1

Cuando se disea un mecanismo para que realice una determinada tarea, se suelen elegir los siguientes
pasos:
Primero se realiza un diseo conceptual, en el que se escoge el tipo de maquina o mecanismo que se va
a utilizar (barras articuladas, sistema de levas, tren de engranajes, transmisin por correa, o cualquier
combinacin de los anteriores).
Decidida la forma general de la maquina se realiza un anlisis cinemtico, con el fin de determinar si los
desplazamientos, velocidades y aceleraciones son los adecuados para la tarea que ha de realizar.

La sntesis o diseo cinemtico esta relacionada con el anlisis cinemtico recin visto, y consiste en
determinar las dimensiones del mecanismo que realiza de forma optima la tarea para la que se ha
diseado.
Finalmente, antes de dibujar los planos y mandar a construir el mecanismo, es necesario realizar un
anlisis resistente de las piezas que lo componen. Si el mecanismo funciona a velocidades bajas, las
fuerzas de inercia son despreciables frente al resto de las fuerzas actuantes, entonces suele ser
suficiente con un anlisis esttico, que determina las reacciones en los apoyos mediante las ecuaciones
de la esttica.
A partir de estas reacciones, la Resistencia de Materiales permite dimensionar adecuadamente la
seccin de los elementos y las dimensiones de los apoyos. Si la maquina funciona a altas velocidades, el
anlisis esttico no es suficiente puesto que las fuerzas de inercia modifican significativamente las
reacciones en los apoyos, entonces es necesario llevar a cabo un anlisis dinmico que, teniendo en
cuenta las fuerzas de inercia, realiza el equilibrio dinmico del sistema y calcula las reacciones en los
apoyos de forma exacta.
2

Terminologa de los Mecanismos

Una maquina es una combinacin de cuerpos dispuestos de tal forma que producen un trabajo.
El concepto de maquina connota la capacidad para transmitir niveles de fuerza considerables como
ocurren por ejemplo, con el motor de un automvil.

Cuando la fuerza que se transmite es pequea, la principal funcin del dispositivo es transmitir o
modificar el movimiento; entonces en lugar de hablar de maquinas se suele hablar de mecanismos, como
ocurre en un reloj.

Los mecanismos estn compuestos por elementos. Todos los elementos de un mecanismo tienen la
posibilidad de movimiento excepto uno, denominado elemento fijo.
Los elementos estn compuestos por partculas materiales que se desplazan relativamente unas
respecto de otras cuando el elemento se encuentra bajo la accin de fuerzas exteriores. Sin embargo,
estos desplazamientos son, en general, tan pequeos, que no se comete un error apreciable por
despreciarlos, por lo que se considera que los elementos son slidos rgidos.

Los elementos se clasifican en funcin del numero de conexiones que tengan con otros elementos:
Binarios
Ternarios
Cuaternarios, etc.

Las uniones entre elementos se denominan pares cinemticos. Los pares cinemticos permiten algunos
movimientos relativos entre elementos e impiden otros. Por ejemplo, la bisagra de una puerta es un par
cinemtico que permite la rotacin de la puerta respecto al eje vertical e impide los dems movimientos.
Los pares cinemticos tambin se clasifican en binarios, ternarios, cuaternarios, etc, en funcin del
numero de elementos que confluyan en el par. En un par binario confluyen dos elementos en el mismo
par.

Se denomina cadena cinemtica a un conjunto de varios elementos mviles unidos mediante pares
cinemticos. Por definicin, en una cadena cinemtica no existe elemento fijo. La cadena cinemtica es
una generalizacin del concepto de mecanismo, de manera que un mecanismo se puede definir como
una cadena cinemtica en la que uno cualquiera de sus elementos se ha hecho fijo.

Las cadenas cinemticas pueden ser abiertas o cerradas.(figuras 1 y2)

Fig.1 Cadena Cinemtica abierta

Fig.2 Cadena Cinemtica cerrada

Algunas representaciones cinemticas de los mecanismos

Se denomina movilidad (M) de una cadena cinemtica al nmero de parmetros que es necesario utilizar
para definir completamente su posicin. Un concepto anlogo a este, pero referido a los mecanismos, es
el nmero de grados de libertad (G).
Por ejemplo, la movilidad de la cadena cinemtica de cuatro barras articuladas, mostrada en la figura 3,
es M=4. Fijando uno de sus elementos, se obtiene el cuadriltero articulado (figura 4) que tiene G=1.

Fig.3 Cadena Cinemtica de cuatro barras

Fig.4 Cuadriltero articulado

La accin de fijar un elemento equivale a restarle 3 grados de libertad a la movilidad de la cadena

(recurdese que un elemento tiene tres grados de libertad en el plano y seis en el espacio).
Esta relacin:
G=M-3
Entre el numero de grados de libertad de un mecanismo y movilidad de su cadena cinemtica, es general
pues el mecanismo siempre se obtiene fijando uno de los elementos de la cadena. En el caso espacial:
G=M-6

De una misma cadena cinemtica pueden obtenerse distintos mecanismos, fijando cada elemento que la
compone.
Se denominan inversiones a cada uno de los mecanismos que se obtienen de una misma cadena
cinemtica.
Se llama nmero de inversiones de una cadena al numero de mecanismos estructuralmente distintos que
se pueden obtener de un mismo mecanismo.

Las inversiones del mecanismo pistn-biela-manivela

10

11

La cadena cinemtica de cuatro barras mostrad en la figura 3 tiene una nica inversin, ya que
cualquiera que sea la barra que se fije, el mecanismo resultante es un cuadriltero articulado.

Fig.3 Cadena Cinemtica de cuatro barras

12

Son especialmente importantes, por la cantidad de mecanismos prcticos a los que dan lugar, las
cadenas cinemticas de Stephenson y Watt, mostradas en la figura 5 y 6, respectivamente. Ambas
cadenas cinemticas tienen movilidad M=4.

Fig.5 Cadena de Stephenson

Fig.6 Cadena de Watt

13

La cadena de Stephenson da origen a tres inversiones distintas: la primera de ellas se obtiene fijando los
elementos 1 2 (figura 7a), la segunda fijando los elementos 4 6 (figura b), y la tercera fijando los
elementos 3 5 (figura c).

Fig.7a Inversiones de la
cadena de Stephenson

Fig.7b

Fig.7c
14

Por su parte la cadena de Watt da origen a dos inversiones distintas: la primera, mostrada en la figura 8a,
se obtiene fijando los elementos 1,2,5 6; la segunda, mostrada en la figura 8b, resulta de fijar los
elementos 3 4.

Fig.8a Inversiones de la Cadena de Watt

Fig.8b
15

Clasificacin de los Elementos y Pares

Con respecto a su movimiento, un elemento se denomina manivela si da vueltas completas respecto a un
eje fijo.
Balancn si oscila respecto de un eje fijo, y biela si tiene un movimiento general.

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Corredera: Eslabn que posee un movimiento de traslacin a lo largo de un elemento fijo

Collarn:Eslabn que se desliza a lo largo de un elemento mvil.

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Los pares cinemticos se denominan de clase I, II, III, etc., en funcin del numero de grados de libertad
que permitan en el movimiento relativo entre los dos elementos que une.
Un par de clase I permite un solo grado de libertad, un par de clase II permite dos grados de libertad, etc.

18

La figura 9 muestra algunos de los pares mas comunes:

Fig.9 Clasificacin de Pares

19

Ley de Grashoff
La ley de Grashof afirma que, para un mecanismo de cuatro barras, la suma de las longitudes ms corta
y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones
restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos.
El cuadriltero articulado es uno de los mecanismos mas utilizados, este tiene tres comportamientos
cinemticas posibles: doble manivela, manivela-balancn y doble balancn.

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En un cuadriltero articulado de doble manivela, las dos barras articuladas al elemento fijo se comportan
como manivelas, es decir dan revoluciones completas.

21

En uno de manivela-balancn, uno de los elementos da revoluciones completas mientras el otro oscila
entre dos posiciones extremas.

22

En un cuadriltero de doble balancn, los dos elementos oscilan entre posiciones extremas.

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Sean a, b, c, d las cuatro longitudes de los elementos de una cadena cinemtica de cuatro barras,
ordenadas de tal manera que a<b<c<d. Con estas cuatro barras se pueden formar tres cadenas
cinemticas distintas, representadas en las figuras 10a, 10b, 10c, que se denominaran configuraciones I,
II, y III, respectivamente.

Fig.10a Configuracin I

Fig.10b Configuracin II

Fig.10c Configuracin III

24

Con objeto de estudiar las condiciones geomtricas que se deben dar para que una barra sea manivela o
balancn, es necesario determinar cuando una barra puede dar vueltas completas con respecto a la otra.
Primero se probara que si una barra es capaz de dar vueltas completas con respecto a otra en una de las
tres configuraciones, tambin puede dar vueltas completas en las otras dos.
Supongamos que la barra a puede dar vueltas completas con respecto a la b en la configuracin en la
figura 11a . A partir de este cuadriltero se construye el de la figura 11b, cambiando el orden de las barras
a y b.
Se puede ver que las barras a y b de los cuadrilteros de las figuras 11a y 11b son paralelas siempre que
las barras c y d tambin lo sean.
Por tanto, si las barra c gira con respecto a la d la misma cantidad en los dos cuadrilteros, ambos
mantendrn sus barras a y b paralelas.

Fig.11a Configuracin I

Fig.11b Configuracin III

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La conclusin que de aqu se deduce es que si en el movimiento del cuadriltero de la figura 11a las
barras a y b dan vueltas completas una con respecto a la otra, tambin darn vueltas completas en el
cuadriltero de la figura 11b, puesto que ambas se mantienen paralelas a las anteriores en todo
momento.

Esto prueba que si la barra a da vueltas completas con respecto a la b en la configuracin I, tambin lo
hace en la configuracin III. Este razonamiento puede extenderse para demostrar la misma propiedad
con la configuracin II, es decir, basta con estudiar una cualquiera de las tres configuraciones, pues los
resultados son automticamente validos tambin para las otras dos.

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Para que la barra a pueda dar vueltas completas con respecto a la d en el cuadriltero de la figura 11a,
es necesario que se puedan alcanzar las dos posiciones extremas mostradas en la figura 12, en las que
las dos barras a y d se encuentran alineadas.

Fig.12a Posiciones limite

De la figura 12a se puede escribir la siguiente ecuacin

b+c>a+d

Fig.12b

ec (3)

Y de la figura 12b :
d-a>c-b

ec (4)

La ecuacin (3) representa la propiedad de un triangulo que establece que la suma de las longitudes de
dos de sus lados es mayor que la del tercero. La ecuacin (4), por su parte, expresa la propiedad que
establece que la diferencia de las longitudes de dos lados es menor que la del tercero. La ecuacin (4) se
puede escribir tambin en forma de sumas como:

b+d>a+c

ec (5)

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Tabla 1: Tabla de desigualdades de Grashoff

Las desigualdades (3) y (5) se han obtenido estudiando la condicin de que la barra a de vueltas
completas con respecto a la d.
Un razonamiento anlogo se puede seguir con el resto de las combinaciones entre barras, para obtener
fcilmente la tabla de desigualdades 1.

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En la tabla aparecen cuatro tipos de desigualdades diferentes, catalogadas con las letras g, i, a, y ng.
Las desigualdades tipo (a) son las que se cumplen automticamente, por ejemplo, que la suma de las
dos barras mas largas es mayor que la de las dos barras mas cortas.
Las desigualdades tipo (i) son imposibles, como que la suma de las dos barras mas cortas es mayor que
la de las dos barras mas largas.
Las desigualdades tipo (g) y (ng), una opuesta de la otra, que pueden cumplirse o no. A la desigualdad
(g) se le conoce con el nombre de desigualdad de Grashoff.

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De la tabla se pueden sacar las siguientes conclusiones:

1. La nica barra que puede dar vueltas completas con respecto a las dems es la pequea.
Para comprobarlo, basta con ver que cuando la barra a no aparece en la primera columna siempre se da
una conclusin imposible.
2. Si la barra pequea puede dar vueltas completas con respecto de otra barra, tambin da vueltas
completas con respecto a todas las dems. En efecto, para que la barra a pueda dar vueltas completas
es necesario que satisfaga la desigualdad de Grashoff y, entonces se satisfacen todas las condiciones
para que a d vueltas completas con respecto a, b, c y d. Si se satisface la desigualdad de Grashoff el
movimiento del cuadriltero es de
Doble manivela (figura 13a) si el elemento a es el fijo (entonces las dos barras contiguas al fijo dan
vueltas completas, por lo que son manivelas).
Manivela balancn (figura 13b) si el elemento a es contiguo al fijo.
Doble balancn (figura 13c) si el elemento a es opuesto al fijo.
3. Si no se cumple la desigualdad de Grashoff el cuadriltero es de doble balancn.

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Fig.13a Doble manivela

Fig.13b Manivela-balancn

Fig.13c Doble balancn

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En el caso limite, en que se satisface la igualdad b+c=a+d, corresponde a un cuadriltero que pasa por
posiciones singulares. La figura 14 muestra el cuadriltero en una posicin singular, cuando las cuatro
barras se encuentran alineadas.

Fig.14 Posicin singular con dos posibles caminos

En esta posicin, el cuadriltero no tiene un grado de libertad como seria normal, si no dos grados de
libertad instantneos. Por ello, los extremos de las barras a y c pueden ir hacia arriba o hacia abajo
independientemente el uno del otro.
En esta situacin limite el comportamiento del mecanismo es, al menos tericamente, el mismo que
tendra el cuadriltero si se satisficiera la le de Grashoff.

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Criterio de Grbler
El criterio de Grbler sirve para determinar el numero de grados de libertad de un mecanismo a partir del
numero de elementos y pares que lo componen. Aunque este criterio es de mucha utilidad, en su
aplicacin practica hay que tener presente que no esta exento de excepciones, por lo que es necesario
tener precaucin con sus resultados.

33

Criterio de Grbler en el Plano

Un conjunto de N elementos libres (sin pares) tiene 3N grados de libertad en el plano, pues cada
elemento libre tiene 3 grados de libertad.
Al fijar un elemento quedan 3(N-1) grados de libertad, correspondiente a los N-1 elementos mviles que
quedan.
Para formar un mecanismo, unimos los elementos mediante pares cinemticos. Cada nuevo par
cinemtico con el que se une dos elementos restringe posibilidades de movimiento a los elementos, por
ejemplo:
Un par de clase I restringe dos grados de libertad, pues permite un nico movimiento .
Anlogamente, un par de clase II restringe un grado de libertad, pues permite dos movimientos.
Por lo tanto, el numero de grados de libertad G se obtiene restando los grados de libertad que restringen
los pares a los 3(N-1) grados de libertad que tenan los elementos flotantes, es decir:
(6)
Donde pI y pII son los nmeros de pares de clase I y II, respectivamente.

34

A continuacin se muestra algunos ejemplos que muestran el uso y las limitaciones del criterio de Grbler:

Ejemplo 1
El cuadriltero articulado de la figura 15 tiene N=4 y pI=4, luego el numero de grados de libertad es:

Fig.15

35

Ejemplo 2
Si al acoplador del ejemplo anterior se le da forma triangular y se aade una barra adicional articulada al
elemento fijo, como se muestra en la figura 16, se tiene N=5 y pI=6, luego:

Es decir, no se trata de un mecanismo, sino de una estructura sin capacidad de movimiento.

Fig.16

36

Ejemplo 3
En el cuadriltero de la figura 17 se tiene N=4, pI=3 y pII=1, luego:

Fig.17

37

Ejemplo 4
En un mecanismo como el de la figura 18, proveniente de la cadena cinemtica de Watt, se tiene N=6,
pI=7, luego:

Fig.18

38

Ejemplo 5
En el mecanismo de la figura 19 tenemos N=6 y pI=7, por lo que

En este mecanismo hay que tener en cuenta que un par ternario debe ser considerado como dos pares
binarios, ya que una articulacin en la que confluyen tres barras es equivalente a dos articulaciones con
dos barras cada una, segn se indica en la figura 19

Fig.19 Un par ternario equivalente a dos binarios.

39

A continuacin dos ejemplos que muestran limitaciones del criterio de Grbler

Ejemplo 6
En el mecanismo de la figura 20, se tiene N=5 y pI=6, por lo que

A pesar de que el resultado indica que el mecanismo no se debera mover, es evidente que se mover,
pues en realidad se trata de un slo cuadriltero con barras redundantes. El fallo del criterio de Grbler se
debe a que este slo tiene en cuenta las caractersticas estructurales (numero de elementos y de pares)
del mecanismo, pero no contempla sus dimensiones y caractersticas geomtricas.

Este
mecanismo
es
estructuralmente idntico al de la
figura 16 que, es una estructura.
Sin embargo, debido a su
geometra particular, con tres
barras paralelas y sus orgenes
alineados, es mecanismo se
mueve.

Fig.20 Fallo del criterio de Grbler por configuracin especial de una estructura

40

Ejemplo 7
Otra limitacin del criterio de Grbler se ve en la figura 21. En ella el recuento, de elementos y pares da
como resultado N=9 y pI=12, por lo que

Sin embargo, se aprecia que la parte derecha del mecanismo es un cuadriltero articulado que tiene un
grado de libertad. La causa del fallo del criterio de Grbler hay que buscarla aqu en que una parte del
mecanismo constituye una estructura hiperesttica de grado 1, sin posibilidad movimiento, mientras que
la otra es un mecanismo.
Como el criterio de Grbler aplica la formula a su
conjunto en lugar de a cada parte, las conclusiones
que se sacan son falsas. El lector puede deducir
fcilmente que si se aplica el criterio de Grubler
independientemente a la parte de la izquierda y de la
derecha se obtiene G=-1 para la izquierda y G=1
para la derecha, lo que es correcto.

Fig.21 Fallo del criterio de Grbler por aplicacin global a sistemas independientes.

41

Criterio de Grbler en el Espacio

En el caso tridimensional el criterio de Grbler adopta una forma similar a la del plano, que en este caso es:

Algunos ejemplos:

42

Ejemplo 1
La figura 22 muestra un mecanismo RSCR, denominado as por los tipos de par que posee: revolucin
(Revolute), esfrico (Spherical), cilndrico (Cylindrical) y revolucin. En este caso, el recuento da N=4, pI=2
(los dos pares de revolucin), pII=1 (el par cilndrico) y pIII=1 (el par esfrico). Aplicando la formula se
obtiene:

Fig.22 Mecanismo RSCR

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En el caso tridimensional los errores del criterio de Grbler son mucho mas numerosos, pues se multiplican
los casos de configuraciones especiales.

Ejemplo 2
En el cuadriltero articulado plano cuando se considera como tridimensional es un error del criterio de Grbler.
En efecto, tal como se ven en la figura 23, en el cuadriltero se tiene N=4 y pI=4, por lo que:

El error se debe, en este caso, a que el cuadriltero articulado plano es una configuracin geomtrica
especial dentro de una familia de mecanismos que no se pueden mover. De echo, cuando los cuatro ejes
dejan de estar alineados el mecanismo deja de tener movilidad y se convierte en una estructura.

Fig.23 Cuadriltero articulado plano considerado como un

mecanismo tridimensional: el criterio establece G=-2.

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Ejemplo 3
Otra excepcin al criterio de Grbler es la junta Universal o de Cardan, mostrada en la figura 24. En este caso
se tiene N=4 y pI=4, como en el ejemplo anterior, luego G=-2, cuando el valor real es G=1. Este mecanismo
pertenece a los denominados mecanismos esfricos, que se caracterizan por tener cuatro pares de revolucin
cuyos ejes se cortan en un mismo punto. Todos los mecanismos esfricos tienen un grado de libertad.

Fig.24 Junta universal o de Cardan con G=1. El criterio falla con G=-2.

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