UNIVERSIDADE DE CAXIAS DO SUL

MARCELO DA LUZ DA ROCHA

TCNICA DE CONTROLE APLICADA AO SISTEMA DE DIREO

ELETRNICA EM VECULO AUTOMOTOR (STEER-BY-WIRE)

CAXIAS DO SUL
2015

MARCELO DA LUZ DA ROCHA

TCNICA DE CONTROLE APLICADA AO SISTEMA DE DIREO

ELETRNICA EM VECULO AUTOMOTOR (STEER-BY-WIRE)

Trabalho de Concluso de Curso apresentado

como parte dos requisitos para a obteno do
ttulo de Engenheiro de Controle e Automao
na Universidade de Caxias do Sul.
Orientador: Prof. Dr. Fernando Augusto Bender

CAXIAS DO SUL
2015

MARCELO DA LUZ DA ROCHA

TCNICA DE CONTROLE APLICADA AO SISTEMA DE DIREO

ELETRNICA EM VECULO AUTOMOTOR (STEER-BY-WIRE)

Trabalho de Concluso de Curso apresentado

como parte dos requisitos para a obteno do
ttulo de Engenheiro de Controle e Automao
na Universidade de Caxias do Sul.
Aprovado em 08/07/2015

Banca Examinadora

Prof. Dr. Fernando Augusto Bender

Universidade de Caxias do Sul UCS

Prof. Dr. Julio Cesar Ceballos Aya

Universidade de Caxias do Sul UCS

Prof. Dr. Mauricio Zardo Oliveira

Universidade de Caxias do Sul UCS

 minha me, meu pai e meu irmo

inesgotveis fontes de amor, razo
e carter meus verdadeiros
professores.

AGRADECIMENTOS

Agradeo em primeiro lugar a Deus por ser a base das minhas conquistas.
Aos meus pais por acreditarem em minhas escolhas, apoiando-me e esforando-se junto
a mim, para que eu suprisse todas elas.
Agradeo tambm ao Programa Universidade para Todos do Governo Federal pela
providencial concesso da bolsa de estudos que oportunizou a realizao dos meus estudos.
Aos amigos que fiz durante este perodo de graduao pelos momentos de diverso e
estudo.

RESUMO
Este trabalho aborda o problema de controle do sistema de Direo Eletrnica em veculo
automotor, do ingls Steer-by-Wire, contextualizando com conceitos presentes em outros
sistemas lineares, com atraso no tempo e atuador sujeito saturao. Apresenta-se uma reviso
bibliogrfica e sntese dos principais trabalhos publicados na rea, bem como os conceitos,
definies, teoremas e lemas associados classe de sistema da Direo Eletrnica, visando
fornecer subsdios para que seja possvel no futuro a implementao do conjunto de direo.
Inicialmente, apresenta-se o problema de estabilidade absoluta e estabilidade de sistemas no
sentido de Liapunov. Em seguida, uma discusso dos meios empregados para lidar com
sistemas sujeitos a restries em atraso e saturao com atraso, apresentando as tcnicas
utilizadas na literatura que consideram a abordagem por Desigualdades Matriciais Lineares
(LMI) para tratar esses sistemas. Por fim, discutido o problema do Steer-by-Wire, utilizando
um modelo matemtico linear, por meio de uma representao em espao de estados,
considerando atraso constante e o caso do atuador sujeito a saturao em amplitude. A sntese
do controlador foi realizada em forma de LMI, as condies que garantem a existncia de uma
soluo para o problema proposto so obtidas a partir de um funcional de Liapunov-Krasovskii.
A soluo convexa alcanada computacionalmente utilizando o pacote YALMIP toolbox com
o solver SDPT3.
Palavras-chave: Steer-by-Wire. Saturao. Liapunov. LMI. YALMIP.

ABSTRACT
This paper describes the problem of controlling the Steer-by-Wire system in a motor vehicle,
contextualizing with concepts found in other linear systems with time delay, subject to actuator
saturation amplitude. Presents a literature review and synthesis of the major published studies,
as well as the concepts, definitions, theorems, and slogans associated with the class of Steerby-Wire system, to provide data for possible future implementation of the steering assembly.
Initially, we present the problem of absolute stability and stability in the sense of Liapunov
systems. Then a discussion of the means employed to deal with systems subject to constraints,
the delay and the delay with saturation, showing the techniques used in the literature that
consider the approach by Linear Matrix Inequalities (LMI) to treat these systems. Finally, the
problem of Steer-by-Wire is discussed by means of a linear mathematical model using a state
space representation, given constant delay, and if the actuator subjected to saturation amplitude.
The synthesis was performed controller in the form of LMI conditions that ensure the existence
of a proposed solution to the problem is obtained from a functional Liapunov-Krasovskii. The
convex solution is obtained using the computationally YALMIP toolbox package and the solver
SDPT3.
Keywords: Steer-by-Wire. Saturation. Liapunov. LMI. YALMIP.

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Ponto de equilbrio estvel. ..................................................................................... 21
Figura 2 Ponto de equilbrio assintoticamente estvel. ......................................................... 21
Figura 3 Ponto de equilbrio instvel..................................................................................... 22
Figura 4 No Linearidade do Tipo Zona Morta. ................................................................... 27
Figura 5 Regies de Saturao. ............................................................................................. 28
Figura 6 Sistema em malha fechada com saturao na entrada da planta. ............................ 28
Figura 7 Sistema em malha fechada com atraso na entrada. ................................................. 32
Figura 8 Sistema em malha fechada com atraso nos estados. ............................................... 33
Figura 9 Sistema do Tipo Lure. ............................................................................................. 42
Figura 10 Condio de setor. ................................................................................................. 43
Figura 11 Sistema de controle genrico em malha fechada. ................................................. 44
Figura 12 Sistema de controle genrico em malha fechada com saturao. ......................... 45
Figura 13 Anti-windup para um sistema saturante. ............................................................... 47
Figura 14-Comparao entre o sistema de direo convencional e o sistema Steer-by-Wire. . 48
Figura 15 - Dinmica de direo. ............................................................................................. 50
Figura 16 - Modelo do veculo. ................................................................................................ 51
Figura 17 Arranjo completo do sistema de direo eletrnica. ............................................. 52
Figura 18 Simulao para diferentes velocidades com atraso = 0,550 . ......................... 70
Figura 19 Zoom da simulao para diferentes velocidades com atraso = 0,550 ............ 71
Figura 20 Simulao tenso do motor para diferentes velocidades....................................... 72
Figura 21 Simulao taxa de guinada para diferentes velocidades. ................................... 72
Figura 22 Simulao ngulo de deslizamento do veculo para diferentes velocidades. .... 73

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

SbW

Steer-by-Wire

CAN

Controller Area Network

UCS

Universidade de Caxias do Sul

LMI

Linear Matrix Inequality (desigualdade matricial linear)

ECU

Engine Control Unit (unidade de controle do motor)

CG

Centro de Gravidade

LISTA DE SMBOLOS

Derivada de

Conjunto dos nmeros reais

Espao real de -dimenso

Conjunto de matrizes reais de dimenses

( ())

Parte real do autovalor da matriz

Para todos

[, )

Intervalo real fechado em e aberto em

Pertence a

Subconjunto de

Subconjunto ou igual a

Transposta da matriz

Norma Euclidiana do vetor , ou seja, =

()2

Norma-2 do sinal (): ()2 = 0 () ()

Espao de sinais com norma-2 finita

Infinito

: Funo mapeia o conjunto no conjunto

()

Funo saturao

()

Funo sinal

min{}

Valor mnimo de {}

>0

Matriz simtrica definida positiva

<0

Matriz simtrica definida negativa

||

Valor absoluto ou mdulo de um nmero real

()

-simo componente de um vetor

-sima linha/coluna de uma matriz

Definido como

()

Base Kernel de ()

Interseco

Bloco simtrico

Matriz identidade

SUMRIO

INTRODUO ............................................................................................. 14

1.1

JUSTIFICATIVA DO TRABALHO .............................................................. 15

1.2

OBJETIVOS ................................................................................................... 16

1.2.1

Objetivo geral ................................................................................................ 16

1.2.2

Objetivos especficos ..................................................................................... 16

1.3

REA DE TRABALHO ................................................................................ 16

1.4

LIMITES DO TRABALHO ........................................................................... 17

CONCEITOS PRELIMINARES ................................................................ 18

2.1

ESTABILIDADE ............................................................................................ 18

2.1.1

Estabilidade absoluta .................................................................................... 18

2.1.2

Estabilidade no sentido de Liapunov .......................................................... 19

2.2

SISTEMAS COM RESTRIO .................................................................... 23

2.2.1

Modelos de sistemas com saturao ............................................................ 24

2.2.1.1

Modelagem politpica .................................................................................... 25

2.2.1.2

Modelagem por no linearidade do tipo zona morta ...................................... 26

2.2.1.3

Modelagem por regies de saturao .............................................................. 27

2.2.2

Caso especial: sistemas com saturao na entrada da planta ................... 28

2.3

SISTEMAS COM ATRASO NO TEMPO ..................................................... 30

2.3.1

Sistemas com atraso na entrada .................................................................. 30

2.3.2

Sistemas com atraso nos estados.................................................................. 32

2.4

MTODOS E PROCEDIMENTOS ............................................................... 33

2.4.1

Funo de Liapunov ..................................................................................... 33

2.4.1.1

Funo de Liapunov para sistemas com atraso ............................................... 35

2.4.2

Funcional de Liapunov-Krasovskii ............................................................. 35

2.4.3

Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs) ................................................ 36

2.4.3.1

Complemento de Schur ................................................................................... 37

2.4.3.2

S-Procedure ..................................................................................................... 38

2.4.3.3

Lema de Finsler .............................................................................................. 38

2.4.3.4

Lema de Projeo ............................................................................................ 39

2.4.4

Condio de setor .......................................................................................... 41

2.4.4.1

Condio de Setor Generalizada ..................................................................... 43

2.5

CONTROLE DE SISTEMAS SATURANTES COM ATRASO .................. 44

2.5.1

Sntese direta ................................................................................................. 46

2.5.2

Sntese de compensadores anti-windup ...................................................... 46

CONTROLE APLICADO AO SISTEMA STEER-BY-WIRE ................ 48

3.1

PRELIMINARES ........................................................................................... 48

3.2

FORMULAO DO PROBLEMA ............................................................... 52

3.3

RESULTADOS PRINCIPAIS ........................................................................ 56

3.4

EXEMPLO NUMRICO ............................................................................... 68

CONCLUSES E PERSPECTIVAS .......................................................... 74

REFERNCIAS ..................................................................................................................... 76

14

1 INTRODUO

Os sistemas automatizados esto cada vez mais presentes nos veculos automotores. Os
ltimos esforos tm sido realizados em um conjunto de tecnologias denominadas de Drive-byWire. Essa tecnologia automotiva substitui os tradicionais sistemas mecnicos e hidrulicos
presentes nas trancas, suspenso, acelerao e frenagem por atuadores eltricos, sensores e
controladores. A substituio de controles mecnicos e hidrulicos por sistemas eletrnicos
embarcados conhecida como tecnologia by-Wire.
Os veculos fabricados na atualidade j utilizam a tecnologia by-Wire para acelerador e
freios, entretanto para Yih (2005) o novo desafio o sistema de Direo Eletrnica (do ingls,
Steer-by-Wire), que visa eliminar a conexo fsica entre o volante e as rodas de um veculo por
meio de motores eltricos. Em um tpico sistema de direo mecnica o movimento do volante
transmitido atravs de um eixo de direo para movimentar as rodas dianteiras, associado a
uma direo auxiliar (hidrulica ou eltrica) que amplia o torque aplicado pelo condutor no
volante, para que o esforo de direo seja mnimo.
Segundo Yih (2005) o objetivo da tecnologia Steer-by-Wire a reduo de componentes
no sistema de direo, como a coluna do eixo de direo e os mecanismos hidrulicos presentes
na direo dos veculos, pois isso gera consequentemente a reduo do peso total do automvel,
resultando em economia de combustvel. Esse sistema visa controlar eletronicamente o
posicionamento das rodas, para tanto dois atuadores eltricos so usados: um no volante (que
gera para o motorista uma fora proporcional ao torque sobre as rodas) e outro atuador que
move as rodas dianteiras.
Como no h, praticamente, ligaes fsicas entre o volante e as rodas um sistema Steerby-Wire (SbW) pode ser implementado em diferentes carros, o volante pode ser colocado em
ambos os lados de um automvel ou em qualquer outro lugar. Isto permite a produo de uma
gama mais ampla de modelos. Alm disso, as pessoas com deficincia e os idosos podem ser
beneficiadas, porque eles vo ser capazes de situar o volante para atender s necessidades
especiais. Outra vantagem que o sistema isola o motorista dos impactos provenientes da
estrada, produzindo maior segurana.
Nor Shah et al. (2013) props um modelo matemtico linear para o sistema SbW,
entretanto deve-se levar em considerao as restries presentes nos atuadores. Por exemplo,
para um motor eltrico existe um limite fsico de quanta energia pode ser transmitida para o
atuador. Outra caracterstica a ser considerada na modelagem reside no fato da rede de

15

comunicao, empregada na comunicao entre os perifricos e o controlador, possuir um valor

mximo de informaes por unidade de tempo que pode trafegar pelo meio fsico, exceder esse
valor poderia ocasionar um atraso de propagao dos sinais.
Neste contexto, este trabalho aborda as dificuldades associadas ao controle de um
sistema de Direo Eletrnica para veculos automotores, contextualizando com conceitos
presentes em outros sistemas lineares, com atraso no tempo, sujeitos saturao do atuador em
amplitude. Uma sntese dos principais trabalhos publicados, bem como os conceitos, definies,
teoremas e lemas associados classe de sistema do SbW so apresentados no presente trabalho,
visando fornecer subsdios para que seja possvel no futuro a implementao do conjunto de
direo.

1.1 JUSTIFICATIVA DO TRABALHO

A proposta da tecnologia Steer-by-Wire (SbW) de remover a barra de direo dos

veculos e substitu-la por um sistema computadorizado um conceito que envolve a segurana
do veculo e de seus ocupantes, portanto se trata de um sistema de controle que necessita de
melhores estudos antes de sua execuo. Os recentes trabalhos sobre a tecnologia SbW em Yih
(2005), Nor Shah et al. (2013), e Nor Shah, Husain e Dahalan (2013) alertam que a separao
completa do volante a partir das rodas proporciona oportunidades para o controle do veculo,
mas tambm apresenta problemas prticos para o controle de direo.
Os sistemas by-Wire no foram completamente implementados nos veculos por um
motivo: um pouco assustador imaginar rodas dianteiras que podem, ou no, responder s
entradas do condutor, dependendo do capricho de um controlador. Portanto, a confiabilidade
do sistema de controle deve ser garantida, uma vez que os veculos automotores passaro a
contar com um sistema de direo eletrnico, e no mais mecnico, o que torna o movimento
das rodas dependente dos sensores e atuadores, e principalmente do controlador.
Alm disso, o realismo da direo tem de ser respeitado j que a atividade de dirigir
exige preciso e agilidade, por exemplo, em uma autoestrada o volante no pode ser leve
demais, porque nesse caso, qualquer toque mais brusco pode causar um acidente. No entanto,
em um estacionamento a direo no pode ser muito pesada, pois isso causaria desconforto ao
manobrar.

16

O trabalho teve avanos em Hoffmann (2014), ao iniciar a implementao fsica de uma

rede Controller Area Network (CAN)1, no qual toda comunicao do sistema foi testada a fim
de garantir a confiabilidade e a robustez da rede. Isto proporcionou que seja possvel
desenvolver algoritmos genricos que possam lidar com certos conjuntos de erro que a
comunicao venha a apresentar, entretanto necessrio modelar o sistema para que
posteriormente seja possvel inserir as equaes de controle em um controlador.
Desta forma, o desenvolvimento deste trabalho visa fundamentar teoricamente o sistema
Steer-by-Wire para que seja possvel no futuro ser implementado em veculos. A aplicao desta
tecnologia, em tempo hbil, para a reproduo da mesma antes que ela entre comercialmente
no mercado brasileiro traz vantagem competitiva para os produtores nacionais, ainda que pela
melhor capacidade de selecionar fornecedores, seno do desenvolvimento prprio.

1.2 OBJETIVOS

1.2.1 Objetivo geral

O objetivo geral do trabalho analisar um sistema de Direo Eletrnica veicular (Steerby-Wire) de acordo com uma representao em espao de estados e propor uma tcnica de
controle confivel, robusta e implementvel para tais sistemas.

1.2.2 Objetivos especficos

Revisar bibliografia da rea e referencial terico;

Aplicar estas ferramentas a um sistema de Direo Eletrnica;

Entender os limites e obter garantias de estabilidade e nveis de desempenho para o

sistema Steer-by-Wire.

1.3 REA DE TRABALHO

O trabalho ser executado no Centro de Cincias Exatas e Tecnologia, localizado no
Bloco D da Universidade de Caxias do Sul (UCS), o centro responsvel por pesquisas e ensino
das diversas cincias tecnolgicas entre elas automao e sistemas.

Controller Area Network (CAN) um protocolo de comunicao serial desenvolvido por Robert Bosch na dcada
de 1980, estabelecendo-se como o protocolo padro para rede embarcada em veculos na indstria automobilstica.

17

A UCS uma universidade comunitria e regional que iniciou suas atividades com sede
e foro na cidade de Caxias do Sul, Rio Grande do Sul, em 10 de fevereiro de 1967. A
Universidade de Caxias do Sul surgiu em decorrncia dos esforos da sociedade civil, visando
estimular o desenvolvimento da regio.
Atualmente a universidade uma instituio de ensino superior com atuao direta na
regio nordeste do estado do Rio Grande do Sul. Sua mantenedora a Fundao Universidade
de Caxias do Sul, entidade jurdica de direito privado sem fins lucrativos.
Mesmo com seus 48 anos de existncia a UCS se mantm alinhada com os princpios
de seus idealizadores que ser um templo da cultura e do saber, e derramar para fora de seus
muros os benefcios de suas pesquisas, o aproveitamento de seus cursos, em favor da
comunidade que a faz crescer (Dr. Virvi Ramos, no seu discurso de posse como reitor da
Universidade de Caxias do Sul, em 1967).

1.4 LIMITES DO TRABALHO

O trabalho analisa, teoricamente, o problema associado ao controle de um sistema de
Direo Eletrnica (do ingls, Steer-by-Wire) para veculos automotores. Faz-se uma reviso
da literatura clssica e recente dos principais conceitos, definies, teoremas e lemas, a serem
utilizados na elaborao de um controle aplicado ao sistema Steer-by-Wire (SbW).
Neste trabalho para o sistema SbW considera-se o modelo matemtico, representao
em espao de estados, apresentado em Nor Shah et al. (2013), acrescendo atraso constante e
considerando o caso do atuador sujeito a saturao em amplitude. A sntese do controlador foi
efetuada com condies em forma de Desigualdade Matricial Linear (do ingls, Linear Matrix
Inequality - LMI), as condies que garantem a existncia de uma soluo para o problema
proposto so obtidas a partir de funcionais de Liapunov-Krasovskii.
Preocupa-se em mostrar o contexto em que o presente trabalho se insere, justificando os
mtodos e abordagens que sero desenvolvidos, utilizando-se de uma fundamentao terica.
A implementao em laboratrio, e a posteriori em veculos, do sistema de Direo Eletrnica
ser objetivo de um trabalho futuro.

18

2 CONCEITOS PRELIMINARES
Neste captulo sero apresentados os principais conceitos, definies, teoremas e lemas
para as classes de sistemas que sero estudados ao decorrer deste trabalho. Primeiramente, ser
mostrado o problema de estabilidade absoluta e estabilidade de sistemas no sentido de
Liapunov2. Em seguida, uma discusso dos meios empregados para lidar com sistemas lineares
sujeitos a restries, ao atraso e a saturao com atraso. Seguido das tcnicas utilizadas na
literatura em abordagens por Desigualdades Matriciais Lineares (do ingls, Linear Matrix
Inequalities) para tratar esses sistemas. Por fim, ser apresentada a anlise do problema de
estudo da Direo Eletrnica em veculo automotor (do ingls, Steer-by-Wire).

2.1 ESTABILIDADE

Segundo Khalil (2002) a teoria de estabilidade desempenha um papel central na teoria

para a Engenharia de Controle, existindo diferentes tipos de problemas de estabilidade que
surgem do estudo de sistemas dinmicos. A estabilidade de um sistema no linear pode
apresentar vrios pontos de equilbrio isolados dependendo das condies iniciais. Estabilidade
dos pontos de equilbrio geralmente caracterizado no sentido de Liapunov, para tanto,
observa-se o comportamento de uma funo escalar dos estados do sistema, chamada de funo
de Liapunov.

2.1.1 Estabilidade absoluta

Considerando o sistema linear definido por:

() = 0 (),

(1)

onde , 0 . A matriz 0 constante.

Os pontos de equilbrio, , do sistema (1) so as solues para:
0 = 0.

(2)

Aleksandr Mikhailovich Liapunov (1857-1918) foi um matemtico e fsico russo conhecido por seu
desenvolvimento da teoria da estabilidade de sistemas dinmicos, bem como por suas diversas contribuies
fsica, matemtica e teoria das probabilidades.

19

Se a matriz 0 no singular (determinante no nulo), existe um nico ponto de

equilbrio = 0. Caso contrrio, quando 0 singular (determinante nulo), existem outros
pontos 0, alm de = 0, como solues para (2). Considerando a estabilidade da origem
em = 0 , a caracterizao da estabilidade da origem com respeito ao sistema (1) pode ser
feito atravs da anlise dos autovalores da matriz 0 .
Teorema 1 Para Tarbouriech, Garcia, et al. (2011) em respeito ao sistema (1), o ponto de
equilbrio = 0 :
(a) Assintoticamente estvel se e somente se todos os autovalores da matriz 0 tm partes
reais estritamente negativas (matriz Hurwitz3): ( (0 )) < 0.
(b) Criticamente estvel se e somente se as duas seguintes condies forem satisfeitas:
i.

Todos os autovalores da matriz 0 so no positivos com partes reais:

( (0 )) 0.

ii.

Cada autovalor (0 ) com a parte real nula tal que sua multiplicidade
algbrica igual sua multiplicidade geomtrica.

(c) Criticamente instvel se e somente se a condio anterior b (i) est satisfeito, mas
condio b (ii) no verificada.
(d) Instvel se e somente se existe, pelo menos, um autovalor de 0 com parte real positiva:
( (0 )) > 0.
O modo de testar a estabilidade da origem ( = 0) fornecido pelo Teorema 1 se aplica
apenas aos sistemas lineares.

2.1.2 Estabilidade no sentido de Liapunov

Os mtodos de Liapunov possuem a finalidade de verificar a estabilidade atravs de uma

funo escalar que visa descrever a energia do sistema. A verificao da estabilidade de um
sistema pode ser realizada atravs dos mtodos indireto ou direto. O mtodo indireto verifica a
estabilidade do sistema determinando uma aproximao linear do sistema em torno de um ponto
de equilbrio estvel, caracterizando uma regio de estabilidade do sistema em torno do ponto
de equilbrio.

Uma matriz quadrada A dita Matriz Hurwitz ou matriz de Routh-Hurwitz se a parte real de todos os autovalores
de A forem estritamente negativos.

20

No mtodo direto verifica-se a estabilidade sem solucionar o conjunto de equaes

diferenciais caractersticas do sistema, assim sua limitao est em determinar essa funo que
caracterize a estabilidade. Para tanto, Liapunov props o conceito de funes candidatas ou
funes de Liapunov, essas funes, usualmente quadrticas so testadas dentro dos parmetros
do sistema quanto a sua positividade e negatividade de sua derivada primeira.
Caso a funo de Liapunov for positiva e decrescente ao longo das trajetrias do sistema
o ponto de equilbrio do sistema estvel ou assintoticamente estvel. Um ponto de equilbrio
considerado estvel se e somente se todas as solues a partir de pontos prximos ficarem nas
proximidades desse ponto, caso contrrio, instvel. Ao passo, que um ponto de equilbrio
assintoticamente estvel se todas as solues a partir de pontos prximos, no s ficarem nas
proximidades, mas tambm tendem ao ponto de equilbrio para um tempo tendendo ao infinito.
Considerando o sistema no linear definido por:
() = (()),

(3)

onde uma funo contnua no domnio dentro de .

Os pontos de equilbrio ( ) associados ao sistema (3) so os pontos pertencentes a e
solues de:
( ) = 0.

(4)

Assume-se que o ponto de equilbrio de interesse a origem = 0. Reescrevendo o

sistema (3), tem-se:
() = (()), (0) = 0.

(5)

Pertencendo a uma regio em torno da origem.

Definio 1 Para Khalil (2002) o ponto de equilbrio = 0 de (5) :
(a) Estvel se para cada > 0, existe um escalar positivo tal que:
(0 ) <

() < ,

0 .

A Figura 1 ilustra a trajetria de e , no caso estvel:

(6)

21

Figura 1 Ponto de equilbrio estvel.

Fonte: Stability and Stabilization of Linear Systems with Saturating Actuators (2011)

(b) Assintoticamente estvel se ele estvel e o escalar pode ser escolhido de tal modo
que:
(0 ) <

lim () = 0.

A Figura 2 ilustra a trajetria de e , assintoticamente estvel:

Figura 2 Ponto de equilbrio assintoticamente estvel.

Fonte: Stability and Stabilization of Linear Systems with Saturating Actuators (2011)

(7)

22

(c) Instvel, se no satisfaz as condies anteriores. A Figura 3 ilustra a trajetria de e :

Figura 3 Ponto de equilbrio instvel.

Fonte: Stability and Stabilization of Linear Systems with Saturating Actuators (2011)

Fez-se a anlise da estabilidade de um ponto de equilbrio, no caso, a origem. No

entanto, tambm importante caracterizar a regio de atrao de = 0 ou, pelo menos,
encontrar uma estimativa da mesma, para tanto enuncia-se a seguinte definio.
Definio 2 Denominada de (, (0)) a trajetria do sistema (5) inicializada em (0). A
regio de atrao da origem denotada por definida por:
= { ; (, (0)) 0 | }.

(8)

Na aplicao da Definio 1, a fim de concluir sobre a estabilidade da origem com

respeito ao sistema (5), supe-se explicitamente conhecer essas trajetrias. No entanto, a
determinao analtica de solues para (5) pode ser difcil, ou mesmo impossvel.
O objetivo do segundo mtodo (ou mtodo direto) de Liapunov estudar o
comportamento das solues (ou trajetrias) em torno de um ponto de equilbrio. No entanto,
sua limitao est em determinar uma funo de Liapunov tal que a estabilidade do ponto de
equilbrio possa ser garantida.

23

Para tanto, considera-se uma funo : continuamente diferencivel definida no

domnio que contm a origem. A derivada temporal de ao longo das trajetrias do
sistema (5) denotado () e definida por:

() =
() =
() () = [
(1)
()
()
=1

=1

(1) ()

][ ] =
()
()

() ()

(9)

Teorema 2 Seja = 0 um ponto de equilbrio para o sistema (5) e : + uma funo

continuamente diferencivel em um domnio em torno de = 0, de modo que
(0) = 0 e () > 0,
() 0 ,

(10)
(11)

ento = 0 estvel. Alm disso, se:

() 0 ,

(12)

ento = 0 assintoticamente estvel.

Observa-se que o Teorema 2 garante a estabilidade em um sentido local, ou seja, a
estabilidade s assegurada em um domnio em torno da origem.

2.2 SISTEMAS COM RESTRIO

No projeto de um controlador necessrio levar em conta todas as particularidades do

sistema fsico, a fim de se obter um desempenho satisfatrio. Nos sistemas de controle
industriais o problema de restries se faz presente. Neste contexto, destaca-se o os sistemas
sujeitos a saturao nos atuadores.
Para Tarbouriech, Garcia, et al. (2011) a saturao pode ser entendida como sendo uma
restrio de ordem tecnolgica, fsica ou mesmo de segurana. Em um modelamento
matemtico essa restrio se traduz em uma limitao do sinal de controle, entre valores
mximos e mnimos. Muitos problemas indesejveis podem surgir em um sistema de controle

24

devido saturao, pois quando um sistema satura, ele passa a se comportar como se estivesse
operando em malha aberta.

2.2.1 Modelos de sistemas com saturao

Segundo Tarbouriech, Garcia, et al. (2011) a modelagem da no linearidade do tipo

saturao, no sentido de consider-las no projeto do controlador, importante para avaliar seus
efeitos sobre a estabilidade, o desempenho e a robustez do sistema em malha fechada. Logo, se
tem a necessidade de representaes do termo saturao apropriadas, para tanto os modelos de
saturao, em amplitude, do atuador mais frequentes na literatura sero apresentados a seguir:

A primeira baseia-se na utilizao de incluses diferenciais politpicas. Trata-se de uma

descrio local do sistema em malha fechado atravs de um modelo saturado politpico;

A segunda representao envolve reescrever o sistema em malha fechado e substituir o

termo saturao por uma no linearidade do tipo zona morta;

A terceira representao envolve a diviso do espao de estados em regies de

saturao. Dentro de cada uma dessas regies, a dinmica do sistema descrita por um
sistema linear.
Para simplificar as representaes que sero apresentadas considera-se o sistema linear

(13) em malha fechada sujeito a saturao de entrada:

() = () + (())
() = ()

(13)

onde o vetor de estado () . As matrizes e so matrizes reais constantes de dimenses

apropriadas.
Alm disso, a entrada da planta limitada por
() () () , = 1, , .

(14)

Assume-se que () seja uma funo vetorial definida por:

() (()) = (() ()) = (() ()) . min {|() ()|, () } , = 1, , ,

(15)

25

A funo sinal - (() ()) - dada por:

1,
(() ()) = { 0,
1,

() () > 0
() () = 0
() () < 0

(16)

2.2.1.1 Modelagem politpica

Segundo Tarbouriech e Gomes da Silva Jr. (2000) esta abordagem teve sua origem no
uso de incluses diferenciais para estudar sistemas saturados, no final de 1990, e utiliza o fato
de que a saturao pode ser escrita como:
(()) = ((()))(),

(17)

onde ((())) uma matriz diagonal cujos elementos diagonais so definidos para =
1, , .
Tarbouriech e Gomes da Silva Jr. (2000) define () como
max()
() ()
1
() (()) =
min()
{ () ()

() () > max()
min() () () max()

(18)

() () < min()

Por definio, tem-se 0 < ()( ()) 1, = 1, , , . Nota-se que o

escalar () ( ()) pode ser visto como um indicador do grau de saturao da entrada do sinal
de controle . A partir de (17) e (18), pode-se reescrever o sistema (13) como
() = ( + ((()))() = (),

onde a matriz funo de ( ()) e, por conseguinte, de ().

(19)

26

Considerando o escalar 0 < () 1, = 1, , pode-se definir o espao

polidrico

) = {
},
(,
,

(20)

onde:

min()
=

min()
()

max
() =

max()
,
()

= 1, , .

(21)

A aplicao da modelagem politpica para o estudo da estabilidade de sistemas

saturados pode ser encontrada em Tarbouriech, Garcia, et al. (2011).

2.2.1.2 Modelagem por no linearidade do tipo zona morta

Pode-se reescrever o sistema (13) como sendo uma conexo entre um sistema linear e
uma no linearidade de setor definida por:
(()) = () (())

(22)

Reescrevendo (22) tem-se:

max() () ()
(()) = { 0
min() () ()

() () > max()
min() () () max()
() () < min()

(23)

para = 1, , .
A no-linearidade (()) uma no-linearidade do tipo zona morta, ilustrada na
Figura 4, o sistema de malha fechado pode ser representado pela conexo entre um sistema
linear e uma no-linearidade, conforme:

27

() = () + (()) = () + (() (()))

= () (()) + () = ( + )() (())

(24)

Figura 4 No Linearidade do Tipo Zona Morta.

Fonte: Autor (2015)

2.2.1.3 Modelagem por regies de saturao

A representao consiste em dividir o espao de estados em regies de saturao, onde

a dinmica da planta no muda. Uma regio de saturao definida como a interseco de
subespaos do tipo () () ou tipo () () , em que () pode ser min() , min() ,
max() ou max() . Para um sistema com entradas, existem 3 regies de saturao, sendo
a regio de saturao um conjunto polidrico denotado como:
( , ) = { },

= 1, , 3

(25)

A Figura 5 mostra divises feitas em 2 , sistema com duas entradas de controle

saturveis em v1 e v2.

28

Figura 5 Regies de Saturao.

Fonte: Autor (2015)

Segundo Tarbouriech, Garcia, et al. (2011) dentro de cada regio de saturao, o sistema
pode ser modelado como um sistema afim, isto , um sistema linear com uma perturbao
constante e aditiva.

2.2.2 Caso especial: sistemas com saturao na entrada da planta

Sistemas com restrio no sinal de controle, em amplitude, podem ser modelados por
uma funo saturao na entrada da planta, conforme Figura 6.
Figura 6 Sistema em malha fechada com saturao na entrada da planta.

Fonte: Autor (2015)

29

O modelo, em espao de estados, da planta representado por:

() = () + () + ()
() = ()

(26)

() = () + ()
onde () , () , () , () , () so respectivamente os vetores
de estados, entradas, perturbaes, sadas medidas e sadas reguladas. As matrizes
, , , , e so reais, constantes e de dimenses apropriadas. Os pares (, ) e ( , )
so respectivamente estabilizveis e observveis.
Alm disso, o vetor de perturbao () limitado em energia (27) para um escalar ,
ou seja, () 2 :

1
()22 = () () ,

0<

1
<

(27)

Um controlador dado a priori para a planta:

() = () + ()

(28)

() = () + ()

onde () , () = () e () so respectivamente os vetores de estado,

entradas e sadas do controlador. As matrizes , , e so constantes.
Este controlador despreza qualquer no linearidade presente na planta, entretanto o
sistema em malha fechada mostrado na Figura 6 apresenta saturao em amplitude no sinal de
controle. Assim, o sinal de sada de controle e sinal de entrada da planta modelado por:
() = ()

(29)

() = ( ())
Assume-se que a entrada da planta limitada por:
() () () ,

= 1, ,

(30)

30

Define-se a funo saturao ( ()), com limites simtricos, como:

() ( ()) = ( () ()) = ( () ()) . min {| () ()| , () } ,

= 1, ,

(31)

onde ( () ()) dado por:

1,

() () > 0

( () ()) = { 0,
1,

() () = 0

(32)

() () < 0

Substituindo (29) no sistema (26), pode-se reescrever o sistema como a equao dada
por:
() = () + ( ()) + ()
() = ()

(33)

() = () + ( ())

2.3 SISTEMAS COM ATRASO NO TEMPO

Sistemas que apresentam atrasos de transporte so frequentemente encontrados em

diversos sistemas na rea de telecomunicaes, a presena de atrasos afeta as caractersticas
dinmicas do sistema, prejudicando o desempenho, sendo fontes de instabilidade.

2.3.1 Sistemas com atraso na entrada

Segundo Silva, Datta e Bhattacharyya (2005), existem sistemas que podem ser
modelados com um atraso entre o sinal de controle e o seu efeito sobre a planta, o atraso na
entrada do controlador pode ser entendido como um comando do tipo retardado. No controle
por meio de rede o controlador, por vezes, se localiza fisicamente distante da planta, portanto
os sinais de entrada e sada de controle esto sujeitas ao atraso se considerar as restries de
velocidade da rede de comunicao.

31

Considerando o sistema linear com atraso na entrada da planta:

() = () + ( ) + ()
() = ()

(34)

() = () + ()
onde () , () , () , () , () so respectivamente os vetores
de estados, entrada, perturbao, sada medida e sada regulada. As matrizes , , e , ,
so reais, constantes e de dimenses apropriadas. Assume-se que os pares (, ) e ( , )
so respectivamente estabilizveis e detectveis.
O vetor de perturbao () limitado em energia, definido em (27). O atraso
constante e conhecido, ou pelo menos possui um valor representativo. A condio inicial do
sistema expressa por:
(0 + ) = (),

[, 0]

(35)

O controlador da planta (34) no considera a saturao da entrada da planta dado por:

() = () + ()
() = () + ()

(36)

onde () , () = () e () so respectivamente os vetores de estado,

entrada e sada do controlador. As matrizes , , e so constantes e de dimenses
apropriadas.
Alm disso, a entrada da planta limitada por:
() () () ,

= 1, ,

(37)

Como consequncia dos limites na entrada da planta, o sinal de controle entregue

planta dado por:
( ) = ( ( ))

(38)

32

A Figura 7 em diagramas de bloco mostra a planta (34) com atraso na entrada e o

controlador (36):
Figura 7 Sistema em malha fechada com atraso na entrada.

Fonte: Autor (2015)

2.3.2 Sistemas com atraso nos estados

Considerando o sistema linear com atraso nos estados:

() = () + ( ) + () + ()
() = ()

(39)

() = ()
onde () , () , () , () , () so respectivamente os vetores
de estados, entradas, perturbaes, sadas medidas e sadas reguladas. As matrizes , , ,
, e so constantes e de dimenses apropriadas.
Assume-se um valor constante que seja representao do atraso nos estados do
sistema. Tambm o vetor de perturbao () limitado em energia, () 2 , conforme
definido em (27). Nota-se que = 0, implica em que a sada regulada uma funo linear dos
estados da planta. A condio inicial do sistema (39) descrito por:
(0 + ) = (),

[, 0]

(40)

O controlador do sistema (39) dado por:

() = () + ()
() = () + ()

(41)

33

onde () , () = () e () so os vetores de estado, entradas e sadas

do controlador. As matrizes , , e so constantes e de dimenses apropriadas.
Assume-se que a entrada da planta limitada em energia como
() () () ,

= 1, ,

(42)

Como consequncia dos limites na entrada da planta, o sinal de controle entregue

planta dado por:
() = ()
() = ( ())

(43)

No entanto o controlador (41) no considera a saturao na planta. O sistema em malha

fechada mostrado na Figura 8.
Figura 8 Sistema em malha fechada com atraso nos estados.

Fonte: Autor (2015)

2.4 MTODOS E PROCEDIMENTOS

As definies, funes e lemas utilizados neste trabalho so discutidos a seguir.

2.4.1 Funo de Liapunov

O mtodo proposto por Liapunov consiste em analisar uma funo (funo de

Liapunov), definida positiva, cuja derivada seja definida negativa para todas as trajetrias do
sistema.

34

A literatura usualmente utiliza uma funo quadrtica como funo candidata, por
exemplo:

() = =

(44)

=1 =1

onde , e so elementos do vetor de estados .

A matriz simtrica, ou seja, = . Para que a funo () seja definida positiva
necessrio que a matriz seja definida positiva ( > 0), ou seja, todos os autovalores de
devem ser reais e maiores que zero. Se a derivada da funo () for definida negativa a
estabilidade do sistema garantida.

Exemplo 1 Considerando o exemplo (45) apresentado em Tarbouriech, Garcia, et al. (2011):

() = (),

(45)

onde o vetor de estados e a matriz constante e de dimenses apropriadas.

A derivada () em torno das trajetrias do sistema mostrada em (46), por
simplicidade a dependncia temporal omitida.
() = + = + = ( + )

(46)

Quando () uma funo quadrtica, a anlise de estabilidade expressa pelas

condies:
(i)

Se definida positiva, ento (), definida positiva;

(ii)

Se a matriz + for definida negativa, ento, () definida negativa.

No caso do sistema (45), as condies esto satisfeitas, logo, o sistema estvel e os

estados convergem para a origem. De forma resumida, para que o sistema seja estvel, buscase uma matriz = definida positiva tal que a matriz + seja definida negativa. Este
problema pode ser reescrito como:
= > 0 | + < 0

(47)

35

Para sistemas lineares invariantes no tempo, a condio de estabilidade (47) necessria

e suficiente.

2.4.1.1 Funo de Liapunov para sistemas com atraso

Considerando o sistema:
() = (, ),

0 ,

(48)

onde () 2(+) e corresponde restrio de () para [ , ].

O atraso faz com que a soluo no seja unicamente determinada a partir das variveis
de estado no instante = 0 . Para determinar a soluo (), para todo 0 , necessrio
conhecer os valores assumidos pela funo no intervalo de tempo [0 , 0 ]. Portanto, a
condio inicial no mais um vetor definido em 2(+) , mas por uma funo com domnio
[0 , 0 ] 2(+) .
0 () = (0 + ) = (),

[, 0]

(49)

Teorema 3 (Liapunov-Krasovskii) Sejam as funes 1 () > 0, 2 () > 0, 3 () > 0, >

0. Se existir um funcional contnuo : , tal que:
1 ((0)) (, ) 2 ( )

(50)

(, ) 3 (())

(51)

sejam verificados, ento, a soluo de (48) assintoticamente estvel.

A demonstrao do Teorema 3 pode ser encontrada em (HALE e LUNEL, 1993),
(IVANESCU, DUGARD e DION, 2000), (NICULESCU, 2001) e (GU, CHEN e
KHARITONOV, 2003).

2.4.2 Funcional de Liapunov-Krasovskii

Segundo Gu, Chen e Kharitonov (2003) o estudo de estabilidade de sistemas com atraso
pode ser realizado de duas maneiras: independente ou dependente do atraso. Outro fato

36

importante, se tratando de estabilidade de sistemas com atraso, o critrio utilizado: critrio de

Liapunov-Razumikhin, que utiliza uma funo de Liapunov, e o critrio de LiapunovKrasovskii (abordado neste trabalho), que utiliza um funcional de Liapunov.
Utilizando-se de condies independentes, o valor do atraso no aparece explicitamente
nas condies de teste de estabilidade. Sendo assim, presume-se que o atraso possa assumir
qualquer valor dentro do intervalo [0,).
Pela abordagem dependente do atraso, preocupa-se em verificar intervalos de valores de
atraso onde o sistema seja estvel. Neste caso os testes de estabilidade contm este atraso e
busca-se um intervalo [0, ] onde o atraso mximo permitido.
Um possvel funcional para o sistema (49) :

() = () () + ()() ,

(52)

onde = > 0 e = > 0.

A prova formal deste funcional se encontra em (GU, CHEN e KHARITONOV, 2003).

2.4.3 Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs)

O estudo de Desigualdades Matriciais Lineares (do ingls, Linear Matrix Inequalities LMI) para sistemas dinmicos iniciou-se em 1892 com teoria de Liapunov e desde ento, so
utilizadas em problemas especficos em engenharia de controle. A utilizao de LMIs na sntese
de controladores e anlise de sistemas sujeitos a restries no controle foi introduzido por Boyd,
et al. (1994), esta representao teve bastante aceitao em trabalhos posteriores,
desenvolvendo novas tcnicas e teoremas para facilitar sua resoluo e aplicao. Inclusive
existem softwares capazes de solucionar computacionalmente LMIs, como por exemplo, o LMI
control toolbox e YALMIP toolbox.
Definio 3 Uma LMI uma desigualdade da forma (53).

() 0 + > 0,

= 0, , .

=1

onde a varivel de interesse e = so matrizes simtricas.

(53)

37

Exemplo 2 Considerando a equao de Liapunov (54) (vide Tarbouriech, Garcia, et al. (2011)).
+ + = 0,

(54)

onde e . Se > 0, a equao de Liapunov pode ser transformado em

uma LMI, conforme:
+ < 0.

(55)

A desigualdade (55) pode ser convertida para a forma padro (53). Considerando as
matrizes 1 , , com =

(+1)
2

. Em seguida, define-se 0 = 0 e = para

= 1, , . Pode-se escrever:
= 1 1 + + .

(56)

Trabalhos em teorias de controle tm utilizado abordagens atravs de LMIs, entretanto,

uma LMI pode ser representada de inmeras maneiras e em geral no est em uma forma
desejada. Existem mtodos que convertem, utilizando manipulaes algbricas, estas formas
de LMIs, se destacam: Complemento de Schur, S-procedure e o Lema de Finsler.

2.4.3.1 Complemento de Schur

Segundo Boyd, et al. (1994) as desigualdades matriciais no lineares podem ser
convertidas para a formulao LMI usando o Complemento de Schur4. possvel converter as
desigualdades convexas no lineares em LMIs usando complementos de Schur.
Lema 1 (Complemento de Schur) Supondo que = , = e so matrizes reais de
dimenses apropriadas. Ento, as afirmaes (57) e (58) so equivalentes.
> 0 e 1 > 0
[

]>0

(57)
(58)

onde 1 pode ser chamado de Complemento de Schur de . Tarbouriech et al. (2011)

prope o seguinte exemplo algbrico que aplica o Lema 1.

Issai Schur (1875 - 1941) foi um matemtico russo que trabalhou em teoria dos grupos, anlise combinatria,
teoria dos nmeros e fsica terica. Possuindo publicaes importantes nessas reas.

38

Exemplo 3 Considerando a inequao matricial quadrtica:

+ + + < 0,

(59)

onde uma matriz de dimenses x , uma matriz de dimenses x .

A matriz simtrica ( = ) e a matriz , tambm simtrica ( = ), no
conhecida. Usando o complemento de Schur, tem-se:
= ,

= ,

= .

(60)

Logo, obtm-se a seguinte desigualdade matricial:

[

] > 0.

(61)

2.4.3.2 S-Procedure

Segundo Boyd, et al. (1994) S-procedure uma tcnica de relaxao de uma condio
de definio de sinal. Ao invs de garantir-se a validade das condies para todo o espao de
estados, com esta tcnica garante apenas onde o modelo da no linearidade vlido. Para
maiores detalhes vide Boyd, et al. (1994), pgina 23.

2.4.3.3 Lema de Finsler

O Lema de Finsler5 mostra-se um importante instrumento algbrico para representar
uma inequao matricial em outras formas equivalentes, mediante a insero de multiplicadores
escalares ou matriciais.
Lema 2 (Lema de Finsler (OLIVEIRA e SKELTON, 2001)) Sendo ,
uma funo simtrica, uma matriz tal que o posto de < e 0 uma base
para o espao nulo de (0 = 0), as seguintes condies so equivalentes:
(a)

< 0, | = 0, 0

Paul Finsler (1894 - 1970) foi um matemtico alemo conhecido por seus trabalhos sobre os fundamentos da
matemtica, desenvolvendo os fundamentos da teoria dos conjuntos.

39

(b)

+ + L < 0,

(c)

0 0 < 0

(d)

< 0,

O Lema 2 possibilita inserir as restries de igualdade presentes na representao

algbrica em uma formulao equivalente de desigualdade matricial.

2.4.3.4 Lema de Projeo

Lema 3 (Lema de Projeo (GAHINET e APKARIAN, 1994)) Dado uma matriz simtrica
e duas matrizes , , de dimenses , considere-se o problema de encontrar alguma
matriz de dimenses compatveis tais que:
+ + < 0

(62)

Denota-se por , quaisquer matrizes cujas colunas formam bases dos espaos
nulos de e , respectivamente. Ento (62) solucionvel para se e somente se:

< 0
< 0

(63)

Prova:
Seja uma base para () () e introduz-se matrizes , tais que =
[ , ] e = [ , ] sejam bases de () e () respectivamente. Seja e as
dimenses de () e (), respectivamente. Observando-se que [ , , ] ento
uma base de () (), completa-se-a em uma base = [ , , , ] de . A
matriz no singular e, portanto (62) equivalente a:
T T + () (T) + (T) () < 0

(64)

Em seguida, particiona-se em blocos , T e T T de acordo com a partio

[ , , , ] de . Pela construo, tem-se que:
= [0, 0, 1 , 2 ],

T = [0, 1 , 0, 2 ]

40

Nota-se que [1 , 2 ] (+2) com + 2 e [1 , 2 ] (+2 ) com

+ 2 , e que ambas matrizes apresentam posto completo em suas colunas. Com a notao:

] [1 , 2 ] = [ 11
21
2

12
] ,
22

(65)

e a partio:
11

T T = [

12
22

13
23
33

14
24
].
34
44

(66)

Ento (64) pode ser representado como:

11

12
22

13
23 + 11
33

14
24 + 21
]<0,
34 + 12
44 + 22 + 22

(67)

onde ij so arbitrrias uma vez que arbitrrio e [1 , 2 ] e [1 , 2 ] tem posto completo em

suas colunas. Especificamente, dado quaisquer ij a matriz [ 1 ] [ 11
2 21

12
] [ , ] soluo
22 1 2

de (64). Assim, o problema reduz-se a encontrar condies em ij que assegurem a factibilidade

de (67) para determinados ij .
Atravs do complemento de Schur, a desigualdade (67) pode ser representada como:
11
=[

12
22

13
23 + 11 ] < 0
33

14
14

1
44 + 22 + 22 [24 + 21 ] [24 + 21 ] < 0
34 + 12
34 + 12

(68)

(69)

41

Dado 11 , 12 e 21 , sempre possvel encontrar-se 22 tal que (69) satisfeita. Ento,

(62) factvel se e somente se (68) for factvel para algum 11 .
Agora (68) equivalente a:

1
[12 11

1
13
11

1
0 0
11
12
0] [0

0
0
0

1
11
13
] < 0.
0

O que equivale a:
11
[ 0
0

1
22 12
11
12

1
11 +
13
11
12 ] < 0.

1
33 13 11 13
23

(70)

Uma vez que 11 arbitrrio, isto factvel se e somente se:

11 < 0

1
11
12 < 0
{22 12

1
33 13 11 13 < 0

(71)

De forma equivalente, (70) factvel se e somente se:

11

12
] < 0,
22

11

13
]<0
33

(72)

A condio (72) exatamente (63) considerando-se a definio de , e ij .

fim da prova.

2.4.4 Condio de setor

Para Khalil (2002) existem muitos sistemas prticos que podem ser representados pela
interligao de um sistema linear e um elemento no linear. Tais sistemas podem ser descritos,
por exemplo, como o sistema na forma de Lure mostrado na Figura 9:

42

Figura 9 Sistema do Tipo Lure.

Fonte: Autor (2015)

A Figura 9 representa o estudo do Problema de Lure, que constitui na anlise de

estabilidade de um tipo de sistema representado como:
() = () + ()
() = ()

(73)

() = (, )

onde , , , o par (, ) controlvel e o par (, ) observvel.

Considera-se (, ): [0; ) uma no linearidade.
Definio 4 Considerando as matrizes diagonais 1 e 2 , tal que = 1 2 seja definida
positiva e que (0) = 0. Ento para todo , (, ) pertence ao setor (1 , 2 ) caso
verifique que
[(, ) 1 ] [(, ) 2 ] 0,

0.

(74)

Segundo Khalil (2002) uma condio de setor pode ser caracterizada tanto de forma
local quanto global (Figura 10). Para tanto, define-se a regio como:
{() ; () < () () < () },

= 1, ,

(75)

43

sendo e , de forma que () < 0 < () . uma regio que contm a origem
e, caso a condio de setor for verificada em , esta regio definida como a regio de validade
da condio de setor:

Se est estritamente contida em , ento a condio de setor satisfeita localmente;

Se compreende todo o espao , ento a condio de setor satisfeita globalmente.

A Figura 10 mostra uma linearidade pertencente ao setor, na Figura 10 (a) a no

linearidade (, ) pertence a um setor (1 , 2 ) localmente. A Figura 10 (b) mostra uma no

linearidade (, ) que pertence globalmente a um setor (1 , 2 ).
Figura 10 Condio de setor.

Fonte: Nonlinear Systems (2002), modificado pelo Autor (2015)

Para Khalil (2002) o problema de interesse estudar a estabilidade da origem, no para

uma dada no linearidade, mas sim para uma classe de no linearidades que satisfazem uma
determinada condio setor. O problema consiste em mostrar que a origem assintoticamente
estvel para todas as no linearidades de setor, neste caso o sistema dito ser absolutamente
estvel. A estabilidade absoluta existe quando a condio setor satisfeita globalmente e a
origem assintoticamente estvel.

2.4.4.1 Condio de Setor Generalizada

A condio de setor generalizada uma verso modificada da condio de setor aplicada

a no-linearidades do tipo zona-morta (GOMES DA SILVA e TARBOURIECH, 2005). O

44

interesse no estudo da condio de setor generalizada a obteno de resultados menos

conservativos se comparado com a condio de setor clssica devido a adio de um grau de
liberdade s condies resultantes.
Lema 4 (Condio de Setor Generalizada (GOMES DA SILVA e TARBOURIECH, 2005))
Dado um conjunto:

(, ) = {||() + () | () } ,

= 1, , ,

(76)

se () (, ), ento:

(() + ()) ((() + ()) () + ()) 0

(77)

2.5 CONTROLE DE SISTEMAS SATURANTES COM ATRASO

um fator bastante conhecido a presena de atraso no tempo em sistemas de controle

frequentemente causa instabilidade ou um desempenho indesejvel. A maioria dos sistemas,
alm de apresentarem atrasos no tempo, est sujeito a restries nos atuadores.
Tais fenmenos podem gerar consequncias desastrosas para o sistema de controle,
sendo o mais severo a instabilidade do sistema em malha-fechada. Dessa forma, o
desenvolvimento de tcnicas de anlise e sntese de sistemas de controle apresentando atrasos
e sujeitos saturao nos atuadores tornaram-se cada vez mais alvo de preocupao. Na Figura
11 mostrado um sistema de controle genrico.
Figura 11 Sistema de controle genrico em malha fechada.

Fonte: Autor (2015)

45

No sistema da Figura 11, assume-se que a dinmica da planta possa ser representada
pelo seguinte modelo genrico:
() = () + ( ) + ( ) + ()
() = ()

(78)

() = () + ()
onde () , () , () , () , () so respectivamente os vetores
de estados, entradas, perturbaes, sadas medidas e sadas controladas.
As matrizes , , , , , e so reais, constantes e de dimenses apropriadas.
Os pares (, ) e ( , ) so respectivamente estabilizveis e observveis.
O escalar representa o atraso nos estados do sistema, e , o atraso na entrada de
controle. Assume-se que ambos so constantes e conhecidos. O vetor perturbao ()
limitado em energia, () 2 , definido em (27).
Um controlador foi dado a priori para a planta (78) desprezando qualquer limitao em
amplitude do sinal de controle e dado por:
() = () + , ( ) + ()
() = () + , ( ) + ()

(79)

onde () , () = () e () so respectivamente os vetores de estado,

entradas e sadas do controlador. As matrizes , , e so constantes.
Pode-se notar que a sada da planta est disponvel para realimentar sem qualquer tipo
de atraso, entretanto o sinal de controle () transferido com atraso para a entrada da planta
(). Para modelar a limitao do atuador em amplitude utilizou-se uma funo saturao entre
o controlador e a planta (Figura 12).
Figura 12 Sistema de controle genrico em malha fechada com saturao.

Fonte: Autor (2015)

46

Se valendo destas restries o sistema se interconecta mediante:

() = ()
( ) = ( ( ))

(80)

importante ressaltar que no existem garantias de estabilidade para o sistema saturante

em malha fechada, pois se considerou um controlador que no foi projetado para a ocorrncia
de saturao de entrada na planta. Niculescu (2001) alerta que este problema de anlise da
estabilidade de sistemas saturantes com atraso no tempo tem motivado trabalhos cientficos na
rea.
O efeito de saturao do sinal de controle em um sistema em malha fechada cria uma
diferena entre a sada e a entrada do atuador chamada de windup. Assim, o sistema deixa de
responder de acordo com o sinal de controle aplicado, ou seja, a lei de controle no mais
efetivamente aplicada planta. So muitas as topologias de sistemas possveis, mas pode-se
dividir em duas abordagens que tratam desse problema: sntese direta e sntese de
compensadores anti-windup.

2.5.1 Sntese direta

A sntese direta consiste em projetar um controlador que considere as restries do

atuador. No entanto, existem situaes nas quais a substituio do controlador no permitida
ou vivel. Para contornar esse problema utiliza-se a tcnica de anti-windup, que consiste em
modificar a malha de controle, que considera um atuador linear, ao incluir um compensador
que atenua os efeitos indesejados.

2.5.2 Sntese de compensadores anti-windup

A filosofia do anti-windup consiste em sintetizar uma malha de realimentao que reduz

a diferena entre a entrada e sada do atuador sempre que ela estiver presente, garantindo a
estabilidade da origem do sistema em malha fechada para um conjunto de condies de
inicializao no vazio. O conceito mostrado na Figura 13, a compensao de anti-windup
consiste em realimentar a diferena entre o sinal dado pelo controlador e o sinal saturado atravs
de um ganho, chama-se anti-windup esttico, ou de um sistema dinmico.

47

Figura 13 Anti-windup para um sistema saturante.

Fonte: Autor (2015)

Nota-se que caso () = (()), isto , se o controle no esteja na condio de

saturao, a entrada do compensador anti-windup nula. Portanto, o comportamento do sistema
no alterado na ausncia da saturao. Configuraes possveis para compensadores antiwindup podem ser vistos em Roos e Biannic (2008); Niculescu (2001); Zaccarian, Gomes da
Silva e Tarbouriech (2005) e Tell (2011).

48

3 CONTROLE APLICADO AO SISTEMA STEER-BY-WIRE

Compreender os processos se faz necessrio para utilizar modelos fiis que representam
os aspectos fsicos da aplicao, pois os controladores se baseiam nestes modelos para o
controle da planta. A ideia apresentar o problema de controle do sistema de direo Steer-byWire contextualizando com as classes de sistemas lineares apresentadas anteriormente.

3.1 PRELIMINARES

Conforme salientado previamente, o objetivo da tecnologia Steer-by-Wire (SbW)

eliminar a ligao mecnica entre o volante e as rodas dianteiras, para tanto o movimento das
rodas dianteiras controlado por atuadores eltricos com base no sinal de controladores. A
Figura 14 mostra a diferena entre um sistema de direo comum (a) e um sistema Steer-byWire (b). Pode-se notar claramente reduo de componentes de um sistema para o outro.

Figura 14-Comparao entre o sistema de direo convencional e o sistema Steer-by-Wire.

Fonte: An Analysis of CAN-based Steer-by-Wire System Performance in Vehicle (2013), modificado pelo
Autor (2015)

Os veculos modernos so equipados com um protocolo de comunicao serial chamado

de Controller Area Network (CAN), no qual atuadores e sensores podem ser controlados a partir

49

de um ponto central, a Unidade de Controle do Motor (do ingls, Engine Control Unit - ECU),
aumentando a funcionalidade, acrescentando modularidade e tornar os processos de diagnstico
mais eficientes.
O sistema SbW composto de duas partes principais: a parte da direo, que consiste
no volante com o atuador de realimentao e o sensor de ngulo; e a parte das rodas, que possui
um atuador de direo e outro sensor de ngulo. O sensor de ngulo do volante fornece para o
atuador nas rodas o sinal de posio desejada e o sensor de ngulo das rodas fornece o sinal de
realimentao para o motorista.
Ao movimentar o volante, o mecanismo de controle tenta empurrar o volante para a
posio inicial (e as rodas para a posio ditada pela posio atual do volante) e esta imita a
fora resistiva de um volante real. No entanto, pode-se alterar a constante proporcional do motor
de realimentao tornando mais difcil ou fcil para o motorista dirigir.
Segundo Nor Shah et al. (2013), para o projeto ser mais realista, deve-se considerar os
elementos presentes na dinmica dos automveis. Assim, o modelo do sistema passa a ter trs
partes envolvidas: o volante, as rodas e a dinmica do veculo. Para a dinmica de direo,
mostrado na Figura 15, Nor Shah et al. (2013) propem que o modelo pode ser expresso por:

[0

= 0
[ ]

+ 0 + 1 + 1 ,

] [ ] [1 ]
[ 0 ]
[ 0 ]

(81)

onde o momento de inrcia das rodas, o coeficiente de amortecimento, o ngulo

das rodas e relao de direo, a corrente do motor, a indutncia do motor,
tenso do motor, torque de alinhamento das rodas e o torque de atrito.
O torque de alinhamento das rodas devido s foras de contato dos pneus agindo
sobre o sistema de direo para resistir a direo. Ambos os parmetros de torque e so
dadas, respectivamente, por (82) e (83).
= ( + )

(82)

= ( )

(83)

50

onde coeficiente de curvatura do pneu dianteiro, o ngulo de escorregamento do

pneu dianteiro, a acelerao da gravidade, a distncia em relao ao eixo central at o
efeito de cisalhamento pneumtico, a distncia em relao ao eixo central at o efeito de
cisalhamento mecnica, o peso do pneu dianteiro e o coeficiente de atrito.
Figura 15 - Dinmica de direo.

Fonte: An Analysis of CAN-based Steer-by-Wire System Performance in Vehicle (2013), modificado

pelo Autor (2015)

O ngulo de derrapagem dos pneus e o movimento de estabilidade do veculo durante a

manobra de direo pode ser observado a partir do modelo do veculo. Baseado no modelo do
veculo mostrado na Figura 16, Nor Shah et al. (2013) demonstra que o modelo matemtico
linear pode ser descrito como:
( + )

[ ]=[
( )

(( ) 2 ) 1

][ ]+ [
] ,
2
2

( + )

(84)

onde ngulo de deslizamento do veculo, a taxa de guinada, a distncia do pneu

dianteiro em relao ao Centro de Gravidade (CG) do veculo, a distncia do pneu traseiro
ao CG do veculo, a velocidade longitudinal do veculo, o coeficiente de curvatura do
pneu traseiro, a massa do veculo e momento de inrcia do veculo.

51

Note-se que para a equao (84) seja vlida as seguintes condies so consideradas:

O veculo estando em movimento as foras de atrito na direo so insignificantes;

Os ngulos de direo esquerdo e direito so os mesmos, ou seja, = = ;

Fora de contato dos pneus dianteiros, na direo longitudinal e lateral, para ambos os
pneus esquerdos e direitos so os mesmos.
Figura 16 - Modelo do veculo.

Fonte: An Analysis of CAN-based Steer-by-Wire System Performance in Vehicle (2013).

Para Nor Shah et al. (2013) ao assumir ngulos de escorregamento pequenos (menor
que 4), os ngulos de escorregamento do pneu dianteiro e do pneu traseiro podem ser
aproximados por:

]=[

] [ ] + [ ]
1
0

(85)

52

3.2 FORMULAO DO PROBLEMA

Considerando o seguinte arranjo proposto por Nor Shah et al. (2013) na Figura 17:
Figura 17 Arranjo completo do sistema de direo eletrnica.

Fonte: An Analysis of CAN-based Steer-by-Wire System Performance in Vehicle (2013), modificado pelo
Autor (2015)

A partir da definio do seguinte vetor de estado aumentado:

1 = [ ] ,

2 = [ ] ,

e das seguintes matrizes:

1
= [ ],
2

(86)

53

1 = 0
[0

1 =

0
= 1 ,

1
[ ]

[ 0 ]

0
= 1 ,

= ( + ),

= ,

[ 0 ]
( + )

2 = [
( )

1
3 = [
],

= [ ] ,

(( ) 2 ) 1

],
2
( + 2 )

2 = [
],

(87)

2 = ,

= [

[]

],

3 = [ ] ,

=[

3 = [2

3 3 ],

],

2 2 2

= [ 1 ],

= [ 2]

O sistema em malha fechada pode ento ser representado por:

() = ( + 3 )() + (()) + ()

(88)

() = ()
onde = .
Neste caso, o controlador dado por:
() = ()
() = ( ())

(89)

() = () + () + ( )
onde ( ()) = () ( ()).
A poro () = () representa um integrador do controlador, no qual sua entrada
dada pela diferena do sinal de sada () e a referncia (), mas com atraso . Isto significa
que a sada da planta ir seguir a referncia com um atraso no tempo.

54

O termo () = ( ()) representa uma saturao do tipo zona morta. Os efeitos

dessa no linearidade sero minimizados por um compensador anti-windup, essa tcnica
utilizada para repor os estados do controlador quando a entrada da planta satura. H um vasto
conjunto de documentos relacionados com o tema, que comeou a ser resolvido, formalmente,
a partir de meados da dcada de 1990, um exemplo visto em Gomes da Silva e Tarbouriech
(2005). Adicionando o termo de compensao anti-windup ( ), tem-se:
(t) = () + (c (t))

(90)

Pode-se notar que para referncias admissveis (que no causam a saturao na entrada
da planta para ), uma vez que ocorra a saturao na entrada da planta, o sinal de erro de
seguimento no permanece nulo e (t) continua incrementando. Assim, o objetivo do sinal
injetado pelo compensador anti-windup acabar com esse excesso, mantendo os estados de
(t) em torno dos valores assumidos como fronteira da linearidade, ou seja, sem casos de
entradas que levam a planta a saturar. No entanto, a topologia (90) no permite o uso do Lema
de Projeo, uma ferramenta que ser utilizada para alcanar condies expressas em LMIs na
sntese do controlador. Para tanto se prope a seguinte topologia:
() = ()

(91)

() = () + (c (t)) + ( ),
para no lidar com o erro de seguimento constante, devido saturao de entrada, sua integral,
poro (c (t)), torna-se uma rampa as custas do aumento da norma de (t). Este
precisamente o que deve ser evitado com a tcnica de anti-windup. Alm disso, possvel que,
uma vez que a causa da saturao desaparea, os estados regulados atravs da descarga na
entrada de controle mantenham-se saturados mais do que o necessrio at a linearidade ser
alcanada. Assim sendo, utilizou-se um integrador adicional para sintetizar a ao anti-windup,
resultando na estrutura (89).
importante notar que a sada do controlador realimenta os estados do controlador e a
sada da planta. O sistema se interconecta, considerando o atraso entre os ns da comunicao
CAN:
() = ( )
() = ( ) ()

(92)

55

O escalar representa o atraso na entrada da planta e o atraso na entrada do

controlador. Assume-se que ambos so constantes e conhecidos, e de valores idnticos, isto ,
= = . O sinal () representa o sinal de referncia a ser seguido.
Supe-se explicitamente durante o trabalho que o controlador foi projetado para um
sistema nominal, isto , no considera a saturao na entrada da planta. Para contornar esta
desconsiderao, sintetiza-se um compensador anti-windup, que inserido na malha de controle
minimiza o efeito da saturao na estabilidade e desempenho do sistema em malha fechada.
()
Considerando o vetor () = [ ()] em malha fechada:
()
+ 3 0
() = [0
0
0
0

+ [0
0

0
0
]
()
+
[
0
0
0 ] ( )
0
0 0
0

0
0 0
0 0] ( 2) + [0] ( ()) + [0 ] ( ( ))

0
0 0

0
[ ] () + [0 ] ()
0
0

() = [

]() + [

(93)

]( )

De forma comprimida:
() = 0 () + 1 ( ) + 2 ( 2) + 0 ( ()) + 1 ( ( ))
(94)

() + ()
() = 0 () + 1 ( )

onde: = [

0 0 0
0 0
], 0 = [0 0] e 1 = [0 0 0].
0 0
0 0 0

Comentrio 1 O problema est em definir o controlador, isto , o vetor = [

] que

satisfaz condies de estabilidade em malha fechada, considerando um atraso constante entre

os sinais na rede CAN. Todas essas condies so expressas por seguinte em forma de LMIs.

56

3.3 RESULTADOS PRINCIPAIS

A fim de assegurar a estabilidade em malha fechada do sistema, se faz uso do seguinte

funcional de Liapunov-Krasovskii:

() = () () + ()1 () + ()2 ()

(95)

+ ()3 () + ()4 ()
+

2 +

onde = > 0, 1 = 1 > 0, 2 = 2 > 0, 3 = 3 > 0, 4 = 4 > 0 (+)(+) .

() () representa a estimativa da regio de atrao da origem. Deve se notar que

isso a principal limitao do mtodo. Se considerar, por exemplo, um sistema cuja
regio de atrao da origem hiperblica, ento uma estimativa elipsoidal ser
claramente conservadora. No caso de ser possvel estimar um dos, aqui chamadas,
direes abertas da hiprbole, o elipsoide seria descrito por uma matriz condicionada;

()1 () e 2 ()2 () representam a parte independente do atraso

do funcional, e fornece uma diagonal de termos definitivos negativos para ( ) e
( 2);

+ ()3 () e 2 + ()4 () representam a parte

dependente do atraso do funcional, pois na sua derivada est inserida explicitamente o
parmetro , na expresso (), que realizada dentro da definio do conjunto de LMI.
Assim, o LMI respeita o conjunto de condies que asseguram a existncia do
controlador.
Uma vez que h presena de referncia externa e perturbao na dinmica de (), ele

no pode ser assegurado que () < 0, ++ . Assim, se espera garantir que a funo
() seja negativa definida ( () < 0) em um subespao para um conjunto de referncias. Isso
torna a estimativa da regio de atrao da origem em malha fechada eficaz.
Para tanto, considera-se a funo auxiliar ():

57

() = () + 1 (() () ) + 2 ( () ())

(96)

+ 5 ( )( ) 6 ()()
Onde , = 1, ,6 so escalares estritamente positivos.
Para assegurar a estabilidade entrada-estado preciso garantir () < 0, para todo o
intervalo de tempo que as trajetrias de estado do sistema evolurem.

Em (), quando () est fora do elipsoide (, ), a parte (() () ) torna-se

positivo. Assim, dentro do elipsoide, () pode ser positivo, enquanto continua a ter
() < 0;

Quando () est dentro do elipsoide (, ), a parte () () torna-se positivo.

Assim, fora do elipsoide, () pode ser positivo, enquanto continua a ter () < 0;

A parte 5 ( )( ) 6 ()() explicita um ganho finito de () para

( ), especificamente, de () para , o que garante que a derivada primeira de
seja finita. Algebricamente, a sua motivao a insero de um termo negativo
definido na posio diagonal correspondente a () numa representao matricial de
() < 0;

O uso das partes 1 (() () ) e 2 ( () ()) so de fato o emprego do Sprocedure.

Deste modo, h garantias de () < 0 para () fora de (, ) e () dentro de (, )

atravs de () < 0.
Ao utilizar a estabilidade dependente do atraso, o funcional de Liapunov-Krasovskii
0
contm muitas vezes um termo como: + () (). Sendo sua derivada primeira

em relao ao tempo: () () () (). Esta parte final, () (),

difcil de ter seus limites determinados. Uma alternativa para a desigualdade () < 0

substituir () () por ( ()) ( ()), como segue:

1
() () ( () ) ( () )

= (() ( )) (() ( ))

(97)

58

Esta precisamente a aplicao da desigualdade de Jensen. Uma leitura extensa e

detalhada sobre desigualdade de Jensen pode ser encontrada em Gu, Chen e Kharitonov (2003).
Deve-se garantir () < 0, para tanto:

() = () (0) + 1 (() () ) + 2 ( () ())

0

(98)

+ 5 ( ) ( ) 6 () () < 0,
0

> 0

A partir do Lema 4 (Condio de Setor Generalizada), tendo em vista que () =

0 () + 1 ( ) e ( ) = 0 ( ) + 1 ( 2), e ainda, se ()
(0 , 0 ) e ( ) (1 , 1 ) ento:

( ()) 0 (( ()) 0 () + 1 ( ))

(99)

( ())0 (( ()) 0 () + 1 ( ) ) 0

( ( )) 1 (( ( )) 1 ( ) + 1 ( 2))

(100)

( ( ))1 (( ( )) 1 ( ) + 1 ( 2) ) 0

Uma vez que se modele a saturao como uma no linearidade do tipo zona morta (())
limita a validade dessa representao apenas no interior do setor (, ), e no em ++ ou
a totalidade do espao de estados. O elipsoide (, ) a estimativa da regio de atrao da
origem em malha fechada de um sistema representado atravs de (), ele deve ser includo
neste setor. Este, por sua vez, implica que o setor seja o maior possvel, pois um setor restrito
poder conduzir a uma regio (, ) conservadora. Por outro lado, um setor mais amplo
aumenta o subespao das condies, assim, menos susceptveis de ser vivel. Este conflito entre
viabilidade e conservadorismo procurado para ser quebrado pela matriz () . Quando
compara-se com a tradicional condio de setor, a diagonal |() | (vide Khalil (2002)),
|(() + () )| uma distoro dessa forma. Este o conceito a ser pesquisado, isto ,
investigar o formato mais adequado para este setor. Uma forma adequada entendida como a
forma que melhor se adapte regio de atrao do sistema em malha fechada.

59

Segundo o Lema 2 (Lema de Finsler) existe a seguinte equivalncia:

() () < 0, () |() = 0 + + L < 0,

Existe um relaxamento nesta condio, uma vez que () () < 0 no precisa ser
vlido (), mas somente para o subconjunto satisfazendo () = 0. Para tanto considerase (), como sendo:

()
()
( )
( 2)
( ) ()
() =
,
() ( 2)
()
( ())
( ( ))
()
[
]

(101)

e por seguinte a matriz :

=[0
0

1 + 1 0

0 + 1 1
0

0 0

0
0

0
0

0
0
0

1
0
0

0]
0

(102)

onde 1 = [0].
0
Existem redundncias que no causam a singularidade da matriz, assim, existe outra
composio de de modo que a matriz resultante ainda satisfaa () = 0.
Para este , de acordo com o Lema de Finsler, existe uma matriz como:

60

11
21
31
41

= 51
61
71
81
91
[1

12
22
32
42
52
62
72
82
92
2

13
23
33
43
53
63
73
83
93
3 ]

(103)

Desta forma o desenvolvimento subsequente visa obter condies que, uma vez
verificadas, garantam () 0. Assim sendo, avalia-se () ao longo das trajetrias do sistema
(94), e obtm-se a seguinte expresso:

() () () + () () + () 1 () ( ) 1 ( )
+ ( ) 2 ( ) ( 2) 2 ( 2) + () 3 ()
1

(() ( )) 3 (() ( )) + 2 () 4 ()

(() ( 2)) 4 (() ( 2)) + 1 (() () )

2

+ 2 ( () ()) + 5 ( ) ( ) 6 () ()

( ()) 0 (( ()) 0 () + 1 ( ))

( ())0 (( ()) 0 () + 1 ( ) )

( ( )) 1 (( ( )) 1 ( ) + 1 ( 2))

( ( ))1 (( ( )) 1 ( ) + 1 ( 2) )

o que pode ser reescrito como:

() () < 0

(104)

61

3 + 24

0
0
0
=
0
0
0
0
[
0

1 + 1
0
0
0

2 1 + 5
0
0

2
0

1
3

0
0
0 0
0
0

0
0
0 1
1 1
0

0
0
0
1 1
0

0
0
0
0
0

1
24

0
0
0
0

2
0
0
0

20
0
0

21
0

6 ]

(105)

<0

Assim, < 0 condio suficiente para ter-se () < 0, quando () (, ).

Mediante a aplicao do Lema 1 (Complemento de Schur), esta garantia dada pela verificao
de:

0 = + + L < 0
0 = [1

A ] < 0

(106)

onde:
11 11 + 3 + 24
12 13 21 +

21 + 12 13 +
22 23 + 22 23 + 1 + 1
31 + 1 11 + 0 1 11 12
32 33 + 1 21 + 0 1 21 22
41 + 0 11 + 1 1 11 + 13
42 43 + 0 21 + 1 1 21 + 23
51 + 12
53 + 22
1 =
, 2 = 52
,
61 + 0 11 + 13
62 63 + 0 21 + 23
71 11
72 73 21
81 + 0 11
82 83 + 0 21 + 0 0
91 + 1 11
92 93 + 1 21
[1 + 11
]
[2 3 + 21
]

62

11 1 + 11 1 0 12 31
21 1 + 21 1 0 22 + 32 33
31 1 + 31 1 0 32 + 1 31 + 0 1 31 32 + 2 1 + 5
41 1 + 41 1 0 42 + 0 31 + 1 1 31 + 33
51 1 + 51 1 0 52 + 32
3 =
,
61 1 + 61 1 0 62 + 0 31 + 33
71 1 + 71 1 0 72 31
81 1 + 81 1 0 82 + 0 31 0 1
91 1 + 91 1 0 92 + 1 31 + 1 1
[11 + 1 1 0 2 + 31
]
11 0 + 11 1 1 + 13 41
21 0 + 21 1 1 + 23 + 42 43
31 0 + 31 1 1 + 33 + 1 41 + 0 1 41 42
41 0 + 41 1 1 + 43 + 0 41 + 1 1 41 + 43 2
51 0 + 51 1 1 + 53 + 42
4 =
,
61 0 + 61 1 1 + 63 + 0 41 + 43
71 0 + 71 1 1 + 73 41
81 0 + 81 1 1 + 83 + 0 41
91 0 + 91 1 1 + 93 + 1 41 1 1
[10 + 1 1 1 + 3 + 41
]
12 51
22 + 52 53
32 + 1 51 + 0 1 51 52
42 + 0 51 + 1 1 51 + 53
1

5 =

52 + 52 3

62 + 0 51 + 53
72 51
82 + 0 51
92 + 1 51
[2 + 51

, 6 =

11 0 + 13 61
21 0 + 23 + 62 63
31 0 + 33 + 1 61 + 0 1 61 62
41 0 + 43 + 0 61 + 1 1 61 + 63
51 0 + 53 + 62

61 0 + 63 + 0 61 + 63 24

71 0 + 73 61
81 0 + 83 + 0 61
910 + 93 + 1 61
[1 0 + 3 + 61

11 0 81
11 71
21 + 72 73
21 0 + 82 83 + 0 0

31 + 1 71 + 0 1 71 72
31 0 + 1 81 + 0 1 81 82 1 0

41 + 0 71 + 1 1 71 + 73
41 0 + 0 81 + 1 1 81 + 83
51 + 72
51 0 + 82
7 =
, 8 =
,
61 + 0 71 + 73
61 0 + 0 81 + 83
71 71 2
71 0 81
81 + 0 71
81 0 + 0 81 20
91 + 1 71
91 0 + 1 81
[1 + 71
]
[1 0 + 81
]

11 1 91
11 1
21 1 + 92 93
21 + 2 3
31 1 + 1 91 + 0 1 91 92 + 1 1
31 + 1 1 + 0 1 1 2

41 1 + 0 91 + 1 1 91 + 93 1 1
41 + 0 1 + 1 1 1 + 3
51 1 + 92
51 + 2
9 =
, A =
61 1 + 0 91 + 93
61 + 0 1 + 3
71 1 91
71 1
81 1 + 0 91
81 + 0 1
91 1 + 1 91 21
91 + 1 1
[1 1 + 91
]
[1 + 1 6
]

63

Alm das matrizes definidas em (87), segue que a desigualdade pode ser reescrita na
forma do seguinte Lema 3 (Lema de Projeo), para tanto considerar a mudana de varivel:
0 = 0 ,

1 = 1

1 = ,

= 1, ,9,

(107)

onde .
E a seguinte estrutura de variveis:
21 + 3 + 24
2 + 12 13 +
3 + 1 1 12
4 + 0 1 + 13
5 + 12
=
6 + 0 1 + 13
7 1
8 + 0 1
9 + 1 1
[ + 1

22 23 + 22 23 + 1 + 1
32 33 + 1 2 22
42 43 + 0 2 + 23
52 53 + 22
62 63 + 0 2 + 23
72 73 2
82 83 + 0 2 + 0 0
92 93 + 1 2
2 3 + 2

3 (1 + 1 ) 32 32 + 2 1 + 5
4 1 42 + 0 3 + 33
5 1 52 + 32
6 1 62 + 0 3 + 33
7 1 72 3
8 1 82 + 0 3
9 1 92 + 1 3 + 1 1
1 2 + 3

1
52 + 52 3

4 (0 + 0 ) + 43 + 43 2
5 0 + 53 + 42
6 0 + 63 + 0 4 + 43
7 0 + 73 4
8 0 + 83 + 0 4
9 0 + 93 + 1 4
0 + 3 + 4

62 + 0 5 + 53 6 (0 + 0 ) + 63 + 63
72 5
82 + 0 5
92 + 1 5
2 + 5

7 0 + 73 6
8 0 + 83 + 0 6
9 0 + 93 + 1 6
0 + 3 + 6

2 4

7 ( + ) 2
8 + 0 7
9 + 1 7
+ 7

(108)

64

0
0
0
0
0
=
0
0
0
0
[0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

8 (0 + 0 ) 2 0
9 0 + 1 8
0 + 8

1 1 0
2 1 0
3 1 0
4 1 0
5 1 0
6 1 0
7 1 0
8 1 0
9 1 0
1 0

1 1 1
2 1 1
3 1 1
4 1 1
5 1 1
6 1 1
7 1 1
8 1 1
9 1 1
1 1

= ,

U = [0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

9 (1 + 1 ) 2 1
1 + 9
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

( +
) 6 ]

0
0
0
0
0
,
0
0
0
0
0]

(109)

onde:
1 1
2 1
3 1
4 1

= 5 1 ,
6 1
7 1
8 1
9 1
[ 1 ]

0 0

0 0

0 0

0 0].

(110)

Observe-se que os parmetros do compensador anti-windup esto todos na matriz .

Pelo Lema de Projeo, segue que:

+ + < 0 {

< 0
< 0

onde {}, {}. As bases para o Kernel de e podem ser escolhidas

respectivamente como:

65

0
0
0
0
0
=
0
0
0
0
[

0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0

0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
,
0
0
0
0
0]

0
0
0
0
0
=
0
0
0
0
[

0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0

0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0

0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
.
0
0
0
0
0]

(111)

Assim sendo, a verificao simultnea de:

< 0,

< 0

suficiente para garantir () < 0, () (, ).

Busca-se agora uma representao de cada uma destas condies < 0,
< 0 na forma de LMI. Iniciando-se pela condio < 0, tem-se que a mesma
pode ser escrita conforme segue:

( +
) 6

1 + 9
9 (1 + 1 ) 2 1

3 + 0 + 6
93 + 0 9 + 6 1
83 + 0 8 + 6 0
73 + 0 7 6

0 + 8
0 9 + 8 1
8 (0 + 0 ) 2 0

7
7 1 9
7 0 8
2 7 ( + )

2 + 5
92 + 5 1
82 + 5 0
72 5

(112)

63 + 63 + 6 (0 + 0 ) 24

62 + 53 + 5 0

52 + 52 3

66

3 + 0 + 4
93 + 0 9 + 4 1
83 + 0 8 + 4 0
73 + 0 7 4
63 + 43 + 0 6 + 4 0
53 + 42 + 0 5
43 2 + 43 + 4 (0 + 0 )

1 2 + 3
1 9 92 + 1 1 + 3 1
1 8 82 + 3 0
1 7 72 3
33 62 + 1 6 + 3 0
32 52 + 1 5
33 42 + 1 4 + 3 0
2 1 32 + 5 32 + 3 (1 + 1 )

2 3 + 2
92 93 + 2 1
82 83 + 0 0 + 2 0
72 73 2
<0
62 63 + 23 + 2 0
52 53 + 22
42 43 + 23 + 2 0
32 33 22 + 2 1
22 23 + 1 + 22 23 + 1 ]

Da mesma forma, a condio < 0 pode ser escrita conforme segue:

( +
) 6

1 + 9
9 (1 + 1 ) 2 1

0 + 8
0 9 + 8 1
8 (0 + 0 ) 2 0

3 + 0 + 6
93 + 0 9 + 6 1
83 + 0 8 + 6 0
73 + 0 7 6
63 + 63 + 6 (0 + 0 )

2 4

7
7 1 9
7 0 8
2 7 ( + )

2 + 5
92 + 5 1
82 + 5 0
72 5

(113)

62 + 53 + 5 0
1

52 + 52 3

67

2 + 3 + (1 + 0 1 ) (1 + 3 4 )
92 + 93 + 9 (1 + 0 1 ) 1 1 1 (1 + 3 4 )
82 + 83 + 8 (1 + 0 1 ) 0 (1 + 3 4 )
72 + 73 + 7 (1 + 0 1 ) (1 + 3 4 )
62 + 63 13 33 + 43 + 6 (1 + 0 1 ) 0 (1 + 3 4 )
52 + 53 12 32 + 42 + 5 (1 + 0 1 )
42 32 + 43 1 + 5 12 13 32 33 + 43 + 3 + 24
1 (2 + 0 1 ) 3 (1 1 1 + 0 ) + 4 (1 1 + 0 + 0 )
32 42 43 + 1 5 12 + 13 + 32 + 33 43 + 3 + 24
1 (2 0 + 1 ) + 3 (1 1 1 0 ) 4 (1 1 + 0 + 0 )
2 12 + 13
3 2 + (1 0 + 1 ) + (3 1 4 )
93 92 + 9 (1 0 + 1 ) + 1 1 + 1 (3 1 4 )
83 82 + 8 (1 0 + 1 ) + 0 (3 1 4 )
73 72 + 7 (1 0 + 1 ) + (1 3 + 4 )
63 62 13 + 33 43 + 6 (1 0 + 1 ) + 0 (3 1 4 )
53 52 12 + 32 42 + 5 (1 0 + 1 )
32 42 43 + 1 5 12 13 + 32 + 33 43 + 3 + 24
1 (2 + 0 + 1 ) 3 (1 + 1 + 1 + 0 ) + 4 (1 + 1 0 0 )
42 32 + 43 1 + 5 + 12 + 13 32 33 + 43 + 3 + 24
1 (2 0 + 1 ) + 3 (1 + 1 + 1 0 ) 4 (1 + 1 0 0 )
2 12 + 13

2 3 + 2
92 93 + 2 1
82 83 + 0 0 + 2 0
72 73 2
<0
62 63 + 23 + 2 0
52 53 + 22
33 32 + 42 43 + 22 + 23 + 2 (0 1 )
32 32 42 + 43 22 23 + 2 (1 0 )
22 23 + 1 + 22 23 + 1
]

Apresentou-se um mtodo baseado no Lema de Projeo para sintetizar um controlador

para o sistema com atraso. Condies suficientes para a existncia de uma soluo foram
apresentadas e diretamente obtidas em forma de LMI.
Comentrio 2 Neste trabalho optou-se por tratar numericamente a LMI (106), as estruturas de
variveis resultantes da aplicao do Lema de Projeo (112) e (113) so apresentadas como
um exerccio algbrico.

68

3.4 EXEMPLO NUMRICO

Neste trabalho, a soluo numrica das LMIs realizada em computador com o

MATLAB6. O MATLAB um software pago que fornece um ambiente de programao de
alto nvel, o que facilita a programao de diversos problemas. Os valores dos parmetros da
Tabela 1 foram considerados:
Tabela 1 Variveis fsicas.
Valor

Grandezas

Descrio

2300 N/rad

Coeficiente de curvatura do pneu dianteiro

4600 N/rad

Coeficiente de curvatura do pneu traseiro

1961 kg

Massa do veculo

1,05 m

Distncia do pneu dianteiro ao centro de gravidade do veculo

1,71 m

Distncia do pneu traseiro ao centro de gravidade do veculo

3136 kg.m

Momento de inrcia do veculo

0,0381 m

0,04572 m

3,5 N.m.s/rad

Momento de inrcia das rodas

70 N.m.s/rad

Coeficiente de amortecimento

150 kg

Peso do pneu dianteiro

150

Relao de direo

0,192 N.m

Coeficiente de atrito

9,8 m/s

Acelerao da gravidade

0,573 V/rad/s

Constante

0,573 N.m/A

Constante

5,68

Resistividade do motor

20,3.10-3 H

Indutncia do motor

Distncia em relao ao eixo central at o efeito de

cisalhamento pneumtico
Distncia em relao ao eixo central at o efeito de
cisalhamento mecnica

Fonte: Autor (2015)

Produtos licenciados pela The MathWorks, Inc.

69

Para resolver LMIs no MATLAB necessria a instalao de pacotes especficos,

conhecidos na literatura como resolvedores (ou solvers) de LMIs. O solver padro do MATLAB
o LMI control toolbox (GAHINET, NEMIROVSKI, et al., 1995). Apesar de ser muito
eficiente, nesse solver as LMIs so representadas atravs de estruturas complexas.
Nesse caso, pode-se usar o YALMIP toolbox (LFBERG, 2004). O YALMIP um
pacote gratuito que facilita a representao de diversos problemas de otimizao no MATLAB.
Por exemplo, ele pode ser usado em problemas de programao semi-definida, que justamente
onde as LMIs se encaixam. O modelo da planta (88), fixando =5 m/s descrita por:
0
1
0
0
0
0
0
20
24.5571
0
0
0
=
],
0 28.2266 279.8030
0
0 , = [
49.2611
0.2346
0
0 0.7037 0.8888
0
[0.7701
0
0
1.7382 0.7524]
0
0
1
0.2857
3.0724
0
=
] , 3 = [1 0 0 1 0.21], = [ ] , = = 24
0 , = [
0
0
0
0
0
[
0]

(114)

A LMI (106) foi resolvida no MATLAB, considerando as mudanas de variveis em

(107), com o pacote YALMIP toolbox e o solver SDPT3, fixando =5 m/s as seguintes
solues foram obtidas:
Tabela 2 Resultados por pesquisa numrica para =5 m/s.

0.05

37.43

36.62

0.46

0.05

-0.05

-1.0

0.10

71.66

87.66

0.13

0.05

-0.05

-1.0

0.15

103.88

75.07

0.38

0.05

-0.05

0.20

16.20

17.39

0.21

0.05

-0.1

0.25

16.27

17.53

5.27

0.05

-0.1

-0.1

-0.05

1.0

1.0

-0.1

-0.1

-0.05

1.0

1.05

-1.0

-0.1

-0.1

-0.05

1.05

1.05

-1.0

-0.1

-0.05

1.0

1.1

-0.1

-1.0

-0.1

-1.0

-0.1

-0.1

-0.1

1.0

1.0

-0.15

-0.1

-0.1

1.05

1.0

0.30

24.46

27.87

6.40

0.05

0.35

33.41

47.08

18.54

0.05

-0.1

-1.0

-0.15

-0.1

-0.1

1.1

1.0

0.40

51.54

68.33

72.17

0.05

-0.1

-1.0

-0.15

-0.1

-0.1

1.1

1.1

0.45

13.51

13.59

14.88

0.05

-0.1

-1.0

-0.15

-0.1

-0.1

1.15

1.1

0.50

9.44

6.32

9.59

0.05

-0.1

-1.0

-0.15

-0.1

-0.1

1.0

1.0

0.55

39.50

31.04

0.08

0.1

-0.1

-0.95

-0.1

-0.05

0.5

0.5

0.60

106.81

105.90

0.06

0.1

-0.1

-1.0

-0.1

-0.1

-0.05

0.5

1.0

0.65

201.50

215.33

0.06

0.1

-0.1

-1.0

-0.1

-0.15

-0.05

0.5

1.0

0.70

173.50

185.67

0.08

0.1

-0.1

-1.0

-0.1

-0.15

-0.05

0.5

1.05

0.75

125.88

144.00

0.15

0.1

-0.15

-1.0

-0.1

-0.2

-0.05

0.5

1.05

0.80

181.86

167.49

0.06

0.15

-0.1

-1.05

-0.1

-0.2

-0.05

0.5

1.0

Fonte: Autor (2015)

70

Supondo diferentes valores de velocidades () descritas para as vias urbanas e rurais: 5

m/s (18 km/h), 15 m/s (54 km/h), 30 m/s (108 km/h) e 60 m/s (216 km/h). Fixando =0,55 s
as seguintes solues foram encontradas:
Tabela 3 Resultados por pesquisa numrica da varivel .
(m/s)

39.50

31.04

0.08

0.1

-0.1

-0.95

15

302.49

332.46

0.26

0.1

-0.1

-1.0

30

180.96

186.25

126.11

0.1

-0.1

60

92.02

120.29

141.02

1.0

-0.1

-0.1

-0.05

0.5

0.5

-0.05

-0.1

-0.1

0.5

1.0

-1.0

-0.05

-0.1

0.5

1.0

-1.0

-0.05

0.5

1.0

Fonte: Autor (2015)

A primeira simulao, na Figura 18, realizada atravs da aplicao do sistema Steerby-Wire (SbW) da Figura 17 para uma baixa velocidade na rede CAN, isto , modela-se como
sendo um atraso nos pacotes de dados de = 0,55 s. Pode-se notar que o controlador tem que
acionar o atuador (motor eltrico), de tal maneira que o ngulo das rodas dianteiras ( ) siga o
ngulo de direo desejada ( ), com a menor oscilao e tempo de acomodao o mais rpido
possvel com o veculo se movimentando em diferentes velocidades (5, 15, 30 e 60 m/s):
Figura 18 Simulao para diferentes velocidades com atraso = 0,550 .

Fonte: Autor (2015)

71

Pode-se notar que a baixa velocidade, ou seja, = 5 m/s, a estabilidade do veculo ainda
est preservada com algumas oscilaes no ngulo das rodas dianteiras do veculo como mostra
a Figura 19, que uma ampliao da Figura 18. Em alta velocidade, isto , = 60 m/s, o veculo
continua a ser estvel. Esta simulao mostra que o controlador projetado funciona bem na faixa
de velocidades de condues normais.
Figura 19 Zoom da simulao para diferentes velocidades com atraso = 0,550 .

Fonte: Autor (2015)

Pode-se perceber uma pequena oscilao, em mdia 2%, no ngulo das rodas dianteiras
( ), mas ainda rastreia o sinal de referncia ( ). Isto devido ao atraso de propagao do sinal
do controlador para o atuador e do sensor para o controlador quando a velocidade da rede
reduzida, no entanto o controlador ainda assim capaz de proporcionar um desempenho
desejado.
O controlador produz um sinal () para o motor de corrente contnua, o que em
amplitudes inapropriadas ( () ), pode causar um sobreaquecimento da bobina do
motor, podendo excitar dinmicas no modeladas e aumentar o consumo de energia do motor.
Como indicado na Figura 20 o controlador proposto no leva o atuador que gira as rodas a
saturao em amplitude, pois os limites de = 24 so estritamente satisfeitos para todas as
velocidades simuladas.

72

Figura 20 Simulao tenso do motor para diferentes velocidades.

Fonte: Autor (2015)

Pode-se perceber que a taxa de guinada (), Figura 21, e o ngulo de deslizamento do
veculo (), Figura 22, no divergem para um valor superior a +1 e inferior a -1.
Figura 21 Simulao taxa de guinada para diferentes velocidades.

Fonte: Autor (2015)

73

Ultrapassar estes limites leva o carro a instabilidade, ou seja, um possvel descontrole

do veculo que levaria a um acidente. No entanto, esta situao no percebida como mostrado
na Figura 21 e Figura 22.
Figura 22 Simulao ngulo de deslizamento do veculo para diferentes velocidades.

Fonte: Autor (2015)

Esta simulao (Figura 22) em relao ao modelo do veculo pode-se observar a

estabilidade do veculo durante as manobras de direo. Tendo em vista isto, as simulaes
mostram que o controlador projetado pode executar uma faixa de velocidades normais de
dirigibilidade sem levar o automvel a instabilidade e com uma resposta confivel nas
manobras do condutor.

74

4 CONCLUSES E PERSPECTIVAS

O enfoque principal deste trabalho foi o problema de controle do sistema de Direo

Eletrnica (do ingls, Steer-by-Wire), contextualizando com sistemas lineares com atraso e
sujeitos a saturao. Este trabalho apresenta contribuies ao problema de controle de sistemas
lineares ao apresentar uma sntese de conceitos, definies, teoremas e lemas inerentes ao
desenvolvimento do sistema by-Wire para a direo de um veculo automotor.
Inicialmente, foram apresentados mtodos para caracterizar a estabilidade de sistemas
lineares e estabilidade de sistemas no sentido de Liapunov, baseado em abordagens propostas
em Khalil (2002) e Tarbouriech, Garcia, et al. (2011). Sistemas com restrio no sinal de
controle, em amplitude, podem ser modelados por uma funo saturao na entrada da planta,
um caso especial de sistemas com saturao na entrada da planta mostrado, inspirado em
trabalhos como Bender (2006), Bender (2010), Dilda (2013) e Ghiggi (2008), pois o sistema de
Direo Eletrnica sujeito saturao no atuador (motor eltrico) que move as rodas
dianteiras.
Outro fato que pde ser percebido neste tipo de sistema, so os efeitos de windup
causados por atuadores saturantes, para tanto mostrado a estratgia de compensador antiwindup, que tende a corrigir os efeitos de saturao no sinal de controle. O trabalho descreveu
a configurao de sistemas que podem ser modelados com um atraso entre o sinal de controle
e o seu efeito sobre a planta, que o caso do sistema Steer-by-Wire (SbW), pois o controlador
se localiza distante da planta, portanto a entrada de controle bem como a sada esto sujeitas ao
atraso, se considerar as restries na rede de comunicao.
No que diz respeito a obter um modelo dinmico do sistema de Direo Eletrnica, fezse uma anlise do problema do SbW atravs de um modelo matemtico de um sistema linear,
apresentando o desenvolvimento dos mtodos e snteses realizados por Nor Shah et al. (2013),
que considera o modelo dinmico do veculo.
Em relao as garantias de estabilidade para o sistema Steer-by-Wire foram propostas
condies suficientes expressas em desigualdades matriciais lineares (Linear Matrix
Inequalities LMIs) para a existncia de um controlador. Considerando a sntese de um
compensador anti-windup para o sitema com atraso e saturao na planta, o mtodo de sntese
apresentado em LMIs uma vez satisfeitas garantem a estabilidade do sistema em malha fechada.

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Com base nos conceitos apresentados, deseja-se dar continuidade s pesquisas

relacionadas ao sistema Steer-by-Wire. Assim, elencam-se os seguintes tpicos a serem
investigados:

Propor um modelo linear de tempo discreto com base nas equaes propostas em Nor
Shah et al. (2013), para que seja possvel implementar em um controlador digital;

Para um projeto mais abrangente e realista do SbW baseado em rede, propor um modelo
do veculo que considere as no-lineares presentes na dinmica do veculo e o sistema
tambm deve ser equipado com recurso que varie a razo de direo, mapeamento de
torque e controle de fora de realimentao para uma a experincia de conduo mais
realista;

Estudar a estabilidade do sistema SbW em malha fechada para uma modelagem de

saturao politpica, considerando os limites fsicos impostas pela velocidade da rede
(tempo de propagao dos dados e congestionamento da rede) e pelos atuadores;

Busca de soluo da LMI do controlador para critrios de otimizao distintos, tal como
a maximizao da regio de atrao das trajetrias em torno da origem.

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