erro estacionrio ao


degrau. Alm disso, tirando o segundo PID que foi projetado fora da M F especificada,
todos os controladores atingiram a M F desejada, ou chegaram bem perto disso,
inclusive o avano.

Captulo 5. Comparao entre controladores

33

Figura 38 Resposta ao Degrau - Todos os sistemas

Figura 39 Bode em MA - Todos os sistemas

O controlador P reduziu levemente o erro estacionrio e impactou levemente os


outros parmetros no tempo em relao planta original. Porm, foi atingida a
margem de fase especificada.
O controlador PD conseguiu uma reduo no sobressinal e no erro estacionrio,
e uma grande reduo nos tempos de subida, assentamento e de pico. Foi o que
apresentou maior banda passante, mas menor pico de ressonncia.
O controlador PI no apresentou sobressinal, o que no desejvel. Alm disso, seus
tempos de assentamento de subida foram muito altos. Apresentou o maior pico de
ressonncia, porm a menor banda passante.

Captulo 5. Comparao entre controladores

34

Figura 40 Diagrama de Mdulo-Fase - Todos os Sistemas

O controlador PID (o primeiro) tambm no apresentou sobressinal, e seus valores


de tempo de subida e estabelecimento tambm foram elevados, porm menores que
os do PI. Em relao ao PI, teve um menor erro rampa. Outro ponto importante
foi que o pico de sua elevao do mdulo em malha fechada no ultrapassou o valor
de mdulo na frequncia zero, fazendo com que seu pico de ressonncia ocorresse na
frequncia zero.
O controlador Atraso, assim como o PI e o PID, no teve sobrelevao, e seus tempos
de subida e estabelecimento tambm ficaram altos, menores que os do PI mas maiores
que o do PID. Seu erro ao degrau foi apenas 5% (mas o PI e o PID so 0% para
o degrau). Apresentou o segundo maior pico de ressonncia, mas a segunda menor
banda passante.
O controlador Avano foi o nico que aumentou o erro estacionrio (mas apenas
0.06%). Ele aumentou o sobressinal (o que no era desejvel), mas diminuiu os tempos
de subida e de pico, e aumentou levemente o tempo de assentamento. Apresentou a
segunda maior banda passante, e, apesar de suas dificuldades de projeto, conseguiu
obter a M F especificada (com apenas 1.4o de diferena).
O segundo controlador PID foi o nico que atingiu o sobressinal desejado, alm de
reduzir tempo de assentamento e de pico, apenas aumentando levemente o tempo
de subida. Seu erro rampa tambm foi o menor dos sistemas de tipo 1, mas sua
margem de fase fugiu da especificao, passando para 51.2o .

Captulo 5. Comparao entre controladores

35

5.2 Comparao do PID via LGR e via Projeto em Frequncia


A comparao do melhor PID ser feita com o PID obtido pelo LGR e o 2o PID
obtido na frequncia, j que o primeiro nem sobressinal apresentou.
O PID via LGR apresentou a seguinte equao:

GP IDLGR

ki
19.88
= kp +
(1 + kd s) = 0.994 +
(1 + 0.0143s)
s
s


(5.1)

Tabela 20 Propriedades no Tempo - PID via Frequncia e PID via LGR


Controlador

S(%)

Vf

tr (s)

ts (s)

tP (s)

Erro Est. (rampa)(%)

2o PID

0.0389

0.282

0.0727

4.43

PID LGR

3.88

0.0441

0.308

0.0788

5.03

Tabela 21 Propriedades na Frequncia - PID via Frequncia e PID via LGR


Controlador

M G(dB)

wf (rad/s)

M F (o )

wg (rad/s)

Mr (dB)

wr (rad/s)

BP (rad/s)

2o PID

51.2

42.5

1.84

48.7

64.03

PID LGR

20.8

110

55.4

37.1

1.76

45.4

57.9

Comparando os dois PIDs, chega-se concluso que o 2o PID obtido na frequncia


o melhor, pois praticamente todos seus parmetros foram superiores aos do PID via
LGR.

36

6 Concluso
Nesse segundo trabalho, os controladores P, PD, PI, PID, Avano e Atraso foram
sintetizados atravs de sua anlise em frequncia pelo diagrama de Bode. Todos os
controladores projetados para uma M F = 70o conseguiram chegar bem prximos dessa
meta. Apesar disso, em nenhum com essa especificao conseguiu-se atingir um bom
sobressinal. O PD foi o controlador que obteve as respostas mais rpidas, enquanto o PI,
PID e Atraso as mais lentas, sendo que esses trs ltimos nem sobressinal apresentaram
sobressinal. Em termos de resposta em frequncia, o PD e o Avano foram os que obtiveram
a maior banda passante, mas os PIDs e o P tambm obtiveram uma banda passante maior
que a da planta original. O segundo PID, projetado para atingir o sobressinal desejado, foi
o que, em geral, obteve os melhores parmetros, tendo em vista que o erro estacionrio do
PD e seu sobressinal foram decisivos para no o classificarem como o melhor. Alm disso,
como o trabalho foi feito apenas baseado na anlise do Bode e dos parmetros da planta
no Sisotool, no foi necessrio nenhum cdigo para tal, apenas a formulao das funes
de transferncia no WorkSpace do MATLAB.

Apndices

Anexos