Tema1 Accionamientos

TEMA 1.
ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
INTRODUCCIN A LOS ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS

Definiciones y objetivos
Descripcin general de un accionamiento
Aplicaciones con accionamientos elctricos
Tipos de motores elctricos

Dinmica de la carga arrastrada
Tipos de cargas
Tipos de accionamiento, campos de aplicacin
Parmetros de control
Control de Mquinas Elctricas
TEMA 1. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
DEFINICIONES Y OBJETIVOS
Accionamiento elctrico:
Sistema formado para
convertir la potencia
elctrica de la red, en
potencia mecnica
Accionamiento mnimo
Objetivos:
Proceso
Respuesta dinmica
Calidad, confort
Ahorro energtico
Figura 1: Estructura de un accionamiento
APLICACIONES CON ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
GS
CA/CC
CC/CA
excitacin
TIPOS DE MOTORES ELCTRICOS

Motores de continua
Exc. Independiente
Exc. Serie
Figura 2: Motores de continua
Motores AC de induccin
Rotor de jaula
Rotor devanado
Motores AC sncrono
Rotor devanado
Rotor imanes permanentes
Figura 3: Motores de alterna
MOTORES DE CONTINUA (I)

Motor de continua
di A
v
E
R
i
L
=
+
+
A
A
A
A
A
dt
di F
v F = RF iF + LF
dt
k m iF
EA = k
Ti = k i A
T T T = J d
res
roz
mot
dt
Exc. Independiente
Exc. Serie
Comportamiento natural
Figura 4: Modelo de la mquina DC y ecuaciones
Figura 5: Conexiones serie y derivacin.
Figura 6: Comportamiento natural de los

motores serie y derivacin.
MOTORES DE CONTINUA (II)
Figura 7: Mtodos de regulacin de velocidad del motor DC con

excitacin independiente
MOTORES DE CONTINUA (III)

Estrategias de control
Velocidad constante
Potencia constante
Control de par
Tm = k I a
Ventajas/inconvenientes DC AC
Facilidad de control
Modelo matemtico sencillo
Colector de delgas
Alimentacin DC
MODOS DE FUNCIONAMIENTO (I)

Modos de funcionamiento
Sistema mecnico
Sistema elctrico
Figura 8: Sistema mecnico. Funcionamiento

en los cuatro cuadrantes
Figura 9: Modos de funcionamiento elctrico:

Motor, generador, freno
MODOS DE FUNCIONAMIENTO (II)

Mtodos de frenado
IA =
Regenerativo
VA E A VA k
=
RA
RA
Regulacin por V, , Tap, limitacin IA.
Reosttico
Transitorio, rendimiento, disponibilidad
A contracorriente
Inversin de giro, transitorio, rendimiento
IA =
Figura 10: Frenado regenerativo
(V A + E A )
R A + Rext
Figura 12: Frenado a contracorriente
IA =
EA
k
=
RA + Rext RA + Rext
Figura 11: Frenado reosttico
MOTORES AC DE INDUCCIN
Regulacin de velocidad
= S (1 s ) =
f
(1 s )
P
Velocidad de sincronismo
Polaridad
Frecuencia
Deslizamiento
Variacin R rotor
Variacin V
Control directo de par?

Ti =
P
Lms
2
3
2
[ias (i'br i'cr ) + ibs (icr i'ar ) + ics (i 'ar i'br )]cos r
+ [ias (i 'ar 12 i 'br 12 i 'cr ) + ibs (i 'br 12 i 'ar 12 i 'cr ) + ics (i 'cr 12 i 'ar 12 i 'br )]sen r
}
10
MOTORES AC SNCRONOS
Motor sncrono
Circuito equivalente
Caracterstica mecnica
Regulacin de velocidad
Ti =
3VA E A
3V k S
3 k VA
sen = A
sen =
sen
S X S
S 2 f LS
2 LS f
Figura 15: Regulacin de velocidad por

frecuencia de la tensin de alimentacin
Figura 14: Circuito equivalente por fase

y caracterstica mecnica
11
DINAMICA DE LA CARGA ARRASTRADA (I)

Necesidades de la carga
seleccin motor + convertidor
Dinmica del movimiento rotativo

d
( J ) J d
dt
dt
d
d
;=
=
dt
dt
1
2
J = r dm M R 2
2
vol
Tm Tr =
Tr = f ( , , t ) f ( )
Peje = Tm
12
DINAMICA DE LA CARGA ARRASTRADA (II)

Respuesta dinmica:
Par motor necesario :
d *
(
)
(
)
Tm Tr + Tacel = Tr (*) + J
dt
13
TIPOS DE CARGAS SEGN EL PAR RESISTENTE
Figura 16: Cargas de par constante y par lineal
Figura 17: Cargas de par cuadrtico y de potencia constante

14
TIPOS DE CARGAS SEGN LA APLICACIN
Caractersticas Tr y J
Condiciones del proceso
Inercias adicionales
Transmisiones mecnicas
Figura 18: Tipos de carga usuales

15
MQUINAS DE ELEVACIN (I)

Modelo del elevador
Fcable = (mpe + mca mcp ) g
Jext = (mpe + mca + mcp )(rTA )2
Tpeso = Fcable rTA (2 / 1 ) /RETA
J mot + J ad + J RE +
d*
Tacel =
2
2
dt
(
/
)
/
+
(
/
)
/
/
J
J
RE
ext
2
1
RE
TA
TA 2 1
Tmotor = Tpeso + Tacel
Figura 19: Modelo ascensor
Reductores mecnicos
T1 2 J 1 2
=
;
=
T2 1 J 2 1
16
MQUINAS DE ELEVACIN (II)

Cuadros de marcha
Control de la aceleracin
Seguridad, confort
Rapidez
Aplicaciones
Figura 20: Cuadro de marcha
Ascensores
Gras
Escaleras mecnicas
Extractores minera
Ahorro energtico
Figura 21: Evoluciones de potencia
y velocidad
17
ACCIONAMIENTO DE BOMBAS (I)

Circuitos hidrulicos
p = gH
Figura 22: Circuito hidrulico cerrado
Figura 23: Caractersticas H-Q circuito abierto
Figura 24: Circuito hidrulico abierto
Figura 25: Caractersticas H-Q circuito abierto
18
ACCIONAMIENTO DE BOMBAS (II)

Bomba centrfuga
Figura 26: Caractersticas bomba centrfuga
Rendimiento y Potencia en el eje

H,Peje, = f (Q)
Peje = g Q H /
(w) (Kg/m3) (m/s2) (m3/s) (m.c.a)
Figura 27: Punto de funcionamiento

19
ACCIONAMIENTO DE BOMBAS (III)

Accionamiento con motor elctrico
P = k3 Tr = k 2
J pequea: arranque suave
Tr muy regular
alta (sin reductora)
Servicio estacionario
Ambiente hmedo
Figura 28: Caracterstica mecnica
Variacin de
Relaciones de semejanza
QB = QA (B/ A)
HB = HA (B/ A)2
PB = PA (B/ A)3
Figura 29: Regulacin por velocidad de giro
20
ACCIONAMIENTO DE BOMBAS (IV)

Regulacin de caudal
Estrangulamiento
Variacin de
Ahorro energtico
Golpe de ariete
Frenado regenerativo
Costes mantenimiento
Figura 30: Regulacin por estrangulamiento
Ahorro energtico
P1 = g Q H1 / 1
P2 = g Q H2 / 2 inv
Pahorro = P1 - P2
Ahorro = Pahorro t precio
Figura 31: Ahorro segn caudal
21
ACCIONAMIENTO DE VENTILADORES
Presin esttica y dinmica
pTOTAL = p + v2/2
Potencia
P = Q pTOTAL
Variacin de
Punto de funcionamiento
Accionamiento con motor elctrico
Figura 32: Curvas caractersticas ventilador

centrfugo
Inercia
Temperatura
Regulacin de caudal
Estrangulamiento admisin
Variacin de velocidad
Figura 33: Ahorro energtico
22
VEHICULOS ELCTRICOS
Alimentacin
Externa
Batera
Motor + generador
Cuadros de marcha
Expresar en el eje del motor:
Figura 34: Traccin y fuerza motriz
Fuerza de traccin
Friccin viscosa y fluida
Peso en pendientes
Aceleraciones, inercias
Rendimiento y ahorro
energtico
Figura 35: Sistemas de traccin
23
NAVOS
COORDINACIN DE ACCIONAMIENTOS
24
APLICACIONES INDUSTRIALES
Factores
Cuadros de marcha
Campo de regulacin de
Mquina accionada ( Tr , J )
Respuesta a cambios de
consigna
Precisin de la regulacin
Espacio de instalacin
Reactiva y armnicos
Frenado recuperativo
Rendimiento global
Inversin y amortizacin
Figura 36: Aplicaciones de los

accionamientos
25
TIPOS DE ACCIONAMIENTO. CAMPOS DE APLICACIN
Figura 37: Tipos de accionamiento AC
Figura 38: Rangos de aplicacin
26
PARMETROS DE CONTROL
Convertidor
Medidas
Control
Lazos de regulacin
Factores de mrito
Figura 39: Lazos de control
Figura 40: Interrelacin entre los componentes

27
EVOLUCIN HISTRICA
Regulacin DC con resistencias

1896: Grupo Ward-Leonard
1897: Velocidad regulable en escalones (Dahlander, ...)
1910: Motor de colector (16 2/3 Hz)
1928: Rectificadores de mercurio
1958: SCR (Tiristores)
1960: Regulacin electrnica de V para motores de jaula
1980: GTO, IGBT, regulacin rpida
1995: Aplicaciones de serie con control directo de par
Figura 41: Grupo Ward-Leonard
28

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