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Vincius Oliari Couto Dias

3o Trabalho de Sistemas Realimentados

Vitria
27 de Junho de 2015

Vincius Oliari Couto Dias

3o Trabalho de Sistemas Realimentados

Trabalho apresentado disciplina Sistemas


Realimentados do departamento de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Esprito Santo, semestre 2015/01, como requisisto
parcial de avaliao. Professor: Dr. Edson de
Paula Ferreira

Universidade Federal do Esprito Santo UFES


Departamento de Engenharia Eltrica

Vitria
27 de Junho de 2015

Lista de ilustraes
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
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Representao no Simulink do sistema realimentado . . . . . . . . . .


Resposta ao Degrau do Sistema Realimentado . . . . . . . . . . . . .
Resposta ao Degrau do Novo Sistema Realimentado . . . . . . . . . .
Diagrama Simulink do Observador de Estados . . . . . . . . . . . . .
Resposta para Mesmas Condies Iniciais . . . . . . . . . . . . . . .
Respostas para Condies Iniciais Diferentes . . . . . . . . . . . . .
Resposta Contnua da Planta com PID . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resposta Discreta da Planta com PID para Perodos de Amostragem
No-Eficientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resposta Discreta da Planta com PID para T = 0.001 . . . . . . . .
LGR para T = 0.056 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama no Simulink para o Erro de Quantificao . . . . . . . . . .
Respostas ao Degrau para Diversos Valores de n . . . . . . . . . . . .
Modelo Simulink para a Saturao . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Respostas ao Degrau para Diversos Valores de Umax . . . . . . . . . .
Respostas ao Degrau para Umax = 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama Simulink para o Sistema com Atraso . . . . . . . . . . . .
Sistema com Atrasos de 0.001, 0.005, 0.01, 0.015 e 0.2s . . . . . . . .
Sistema com Atraso de 0.023s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Lista de tabelas
Tabela
Tabela
Tabela
Tabela
Tabela
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Polos em Malha Fechada do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5


Novos Polos em Malha Fechada do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . 8
Propriedades no Tempo - Nova Alocao de Polos . . . . . . . . . . . . 8
Polos do Observador de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Propriedades no Tempo - Observador com Diferentes Condies Iniciais 11
Qmax em funo de n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Sumrio
1
1.1

1.3
1.4
1.5

DESENVOLVIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alocao de Polos via Realimentao de estados e Observador de
Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alocao de Polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observador de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Discretizao da Planta e Anlise da Variao do Perodo de Amostragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erro de Quantificao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Saturao no Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Atraso no Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CONCLUSES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.1.1
1.1.2
1.2

5
5
5
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1 Desenvolvimento
1.1 Alocao de Polos via Realimentao de estados e Observador
de Estados
1.1.1 Alocao de Polos
A primeira etapa do trabalho alocar os polos obtidos no melhor PID dos trabalhos
anteriores via Realimentao de estados. Para tal, devemos representar o sistema na forma
matricial, em funo dos estados (equaes vetoriais):
x = Ax + Bu

(1.1)

y = Cx + Du

(1.2)

Porm, precisamos antes saber quais so os polos de malha fechada do sistema com o PID.
Sabemos que a equao do PID escolhido :
GP ID =

0.022s2 + 1.511s + 22.59


s

(1.3)

A funo de transferncia da planta em questo :


GP lanta =

403
(s + 40)(s2 + 40s + 402 )

(1.4)

Ao fechar a malha, obtemos a seguinte funo de transferncia:


GM F =

1408s2 + 96730s + 1446000


s4 + 80s3 + 4608s2 + 160700s + 1446000

(1.5)

Os polos de tal funo de transferncia so dados por:


Tabela 1 Polos em Malha Fechada do Sistema
Polo 1

12.6284 + 50.277i

Polo 2

12.6284 50.277i

Polo 3

41.9012

Polo 4

12.8420

Note que o PID introduziu um polo a mais no sistema, pois o denominador da FT


da planta era de grau 3, o que daria apenas 3 polos em malha fechada caso no tivssemos
o PID.

Captulo 1. Desenvolvimento

Agora, para obter a realizao de estados da FT, utilizamos o comando tf 2ss do


MATLAB na FTMA da planta. O resultado :

A=

80 3200 64000
1

B=

(1.6)

1
0
0

(1.7)

"

C=

0 0 64000

(1.8)

D = [0]

(1.9)

Precisamos agora verificar se o sistema controlvel. Para tal, basta obter a matriz
de controlabilidade com o comando Cx = ctrb(A, B) e verificar se o posto dessa matriz
mximo. De fato, ao fazermos rank(Cx), vemos que o posto da matriz 3, que o
mximo, e portanto, o sistema controlvel.
Para realizar a realimentao de estados, devemos determinar um vetor k tal que
a equao |sI A + Bk| = 0 tenha como razes os polos em MF requeridos. Entretanto,
como foi discutido, precisamos de 4 polos em malha fechada. Como nossa matriz A 3x3,
precisaremos estender as matrizes de estado para contemplar tal situao. Essa extenso
feita da seguinte maneira:

Ai =

C 0

80 3200 64000 0

Bi =

0
0

0
0

64000 0

(1.10)

0
0
0

(1.11)

Captulo 1. Desenvolvimento

"

Ci =

C 0

"

(1.12)

0 0 64000 0

Di = D = [0]

(1.13)

Em Mazon, basta atribuir um integrador e um ganho em srie com a parte realimentada da planta, como pode ser visto pelo diagrama do simulink:
Figura 1 Representao no Simulink do sistema realimentado

Para obter o vetor k, basta utilizar o comando do MATLAB place(Ai , Bi , P ), onde


P o vetor com os polos de MF que queremos. O vetor obtido foi:
"

ki =

0 1408 96700 22.5937

(1.14)

O 4o elemento do vetor representa o 4o ganho do sistema que foi adicionado por ltimo.
Porm, ao fazermos isso, no conseguimos a mesma resposta que tivemos anteriormente com o PID, pois apenas alocamos os polos, e no conseguimos a contribuio
proveniente dos zeros do PID para o nosso sistema:
Figura 2 Resposta ao Degrau do Sistema Realimentado

Nem mesmo um sobressinal foi apresentado. Passaremos agora a escolher nossos


polos, de maneira que o sistema fique mais rpido:

Captulo 1. Desenvolvimento

Tabela 2 Novos Polos em Malha Fechada do Sistema


Polo 1

80 + 180i

Polo 2

80 180i

Polo 3

190

Polo 4

160

Ao alocar tais polos, obtemos o seguinte vetor de ganhos:


"

ki2 =

(1.15)

430 122000 18380000 18430

Agora, a nova resposta :


Figura 3 Resposta ao Degrau do Novo Sistema Realimentado

Tabela 3 Propriedades no Tempo - Nova Alocao de Polos

Sistema Realimentado 2

S(%)

Vf

tr (s)

ts (s)

tP (s)

Erro Est. (%)

3.3

0.0142

0.02726

0.03258

O sistema, comparado com o com PID obtido no trabalho anterior, mais rpido.

Captulo 1. Desenvolvimento

1.1.2 Observador de Estados


Para a realizao do Observador de Estados, precisamos inicialmente verificar se
o sistema observvel. Isto feito verificando o posto da matriz de observabilidade. No
MATLAB, a matriz de observabilidade obtida fazendo Oe = obsv(A, C). Ao verificarmos
seu posto, vemos que o mesmo 3, que o mximo, o que significa que o sistema
observvel.
Para tal, devemos determinar o vetor L, que o vetor ao qual ser multiplicado o
erro da resposta do observador de estados em relao ao sistema. O valor do erro vezes
o vetor L ser somado realimentao de estados do observador de estados. Queremos,
ento, que o observador seja mais rpido que o sistema, e para isso fazemos os polos do
observador 10 vezes mais rpidos que o do sistema:
Tabela 4 Polos do Observador de Estados
Polo 1

800 + 1800i

Polo 2

800 1800i

Polo 3

1900

Observe que retiramos o polo real mais lento, pois apenas alocamos 3 polos para o
observador, como ser visto mais adiante no esquemtico do Simulink.
Agora, para determinar os ganhos de L, fazemos place(At , C t , P 2), onde P 2 = 10P .
Obtemos assim:
"
#
L=

106710 103.8 0.0534

(1.16)

O diagrama do Simulink que representa o sistema com observador de estados


dado a seguir:

Captulo 1. Desenvolvimento

10

Figura 4 Diagrama Simulink do Observador de Estados

Para a mesma condio inicial do observador e do sistema, a resposta praticamente


a mesma do sistema realimentado sem observador:
Figura 5 Resposta para Mesmas Condies Iniciais

Captulo 1. Desenvolvimento

11

Variando a condio inicial do sistema, podemos ver uma diferena na resposta. Atribumos condies iniciais x0 variando no conjunto {0.0001, 0.0005, 0.0010, 0.0015, 0.0020}:
Figura 6 Respostas para Condies Iniciais Diferentes

Os parmetros no tempo de cada resposta so dados a seguir:


Tabela 5 Propriedades no Tempo - Observador com Diferentes Condies Iniciais
Cond. Inicial (x0 )

S(%)

Vf

tr (s)

ts (s)

tP (s)

Erro Est. (%)

0.0001

3.22

0.0094

0.0312

0.0295

0.0005

1.73

0.0133

0.0275

0.0303

0.0010

0.52

0.0116

0.0214

0.0240

0.0015

6.65

0.0094

0.0312

0.0295

0.0020

22.54

0.0094

0.0306

0.0209

Vemos que, quando temos condies iniciais distintas, j no temos mais controle
sobre o sobressinal. Inclusive, para uma condio inicial muito elevada no sistema, o
sobressinal atinge valores muito altos (acima de 0.002 o sobressinal aumenta mais ainda).
Apesar disso, algumas respostas conseguiram ficar mais rpidas que a original, mas nada
muito controlvel, pois s vezes um parmetro apresenta melhoras e outro no na mesma
resposta.
Para condies iniciais abaixo de 0.0001, o sistema se comporta praticamente igual
ao com mesmas condies iniciais.

Captulo 1. Desenvolvimento

12

1.2 Discretizao da Planta e Anlise da Variao do Perodo de


Amostragem
Agora vamos discretizar a planta com o PID do trabalho 2, para analisar, inicialmente, o efeito da variao do perodo de amostragem na mesma. Para discretizar a
planta, fazemos Gd = c2d(G, T,0 zoh0 ), sendo G a funo de transferncia da planta, T o
perodo de amostragem e 0 zoh0 faz com que seja colocado um hold de ordem 0 na entrada
da planta, para que o nvel em cada instante de amostragem seja mantido at a prxima
amostragem. Para discretizar o PID, fazemos P IDd = c2d(P ID, T,0 tustin0 ), que faz uma
aproximao bilinear do PID.
A resposta contnua da planta com PID pode ser visualizada a seguir:
Figura 7 Resposta Contnua da Planta com PID

A resposta discreta para perodos de amostragem T = 0.0015, T = 0.025, T = 0.035,


T = 0.045 e T = 0.055 dada a seguir:
Para T = 0.005, a resposta ainda apresenta 10% de sobressinal. Para T = 0.001, a
resposta j apresenta 6% de sobressinal, o que j mais condizente com nossas especificaes
para esse fator:
Nota-se, tambm, que para perodos de amostragem maiores que T = 0.056 o
sistema j se torna instvel, pois um de seus polos sai do crculo unitrio:

Captulo 1. Desenvolvimento

13

Figura 8 Resposta Discreta da Planta com PID para Perodos de Amostragem NoEficientes

Figura 9 Resposta Discreta da Planta com PID para T = 0.001

1.3 Erro de Quantificao


Consideraremos agora T = 0.001, que foi o maior T que no fugiu consideravelmente
das especificaes do problema.
O erro de quantificao devido ao arredondamento na converso A/D para o
tamanho da palavra utilizado varia no intervalo [Qmax , Qmax ], onde Qmax dado por:
Qmax =

Ymax Ymin
2n+1

(1.17)

Na equao, Ymax , Ymin e n so, respectivamente, a amplitude mxima da resposta do


sinal, a amplitude mnima da resposta do sinal e o nmero de bits da palavra.

Captulo 1. Desenvolvimento

14

Figura 10 LGR para T = 0.056

Os testes sero realizados para n {4, 8, 16, 32}. Para tal, utilizaremos o bloco
no Simulink chamado Band-Limit W hite N oise. Nesse bloco, o N oise P ower representa
o nosso Qmax . Os valores de Qmax , e portanto, de N oise P ower a serem utilizados so
dados na tabela, lembrando que Ymax = 1.06 (sobressinal de 6%) e Ymin = 0:
Tabela 6 Qmax em funo de n
n

Qmax

0.0331

0.0021

16

8.0872 106

32

1.234 1010

Figura 11 Diagrama no Simulink para o Erro de Quantificao

Notamos que as respostas para n = 16 e n = 32 so muito parecidas, no fogem


consideravelmente da resposta contnua, e, das 4 apresentadas, as duas melhores. Porm,
n = 16 ainda apresenta algumas oscilaes a um tempo mais longo. Da, n = 32 seria a
condio mais recomendada para o sistema.

Captulo 1. Desenvolvimento

15

Figura 12 Respostas ao Degrau para Diversos Valores de n

1.4 Saturao no Sistema


Considerando T = 0.001 e n = 32, vamos agora introduzir saturao no sistema. A
saturao ocorrer aps o PID e antes da planta, para restringirmos o controle da mesma.
Sendo Umax o valor de saturao e Uk a sada do controlador PID, a entrada da planta,
Xk , temos que sempre que |Uk | ultrapassar Umax , Xk apenas receber o valor de saturao
Umax .
O modelo de implementao no Simulink dado por:
Figura 13 Modelo Simulink para a Saturao

Variando Umax no conjunto 40, 41, 42, 43, 44, obtemos as seguintes respostas
Todas as respostas alteraram muito a resposta do sistema. Porm, ao fazer Umax =
45, obtemos a seguinte resposta (comparada com a resposta sem saturao):
Para Umax = 45, alm da resposta ser muito parecida com a sem saturao, tivemos

Captulo 1. Desenvolvimento

Figura 14 Respostas ao Degrau para Diversos Valores de Umax

Figura 15 Respostas ao Degrau para Umax = 45

uma melhora, pois agora o sobressinal foi de apenas 4.9%.

16

Captulo 1. Desenvolvimento

17

1.5 Atraso no Sistema


Agora, para simular um atraso no sistema, consideraremos o sistema contnuo,
e adicionaremos ao lao de realimentao o atraso. No Simulink, colocaremos o bloco
chamado T ransport Delay, de acordo com o diagrama a seguir:
Figura 16 Diagrama Simulink para o Sistema com Atraso

O atraso pode ser representado analiticamente por eas . No caso, a representa o


atraso que ser dado ao sistema em segundos. A simulao foi feita para valores de a
variando no conjunto {0.001, 0.005, 0.010, 0.015, 0.020}:
Figura 17 Sistema com Atrasos de 0.001, 0.005, 0.01, 0.015 e 0.2s

Captulo 1. Desenvolvimento

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Verifica-se tambm, que para valores maiores ou iguais a 0.023s o sistema j se


torna instvel:
Figura 18 Sistema com Atraso de 0.023s

Vemos que quanto maior o atraso, mais oscilatrio se torna o sistema. O controlador,
ao receber a informao de erro atrasada, no consegue fazer com que o sistema se comporte
to rapidamente como antes, chegando a at, para valores elevados de atraso, no ser mais
capaz de controlar o sistema.

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2 Concluses
Em relao realimentao de estados, vimos que, mesmo alocando os polos
nos mesmos polos do sistema com PID, no conseguimos a mesma resposta, pois no
conseguimos controlar os zeros da funo em malha fechada, que, no caso com PID, possui
os zeros do PID.
O observador de estados, caso possua as mesmas condies iniciais, reproduz
fielmente a resposta desejada via realimentao de estados. Para o caso de condies
iniciais distintas, vemos que, para valores muito altos de condio inicial atribuda ao
sistema (muita diferena entre as condies iniciais do observador e do sistema), seu
sobressinal cresce muito. Para valores mdios (no meio termo de quase no alterao do
sinal e discrepncias de sobressinal muito elevadas), vemos que no conseguimos mais um
controle sobre o sobressinal. Os tempos de resposta tambm variam, s vezes at ficando
mais rpidos, mas no apresentando um padro muito especfico.
No que diz respeito ao perodo de amostragem, quanto maior este for, mais a resposta
foge do esperado pelo contnuo. Sua oscilao aumenta e seu sobressinal tambm. Assim,
apenas com um perodo de amostragem pequeno, T = 0.001s, conseguimos reproduzir a
resposta desejada (pequenas diferenas surgiram, como o aumento de 1% no sobressinal,
mas considerou-se as variaes como insignificantes em relao ao todo).
No erro de quantificao, vimos que palavras pequenas, o erro de quantificao
elevado, e isso impacta fortemente a resposta do sistema: ele fica mais oscilatrio e
no h controle sobre sua amplitude nem mesmo no regime estacionrio. Para palavras
maiores, de 16 e 32 bits, o erro de quantificao diminui bastante, chegando a apresentar
respostas bem prximas da desejada. Porm, mesmo com a resposta de 16 bits sendo
muito satisfatria, ela ainda apresenta algumas oscilaes no regime estacionrio (cerca de
0.5%. Assim, como a de 32 bits praticamente no apresenta tal defeito, a preferimos ao
invs da de 16.
Em relao saturao do sistema, devemos nos atentar inicialmente variao do
sinal de controle: seu mdulo mximo de aproximadamente 45.5. Vimos que pra valores
de saturao pouco abaixo desse mximo, o PID j perde o controle desejado sobre a
planta. Apenas para uma saturao de 45, praticamente igual ao valor mximo do mdulo
do sinal de controle, que conseguimos uma resposta satisfatria.
Por fim, ao adicionarmos atraso no sistema, o mesmo se comporta de forma mais
oscilatria, e o controlador, por receber informao de erro atrasada, no impe com
eficincia o ritmo desejado planta, tornando o sistema mais lento. H tambm um valor
de atraso que leva o sistema ao limiar de estabilidade, e valores acima dele fazem o sistema

Captulo 2. Concluses

ser instvel.

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