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Transformada Z

Introduo
Assim como a Transformada de Laplace

nos permite resolver equaes diferenciais e


definir a noo de Funo de Transferncia, a
Transformada Z, que passaremos a estudar
em seguida, a ferramenta que vai nos
permitir resolver equaes recursivas e definir
a noo de Funo de Transferncia para
sistemas a tempo discreto.

Transformada Z Bilateral
Seja um sistema discreto LTI:

com, x[n] = zn, z complexos


A sada y[n] pode ser calculada como:

y[n] = x[n] * h[n]

y[n] h[k ].x[n k ]


k

y[n] h[k ].z

nk

y[n] z . h[k ].z k


k

Definindo:

H ( z ) h[k ]z
k

Temos que:

y[n] H ( z ) z

(3.1)

funo

H(z)

na

equao

(3.1)

conhecida como transformada Z de h[n].


Generalizando, a Transformada z de uma
sequncia x(n) dada por

X ( z ) Z [ x(n)] x(n)z
n

onde: Z = + j

(3.2)

Para uma sequncia x(n) que satisfaz x(n) = 0


para n < 0, a transformada Z, X(z), definida
como

X ( z ) Z [ x(n)] x(n)z

n 0

x(n) = 0, n < 0
onde: Z = + j

A equao anterior conhecida como


Transformada Z Unilateral

Uma vez que a transformada z uma srie


de potncia infinita, ela s existe para os valores de
z para os quais a srie converge. O conjunto de
valores de z para os quais X(z) existe, chamada
de regio de convergncia (ROC) e dada por

Rx- < |z| < Rx+

(3.3)

para algum nmero positivo Rx- e Rx+.

Assim,

toda

vez

que

utilizarmos

transformada Z devemos tambm indicar a sua


ROC.

Exemplo
Calcule a transformada Z da sequncia

x(n) = {1 4 3 2 7 6}.
Exemplo
Calcule a transformada Z da funo
potncia anu(n) onde a uma constante e,
n uma varivel discreta

Em alguns casos, quando a srie geomtrica e

de razo r conhecida, tem-se que:

x(0)
X(z) x(0) x(1)z x(2)z
1 r
-1

-2

Para que o resultado da soma da srie seja


dado pela frmula acima preciso que a srie
seja convergente, isto a razo da srie deve
possuir mdulo menor que a unidade |r| < 1.

Exemplo
Calcule a transformada Z da funo potncia -

anu[-n-1] onde a uma constante e n uma


varivel discreta
Exemplo
Calcule a transformada Z da funo anu(n) +

bnu[-n-1] onde a e b so constantes e n uma


varivel discreta.

Comentrios:
1. A varivel complexa z chamada de

freqncia complexa dada por z = |z|ejw, onde |z|


a atenuao e w a freqncia real.

2. Desde que a ROC (3.3) definida em termos


da magnitude |z|, a forma da ROC um anel

aberto, como mostrado na figura 3.1. Note-se


que Rx- pode ser igual a zero e / ou Rx+ poderia
ser .

Uma regio geral de convergncia

3. Se Rx+ < Rx- ento a ROC um espao nulo


a transformada Z no existe.
4. A funo |z| = 1 (ou z = ejw) um crculo de raio

unitrio no plano Z e chamado de crculo


unitrio. Se a ROC contm o crculo unitrio,
ento podemos avaliar X(z) no crculo unitrio.

X ( z ) | z e jw X (e jw )]

jwn
x
(
n
)
e
F [ x(n)]

Propriedades da ROC

1. A ROC no contm nenhum plo

2. A ROC sempre limitada por um crculo


desde que a condio de convergncia seja a

magnitude |z|

3. Se a sequncia x(n) for unilateral direita,


definida como uma sequncia que zero para
todo n < n0. A ROC para estas sequncias

sempre fora do crculo de raio Rx-. Onde:

Rx- igual ao maior mdulo de todos os plos de


X(z)
Se n0 0, a sequncia do lado direito tambm
chamado de uma sequncia causal.

4. Se a sequncia x(n) for unilateral esquerda,


definida como uma sequncia que zero para
todo n > n0. A ROC para estas sequncias
sempre dentro do crculo de raio Rx+. Onde:

Rx+ igual ao menor mdulo de todos os plos


de X(z)

5. As sequncias que so zero para n > n1 e n <


n2 so chamados sequncias de durao finita. A
ROC para tais sequncias o plano Z inteiro.

Exceto possivelmente z = 0 e z =

6. Uma sequncia bilateral (sequncia infinita que


no

unilateral

direita

nem

unilateral

esquerda). A ROC sempre um anel aberto


Rx- < |z| < Rx+ se ele existir.

Exemplo

Calcule a transformada Z da funo senoidal


sen(w0nT) onde w0 e T so constantes e n 0
uma varivel discreta.
Exemplo

Calcule a transformada Z da funo Impulso


Unitrio (n); definida como (n) = 1 para n = 0 e
nula para n 0.

Propriedades da Transformada Z
Multiplicao por uma constante

Z [ax(n)]

ax(n) z

aX ( z )

onde a uma constante arbitrria.

Soma e Diferena
Z [ x1 (n) x2 (n)]

x (n) x (n)z

X1 ( z) X 2 ( z)

Linearidade
Z [ax1 (n) bx2 (n)]

ax
(
n
)

bx
(
n
)
z
aX 1 ( z ) bX 2 ( z )
1
2

onde a e b so constantes arbitrrias.

Deslocamento no tempo

Z [ x(n p)]

x( n p ) z

z X ( z)

X (1 / z )

Inverso de Tempo

Z [ x(n)]

x ( n) z

Multiplicao no domnio da frequncia

Z [ z x(n)]
n
0

n
0

x ( n) z

X ( z / z0 )

Multiplicao por n (ou Diferenciao em z)

dX ( z )
n
Z [nx(n)] nx(n) z z
dz
n

Convoluo

Z x1 (n) * x2 (n) X1 ( z) X 2 ( z)

Acumulao
n
z

Z x(k )
X ( z)
k
z 1

Teorema do Valor Inicial

Se Z[x(n)] = X(z) e lim X ( z ) existe ento:


z

x(0) lim X ( z )
z

Teorema do Valor Final


Se Z[x(n)] = X(z) e se a funo (z-1)X(z)

analtica sobre e fora do crculo unitrio,


ento:

lim x(n) lim ( z 1) X ( z )


n

z 1

Exemplos
Calcule

transformada

seguintes sequncias e determine a ROC

i) x(n) = 5u(n) 3u(n -10)


ii) x(n) = u(-n)

iii) x(n) = 5nu(n)


iv) x(n) = u(n)* 3(n -10)

das

Transformada Z Inversa

A Transformada Z Inversa
O processo matemtico de se passar
de uma expresso com varivel complexa

para a expresso no tempo chamada de


transformao inversa. A notao para a

transformao inversa de Z Z-1, de modo


que:

1
n 1
Z X ( z ) xn
X
(
z
)
z
dz

2j c
-1

(3.4)

Existem mtodos alternativos, para se


obter a transformada inversa sem calcular a

integral anterior, so eles:

- mtodo da expanso em fraes parciais

- mtodo da expanso em srie de


potncias
Cada

um

possui

caractersticas

diferentes, vantagens e desvantagens.

Mtodo da diviso polinomial


Como normalmente X(z) expressa
em termos

de

uma

frao

polinomial, isto
N ( z)
X ( z)
D( z )

sendo N(z) e D(z) dois polinmios, temos:

Da definio da Transformada Z temos:

Observando

estas

duas

ltimas

expresses, temos uma igualdade de


termos.

Para

obteno

dos

termos

da

Transformada Z atravs das regras usuais de


diviso polinomial seguiremos o seguinte
procedimento:
- Suponha que o grau de N(z) no superior
ao grau de D(z)

- Defina n = grau(D(z))

- Construa dois polinmios auxiliares como a


seguir

Faa agora a diviso de

por

para encontrar os valores de x(0), x(T), x(2T),

...

Exemplo

Determine a Transformada Z inversa de:

2z z
X ( z) 3
2
z 5z 6 z
2

Exemplo

Determine a Transformada Z inversa de:

3
X ( z) 3
2
z 6 z 25 z

Mtodo da expanso em fraes parciais


Este

mtodo

anlogo

da

expanso por fraes parciais utilizado na


obteno da transformada inversa de

Laplace. Note apenas que ao invs de


expandir X(z) por fraes parciais devemos

expandir X(z)/z. Veja o exemplo que


segue.

Exemplo
Calcule

seqncia

transformada Z :

10 z
X ( z)
( z 1)( z 2)

x[k]

cuja

Como na Transformada inversa de


Laplace, aqui tambm temos trs casos
para serem analisados

Expanso em fraes parciais quando X(z) tem


apenas plos distintos

Neste caso X(z) pode ser sempre expandido


em uma soma de simples fraes parciais
como a seguir:

X ( z ) B( z )
a1
a2
an

z
A( z ) z p1 z p2
z pn
onde ak so constantes.

Onde

X ( z)

a1
( z p1)
z
z p

X ( z)

a2
( z p2 )
z
z p

X ( z)

ak
( z pK )
z
z p

Exemplo
Determine a Transformada Z inversa de:

2z z
X ( z) 3
2
z 5z 6 z
2

Exemplo

Encontre a transformada Z inversa de:

X ( z)

4
z 6z 8
2

Expanso em fraes parciais quando X(z)


tem plos mltiplos
Neste caso X(z) pode ter uma ou mais
razes com multiplicidade maior do que 1, e a

expanso em fraes parciais como a seguir:


X ( z)
a1
a2
ar
ar 1
an

r
r 1
z
( z p1) ( z pr 1)
z pn
( z p1) ( z p1)

onde a1, a2, ... , ar so dados por

X ( z)
r
a1
( z p1 )
z
s p

d X ( z)
r
a2
(
z

p
)

s p
dz z

j 1

1 d
X ( z)
r
aj
( z p1 )

j 1
( j 1)!

(dz ) z
s p1

Exemplo

Determine a Transformada Z inversa de:

X ( z)

5z 2 z
2

z [ z 5 z 6]
2

Exemplo

Determine a Transformada Z inversa de:


2

z
X ( z)
3
( z 1) [ z 2]

Expanso em fraes parciais quando X(z)


tem plos complexos
Neste

caso

X(z)

possu

razes

complexas conjugadas, e a expanso em


fraes parciais pode ocorrer de duas formas:
i) soma de simples fraes parciais

X ( z)
a1
a *2
an

z
z p1 z p2
z pn
onde a2 o complexo conjugado de a1.

Onde

X ( z)

a1
( z p1)
z
z p

X ( z)

a3
( z p3 )
z
z p

X ( z)

ak
( z pK )
z
z p

Exemplo
Determine a Transformada Z inversa de:

3
X ( z) 3
2
z 6 z 25 z

ii) soma de fraes parciais com termos duplos

X ( z)
a1z a2
a3
an

z
( z p1)( z p2 ) z p3
z pn
Os valores de a1 e a2 so determinados

multiplicando ambos os lados da ltima equao


por (z + p1)(z + p2) e fazendo z = -p1, resultando:

a1 z a2

z p1

X ( z)

( z p1 )( z p2 )
z
z p1

Exemplo

Encontre a transformada Z inversa de:

3
X ( z) 3
2
z 6 z 25 z