ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Departamento de Engenharia Mecnica

PME 3100 - Mecnica I - Segunda Prova- Durao 110 minutos 14 de outubro de 2014
Obs. No permitido o uso de dispositivos eletrnicos, como calculadoras, tablets e celulares.

QUESTO 1 (3,0 pontos). A pea ABC mostrada na figura

formada por dois segmentos ortogonais de comprimento L. Em um
dado instante, sabe-se que as velocidades dos pontos A, B e C so:

L
L
VA
j , VB
j e VC L i Lk
2
2

Para este instante:

B

(a) mostrar que as velocidades dos pontos A e C so compatveis

com a condio de corpo rgido;
(b) calcular o vetor rotao da pea ABC neste instante.

QUESTO 2 (3,5 pontos). No sistema mostrado na figura, a haste AB e o garfo

CD constituem um corpo rgido nico ACD. A distncia entre os pontos D e C
L, o ngulo entre os segmentos de reta DC e AB (fixo) e o disco com centro

em D tem raio r. O vetor rotao do eixo AB k (constante), enquanto

o disco gira com vetor rotao i ( constante), relativamente ao corpo

ACD. Usando como base do referencial movel os versores i , j , k solidrios ao

eixo AB, e sabendo que no instante considerado a posio do P dada por

( P D) r k , determinar:

(a)
(b)
(c)
(d)

as velocidades relativa, de arrastamento e absoluta do ponto P;

as aceleraes relativa, de arrastamento, de Coriolis e absoluta do ponto P;
o vetor rotao absoluto do disco;
a acelerao rotacional absoluta do disco.

QUESTO 3 (3,5 pontos). A barra AB

articulada em A e o ponto B escorrega sobre o
plano. O disco de centro O e raio R rola sem
escorregar sobre o plano, com velocidade angular

k constante. Pede-se determinar:

a) graficamente o CIR do disco e o da barra;
b) a relao entre os ngulos e ;

c) o vetor de rotao da barra;

d) a velocidade vetorial do ponto B;
e) a acelerao vetorial do ponto A;
f) os valores de para os quais a barra tem um ato de movimento de translao.

Obs.: utilize os versores i , j , k indicados.

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RESOLUO DA QUESTO 1 (3,0 pontos) - A pea ABC mostrada na figura formada por dois
segmentos ortogonais de comprimento L. Em um dado instante,

sabe-se que as velocidades dos pontos A, B e C so:

C

L
L
VA
j , VB
j e VC Li Lk
2
2

Para este instante:

(a) mostrar que as velocidades dos pontos A e C so compatveis

L
2

com a condio de corpo rgido (C A) i L j

Propriedade fundamental de corpos rgidos:

VC .(C A) V A .(C A)

L2
2

Li Lk . i L
2

L2

L
j
2

L
j . i L
2

(0,5)

(0,5)

(b) calcular o vetor rotao x i y j z k da pea ABC neste instante: condio de corpo rgido
para pontos A e B:

L
L

VA VB ( A B)
j
j ( x i y j z k ) ( L i )
2
2

L j y L k z Lj z e y 0
(1,0)

Condio de corpo rgido para pontos A e C:

L
Li Lk
j ( x i y j z k ) ( i Lj )
2
2

L
L
Li
j Lk x Lk y k z j z L i
2
2
2

L z L z
OK
L
z L

z OK
2
2
L x L y L
2

VC V A (C A)

Como y 0 , ento da ltima equao tem-se que x

Portanto x i z k i k

(1,0)

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RESOLUO DA QUESTO 2 (3,5 pontos) No sistema mostrado na figura, a haste AB e o garfo CD
constituem um corpo rgido nico ACD. A distncia entre os pontos D e C
L, o ngulo entre os segmentos de reta DC e AB (fixo) e o disco com

centro em D tem raio r. O vetor rotao do eixo AB k (constante),

enquanto o disco gira com vetor rotao i ( constante),

relativamente ao corpo ACD. Usando como base do referencial movel os

versores i , j , k solidrios ao eixo AB, e sabendo que no instante considerado

a posio do P dada por ( P D) r k , determinar:

(a) as velocidades relativa, de arrastamento e absoluta do ponto P
Movimento relativo: do disco

(0,5)
VPr el V Drel ( P D ) VPr el r j
Movimento de arrastamento: do eixo AB

V Parr VCarr ( P C ) V Parr k [ Lsen j L cos r k ]

V Parr Lsen i

Composio de movimentos:

V Pabs VPr el V Parr V Pabs Lsen i r j

(0,5)

(b) as aceleraes relativa, de arrastamento, de Coriolis e absoluta do ponto P

Movimento relativo: do disco

a Pr el a Drel ( P D) [ ( P D)] a Pr el 2 r k
Movimento de arrastamento: do eixo AB

(0,5)

a Parr a Carr ( P C ) [ ( P C )] a Parr 2 Lsen j

(0,5)

Composio de movimentos:

a Pcor 2 VPr el a Pcor 2 ri

a Pabs aPr el a Parr a Pcor a Pabs 2 ri 2 Lsen j 2 r k

(c) Vetor rotao absoluto do disco

abs rel arr abs abs i k

(d) Acelerao rotacional absoluta do disco

(0,5)

(0,5)

abs rel arr com abs 0 0 arr rel abs j

(0,5)

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RESOLUO DA QUESTO 3 (3,5 pontos) - A barra AB articulada em A e o ponto B escorrega sobre o
plano. O disco de centro O e raio R rola sem
escorregar sobre o plano, com velocidade angular

k constante. Pede-se determinar:

Obs.: utilize os versores i , j , k indicados.

a) graficamente o CIR do disco e o da barra: (0,5 ponto para cada CIR)

O ponto C da figura abaixo indica o CIR da barra.
O CIR do disco o ponto de contato K.

(0,5 + 0,5)

b) a relao entre os ngulos e :

A relao entre sin e cos encontrada por inspeo da figura.
Lsin

Rcos

(0,5)

c) o vetor de rotao da barra:

= . Derivamos a relao geomtrica obtida no item b, para obter
Pela figura, =
Rsin

Lcos

Tambm da figura,

. Da:

Rsin
Lcos

Rsin
Lcos

(0,5)

d) a velocidade vetorial do ponto B:

A velocidade do ponto B (vB vB i) pode ser encontrada usando-se a propriedade fundamental dos
slidos. Note que a direo e sentido do vetor A B cosi sinj .
vA cosi

sinj

vB i cosi

sinj

(1)

A velocidade do ponto A calculada pela Frmula Fundamental da Cinemtica (Poisson):

=>

De (1) e (2), obtemos:

vB

R 1

cos

Rsintan

sin

(2)

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Da: vB

R 1

cos

sintan i

(0,5)

e) a acelerao vetorial do ponto A;

Como a acelerao do ponto O nula e a velocidade angular do disco constante, a acelerao do
ponto A obtida simplesmente por
aA

2 R sini

cosj

(0,5)

f) os valores de para os quais a barra tem um ato de movimento de translao.

Para translao, basta encontrar 0,2 que satisfaz vA vB .
Imediatamente vemos que

0 ou

(0,5)