Sistemas Lineales I

INSTITUTO TECNOLGICO DE CIUDAD GUZMN

SISTEMAS LINEALES 1
Anlisis de la respuesta transitoria
ALUMNOS
RAL GUTIRREZ MACIEL
FORTINO CASTILLO GMEZ
ASTERIO ALEXANDER HERNNDES FLORES
NMEROS DE CONTROL
02290041
022900
02290043
PROFESOR
LAURO GUTIRREZ MURO
CARRERA
INGENIERA ELECTRNICA
QUINTO SEMESTRE
HORA
10:00-11:00
Mircoles 20 de Octubre del 2004
1

Sistemas Lineales I

MARCO TERICO
Introduccin
El primer paso para analizar un sistema de control es establecer un modelo matemtico del sistema,
una vez ya obtenido este modelo se dispone de diversos mtodos para analizar el comportamiento
del sistema
Al analizar y disear sistemas de control hay que tener una base de comparacin del
funcionamiento de los diversos sistemas de control, una de las formas para establecer estas bases es
especificando seales de entrada particulares de prueba, y comparando las respuestas de los
diversos sistemas a esas seales de entrada.
Muchos criterios de diseo estn basados en estas seales o en la repuesta del sistema a cambios en
las condiciones iniciales (sin ninguna seal de prueba).
Seales de prueba tpicas. Las entradas de prueba mas comnmente usadas son las funciones
escaln, rampa, aceleracin, impulso, sinusoidal, ect. Con estas seales de prueba se pueden realizar
anlisis experimentales y matemticos de los sistemas de control con facilidad, ya que las seales
son muy simples del tiempo. Una vez diseado un sistema de control sobre la base de seales de
prueba el funcionamiento el sistema en respuesta a las entradas reales generalmente es satisfactorio.
El uso de estas seales de prueba permite comparar el comportamiento de todos los sistemas sobre
la misma base.
Respuesta transitoria y respuesta estacionaria. La respuesta temporal de un control consiste en
dos partes: la respuesta transitoria y la estacionaria. La primera es aquella que va desde el estado
inicial al estado final, la otra es la forma en la que la salida del sistema se comporta cuando t tiende
a infinito.

Sistema de control: Sistema cuyo objetivo es el control manual o automtico de cierta cantidad o
variable fsica.

Entrada: Estmulo, excitacin o mandato aplicado para producir una respuesta especfica del
sistema.
Salida: Respuesta real del sistema. Puede coincidir o no con la respuesta del sistema, implcita en la
entrada correspondiente.
Tipo de control:

Lazo abierto: Control independiente de la salida y de las variables del sistema (por ejemplo
una tostadora).

Lazo cerrado: Control dependiente de la salida y/o de las variables del sistema (por ejemplo
un sistema de aire acondicionado).

Sistemas Lineales I

Para clasificar un sistema en lazo abierto o lazo cerrado debemos distinguir claramente entre los
componentes del sistema y los que interactan con l, pero que no hacen parte del sistema.
Sistemas de control en lazo abierto (SCLA)
Caractersticas:
1. Su precisin de operacin viene determinada por su calibracin. *
2. Generalmente no presentan problemas de inestabilidad.
3. Son relativamente fciles de analizar y de disear
* Calibrar significa establecer o reestablecer la relacin entrada/salida para obtener una exactitud
deseada del sistema.

Sistemas de control en lazo cerrado (SCLC)

SCLC! Sistemas con una o varias lneas de realimentacin.

1. Mayor precisin.
2. Tendencia a la inestabilidad o la oscilacin.
3. Mayor robustez frente a las variaciones de los parmetros.
4. Diseo ms complejo.
*Realimentacin es la propiedad de los sistemas de control en lazo cerrado que permite que la
salida (o alguna variable controlada) se compare con la entrada del sistema (o una entrada de algn
otro componente o subsistema) de tal forma que la accin de control apropiada se puede formar
como alguna funcin de la entrada y la salida.

Sistemas Lineales I

REPRESENTACIN, ANLISIS Y SNTESIS DE SISTEMAS

Representar un sistema supone obtener un modelo matemtico que describa su dinmica de
comportamiento.

Anlisis: Investigacin de las propiedades de un sistema existente.

Diseo: Eleccin y ordenamiento de componentes del sistema para desarrollar una tarea especfica.
Diseo por anlisis: Modificacin de las caractersticas de un sistema existente o estndar
Diseo por sntesis: Desarrollo del sistema directamente de las especificaciones.

SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN

Supngase un sistema continuo de primer orden, cuya funcin de transferencia sea

Al estimular el sistema con un paso unitario

puede calcularse como sigue:

, con condiciones iniciales nulas, la respuesta y(t)

Sistemas Lineales I

Al cambiar el valor de cambia el valor de el nico polo de la funcin de transferencia, que es -a.
Para cualquier valor real positivo de el polo es un real negativo, y viceversa. Cuando el polo es
positivo, la respuesta del sistema tiende a infinito, y se dice que el sistema es inestable. La figura
4.1 muestra cuales son las regiones de estabilidad e inestabilidad con referencia a la recta real, es
decir, en qu lugares debe estar ubicado el polo de la funcin de transferencia para que el sistema
sea, respectivamente, estable o inestable.

La figura 4.2 muestra las grficas de y(t) para distintos valores de : -1,1,2,3.

Para un polo negativo cualquiera -a, la respuesta es como la que se muestra en la figura 4.3. El valor
determina qu tan empinada es la respuesta (y cul ser el valor final de la respuesta); para valores
grandes de , la respuesta es ms empinada, debido a que la respuesta natural
se extingue ms
rpido.
Para medir qu tan rpido decae una respuesta natural, podemos definir el tiempo de asentamiento o
tiempo de estabilizacin , como el tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no
supera un porcentaje de su valor mximo, por ejemplo el
Para el caso del sistema continuo de primer orden, este tiempo tas que satisface:

Sistemas Lineales I

En general, al alejar el polo del origen (al desplazarlo hacia la izquierda) disminuye el tiempo de
asentamiento, es decir, la respuesta es ms empinada. Esto nos permite definir una regin de tiempo
de asentamiento mximo, como la que se muestra en la figura 4.4

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema generalizado de segundo orden tiene la siguiente f.t.:

La respuesta transitoria del sistema depende del tipo de races del denominador de esta f.t. (polos):

Con lo que se pueden dar tres tipos de sistemas:

1) Subamortiguado 0<x <1 genera races complejas conjugadas
2) Crticamente amortiguado x =1 genera races reales iguales y negativas

Sistemas Lineales I

3) Sobreamortiguado x >1 genera races reales diferentes y negativas

Al graficar estas races (polos de la f.t. de 2 orden) en el plano complejo podemos definir rectas de
x=cte y crculos de Wn=cte. Las rectas de x nos definen el ngulo de elevacin del polo: cos(f)= -x.
Mientras que Wn nos da la distancia del origen al polo.
Error de estado estacionario
El error estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control. En general se juzga el
comportamiento en estado estacionario de un sistema de control por el error estacionario debido a
entradas escaln, rampa o aceleracin. Un sistema puede no tener error ante una entrada escaln,
pero el mismo sistema tiene puede presentar error estacionario no nulo a una entrada rampa. Esto
depende del tipo de la funcin de transferencia de lazo abierto.
Para un diseo de sistema continuo, normalmente usamos el Teorema del Valor Final

Los polos complejos conjugados los podemos definir en trminos de sus partes real e imaginaria,
tradicionalmente:
s = i. d
Ya que los polos complejos vienen de a pares, el denominador correspondiente al par de complejos
es:
a( s ) = ( s + i. d )( s + + i. d ) = ( s + ) 2 + 2d

Cuando encontramos la funcin de transferencia a partir de ecuaciones diferenciales, tpicamente

podemos escribir el resultado en la forma polinomial:

G( s) =

s 2 + 2 n s + n
Comparando las dos ltimas ecuaciones, encontramos la relacin entre los parmetros:
2

y d = n 1
A la conocemos como coeficiente de amortiguamiento, y a n como frecuencia natural noamortiguada.
= n

Sistemas Lineales I

En la figura 2 observamos el significado grfico de cada uno de estos parmetros.

Podemos observar (ver la figura 3) que cuando el coeficiente de amortiguamiento es cercano a
cero las respuestas del sistema son oscilatorias, mientras que cada vez que el mismo se acerca a 1 es
mayor el amortiguamiento de las oscilaciones hasta el punto de no presentarlas.

Figura 3. Respuestas a un escaln para un sistema de segundo orden, para distintos

valores del coeficiente de amortiguamiento ( = 0.0, 0.1, 0.2,... , 1.0).
Especificaciones en el dominio temporal
Las especificaciones para el diseo de un sistema de control frecuentemente involucran ciertos
requerimientos asociados a la respuesta temporal del sistema. Los requerimientos para una
respuesta a un escaln los expresamos en trminos de valores estandar ilustrados en la figura 4:
Tiempo de crecimiento (rise time) tr es el tiempo que toma el sistema para alcanzar la vecindad de
su nuevo set-point.
Tiempo de establecimiento (settling time) ts es el tiempo que toma el sistema para que el transitorio
decaiga.
Sobrepico (overshoot) Mp es la cantidad mxima que el sistema se sobrepasa en el transitorio su
valor final dividido ese valor final (frecuentemente se lo da en porcentaje).
Tiempo del pico (peak time) tp es el tiempo que toma el sistema para alcanzar el mximo valor (el
sobrepico).

Sistemas Lineales I

Figura 4. Definiciones de tiempo de crecimiento, tiempo de establecimiento, tiempo del pico y

sobrepico de una respuesta a un escaln.
Analicemos el caso de una respuesta de un sistema de segundo orden (observemos la figura 3).
Examinando las curvas bajo las definiciones de las especificaciones podemos dar relaciones entre
las especificaciones y los valores de y n. Si consideramos, por ejemplo, la curva para = 0.5
(como promedio), podemos decir que el tiempo de crecimiento es:
1.8
tr =
n
Para el sobrepico podemos determinar una relacin en forma ms analtica, obteniendo para qu
punto la derivada de la respuesta a un escaln de un sistema de segundo orden se hace cero, y luego
evalundola en ese punto. As obtenemos:

/ 1 2
tp =
M
=
e
,
0 <1
d
p
y

Sistemas Lineales I

EJERCICIOS
B-4-1
Un termmetro requiere 1min para alcanzar el 98% del valor final de la respuesta a una entrada
escaln. Suponiendo que el termmetro es un sistema de primer orden , encuentre la constante de
tiempo .
Si el termmetro se coloca en un bao, cuya temperatura cambia en forma lineal a una
velocidad de 10grados/min.
Cuanto error muestra el termmetro?

segn la respuesta de un sistema de 1er orden cuando

4 la respuesta ha crecido al 98%

lo que significa

1min

c ( t)

1e

c ( t)

.981

en

1min
4

c ( t)

.981

60seg
60seg

15sg

cuando el termmetro se coloca en el bao la variacin acta como una excitacin rampa con
pendiente de 10grados/min
la respuesta de 1er orden a la rampa es:

c ( t)

10t + e

e ( t)

1 e

e( )

e( )

15seg

t> 0

10

Sistemas Lineales I

B-4-10.
Demuestre que la funcin de transferencia tiene un cero en el semiplano derecho a continuacin
obtenga la grafica de la respuesta al escaln.

La funcin de transferencia est dada por:

y ( s)
x( s)

6
4

( s + 2) ( s + 1)

desarrollando y simplificando:

y ( s)
x( s)

2( s 1)
( s + 2) ( s + 1)

Se comprueba que el cero tiene lugar en s=1 en el semiplano derecho

Para la respuesta al escaln:

Graficando:

11

Sistemas Lineales I

B-4-7.
Sea un sistema de un controlador de posicin espacial suponiendo que T=3seg y que la razn par
inercia k/j es de 2/9rad^2/seg^2 , encuentre el factor de amortiguamiento relativo de sistema.

k
j

k
j

2
9

Por lo que

2
9

.471

De aqu se tiene

.333

.706

CONCLUSIONES FORTINO CASTILLO GMEZ

Con la realizacin de los ejercicios pude comprender los comportamientos de un
sistema a diferentes seales de prueba (Escaln, Rampa, Impulso) segn las
caractersticas del sistema as como los parmetros que lo rigen siendo esto de mucha
utilidad a la hora de tomarnos en un futuro a realizar este tipo de pruebas.
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12

Sistemas Lineales I

B-4-4
Obtenga la respuesta escaln unitario de un sistema realimentado unitariamente, cuya funcin de
transferencia en lazo abierto es:

G ( s) :=

4
s ( s + 5)

Solucin:
El sistema realimentado unitariamente y con respuesta a escaln queda de la siguiente manera:

Simplificando: Quitamos primeramente la realimentacin negativa

Tomando en cuenta la siguiente formula de bloques:

Quedara de la siguiente manera:

Finalmente:

Por lo tanto la funcin de transferencia es:

G ( s)
4
:=
R ( s)
s ( s + 4) ( s + 1)
13

Sistemas Lineales I

Utilizando fracciones parciales:

4
A
B
C
:=
+
+
s ( s + 4) ( s + 1)
s ( s + 4) ( s + 1)
Resolviendo y obteniendo los valores de las constantes:

A := 1

B :=

1
3

C :=

4
3

Sustituyendo los valores de las constantes:

F ( s) :=

1
4
1
+

s [ 3 ( s + 4) ] [ 3 ( s + 1) ]

Aplicando la antitransformada

F ( t) := 1 +

1 4t 4 t
e
e
3
3

Graficando:

14

Sistemas Lineales I

B-4-6
Considere el sistema en lazo cerrado obtenido mediante:
2

C ( s)
n
:=
2
R ( s)
2
s + 2 n s + n
Determine los valores de y n para que el sistema responda a una entrada escaln con un
sobrepaso de aproximadamente 5% y con un tiempo de asentamiento de 2 segundos. (Use el criterio
de 2%)
Solucin:
Datos a buscar:

=?
n = ?
Datos que tenemos:
Mp = 0.05
ts = 2 seg
Formulas a usar:
(1) ts := 4T

T :=
(2)

(5) sigma := n

1
sigma ;
(6) n :=

(3) Mp := e

tp :=

sigmatp

(4)

sigma + d

Empezando con los datos que tenemos:

Sabemos el valor ts, por lo tanto de la frmula (1) vamos a despejar T

T :=

ts
4

sustituyendo valor de ts

T :=

2
4 por lo tanto T := 0.5

Ya sabemos el valor de T, ahora calcularemos sigma, esta la despejamos de la ecuacin nmero (2):

sigma :=

1
1
sigma :=
T sustituimos el valor de T:
0.5 por lo tanto: sigma := 2

De la ecuacin nmero (3) despejamos tp:

tp :=

ln ( Mp)
sigma Ya sabemos los valores de Mp y de sigma, lo que sigue es sustituirlos.
15

Sistemas Lineales I

Sustituyendo:

tp :=

ln ( 0.5 )
2

tp := 1.497

por lo tanto

Ahora, sabiendo tp, podemos calcular wd, de acuerdo a la ecuacin nmero (4) solo despejamos:

3.1416
wd :=
tp sustituyendo valores:
1.497

wd :=

por lo tanto

wd := 2.09

Teniendo wd y sigma, podemos calcular wn, para ello usamos la frmula nmero (6).

wn :=

sigma + wd

wn :=

sustituyendo valores

2 + 2.09

por lo tanto wn := 2.89

Usando la frmula nmero (5) obtendremos el valor de zeta , despejamos zeta:

:=

sigma
wn sustituyendo valores

:=

2
2.89 por lo tanto := 0.69

Llegamos a los resultados pedidos

:= 0.69

wn := 2.89

B-4-9
Obtenga la respuesta impulso unitario y la respuesta escaln unitario de un sistema realimentado
unitariamente cuya funcin de transferencia en lazo abierto sea:

G ( s) :=

2s + 1
s

Solucin:
IMPULSO UNITARIO
El sistema realimentado unitariamente y con respuesta al impulso queda de la siguiente manera:

16

Sistemas Lineales I

Simplificando usando las siguientes frmulas:

Queda de la siguiente manera:

La funcin de transferencia es la siguiente:

G ( s)
2s + 1
2s + 1
F ( s) :=
:=
R ( s)
( s + 1) ( s + 1) osea
( s + 1) ( s + 1)
Aplicando fracciones parciales para posteriormente obtener la respuesta:

2s + 1
A
B
:=
+
2
( s + 1) ( s + 1)
( s + 1)
( s + 1)
Los valores de las constantes A y B son:

A := 1

B := 2

Ahora sustituimos los valores de las constantes:

F ( s) :=

1
( s + 1)

2
( s + 1)

17

Sistemas Lineales I

Aplicamos la antitransformada para finalmente obtener la respuesta al impulso.

F ( t) := t e

+ 2 e

Graficando la respuesta:

ESCALN UNITARIO
Sabemos que la funcin de transferencia es la siguiente:

F ( s) :=

2s + 1
( s + 1) ( s + 1)

Debido a que la respuesta que ahora requerimos es al escaln unitario, lo que agregaremos a esta
funcin de transferencia la transformada del escaln unitario: 1/s, como sigue:

F ( s) :=

2s + 1
( s + 1) ( s + 1) s

Resolviendo por fracciones parciales:

2s + 1
A
B
C
:=
+
+
2
( s + 1) ( s + 1) s
( s + 1)
s
( s + 1)
Obteniendo los valores de las constantes:

A := 1

B := 1

C := 1

Sustituyendo los valores de las constantes en la funcin de trasferencia F(s)

F ( s) :=

1
( s + 1)

1
1
+
( s + 1) s

18

Sistemas Lineales I

Ahora antitransformamos la funcin de transferencia para obtener la respuesta al escaln unitario:

F ( t) := t e

+1

Graficando:

B-4-3
Considere el sistema de la figura 4-54(a). El factor de amortiguamiento relativo de este sistema es
0.158 y la frecuencia natural no amortiguada es de 3.16 rad/seg. Para mejorar la estabilidad relativa,
se emplea una realimentacin de tacmetro. La figura 4-54(b) muestra tal sistema de realimentacin
de tacmetro.
Determine el valor de Kh para que el factor de amortiguamiento relativo del sistema sea 0.5.
dibuje curvas de respuesta escaln unitario tanto del sistema original como del sistema de
realimentacin de tacmetro.

19

Sistemas Lineales I

Solucin:
Trabajando con el diagrama de bloques sin tacmetro, (a)
Vemos que es una realimentacin unitaria, para simplificar usamos la formula:

El resultado es el siguiente, LA FUNCION DE TRANSFERENCIA:

F ( s) :=

10
F ( s) :=
s ( s + 1) + 10

10
2

s + s + 10

En este caso se cumple lo dicho al principio en cuanto al factor de amortiguamiento y la frecuencia

natural no amortiguada.
De acuerdo a la funcion de transferencia de segundo orden mostrada a continuacin, deduciremos
los valores de

:
2

C ( s)
n
:=
2
R ( s)
2
s + 2 n s + n
De alli deducimos lo siguiente:
2

n := 10 por lo tanto n := 3.162

En cuanto a zeta:

2 n := 1
:=
:=

1
2 n
1
2 ( 3.16 )

:= 0.158

20

Sistemas Lineales I

Antitransformando:

10
2

s + s + 10

invlaplace , s

F ( t) :=

20

1
1
exp t 39 sin 39 t
39
2
2

Graficando la respuesta: (Sin tacmetro)

CON TACMETRO
Como se puede apreciar en la figura anterior (b) lo primero que aremos ser simplificar el sistema,
para ello empezaremos con la realimentacin negativa del tacmetro, esto es el que contiene Kh, y
la seal de escaln 1/s, ver la siguiente figura (Trabajando con lo marcado de rojo).

Queda de la siguiente manera:

21

Sistemas Lineales I

Ahora pasamos a simplificar la realimentacin negativa unitaria:

Ya tenemos la funcin de transferencia, ahora sacaremos el valor de Kh tal que zeta sea igual a
0.5:
Por observacin:

10Kh := 2 n
Kh :=

2 n
10

Kh :=

2 ( 0.5 ) 3.16
10

Kh := 0.3162
La funcin de transferencia finalmente qued de la siguiente manera:

F ( s) :=

10
2

s + 3.162 s + 10

Antitransformamos para obtener la respuesta:

F ( t) := 3.651 exp( 1.581 t) sin( 2.738 t)

Graficamos:

22

Sistemas Lineales I

CONCLUSIONES RAUL GUTIRREZ MACIEL

Mas que nada estos ejercicios nos sirvieron para repasar los temas vistos
en clase y prepararnos para el examen del mismo, la realizacin de stos
ha contribuido a mejorar el entendimiento del anlisis de la respuesta
transitoria. La ayuda de herramientas (software) sin duda nos a
proporcionado todo lo necesario para el anlisis de estos sistemas, en
nuestro caso usamos el Mathcad. Espero que todos estos conocimientos y
habilidades adquiridas las pueda aplicar en el futuro, ya sea en el mbito
profesional o como estudiante.
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23

Sistemas Lineales I

B-4-12.
DETERMINAR LOS VALORES DE K Y k TALES QUE EL SISTEMA TENGA UN FACTOR
DE AMORTUAMIENTO RELATIVO, Y UNA FRECUENCIA NATURAL NO
AMORTIGUADA COMO SE MUESTRA A CONTINUACIN:

0.7

Wn

16

Wn

FUNCION DE TRANSFERENCIA CON UNA ENTRADA ESCALON SE

VA SIMPLIFICANDO:

C( S )
R( S )

K
2

C( S )
R( S )

.1
Kk S

C( S )
R( S )

K
2

(2

Kk) S

K
2

(2

Kk) S

SE IGUALA:
C( S )

R( S )

Wn

(2

Kk) S

C( S )
R( S )

2 Kk

Wn
2

2 WnS

Wn

2 Wn

SE OBTIENE K:

16

SE DESPEJA k Y SE OBTIENE DE LA IGUALDAD SUSTITULLENDO LOS VALORES:

2 Kk

2 Wn

( 2 . ( .7) . ( 4 )

2)

0.225

24

Sistemas Lineales I

SE SUSTITUYEN LOS VALORES:

C( S )

16
2

R( S )

C( S )

( 0.225) .( 16) ) S

(2

R( S )

16

16
2

5.6 S

16

B-4-5
SEA LA RESPUESTA A UN ESCALON DE UN SISTEMA DE CONTROL
REALIMENTACION UNITARIA CUYA FUNCION EN LAZO ABIERTO:
1

G( S )

LAZO CERRADO:

S( S

1)

1
S( S

1
1)

LA FUNCION DE TRANSFERENCIA:
1

G( S )
2

SE OBTIENE LAS RAICES CON LA FORMULA GENERAL:

S1

S2

S1

3
2

S2

3
2

SE OBTIENE Y TAMIEN Wd :

.5

Wd

Wd

.86

SE OBTIENE Wn2 DE LA IGUALDAD Wn:

Wn

Wn

25

Sistemas Lineales I

DE ESTA ECUACION SE OBTIENE :

2 Wn = 1
SE OBTIENE

0.5

PARA ENCONTRAR tr:

3

tan

Wd

tr

Wd

.866

tp

60

SE OBTIENE tp Y tr:

tp

tan

tr

3.62 seg

2.41

OBTENGO T PARA ENCONTRAR EL SOBRE IMPULSO Y TAMBIEN EL TIEMPO EN QUE

SE TARDA EN ESTABLECERSE.

2
1

.5

SOBRE IMPULSO:

mp

( .5 ) .( 3.62 ) .

mp

100

16.3 %

TIEMPO DE ESTABLECER

ts

ts

4.2

ts

8 seg

CONCLUSIONES Asterio Alexander Hernndez Flores

Con tan pocos elementos que nos dan podemos encontrar una funcin de transferencia de un
sistema mecnico, elctrico y neumtico; por lo cual se puede decir con facilidad como se comporta
un sistema con respecto a una entrada escaln, rampa o impulso que se le aplica al sistema para ver
como se comporta sin haberlo realizado fsicamente y encontrar en que entrada del sistema se
establece mas rpido por lo tanto por medio de las races o de las constantes z se puede deducir que
el sistema puede ser subamortiguado, crticamente amortiguado o sobreamortiguado por ultimo lo
cual se deduce que se puede obtener un sistema fsicamente estable.

26