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UNIVERSIDADE PAULISTA - UNIP

PS GRADUAO EM ENGENHARIA DE MANUTENO

ROBERTO BLANCO LORENZO

OTIMIZAO DO CONTROLE DA PRESSO EM CALDEIRA INDUSTRIAL

Santos
2014

ROBERTO BLANCO LORENZO

OTIMIZAO DO CONTROLE DA PRESSO EM CALDEIRA INDUSTRIAL

Trabalho de concluso de curso para


obteno do ttulo de especialista em

Engenharia de Manuteno apresentado


Universidade Paulista UNIP.

Orientador: Prof. especialista Milton Jos


de Oliveira Pitzer

Santos
2014

LORENZO, Roberto Blanco


Otimizao do controle da presso em caldeira industrial / Roberto
Blanco Lorenzo, 2014, 62p.

Monografia (ps graduao)

Universidade Paulista UNIP, Curso de Engenharia de manuteno,


2014.

Orientador: Prof. especialista Milton Jos de Oliveira Pitzer


1. Caldeira
2. Presso

3. Controle de processos

ROBERTO BLANCO LORENZO

OTIMIZAO DO CONTROLE DA PRESSO EM CALDEIRA INDUSTRIAL

Trabalho de concluso de curso para


obteno do ttulo de especialista em

Engenharia de Manuteno apresentado


Universidade Paulista UNIP.

Aprovado em: ___/____/_____

_____________________________
Prof. especialista Milton J. O. Pitzer
Universidade Paulista UNIP

DEDICATRIA

Dedico esse Trabalho minha esposa e filha pelo incentivo e colaborao nessa
nova conquista.

AGRADECIMENTOS

Agradeo aos meus professores Milton Pitzer e Olvia Perez pela orientao e
ateno nos momentos em que precisamos.

Algo s impossvel at que algum duvide


e acabe provando o contrrio.

(Albert Einstein)

RESUMO
O objetivo deste Trabalho demonstrar como uma caldeira que apresentava

desarmes indevidos e constantes comprometendo a produo, tanto no quesito


quantidade de produtos acabados quanto no quesito preo do produto, haja visto

que danificavam o produto em fabricao. Desarmes ocorriam pela proteo


necessria e obrigatria em funo da presso excessiva no tubulo superior. A
pesquisa se baseia na identificao do fator que desestabilizava o controle da

presso e as alternativas possveis para tornar o controle mais eficiente a ponto de


no permitir desarmes indevidos do equipamento.

Palavras-chave: Caldeira, presso, controle de processos.

ABSTRACT

The objective of this work is to demonstrate how a boiler that had undue and

constant trips compromising production, both in the item quantity of finished products
as on price of the product, given the fact that marred the product manufacturing.

Tackles occurred for the protection necessary and obligatory because of the
excessive pressure on the upper caisson. The research is based on identifying the

factor that destabilized pressure control and possible alternatives to make the most
efficient control to the point of not allowing improper equipment tackles.

Keywords: boiler, pressure, process control.

LISTA DE FIGURAS

Figura 01 - Esquemtico de uma caldeira industrial ....................................... 21


Figura 02 - Caldeira industrial ......................................................................... 23
Figura 03 - Tubulo superior........................................................................... 24

Figura 04 - Ventilador de ar de combusto ..................................................... 25


Figura 05 - Medio de vazo de vapor.......................................................... 26

Figura 06 - Diagrama de instrumentao P&ID .............................................. 33


Figura 07 - Estratgia de controle de nvel em caldeira .................................. 34
Figura 08 Malha de controle de realimentao ............................................ 35

Figura 09 - Algoritmo de controle PID ............................................................. 35

Figura 10 - Malha de controle cascata ............................................................ 36


Figura 11 Malha de controle antecipatrio ................................................... 38
Figura 12 - Estratgia de controle antecipatrio ............................................. 39

Figura 13 Simulador de malha de controle antecipatrio ............................. 41

Figura 14 Resposta de controle de realimentao com distrbio de +10% na

demanda ................................................................................................................... 42

Figura 15 - Resposta de controle antecipatrio com distrbio de +10% na

demanda ................................................................................................................... 43

Figura 16 - Resposta de controle de realimentao com distrbio de -30% na

demanda ................................................................................................................... 44

Figura 17 - Resposta de controle antecipatrio com distrbio de -30% na

demanda ................................................................................................................... 45
Figura 18 - Desempenho do controle antecipatrio ........................................ 46

Figura 19 - Estratgia de controle de presso em caldeira............................. 47


Figura 20 - Estratgia de controle de limites cruzados ................................... 48
Figura 21 Simulador de malha de controle de limites cruzados................... 49

Figura 22 Resposta de controle de malha de limite cruzados .................... 50

Figura 23 - Controlador digital de processos .................................................. 53


Figura 24 - Configurao estratgia de controle de nvel trs elementos ....... 54
Figura 25 - Configurao estratgia de controle limites cruzados .................. 55

Figura 26 - Configurao da estratgia de controle de nvel trs elementos

editada ...................................................................................................................... 56

Figura 27 - Configurao da estratgia de controle limites cruzados editada. 57


Figura 28 - Sistema de controle limites cruzados com antecipatrio .............. 58

Figura 29 Estratgia final de controle do nvel e presso da caldeira .......... 59

LISTA DE TABELAS

Tabela 01 - Identificao funcional de instrumentos ....................................... 29


Tabela 02 - Smbolos de funes e dispositivos de instrumentao .............. 30

Tabela 03 - Smbolos de linha conexes entre instrumentos ...................... 31


Tabela 04 - Desempenho de controle com distrbio de +10% de demanda .. 44
Tabela 05 - Desempenho de controle com distrbio de -30% de demanda ... 46

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS


ABNT

Associao brasileira de normas tcnicas.

BP

Banda proporcional em controladores de processos.

KP

Ganho proporcional de controladores processos.

MV

Varivel manipulada.

P&ID

Piping and Instrumentation Diagrams.

PID

Algoritmo de controle de processos.

PV

Varivel de processo.

SENAI

Servio nacional de aprendizagem industrial.

ISA
MPR
NR

PETROBRS
PMTP
RPM

International society of automation.


Minutos por repetio.

Norma regulamentadora.

Petrleo brasileiro S/A.

Presso Mxima de Trabalho Permitida


Repetio por minuto.

SP

Setpoint ( Ponto de ajuste).

TR

Tempo integral de controladores de processos.

TD

Tempo derivativo de controladores de processos.

SUMRIO
1 INTRODUO ....................................................................................................... 19
2

INTRODUO CALDEIRAS INDUSTRIAIS ................................................... 21


2.1

Operao da caldeira industrial ........................................................ 23

2.1.1 Nvel da caldeira industrial ........................................................... 24

2.1.2 Presso da caldeira industrial ...................................................... 25


3

2.1.3 Vazo de vapor da caldeira industrial........................................... 26

INTRODUO AO CONTROLE DE PROCESSOS........................................... 28


3.1
3.2

Controle de presso da caldeira industrial ....................................... 47

MUDANA NA ESTRATGIA DE CONTROLE................................................. 52


4.1

Incluso do controle antecipatrio na malha de presso ................. 52

4.3

Edio da estratgia do sistema digital de controle ......................... 54

4.2

Controle de nvel da caldeira industrial ............................................ 34

4.4

Levantamento de custos para mudana da estratgia de controle .. 53


Comissionamento da nova estratgia de controle de presso ......... 58

CONCLUSO .................................................................................................... 60

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................... 61

ANEXO Declarao de autoria ............................................................................... 62

PROPOSTA DE MONOGRAFIA PARA OBTENO DO TITULO


DE ESPECIALISTA EM ENGENHARIA DE MANUTENO

UNIVERSIDADE PAULISTA UNIP SANTOS

OTIMIZAO DO CONTROLE DA PRESSO EM CALDEIRA INDUSTRIAL

Proposta de Projeto de Pesquisa apresentada em 21 de maro de 2014

UNIP como requisito regulamentar do Curso de ps-graduao em Engenharia de

Manuteno, confeccionado sob a orientao do professor especialista Milton Jos


de Oliveira Pitzer da disciplina de Metodologia Cientfica.

LORENZO, Roberto Blanco

9309081@unip.edu.br

SANTOS, 2014

1 Ttulo:
Otimizao do controle da presso em caldeira industrial.
2 Tema:
Instrumentao e controle de processos.
3 Palavras-chave:
Caldeira, presso, controle de processos.
4 Problema:
Como evitar desarme indevido da caldeira industrial por presso alta?
5 Caracterizao do Problema e Justificativa:
Uma caldeira industrial com capacidade de produo de vapor de 180 t/h 65

kgf/cm alimenta todos os equipamentos do processo fabril da usina. Ocorre com

certa frequncia o desarme indevido da caldeira por presso alta. Uma parada,
mesmo que por alguns minutos o suficiente para desbalancear o processo
produtivo e sua retomada pode levar horas e com o agravante de perda da matria

prima. Esse evento gera duas consequncias graves: o valor do produto acabado
onerado em funo da perda de matria prima e a gerao de multas contratuais em
virtude do atraso de fornecimento de produtos devido a paradas na produo.
6 Objetivo Geral:
Implantar sistema de controle que evite o desarme indevido da caldeira por

presso alta.

7 Objetivos Especficos:
7.1 Estudar sistema de controle de presso implantado na caldeira industrial.
7.2 Estudar sistemas de controle avanados de presso aplicados em caldeiras
industriais.

7.3 Levantar custo de implantao de sistema de controle avanado.


8 Referncias metodolgicas:
8.1 ABNT, Associao brasileira de normas tcnicas. NR13 Caldeiras e vasos de
presso. So Paulo, 2004.

8.2 CAMPOS, M. C. M. M.; TEIXEIRA, H. C. Controles tpicos de equipamentos e


processos industriais. So Paulo: Blucher, 2010.

8.3 ISA, International society of automation. ISA 5.1 Instrumentao smbolos


e identificao. So Paulo, 2009.

8.4 SENAI, Servio Nacional de Aprendizagem Industrial. Controle de processos


industriais. So Paulo, 2010.

19
1 INTRODUO
Dos equipamentos presentes em indstrias, sem dvida o que causa mais

admirao so as caldeiras industriais, seja pelo seu tamanho fsico, seja pelo grau
de periculosidade envolvido na sua operao e tambm pela sua importncia na
alimentao dos outros equipamentos num espao fabril. Sem exagero podemos
dizer que as caldeiras so o elemento vital em processos industriais.

Uma caldeira industrial com capacidade de produo de vapor de 180 t/h 65

kgf/cm alimenta todos os equipamentos do processo fabril da Usina. Ocorre com

frequncia desarme indevido da caldeira por presso alta. Uma parada, mesmo que
por alguns minutos o suficiente para desbalancear o processo produtivo e sua

retomada pode levar horas e com o agravante de perda da matria prima. Os

valores de perda oneram o valor do produto acabado para vendas e podem gerar
multas contratuais com contratos j firmados.

O descaso deste fato pode levar a caldeira a uma exploso acarretando

perdas materiais e perdas humanas. A responsabilidade do controle dessa varivel


de processo bem como do desarme da caldeira realizado pela instrumentao.

O objetivo geral do presente Trabalho o estudo e a implantao de um

sistema de controle capaz de evitar o desarme indevido da caldeira por presso alta.

Para tanto foram elencados os seguintes objetivos especficos, no estudo

para atingir a meta final:

No captulo 2, realizado um levantamento das caractersticas da caldeira

com o propsito de compreender os fenmenos fsicos envolvidos na operao da


caldeira bem como a interao existente entres as vrias variveis de processo.

O conceito de controle automtico de processos bem como sua

representao apresentado no captulo 3. Detalham-se ainda os controles de nvel


e presso instalados originalmente na caldeira.

O captulo 4 aborda o sistema de controle avanado que foi proposto e

implantado para que controle de presso se tornasse mais eficiente em relao ao


problema de desarme da caldeira por presso alta e os custos envolvidos para

implantao dessa proposta. apresentado ainda a descrio da implantao


dentro do sistema digital de controle dessa caldeira e seu comissionamento.

20

O fechamento deste Trabalho realizado no captulo 5, com apresentao

dos resultados e as concluses do autor.

O captulo 6 apresenta as referncias que foram utilizadas na elaborao do

presente Trabalho.

21

INTRODUO CALDEIRAS INDUSTRIAIS


Iniciamos este captulo apresentando definies sobre o equipamento caldeira

que objeto do Trabalho


rabalho apresentado.

Segundo a ABNT, ccaldeiras so


o equipamentos destinados a produzir e

acumular vapor sob presso superior atmosfrica, utilizando qualquer fonte de


energia, excetuando-se
se os refervedores e equipamentos similares utilizados em
unidades de processo (ABNT, 2004)
2004).

Conforme Campos
ampos e Teixeira, utiliza-se
se o vapor superaquecido gerado para

fornecer energia ao processo atravs de permu


permutadores
tadores ou trocadores de calor,

acionar turbinas vapor que por sua vez esto conectadas em geradores de energia
eltrica,
ltrica, bombas, compressores, entre outros (CAMPOS
CAMPOS e TEIXEIRA,
TEIXEIRA 2010).
Figura 01 - Esquemtico de uma caldeira industrial

Fonte: SENAI, 2004, p.41

Pela figura 01
1 temos um esquemtico de uma caldeira tipo aquatubular.

possvel identificar os elementos principais desse equipamento:

Tubulo inferior: Totalmente


otalmente preenchido por gua que ir circular para o tubulo

superior atravs dos tubos de conveco.

Tubulo superior: onde temos a ebulio da gua e o vapor gerado captado


pelo coletor de vapor.

22

Fornalha: Parte da caldeira onde se realiza a queima do combustvel. O calor

gerado usado para aquecer os tubos de conveco e assim aquecer a gua


at a ebulio.

Chamin: Elemento responsvel pela liberao dos gases da combusto

realizada na fornalha.

Superaquecedor: Elemento que recebe um vapor saturado e o converte em

vapor superaquecido.

Conforme a norma regulamentadora 13 (Caldeiras e vasos de presso) da

ABNT, as caldeiras so classificadas em 3 (trs) categorias, conforme segue:

caldeiras da categoria A so aquelas cuja presso de operao igual ou

superior a 19.98 Kgf/cm2;

caldeiras da categoria C so aquelas cuja presso de operao igual ou

inferior a 5.99 Kgf/cm2 e o volume interno igual ou inferior a 100 (cem) litros ou
0,1m ;

caldeiras da categoria B so todas as caldeiras que no se enquadram nas

categorias A ou C.

Assim sendo a caldeira sobre o qual este Trabalho trata, uma caldeira

categoria A, visto que sua presso de trabalho de 65 kgf/cm.

As caldeiras classificadas na categoria A de acordo com a NR13, devero

possuir instrumentao que permita controle regulatrio e sistemas de proteo


automticos das variveis de processo que envolvem a operao da caldeira.
(ABNT, 2004).

A instrumentao que ir controlar a operao da caldeira pode, segundo a

norma ISA 91.00.01 (Sistemas de paradas de emergncia e controles crticos de


segurana), ter duas classificaes:

Sistema de controle de processo:

O equipamento de controle executa as funes de regulao normais para o

processo (por exemplo, o controle PID e controle sequencial).

Sistema de desligamento de emergncia:

Instrumentao e controle instaladas com o objetivo de levar o processo, ou o

equipamento especfico no processo, para um estado seguro. Outros termos comuns

usados para sistemas de desligamento de emergncia: shutdown, trip e


intertravamento (ISA, 2001).

23

2.1

Operao da caldeira industrial


A operao de uma caldeira industrial deve atender rigorosamente os

seguintes itens e a falta de qualquer um deles constitui risco grave na operao


segura desse tipo de equipamento, segundo a NR13:

Vlvula de segurana com presso de abertura ajustada em valor igual ou

inferior a presso mxima de trabalho da caldeira;

Instrumento que indique a presso do vapor no coletor de vapor;

Injetor ou outro meio de alimentao de gua, independente do sistema

principal, em caldeira de combustvel slido;

Sistema de drenagem rpida de gua, em caldeiras de recuperao de lcalis;

Sistema de indicao do nvel de gua ou outro sistema que evite o

superaquecimento dos tubos de conveco (ABNT, 2004).


Figura 02 - Caldeira industrial

Fonte: SENAI, 2004, p.35

Na figura 02 temos a foto de uma caldeira industrial. Observam-se entre

outros itens os tubules inferior e superior, ventilador de ar primrio e chamin.

Em relao aos instrumentos e controles de caldeiras a NR13 assinala que

devem ser mantidos calibrados e em boas condies operacionais, constituindo

condio de risco grave e iminente o emprego de artifcios que neutralizem sistemas


de controle e segurana da caldeira. (ABNT, 2004, p.4).

24

2.1.1 Nvel da caldeira industrial


Uma caldeira composta de dois sistemas bsicos separados. Um o

sistema vapor-gua, tambm chamado de lado de gua da caldeira e o outro o

sistema combustvel-ar-gs da combusto, tambm chamado de lado de fogo da


caldeira (SENAI, 2004).

Figura 03 - Tubulo superior

Fonte: SMAR, 2003, p.15

A figura 03 ilustra um tubulo superior onde deve-se ter o controle do nvel de

uma forma muito segura e estvel. Os limites operacionais no so as dimenses do


prprio tubulo e sim as duas tomadas de impulso a partir do centro do tubulo.

O nvel tambm deve ser controlado numa faixa estreita, pois tanto o nvel

alto como o nvel baixo so danosos caldeira o nvel alto acarretar arraste de
gua no vapor e o nvel baixo poder deixar os tubos sem gua, levando-os fuso.

O nvel controlado atuando-se na vlvula de controle que regula a quantidade de


gua de alimentao adicionada ao tubulo superior.

Caso o controle regulatrio no consiga manter a varivel dentro desse limites

operacionais, entra em ao o sistema instrumentado de segurana que dever


prover um desligamento ou trip desse equipamento com o objetivo de prover
segurana do equipamento e das pessoas (SENAI, 2004).

25

2.1.2 Presso da caldeira industrial


Na caldeira temos entradas de combustvel e do ar de combusto necessrio

queima deste combustvel. Neste sistema, o combustvel e o ar de combusto so

completamente misturados, sendo em seguida queimados na cmara de combusto.


A combusto converte a energia qumica do combustvel em energia trmica, ou

seja, calor. Este calor transferido para o sistema vapor-gua, para gerao de
vapor. O vapor gerado est restrito a um espao delimitado e assim esse vapor ir
ter sua presso aumentada. Ento podemos concluir que o controle de presso em

uma caldeira industrial depende da combusto da caldeira. Quanto maior a


quantidade de combusto, maior a gerao de vapor e maior a presso do vapor
(SENAI, 2004).

Figura 04 - Ventilador de ar de combusto

Fonte: SMAR, 2003, p.12

Na figura 04 temos um ventilador de ar de combusto. Nessa aplicao temos

um motor eltrico rodando a plena capacidade e um cilindro pneumtico fazendo a


movimentao das palhetas do ventilador, conseguindo-se assim o controle de
vazo de ar de combusto.

26

A presso de vapor deve ser mantida numa faixa de variao estreita, pois

este vapor normalmente utilizado em equipamentos complexos e que devem

operar com grande estabilidade, como o caso das turbinas. Esta presso
controlada, variando-se as vazes de combustvel e de ar de combusto, injetados

no(s) queimador(es). Quanto maior a vazo de combustvel, maior a troca de calor,


maior a vaporizao (SENAI, 2004).

Segundo a NR13, o termo Presso Mxima de Trabalho Permitida - PMTP

o maior valor de presso compatvel com o cdigo de projeto, a resistncia dos

materiais utilizados, as dimenses do equipamento e seus parmetros operacionais


(ABNT, 2004, p.1).

Para garantir que o PMTP no seja ultrapassado, temos o controle regulatrio

para manter a varivel dentro desses limites operacionais. Caso isso no ocorra
entra em ao o sistema instrumentado de segurana que dever prover um

desligamento ou trip desse equipamento com o objetivo de prover segurana do


equipamento e das pessoas (SENAI, 2004).

2.1.3 Vazo de vapor da caldeira industrial


O valor da vazo de vapor da caldeira definida pelos consumidores desse

vapor, ou seja no uma varivel que controlada pelo sistema da caldeira.


Figura 05 - Medio de vazo de vapor

Fonte: SMAR, 2003, p.22

27

Na figura 05, vemos o mtodo mais usual de medio de vazo de vapor em

caldeiras industriais, que baseado na relao entre o diferencial de presso

provocado por um elemento (no caso uma placa de orifcio) inserido na tubulao e

a vazo. Essa relao tem uma funo quadrtica e pode ser representada pela
equao: Q = K x , onde:
Q = Vazo

K = Constante de faixa

P = Diferencial de presso no elemento (DELMEE, 2003).

No caso da caldeira em estudo, a mesma tem uma capacidade de fornecer

vapor uma presso de 65 kgf/cm com uma vazo mxima de 180 t/h. Em outras
palavras 180 t/h a mxima de vazo de vapor que os consumidores podem exigir
desse equipamento com garantias que a presso do vapor seja de 65 kgf/cm.

Outro ponto a ser observado que essa vazo deve ser a mais estvel

possvel para evitar distrbios na operao da caldeira. Variaes da vazo de vapor


iro provocar mudanas nas duas variveis controlveis da caldeira: presso e nvel.

Vejamos como isso ocorre. Supondo um regime estvel de operao da

caldeira teramos sua sada com uma determinada vazo uma determinada

presso. O controle de presso estaria com vazes de entrada de combustvel e ar


tambm estveis. O controle de nvel estaria com a vazo de gua de alimentao
estvel. Se um determinado consumidor entrar no circuito a vazo de vapor ir

aumentar e essa entrada ir aumentar o volume restrito do circuito de vapor. Ora se


o volume aumenta a presso diminui, desequilibrando assim o controle de presso,

que dever aumentar as vazes de combustvel e ar de combusto para aumentar o

calor na fornalha para que mais gua se converta em vapor e a presso seja

normalizada. O nvel do tubulo por sua vez ir diminuir devido ao aumento da

evaporao da gua ocasionado pelo controle de presso. O controle de nvel ser


acionado para injetar maior vazo de gua para compensar a gua que mudou de
fase. Todos esses distrbios cessam quando o sistema atingir seu novo ponto de

equilbrio que seria a presso e nvel do tubulo estabilizados no ponto de referncia


para essa nova vazo de vapor. Se tivssemos uma situao onde um consumidor
sasse do circuito o processo seria inverso, ou seja, a presso e o nvel

aumentariam. Em resumo: aumento da vazo de vapor implica na diminuio da


presso e nvel da caldeira e vice versa.

28

INTRODUO AO CONTROLE DE PROCESSOS


No atual mercado competitivo, as empresas so obrigadas a melhorar

continuamente a produtividade das suas plantas industriais. Uma das reas


tecnolgicas fundamentais para se aumentar a rentabilidade das unidades a de
controle, automao de processos. Vrios so os ganhos da aplicao destas
tecnologias nos processos industriais:

Aumento do nvel de qualidade dos produtos. O produto final, graas ao controle

de processos, tende a sair numa faixa muito estreita em relao a especificao


recomendada.

Minimizao da necessidade de reprocessamento. Isto , com um sistema de

controle timo, dificilmente o produto cair numa faixa onde seria rejeitado pelo
controle de qualidade e seria forado a um reciclo pelas unidades de

processamento, com todos os custos de energia envolvidos.

Aumento da confiabilidade dos sistemas, pois os controles bem projetados

evitam que os equipamentos operem em regies indesejadas, onde ocorre

uma deteriorao mais rpida dos mesmos, e possveis paradas no

programadas para manuteno.

Aumento do nvel de segurana da unidade, pois os controles podem atuar para

evitar um aumento brusco e perigoso de variveis crticas do processo.

Liberao do operador de uma srie de atividades manuais e repetitivas. Por

exemplo, ao invs de um operador monitorar variveis de processo e realizar

manobras constantemente em vlvulas de controle para manter as mesmas


dentro de limites, sistemas com um controle automtico realizam essa tarefa de

maneira extremamente mais eficiente e liberam o operador para executar tarefas


de superviso e otimizao da planta.

O termo controle de processos costuma ser utilizado para se referir a

sistemas que tem por objetivo manter certas variveis de uma planta industrial nos
seus limites operacionais desejveis (CAMPOS e TEIXEIRA, 2010).

Na documentao de projetos de instrumentao os diagramas de malhas de

instrumentos estabelecem as mnimas informaes necessrias e identificam


elementos de malhas de controle. Estas malhas tipicamente so uma parte do

processo representado no fluxograma de engenharia denominado P&ID - Piping and


Instrumentation Diagrams (ISA, 2009).

29

Basicamente os instrumentos so representados por crculos contendo sua

funo na malha de controle, bem como um nmero de ordem na planta para

diferenciar instrumentos com a mesma funo. Para melhor entendimento das

malhas de controle que sero apresentadas no Trabalho, foram includas 3 tabelas


retiradas da norma ISA 5.1 que norteia a construo dos diagramas de P&ID.
Tabela 01 - Identificao funcional de instrumentos

Letra

A
B

Primeira Letra

Varivel
Medida

Anlise
Chama

Modificadora

Funo

Letras Subsequentes

informao

Alarme

Escolha usurio

Funo

Final

Modificadora

Escolha usurio

Escolha
Fechado

usurio

Escolha

Controle

Escolha

Diferencial

Desvio

Tenso eltrica

Elemento primrio

Vidro

Alto

Varredura

E
F

G
H
I

J
K
L

usurio
usurio
Vazo

Escolha
usurio

Manual

Corrente
eltrica

Razo

Potncia
eltrica
Tempo

Nvel

Indicao

Taxa de

variao

Estao de
Luz

controle
-

Baixo

Escolha

Escolha

Escolha usurio

Escolha usurio

Escolha

Escolha

Orifcio ou restrio

Aberto

Presso

Ponto de teste

O
P

usurio
usurio
usurio

Quantidade

Integrao

Mdio

usurio

30
R

Radiao

Temperatura

U
W
X
Y
Z

Registro

Rodando

Transmissor

Vibrao

Vlvula

No

Eixo X

Velocidade

Segurana

Multivarivel

Peso

classificada
Estado

Eixo Y

Eixo Z

Posio,

Dimenso

Chave

Multifuno

Multifuno

Poo

Dispositivo acessrio

No classificado

Dispositivo

Atuador

Parado

No

classificado
-

Fonte: ISA, 2012, p.30

De acordo com a tabela 1, podemos ento, num diagrama de P&ID, declarar

a funo dos instrumentos envolvidos em uma malha de controle, como por

exemplo, um instrumento denominado PIC seria um controlador indicador de


presso. J um FIQ entendemos que um totalizador indicador de vazo.
Tabela 02 - Smbolos de funes e dispositivos de instrumentao
Monitoramento
compartilhado,
Controle compartilhado
A

No.

Primeira
Escolha
Escolha ou
Alternativa
Software e
Sistema de
ou Sistema Sistemas por
Controle de
Instrumentado Computador
Processo
de Segurana
Bsico

Acessibilidade e localizao
Discreto

Localizado no campo.
Montado fora de console, gabinete ou painel.
Visvel no campo.
Normalmente acessvel ao operador.

Localizado em console ou painel central ou


principal.

Visvel na frente de painel ou monitor de vdeo.

Normalmente acessvel ao operador na frente


do painel ou console.

31

Localizado na traseira de painel central ou


principal.

Localizado em gabinete atrs de painel.

No visvel na frente de painel ou monitor de


vdeo.

Normalmente no acessvel ao operador do


painel ou console.

Localizado em console ou painel local ou


secundrio.

Visvel na frente de painel ou monitor de vdeo.

Normalmente acessvel ao operador na frente


do painel ou console.

Localizado na traseira de painel local ou


secundrio.

Localizado em gabinete de campo.

No visvel na frente de painel ou monitor de


vdeo.

Normalmente no acessvel ao operador do


painel ou console.

Fonte: ISA, 2009, p.36

A tabela 2 usada para referenciar onde o instrumento est localizado numa

planta de processo e se do tipo convencional ou digital. Um exemplo tpico so os


sensores de variveis de processo que so instalados no campo. Todos eles so
representados por um simples circulo.

Tabela 03 - Smbolos de linha conexes entre instrumentos


No

Smbolo

IA

ES

HS

Aplicao

IA pode ser substitudo por PA [Ar de processo], NS [nitrognio], ou GS [qualquer


alimentao de gs].
Indicar a presso se necessrio, por ex.: PA-70kPa, NS-150psig

Alimentao hidrulica de instrumento.


Indicar a presso, conforme necessrio, por exemplo: HS-70psig.

Alimentao eltrica de instrumento.


Indicar o tipo de tenso, conforme necessrio, por exemplo: ES-220VAC.
ES poder ser substitudo por 24VDC ou 120VAC.

Sinal Indefinido.
Usar em diagramas de fluxo de processo.
Usar em casos em que o tipo de sinal no motivo de preocupao.

Sinal eletrnico ou eltrico continuamente varivel ou binrio.


Sinal binrio para diagrama funcional.

Sinal continuamente varivel para diagramas funcionais.


Sinal eltrico em diagramas LADDER e barramentos de energia.

Sinal hidrulico.

4
5

Sinal pneumtico, continuamente varivel ou binrio.

32

No
9
10
11
12
13
14
15
16

Smbolo

Aplicao

Tubo capilar com fludo trmico de enchimento.


Linha com fludo entre selo e instrumento.

Sinal eletromagntico de onda guiada..


Sinal snico de onda guiada.
Cabo de fibra tica.

Sinal eletromagntico no guiado, luz, radiao, rdio, som, sinal sem fio
Sinal de instrumentao sem fio.
Link de comunicao sem fio.

Link de comunicao e barramento de sistema entre dispositivos e funes de um


sistema de controle e sistema de monitoramento compartilhado.
Link de comunicao e barramento de sistema de DCS, PLC, ou PC.
Link de comunicao ou barramento conectando dois ou mais sistemas
independentes baseados em computadores ou microprocessadores
Conexes de DCS para DCS, DCS para PLC, PLC para PC e DCS p/ Fieldbus

Link de comunicao e barramento de sistema entre dispositivos e funes de um


sistema fieldbus.
Link de/ para dispositivos inteligentes.
Link de comunicao entre um dispositivo e um sistema ou dispositivo de ajuste
para calibrao remota.
Link de/ para dispositivos smart.
Link ou conexo mecnica.

Fonte: ISA, 2009, p.46

Finalmente a tabela 3 nos mostra como feita a conexo de dados entre os

diversos instrumentos de uma planta industrial. Um sinal tracejado (item 6) indica

uma conexo eltrica entre os instrumentos. J uma linha tracejada com crculos
(item 12) indica um link de software, muito comum em sistemas digitais.

Para fechamento desses conceitos apresentamos um exemplo completo de

malha de controle de instrumentao:

33
Figura 06 - Diagrama de instrumentao P&ID

Fonte: ISA, 2009, p.59

Na figura 06, observa-se que o reator 107 tem um controle de temperatura

efetuado pelos instrumentos TIC107-1 e TIC107-2, ambos montados em painel e


acessveis pelo operador. O sinal de dados entre os elementos dessa malha de
controle do tipo analgico eltrico.

Temos instalado diretamente do reator um elemento de proteo de

segurana que a PSV107-1. Trata-se de uma vlvula de segurana de presso.

Na sada de produto do reator a temperatura monitorada atravs do TI107 e

tambm existe outra vlvula de segurana de presso que a PSV107-2.


Interessante notar que a numerao atribuda aos elementos permite individualiz-

los em relao ao local de instalao bem como funo. A PSV107-1 protege o


reator e a PSV107-2 protege a tubulao de sada.

Finalmente temos um WIC107 instalado no painel de controle que tem um

controlador indicador de peso. Um sistema de alarme de peso alto e baixo existe


tambm na sala de controle, que o WAHL107.

34

3.1

Controle de nvel da caldeira industrial


O controle de nvel da caldeira industrial tema do Trabalho tem uma estratgia

de controle avanado chamada Controle de nvel a trs elementos. Recebe esse


nome pois so trs os elementos ou informaes que iro compor o clculo de
abertura da vlvula de controle de vazo de gua de alimentao e garantir que o

nvel do tubulo fique o mais estvel possvel. Esse controle ser detalhado neste
Trabalho, pois apresenta em sua estratgia a soluo para o problema primrio que
evitar o desarme da caldeira por presso alta.

Figura 07 - Estratgia de controle de nvel em caldeira

Fonte: CAMPOS e TEIXEIRA, 2010, p.225

Vemos na figura 07 que os trs elementos de controle so o nvel do tubulo,

a vazo de vapor e a vazo de gua de alimentao. Esse ttulo de trs elementos


usado no universo do processo caldeira. Em automao o controle aqui apresentado
uma combinao de trs estratgias de controle: Controle feedback ou
realimentao, controle feedforward ou antecipatrio e controle cascata.

O controle feedback ou realimentao a essncia de todas as malhas de

controle automtico existentes. Ele composto pela medio da varivel principal a

ser controlada, o clculo de correo da varivel manipulada e o posicionamento do


elemento final de controle. Tem o nome feedback pois, uma vez que o elemento final

de controle reposicionado o sistema inicia novamente o processo fazendo uma

35

atualizao da varivel controlada, tudo isso de forma contnua.


Figura 08 Malha de controle de realimentao

Fonte: SMAR, 2003, p.35

O controle de nvel da caldeira com uma malha de realimentao pode ser

observada na figura 8, e composta do sensor de nvel do tubulo (LIT), o


controlador de nvel (LIC) e do elemento final de controle (LV). O controle de nvel

executa um algoritmo de controle chamado PID que onde o valor de referncia do

controle (Setpoint) subtrado do valor da varivel controlada (PV). Disso extramos


o valor do erro que ser usado para calcular as aes de correo Proporcional,
Integral e Derivativa.

Figura 09 - Algoritmo de controle PID

Fonte: SMAR, 2009, p.4.18

A figura 09 apresenta o clculo que o algoritmo PID executa para o

posicionamento do elemento final de controle (MV). Detalhe para o termo do erro (e)
que a base para a determinao das correes proporcional, integral e derivativa.

Essas aes de controle so otimizadas por fatores que so os termos Kp (ganho


proporcional), TR (tempo integral) e TD (tempo derivativo) num processo que
chamado de sintonia do controlador PID, para que o mesmo tenha a melhor resposta

possvel para eliminar distrbios que o processo venha a sofrer. Esse processo ser

36

suprimido do Trabalho pois nessa caldeira os controladores j foram ajustados e


esto com seu melhor desempenho.

Uma malha de controle baseada em realimentao com controlador PID tem

uma resposta muito boa para a grande maioria dos processos industriais, mesmo
apresentado uma caracterstica negativa que o fato do seu clculo estar baseado

no erro entre o setpoint e a varivel de processo. Isso faz com que o clculo de
correo inicie sua atuao somente aps a varivel de processo ter sido afetada
por distrbios (CAMPOS e TEIXEIRA, 2010).

Estratgias de controle avanado so utilizadas para auxiliar o controle

feedback na tarefa de manter a varivel de processo o mais estvel possvel na seu

ponto timo de operao. O nvel de uma caldeira industrial justamente uma

dessas variveis, onde desvios para cima ou baixo podem trazer consequncias
graves para a operao da caldeira, operao dos consumidores e at mesmo
acidentes. Nessa ideia foram desenvolvidas estratgias de controle avanados
como, por exemplo, o controle cascata. O objetivo do controle cascata fazer com

que distrbios de alimentao do processo no perturbem ou pelo menos no

afetem muito a varivel de processo principal. Na caldeira consideramos distrbios

de alimentao variaes que podem ocorrer na vazo de gua de entrada do


tubulo. Como exemplo uma variao na presso de descarga da bomba de gua,

que vai afetar a vazo de gua e consequentemente desbalancear o processo j


que a energia de entrada ser diferente da energia de sada (SENAI, 2010).
Figura 10 - Malha de controle cascata

Fonte: SMAR, 2003, p.39

37

Pela figura 10 temos que uma estratgia cascata envolve agora a operao

de 2 controles tipo feedback onde o controlador de nvel chamado de controle

primrio ou mestre e o controlador de vazo o controle secundrio ou escravo. O


controlador de nvel ir trabalhar exatamente da mesma maneira como descrito no

controle de realimentao. O controlador de vazo tambm faz um controle de


realimentao da vazo de gua de entrada da caldeira. O que esse controlador tem

de especial que seu ponto de referncia (Setpoint) ajustado de forma remota, ou

seja, o setpoint vem do controlador de nvel. Ento o LIC ir comandar o FIC para
que se consiga que o nvel da caldeira fique no ponto de referncia estabelecido. O
FIC ir garantir que o valor de vazo de gua que o LIC solicite ser atendido.

Para compreendermos a vantagem do controle cascata, vamos supor o que o

processo esteja estabilizado. Em dado momento temos uma perda de presso na

descarga da bomba por qualquer motivo. Ora se a presso da bomba diminui, a


vazo de gua que passa pela abertura da vlvula de controle que est fixa

(processo estabilizado) tambm ir diminuir. Nesse momento o FIC percebe um erro


entre a varivel controlada (PV) e o ponto de referncia (SP), calcula qual o valor da

nova sada e comanda a vlvula de controle para eliminar o distrbio. Malhas de

controle de vazo tem uma constante de tempo muito baixas (tempo de resposta
muito rpido) da ordem de dois ou trs segundos. Assim o FIC consegue fazer com
que a vazo volte ao valor original antes do distrbio num tempo muito pequeno. A

consequncia disso que esse pequeno distrbio na vazo de alimentao no seja

sentido pela malha de controle de nvel, at porque ela tem uma constante de tempo
muito superior a vazo.

Se estivssemos com uma malha de realimentao descrita anteriormente, a

perda de presso da bomba implicaria na diminuio da vazo de gua e

consequente diminuio do nvel do tubulo visto que a vazo de vapor ficaria


superior a vazo de entrada de gua. Como descrito o LIC somente inicia sua

correo com a presena de erro, que no caso seria o erro entre o SP e a PV.

Percebe-se claramente que o nvel do tubulo foi perturbado por uma variao de
alimentao e o LIC ir eliminar esse distrbio, porm o preo ser que o nvel ficar
mais tempo e por uma amplitude maior fora do ponto de referncia do que em
relao ao controle cascata (BEGA, 2003).

38

Para compensarmos que distrbios de sada de processo ou demanda

afetem a estabilidade da varivel controlada, lanamos mo do controle avanado


chamado feedforward ou antecipatrio.

Figura 11 Malha de controle antecipatrio

Fonte: SMAR, 2003, p.44

O controle avanado antecipatrio pode ser observado na figura 11. Sua

estratgia pode ser compreendida se fizermos anlises individuais das malhas que
influenciaro a abertura da vlvula de controle de alimentao de gua (FV).

Os elementos LIT e LIC fazem o j descrito controle de realimentao que

so essenciais para o objetivo final que o controle de nvel do tubulo em um valor


seguro. Sabemos tambm que o algoritmo PID presente nos controladores de

processo no capaz de evitar grandes desvios do setpoint em funo das


perturbaes, seja de entrada (alimentao) ou de sada (demanda).

Com o objetivo de minimizar estes desvios, pode ser interessante medir as

principais perturbaes e implementar um controle antecipatrio ou feedforward. No


caso da caldeira, o principal distrbio de demanda a vazo de vapor. A mesma
mensurada atravs do transmissor de vazo de vapor FIT.

A estratgia de controle medir a perturbao e calcular uma compensao

na varivel manipulada da malha de retroalimentao, de forma a compensar os

39

efeitos desta perturbao na varivel controlada. O sinal da vazo de vapor FIT bem

como o sinal de sada do controlador de nvel LIC so conectados a um somador FX


e assim temos que o valor de abertura da vlvula de controle ser a soma dos dois
componentes (BEGA, 2003).

Supondo um sistema em equilbrio com o nvel do tubulo no ponto de

referncia, uma vazo de vapor estvel e consequentemente a vlvula num


determinado valor de abertura. Em dado momento a vazo de vapor sofre um

acrscimo. Esse valor recebido no somador que instantaneamente aumenta o


valor de abertura da vlvula de controle admitindo uma maior vazo de gua de

alimentao. Isso est correto, pois se a vazo de vapor aumenta, temos que
aumentar a vazo de gua para manter o equilbrio do sistema.

Como as constantes de tempo da vazo de vapor e vazo de gua so muito

pequenas (da ordem de dois ou trs segundos) e a constante de tempo do nvel de

um tubulo tem valores muito superiores (da ordem de trinta segundos ou mais),
essa estratgia faz com que a varivel controlada (nvel do tubulo) no sofra
distrbios ou pelo menos que estes sejam minimizados.

Caso nosso controle fosse somente de realimentao, esse aumento da

vazo de vapor somente seria sentido quando o nvel do tubulo sasse do ponto de

referncia e ento o controlador LIC faria a correo, mas com uma amplitude e
tempo de desvio superior ao obtido com um controle antecipatrio (SMAR, 2003).
Figura 12 - Estratgia de controle antecipatrio

Fonte: CAMPOS e TEIXEIRA, 2010, p.209

40

De acordo com Campos a vantagem do controle antecipatrio que ele

permite compensar os efeitos das perturbaes antes de elas perturbarem

efetivamente e de forma considervel o processo. (CAMPOS e TEIXEIRA, 2010,


p.209).

Na figura 12, vemos que o controle antecipatrio necessita de um modelo

explcito do processo, mas ele no precisa ser perfeito, pois o controle com
retroalimentao compensa os erros do modelo. Este controle em feedback tambm

compensa os efeitos das outras perturbaes que no so to importantes e que


no so medidas (CAMPOS e TEIXEIRA, 2010).

Nas condies de equilbrio, a sada do somador variar basicamente em

funo do sinal recebido da medio da perturbao, uma vez que a temperatura


estar no ponto de ajuste e a sada do TIC no est variando. Caso a temperatura
saia do ponto de ajuste, a sada do controlador TIC variar e, consequentemente, a
sada do somador passar a variar em funo dos sinais recebidos do TIC e da

medio da perturbao. Isto ir ocorrer at que o sistema volte s condies de


equilbrio, ou seja, at que a temperatura volte ao ponto de ajuste.(SENAI, 2010)

Para melhor entendimento do funcionamento e dos benefcios que o controle

antecipatrio exerce sobre a varivel controlada, foram realizados ensaios em


sistema de simulao de controle de processos. Os ensaios realizados

demonstraro a eficcia do controle antecipatrio em relao a um controle somente


de realimentao.

Na figura 13, temos o processo em estudo que justamente o controle de

nvel do tubulo da caldeira e a malha de controle instalada um controle de nvel a


trs elementos, ou seja, a combinao de um controle de realimentao, um controle

cascata e antecipatrio. A apresentao das variveis de processo se d na forma


de painel sintico, com apresentao das variveis em tempo real, e o painel de
instrumentao, onde o operador pode definir valores de referncia (setpoint), modo

de controle (automtico ou manual), valores de sada do controlador e finalmente os


parmetros de ajuste da resposta do controlador do algoritmo PID. Temos nesse
sistema o ganho proporcional, tempo integral em minutos e o tempo derivativo em

minutos. Nos ensaios esses valores no sero modificados para que o controle de
realimentao tenha os mesmos pesos nas situaes estudadas. Tambm no

sero introduzidos distrbios de alimentao para que o controle cascata no


influencie nos resultados.

41
Figura 13 Simulador de malha de controle antecipatrio

Fonte: Autor

42

Partindo de um sistema estvel, foram realizados 4 ensaios gerando

distrbios de sada ou de demanda em controle de nvel somente de realimentao


e em controle de nvel antecipatrio.

Figura 14 Resposta de controle de realimentao com distrbio de +10% na demanda

Fonte: Autor

A apresentao do resultado como observado na figura 14 se d na forma de

registrador grfico digital, onde temos a seleo dos registros das variveis do

estudo. A linha verde representa o valor de referncia do nvel do tubulo (SP) e ela

no alterada durante os testes. O nvel do tubulo (PV) representado na cor


vermelha e nossa varivel principal na anlise. O valor de abertura da vlvula de

alimentao (MV) est na cor azul e o distrbio de demanda representado na cor


preta. A figura 14 mostra a curva de resposta de um controle de nvel somente por
realimentao quando o processo sofre um distrbio +10% na demanda.

43

Figura 15 - Resposta de controle antecipatrio com distrbio de +10% na demanda

Fonte: Autor

A figura 15 mostra a curva de resposta de um controle de nvel antecipatrio

quando o processo sofre um distrbio +10% na demanda.

J possvel observar que a vlvula de controle nesse sistema acionada

quase que simultaneamente ao distrbio de demanda. J no controle de

realimentao a vlvula inicia sua correo somente aps o aparecimento do erro no


nvel do tubulo.

Realizando a anlise dos dados do grfico, chegamos nos seguintes valores:

44
Tabela 04 - Desempenho de controle com distrbio de +10% de demanda

Distrbio de +10% na demanda

Erro mximo

Controle antecipatrio

1,31%

Controle realimentao

Fonte: Autor

3,25%

Tempo de estabilizao
60"

34"

Analisando os dados da tabela 4, temos um de desempenho do controle

antecipatrio em relao ao de realimentao de 59,70% na reduo do erro


mximo apresentado na presena do distrbio e uma reduo de 43,33% no tempo
de estabilizao da varivel controlada.

Figura 16 - Resposta de controle de realimentao com distrbio de -30% na demanda

Fonte: Autor

45

A figura 16 mostra a curva de resposta de um controle de nvel somente por

realimentao quando o processo sofre um distrbio -30% na demanda.

Figura 17 - Resposta de controle antecipatrio com distrbio de -30% na demanda

Fonte: Autor

A figura 17 mostra a curva de resposta de um controle de nvel com malha de

antecipao quando o processo sofre um distrbio -30% na demanda.

46

Realizando a anlise dos dados do grfico, chegamos nos seguintes valores:


Tabela 05 - Desempenho de controle com distrbio de -30% de demanda

Distrbio de -30% na demanda

Erro mximo

Controle antecipatrio

3,34%

Controle realimentao

Fonte: Autor

9,38%

Tempo de estabilizao
89"

29"

Analisando os dados da tabela 05, temos um de desempenho do controle

antecipatrio em relao ao de realimentao de 64,39% na reduo do erro


mximo apresentado na presena do distrbio e uma reduo de 67,41% no tempo
de estabilizao da varivel controlada.

Um segundo teste de desempenho realizado com outro sistema de simulao

pode ser observado na figura 18 e demonstra a eficcia do sistema antecipatrio.


Figura 18 - Desempenho do controle antecipatrio

Fonte: CAMPOS e TEIXEIRA, 2010, p.212

47

3.2

Controle de presso da caldeira industrial


O controle de presso da caldeira industrial tema do Trabalho tem uma

estratgia de controle avanado chamada Controle de limites cruzados. Se trata de

um controle cascata onde um controlador principal (mestre) ir comandar dois outros


controladores de vazo de ar e combustvel (escravos). Como essa estratgia tem

aplicao direta em controle de combusto existe um elemento de clculo de relao


entre o ar e o combustvel para garantir uma queima perfeita. Para completar a

estratgia temos dois elementos que executam uma funo chamada de passa
baixo e outro de passa alto. Esses elementos na estratgia garantem que em

qualquer condio de operao do controle, sempre teremos na fornalha da caldeira


um excesso de ar, impedindo assim riscos de exploso (BEGA, 2003).
Figura 19 - Estratgia de controle de presso em caldeira

Fonte: CAMPOS e TEIXEIRA, 2010, p.223

Na figura 19 temos o controle cascata entre o controlador mestre, que tem o

objetivo de controlar a presso de vapor, e os dois controladores escravos de vazo

de ar e combustvel, que tem o objetivo de aumentar ou diminuir a combusto na


fornalha e consequentemente modular a presso do vapor.

48
Figura 20 - Estratgia de controle de limites cruzados

Fonte: CAMPOS e TEIXEIRA, 2010, p.221

Uma viso completa do controle de combusto por limites cruzados pode ser

observada na figura 20, onde temos o controlador de presso PIC comandando os


controladores de vazo de ar e combustvel FIC atravs de seletores de maior e

menor. Observe que os seletores recebem o sinal da outra vazo, ou seja, o setpoint
do controlador de combustvel determinado pelo menor valor entre a sada do PIC

e o valor da vazo de ar. J o setpoint do controlador de ar determinado pelo


maior valor entre a sada do PIC e a vazo de combustvel. Da vem o nome de
limites cruzados.

Como j apresentado no controle de nvel esse controle tem a estratgia de

um controle cascata com um mestre e dois escravos. Assim, eventuais distrbios

nas vazes de combustvel e ar j so detectados e corrigidos pelos respectivos


controladores de vazo, portanto no causam distrbios na malha principal, que a
presso da caldeira.

Para melhor compreenso dessa estratgia a mesma foi estudada em

simulador de controle de processos como pode ser vista na figura 21. Temos o
grfico sintico com os valores dinmicos do processo em tempo real bem como o
painel frontal dos controladores de presso, vazo de ar e combustvel. Cada

controlador tem seus parmetros de ajuste do algoritmo PID das aes proporcional,
integral e derivativa.

49
Figura 21 Simulador de malha de controle de limites cruzados

Fonte: Autor

50
Figura 22 Resposta de controle de malha de limite cruzados

Fonte: Autor

Na figura 22 temos o grfico de tendncias obtido no simulador de controle de

limites cruzados. A linha vermelha a varivel principal no caso presso, e ela deve

ser mantida mais prxima e estvel da linha verde, que o setpoint. A linha azul e

laranja representam respectivamente as vazes de ar e combustvel. Finalmente a


linha marrom uma representao de um distrbio de demanda inserido no
processo.

Podemos observar que o controle cumpre seu papel em manter a varivel

estvel no valor definido para o setpoint. As vazes de ar e combustvel mantm


uma determinada relao que garanta uma combusto completa. Quando simulado
uma mudana de carga no processo, essa malha de controle, apesar de ser

51

complexa, somente comea a mudana dos valores de vazo de combustvel e ar

quando a varivel controlada presso sair do valor de referncia definido pelo


setpoint. Isso facilmente entendido porque o controlador de presso trabalha no

regime de malha de realimentao ou feedback. Conforme apresentado no item 3.1,


uma malha de controle do tipo realimentao somente inicia sua correo na
presena do erro e o mximo que pode ser feito um ajuste das aes de correo

proporcional, integral e derivativa do algoritmo PID para que a varivel volte o mais
rpido e com menor desvio ao setpoint.

Nesse momento voltamos a lembrar o problema inicial dessa caldeira, que

eram desarmes de segurana por presso alta. Na anlise realizada observou-se

que a presso aumentava devido a mudanas bruscas e de grande amplitude na


vazo de vapor. O controle de combusto, quando iniciava sua correo, mesmo

que extremamente agressiva, no conseguia que a caldeira diminusse a presso e


de forma correta o sistema de segurana fazia o procedimento de desarme da
caldeira.

Essa mudana brusca da vazo se d devido a entrada/sada de

consumidores que tem um comportamento de consumo do tipo tudo ou nada, ou

seja, no possvel nesse processo controlar ou amenizar esse comportamento na


vazo de vapor.

Outro detalhe que colabora para esse efeito o fato da capacitncia do

tubulo superior da caldeira ser relativamente baixa, e assim, quando a vazo de


vapor modificada rapidamente a presso da caldeira muda. Se a capacitncia do

tubulo fosse grande como a maioria das caldeiras industriais esses distrbios
poderiam ser absorvidos pelo prprio sistema. No o caso pois essa caldeira

uma caldeira de alta produo e para isso ser possvel temos que ter capacitncias
reduzidas (BEGA, 2003).

52

MUDANA NA ESTRATGIA DE CONTROLE


Sintetizando o problema: a caldeira desarma por alta presso. Essa alta

presso surge quando acontece um distrbio brusco e de alta amplitude na vazo de

vapor e no existe modo de evitar que isso ocorra devido natureza dos

consumidores dessa caldeira. A presso controlada pela malha de combusto de

limites cruzados, que sofisticada, porm no consegue evitar o que a presso


atinja os valores de segurana.

Fazendo uma comparao da presso com o nvel da caldeira, nota-se que

mesmo com esses distrbios na vazo de vapor o nvel fica muito mais estabilizado
do que a presso, mesmo a vazo influenciando diretamente essas duas variveis

do processo da caldeira. Analisando as malhas de controle descritas nos itens 3.2 e

3.3 temos que a malha de controle de nvel tem o controle antecipatrio que
justamente monitora os distrbios de demanda e antecipa a correo do elemento
final de controle antes que chegue a perturbar a varivel principal.

A proposta para eliminao dos desarmes da caldeira ser a incluso de uma

malha de controle antecipatrio no controle de combusto da caldeira. Assim

quando houver um distrbio na vazo de vapor (demanda) a malha de controle


instantaneamente ir atuar nas vazes de ar e combustvel com a inteno de evitar

o aumento de presso. Relembrando que, como a malha de controle atual


puramente de realimentao o sistema somente reage quando a presso j est
aumentando e ento as correes nas vazes j no surtem o efeito desejado.

4.1 Incluso do controle antecipatrio na malha de presso


Incluir um controle antecipatrio na malha de controle de combusto significa

escolher uma ou mais variveis que provocam distrbios na varivel controlada que

no caso em estudo a presso da caldeira. Essa varivel fundamentalmente a


vazo de vapor como demonstrado at o momento.

Ento se o sistema de controle de presso receber a informao em tempo

real do comportamento da vazo de vapor, mudanas nessa varivel podem ajudar


o controle a evitar um aumento da presso do vapor.

A malha de controle de nvel foi apresentada neste Trabalho devido ao fato

que a mesma tem o controle antecipatrio e a varivel significativa que causa

53

distrbio a vazo de vapor, ento essa varivel j est disponvel no sistema de


controle.
4.2

Levantamento de custos para mudana da estratgia de controle


A tecnologia utilizada no sistema de controle dessa caldeira digital. Dessa

forma, temos um computador industrial de processos executando todo o algoritmo


de controle da malhas de nvel e presso.

Figura 23 - Controlador digital de processos

Fonte: SMAR, 2009, p.1.1

A figura 23 exibe o controlador digital de processos em uso na aplicao. Se

trata de um computador industrial com entradas que recebem sinais dos diversos

sensores das variveis de processo, como nvel, presso, vazo e sadas que
comandam os elementos finais de controle como vlvulas de controle e inversores

de frequncia. Uma vez que os sinais de campo estejam conectados ao controlador,


o usurio podem livremente montar sua estratgia de controle baseada na

programao do controlador, ou seja, toda a estratgia de controle puramente


software (SMAR, 2009).

O sensor de vazo de vapor j existe e est em uso pela malha de controle

54

de nvel. Ento a modificao proposta seria o compartilhamento dessa informao


com a malha de controle de presso criando um controle antecipatrio.

Para execuo dessa modificao, comissionamento, operao assistida e

liberao para operao foi estimado um tempo de 10 horas, com um custo

aproximado de R$ 1.800,00, o que plenamente vivel em relao s perdas


geradas pela parada da caldeira e consequentemente de todo o parque fabril.
4.3

Edio da estratgia do sistema digital de controle


A linguagem de programao do controlador digital em uso na caldeira

baseada em blocos funcionais. Cada bloco representa uma funo que na


instrumentao analgica era um instrumento instalado em um painel de controle.
Figura 24 - Configurao estratgia de controle de nvel trs elementos

Fonte: Autor

55

Na figura 24, temos a configurao original do controle tres elementos

utilizada para o controle de nvel da caldeira. Cada crculo um bloco de funo ou


um instrumento virtual. Temos 3 blocos de entrada AI (Entrada analgica) que

recebem os sinais vindos do sensores de nvel, vazo de vapor e de gua. Os 2

blocos APID (PID avanado) executam os algoritmos de controle e esto ligados em


cascata. O bloco ARTH (Aritmtico) recebe o sinal da vazo de vapor e juntamente
com a sada do PID de nvel gera o setpoint remoto para o controlador de vazo de
gua. CO (Sada de corrente) o bloco de sada conectado no elemento final de
controle que no caso uma vlvula de controle.

Figura 25 - Configurao estratgia de controle limites cruzados

Fonte: Autor

A figura 25 apresenta o controle de presso da caldeira onde temos a

56

estratgia de controle de limites cruzados entre o ar e o combustvel. Aparecem 3

blocos AI (Entradas analgicas) com os sinais da presso da caldeira, vazo de ar e

de combustvel. Temos os 3 controladores APID, sendo 1 mestre (presso) e 2

escravos (vazo de ar e combustvel). O bloco ARTH (Aritmtico) calcula a relao


entre ar e combustvel e os blocos H/L (Seletor Alto Baixo) fazem o limite cruzado

que garante que o sistema sempre opere com a relao segura na combusto. Os
blocos CO (Sada corrente) comandam as vlvulas de ar e combustvel.

Figura 26 - Configurao da estratgia de controle de nvel trs elementos editada

Fonte: Autor

A figura 26 exibe qual foi a edio necessria na malha de controle de nvel.

57

possvel notar que somente foi criado um link com a informao da vazo de vapor
para a estratgia de controle da presso.

Figura 27 - Configurao da estratgia de controle limites cruzados editada

Fonte: Autor

A edio da estratgia de controle de presso esta apresentada na figura 27.

Foi criado um novo bloco ARTH (Aritmtico) que recebe o sinal da sada do

controlador de presso e o link proveniente do controle de nvel com a informao


da vazo de vapor. A sada desse bloco somador agora a nova referncia para os

58

controladores escravos do sistema. O restante da configurao permaneceu


inalterada.

Figura 28 - Sistema de controle limites cruzados com antecipatrio

Fonte: Autor

A malha de controle modificada pode ser vista na figura 28 no formato de

diagrama de instrumentao P&ID. A ttulo de curiosidade a linguagem de


programao de blocos de funo foi criada baseada justamente nesse tipo de

diagrama para facilitar a montagem de estratgias de controle por pessoas ligadas a


rea de controle de processos.
4.4

Comissionamento da nova estratgia de controle de presso


Essa nova estratgia de controle foi criada e testada em ambiente de

laboratrio. Para a transferncia (donwload) da aplicao para o controlador da

caldeira no foi necessrio a parada da caldeira, visto que o processo de


transferncia do tipo online. Esse processo levou em torno de 10s.

No controle de nvel no houve nenhum tipo de impacto, visto que a

59

estratgia ficou inalterada. No controle de presso houve um pequeno distrbio pela


entrada do controle antecipatrio e logo o sistema entrou em equilbrio.

O ponto chave do teste agora foi esperar distrbios significativos na vazo de

vapor para validar a eficcia do controle antecipatrio. Ao longo do dia foram

registrados distrbios na vazo de vapor semelhantes aos que ocasionavam o

desarme da caldeira, mas agora, com o controle antecipatrio em operao, ficava

visvel o corte de combustvel e ar antes que a presso iniciasse sua subida e que
no final acabava nem acontecendo ou acontecendo de maneira branda e nesse
momento o controle de realimentao comandado pelo PIC garantia que a varivel
de presso voltasse ao ponto de referncia original do sistema.

Figura 29 Estratgia final de controle do nvel e presso da caldeira

Fonte: Autor

A figura 29 resume como ficaram as estratgias de controle de nvel e

presso da caldeira aps a validao das modificaes implementadas.

60

CONCLUSO
O presente Trabalho pretendeu demonstrar que uma malha de controle

avanado do tipo limites cruzados, que tem uma natureza complexa em relao a
uma malha simples do tipo realimentao, tambm tem suas limitaes de

desempenho se o distrbio for de natureza de demanda. Nesse sentido ele tem a


mesma eficcia que um controle de realimentao ou feedback.

Ento porque os controles de presso de caldeiras do tipo limites cruzados

no tem o controle antecipatrios j implementados em sua estratgia? Acredito que


a resposta a isso seja o fato que variaes na vazo de vapor no serem to

abruptas como no cenrio apresentado nesta indstria. Tampouco a sensibilidade da


presso dessa caldeira em relao aos distrbios da vazo.

Assim sendo, qual o ganho de se ter um controle antecipatrio em uma malha

que no iria se beneficiar dessa estratgia? A resposta nenhum, j que, muito pelo
contrrio, teria um custo de projeto maior em funo da aquisio de sensores, custo

de configurao da estratgia de controle e tempo de otimizao da malha (pois


teramos uma estratgia a mais).

Controles avanados tipo cascata, antecipatrio vem a contribuir na melhoria

do controle de processos quando malhas do tipo realimentao ficam limitadas por


distrbios de alimentao ou demanda. O interessante o conceito da malha e

saber que ela pode ser implementada em qualquer processo que necessite de uma
melhor estabilidade, seja pela qualidade do produto final, seja pela segurana do
equipamento e principalmente seja pela proteo ao ser humano.

61

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

ABNT, Associao brasileira de normas tcnicas. NR13 Caldeiras e vasos de


presso. So Paulo, 2004.

BEGA, Egidio Alberto. Instrumentao aplicada ao controle de caldeiras. So


Paulo: Interciencia, 2003.

CAMPOS, M. C. M. M.; TEIXEIRA, H. C. Controles tpicos de equipamentos e


processos industriais. So Paulo: Blucher, 2010.

DELMEE, Gerard Jean. Manual de medio de vazo. So Paulo: Blucher, 2003.


ISA, International society of automation. ISA 91.00.01 - Sistemas de paradas de
emergncia e controles crticos de segurana. So Paulo, 2001.

______. ISA 5.1 Instrumentao smbolos e identificao. So Paulo, 2009.


SENAI, Servio nacional de aprendizagem industrial. Processos Industriais. So
Paulo, 2004.

______. Controle de processos industriais. So Paulo, 2010.


SMAR, Equipamentos industriais ltda. Automao na rea de gerao de vapor Caldeiras. Sertozinho, 2003.

______. Manual do controlador digital CD600P. Sertozinho, 2009.

62

ANEXO Declarao de autoria

Declarao
Eu, Roberto Blanco Lorenzo, devidamente matriculado no curso de ps-graduao

em Engenharia de manuteno da UNIP-Universidade Paulista, matrcula nmero


9309081, declaro a quem possa interessar e para todos os fins de direito que:

a. Sou o legtimo autor do Trabalho de concluso de curso cujo ttulo : Otimizao


do controle da presso em caldeira industrial.

b. Respeitei, a legislao vigente de direitos autorais, em especial citando sempre as


fontes que recorri para transcrever ou adaptar textos produzidos por terceiros.

Declaro-me ainda ciente que se for apurada a falsidade das declaraes acima, o

TCC ser considerado nulo e o certificado de concluso de curso/diploma porventura


emitido ser cancelado, podendo a informao de cancelamento ser de
conhecimento pblico.

Por ser verdade, firmo a presente declarao

Santos, 20 de agosto de 2014.

_________________________________
Roberto Blanco Lorenzo