ROBTICA INDUSTRIAL. 3 INGENIERA TCNICA INDUSTRIAL.

PRCTICA 9: Introduccin a RoboCell.

OBJETIVOS.

Familiarizarnos con el entorno de RoboCell y su lenguaje de programacin.

Crear algunos programas simples para un SCORBOT ER-4u.

INTRODUCCIN.
En esta prctica vamos a trabajar con un entorno de simulacin llamado RoboCell (del ingls, clula de
robots). Dicho entorno nos va a permitir simular grficamente el funcionamiento de un robot SCORBOT dentro
de una clula de trabajo.
RoboCell integra cuatro elementos:
SCORBASE, es un paquete de software para controlar un robot. Proporciona una herramienta para la
programacin y operacin del robot.
Un mdulo de Display Grfico que permite la simulacin en 3D del robot y otros elementos de la clula
de trabajo virtual.
Configuracin de Clula (CellSetup), permite crear y modificar clulas robticas nuevas ya creadas.
demo Software de Simulacin 3D para mostrar todas las posibilidades de RoboCell.
RoboCell integra el software de robtica SCORBASE con el mdulo de Display Grfico, que permite ensear
posiciones al robot y ejecutar programas de robtica en una clula virtual.

DEMOS Y EJEMPLOS EN ROBOCELL

Demos de software de simulacin 3D
Los archivos demo incluidos en el software permiten ver las posibilidades del RoboCell. Para ejecutar
estos archivos, haga lo siguiente:
1. Active las demos seleccionando Inicio -> Programas -> RoboCell -> demos Software Simulacin. El
archivo demo por defecto se abre y arranca automticamente.
2. Para ver otro archivo demo, seleccione Archivo -> Abrir, clic en el icono Abrir.
3. Seleccione el archivo *.DMO deseado de la lista que aparece en la ventana Abrir. El programa arranca
automticamente.
4. Para detener una demo, seleccione Archivo -> Stop.
5. Use las opciones de Men los iconos de la Barra de Herramientas para navegar en la clula virtual.
6. Para salir de la utilidad demos, seleccione Archivo -> Salir.

Archivos de ejemplos de RoboCell

Los archivos de ejemplo incluidos en el software permiten ver las posibilidades del RoboCell. Para ejecutar
los archivos, hacer lo siguiente:
1. Arranque el programa RoboCell

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Robtica Industrial. Prctica 9

2. Ir a Archivo -> Abrir Proyecto, y seleccionar uno de los archivos*.ws (por ejemplo ER4CELLl.WS) del
directorio ER4u. Se cargar el entorno de trabajo correspondiente a ese proyecto, que es una clula de
trabajo (en ingls cell) de un SCORBOT-ER4. Este entorno incluye las siguientes ventanas:
a. Programa. Aparece listado el programa que queremos ejecutar.
b. Imagen3D. Ventana de simulacin de la clula de trabajo. Esta ventana la podemos controlar con los
botones de acceso rpido situados en la parte superior de la misma.
c. Movimiento Manual. Nos va a permitir mover el robot manualmente, tanto en coordenadas
articulares como en absolutas. Adems nos permite fijar la velocidad de estos movimientos en una
escala del 1 al 10.
d. Ensear Posiciones. Nos va a permitir almacenar posiciones del centro de la pinza del robot para
posteriormente poder utilizarlas en los programas.
e. Zona de trabajo. Nos permite manejar el proyecto, mostrndonos las distintas ventanas de trabajo
(Programa, posiciones grabadas e imagen 3D). Tambin nos permite seleccionar comandos para
agregar al programa. La riqueza y cantidad de comandos a los cuales podemos acceder vendr
determinados por el nivel que tengamos seleccionado en el men Opciones. Podremos optar por
nivel 1, nivel 2 Pro, siendo este ltimo el ms completo. Tambin podemos aadir comandos
utilizando los botones de acceso rpido que se encuentran situados en la misma ventana del
programa.

EJERCICIOS A REALIZAR EN EL LABORATORIO.

Familiarizacin con el entorno de simulacin
Vamos a empezar familiarizndonos con el entorno de simulacin. Para ello cargaremos los ejemplos
ER4CELL1.WS, ER4CELL2.WS y ER4CELL3.WS. Una vez cargados los ejecutaremos para ver su
funcionamiento.
Para ejecutar estos ejemplos, slo tendremos que ir al men Ejecutar y optar por una de las tres opciones de
ejecucin que se nos muestran:
Ejecutar una lnea (F6). Ejecuta la lnea del programa que se encuentre sombreada.
Ejecutar un ciclo (F7). Ejecuta todo el programa y cuando llega al final se para.
Ejecutar continuamente (F8). Ejecuta todo el programa y cuando termina, salta al principio y empieza una
nueva ejecucin.
Tambin podemos seleccionar estos comandos pulsando en los botones de acceso rpido

Tambin se pueden realizar movimientos manuales del robot, lo cual nos servir posteriormente para fijar
puntos. Para ello, seleccionar en la ventana Movimiento Manual, un tipo de movimiento (puede ser Ejes o XYZ).
A continuacin usamos la botonera (o las teclas con las cuales estn marcados los botones) de esta ventana para
realizar los movimientos deseados. Si seleccionamos la opcin Ejes, cada uno de los botones se corresponder
con una de las articulaciones. Por el contrario, si seleccionamos la opcin XYZ, los movimientos correspondern
a movimientos en el sistema de coordenadas del mundo (notar como entonces los movimientos de los ejes del robot
no son intuitivos, ya que se debe ir calculando continuamente los ngulos para que las trayectorias sean rectas en
coordenadas de mundo). En esta opcin tambin podemos realizar los movimientos de Roll (giro de la pinza) y
de Pitch (inclinacin de la pinza).
Tambin podemos enviar el robot a una determinada posicin usando los botones:
Enva el robot al objeto seleccionado. Hay que asegurarse de que la pinza est abierta antes de enviar el
robot al objeto. Esta opcin es til para posicionar la pinza del robot en el objeto.
Enva el robot al punto seleccionado. Esta opcin es til para definir una posicin del robot.

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Enviar el robot a un punto sobre el punto seleccionado de una mesa. Por defecto el punto est 100mm
por encima del punto seleccionado. Podemos cambiar estos puntos accediendo a la opcin
Configuraciones de envo de robot, que se encuentra en el men Imagen 3D -> Enviar robot.
Una vez que hemos llevado al robot a la posicin deseada slo falta almacenar dicha posicin para luego
poder utilizarla en nuestros programas. Para esto, vamos a la ventana Ensear Posiciones, introducimos un
nmero en la casilla Nmero de y pulsamos en el botn Grabar Posicin

Trayectorias en coordenadas del mundo y en propias

Definir dos puntos bastante separados. Activar Mostrar Trayectoria. Ir de un punto a otro en lnea recta segn
coordenadas del mundo. A continuacin volver al punto primero segn trayectoria en coordenadas propias.
Comprobar la diferencia.
Hacer la misma prueba con dos puntos tal que el robot quede entre ambos. Notar como la trayectoria en
coordenadas propias siempre es posible (pero en coordenadas del mundo no siempre). Por qu?

Crear un nuevo Programa: Torre de Piezas

A continuacin vamos a crear un nuevo programa, basndonos en el modelo 3D del primer ejemplo
(ERCELL1). El programa consistir en apilar los seis objetos que aparecen en la clula de trabajo (3 cubos verdes
y 3 cilindros rojos). La forma en la que los apilaremos ser alternando los cubos y los cilindros, empezando por un
cubo. Una vez que montemos la torre, procederemos a su desmontaje, de forma que al final tendremos la misma
configuracin de la clula de trabajo que tenamos al principio. De esta forma podramos ejecutar continuamente
este programa.
Para realizar el ejercicio realizaremos los siguientes pasos:
1. Creamos un nuevo proyecto. Archivo -> Nuevo Proyecto
2. Importamos el modelo 3D del primer ejemplo. Archivo -> Importar modelo 3D, seleccionamos el
modelo ER4CELL1.3DC.
3. Definiremos las posiciones necesarias para realizar el ejercicio, teniendo en cuenta que es aconsejable
dividir los movimientos en 2, uno de acercamiento y otro de captura (en lnea recta).
4. Una vez que montemos la torre procederemos a su desmontaje, dejando las piezas en su posicin
inicial.

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