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UNESP

UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA


CAMPUS DE ILHA SOLTEIRA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO
EM ENGENHARIA ELTRICA

Um Novo Sistema de Refrigerao com Controle de


Temperatura, Compressor Aberto, Mquina de Induo
Trifsica com Velocidade Varivel e Correo Ativa do
Fator de Potncia do Estgio de Entrada

Eduardo Leandro
Orientador
Prof. Dr. Carlos Alberto Canesin
Co-Orientador
Dr. Flvio Alessandro Serro Gonalves
Dissertao
de
mestrado
submetida

Faculdade
de
Engenharia de Ilha Solteira FEIS
UNESP como parte dos requisitos
exigidos para a obteno do ttulo de
MESTRE EM ENGENHARIA
ELTRICA.
Ilha Solteira (SP), outubro de 2006.

FICHA CATALOGRFICA
Elaborada pela Seo Tcnica de Aquisio e Tratamento da Informao/Servio Tcnico
de Biblioteca e Documentao da UNESP-Ilha Solteira

L437n

Leandro, Eduardo
Um novo sistema de refrigerao com controle de temperatura, compressor aberto,
mquina de induo trifsica com velocidade varivel e correo ativa do fator de potncia do
estgio de entrada / Eduardo Leandro. Ilha Solteira : [s.n.], 2006
166 p. : il.
Dissertao (mestrado) - Universidade Estadual Paulista. Faculdade de Engenharia de Ilha
Solteira, 2006
Orientador: Carlos Alberto Canesin
Co-orientador: Flvio Alessandro Serro Gonalves
Bibliografia: 143-146
1. Sistemas de refrigerao. 2. Eletrnica de potncia. 3. Retificadores de semicondutores.
4. Sistemas de controle digital. 5. Mquinas eltricas de induo.

Deus.
Aos meus pais Braz Leandro e Tarcila de
Ftima Leandro
Em memria de meu av querido Deocledo
Batista da Silva

Agradecimentos

UNESP Universidade Estadual Paulista, Campus de Ilha Solteira.


Ao professor Carlos Alberto Canesin pela slida e constante orientao, e por sua
amizade conquistada ao longo desses anos de convvio.
Aos meus pais Braz Leandro e Tarcila de Ftima Leandro e minha princesa Aline
Fernanda Rocha Pereira pelo carinho, compreenso, apoio e incentivo durante todos os
momentos desta jornada.
Ao professor e Co-orientador Flavio Alessandro Serro Gonalves, amigo para todas
as horas, que contribuiu decisivamente para concretizao de todas as etapas do trabalho,
tanto no sentido emocional como tcnico.
Ao professor Fbio Toshiaki Wakabayashi, amigo sincero, pelas conversas que
ditaram o andamento e o desfecho do trabalho.
Ao professor Joo Onofre Pereira Pinto, por todo apoio dado no desenvolvimento das
tcnicas de controle aplicadas no acionamento do motor. Sua participao foi decisiva para
realizao de todo o trabalho.
Ao professor Emanuel Rocha Woisk, pela disponibilidade na orientao do modelo
dinmico do sistema de refrigerao.
Aos amigos do curso de ps-graduao Fausto Donizeti Dantas, Jurandir de Oliveira
Soares, Guilherme Melo por suas presenas marcantes no decorrer do curso.
Ao funcionrio do Laboratrio de Engenharia Eltrica Valdemir Chaves e ao
funcionrio do laboratrio de Engenharia Mecnica Reginaldo Leite por sua disposio e
pelos prstimos realizados quando da implementao laboratorial do projeto.

Resumo
Este trabalho apresenta uma nova proposta para sistema de refrigerao com controle
dinmico de temperatura, operando com estrutura de compressor aberto, acionado por motor
de induo trifsico com velocidade varivel, e estgio de entrada retificador com correo
ativa do fator de potncia. O estgio de entrada composto por um retificador Boost
monofsico com elevado fator de potncia, com duas clulas entrelaadas, operando no modo
de conduo crtica, empregando tcnica de comutao no dissipativa e controlado por
dispositivo FPGA, associado a um estgio de sada inversor de dois nveis convencional
trifsico IGBT, o qual controlado por um Processador Digital de Sinais (DSP Digital
Signal Processor). A tcnica de comutao no dissipativa para o estgio de entrada baseada
em clulas ZCS (Zero-current-switching). As principais caractersticas do retificador incluem
a reduo da ondulao da corrente de entrada, reduo da ondulao da tenso de sada
retificada, utilizao de componentes com reduzidos esforos, reduzido volume do filtro de
entrada para Interferncias Eletromagnticas (EMI Electromagnetic Interference), elevado
Fator de Potncia (FP) e reduzida Distoro Harmnica Total (DHT) da corrente de entrada,
atendendo os limites da norma IEC61000-3-2. O controle digital para o estgio de sada
inversor foi desenvolvido usando duas diferentes tcnicas, incluindo a tcnica convencional
controle escalar Volts/Hertz (V/Hz) e o controle Vetorial com Orientao pelo Fluxo do
estator, com o propsito de verificar a aplicabilidade e a performance dos controles digitais
propostos, para o controle contnuo da temperatura, aplicados a um prottipo de sistema de
refrigerao.
Palavras chaves: Sistema de refrigerao com compressor aberto e velocidade
varivel; Acionamento eletrnico de motor de induo trifsico; Correo ativa do fator de
potncia; Qualidade da energia eltrica; Controle digital com dispositivos FPGA e DSP.

Abstract

This work presents a new proposal for refrigeration systems with dynamic control of
temperature, working with structure of open compressor, driving a three-phase induction
motor with variable speed, and input rectifier with active power factor correction. The
proposed system is composed of a single-phase high-power-factor boost rectifier, with two
cells in interleaved connection, operating in critical conduction mode, and employing a softswitching technique, controlled by a Field Programmable Gate Array (FPGA), associated with
a conventional three-phase IGBT bridge inverter (VSI Voltage Source Inverter), controlled
by a Digital Signal Processor (DSP). The soft-switching technique for the input stage is based
on zero-current-switching (ZCS) cells. The rectifiers features include reduction in input
current ripple, reduction in output voltage ripple, use of low stress devices, low volume for
the EMI input filter, high input power factor (PF), and low total harmonic distortion (THD) in
the input current, in compliance with the IEC61000-3-2 standards. The digital controller for
the output stage inverter has been developed using two different techniques, the conventional
Voltage-Frequency control (scalar V/Hz control), and a simplified stator oriented vector
control, in order to verify the feasibility and performance of the proposed digital controls, for
continuous temperature control, applied at a refrigerator prototype.
Keyword: Refrigeration system with open compressor and variable speed; Electronic
drives of three-phase induction motor; Active power factor correction; electric energy quality;
Digital control with device FPGA and DSP.

Lista de Figuras
Captulo 1
Figura 1.1 Consumo total de energia eltrica em porcentagem nas residncias dos EUA.... 20
Fonte Elaborao prpria a partir de dados do PROCEL 2001............................................. 21
Figura 1.2 - Estrutura de consumo de energia eltrica em porcentagem nas residncias
brasileiras.................................................................................................................................. 21
Figura 1.3 - Estrutura de consumo de energia eltrica em porcentagem nas indstrias do
Brasil......................................................................................................................................... 21
Figura 1.4 Sistema de refrigerao convencional.................................................................. 22
Figura 1.5 Evoluo do mercado brasileiro...........................................................................23
Figura 1.6 - Evoluo do mercado japons de condicionadores de ar de baixa potncia
utilizando inversores de freqncia. ......................................................................................... 24
Figura 1.7 Comparao do mercado japons com o americano, em x1000 unidades/ano. ... 24
Figura 1.8 Novo sistema de refrigerao proposto................................................................26

Captulo 2
Figura 2.1 Forma de onda da corrente de entrada de um conversor Boost CA/CC operando
no modo de conduo descontnua........................................................................................... 29
Figura 2.2 Forma de onda da corrente de entrada de um conversor Boost CA/CC operando
no modo de conduo crtica. ...................................................................................................31
Figura 2.3 Forma de onda da corrente de entrada de um conversor Boost CA/CC operando
com controle por valores mdios instantneos de corrente. .....................................................32
Figura 2.4 Entrelaamento de duas clulas de topologia boost PWM. .................................34
Figura 2.5 Clulas de comutao ZCS-PWM. ......................................................................35
Figura 2.6 Circuito bsico do conversor CA/CC Boost ZCS-FM Interleaved......................36
Figura 2.7 - Etapas de funcionamento referentes a uma clula genrica do conjunto retificador
em interleaving. Sendo que Vin significa a tenso de entrada instantnea............................ 37
Figura 2.8 - Principais formas de onda tericas, para uma clula da estrutura retificadora
Boost ZCS. ............................................................................................................................... 38

Figura 2.9 - Principais formas de onda tericas dos esforos nos semicondutores, para uma
clula da estrutura retificadora Boost ZCS............................................................................... 39
Figura 2.10 Primeira etapa de funcionamento....................................................................... 40
Figura 2.11 Segunda etapa de funcionamento....................................................................... 40
Figura 2.12 Terceira etapa de funcionamento. ...................................................................... 41
Figura 2.13 Quarta etapa de funcionamento.......................................................................... 41
Figura 2.14 Quinta etapa de funcionamento.......................................................................... 42
Figura 2.15 Sexta etapa de funcionamento............................................................................ 43
Figura 2.16 Stima etapa de funcionamento. ........................................................................43
Figura 2.17 Oitava etapa de funcionamento.......................................................................... 44
Figura 2.18 Pr-regulador Retificador CA/CC Boost ZCS-FM Interleaving, com duas
clulas. ...................................................................................................................................... 45
Figura 2.19 Formas de onda de corrente e tenso de entrada para o pr-regulador . ............ 46
Figura 2.20 Amplitudes das componentes harmnicas da corrente de entrada e os limites
impostos pela IEC 61000-3-2, Classe A................................................................................... 46
Figura 2.21 - Diagrama de blocos do algoritmo de controle para o estgio de entrada
retificador entrelaado com elevado fator de potncia............................................................. 48
Figura 2.22 Tenso e Corrente de entrada, para carga nominal. ...........................................49
Figura 2.23 Amplitudes das componentes harmnicas da corrente de entrada e os limites
impostos pela norma IEC 61000-3-2, Classe A. ......................................................................49
Figura 2.24 Amplitudes das componentes harmnicas da corrente de entrada representadas
em valor porcentuais................................................................................................................. 50

Captulo 3
Figura 3.1 Diagrama do sistema de refrigerao a vapor. .....................................................53
Figura 3.2 Ilustrao de que a proporo lquido vapor no varia no tempo. .......................55
Figura 3.3 Esquema do modelo do evaporador com duas regies de fluxo. ......................... 58
Figura 3.4 Esquema do modelo do condensador...................................................................61
Figura 3.5 Prottipo do sistema de refrigerao implementado............................................. 68

10

Figura 3.6 Evoluo da vazo mssica do compressor e da vlvula de expanso aps a


partida da mquina. .................................................................................................................. 69
Figura 3.7 Evolues das temperaturas do refrigerante (R22), aps a partida da mquina. . 70
Figura 3.8 Resultados de simulao e experimentais para:(a) temperatura na ambiente
controlado, e (b) Presso de entrada do condensador, considerando a operao a 900rpm..... 70
Figura 3.9 Comportamento da presso no evaporador e no condensador devido variao na
velocidade do compressor. ....................................................................................................... 72
Figura 3.10 Comportamento da temperatura no ambiente controlado devido a variao da
velocidade do compressor. ....................................................................................................... 73

Captulo 4
Figura 4.1 Mquina de induo simtrica trifsica ............................................................... 76
Figura 4.2 Transformao de variveis representada por relaes trigonomtricas ............. 78
Figura 4.3 Circuito equivalente do modelo da mquina de induo trifsica simtrica nos
eixos d-q para referncia girando a velocidade .................................................................... 80
Figura 4.4 Modelo completo do motor para implementao no Simulink............................81
Figura 4.5 Resultados de simulao para corrente trifsica, torque e velocidade para o
motor......................................................................................................................................... 83
Figura 4.6 Sistema de controle de velocidade genrico. ....................................................... 84
Figura 4.7 Caractersticas do motor de induo em torque constante e regio de campo
enfraquecido. ............................................................................................................................ 86
Figura 4.8 Controle escalar (V/Hz) de velocidade em malha aberta.....................................87
Figura 4.9 Curva de torque velocidade mostrando o efeito da variao da freqncia, torque
de carga e tenso de alimentao.............................................................................................. 88
Figura 4.10 Controle V/Hz em malha fechada. ......................................................................89
Figura 4.11 Controle de velocidade em malha fechada com controle de fluxo e torque ......91
Figura 4.12 Mquina de corrente contnua............................................................................ 92
Figura 4.13 - Disposio do vetor de fluxo do rotor orientado com eixo 'd' ............................ 94
Figura 4.14 Princpio de implementao do controle vetorial com modelo do motor. ......... 94
Figura 4.15 Diagrama de blocos para o controle vetorial direto orientado pelo fluxo do rotor.
.................................................................................................................................................. 95

11

Figura 4.16 Fasores ds-qs e de-qe mostrando a correta orientao do fluxo........................... 96


Figura 4.17 Circuito equivalente d-q da mquina de induo trifsica. ................................99
Figura 4.18 - Diagrama fasorial para controle vetorial indireto. ............................................ 102
Figura 4.19 Diagrama de blocos do controle vetorial indireto. ........................................... 103
Figura 4.20 Diagrama fasorial do controle vetorial por orientao pelo fluxo do estator...105
Figura 4.21 Diagrama de blocos do circuito de gerao da corrente de desacoplamento... 106

Captulo 5
Figura 5.1 Controle escalar V/Hz utilizado no sistema de refrigerao.............................. 111
Figura 5.2 Controle V/Hz em malha aberta: (a) corrente na sada do motor, (b) torque, (c)
velocidade............................................................................................................................... 112
Figura 5.3 Controle V/Hz em malha fechada ....................................................................... 113
Figura 5.4 - Resposta dinmica com controle V/Hz em malha fechada: (a) corrente na sada
do motor, (b) torque, (c) velocidade. ...................................................................................... 114
Figura 5.5 Controle vetorial indireto utilizado na simulao no Simulink. ........................ 115
Figura 5.6 Resultados de simulao para o controle vetorial indireto: (a) torque, (b)
velocidade............................................................................................................................... 116
Figura 5.7 Diagrama do controle vetorial orientado pelo fluxo do estator.......................... 116
Figura 5.8 - controle vetorial orientado pelo fluxo do estator com acelerao e desacelerao:
(a) corrente na sada do motor, (b) torque, (c) velocidade. ....................................................119
Figura 5.9 Diagrama de blocos para controle da temperatura do ambiente controlado,
considerando a operao em velocidade varivel................................................................... 120
Figura 5.10 Resultados do sistema de controle proposto, considerando operao com
controle V/Hz: (a) temperatura controlada, (b) velocidade e referncia do motor.................121
Figura 5.11 Comportamento da vlvula de expanso para variaes na velocidade de
rotao do compressor ............................................................................................................ 122

Captulo 6
Figura 6.1 Esquema do controle escalar V/Hz implementado no MatLab-Simulink..........124
Figura 6.2 Resultado de simulao para o controle escalar V/Hz em malha fechada......... 125

12

Figura 6.3 Resultado experimental para o controle escalar aplicado ao motor trifsico
acoplado ao compressor do sistema de refrigerao. .............................................................126
Figura 6.4 Esquema do controle vetorial utilizado na implementao no prottipo de
refrigerao............................................................................................................................. 128
Figura 6.5 Diagrama do controle vetorial implementado no MatLab-Simulink. ................129
Figura 6.6 Resultado de simulao para o controle vetorial................................................ 129
Figura 6.7 - Resultado experimental para o controle vetorial aplicado ao motor trifsico
acoplado ao compressor do sistema de refrigerao. .............................................................130
Figura 6.8 Diagrama de blocos para controle da temperatura do ambiente controlado,
considerando a operao em velocidade varivel................................................................... 131
Figura 6.9 Esquema de aquisio e condicionamento do sinal proveniente do sensor de
temperatura. ............................................................................................................................ 132
Figura 6.10 Circuito esquemtico do condicionador de sinal para conversor A/D do DSP 133
Figura 6.11 Formas de onda referentes aos sinais de entrada e sada do condicionador de
sinais. ...................................................................................................................................... 134
Figura 6.12 Resultado do sinal de temperatura filtrado....................................................... 135
Figura 6.13 Resultados da variao da velocidade do compressor na temperatura. ...........136
Figura 6.14 Resultado experimental da variao da velocidade devido a variao da
temperatura ............................................................................................................................. 137
Figura 6.15 Comparao do consumo de energia entre o motor trifsico e o monofsico. 138

13

Simbologia
1. Smbolos Usados
Smbolo

Significado

rea

A, B, C, D

Matrizes do espao de estados

Capacitor

C0

Capacitor de sada (filtro)

Cr

Capacitor ressonante

Cp

Calor especfico

Cd

Coeficiente de descarga

Diodo

di/dt

Derivada da corrente

dv/dt

Derivada da tenso

Di

Dimetro interno

de-qe

Referncia sncrona

ds-qs

Referncia estacionria

Energia

f, g

Funes contnuas

fs

Freqncia de chaveamento

fb

Freqncia de base

Fij

Fluxo concatenado

Entalpia

Matriz identidade

Corrente

Ia

Corrente de armadura

If

Corrente de campo

idq

Corrente de desacoplamento

Momento de inrcia

constante

Comprimento

Lr

Indutor ressonante

14

Lin

Indutncia de entrada (boost)

Lm

Indutncia de magnetizao


m

Fluxo de massa

Presso

P0

Potncia de sada

Nmero de polos

Calor

Resistncia

R0

Resistncia de sada (carga)

Re

Nmero de Reynold

Sp

Interruptor principal

Sa

Interruptor auxiliar

Entropia

Temperatura

Tempo

Te

Torque eltrico de sada

TL

Torque de carga

Velocidade do refrigerante ao longo do tubo

Energia interna

UA

Coeficiente de transferncia de calor concentrado

Volume

V0

Tenso de sada

Vin

Tenso de entrada

Trabalho

Ttulo, Estados dinmicos

Xls

Reatncia concatenada do estator ( e Lls );

Xlr

Reatncia concatenada do rotor ( e Llr );

Sadas

Coordenada espacial

Matriz

Eficincia

Razo lquido vapor

Auto-valores

15

Densidade do refrigerante

(x)

Pequena variao de (x)

ngulo

Fluxo

Velocidade base

Velocidade

Eficincia do motor

Fluxo produzido pela corrente de campo

Coeficiente de troca de calor

ndices dos smbolos

1, 2, 3

1, 2, 3 regio

a, air

ar

a, b, c

Fases a, b, c

ave

mdia

Condensador

cs

Seo transversal

Eixo de coordenada d

Evaporador

Lquido

Vapor

Superaquecido

hx

Troca de calor interna

Interno

in

Entrada

int

Intermedirio

Compressor

Referncia entreferro

Exterior

out

Sada

Principal

Eixo de coordenada q

Refrigerante, Referncia rotrica

16

Referncia no estator

sl

escorregamento

sys

Sistema

total

Total

Vlvula

Parede do cano trocador de calor

Acrnimos e Abreviaturas

A/D

Conversor analgico digital

CI

Circuito integrado

CC

Corrente contnua

CA

Corrente alternada

CFP

Correo do Fator de Potncia

cos

Funo cosseno

DSP

Digital Signal Processor

EMI

Electromagnetic Interference

EDO

Equaes diferenciais ordinrias

EDP

Equaes diferenciais parciais

FPGA

Field Programmable Gate Array

FEIS

Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira

FM

Modulao em Freqncia Frequency Modulation

FP

Fator de Potncia

FOC

Field Oriented Control

fmm

fora-magneto-motriz

IM

Induction Motor

IGBT

Insulated Gate Bipolar Transistor

MCC

Modo de Conduo Contnua

MCCr

Modo de Conduo Critca

MIT

Motor de induo trifsico

PWM

Pulse width modulation

PI

Proporcional e Integral

R&CA

Refrigerao e Condicionador de Ar

sen

Funo seno

17

UNESP

Universidade Estadual Paulista

VSI

Voltage Source Inverter

V/Hz

Controle escalar Volts/Hz

VHDL

Hardware Description language

VEA

Vlvula de expanso automtica

VR

Vector Rotation

ZCS

Zero-Current-switching

ZVS

Zero-Voltage-switching

ZCZVS

Zero-Current-Zero-Voltage-switching

18

SUMRIO
Folha de Aprovao................................................................... Erro! Indicador no definido.
Agradecimentos ..........................................................................................................................5
Resumo .......................................................................................................................................6
Abstract.......................................................................................................................................7
Lista de Figuras ..........................................................................................................................8
Simbologia................................................................................................................................13
1 Introduo Geral .................................................................................................................20
2 Estgio de entrada com elevado fator de potncia .............................................................28
2.1 Introduo....................................................................................................................28
2.1.2 Tcnicas de controle para emulao de elevado fator de potncia .....................29
2.2 Estgio de entrada do sistema de refrigerao.............................................................33
2.2.1 Conversor CA/CC Boost Interleaving.............................................................33
2.2.2 Conversor CA/CC Boost do tipo Interleaving com Comutao no Dissipativa
..........................................................................................................................................34
2.2.2.1 - Etapas de Funcionamento e Principais Formas de Onda .................................36
2.3 Resultados de Simulao.............................................................................................45
2.4 Estratgias de controle.................................................................................................47
2.5 Resultados Experimentais ...........................................................................................48
2.6 Concluses...................................................................................................................50
3 Modelagem do sistema de Refrigerao.............................................................................52
3.1 Introduo.....................................................................................................................52
3.2.1 - Simplificaes do modelo .....................................................................................54
3.3 Modelos a parmetros concentrados...............................................................................54
3.4 Equaes diferenciais parciais que governam o sistema ................................................56
3.5 Modelos dos componentes do ciclo de compresso a vapor .......................................58
3.5.1 - Modelo do evaporador ..........................................................................................58
3.5.1.1 Conservao de massa do refrigerante na regio bifsica e de superaquecimento.
..........................................................................................................................................59
3.5.1.2 - Conservao de energia para regio bifsica e de superaquecimento................60
3.5.1.3 - Conservao de energia na parede do tubo para regio bifsica e de
superaquecimento .............................................................................................................60
3.5.1.4 - Combinaes algbricas para simplificaes.....................................................60
3.5.2 Modelo do condensador .......................................................................................61
3.5.2.1 - Conservao de massa........................................................................................62
3.5.2.2 - Conservao da energia......................................................................................63
3.5.2.3 - Conservao da energia na parede do tubo ........................................................63
3.5.2.4 Simplificaes no modelo do condensador .......................................................64
3.5.3 Compressor com velocidade varivel e dispositivo de expanso..........................64
3.5.3.1 Modelo do compressor com velocidade varivel .................................................65
3.5.3.1 - Vlvula de expanso automtica. .......................................................................66

19

3.6 - Tcnicas de linearizao...............................................................................................66


3.7 Simulao do sistema de refrigerao .........................................................................68
3.7.1 Comportamento do sistema de refrigerao .........................................................69
3.7.2 - Regulagem do sistema de refrigerao .................................................................71
3.8 Concluses...................................................................................................................73
4 - Tcnicas de controle de mquinas de induo trifsicas.....................................................74
4.1 Introduo....................................................................................................................74
4.2 Modelagem do motor de induo: ...............................................................................76
4.2.1 Sistemas de coordenadas: ....................................................................................76
4.3 Estratgias de controle de velocidade..........................................................................83
4.3.2 Controle Volts por Hertz (V/Hz)...........................................................................85
4.3.2.1 Controle escalar (V/Hz) em malha aberta ........................................................85
4.3.2.2 Controle escalar (V/Hz) em malha fechada ......................................................89
4.3.2.2.1 Controle escalar (V/Hz) em malha fechada de torque e fluxo .......................90
4.3.3 Controle vetorial ou controle por orientao de campo ......................................91
4. 3.3.1 - Controle vetorial direto com orientao pelo fluxo do rotor............................95
4.3.3.2 Estimao do vetor fluxo ...................................................................................98
4.3.3.3 - Controle vetorial indireto ................................................................................101
4.3.3.4 - Controle vetorial direto com orientao pelo fluxo do estator........................104
4.4 Concluses.....................................................................................................................108
5 Resultados de Simulao para o Controle de Velocidade da Mquina de Induo .........110
5.1 Introduo..................................................................................................................110
5.2 Controle Escalar (V/Hz) de Velocidade ....................................................................110
5.3 Controle Vetorial Indireto .........................................................................................115
5.4 - Controle Vetorial orientado pelo fluxo no estator......................................................116
5.5 Controle da temperatura pela variao da velocidade do compressor.......................120
5.5 Concluses.................................................................................................................122
6 Resultados Experimentais ................................................................................................124
6.1 Controle Escalar (V/Hz) ............................................................................................124
6.2 Controle Vetorial .......................................................................................................127
6.3 Controle de temperatura pela velocidade do compressor..........................................131
6.3.1 Sensor de temperatura e condicionamento de sinal............................................131
6.3.2 Controle da temperatura .....................................................................................136
6.4 Concluses.................................................................................................................139
7 - Concluses Gerais .............................................................................................................140
7.1- Propostas de Continuidade ..............................................................................................141
8 - Referncias Bibliogrficas ................................................................................................143
Apndice A .............................................................................................................................147
Apndice B .............................................................................................................................149
Apndice C .............................................................................................................................155

20

1 Introduo Geral
Sistemas de refrigerao podem ser encontrados em uma ampla faixa de aplicaes,
quer sejam industriais, comerciais ou residenciais. Aplicaes para estes sistemas incluem
conservao de alimentos, remoo de calor de processos industriais, tais como indstrias
qumicas, e numerosas outras aplicaes industriais que requerem um controle fino de
temperatura. Sistemas de refrigerao usando compresso a vapor tm sido usados para
reduzir a temperatura de substncias e/ou processos por mais de cem anos. Entretanto, tem-se
prestado pouca ateno na energia necessria para atingir os objetivos nos processos de
refrigerao. Com o aumento do interesse sobre o uso racional da energia eltrica e o custo
global dos equipamentos, tem impulsionado grande estmulo nas indstrias de refrigerao
para a avaliao da relao custo-eficincia de seus projetos, com investimentos em
modificaes em suas estratgias de operao. Neste contexto, a necessidade por novas
estruturas e a otimizao dos sistemas e processos de refrigerao tm incentivado a
aplicaes das pesquisas neste tema [1 9].
Observa-se que, nos Estados Unidos so gastos bilhes de dlares com energia eltrica
por ano, com equipamentos domsticos de refrigerao. A figura 1.1 apresenta o consumo de
energia em porcentagem nas residncias americanas, onde se pode verificar que os
equipamentos de Refrigerao e Condicionamento de Ar (R&CA) so responsveis por mais
de 33% deste consumo [10].

Figura 1.1 Consumo total de energia eltrica em porcentagem nas residncias dos EUA.

No Brasil, os equipamentos de refrigerao e condicionamento de ar so responsveis


por 25% de toda energia eltrica consumida no pas. Com relao estrutura de consumo nas

21

residncias brasileiras, pode ser observada na figura 1.2 a distribuio deste percentual de
consumo [11].

Fonte Elaborao prpria a partir de dados do PROCEL 2001


Figura 1.2 - Estrutura de consumo de energia eltrica em porcentagem nas residncias brasileiras.

Em termos residenciais, o consumo com refrigeradores e freezers representa cerca de


9% do consumo global de energia eltrica do pas.
No setor comercial os aparelhos de ar condicionado (central e de janela) representam
20% do consumo total de energia nesse setor, o que, no caso, implica 3% do consumo
nacional.
O Setor industrial responde por 46% do consumo da energia eltrica no pas,
distribudo conforme a figura 1.3 [11].

Fonte Elaborao prpria a partir de dados do PROCEL 2001.


Figura 1.3 - Estrutura de consumo de energia eltrica em porcentagem nas indstrias do Brasil.

Portanto, torna-se evidente que um aumento na eficincia dos sistemas de R&CA ter
um grande efeito na economia de energia do pas, na mdia individual dos gastos neste
seguimento, nos mais diversos setores, e, na prpria oferta de energia do parque energtico
nacional. Para tanto, tornam-se necessrias vrias frentes de pesquisas, induzindo-se o

22

refinamento do projeto dos componentes individuais e a melhoria de todo o sistema, e


aplicao de modernas estratgias de controle, visando o mximo de eficincia e performance
dos sistemas de R&CA. Esta prtica tem se tornado vivel com o barateamento dos
processadores e microcontroladores, disponibilizando-se a utilizao de complexas tcnicas
de controle, implementadas digitalmente, a baixo custo, principalmente para aplicaes de
mdias e elevadas potncias.
De maneira geral, sistemas de refrigerao de at mdio porte empregam motor de
induo monofsico, com capacitor de partida, conforme figura 1.4, para o acionamento de
compressores do tipo aberto, acionado por correias. Normalmente, nestas aplicaes
convencionais, tem-se o controle da temperatura proposto da forma liga-desliga. Este tipo
de controle proporciona uma baixa eficincia energtica e baixa performance do sistema de
refrigerao, alm da degradao da qualidade da energia de suprimento.

Figura 1.4 Sistema de refrigerao convencional.

A operao do sistema de refrigerao depende dos estados termodinmicos do


refrigerante nos vrios pontos do ciclo. Estas essenciais variaes de estado incluem presso
no evaporador, condensador, superaquecimento na sada do evaporador e subresfriamento na
sada do condensador. A prpria regulao destas variveis termodinmicas e seu
comportamento dinmico podem levar a uma operao com alta performance e eficincia
energtica, a qual geralmente no alcanada com o controle do tipo liga-desliga. Recentes
pesquisas tm obtido grandes melhorias na eficincia energtica e na confiabilidade dos
sistemas de compresso a vapor utilizando-se velocidade varivel do compressor para garantir
o controle da temperatura [2-4]. No trabalho desenvolvido por Vargas e Parise [2], onde os
autores analisaram a substituio do tradicional sistema liga-desliga por um controle em
malha fechada com velocidade varivel do compressor, foi verificado uma economia de 11%
no consumo de energia eltrica. Para sistemas acionados por motores monofsicos de
induo, esta economia facilmente verificada, sabendo-se que o funcionando do sistema,
com motor monofsico com capacitor de partida, resulta em problemas de elevado conjugado
de partida, com conseqente elevada corrente de partida, resultando em perdas ativas. Alm

23

disso, apresentam reduzido fator de potncia (normalmente de 0,5 at 0,8). Portanto, tais
dispositivos no atendem s restries das normas IEC61000-3-2, ou IEC61000-3-4.
Adicionalmente, possveis problemas de flicker (variaes em baixas freqncias da tenso
eficaz de alimentao, com limites impostos pela norma IEC61000-3-3) e provveis
afundamentos de tenso (voltage sags) podem ocorrer, alm de provveis problemas de
interferncias eletromagnticas (EMI Electromagnetic Interference), em cargas prximas.
O estado da arte em acionamento para eletrodomsticos baseia-se na substituio do
motor de induo monofsico por um trifsico, sem capacitor de partida, com velocidade
varivel e sem a necessidade de freio eletromecnico. Este motor acionado por um
conversor eletrnico que permite a variao da velocidade, a minimizao da emisso de
rudos eltricos na rede, a reduo por mtodos digitais do contedo harmnico entregue ao
motor e, aliado a um grande nmero de possibilidades de controle digital, este tipo de
aplicao atender aos requisitos de economia e desempenho cada vez mais severos impostos
por diversos paises.
Dentre os eletrodomsticos passveis de utilizao deste tipo de acionamento citam-se
os produtos para refrigerao (refrigeradores, freezers e condicionadores de ar). Estes
produtos ou requerem dispositivos que permitam a variao contnua da sua velocidade, ou
permitem a utilizao destes no sentido de melhorar seu desempenho.
De acordo com a referncia [12], o mercado brasileiro para estes produtos tem-se
mantido relativamente estvel, como mostra a figura 1.5. Porm, os volumes produzidos so
significativos e o nmero de empresas que participam deste mercado ainda relativamente
reduzido, constituindo um mercado inexplorado para o acionamento de velocidade varivel.

Figura 1.5 Evoluo do mercado brasileiro

24

Controles com velocidades variveis destinados a aplicaes de consumo tm sofrido


grandes progressos impulsionados por recentes desenvolvimentos na rea acadmica e em
empresas do setor, onde o Japo tem se destacado no desenvolvimento de sistemas de arcondicionado (para todas as faixas de potncia inclusive a residencial) comandados por
inversores, cujo objetivo principal o aumento da eficincia e a reduo do consumo de
energia eltrica. De acordo com [13], a figura 1.6 ilustra a evoluo deste mercado no Japo e
exemplifica sua potencialidade.

Figura 1.6 - Evoluo do mercado japons de condicionadores de ar de baixa potncia utilizando


inversores de freqncia.

A referncia [14] compara o mercado de eletrodomsticos japons com o americano


na utilizao de produtos de uso domstico controlados por inversores (especificamente
condicionadores de ar, refrigeradores, lavadoras de roupas e aspiradores de p), como mostra
a figura 1.7. Observa-se que 37% do mercado japons j utiliza inversores, contra apenas 1%
do americano, o que ressalta o grande potencial desta tecnologia.

Figura 1.7 Comparao do mercado japons com o americano, em x1000 unidades/ano.

25

Neste contexto, este trabalho prope a implementao e anlise de um novo sistema de


acionamento com controle da temperatura atravs da variao da velocidade do compressor,
destinado aos sistemas de refrigerao com compressores do tipo aberto, de tal forma que
atenda s restries impostas pelas normas IEC (Harmnicos, Flicker e EMI conduzida),
apresente alto rendimento, fator de potncia elevado, reduzida distoro harmnica na
corrente de alimentao e baixo nvel de interferncia eletromagntica conduzida, com
excelente desempenho e performance no controle da temperatura.
Substituindo-se o motor de induo monofsico, que opera com velocidade fixa, por
um acionador composto por um motor de induo trifsico, alimentado a partir de uma rede
monofsica e comandado por um inversor do tipo fonte de tenso, o desempenho do
dispositivo comandado aumentar significativamente. Nesta situao, o motor opera
continuamente e regula a velocidade de forma suave e precisa, reduzindo-a ou aumentando-a
de forma a obter a refrigerao ou a velocidade desejada, de acordo com a aplicao.
O rudo eltrico e as interferncias eletromagnticas geradas pelas sucessivas partidas
e paradas do motor sero eliminadas, ou fortemente reduzidas, o rudo acstico pode ser
reduzido, a eficincia do compressor aumenta quando operado de forma contnua e,
finalmente o desempenho global do motor melhorado. De forma geral, os sistemas que
oferecem controle contnuo de velocidade so inerentemente mais eficientes, porm mais
complexos e ainda mais caros. Entretanto, de acordo com [2-6], sistemas de condicionamento
de ar que utilizam inversores de freqncia proporcionam uma elevada reduo no consumo
de energia eltrica, quando comparado a sistemas de capacidade constante. Devido elevada
eficincia energtica o custo do inversor pode ser compensado em 3 a 4 anos, apenas
considerando a reduo no consumo de energia eltrica.
No caso especfico de sistemas de refrigerao, pode-se obter ganho de eficincia
reduzindo-se a velocidade do compressor sempre que no for necessria a capacidade mxima
de refrigerao. As altas velocidades de operao ficam reservadas para refrigerao rpida,
ou para quando o refrigerador for abastecido com alimentos com temperaturas superiores
temperatura interna do ambiente controlado, ou seja, o uso de um controle de velocidade
varivel neste tipo de produto proporcionar uma reduo no consumo de energia eltrica.
Para fins de verificao do novo sistema, considerando-se restries laboratoriais, ser
implementado um prottipo com potncia ativa de aproximadamente 1kW, para o prregulador retificador de entrada e de 750W para o inversor trifsico do estgio de sada, para
uma aplicao em sistemas de refrigerao, conforme figura 1.8, onde o compressor utilizado

26

do tipo aberto, Bitzer modelo 1, acionado por correia, atravs de acoplamento mecnico
(polias) com o motor trifsico de induo.

1 CA 60 Hz
97V-260V

Pr-Regulador
ZCS-PWM
(ou ZCS-FM)

VCC

Inversor 2
nveis, com
controle vetorial
(ou escalar)

Sistema de

3
Motor Trifsico
de Induo

Refrigerao

Controle do Inversor
(Velocidade do Motor)

Protees
Controle Pr-Regulador

Referncias de Tenso
e de Corrente

Lgica VHDL
DSP

Controle de Temperatura

Figura 1.8 Novo sistema de refrigerao proposto.

Logicamente, para este nvel de potncia especificado, o sistema de alimentao ser


monofsico. Entretanto, para potncias superiores, com o sistema de alimentao em corrente
alternada sendo trifsico, toda a tcnica poder ser facilmente adaptada, incluindo-se a
coneco de retificador trifsico de entrada com elevado fator de potncia . Portanto, a
especificao limite para a potncia ativa do prottipo a ser implementando, deve-se nica e
exclusivamente s restries instrumentais e laboratoriais admitidos para esta pesquisa.
Neste trabalho, ser analisada somente a variao na velocidade do compressor como
varivel de controle do ciclo de compresso a vapor, sendo que a expanso provocada pela
vlvula ser considerada constante. Como se trata de velocidade varivel, ser considerado os
problemas da qualidade da energia associados aos acionamentos de motores de corrente
alternada.
Conforme se verifica na proposta apresentada na figura 1.8, utilizar-se- um estgio de
entrada retificador com correo ativa do fator de potncia, utilizando-se tcnicas de
comutao no dissipativa para obteno de rendimento elevado e pleno atendimento s
normas IEC 61000-3-2. O estgio de entrada utilizado composto por um retificar boost,
monofsico, com elevado fator de potncia, com duas clulas entrelaadas, operando no modo
de conduo crtica, empregando tcnica de comutao suave (soft-swinching) do tipo ZCS
(Zero-Current-switching) e controlado por dispositivo FPGA (Field Programmable Gate
Array) [15]. Este retificador de entrada proposto permite a operao em uma faixa universal

de tenso de alimentao (97V-260V eficazes).


O estgio de sada composto por uma ponte inversora, dois nveis, trifsica IGBT
(VSI Voltage Source Inverter), controlada por DSP (Digital Signal Processor) [16].

27

Portanto, o acionamento do motor de induo trifsico, realizado pelo estgio de sada


inversor, desenvolvido para o controle efetivo da temperatura em uma cmera de
refrigerao com dimenses de aproximadamente 0,65m de largura, por 0,65m de
comprimento, por 0,62m de altura. O ciclo trmico proposto para um compressor aberto
Bitzer modelo 1, acionado por correia associada s polias do mesmo e do motor de induo
trifsico.
Para o controle da temperatura, ou seja, para o controle do acionamento, so
desenvolvidas duas tcnicas de controle de velocidade do motor de induo trifsico. A
primeira tcnica baseada no controle convencional Volts/Hertz (V/Hz), ou seja, controle
escalar clssico, e a segunda metodologia, implementada para fins de comparao da
performance das tcnicas de acionamento, baseada no controle vetorial.
Portanto, esta dissertao pode ser dividida em trs segmentos distintos.
Primeiramente, o estgio de entrada, composto por um retificador monofsico com elevado
fator de potncia, cujo objetivo garantir a qualidade da energia processada. Na seqncia, o
estgio inversor, composto por uma topologia trifsica dois nveis convencional, que
proporcionar o controle de velocidade do motor de induo trifsico atravs do uso do DSP
TMS320F2812, da Texas Instruments. Ser utilizado o convencional controle escalar (V/Hz),
ou controle vetorial no acionamento do motor, o qual est acoplado ao compressor, garantido
desta forma o controle da temperatura, a eficincia energtica e a performance do sistema de
refrigerao. Finalmente, o sistema de refrigerao propriamente dito, tambm chamado de
ciclo de compresso a vapor, o qual ser modelado dinamicamente, com o objetivo de
estabelecerem-se os parmetros de realimentao para o efetivo controle da temperatura.

28

2 Estgio de entrada com elevado fator de potncia


2.1 Introduo
Nos ltimos anos, assuntos relacionados com a qualidade da energia nas redes de
distribuio de energia eltrica tm recebido considervel ateno de pesquisadores, com
objetivo de analisar e propor solues para problemas relacionados com as componentes
harmnicas de correntes, devido proliferao de cargas no- lineares, neste contexto incluise as pontes retificadoras convencionais a diodos aplicadas em acionamentos de corrente
alternada [17]. Conversores retificadores para correo ativa do fator de potncia (CFP) tm
sido extensamente usados para melhorar a qualidade da energia, com o objetivo principal de
atender s restries impostas por normas internacionais, tais como as IEC61000-3-2 e 610003-4 [18 23].
Entretanto, apesar da emulao de elevado fator de potncia, quando da operao em
freqncias elevadas e potncias superiores de 1kW, as tcnicas convencionais de comutao
(dissipativas) levam obteno de reduzidos valores para os rendimentos das estruturas,
devido ao elevado aumento das perdas durante as comutaes, alm do aumento dos esforos
de tenso e corrente (derivadas elevadas, principalmente para potncias elevadas), com
conseqente aumento das interferncias de origem eletromagntica.
Uma das maneiras de se aumentar o rendimento de estruturas que utilizam
semicondutores que operem sob elevadas freqncias a utilizao de topologias que
propiciem a comutao no-dissipativa, ou seja, comutao com perdas nulas. Pode-se obter
tal comutao de duas formas distintas:
1. Tcnica ZVS: Do ingls, Zero-Voltage-Switching. O princpio bsico desta
tcnica consiste em anular a tenso sobre o semicondutor antes de sua entrada
em conduo, ou seja, antes que comece a fluir corrente atravs do mesmo;
2. Tcnica ZCS: Do ingls, Zero-current-Switching. Como sugere o prprio
nome, deve-se anular a corrente que flui atravs do semicondutor antes de se
comand-lo ao bloqueio, ou seja, antes que a tenso sobre o mesmo comece a
crescer.
Entretanto, para potncias elevadas, os MOSFETs introduzem elevadas perdas em
conduo e os interruptores do tipo IGBT so normalmente uma opo a reduo destas
perdas.

29

Desta forma, empregando-se IGBTs, a tcnica ZVS no mais oferece condies de


aplicabilidade, principalmente pela caracterstica da presena da corrente de cauda durante
o processo de bloqueio dos IGBTs.

2.1.2 Tcnicas de controle para emulao de elevado fator de potncia

A emulao da forma de onda da corrente depende da tcnica de controle a ser


adotada. Como algumas das principais tcnicas de controle para emulao de elevado fator de
potncia, pode-se citar:

i) Controle por modo de conduo descontnua

Tambm conhecido como controle automtico, uma vez que o conversor Boost
operando desta forma considerado como um simples seguidor de tenso. Basicamente, seu
princpio de funcionamento consiste na simples limitao da razo cclica mxima da chave,
com o intuito de evitar que a corrente que circula atravs do indutor Boost torne-se contnua.
Assim sendo, possvel obter uma corrente de entrada cuja forma de onda siga
automaticamente a forma de onda da tenso de alimentao em corrente alternada. A figura
2.1 mostra, de maneira simplificada, o comportamento da corrente de entrada durante um
semiciclo da rede CA.

Figura 2.1 Forma de onda da corrente de entrada de um conversor Boost CA/CC operando no modo
de conduo descontnua.

30

Como uma das principais desvantagens desta tcnica de controle, pode-se citar a
existncia de esforos de corrente relativamente altos sobre o semicondutor, uma vez que a
corrente de entrada deve excursionar , partindo do zero, at um valor mximo proporcional
tenso de alimentao. Tal fato acarreta perdas em conduo e de comutao, durante o
bloqueio, no semicondutor, alm da intensificao dos rudos eletromagnticos, devido aos
elevados valores de di/dt e de dv/dt.
As principais vantagens deste modo de controle so: Controle simplificado, uma vez
que a corrente segue naturalmente a tenso de entrada, necessitando apenas de uma malha de
regulao de tenso. Reduo das perdas de comutao no diodo Boost, pois a corrente
atravs do mesmo extingue-se naturalmente e reduo das perdas na entrada em conduo da
chave principal, sendo corrente nula neste instante.
Para que se obtenha uma corrente de elevada qualidade, minimizando-se o ripple de
chaveamento, necessita-se de um filtro de entrada que, em funo da potncia processada,
pode se tornar volumoso.
Desta forma, esta tcnica naturalmente destinada para aplicaes em baixas
potncias, tipicamente inferiores a 500W.

ii) Controle por modo de conduo crtica.

O controle realizado a partir do sensoriamento da corrente que flui atravs do indutor


Boost, fazendo com que a chave seja comandada conduo no exato instante em que esta
corrente chega a zero. No modo de conduo crtica, o tempo de conduo da chave
constante, fazendo com que a freqncia de operao da mesma deva ser varivel. A figura
2.2 apresenta, de maneira simplificada, a forma de onda da corrente de entrada drenada por
uma estrutura que se utiliza deste mtodo de controle.

31

Figura 2.2 Forma de onda da corrente de entrada de um conversor Boost CA/CC operando no modo
de conduo crtica.

Analisando-se a forma de onda da figura 2.2, nota-se que os esforos de corrente so


bastante elevados, fato tambm verificado na tcnica de controle no modo de conduo
descontnua. Desta forma, alm dos problemas decorrentes dos esforos de corrente, tais
como elevadas perdas e considervel nvel de EMI, tem-se ainda a necessidade de operao
em freqncia varivel. Assim, os elementos acumuladores de energia (indutores e
capacitores) devem ser dimensionados para mnima freqncia de operao, aumentando o
seu volume fsico. Neste modo de operao, os efeitos relacionados com a recuperao
reversa do diodo Boost so minimizados, uma vez que a corrente atravs do mesmo se anula
com reduzida derivada, durante o bloqueio, a cada perodo de chaveamento. Alm disso, a
entrada em conduo do interruptor Boost sempre com corrente nula, porm, a freqncia
de chaveamento varivel.
Por outro lado, a operao na regio de fronteira, exige filtragens adicionais da
corrente de entrada e produz picos de correntes que so no mnimo duas vezes o valor mdio
da corrente de entrada, por ciclo de chaveamento. Isto geralmente indesejvel para elevadas
potncias em aplicaes de correo do fator de potncia.

iii) Controle por modo de conduo contnua.

As tcnicas de controle que se baseiam neste modo de conduo consistem no


sensoriamento da corrente que flui atravs do indutor Boost (ou do interruptor principal),
fazendo com que esta siga uma referncia senoidal (cossenoidal). Como resultado, tem-se
uma corrente de entrada com uma forma de onda bastante prxima forma da tenso de
alimentao. Como vantagens adicionais destacam-se a reduo dos esforos de corrente nos

32

semicondutores, a reduo dos rudos de origem eletromagntica, menores perdas em


conduo a reduo dos filtros de EMI.
Varias so as tcnicas de controle que implementam este modo de operao. Dentre as
principais destacam-se:

Controle por histerese: A partir da amostra da tenso de alimentao gera-se


uma envoltria para a qual a corrente de entrada dever se adequar.

Controle por corrente de pico imposta: Os picos da corrente que flui atravs do
semicondutor so limitados, um a um, em um valor proporcional tenso de
alimentao. Assim sendo, se os picos seguem a forma de onda da tenso de
alimentao, a corrente como um todo possuir uma forma de onda bastante
prxima desejada. Contudo, esta tcnica necessita de compensao de rampa,
para a estabilidade, e de circuito multiplicador, para regulao da tenso de
sada.

Controle por valores mdios instantneos de corrente: A tcnica consiste na


gerao de uma corrente de referncia, que na verdade uma imagem da
tenso de alimentao retificada do conversor, para que esta possa ser seguida
atravs do indutor Boost.

A forma de onda da corrente de entrada para o modo de conduo continua por valores
mdios representada, de maneira simplificada, na figura 2.3.

Figura 2.3 Forma de onda da corrente de entrada de um conversor Boost CA/CC operando com
controle por valores mdios instantneos de corrente.

33

2.2 Estgio de entrada do sistema de refrigerao


O estgio de entrada proposto, conforme discutido no captulo 1, pode reduzir
significativamente as perdas durante as comutaes, incluindo reduzidas perdas por
recuperao reversa dos diodos, resultando em elevada eficincia, elevada densidade de
potncia e reduzida emisso de IEM [12].
Este novo sistema permitir a operao em uma faixa universal de tenso de
alimentao (97V-260V, eficazes), com fator de potncia aproximadamente unitrio e
distores harmnicas da corrente de entrada de acordo com as normas IEC61000-3-2. Todos
os resultados e anlises para este conversor foram desenvolvidas por Gonalves [24] e sero
descritas neste trabalho de forma informativa.
2.2.1 Conversor CA/CC Boost Interleaving

Observa-se que a topologia mais largamente adotada e empregada para a correo


ativa do fator de potncia no estgio de entrada de fontes de alimentao o retificador Boost,
operando no Modo de Conduo Contnua (MCC) e com imposio da forma de onda da
corrente de entrada. Todavia, entre as principais desvantagens desta tcnica esto as perdas
relacionadas com a recuperao reversa no bloqueio do diodo Boost, uma vez que o modo de
conduo contnuo. Estas perdas podem ser minimizadas se o conversor tiver seu modo de
operao modificado para a regio de fronteira entre a continuidade e a descontinuidade,
denominada de regio crtica, onde o bloqueio do diodo Boost acontece de forma natural, pois
a corrente se anula a cada perodo de chaveamento. Entretanto, a operao na regio de
fronteira, MCCr, exige filtragens adicionais da corrente de entrada e produz picos de correntes
que so no mnimo duas vezes o valor mdio da corrente de entrada, por ciclo de
chaveamento. Isto geralmente indesejvel para elevadas potncias em aplicaes de
correo do fator de potncia. Conseqentemente, estas desvantagens podem ser aliviadas se
dois ou mais conversores operarem com entrelaamento (interleaved operation).
Conversores de potncia com entrelaamento referem-se interconexo de mltiplas
clulas para as quais a freqncia de chaveamento a mesma, contudo, os pulsos de controle
so defasados em fraes iguais do perodo de chaveamento. Esta associao diminui a
amplitude da ondulao (ripple) da corrente no estgio de entrada e eleva a freqncia desta
ondulao, sem aumentar as perdas de chaveamento ou os esforos sobre os componentes.

34

Um sistema entrelaado pode proporcionar redues nas exigncias de filtragem e


armazenamento de energia, resultando em aumento da densidade da converso de potncia,
sem sacrificar a sua eficincia. A figura 2.4 mostra uma exemplo da configurao dupla do
conversor Boost, composto por duas clulas PWM conectadas em entrelaamento, desta
tcnica para o Vin a tenso retificada instantnea.

iL2
iLin

iD2

L2

L1

D2

iDout

D1
+

+
iL1

iD1
C

Vin

VC

S2

S1

Figura 2.4 Entrelaamento de duas clulas de topologia boost PWM.

2.2.2 Conversor CA/CC Boost do tipo Interleaving com Comutao no


Dissipativa

O conversor bsico CA/CC Boost Interleaved proposto uma aplicao da tcnica de


interleaving, atravs do emprego de uma derivao da clula de comutao ZCS analisada
em [25] e apresentada na figura 2.5(a). Na clula de comutao ZCS-PWM apresentada na
figura 2.5(b), o diodo D1 deslocado deixando de estar localizado em srie com o diodo D2, e
conseqentemente no caminho de transferncia de energia para o estgio de sada [26].

35

Lin

Lin

D1
Lr1

D2

D2

D1

Lr2

Lr1

Cr
Sp

DSp Sa

DSa

(a) Clula ZCS-PWM

Lr2
Cr

Sp

DSp Sa

DSa

(b) Clula ZCS-PWM modificada

Figura 2.5 Clulas de comutao ZCS-PWM.

Apesar da topologia da clula de comutao ser anloga quela analisada em [25],


com a imposio da operao no modo crtico todas as anlises envolvendo as etapas de
funcionamento, a obteno do ganho esttico e metodologia de projeto foram novamente
deduzidas por Gonalves em [24].
Neste contexto, prope-se a aplicao da clula ZCS modificada para permitir a
eliminao das perdas durante o bloqueio do interruptor principal, devido ao fato de que no
modo de operao com conduo crtica, o valor de pico da corrente atravs deste interruptor,
no instante do seu bloqueio, bem superior quele no modo de conduo contnua,
considerando-se as mesmas condies de projeto e potncia processada.
Adicionalmente, uma vez que o modo de conduo crtica permite a entrada em
conduo do interruptor principal (Sp) de maneira no dissipativa com corrente nula (ZCS) e o
bloqueio do diodo D2 atravs de uma derivada suave, tem-se ainda nesta estrutura proposta a
entrada em conduo ZVS do diodo D2.
Para os interruptores auxiliares, ter-se-o comutaes tambm no dissipativas, do tipo
ZCS na entrada em conduo de Sa, com bloqueio com tenso e corrente nulas (ZCZVS),
assim como a entrada em conduo ZVS do diodo auxiliar (D1).
Portanto, sendo todas as comutaes no dissipativas e com a minimizao da
recuperao reversa de D2, ter-se- uma estrutura com reduzido nvel de interferncia
eletromagntica e elevado rendimento, uma vez que as perdas em conduo nos elementos
auxiliares so desprezveis quando comparadas com as perdas em conduo dos dispositivos
semicondutores principais Sp e D2.
A figura 2.6 ilustra o diagrama esquemtico do conversor simplificado CA/CC Boost
Interleaved, empregando duas clulas de comutao e comutao no dissipativa, atravs do
emprego da clula de comutao apresentada na figura 2.5(b).

36

Figura 2.6 Circuito bsico do conversor CA/CC Boost ZCS-FM Interleaved.

O nmero aps o hfen inserido no final do ndice de cada componente da figura 2.6
indica de qual clula o mesmo integrante.
Observa-se ainda na figura 2.6 que cada clula de comutao composta por um
interruptor principal (Sp-i), um interruptor auxiliar (Sa-i), ambos com diodos associados em
anti-paralelo com os mesmos (DSp-i e DSa-i, respectivamente). Em cada clula, tem-se um
diodo principal (D2-i) e um diodo auxiliar (D1-i), alm dos parmetros ressonantes compostos
pelos elementos passivos (Lr1-i, Lr2-i e Cr-i).
Em funo da tcnica de comutao ZCS propiciada pela estrutura proposta, os
interruptores ativos sero do tipo IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor), com diodos
encapsulados em anti-paralelo com os mesmos.
2.2.2.1 - Etapas de Funcionamento e Principais Formas de Onda

Partindo da imposio que todas as clulas integrantes do conversor sero


consideradas idnticas, ou seja, possuiro a mesma topologia e todas as intensidades dos
componentes armazenadores de energia sero as mesmas, as etapas de funcionamento do
conversor global podem ser analisadas atravs das etapas de funcionamento de uma clula
genrica (i), pois, as demais clulas operam de maneira anloga.
Em regime permanente uma clula genrica da estrutura retificadora Boost ZCS
analisada excursiona por oito etapas de funcionamento durante um perodo de chaveamento.
As etapas de funcionamento de uma clula genrica da topologia conversora proposta so
mostradas na figura 2.7, e as principais formas de ondas idealizadas atravs dos elementos
ressonantes so mostradas na figura 2.8, considerando-se um perodo genrico de
funcionamento.

37

A figura 2.9 ilustra as principais formas de ondas tericas dos esforos nos
semicondutores, para uma clula genrica da estrutura retificadora Boost ZCS analisada,
durante um perodo de funcionamento genrico.
Lin

Lin

D2

D2

D1
Lr1

D1
Lr2

Lr1

Vin

Cr
Sp

DSp Sa

V0

Cr
Sp

DSa

Etapa 1 (t0, t1)


Lin

DSp Sa

D2
D1

Lr2

Lr1

Vin

Cr
DSp Sa

V0

Cr
Sp

DSa

Lin

DSp Sa

D2
D1

Lr2

Lr1

Vin

Cr
DSp Sa

V0

Cr
Sp

DSa

Lin

DSp Sa

V0

DSa

Etapa 6 (t5, t6)


Lin

D2

D2

D1

D1
Lr2

Lr1

Vin

Cr
DSp Sa

Lr2

Vin

Etapa 5 (t4, t5)

Sp

DSa

Lin

D1

Lr1

V0

Etapa 4 (t3, t4)


D2

Sp

Lr2

Vin

Etapa 3 (t2, t3)

Lr1

DSa

Lin

D1

Sp

V0

Etapa 2 (t1, t2)


D2

Lr1

Lr2

Vin

DSa

Etapa 7 (t6, t7)

V0

Lr2

Vin

Cr
Sp

DSp Sa

V0

DSa

Etapa 8 (t7, t8)

Figura 2.7 - Etapas de funcionamento referentes a uma clula genrica do conjunto retificador em
interleaving. Sendo que Vin significa a tenso de entrada instantnea.

38

V0

V3

V4

V5

V6

V0

v C r (t)
t

I P1

I P2

I P3

I P4

I P5

I P6

I P7

i L i n (t)

t
I P1

I P2

I 4b

I 4c

i L r 1 (t)

I 2a

I 3a

i L r 2 (t)

t
D.T
t0

t1
E-1

t2
E-2

t3 t4
E-3

E-4

t5
E-5

t6

E-6 E-7

t7

t8
E-8

Figura 2.8 - Principais formas de onda tericas, para uma clula da estrutura retificadora Boost ZCS.

39

IP1

IP2

V6

ZCS

V0

vSp(t)

ZCZVS

iSp(t)
t
I2a

I3a

V5

V6

V0

vSa(t)
iSa(t)
ZCZVS
ZCS

t
V0

IP7

vD1(t)
iD 1(t)
ZVS

t
V0

vD2(t)

IP7

iD 2(t)
ZCS
ZVS

t
vgSa(t)
t
vgSp(t)
t

tSp
t0

t1
E -1

tSa
t2

E -2

t3
E -3

t4

E -4

toff
E -5

t5

t6

E -6 E -7

t7

t8
E -8

Figura 2.9 - Principais formas de onda tericas dos esforos nos semicondutores, para uma clula da
estrutura retificadora Boost ZCS.

As anlises de cada etapa de funcionamento de uma clula, so apresentadas no


decorrer desta seo. No desenvolvimento foram admitidas as seguintes hipteses de
simplificao:

Os semicondutores so considerados como interruptores ideais, sendo


assumidos como curtos-circuitos quando em conduo e circuitos abertos
quando bloqueados;

O filtro de sada (C0) em conjunto com a carga (R0) pode ser representado por
uma fonte de tenso constante (V0), igual ao valor nominal da tenso na carga;

A tenso de entrada retificadora Vin considerada constante, para cada perodo


genrico de chaveamento.

40

Etapa 1 [t0, t1]


Esta etapa de funcionamento tem o seu incio no instante de tempo t=t0, onde o

interruptor principal Sp comandado para a conduo com corrente nula (ZCS), conforme a
figura 2.10. A corrente atravs do indutor boost Lin, parte do seu valor nulo, crescendo de
forma linear regida pelas intensidades da tenso da fonte de entrada, da indutncia boost e da
indutncia ressonante Lr1.
Lin

D2
D1
Lr1

Lr2

Vin

Cr
Sp

DSp Sa

V0

DSa

Figura 2.10 Primeira etapa de funcionamento.

Etapa 2 [t1, t2]


No instante de tempo t=t1 o interruptor auxiliar Sa comandado para a conduo com

corrente nula (ZCS), conforme figura 2.11.

Lin

D2
D1
Lr1

Lr2

Vin

Cr
Sp

DSp Sa

V0

DSa

Figura 2.11 Segunda etapa de funcionamento.

Inicia-se o perodo de ressonncia entre os componentes Lr2 e Cr, o que proporciona


um crescimento senoidal da corrente atravs do indutor ressonante Lr2 e um decrescimento cosenoidal da tenso sobre o capacitor ressonante Cr,

41

Etapa 3 [t2, t3]


Esta etapa tem incio com a entrada em conduo ZVS do diodo D1, sendo regida por

uma nova freqncia de ressonncia, pois com a entrada do diodo D1 h a interconexo entre
os dois circuitos que vinham funcionando separadamente na etapa anterior, conforme a figura
2.12.
A tenso sobre o capacitor ressonante Cr passa a crescer de forma ressonante, mas com
polaridade negativa, conforme figura 2.8. Observa-se tambm que a tenso sobre Cr, durante a
sua excurso por esta etapa, passa pelo seu mximo valor negativo (pico).

Lin

D2
D1
Lr1

Lr2

Vin

Cr
Sp

DSp Sa

V0

DSa

Figura 2.12 Terceira etapa de funcionamento.

De forma ressonante, as correntes atravs dos indutores ressonantes Lr1 e Lr2


decrescem, at o instante de tempo t=t3, onde a corrente que flui atravs de Lr1 chega zero.
Etapa 4 [t3, t4]
Esta etapa comea com a entrada em conduo do diodo DSp, associado em

antiparalelo com o interruptor SP, o qual comea a assumir a conduo da corrente atravs do
indutor ressonante Lr1, que agora flui em seu sentido negativo, conforme a figura 2.13.

L in

D2
D1
L r1

L r2

V in

Cr
Sp

D Sp

Sa

V0

D Sa

Figura 2.13 Quarta etapa de funcionamento.

42

Assim, as correntes atravs dos indutores Lin, Lr1 e Lr2 e a tenso sobre o capacitor Cr
continuam a evoluir de forma ressonante.
Durante esta etapa de funcionamento seria possvel comandar para o bloqueio o
interruptor principal Sp em condies de corrente e tenso nulas (ZCZVS). Entretanto, apesar
da circulao de corrente somente atravs de DSp, o bloqueio de Sp se dar conjuntamente
com Sa.
Esta etapa termina no instante de tempo t=t4, momento em que a corrente que flui pelo
indutor ressoante Lr2 chega a zero, fazendo com que o diodo DSa associado em antiparalelo
com o interruptor auxiliar Sa entre em conduo assumindo esta corrente atravs de Lr2.

Etapa 5 [t4, t5]


Esta etapa tem incio com a entrada em conduo do diodo DSa em anti-paralelo com o

interruptor auxiliar, assumindo a excurso negativa da corrente que flui atravs do indutor
ressonante Lr2, conforme a figura 2.14.
L in

D2
D1
Lr 1

Lr 2

V in

Cr
Sp

D Sp S a

V0

D Sa

Figura 2.14 Quinta etapa de funcionamento.

Assim, as correntes atravs dos indutores Lin, Lr1 e Lr2 e a tenso sobre o capacitor Cr
continuam a evoluir de forma ressonante.
Nesta etapa de funcionamento propiciam-se condies de tenso e corrente nulas para
o interruptor auxiliar Sa, permitindo seu bloqueio, conjuntamente com o interruptor principal
SP, com comutao no dissipativa do tipo ZCZVS, conforme figura 2.9.
O trmino desta etapa marcado pelo fato da corrente atravs do indutor Lr2 voltar a
se anular, fazendo com que o diodo DSa seja bloqueado por corrente nula (ZCS).
Para garantir a comutao do tipo no dissipativa em ambos os interruptores (SP e Sa),
ou seja, que as etapas de funcionamento ocorram da maneira terica esperada, deve-se
garantir por meio de restries impostas, em funo dos parmetros de normalizao, que a
corrente atravs do indutor ressonante Lr1 chegue zero, na ressonncia, antes da corrente

43

atravs do indutor ressonante Lr2. Adicionalmente, deve-se garantir tambm que a corrente
atravs do indutor ressonante Lr2 chegue a zero e que exista uma parcela negativa, de
intensidade estipulada, durante esta etapa.

Etapa 6 [t5, t6]


Esta etapa inicia no instante de tempo t = t5, com o bloqueio do diodo DSa com

corrente nula (ZCS), removendo o brao do circuito da clula que continha o interruptor
auxiliar Sa e o indutor ressonante Lr2, conforme a figura 2.15.
Lin

D2
D1
Lr1

Lr2

Vin

Cr
Sp

DSp Sa

V0

DSa

Figura 2.15 Sexta etapa de funcionamento.

A corrente atravs do indutor ressonante Lr1 decresce de forma ressonante, at que no


instante de tempo t=t6 se anula. Conseqentemente, ocorre o bloqueio o diodo DSp com
corrente nula (ZCS).

Etapa 7 [t6, t7]


Esta etapa tem seu incio demarcado com o bloqueio do diodo DSp associado em anti-

paralelo com o interruptor principal, conforme a figura 2.16.


Lin

D2
D1
Lr1

Lr2

Vin

Cr
Sp

DSp Sa

V0

DSa

Figura 2.16 Stima etapa de funcionamento.

44

A corrente atravs do indutor boost Lin e a tenso sobre o capacitor ressonante Cr


variam de forma ressonante.
Esta etapa tem o seu trmino determinado pelo instante de tempo em que o capacitor
ressonante Cr atinge o valor da tenso de sada VO, fazendo com que o diodo D2 entre em
conduo com condies de tenso nula (ZVS), conforme figura 2.9, provocando o bloqueio
do diodo auxiliar D1.

Etapa 8 [t7, t8]


Esta etapa tem o seu incio com a entrada em conduo do diodo D2, realizando a

interconexo entre o elemento armazenador de energia, o indutor boost Lin e a carga,


representada pela fonte de tenso VO, ocorrendo assim transferncia de energia para a carga,
conforme a figura 2.17.
A corrente atravs do indutor Lin decresce de forma linear, enquanto a tenso sobre o
capacitor ressonante fica grampeada em VO.
Lin

D2
D1
Lr1

Lr2

Vin

Cr
Sp

DSp Sa

V0

DSa

Figura 2.17 Oitava etapa de funcionamento.

O final desta etapa ocorre no instante de tempo t=t8, instante em que a corrente atravs
de Lin chega zero, fazendo com que o diodo D2 seja bloqueado com corrente nula (ZCS),
onde o decrscimo da corrente ocorre com uma derivada suave, conforme a figura 2.9.
Todas as etapas descritas anteriormente evoluem de forma anloga durante a variao
senoidal da tenso de alimentao em corrente alternada, para cada perodo de chaveamento.

45

2.3 Resultados de Simulao


Sero apresentas os principais resultados de simulao para um exemplo de projeto do
pr-regulador retificador Boost-ZCS em inteleaving, com duas clulas. Para exemplificar o
funcionamento deste conversor, especificam-se os parmetros de projeto na tabela 2.1.
Tabela 2.1 Dados para o projeto.

Parmetro

Intensidade

Vin

220 V

VO

400 V

PO

1 kW

fs

50 kHz

Nmero de Clulas

Onde:
Vin = Valor eficaz nominal de tenso de alimentao;
V0 = Valor mdio nominal da tenso de sada do estgio retificador;
P0 = Valor nominal da potncia mdia na carga;
fs = Freqncia nominal de chaveamento.
A principal forma de onda para o Pr-regulador Retificador CA/CC Boost ZCS-FM
Interleaving, com duas clulas, apresentado na figura 2.18, operando no modo de conduo
crtica, obtidas atravs de simulaes utilizando o software Pspice, apresentada na figura
2.19.
Clula de Comutao 2
D1-2

Lin-2

Iin-2(t)

428,4H

Vin(t)

Lr2-2

28,5H

19,9H

IO-2(t)

Clula de Comutao 1Cr-n

Estgio Entrada

Iin(t)

D2-2

Lr1-2

Iin-1(t)

Lin-1

Sp-n

428,4H

D1-1

Sa-n
DSp-n

28,5H

19,9H

Lr1-1

Lr2-1

D2-1
DSa-n
Cr-1

10nF
Sp-1

Sa-1
DSp-1

Carga

IO-1(t)

IO(t)
CO

220F

RO

160

DSa-1

Figura 2.18 Pr-regulador Retificador CA/CC Boost ZCS-FM Interleaving, com duas clulas.

46

Figura 2.19 Formas de onda de corrente e tenso de entrada para o pr-regulador .

A figura 2.19 mostra a forma de onda de corrente e tenso de entrada, durante um


perodo da rede de CA, para o pr-regulador CA/CC Boost Interleaved, operando com carga
nominal.
O espectro harmnico da corrente de entrada e um grfico comparativo das amplitudes
das componentes harmnicas, com os respectivos limites impostos pela norma IEC-61000-32, mostrado na figura 2.20. Constata-se que as componentes harmnicas esto com
amplitudes bem abaixo dos limites impostos pela norma internacional. Alm disso, a anlise
das componentes harmnicas presentes na corrente resultou em uma taxa de distoro
harmnica da corrente em torno de 6,9%, resultando em um fator de potncia elevado de
aproximadamente 0,99.
IEC 61000-3-2 Classe A Limites

Comp. Harmnicas da Corrente de Entrada

2.5
0.03
2
Corrente (A)

Corrente (A)

0.025
1.5

0.02
0.015
0.01

0.5
0.005
0

5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Ordem Harmnica

5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Ordem Harmnica

Figura 2.20 Amplitudes das componentes harmnicas da corrente de entrada e os limites impostos
pela IEC 61000-3-2, Classe A.

47

2.4 Estratgias de controle


Existem vrios circuitos integrados (CI) de baixo custo que oferecem o controle no
modo de conduo crtica para um conversor boost. Entretanto, no h CIs disponveis
capazes de providenciar uma operao ideal de defasagem entre as clulas, requeridas para
tcnica de entrelaamento, junto com o modo de conduo crtica. Usualmente, devido ao
perodo de chaveamento varivel, inerente tcnica, a soluo para a determinao da
defasagem ideal leva necessidade de circuitos analgicos de controle relativamente
complexos. Neste contexto, o controle digital pode ser facilmente incorporado nesta tarefa,
monitorando o perodo de chaveamento e permitindo elevada performance para a tcnica de
entrelaamento. Assim, o controle digital baseado em dispositivos lgicos programveis, tais
como os FPGAs (Field Programmable Gate Array), pode permitir metodologia de projeto de
baixo custo e simplicidade, principalmente para os FPGAs onde a linguagem de descrio de
hardware, VHDL (Hardware Description language), permite a descrio de sistemas digitais
usando modelos comportamentais [27].
A figura 2.21 mostra o algoritmo de controle para o estgio de entrada do retificador
interleaved com elevado fator de potncia. O dispositivo FPGA Xilinx XC2S200E-pq208-6C

foi empregado e montado na placa de desenvolvimento D2E da DIGILENT Inc. O controle da


corrente de entrada por valores de pico para impor o bloqueio dos interruptores principais.
Assim, quando a corrente atravs dos interruptores principais alcana um dado valor de
referncia, seus sinais de comando (gate) so impostos para o nvel baixo. Alm disso, a
tcnica garante a entrada em conduo dos interruptores principais com corrente nula, e, o
comando informado que o comeo de cada perodo de chaveamento est referenciado no
nvel de transio de baixo para alto dos sinais de gate.
Uma das clulas de comutao ZCS do retificador boost adotada como referncia
para as defasagens requeridas para a tcnica de entrelaamento. Apesar da operao com
freqncia varivel, o perodo de chaveamento das clulas quase constante considerandose perodos de comutao anterior e posterior. Ento, com o propsito de se determinar a
defasagem ideal, considerando-se a clula de referncia, informaes de seus perodos de
chaveamento precedentes so usadas. Particularmente, o controle digital monitora a borda de
subida do sinal de gate do interruptor principal da clula de referncia. O compensador de
tenso para o estgio de entrada um PI (Proporcional e Integral) com um plo na origem e
outro em alta freqncia, e, um zero em baixa freqncia, como mostra a figura 2.21.

48

ADCONV_2. VHDL

iLin-2[n]

Deteco de corrente
Zero

Perodo de controle
Gate_Sp_2[n]
PERIOD_CTRL.VHDL

Vin(t)
V0(t)

ILin-2(t)
ILin-1(t)

Conversores A/D

ZERO_DETECT.VHDL

PWM Digital

V0-Ref
DPWM.VHDL
GC(z)
PI

V0[n]

eV0[n]

V_CTRL.VHDL

f VIN[n],iLin[i]

Determinao
Phase - Shift
PERIOD.VHDL

Vin[n]

iLin-2[n]

Gate_Sa_2[n]

Descrio
Comportamental
do PCC( Peak
Current Control)

Gate_Sp[n]
Limitador

Switch on-time
tON- [i]

iLin-1[n]

i Lin -1[n]

Switch on-time
tON- [i]

Deteco de corrente
Zero

PWM Digital
Clula de
<
>
referncia

Gate_Sp[n]
Gate_Sa[n]

DPWM .VHDL

ZERO_DETECT. VHDL

CRITICO2CEL
. VHDL

Figura 2.21 - Diagrama de blocos do algoritmo de controle para o estgio de entrada retificador
entrelaado com elevado fator de potncia.

2.5 Resultados Experimentais


A estrutura proposta e implementada foi alimentada com valor nominal da tenso de
entrada (220Veficazes) e carga nominal por clula, totalizando uma potncia de sada de 1000W
na operao com duas clulas.
A figura 2.22 apresenta o resultado experimental para a tenso e corrente de entrada,
nas condies de carga nominal e operando com duas clulas de comutao. Adicionalmente,
nenhum tipo de filtro foi utilizado no estgio de entrada nestes ensaios experimentais.
Verifica-se na figura 2.22, relacionada operao com duas clulas de comutao, que
a corrente de entrada encontra-se em fase com a tenso de entrada.

49

vin

iin

vin

iin

vin: 100V/div, iin: 5A/div e 2ms/div


vin: 100V/div, iin: 5A/div e 1ms/div
PO = 1000W VO 400V 2 clulas de comutao
Figura 2.22 Tenso e Corrente de entrada, para carga nominal.

O espectro harmnico da forma de onda da corrente de entrada, representado na forma


porcentual da componente harmnica fundamental, e grficos comparativos das amplitudes
das componentes harmnicas, com os respectivos limites impostos pela norma IEC-61000-32, so mostrados nas figuras 2.23 e 2.24. Constata-se que as intensidades das componentes
harmnicas possuem amplitudes bem abaixo dos limites impostos pela norma internacional, e
que as componentes de ordem impar inicias (terceira, quinta, stima e nona ordens)
apresentam maior relevncia na somatria total das componentes harmnicas.

Figura 2.23 Amplitudes das componentes harmnicas da corrente de entrada e os limites impostos
pela norma IEC 61000-3-2, Classe A.

50

Figura 2.24 Amplitudes das componentes harmnicas da corrente de entrada representadas em valor
porcentuais.

Alm disso, a anlise das componentes harmnicas presentes na forma de onda da


corrente resultou em uma taxa de distoro harmnica da corrente em torno de 6,26%, e um
fator de potncia experimental, medido para a condio de carga nominal, elevado de
aproximadamente 0,989. Observa-se ainda que a taxa de distoro harmnica da tenso de
entrada, nas condies dos resultados apresentados na figura 2.22, foi de 0,324%.

2.6 Concluses
Neste captulo analisou-se o emprego de um arranjo de duas clulas de comutao em
um conversor Boost pr-regulador retificador com tcnica de interleaving, com a finalidade
de alimentar um estgio inversor a dois nveis trifsico, aplicado ao acionamento de um
sistema de refrigerao.
Os resultados de simulao apresentados demonstraram a presena de comutao no
dissipativa nos interruptores das clulas de comutao, durante toda a excurso da tenso de
entrada em CA. Adicionalmente, devido ao modo de conduo crtica empregado, os diodos
D2-i bloqueiam de maneira natural, devido a extino natural da corrente, minimizando-se
as perdas relacionados com a recuperao reversa dos mesmos, possibilitando ainda a reduo
dos fatores que influenciam nos nveis de interferncias eletromagnticas
Obtm-se ainda a reduo da amplitude do ripple da corrente de entrada, em funo
da aplicao da tcnica do interleaving. Desse modo, a anlise do contedo harmnico da
corrente de entrada, para o conversor operando com carga nominal, revelou que as amplitudes

51

das componentes harmnicas esto em valores bem inferiores aos valores mximos impostos
pela norma internacional IEC 61000-3-2. A taxa de distoro harmnica da corrente de
entrada da ordem de 6,9%, resultando num fator de potncia de aproximadamente 0,99.
Os principais resultados para a operao no modo de conduo crtica, com duas
clulas de potncia em interleaving, foram apresentados, considerando-se operao em
carga nominal, verificando-se a plena funcionalidade do circuito de controle digital
implementado.
Observa-se que esta metodologia de implementao e resultados foram obtidos em
Gonalves [24], e aqui proposta para alimentao do sistema de refrigerao em anlise, com
a finalidade da obteno de elevados nveis de qualidade para o processamento da energia. Tal
metodologia do projeto de controle foi desenvolvida para operar com um nmero genrico
n de clulas de comutao, permitindo a ampliao da potncia (aumento do nmero de
clulas em interleaving) de sada.
Adicionalmente, com a imposio do controle dos valores para cada perodo de
chaveamento, tem-se condies de se controlar correntes de inrush, curto-circuito e demais
problemas associados ao acionamento de mquinas de induo.
Observou-se o pleno atendimento da corrente de entrada no que se refere ao contedo
harmnico e limites impostos pela norma IEC 61000-3-2.

52

3 Modelagem do sistema de Refrigerao

3.1 Introduo
Neste captulo apresentam-se os modelos matemticos dos componentes do sistema de
compresso a vapor. A operao do sistema pode ser dividida primariamente em regime
permanente e regime transiente. No regime permanente todas as entradas e sadas so
constantes, no regime transiente as variveis de entrada variam com o tempo, e, portanto,
perturbaes podem ser analisadas. Estas perturbaes nas variveis de entrada podem ser
causadas por fatores ambientais ou impostos pela realimentao do controle empregado. De
maneira geral, as malhas de controle para um sistema dinmico so baseadas em modelos
matemticos. A motivao para modelos dinmicos do ciclo de compresso us-los para
predizer a resposta do sistema para o projeto do controle. A literatura repleta de modelos de
sistemas dinmicos para o ciclo de compresso a vapor [28].
Tipicamente, o ciclo de compresso opera com quatro simples componentes como
mostra a Figura 3.1: Compressor, condensador, vlvula de expanso e evaporador. O fluido
refrigerante entra no compressor como vapor superaquecido e com baixa presso, sendo
comprimido para alta presso pelo compressor entrando no condensador. Em seguida, o
refrigerante em mais alta presso e temperatura que o ambiente, e, normalmente,
considerando a existncia de ventiladores soprando atravs do condensador, facilitam as
trocas de calor com o ar, fazendo com que o fluido condense. Ao deixar o condensador como
lquido sub-resfriado em alta presso, o mesmo passa por um dispositivo de expanso (vlvula
de expanso). Na sada da vlvula de expanso tem-se geralmente duas fases, mistura lquidovapor, baixa presso. Ento, esta mistura entra no evaporador. Neste momento, possui
presso e temperatura mais baixa do que o ambiente a ser resfriado, o calor ento transferido
para o fluido, que evapora. Finalmente, o refrigerante deixa o evaporador como vapor
superaquecido e entra novamente no compressor, completando um ciclo.

53

Fonte quente (temperatura ambiente 20 C

Q1
Alta Temp, Alta
presso, Liquido

Alta Temp, Alta


presso, Liquido
Liquido 28 C

Vapor 50 C
Condensador

Vlvula de
expanso

Compressor

Evaporador
Liquido e vapor
-20 C
Baixa Temp,
Baixa presso,
Liquido

Vapor -10 C

Q2

Baixa Temp,
Baixa presso,
Vapor

Fonte Fria (congelador -18 C)


Figura 3.1 Diagrama do sistema de refrigerao a vapor.

Durante a operao do ciclo de compresso a vapor, a eficincia energtica


extremamente dependente dos estados termodinmicos do refrigerante nos vrios
componentes do ciclo. A princpio, o ciclo pode ser caracterizado pela temperatura de
evaporao, temperatura de condensao, superaquecimento na sada do evaporador e subresfriamento na sada do condensador. A prpria regulao destas variveis e seu
comportamento dinmico podem levar a uma operao com alta eficincia energtica.
Para maximizar a eficincia do sistema para aplicaes de resfriamento, a mistura
lquido vapor no evaporador dever ser maximizada. Isto porque o coeficiente de
transferncia de calor entre o lquido refrigerante e a superfcie do cano do evaporador
maior que o coeficiente de troca de calor entre o refrigerante na forma de vapor, sendo a
poro do evaporador bifsica a responsvel por toda capacidade de refrigerao do sistema.
Entretanto, para assegurar a operao segura e confivel do compressor, o fluido dever entrar
no compressor na forma de vapor completamente ausente de qualquer parte liquida. Desta
forma, geralmente fixado um valor de temperatura acima da temperatura de saturao do
fluido denominado superaquecimento. Este valor determinado pelo fabricante do
compressor que normalmente est em torno de 10C.

54

Por muitos anos, sistemas de refrigerao e de condicionamento de ar utilizaram-se do


controle liga desliga para a regulagem da temperatura. Tal controle tambm conhecido
como on-off resultando numa baixa eficincia energtica, principalmente devido partida
de motores monofsicos, provocando elevados picos de corrente na partida. A introduo de
compressores com velocidade varivel em sistemas de compresso a vapor tem melhorado de
forma considervel esta operao [1-2, 4-6, 16]. A velocidade do compressor pode ser
continuamente ajustada, modulando a capacidade dos trocadores de calor para variaes na
operao, como por exemplo, abertura de portas e introduo de cargas trmicas em sistemas
de refrigerao.

3.2.1 - Simplificaes do modelo


Os mtodos de modelagem para serem apresentados requerem algumas simplificaes
a cerca do fluxo do fluido nos trocadores de calor. So elas:

O tubo do trocador de calor longo, fino e disposto na horizontal;

O fluxo do refrigerante atravs do trocador de calor pode ser modelado como


um fluxo monofsico;

A conduo axial do refrigerante considerada insignificante;

A perda de presso ao longo dos tubos dos trocadores de calor, devido


mudana de momento e viscosidade no refrigerante, desprezada (presso do
refrigerante ao longo do tubo do trocador de calor pode ser considerada
uniforme). Assim, a equao de conservao de momento no necessria.

3.3 Modelos a parmetros concentrados


Vrios trabalhos tm sido realizados baseados na modelagem dinmica de trocadores
de calor com fluxo bifsico. A maioria destes trabalhos emprega modelos simplificados de
trocadores de calor, os quais desprezam as dependncias espaciais.

Estes modelos

consideram uma nica condio de contorno e parmetros concentrados [2-3, 6, 8 e 29-32].


Modelos a parmetros concentrados so teis para predizer a resposta das propriedades
mdias do refrigerante nos trocadores de calor, eles no podem refletir explicitamente
propriedades crticas como valores de superaquecimento e sub-resfriamento do refrigerante,
os quais somente podem ser determinados a partir de uma anlise considerando a distribuio
espacial. MacArthur e Grald [33] propuseram um mtodo para resolver numericamente este
problema de equaes diferenciais parciais pela discretizao do tubo do trocador de calor em

55

um grande nmero de partes. Esta foi a primeira simulao dinmica de troca de calor em
escoamento bifsico baseado no modelo contnuo. Seus resultados foram completamente
exatos quando comparados com resultados experimentais.
No trabalho de Wedekind em [34], uma importante simplificao foi realizada no
problema de escoamento bifsico em regime transiente, utilizando-se parmetros
concentrados. Com confirmao experimental, Wedekind mostrou que a razo lquido-vapor
permanece relativamente invariante no tempo na regio de escoamento bifsico nos
trocadores de calor, durante a maior parte do ciclo de operao. Isso implica que, sob
diferentes condies de entrada do refrigerante, a posio em que o lquido seca em algum
ponto na sada do evaporador, por exemplo, pode mudar sua posio ao longo do tubo do
evaporador. Contudo, a relao de distribuio de lquido/vapor permanece similar por todo o
tempo. Esta propriedade nos suficiente para caracterizar a distribuio lquido/vapor na
regio bifsica como uma simples varivel. Isto , a razo entre lquido e vapor denotada
por . Este conceito pode ser descrito na figura 3.2, onde Le ( t ) o local onde o lquido seca
na sada do evaporador, medido da entrada. O ttulo medido em dois instantes ( t1 ) e ( t 2 ) ,
permanecem iguais, mesmo que L e ( t1 ) e Le ( t 2 ) sejam diferentes devido s mudanas nas
condies de entrada.

( t1 )

L e ( t1 )
(t 2 )

Le ( t 2 )

( t1 ) = ( t 2 )

Figura 3.2 Ilustrao de que a proporo lquido vapor no varia no tempo.

O modelo termodinmico do sistema de refrigerao considerado neste trabalho levase em conta parmetros concentrados, algumas modificaes e adaptaes sero realizadas no
intuito de ajustar o modelo ao prottipo laboratorial. Sendo o objetivo deste trabalho o

56

controle da velocidade do compressor atravs de um inversor alimentado por um retificador


com elevado fator de potncia, ou seja, ajuste da velocidade do compressor para variaes na
temperatura do interior do ambiente controlado atendendo restries impostas por normas
internacionais de qualidade de energia. Porm, tais variaes na velocidade do compressor
afetam diretamente todo o sistema de refrigerao como; valores de superaquecimento,
subresfriamento, entalpias e conseqentemente afetando as trocas de calor nos elementos
trocadores (evaporador e condensador). Assim, se torna indispensvel o conhecimento do
comportamento dinmico do sistema de refrigerao para variaes na velocidade do
compressor.

3.4 Equaes diferenciais parciais que governam o sistema


Uma abordagem considerando-se parmetros concentrados e condies de contorno
definidas sero integradas atravs das equaes diferenciais parciais que descrevem o sistema
ao longo do comprimento dos tubos trocadores de calor. As equaes de conservao de
massa, momento e energia so apresentadas em (3.1) at (3.3), respectivamente.
(u )
+
=0
t
z
( u )
t

( h P )
t

( u 2 + P )
z

(uh )
z

4 1 2
u
Di 2

4
i (Tw Tr )
Di

Sendo que:
= Densidade do refrigerante;

u = Velocidade do refrigerante ao longo do tubo;


P = Presso do refrigerante;
= Coeficiente de frico;

Di = Dimetro interno do tubo;


h = Entalpia do refrigerante;
Tr = Temperatura do refrigerante;
Tw = Temperatura da parede do tubo;

(3.1)

(3.2)

(3.3)

57

i = Coeficiente de transferncia de calor entre a parede do tubo e o refrigerante por

unidade de rea.
 = uA , onde A =
A taxa de fluxo de massa pode ser dada como m

2
Di .
4

Conseqentemente, a taxa de fluxo de massa depende da rea da seo transversal do tubo, A,


que pode ser considerada constante, desta forma as equaes (3.1) at (3.3) podem ser
reescritas como:

A m
+
=0
t
z

m
+
t

2

+ AP
A

(Ah AP)
t

z
+

 )
(mh

(3.4)

2
4 1m

D i 2 A

(3.5)

= Di i (Tw Tr )

(3.6)

Para a troca de calor na parede do tubo, a equao do balano de energia pode ser
escrita como:

(C

Pw

w Aw )

Tw
= Di i (Tr Tw ) + D0 0 (Ta Tw )
t

(3.7)

Onde:
CPw

Capacidade de calor da parede do tubo

Densidade da parede do tubo

Aw

rea da seo transversal do tubo

D0

Dimetro interno do tubo

Ta

Temperatura do ar na entrada do trocador de calor

Coeficiente de transferncia de calor equivalente entre a parede do tubo e o ar

As equaes de (3.4) at (3.7) representam um conjunto de equaes acopladas onde a


soluo existe para condies iniciais adequadas e especficas condies de contorno.
Analisando-se as variveis de estado de forma independente temos que: P (z, t ) , h (z, t ) ,
 t) e Tw ( z, t ) , so funes do tempo e do espao. Outras variveis desconhecidas so
m(z,
(z, t ) e Tr ( z, t ) . Baseando-se nas propriedades termodinmicas dos refrigerantes, essas

variveis podem ser determinadas por (z, t ) = (P, h ) e Tr (z, t ) = T (P, h ) , respectivamente.

58

Na tentativa de resolver essas dependncias espaciais. MacArthur e Grald [33], como


citado anteriormente, discretizaram o tubo em vrias partes e aplicaram equaes diferenciais
parciais. Como conseqncia, obtiveram excelentes resultados quando comparados com
resultados experimentais. Entretanto, a complexidade computacional exigida enorme nesta
metodologia, e, por essa razo, o modelo resultante no prtico, sendo de difcil
implementao.
Para determinar o projeto de controle, necessrio um modelo matemtico do trocador
de calor o mais simples possvel, no entanto, eficaz o bastante para refletir a essencial
caracterstica dinmica do trocador de calor. Desta maneira, modelos considerando
parmetros concentrados, derivados da integrao de equaes diferenciais parciais baseados
nos trabalhos de [29-32 e 35], sero apresentados na prxima seo. Porm algumas
simplificaes e adaptaes foram realizadas no intuito de adequar o modelo termodinmico
ao prottipo laboratorial, uma vez que os modelos citados em [29-32 e 35] foram
desenvolvidos para condicionadores de ar de mltiplos evaporadores, alm de considerar
variveis que afetam a eficincia do compressor e da vlvula de expanso.

3.5 Modelos dos componentes do ciclo de compresso a vapor

3.5.1 - Modelo do evaporador


O modelo do evaporador a parmetros concentrados ser obtido nesta seo. O modelo
para o condensador pode ser tambm obtido baseando-se nos mesmos princpios apresentados
neste sub-item. O evaporador pode ser divido em duas partes: uma mistura de liquido vapor e
uma seo de superaquecimento, como mostra a Figura 3.3. Para a modelagem do
condensador, existe uma parte adicional: regio de liquido sub-resfriado.
X=1

Tew1(t)

Tew2(t)

hei

Bifsico

 ei
m

L2(t)

L1(t)
z

hint
Superaquecido
 int
m

Ltotal

Figura 3.3 Esquema do modelo do evaporador com duas regies de fluxo.

heo(t)
 eo
m

59

A perda de presso ao longo dos tubos do evaporador, devido mudana de momento


e viscosidade no refrigerante, desprezada, portanto, a presso do refrigerante ao longo do
tubo do trocador de calor pode ser considerada uniforme. Assim, a equao de conservao de
momento (3.5) no necessria, como comentado anteriormente.
As equaes diferenciais ordinrias (EDOs) que descrevem o sistema so obtidas pela
integrao das equaes diferenciais parciais (EDPs), equaes (3.4), (3.5) e (3.6), ao longo
do evaporador, assumindo parmetros concentrados associados para cada regio do fluido.
Varias suposies so feitas, considerando-se parmetros concentrados. Para
transferncia de calor mdia entre o ar que envolve o evaporador e o prprio, assume-se
que: Ta = Ta,in ( ) + Ta,out (1 ) , onde varia de 0 a 1. Na primeira regio, as propriedades do
fluido so determinadas levando-se em considerao a razo de liquido vapor da mistura.
Assim, 1 = f (1 ) + g ( ) . Na segunda regio, so assumidas propriedades mdias, isto ,

h2 =

h g + h out
2

, Tr 2 = T ( Pe , h 2 ) e 2 = (Pe , h 2 ) .

3.5.1.1 Conservao de massa do refrigerante na regio bifsica e de


superaquecimento.
De acordo com a figura 3.3, temos que L1 (t) representa o comprimento da seo do
escoamento bifsico na entrada do evaporador. Integrando a equao (3.4) de z = 0 at
z = L1 (t) , obtemos a equao (3.8) do balano de massa para a regio de escoamento
bifsico. Levando-se em considerao agora a regio de superaquecimento, os limites de
integrao so: z = L1 (t) a z = L 2 (t) , obtendo-se assim a equao (3.9).
d

f (1 ) + d g ( ) A L P + ( ) (1 ) A L = m
 in m
 out
f
g
cs 1
cs 1 e
dP
dP

(3.8)

1 2
2 1 2 dh g

AL 2 Pe +
+

2 h 2
Pe h 2 2 h 2 Pe dPe

 in m
 out
+ ( g 2 ) AL 1 = m


AL 2 Ph e +
Pe

(3.9)

60

3.5.1.2 - Conservao de energia para regio bifsica e de


superaquecimento
O mesmo raciocnio aplicado para conservao de massa, foi aplicado para
conservao da energia, conforme equaes (3.10) e (3.11).
d( h )

f f (1 ) + d(g h g ) ( ) 1 A L P + ( h h ) (1 ) A L =
f f
g g
cs 1
cs 1 e
dP
dP

L
 in h in m
 int h int + i1A i 1
=m
L

(Tw1 Tr1 )

Total

Pe

dh
1
g 2

+
h 2

2
dP

h2

(3.10)

h + 1 dh g 1 A L P +
2 2 dP 2 cs 2 e

e
Pe

1 2

+
2 h
2

h + A L h + ( h h ) A L =
2
cs 2 out
g g
2 2
cs 1
2

Pe

L
 int h int m
 out h out + i2 A i 2 (Tw 2 Tr 2 )
=m
LTotal

(3.11)

3.5.1.3 - Conservao de energia na parede do tubo para regio bifsica


e de superaquecimento
Foi aplicado o mesmo perodo de integrao para conservao da energia na parede do
tubo, de acordo com as equaes (3.12) e (3.13).

(Cp V)w T w1 = i1Ai (Tr1 Tw1 ) + o A o (Ta Tw1 )

Tw 2 Tw1
L 1 = i2 A i (Tr 2 Tw 2 ) + o A o (Ta Tw 2 )
L2

(Cp V)w T w 2

(3.12)

(3.13)

3.5.1.4 - Combinaes algbricas para simplificaes


O resultado das seis equaes diferenciais para conservao da massa, energia e
energia na parede do tubo para a regio bifsica e de superaquecimento, contm somente
cinco derivadas no tempo explcitas: L 1 , P e , h out , T w1 e T w 2 . Estas equaes podem ser

 int . O resultado pode ser observado na equao (3.14),


combinadas para eliminar a varivel m

61

representada na forma de Z(x, u).x = f (x, u) , com os estados x = [ L1

Pe

h out

Tw1 Tw 2 ] ,

onde os elementos da matriz Z(x,u) so apresentados no Apndice A.

z11

z
21
z
31
0

z
51

z12

z 22

z 23

z 32

z 33

z 44

L
m
 in (h in h g ) + i1A i 1 (Tw1 Tr1 )

L
0 L 1
Total


L
0 Pe

 out (h g h out ) + i2 A i
(Tw 2 Tr 2 )
m


0 h out =

LTotal

0 Tw1
 in m
 out
m

z 55 T w 2
A
(T
T
)
A
T
T

o o
a
w1
i1 i ( w1
r1 )

A (T T ) A (T T )
o o
a
w2
i2 i
w2
r2

(3.14)

3.5.2 Modelo do condensador


O condensador modelado para as trs regies de fluxo: regio de superaquecimento,
regio de mistura liquido vapor e regio de sub-resfriamento, como mostra a figura 3.4. As
condies de contorno para estas trs regies permitem caracterizar as variveis dinmicas do
condensador. Assim como no evaporador, as equaes diferenciais ordinrias (EDOs) foram
obtidas a partir das equaes diferenciais parciais (EDPs) (equaes (3.4), (3.5) e (3.6)), ao
longo do comprimento do trocador de calor e considerando-se parmetros concentrados
associados para cada regio de fluxo.
X=0

Tew1(t)

X=1

Tew2(t)

Tew3(t)

hg

hi
i
m

 int2
m

 int1
m
Superaquecido

L1(t)

Bifsico

Sub-resfriado

L2(t)

L3(t)

ho(t)
 o
m

z
Ltotal
Figura 3.4 Esquema do modelo do condensador.

As consideraes admitidas para o evaporador so novamente consideradas para o


condensador e admitidas para a anlise de parmetros concentrados. A transferncia de calor
mdia entre o ar que envolve o condensador e o prprio assumida com

62

sendo: Ta = Ta,in ( ) + Ta,out (1 ) . Na primeira regio, as propriedades do fluido so


determinadas levando-se em considerao a razo entre liquido vapor. Assim,
2 = f (1 ) + g ( ) . Na segunda regio, so assumidas propriedades mdias, isto ,
h1 =

hi + hg
2

, h3 =

h out + h f
, Tr1 = T (Pc , h1 ) e 3 = ( Pc , h 3 ) .
2

Utilizando-se a mesma metodologia adotada no evaporador, agora levando em conta


as trs regies e no mais duas como no evaporador, obtm-se as equaes para conservao
da massa, da energia e da energia na parede do tubo. A variao de presso tambm ser
desconsiderada, desta forma no ser utilizada a equao de conservao de momento.

3.5.2.1 - Conservao de massa


De acordo com a figura 3.4, temos que L1 (t) representa o comprimento da seo da
regio de superaquecimento na entrada do condensador. Integrando a equao (3.4) de z = 0
at z = L1 (t) , obtemos a equao (3.15) do balano de massa para a regio de
superaquecimento. Levando-se em considerao agora a regio de escoamento bifsico, os
limites de integrao so: z = L1 (t) a z = L 2 (t) , obtendo-se assim a equao (3.16).
Finalmente, considerando a regio de sub-resfriamento, os limites de integrao so: z = L2(t)
a z = L3(t), obtendo a equao (3.17).



(1 g )AL1 + 1
P
c

+ 1 1
2 h

1
h1

dh

g AL P + 1 1
dP 1 c 2 h
c
1
Pc

AL h = m
 i m
 int1
1 i

Pc

d g
(1 g )AL + ( g f ) AL 2 + f (1 ) +
( ) AL 2 P c = m int1 m int 2
dPc
dPc


A( f 3 ) (L 1 + L 2 ) + 3
Pc

1
+ 3
2 h 3

+ 1 3
2 h

3
h3

AL h = m
 int 2 m
o
3 o
Pc

dh f AL P +
3 c
dP
c
Pc

(3.15)

(3.16)

(3.17)

63

3.5.2.2 - Conservao da energia


O mesmo raciocnio aplicado para conservao de massa, foi aplicado para
conservao da energia, conforme equaes (3.18), (3.19) e (3.20).

Pc

dh
+ 1 g 1
2 dP h
c
1
h1

1
+ 1
2 h
1

h + 1 dh g 1 AL P +
1 2 dP 1 1 c

c
Pc

h + AL h + ( h h ) AL =
1
1 i
1 1
g g
1
1

Pc

(3.18)

L
 i hi m
 int1h g + i1A i 1 (Tw1 Tr1 )
=m
LTotal
d( h )

f f (1 ) + d(g h g ) ( ) 1 AL P + ( h h )AL +
g g
f f
1
2 c
dP
dP

L
 int1 h g m
 int 2 h f + i2 A i 2
+( g h g f h f ) AL 2 = m
L

(Tw 2 Tr 2 )
Total

Pc

+ 1 dh f 3
2 dP h

3
c
h3

(3.19)

h + 1 dh f 1 AL P +
3 c
3 2 dP 3

c
Pc

1 3

+
2 h
3

h + AL h + A ( h h ) (L + L ) =
3
3 o
f f
3 3
1
2
3

Pc

L
 int 2 h f m
 o h o + i3 A i 3 (Tw 3 Tr3 )
=m
L

(3.20)

Total

3.5.2.3 - Conservao da energia na parede do tubo


Foi aplicado o mesmo perodo de integrao para conservao da energia na parede do
tubo, de acordo com as equaes (3.21), (3.22) e (3.23).
T Tw 2
= i1A i (Tr1 Tw1 ) + o A o (Ta Tw1 )
m w Cp,w T w1 + m w C p,w w1
L1

(3.21)

m w Cp,w T w 2 = i2 A i (Tr 2 Tw 2 ) + o A o (Ta Tw 2 )

(3.22)

64

T Tw3
(L 1 + L 2 ) = i3 A i (Tr3 Tw3 ) +
m w Cp,w T w3 + m w Cp,w w 2

L3

(3.23)

+ o A o (Ta Tw3 )

3.5.2.4 Simplificaes no modelo do condensador


O resultado das nove equaes diferenciais para conservao da massa, energia e
energia na parede do tubo para as regies superaquecida, bifsica e de sub-resfriamento,
contm somente sete derivadas no tempo explcitas. Estas equaes podem ser combinadas
 int1 e m
 int 2 . O resultado pode ser visto na equao (3.24),
para eliminar a varivel m
representada
estados x = [ L1

na
L2

Pc

forma
h out

Tw1 Tw 2

Z(x, u).x = f (x, u) ,

de

com

os

Tw3 ] , sendo que os elementos da matriz Z(x,u)

so apresentados no Apndice A.

z11

z 21

z
31
z
41
z
51

z 71

0
z 22
z 32
z 42
0
0
z 72

z13
z 23
z 33
z 43
0
0
0

0
z 24
z 34
z 44
0
0
0

0
0
0
0
z55
0
0

0
0
0
0
0
z 66
0

L
m
 i (h i h g ) + i1A i 1 (Tw1 Tr1 )

L
Total


0 L1

2
 i hg m
 o h f + i2 A i
(Tw 2 Tr 2 )
0 L 2 m

LTotal

0 P

L
3

0 h o = m


h
h
A
T
T

( w3 r3 ) (3.24)
o)
i3 i
o( f

LTotal

0 T w1


 i m
o
m

0 T w 2

 i1A i (Tr1 Tw1 ) + o A o (Ta Tw1 )


z 77 Tw3


i2 A i (Tr 2 Tw 2 ) + o A o (Ta Tw 2 )

i3 A i (Tr3 Tw3 ) + o A o (Ta Tw3 )

3.5.3 Compressor com velocidade varivel e dispositivo de expanso.


Quando se prope modelar dinamicamente um sistema de refrigerao, a escala de
tempo de fundamental importncia, tendo-se que o circuito dinmico do refrigerante
desenvolve-se em segundos ou minutos. Por essa razo, as dinmicas dos compressores e dos
dispositivos de expanso so geralmente mais rpidas que aquelas dos trocadores de calor.
Estes dispositivos de fluxo de massa so habitualmente tratados como componentes estticos
[35]. Duas relaes principais so necessrias para modelar estes componentes: A primeira, a
estimativa do fluxo de massa; e a segunda, a estimao da entalpia de sada.

65

A taxa de fluxo de massa atravs de um compressor dada usando-se a capacidade


volumtrica do compressor multiplicada pela velocidade de rotao do mesmo,

 k = k Vk k . Compresso ineficiente determinada empiricamente pela eficincia


m
volumtrica, k . A estimativa da entalpia de sada dada assumindo-se uma eficincia
isentrpica.
O fluxo de massa imposto pela vlvula de expanso modelado pela equao
 v = Cd A v (Pin Pout ) . As vlvulas so consideradas com sendo isentalpicas.
m

3.5.3.1 Modelo do compressor com velocidade varivel


O compressor utilizado considerado de velocidade varivel, ou seja, a taxa de fluxo
de massa modulada com a variao da velocidade do compressor. Duas relaes algbricas
so usadas para o modelo do compressor. A taxa de fluxo de massa calculada na equao
(3.25), onde k = (Pk,in , h k,in ) , e a eficincia volumtrica vol dada pela equao (3.26). A
compresso considerada como sendo um processo adiabtico com uma eficincia
isentrpica, sendo que a relao entre a entalpia de entrada e sada dada pela equao (3.27),
onde h out,isentropica = h (Pout ,s k ) e s k = s (Pin , h in ) . Para a implementao, estas equaes so
rearranjadas como apresentado na equao (3.28). As eficincias volumtrica e isentrpica
so supostamente alteradas com as condies de operao, como mostram as equaes (3.26)
e (3.29). Para simular o compressor, levam-se em considerao os limites de variao de
velocidade e a taxa de fluxo de massa do compressor real.

 k = k Vk k vol
m

(3.25)
1

P n
vol = 1 + Ck D k out
P

(3.26)

in

h out,isentropico h in
h out h in

h out =

= k

1
h out,isentropica + h in ( k 1)
k
P
k = A k out + Bk
Pin

(3.27)

(3.28)

(3.29)

66

3.5.3.1 - Vlvula de expanso automtica.


Duas equaes algbricas so usadas no modelo da vlvula de expanso automtica
(VEA). A taxa de fluxo de massa calculada pela equao (3.30), usando-se o mapa semiemprico para o coeficiente de descarga, Cd , (equao (3.31)). O coeficiente de descarga
considerado como sendo funo da presso de entrada, Pin , e uma presso diferencial,
P = (Pin Pout ) . A expanso considerada como sendo um processo isentrpico, conforme

equao (3.32).
 v = Cd (Pin Pout )
m

(2.30)

Cd = f (Pin , P)

(2.31)

h v,in = h v,out

(2.32)

3.6 - Tcnicas de linearizao


Modelos dinmicos de trocadores de calor utilizando-se condies de contorno, como
desenvolvidos no item anterior, so altamente no-lineares. Para o desenvolvimento da
tcnica de controle desejvel um modelo linear do sistema a ser controlado. O procedimento
de linearizao das derivadas parciais de funes no-lineares, com respeito aos estados de
entrada, determinado desprezando-se os termos de segunda ordem e aqueles de ordens
superiores, conforme [32]. O procedimento de linearizao para modelos de trocadores de
calor tem uma nica forma, como ser descrito a seguir.
Os modelos dos trocadores de calor so representados na forma da equao (3.33).
Z ( x, u ) x = f ( x, u )
1

x = Z ( x, u ) f ( x, u ) = g ( x, u )

(3.33)

Considerando-se x = x 0 + x , o local desta linearizao, desprezando-se os termos de


ordens superiores, tem-se a equao (3.34). Assim, com x = x x 0 , obtm-se a equao
(3.35).

g
x =
x

x + g

u
x 0 ,u 0

x 0 ,u 0

(3.34)

67

g
x =
x

( x x ) + g
0

u
x 0 ,u 0

(u u )
0

x 0 ,u 0

(3.35)

Expandindo-se o primeiro termo da equao (3.35) resulta na equao (3.36),


expandindo-se o segundo termo resulta em (3.37).

1
f
= Z
x0 ,u0 x
x 0 ,u 0

1 f
= Z x ,u
0 0 x

2
Z

Z
f
x0 ,u 0 =
x0 ,u 0 x


x 0 ,u 0
x 0 ,u 0

x 0 ,u 0
g

1
f
= Z
x0 ,u 0 u
x 0 ,u 0

x 0 ,u 0

(3.36)

(3.37)

Substituindo-se na equao (3.35) tem-se a equao (3.38), sendo que esta equao
normalmente expressa como apresentado na equao (3.39).

1 f
1
f
(x x ) + Z
(u u )
x = Z x ,u
0
0
x0 ,u 0 u

0 0 x x ,u
x 0 ,u 0

0 0



Fx

(3.38)

Fu

1
x = Z
Fx x + N
Z1Fu u
N
A

(3.39)

x = Ax + Bu
As equaes no-lineares das sadas so representadas na forma da equao (2.40). A
verso linearizada dada pela equao (2.41).
y = g ( x, u )

(3.40)

y = G x x + G u u
N
N

(3.41)

Todos os componentes descritos no item 3.5 foram linearizados utilizando-se a tcnica


apresentada neste item, conforme [29, 32].

68

3.7 Simulao do sistema de refrigerao


O modelo proposto neste captulo foi utilizado para simular o comportamento do
sistema de refrigerao, ou seja, da mquina de compresso a vapor operando em regime
transiente. Neste item, sero apresentados os resultados de simulao e experimental no
estudo da partida da mquina e no estudo da resposta dinmica do sistema causado pela
variao imposta velocidade do compressor.
A figura 3.5 apresenta fotos com detalhes da implementao do sistema proposto de
refrigerao com velocidade varivel, para o controle contnuo da temperatura.

(a) Detalhes Estgio Inversor e controle digital

(b) detalhes do sistema de refrigerao.

Figura 3.5 Prottipo do sistema de refrigerao implementado.

Os dados construtivos utilizados na implementao do sistema de refrigerao so os


seguintes:
Largura do ambiente controlado 0,65m;
Comprimento do ambiente controlado 0,65m;
Altura do ambiente controlado 0,.62m;
Motor Sieber de 0.5hp;
Compressor Bitzer modelo Y1;
Refrigerante utilizado R22;
Massa de refrigerante 1600g;
Comprimento do evaporador 26m;
Comprimento do condensador 11m.

69

3.7.1 Comportamento do sistema de refrigerao


As figuras 3.6 e 3.7 representam os resultados do modelo em regime transiente para o
sistema de refrigerao, utilizando R22 como fluido refrigerante. Na figura 3.6 esto
representadas as evolues temporais da vazo mssica do fluido frigorfico imposto pelo
compressor e pela vlvula de expanso, esta comparao de extrema importncia j que a
vazo mssica imposta pelo compressor e pela vlvula de expanso deve ser a mesma para
que a modelagem seja vlida.

Figura 3.6 Evoluo da vazo mssica do compressor e da vlvula de expanso aps a partida da
mquina.

Atravs da figura 3.6 pode-se concluir que a modelagem termodinmica do sistema de


refrigerao no mnimo est coerente com os resultados esperados, sendo que a vazo imposta
pelo compressor deve ser a mesma da vlvula de expanso em regime permanente.
Na figura 3.7 esto representadas as evolues temporais das temperaturas de
condensao, de ebulio, grau de superaquecimento na sada do evaporador e de subresfriamento na sada do condensador.

70

(a)

(b)

Figura 3.7 Evolues das temperaturas do refrigerante (R22), aps a partida da mquina.

A figura 3.8 mostra os principais resultados de simulao obtidos do modelo


termodinmico para o sistema de refrigerao, e seus correspondestes resultados
experimentais, considerando o compressor operando com 1500rpm. Comparados com
resultados experimentais obtidos.

(a)

(b)

Figura 3.8 Resultados de simulao e experimentais para:(a) temperatura na ambiente controlado, e


(b) Presso de entrada do condensador, considerando a operao a 900rpm.

71

De acordo com os resultados apresentados na figura 3.8, principalmente para os


valores de regime, pode-se concluir que a modelagem proposta representa adequadamente os
principais parmetros analisados para o sistema de refrigerao implementado. Com relao
parte dinmica da reduo da temperatura no deve ser considerada, pois se trata de um
modelo linear, ou seja, devem ser consideradas apenas pequenas variaes num ponto de
operao. Como a partida representa uma grande variao o comportamento dinmico no
corresponde com a realidade. O valor de regime foi alcanado devido s condies iniciais
setadas considerando os valores de regime para o prottipo do sistema de refrigerao
implementado.

3.7.2 - Regulagem do sistema de refrigerao


O controle da potncia em mquinas de compresso a vapor de pequeno e mdio porte
geralmente realizado pelo clssico sistema de partida do compressor (on-off). Este sistema
apresenta dois principais inconvenientes: i) penalizao do desempenho do sistema de
refrigerao tendo em vista o seu funcionamento em regime transiente durante longos
perodos de operao; ii) reduo da vida til do compressor e aumento do consumo de
energia eltrica em razo do pico de corrente eltrica decorrente da partida do compressor. A
velocidade varivel do compressor reduz os picos na operao do mesmo, adequando tal
velocidade s variaes da temperatura. Estudos mostram que o controle da temperatura pela
variao da velocidade do compressor produz importantes variaes no superaquecimento do
refrigerante na sada do evaporador. Como as vlvulas de expanso termostticas apresentam
longos tempos de respostas, o uso de vlvulas eletrnicas mais indicado neste caso.
Com o objetivo de estabelecer um algoritmo de controle para a temperatura interna do
ambiente controlado de uma mquina de refrigerao velocidade varivel, foram realizadas
simulaes do funcionamento do sistema de refrigerao submetido a variaes na velocidade
de rotao do compressor. O aumento da velocidade de rotao do compressor visa aumentar
a vazo mssica, com a conseqente reduo da temperatura do ambiente controlado.
As figuras 3.9 e 3.10 representam o comportamento do sistema para uma variao na
velocidade de rotao do compressor de 900rpm para 1300rpm, estando o sistema de
refrigerao operando inicialmente em regime permanente. Na figura 3.9 esto representadas
as evolues temporais das presses do refrigerante no evaporador e no condensador impostas
pelo compressor.

72

[kPa]

Presso no condensador

1200
1000
800

1300rpm

900rpm

600
400
200
0

Presso no evaporador
0

50

100

150

200

250

[s]
Figura 3.9 Comportamento da presso no evaporador e no condensador devido variao na
velocidade do compressor.

Observa-se que, logo aps o degrau de velocidade do compressor, este aspira fluido
frigorfico do evaporador descarregando no condensador. Assim, a massa de fluido frigorfico
no evaporador diminui enquanto que a massa de fluido no condensador aumenta. Em
conseqncia desta migrao de massa, a presso do fluido no evaporador diminui e no
condensador aumenta.
Na figura 3.10 est representada a evoluo temporal da temperatura no ambiente
controlado. Conforme observado na figura 3.9, logo aps o aumento da velocidade do
compressor existe uma transferncia de presso do refrigerante do evaporador para o
condensador. Neste sentido, a temperatura no ambiente controlado reduzida, considerandose carga constante no ambiente controlado durante a operao.

73

-10
[C] 900rpm

Temperatura
controlada

-12
-14
-16
-18
-20
-22

1300rpm
50

100

150
[s]

200

250

Figura 3.10 Comportamento da temperatura no ambiente controlado devido a variao da velocidade


do compressor.

3.8 Concluses
Neste captulo apresentou-se um modelo matemtico para simular o comportamento
dinmico do sistema de refrigerao. Este modelo foi desenvolvido considerando parmetros
concentrados e equaes diferenciais aplicadas em cada componente do sistema, tais como
compressor, evaporador, condensador, e vlvula de expanso. Foi considerado escoamento
bifsico no evaporador e no condensador. Desta forma, atravs das equaes diferenciais
linealizadas para cada componente possvel simular o modelo completo do sistema,
possibilitando as realimentaes ao controle da velocidade do compressor, desde que estas
variaes sejam limitadas na regio de operao onde o modelo foi linearizado.
A modelagem linearizada proposta foi aplicada para o prottipo do sistema de
refrigerao. Os resultados de simulao compravam sua eficcia, e, principalmente,
demonstram as dependncias existentes entre a velocidade do compressor e a temperatura no
ambiente controlado.
As simulaes realizadas permitem tambm concluir que os modelos numricos
elaborados neste captulo podem ser uma ferramenta bastante til nos estudos de substituio
dos tradicionais fluidos frigorficos e na otimizao do controle das potncias frigorficas e de
refrigerao.

74

4 - Tcnicas de controle de mquinas de induo trifsicas


4.1 Introduo
No final do sculo XIX o motor de corrente contnua (CC) foi considerado como
dispositivo padro para acionamentos de velocidade varivel. Tal escolha foi motivada
principalmente pela facilidade de implementao da estrutura de controle do motor CC, com
fluxo magntico e conjugado eletromagntico desacoplados, permitindo assim um controle
independente da velocidade e do torque mecnico e, portanto possibilitando um excelente
desempenho [36].
A utilizao de motores de corrente contnua apresenta, entretanto, inmeras
desvantagens oriundas de suas caractersticas construtivas que elevam o custo de fabricao e
manuteno dos mesmos, tornando-os inviveis para muitas aplicaes. Devido a essas
desvantagens, um esforo intenso vem sendo realizado para substituir os motores de corrente
contnua por motores de corrente alternada, especialmente motores de induo, que
apresentam menor custo de fabricao, menor volume e menor necessidade de manuteno.
A surgimento dos semicondutores de potncia possibilitou a implementao de
estratgias escalares de controle de motores CA no processo de substituio dos motores CC.
Entretanto, ainda no havia uma teoria que pudesse adequar o motor CA a um acionamento de
freqncia varivel com desempenho igual ou superior ao dos motores de corrente contnua
[37].
Aps a apresentao do princpio de controle por orientao de campo, em 1972, por
Blaschke [36], estavam lanadas as bases tericas para o desenvolvimento prtico das tcnicas
de controle vetorial de motores CA. Porem, a dificuldade era implement-las uma vez que a
tcnica de orientao de campo previa clculos complexos como converso de sistemas de
coordenadas mveis e manuseio das equaes do modelo matemtico do motor. O resultado
destes clculos era o desacoplamento entre correntes de torque eletromagntico e campo,
possibilitando control-los de forma semelhante ao motor CC.
Devido ao grande processamento matemtico inerente a essa tcnica, o controle por
orientao de campo s foi implementado na prtica a partir de 1980, devido ao surgimento
dos microprocessadores com alta capacidade de processamento [38].

75

Atualmente, motores de induo trifsicos representam cerca de 70% de todos os


motores usados em processos industriais, devido principalmente elevada robustez,
simplicidade, baixo preo e reduzida necessidade de manuteno.
A tcnica denominada controle por orientao de campo (Field Oriented Control
FOC) baseada na representao das equaes eletromagnticas da mquina em um sistema
de coordenada dq, com eixo d alinhado com o vetor de fluxo. Portanto, faz-se necessrio o
conhecimento da posio do vetor fluxo segundo o qual o sistema de coordenadas dq
orientado. O controle efetuado mediante variaes independentes das correntes responsveis
pelo campo e pelo conjugado. No eixo direto a corrente id responsvel pelo campo, no eixo
em quadratura a corrente iq responsvel pelo conjugado, analogamente ao motor CC.
H essencialmente dois mtodos de controle vetorial:

Controle Vetorial Direto ou Realimentado, proposto por Blaschke, 1972

Controle Vetorial Indireto, ou de Alimentao Direta, proposto por Hasse,


1969.

Os controles vetoriais direto e indireto, basicamente, diferenciam-se na maneira de


gerar o vetor unitrio (cose e sin e). O controle vetorial tambm pode se classificar segundo
a orientao da corrente direta no estator ids. Assim, existem ainda as classificaes:

Controle vetorial com orientao de ids pelo fluxo do rotor r

Controle vetorial com orientao de ids pelo fluxo do entreferro m

Controle vetorial com orientao de ids pelo fluxo do estator s

No entanto, apenas a orientao pelo fluxo do rotor leva ao desacoplamento natural.


As orientaes pelo fluxo do entreferro ou do estator tem o efeito de acoplamento, o qual
precisa ser compensado por uma corrente de compensao de desacoplamento.
Neste captulo, sero descritos formas de controle de velocidade que sero aplicadas
em equipamentos residenciais e/ou industriais tais como o controle de refrigeradores e
condicionadores de ar, que tradicionalmente tm utilizado motores de induo monofsicos
com velocidade fixa para comandar seus compressores e demais dispositivos rotativos. Estes
sistemas de refrigerao regulam a temperatura ou a velocidade relacionada ao seu processo
atravs do acionamento liga/desliga, operando dentro de uma faixa, fazendo com que o motor
opere entre a sua capacidade total (ligado) e capacidade zero (desligado).
Se por um lado esta implementao barata, por outro, apresenta uma srie de
desvantagens. O processo de controle causa desconforto ao usurio, a eficincia reduzida, as
perdas na mquina, inerentes ao ciclo liga/desliga, so maiores se comparadas com uma

76

operao contnua. As sucessivas partidas do motor causam distrbios na rede eltrica, geram
interferncias eletromagnticas, como mencionado anteriormente, bem como o aquecimento
devido ao regime severo de operao transitria e, finalmente, a operao em velocidade
mxima geralmente acarreta elevados nveis de rudos acsticos desagradveis.

4.2 Modelagem do motor de induo:


A fim de possibilitar o estudo das tcnicas de controle aplicadas a um motor de
induo a anlise de seu comportamento dinmico de fundamental importncia. Tornase
ento necessrio primeiramente conhecer os modelos matemticos envolvidos nesse sistema.
Dessa forma, ser apresentado a seguir o modelo que foi empregado nesse trabalho, bem
como as transformaes de coordenadas pertinentes.
O modelo aqui apresentado no ser desenvolvido passo a passo por ser facilmente
encontrado em publicaes da rea de acionamento de motores, como por exemplo, em [3941]. Um esforo especial ser realizado, no entanto, de forma a estabelecer claramente as
simplificaes envolvidas nesse modelo.
4.2.1 Sistemas de coordenadas:

Considere o enrolamento do estator de uma mquina trifsica como mostrado na figura


4.1.

Figura 4.1 Mquina de induo simtrica trifsica

77

As indutncias da mquina sncrona de induo so funes da posio do rotor,


portanto os coeficientes das equaes diferenciais que descrevem o comportamento destas
mquinas so variantes no tempo.
Uma mudana de variveis pode ser utilizada para reduzir a complexidade das
equaes diferenciais da mquina, e representar estas equaes em outra referncia, na qual
tais coeficientes no sejam mais variantes no tempo.
Uma mudana de varivel que formula a transformao das variveis trifsicas da
referncia estacionria para uma referncia arbitrria pode ser expressa como:
T

(f qd0s )T = K s (f abcs )

(4.1)

Temos que:
(fqd0s )T = f qs

f ds

f 0s

(4.2)

(fabcs )T = [f as

f bs

f cs ]

(4.3)

2
2
cos cos( ) cos( + )

3
3

2
2
2
K s = sin sin( ) sin( + )
3
3
3

1
1
1

2
2
2

(4.4)

= (t)dt +(0)

(4.5)

cos
sin
1

2
2
1
(K s ) = cos( ) sin( ) 1
3
3

2
2

cos( + ) sin( + ) 1

3
3

(4.5)

Onde:
f - pode representar tenso, corrente, ou fluxo concatenado;
s - indica as variveis associadas ao modelo na referncia estacionria;
deslocamento angular.

- representa a velocidade da referncia arbitrria.


Desta forma, utilizando a transformao apresentada anteriormente obtm-se valores
das variveis de corrente, tenso e fluxo concatenado trifsicos na referncia arbitrria. Em
condies equilibrados, a componente f0 nula, e portanto as equaes representam um

78

sistema bifsico. A figura 4.2 mostra graficamente a transformao de um conjunto de


variveis trifsicas que deram origem a um conjunto de variveis bifsicas.

Figura 4.2 Transformao de variveis representada por relaes trigonomtricas .

O modelo do motor de induo pode ser escrito em qualquer sistema de referncia


arbitrrio, de acordo com a velocidade do eixo de referncia . No entanto, existem trs principais
referncias, as quais so descritas a seguir:

Sistema de referncia estacionrio ( = 0): quando as grandezas so referenciadas ao eixo


fixo do estator;

Sistema de referncia mvel ( = r): quando as grandezas so todas referenciadas ao


eixo mvel do rotor;

Sistema de referncia sncrono ( = e): quando as grandezas so referenciadas ao campo


girante do estator.

Podese dizer que fas, fbs e fcs so ditas como a direo dos eixos magnticos dos
enrolamentos do estator e que fqs e fds podem ser consideradas como a direo dos eixos
magnticos do novo enrolamento fictcio localizado nos eixos qs e ds, que so criados pela
mudana de varivel.
A mquina de induo d-q ou circuito equivalente dinmico mostrado na figura 4.3.
Este modelo de motor detalhado em Krause [39]. De acordo com este modelo Burak em
[42] desenvolveu um modelo dinmico para o motor de induo trifsico do tipo gaiola de
esquilo para anlise do comportamento dinmico e simulao no Simulink. Este modelo foi

79

usado neste trabalho, nas simulaes das tcnicas de controle de velocidade. As equaes na
forma de espao de estados do motor so apresentadas da seguinte forma:
dFqs

R
= b vqs e Fds + s

b
dt
x ls

x*


ml F + x *ml 1 F
qr
x
x
qs
lr
ls

(4.6)

dFds
R
= b vds e Fqs + s

b
dt
x ls

x*


ml F + x *ml 1 F
dr
x
x
ds
lr
ls

(4.7)

( r )
R
Fdr + s
= b e

b
dt
x ls

dFqr

( )
dFdr
R
r
= b e
Fdr + s
b
dt
x ls

x*


ml F + x *ml 1 F
qs
x
x
qr
lr
ls

x*


ml F + x *ml 1 F
ds
x
x
dr
lr
ls

d r p
= (Te TL )
2J
dt
Te =

3p 1
(Fdsiqs + Fqsids )
4 b

Onde:
d eixo direto;
q eixo de quadratura;
s varivel do estator;
r varivel do rotor;
Fij Fluxo concatenado;
vqs, vds tenses no eixo d e q do estator;
vqr, vdr tenses no eixo d e q do rotor;
Rr resistncia do rotor;
Rs resistncia do estator;
Xls reatncia de disperso do estator ( e Lls );
Xlr reatncia de disperso do rotor ( e Llr );
1
1
1
X*ml = 1
+
+ ;
x

m x ls x lr

iqs, ids correntes no eixo q e d do estator;


iqr, idr correntes no eixo q e d do rotor;
p nmero de plos;
J Momento de inrcia;

(4.8)

(4.9)

(4.10)

(4.11)

80

Te Torque eltrico de sada


TL Torque de carga;
e freqncia eltrica angular do estator;
b freqncia eltrica angular de base;
r - freqncia eltrica angular do rotor.

(a)

(b)
Figura 4.3 Circuito equivalente do modelo da mquina de induo trifsica simtrica nos eixos d-q
para referncia girando a velocidade

As entradas do modelo do motor de induo trifsico gaiola de esquilo so as tenses


trifsicas, freqncia fundamental e o torque de carga. As sadas so as correntes trifsicas, o
torque eltrico e a velocidade do rotor.
O modelo d-q requer que todas as tenses trifsicas sejam transformadas em duas
fases na referncia sncrona. Conseqentemente, o modelo do motor de induo ter blocos
que transformar as tenses trifsicas em bifsicas e tambm transformar as correntes
bifsicas em trifsicas.

81

O modelo do motor implementando neste trabalho mostrado na figura 4.4, sendo


composto por quatro blocos principais.

Figura 4.4 Modelo completo do motor para implementao no Simulink.

O bloco do vetor unitrio responsvel pela gerao dos vetores unitrio sen(e) e
cos(e) que so necessrios nos blocos das transformadas que converte abc em dq e vice
versa. O ngulo e calculado diretamente pela integrao da freqncia de entrada e.
O bloco que converte as tenses trifsicas em tenses bifsicas na referncia sncrona
o bloco abc-dq. Inicialmente feita a transformao de 3 eixo para 2 eixos na referncia
estacionria atravs da equao 4.12, e o resultado ento transformado para referncia
sncrona girante, usando a equao 4.13.
1
0
vs qs
=
1
s
v ds 0 3

0 va

1 v b

3 v c

vqs = vs qs cos ( e ) vs dssen ( e )


vds = vs qssen ( e ) + vs ds cos ( e )

(4.12)

(4.13)

O bloco que calcula a transformada inversa abc-dq para as variveis de corrente usa as
equaes 4.40 e 4.15, seguindo o mesmo procedimento anterior.
is qs = i qs cos ( e ) + i dssen ( e )
is ds = i qssen ( e ) + i ds cos ( e )

(4.14)

82

i a
s
1
i
3
i b =
s qs
2
2 i ds
i

c 1
3

2
2

(4.15)

No bloco do modelo do motor d-q esto as equaes dinmicas do motor representadas


na forma de variveis de estado, de acordo com as equaes 4.6 a 4.11.
O teste do modelo completo do motor de induo do tipo gaiola de esquilo, utilizado
neste trabalho, foi simulado no ambiente Simulink, com os parmetros dados na Tabela 4.1
(dados do fabricante). A simulao foi realizada considerando uma tenso alternada de 220V
trifsica e uma freqncia de 50Hz, somente com a carga de inrcia.
Tabela 4.1 Dados do motor fabricado pela Sieber de 0.5hp.

Parmetros do motor

Valor [unidade SI]

Descrio

Rr

5,336 []

Resistncia do rotor

Rs

8,1 []

Resistncia do estator

Lls

0,0067 [H]

Indutncia do estator

Llr

0,0067 [H]

Indutncia do rotor

Lm

0,4867 [H]

Indutncia de magnetizao

fb

100

Freqncia de base

Nmero de plos

3.5e-4 [kgm2]

Momento de inrcia

370 [W]

Potncia do motor

71 %

Eficincia do motor

cos()

0,83

ngulo de deslocamento da
componente fundamental.

A figura 4.5 mostra as correntes trifsicas, torque e velocidade do modelo do motor de


induo trifsico durante acelerao livre, isto , sem carga. O motor acelera e atinge o regime
em 0,14s com um pequeno escorregamento causado pela inrcia da mquina.

83

Corrente trifsica

Torque desenvolvido

Velocidade
Figura 4.5 Resultados de simulao para corrente trifsica, torque e velocidade para o motor.

4.3 Estratgias de controle de velocidade.


Os mtodos modernos de converso esttica de freqncia permitiram que o motor de
induo deixasse de ter apenas a sua aplicao tradicional para cargas com operao a
velocidade fixa. Porem, as vantagens inerentes da operao com freqncias variveis no
podem ser completamente atingidas a no ser que tcnicas adequadas de controle sejam
empregadas. A escolha de uma tcnica de controle fundamental na determinao das
caractersticas gerais e do desempenho do sistema de acionamento. Deve-se levar em

84

considerao que o conversor de potncia possui pequena capacidade de sobrecarga, de forma


que durante a operao normal a estratgia de controle tem que garantir que a operao do
motor fique restrita s regies de elevada relao conjugado por ampre, adequando os
valores nominais do motor e do conversor e minimizando as perdas no sistema. Condies de
sobrecarga ou de faltas devem ser contornadas por sofisticao no sistema de controle ao
invs do sobredimensionamento.
A escolha do tipo de controle vital para aplicaes com elevadas exigncias de
desempenho. Tcnicas de controle de velocidade em malha aberta do tipo V/Hz
(tenso/freqncia) so largamente utilizadas e proporcionam um ajuste de velocidade
satisfatrio em condies de regime permanente. Porm, em casos onde o comportamento
transitrio importante, ou seja, exija uma resposta dinmica rpida, com requisitos incluindo
acelerao e desacelerao do motor, tal acionamento inadequado [43]. Assim, quando uma
boa resposta dinmica fundamental, devem ser usados mtodos de controle em malha
fechada.
Em resposta a crescente demanda por acionamento de alto desempenho, foram
introduzidas tcnicas de controles mais sofisticadas baseadas na orientao pelo campo [41].
Com estes mtodos possvel desacoplar fluxo e conjugado e tratar o acionamento da
mquina de induo de modo semelhante s mquinas de corrente contnua com excitao
independente. A figura 4.6 mostra o digrama de blocos de um sistema de controle genrico.

Figura 4.6 Sistema de controle de velocidade genrico.

85

4.3.2 Controle Volts por Hertz (V/Hz)

Controle escalar, como o prprio nome indica, controla a amplitude da tenso e da


freqncia, de forma proporcional, de tal forma a manter a fluxo da mquina constante. Neste
tipo de controle o acoplamento das variveis uma das principais desvantagens em relao ao
controle vetorial ou controle por orientao pelo campo, que ser detalhado mais adiante. O
acoplamento facilmente explicado por Bose [40], onde descreve que a tenso da mquina
controla o fluxo, e, a freqncia ou o escorregamento controla os valores de torque. Contudo,
fluxo e torque so funes da freqncia e da tenso. Desta maneira, impossvel ajustar
somente um valor sem afetar o outro. Embora, esta seja uma forte desvantagem deste tipo de
controle o mesmo ainda amplamente usado na indstria e em aplicaes onde no se exige
um controle de alta performance, ou uma resposta dinmica rpida, e, principalmente ebaixo
custo, por ser de fcil implementao. Sistema de refrigerao um exemplo de aplicao
para este tipo de controle, por isso, ser fortemente detalhado.
4.3.2.1 Controle escalar (V/Hz) em malha aberta

O controle V/Hz em malha aberta de mquinas de induo o mtodo de controle de


velocidade mais popular devido sua simplicidade. Por essa razo este tipo de controle muito
usado nas indstrias. Como mencionado anteriormente, as mquinas de induo
tradicionalmente so usadas com freqncia constante. Para o controle de velocidade, a
variao da freqncia a forma natural para este tipo de controle. Sabe-se que, para manter o
fluxo constante s , necessrio manter a relao linear entre a tenso e a freqncia
( s =

Vs

), como mostra a figura 4.7. Para que essa relao seja mantida linear, considera-

se a queda de tenso nos enrolamentos do estator da mquina desprezvel, ou seja,


desconsidera-se a resistncia do estator. Essa considerao observada para elevados valores
de tenso e velocidade. Porm, isso no se verifica para baixos valores de tenso e velocidade,
onde a tenso no suficiente para suprir a queda de tenso provocada pela resistncia do
estator. Desta maneira, no gerado torque necessrio para que a mquina parta em V/Hz.
Para evitar esse tipo de problema adicionado um valor de tenso, chamada tenso Boost, na
partida da mquina. Assim, possvel partir a mquina dentro do controle V/Hz; Depois que a
mquina atinge sua velocidade nominal, essa tenso torna-se desprezvel.

86

Observa-se na figura 4.7 que, para um determinado valor de velocidade, chamado de


velocidade base, a tenso no aumenta mais, ou seja, fica constante no valor imposto pela
ponte retificadora. Isso significa que impossvel aumentar a velocidade sem diminuir o
fluxo, que decresce numa relao de 1

Desta maneira, para velocidades acima da

velocidade base no possvel estabelecer torque nominal. Porm, para aplicaes onde no
se exige torque nominal para altas velocidades, a tcnica de enfraquecimento de fluxo
bastante usada para alcanar valores elevados de velocidade.

Figura 4.7 Caractersticas do motor de induo em torque constante e regio de campo


enfraquecido.

A figura 4.8 mostra o diagrama de blocos para o controle do estgio de sada usando o
controle escalar (V/Hz) em malha aberta, ou seja, no necessrio nenhum sinal de
realimentao para o controle da velocidade do motor de induo trifsico. O subsistema de
potncia composto por:

Barramento CC de tenso (Vdc), a qual gerado pelo retificador boost


monofsico com elevado fator de potncia;

Inversor trifsico a IGBT;

Modulador PWM;

Motor de induo trifsico.

87

Observa-se que no necessrio filtro passa-baixa na sada do inversor, uma vez que
as indutncias do motor j so suficientes para filtrar as componentes de alta freqncia da
tenso de sada do estgio inversor [44].

Figura 4.8 Controle escalar (V/Hz) de velocidade em malha aberta

No subsistema de processamento digital do sinal, e* a varivel de controle primria


e aproximadamente igual velocidade r, se desprezarmos a velocidade de escorregamento
sl . O sinal de referncia V*qs dado pela multiplicao do sinal de e por uma constante

dada pela razo entre a tenso e velocidade do motor de maneira a manter o fluxo da mquina
constante. Para baixas freqncias, a resistncia do estator tende a absorver toda a tenso do
estator, o que enfraquece o campo impossibilitando a partida da mquina, ento uma tenso
de boost V0 somada para que o fluxo nominal seja estabelecido e seja possvel
desenvolver torque total em velocidade zero. Para altas velocidades o efeito de V0 torna-se
desprezvel, conforme mencionado anteriormente.
O sinal de velocidade e* integrado para ento gerar o sinal do ngulo e*, que
juntamente com os sinais de Vqs* e Vds* parametriza o modulador PWM (Pulse-WidthModulation). Os sinais de controle gerados pelo modulador PWM, so usados para o controle

da tenso de sada do estgio inversor correspondente s fases va*, vb* e vc* que alimentaro
a mquina trifsica.

88

Temos que o modelo usado na simulao e na implementao do motor de induo


possui suas variveis na referncia sncrona girante, ou seja, = e tornando assim as
variveis senoidais dos eixos d e q em valores constantes CC. Coincidindo o eixo d com o
eixo as no instante inicial, ou seja, fazendo com que o ngulo entre o eixo as e o eixo d seja
zero, o fasor que representa as variveis do motor o fasor do eixo q, pois as variveis no
eixo d so iguais zero, como pode ser mostrado nas equaes abaixo.
Vqs = 2Vs cos((0))
Vds = 2Vssen((0))

(4.16)

Onde, (0) = 0 logo Vds igual a zero.


A figura 4.9 mostra a curva torque x velocidade mostrando o efeito da variao da
freqncia, torque de carga e tenso de alimentao Na figura, o perfil de carga mostrado
para sistemas do tipo compressores, os quais so usados neste trabalho ( TL = K r 2 ).

Figura 4.9 Curva de torque velocidade mostrando o efeito da variao da freqncia, torque de carga
e tenso de alimentao

medida que a freqncia aumentada gradualmente, a velocidade tambm aumenta


proporcionalmente, como indica nos pontos 1, 2, 3, 4, ... A operao pode suavemente entrar
na regio de campo enfraquecido, onde a tenso de alimentao satura.

89

Se o sistema estiver inicialmente operando no ponto 3 e o torque aumentado para


TL para a mesma freqncia de comando, a velocidade ir cair de r para r. Esta queda
pequena, principalmente para mquinas de alta eficincia (baixo escorregamento) e tolerada
para aplicaes do tipo ventiladores, bombas e compressores onde a preciso no controle de
velocidade no necessria para algumas aplicaes de refrigerao.
Assumindo agora que a operao esteja no ponto a da curva torque-velocidade. Se a
tenso da rede cair, ento as tenses nos terminais da mquina tambm cairo. A velocidade
ento cair para o ponto b.
A maneira de resolver este tipo de problema fazer o fechamento da malha. Como
ser mostrado a seguir.

4.3.2.2 Controle escalar (V/Hz) em malha fechada

Uma melhoria do controle V/Hz em malha aberta, o controle V/Hz em malha


fechada. O controle de malha fechada utilizado no trabalho foi apresentado por Bose [40].
Nesta tcnica, o erro do lao de velocidade gera uma referncia de escorregamento sl* via o
controlador Proporcional-Integral (PI) e um limitador. O escorregamento somado ao sinal de
realimentao de velocidade para gerar o comando de freqncia como mostra a figura 4.10.

Figura 4.10 Controle V/Hz em malha fechada.

O comando de freqncia e* tambm gera o comando de tenso atravs de um


gerador de funo V/Hz, o qual incorpora a compensao queda de tenso estatrica em

90

baixa velocidade. Tendo o fluxo constante, o escorregamento proporcional ao torque, como


mostra equao 4.17.
P 1
Te = 3 2 m sl
2 R
r

(4.17)

No controle proposto, nenhum sinal de corrente realimentado, e, para um degrau


positivo de velocidade, a mquina acelera livremente com um limite de escorregamento que
corresponde ao limite de corrente no estator ou de torque em regime permanente, o qual
determinado pelo torque de carga. Se h um degrau negativo em r*, o sistema vai para o
modo regenerativo ou de freio dinmico e desacelera com escorregamento negativo constante
-sl*.
4.3.2.2.1 Controle escalar (V/Hz) em malha fechada de torque e fluxo

Como discutido at agora, o controle V/Hz tem a desvantagem de o fluxo poder variar,
e como resultado, a sensibilidade do torque com relao ao escorregamento variar como
pode ser visto na equao 4.17. Alm disso, os seguintes problemas podero levar a um fluxo
mais fraco ou saturado:

Variao da tenso de linha;

Relao V/Hz errada;

Queda de tenso no estator devido a corrente de linha;

Variao de parmetros.
No esquema de controle anterior, se o campo enfraquecer, o torque desenvolvido ir

diminuir com o limite de escorregamento, e a capacidade de acelerao/desacelerao da


mquina ir diminuir.
O sistema de controle de velocidade com laos de torque e fluxo mostrado na figura
4.11. Laos adicionais de realimentao significam complexidade para sntese dos sinais de
realimentao e potenciais problemas de estabilidade. O lao de torque, interno ao lao de
velocidade, melhora a resposta do lao de velocidade. O lao de controle de fluxo controla a
tenso Vs* . Os sinais de realimentao de torque e de fluxo podem ser estimados das tenses
e correntes nos terminais da mquina. Os sinais de realimentao estimados sero discutidos
mais tarde. Com controle escalar, medida que a freqncia e* aumentada pelo lao de
torque, o fluxo temporariamente diminui at ele ser compensado pelo lento lao de controle

91

de fluxo. Este acoplamento inerente torna a resposta de torque mais lenta. Este tipo de
controle no ser implementado neste trabalho somente foi citado a ttulo de informao.

Figura 4.11 Controle de velocidade em malha fechada com controle de fluxo e torque

4.3.3 Controle vetorial ou controle por orientao de campo

Para conhecer as principais tcnicas de controle vetorial para motor de induo


necessria uma pequena reviso de como realizado o controle de torque na mquina de
corrente contnua. Este paralelo necessrio, pois o controle vetorial nasceu da necessidade
de obter-se da mquina de induo as mesmas caractersticas de desempenho apresentadas
pelas mquinas de corrente contnua com excitao separada.
A mquina CC consiste em um campo estacionrio, produzido por uma excitao fixa
nas bobinas do estator ou com ims permanentes, chamada de campo e uma armadura
rotativa, cujos enrolamentos so alimentados atravs do comutador, atravs de suas escovas.
A estrutura bsica da mquina CC mostrada na Figura 4.12. Estas duas caractersticas
mantm o fluxo e a fora-magneto-motriz (fmm) de armadura perpendicular, fazendo com que
estas duas variveis da mquina tornem-se independentes entre si.

92

Figura 4.12 Mquina de corrente contnua

As equaes bsicas da mquina CC so:


E = K r

(4.18)

Te = kIa

(4.19)

Onde:
r : velocidade do rotor em rad/s;
k : constante de proporcionalidade que depende da construo da mquina;

: Fluxo produzido pela corrente de campo;


Assim, a variao de velocidade na mquina CC normalmente obtida mantendo-se o
campo fixo e variando-se a tenso de armadura.
Assim, pode-se resumir as condies necessrias para que o controle de torque
apresente resposta rpida, em:
(a) Um controle da corrente de armadura independente dos efeitos da resistncia
dos enrolamentos da armadura, da indutncia de disperso e da tenso
induzida;
(b) Um controle independente do campo;
(c) Um controle independente e espacialmente ortogonal entre o eixo do fluxo e da
fmm de armadura, evitando qualquer interao entre a fmm da armadura e o

fluxo.
Obedecendo-se estas trs condies em todos os instantes de tempo, obtm-se uma
resposta de conjugado rpida e diretamente proporcional variao da corrente de armadura.

93

O excelente desempenho dinmico do motor de corrente contnua com excitao


independente foi o ponto de partida para os mtodos vetoriais aplicados aos motores de
induo. Esse excelente desempenho dinmico deve-se ao desacoplamento entre fluxo e a
fmm de armadura (responsvel pelo torque). Portanto, para que o motor de induo responda

com o mesmo desempenho dinmico do motor de corrente contnua essencial o


desacoplamento entre a componente de corrente de fluxo e a componente corrente de torque.
Para o desacoplamento entre a corrente de torque e fluxo, o ponto inicial da anlise
deve ser o modelo do motor de induo em um sistema de coordenadas dq fixo ao campo
girante da mquina (sistema de referncia sncrono). Nesta situao, as variveis senoidais
aparecem como quantidades contnuas e as correntes de estator podem ser expressas pelas
suas componentes de eixo direto e de eixo em quadratura, como apresentado.
A equao que descreve o torque desenvolvido pela mquina foi descrito na equao
4.11 e ser novamente apresentada de uma outra maneira para facilitar o entendimento [39].
3 p 1
Te = ( dr i qr qr i dr )
2 2
b

(4.20)

Onde:

dr : Componente do Fluxo de Rotor no eixo direto;

qr : Componente do Fluxo de Rotor no eixo de quadratura;

i dr : Componente do eixo direto da corrente de Rotor;

i qr : Componente do eixo de quadratura da corrente de Rotor;

b : velocidade base.

O problema do controle vetorial consiste em desacoplar as correntes do eixo me


quadratura das correntes do eixo direto, ou seja, em torn-las anlogas s correntes de campo
e de armadura da mquina de corrente contnua.
A Figura 4.13 mostra como soluo para o acoplamento, o alinhamento do fluxo do
rotor com o eixo direto do sistema de referncia sncrono. Assim, alinha-se a componente q
da corrente do estator com a corrente de rotor e a componente d da corrente do estator com o
fluxo do rotor. Percebe-se ainda que a componente q do fluxo do rotor zero, simplificando
a expresso 4.20, como mostra a equao 4.21.
3 p
Te = ( dr i qs ) = k.i ds .i qs
2 2

(4.21)

94

Figura 4.13 - Disposio do vetor de fluxo do rotor orientado com eixo 'd'

A partir desta orientao, uma analogia com as equaes da mquina CC pode ser
observada, onde as correntes ids e i qs podem ser comparadas s correntes If e Ia da mquina de
corrente contnua, obtendo-se assim o desacoplamento na mquina de induo, ou seja, podese controlar o toque atravs de i qs , mantendo-se constante o fluxo atravs de ids .
Os fundamentos do controle vetorial podem ser melhor entendidos na figura 4.14
como encontrado em [40].

Figura 4.14 Princpio de implementao do controle vetorial com modelo do motor.

95

O modelo da mquina representado na referncia girante sncrona. O inversor


omitido e assume-se que ele tenha ganho unitrio, i.e., ele consegue gerar as correntes
ia, ib, e ic, correspondentes s suas respectivas referncias ia*, ib* e ic*, determinadas
pelo controlador. Do lado direito mostrado o modelo da mquina. O controlador tem
dois estgios da transformao inversa. Assim, as correntes de controle ids * e i qs *
correspondem s correntes da mquina i ds e i qs . O vetor unitrio garante o correto
alinhamento de i ds com o fluxo r , e iqs perpendicular a ele. Note que no h
nenhuma dinmica na transformao e na transformao inversa, bem como, no h
nenhuma dinmica no inversor. Portanto, a resposta de i ds e iqs instantnea.

4. 3.3.1 - Controle vetorial direto com orientao pelo fluxo do rotor

O diagrama de bloco bsico do mtodo de controle vetorial direto para um sistema de


acionamento (VFI) mostrado na figura 4.15.

Figura 4.15 Diagrama de blocos para o controle vetorial direto orientado pelo fluxo do rotor.

Os principais parmetros de controle so i ds * e i qs *, os quais so grandezas CC na


referncia girante sncrona. Os valores de i ds * e i qs * so convertidos para a referncia
estacionria atravs da Rotao do Vetor (VR- Vector Rotation), utilizando-se o vetor unitrio
(cose e sine), gerados a partir dos sinais de fluxo na referencia estacionria ( dr s e qr s ).

96

i qs s* = i qs* cos ( e ) + i ds*sen ( e )


i ds s* = i qs*sen ( e ) + i ds* cos ( e )

(4.22)

Os sinais de correntes resultantes, na referncia estacionria, so convertidos para


corrente de fase de comando do inversor como mostra as equaes 4.23.
i as* = i qs s*
1
i bs* = i qs s*
2
1
i bs* = i qs s* +
2

3 s*
i ds
2
3 s*
i ds
2

(4.23)

Os sinais de fluxo dr s e qr s so gerados a partir dos sinais das tenses e correntes


dos terminais da mquina atravs de um estimador baseado no modelo de tenso, o qual ser
apresentado mais tarde. A componente de torque da corrente i qs * gerada do lao de controle
de velocidade, atravs de um controlador PI. O sistema mostrado na figura 4.15 pode ser
estendido para o modo de campo enfraquecido atravs da programao do comando do fluxo
em funo da velocidade, para que o inversor continue operando no modo PWM. O correto
alinhamento da corrente i ds na direo do fluxo r e a corrente iqs perpendicular ele
crucial no funcionamento do controle vetorial. Este alinhamento, com a ajuda dos fluxos dr s
e qr s na referncia estacionria mostrado na figura 4.16.

Figura 4.16 Fasores ds-qs e de-qe mostrando a correta orientao do fluxo.

97

Na figura 4.16 referncia de-qe est girando na velocidade sncrona e com respeito
referncia estacionria ds-qs, e em qualquer instante, a posio angular do eixo de com
respeito ao eixo ds e , onde e = e t . Ainda, com respeito figura 4.16, podem-se escrever
as seguintes equaes:
dr s = r cos e

(4.24)

qr s = r sin e

(4.25)

Tendo-se:
dr s

(4.26)

qr s
sin e =

(4.27)

cos e =

( dr s ) + ( qr s )
2

(4.28)

Os sinais do vetor unitrio, quando utilizados para fazer a rotao do vetor, d


carona para a corrente i ds no eixo de (direo de r ) e a corrente iqs na direo do eixo qe.
Nestas condies acima, qr = 0 e dr = r . Assim, a expresso do torque fica semelhante
ao da mquina de corrente contnua, como mostrado na equao 4.21. Quando iqs invertida
pelo lao de velocidade, o torque tambm invertido como mostra Figura 4.16. A gerao do
sinal do vetor unitrio dos vetores de fluxo de realimentao origina o nome Controle
Vetorial Direto.
No controle vetorial direto pode-se dizer que:

A freqncia e do sistema no controlada diretamente como no controle


escalar. A mquina auto-controlada, onde a freqncia e a fase so
controladas indiretamente com a ajuda do vetor unitrio;

No h problema de instabilidade devido ultrapassagem do torque de


breakdown Tem , como no controle escalar. A limitao de Is
implica na limitao do torque na regio estvel;

i ds 2 + i qs 2

98

A resposta transitria ser to rpida quanto o da mquina de corrente


contnua, porque i qs no afeta o fluxo. Na prtica o controle vetorial ideal
impossvel por causa de atrasos no processamento dos sinais e variaes de
parmetros da mquina;

Como na mquina CC, o controle de velocidade possvel nos 4 quadrantes,


sem precisar de outros elementos de controle;

Na condio de operao motora, se o torque negativo, o sistema entra no


modo de freio regenerativo, o que desacelera a mquina. Na velocidade zero, a
seqncia de fase do vetor unitrio automaticamente reverte, iniciando a
operao motora reversa;

Os efeitos das variaes de parmetros Rs, Lls, Llr e Lm tende a reduzir a


preciso dos sinais estimados. Particularmente, a variao de temperatura de
Rs torna-se mais dominante. Entretanto, a compensao de Rs relativamente
fcil. Para tenses mais elevadas, o efeito da variao de parmetros pode ser
desprezado;

O mtodo de controle vetorial discutido at agora difcil de operar em baixas


velocidades, incluindo velocidade zero, pois em baixas freqncias, os sinais
de tenso vds* e vqs* so muito pequenos. Alm disso, a integrao ideal
torna-se muito difcil porque o offset tende a aumentar na sada do integrador.

4.3.3.2 Estimao do vetor fluxo

No controle vetorial direto, como discutido do item anterior, necessrio estimar os


valores das componentes do fluxo do rotor dr s e qr s para o calculo do vetor unitrio e do
fluxo total do rotor. Dois mtodos de estimao mais usados so: Estimao por modelo de
tenso e estimao por modelo de corrente. Neste trabalho foi utilizado o mtodo por tenso.
Maiores informaes sobre estes dois mtodos podem ser encontradas em [40, 44, 45].

i) modelo de tenso

No modelo de tenso, as tenses e correntes no terminal do MIT so medidas e os


fluxos calculados baseados no circuito equivalente na referncia estacionria, como mostra a
figura 4.17.

99

Figura 4.17 Circuito equivalente d-q da mquina de induo trifsica.

As equaes que descrevem o circuito da figura 4.17 so:


2
1
1
i qs s = i a i b i c = i a
3
3
3
i ds s =

1
1
1
ib +
i c = (i a + 2i b )
3
3
3

(4.29)

(4.30)

Temos que, para carga com neutro isolado i c = (i a + i b ) .


vqs s =

2
1
1
1
va v b vc = ( vab + vac )
3
3
3
3

vds s =

1
1
1
vb +
vc =
v bc
3
3
3

(4.31)

(4.32)

ds s = ( vds s R si ds s )dt

(4.33)

qs s = ( vqs s R si qs s )dt

(4.34)

s = ds s + qs s

(4.35)

dm s = ds s Llsi ds s = L m (i ds s + i dr s )

(4.36)

qm s = qs s Llsi qs s = L m (i qs s + i qr s )

(4.37)

100

dr s = L m i ds s + L r i dr s

(4.38)

qr s = L m i qs s + L r i qr s

(4.39)

Substituindo-se i dr s e i qr s das equaes 4.38 e 4.39 nas equaes 4.36 e 4.37,


respectivamente temos:

dr s =

Lr
dm s Llr i ds s
Lm

(4.40)

qr s =

Lr
qm s Llr i qs s
Lm

(4.41)

Ou, podem ainda serem escritas como:


dr s =

Lr
ds s Lsi ds s )
(
Lm

(4.42)

qr s =

Lr
qs s Lsi qs s )
(
Lm

(4.43)

Onde = 1 L m 2 L r Ls .
Substituindo-se as equaes 4.40 e 4.41 na equao de torque da equao 4.44 [45], na
referencia estacionaria, temos:
3 p
Te = ( dm i qs qm i ds )
2 2

(4.44)

3 P L
Te = m ( dr si qs s qr si ds s )
2 2 L r

(4.45)

Outros sinais adicionais podem ser estimados baseados nas equaes descritas
arteriormente, como mostrado em [44].
=

( dr s ) + ( qr s )
2

qr s

cos e =


r

(4.46)

(4.47)

101

s
sen e = dr


r

(4.48)

i ds = i qs s cos e i ds ssen e

(4.49)

i qs = i qs ssen e + i ds s cos e

(4.50)

4.3.3.3 - Controle vetorial indireto

O controle vetorial indireto ou de alimentao direta (feedforward) essencialmente o


mesmo que o controle vetorial direto, a diferena est na forma de gerar os sinais do vetor
unitrio. No indireto, eles so gerados de maneira feedforward. O controle vetorial indireto
muito popular para aplicaes industriais.
O mtodo indireto de controle vetorial tem como caracterstica principal a
determinao do vetor unitrio de forma de maneira indireta. Isto, a velocidade do rotor, a
qual medida e realimentada, somada velocidade de escorregamento, a qual calculada
de forma indireta. Neste clculo, o modelo d mquina utilizado, e a entrada deste modelo
so os sinais de referncias. Esta a razo deste mtodo ser chamado controle indireto. Por
isso, o mtodo indireto bastante dependente dos parmetros da mquina. Assim, variaes
de temperatura, a saturao e o efeito pelicular podem fazer com que os parmetros da
mquina apresentem variaes, fazendo com que o controle no tenha um bom desempenho.
Neste mtodo, a constante de tempo do rotor (r) um ponto crtico que reduz sua robustez.
As influncias da saturao e do efeito pelicular podem ser amenizadas por uma
modelagem mais cuidadosa da mquina, que leve em conta a no linearidade magntica dos
materiais. A previso da variao da resistncia um problema para este mtodo. Para
soluo deste problema utilizam-se algoritmos de estimao, sendo nestes algoritmos onde se
encontra a maior dificuldade de implementao do mtodo indireto. Vrias tcnicas so
utilizadas nestes algoritmos, tais como: lgica fuzzy, redes neurais artificiais, dentre outros
[9].
A figura 4.18 explica o princpio do controle vetorial indireto com a ajuda de um
diagrama fasorial.

102

Figura 4.18 - Diagrama fasorial para controle vetorial indireto.

Como mostrado na figura 4.18, os eixos ds-qs esto fixados no estator, mas os eixos
dr-qr esto fixados no rotor, e esto girando na velocidade do rotor r . Os eixos de-qe, no
eixo girante sncrono, esto adiante dos eixos dr-qr por um anglo positivo de escorregamento
de sl , correspondendo freqncia de escorregamento sl . Como o plo do rotor est
orientado no eixo de e e = r + sl , pode-se escrever que:

e = e dt = ( r + sl )dt = r + sl

(4.51)

Note que a posio do plo do rotor no absoluta, mas est escorregando com
respeito ao rotor na freqncia de sl . O diagrama fasorial sugere que, para o controle
desacoplado, a componente do fluxo do estator da corrente ids deveria estar alinhada ao eixo
de. A componente do torque da corrente iqs deveria estar alinhada com o eixo qe.
Para implementar uma estratgia de controle vetorial indireto, preciso levar em
considerao as equaes a seguir.
Para obter o controle desacoplado e necessrio que:

qr = 0

(4.52)

103

d qr
dt

=0

(4.53)

Desta maneira, o fluxo total r est direcionado no eixo de.


L r d r
+ r = L m i ds
R r dt

sl =

Lm R r
i qs
r Lr

(4.54)

(4.55)

Se o fluxo r for constante, o que geralmente verdadeiro, ento da equao 4.54


temos que:

r = L m i ds

(4.56)

Da equao 4.56 temos que para regime permanente o fluxo do rotor proporcional
corrente ids .
A figura 4.19 mostra um sistema de controle de posio de 4 quadrantes.

Figura 4.19 Diagrama de blocos do controle vetorial indireto.

104

O circuito de potncia composto por: Retificador de entrada, inversor PWM, freio


dinmico no link CC.
O sistema de controle formado pelo: controlador PWM, o lao de controle gera a
componente de torque da corrente i qs * . A componente de fluxo da corrente ids * para um
fluxo do rotor desejado r determinado pela equao 4.56 e mantida constante em lao
aberto, por simplicidade.
O comando da velocidade de escorregamento sl * gerado a partir do comando de
corrente iqs * e do fluxo do rotor r , de forma feedforward. O sinal sl * adicionado ao
sinal de velocidade r para gerar o sinal de freqncia e . Os sinais do vetor unitrio cos e e
sen e so ento gerados atravs da integrao de e . A rotao do vetor e a transformao
2-3 so iguais ao caso do controle vetorial direto.

4.3.3.4 - Controle vetorial direto com orientao pelo fluxo do estator

O esforo computacional e as dependncias dos parmetros da mquina podem ser


drasticamente reduzidos usando-se a orientao pelo fluxo do estator. O controle vetorial com
orientao do fluxo do estator tem a vantagem da preciso na estimao do fluxo do estator
ser afetada apenas pela resistncia do estator. O preo desta forma de orientao o
acoplamento, inerente nesta tcnica, que requer uma compensao para a obteno do
desacoplamento.
Sejam as equaes:
d dr R r
L
+
dr m R r i ds sl qr = 0
dt
Lr
Lr
d qr
dt

Rr
L
qr m R r i qs sl dr = 0
Lr
Lr

(4.57)

(4.58)

Multiplicando-as por Tr = L r R r , temos:

(1 + sTr ) dr Lmids Tr sl qr = 0

(4.59)

(1 + sTr ) qr Lmiqs Tr sl dr = 0

(4.60)

105

Nas equaes 4.59 e 4.60, qr e dr podem ser substitudos por qs e ds . As


equaes do fluxo do estator podem ser escritas na referncia de-qe .

ds = Lsi ds + L m i dr

(4.61)

qs = Lsi qs + L m i qr

(4.62)

Manipulando-se as equaes anteriores temos:


dr =

LL
Lr
ds + L m r s i ds
Lm
L m

(4.63)

qr =

LL
Lr
qs + L m r s i qs
Lm
L m

(4.64)

Estas equaes relacionam fluxo no estator e no rotor com as correntes do estator.


Substituindo-se as equaes 4.63 e 4.64 nas equaes 4.57 e 4.58 , respectivamente, ento
multiplicando por Lm/Lr , temos:

(1 + sTr ) ds = (1 + sTr ) Lsids + slTr qs Lsiqs

(4.65)

(1 + sTr ) qs = (1 + sTr ) Lsiqs + sl Tr [ ds Lsids ]

(4.66)

Onde, = 1-L m 2 /Ls L r .

Figura 4.20 Diagrama fasorial do controle vetorial por orientao pelo fluxo do estator.

106

O controle vetorial com orientao pelo fluxo do estator mostrado no digrama


fasorial da figura 4.20, qs = 0 e ds = s . As equaes 4.65 e 4.66 podem ser escritas
como:

(1 + sTr ) ds = (1 + sTr ) Lsids Ls Tr sliqs

(4.67)

(1 + sTr ) Lsiqs = slTr [ ds Lsids ]

(4.68)

Estas equaes indicam que o fluxo do estator funo de ambas as correntes i ds e


iqs , ou seja, existe o efeito do acoplamento. Este efeito significa que se o torque alterado por
iqs , ele tambm alterar o valor do fluxo. Entretanto, o efeito de acoplamento pode ser
eliminado, como ser descrito posteriormente.
No diagrama de bloco do desacoplador, mostrado na figura 4.21, o sinal de
desacoplamento idq adicionado no lao de controle de fluxo para gerar o sinal de comando
ids * .

Figura 4.21 Diagrama de blocos do circuito de gerao da corrente de desacoplamento.

Da figura 4.21 pode se escrever que:


i ds* = G ( ds* ds ) + i dq
Onde, G = K1 + K 2 s .
Substituindo-se a equao 4.69 em 4.67, tem-se:

(4.69)

107

(1 + sTr ) ds = Ls (1 + sTr ).G ( ds* ds ) + (1 + sTr ) idq Tr sliqs

(4.70)

Para obter o desacoplameto do controle de ds com a ajuda de i dq , preciso que

(1 + sTr )idq Tr sliqs = 0 , o que equivalente a:


i dq =

Tr sli qs

(1 + sTr )

(4.71)

Das equaes anteriores pode-se escrever:


sl =
i dq =

(1 + sTr ) Lsiqs
Tr ( ds Lsi ds )
Lsi qs 2

( ds Lsids )

(4.72)

(4.73)

O que indica que a corrente de desacoplamento Idq uma funo de ds , i qs , ids . A


expresso geral do torque :
3 P
Te = ( dsi qs qsi ds )
2 2

(4.74)

Com controle vetorial, qs = 0 , ou seja:


3 P
Te = dsi qs
2 2

(4.75)

A figura 4.22 mostra o digrama de blocos do controle vetorial por orientao pelo
fluxo do estator sem sensores de velocidade e de campo.

Figura 4.22 Controle vetorial por orientao pelo fluxo do estator

108

Como a variao da resistncia do estator depende somente da variao da temperatura


da mesma ela pode ser facilmente compensada. Note que a corrente idq pode ser afetada pela
variao dos parmetros da mquina, mas estando dentro do lao de realimentao, seu efeito
pode ser desprezado.
O diagrama de blocos da Figura 4.22, embora esteja sendo proposto para sistemas de
refrigerao, vlido para qualquer outro sistema comercial, industrial ou residencial. O
sistema tem controle de velocidade e de fluxo nos laos de controle externos, e controle da
corrente direta ids e corrente em quadratura iqs nos laos de controles internos. O lao de
controle de velocidade tem internamente o lao de controle da corrente em quadratura iqs. De
maneira semelhante, o lao de controle de fluxo tem internamente o lao de controle da
corrente direta ids. No sistema mostrado na figura 4.22, o fluxo controlado para permanecer
constante, porm, operao na regio de campo enfraquecido pode ser obtida facilmente, com
a incluso de um bloco (look-up table) que permita obter o fluxo como funo da velocidade.
A corrente de desacoplamento idq somada sada do controlador do fluxo para se obter ids.
As sadas dos laos de controle de corrente so os sinais de tenses na referncia girante, vds*
e vqs* . Estes sinais so ento levados referncia estacionria atravs da transformao,
utilizando o vetor unitrio oriundo do ngulo e*. Finalmente, o vetor de tenso de comando
obtido para ser utilizado como entrada do modulador PWM. Os sinais de realimentao de
fluxo podem ser estimados a partir dos sinais de tenso e corrente de armadura do motor
(sensorless control), ou medidos atravs de sensores fixos na mquina. Os demais sinais de
realimentao sero ento obtidos a partir do fluxo estimado ou medido.

4.4 Concluses
Neste captulo, foram apresentados o modelo matemtico do motor de induo e as
transformaes necessrias para implementao do controle vetorial, ou seja, transformaes
que podero levar a uma anlise do controle de uma mquina de induo trifsica de forma
desacoplada, similar a de uma mquina de corrente continua.
Com o modelo do motor de induo trifsico nas coordenadas dq foi demonstrado que
uma mquina de induo trifsica pode ser controlada como uma mquina de corrente
contnua. Esta a concepo bsica do controle vetorial do motor de induo trifsico. Em
sistemas onde se utilizavam motores CC, pois os mesmos apresentavam uma forma de
controle totalmente desacoplada que favorecia uma rpida resposta dinmica e fcil controle,

109

tem sido possvel substitu-los por motores trifsicos com performance equivalente e com as
vantagens de uma mquina CA.
Adicionalmente, foram apresentados os princpios bsicos do controle escalar em
malha aberta e fechada, assim como o controle vetorial e seus principais mtodos, mtodos
direto e indireto, e a anlise das transformao na referncia sncrona, estacionaria e girante.
O estimador baseado no modelo de tenso possui uma topologia de simples
implementao. A orientao pelo fluxo do estator requer somente o conhecimento dos
valores das resistncias do estator, a qual pode ser compensada de maneira relativamente
fcil. No caso da orientao pelo fluxo do rotor os valores de seus parmetros (resistncias)
so de difcil acesso e por essa razo so mais complexos quando se pretende fazer uma
medio ou uma estimao de parmetros para compensar a variao provocada pela elevao
da temperatura.

110

5 Resultados de Simulao para o Controle de Velocidade


da Mquina de Induo
5.1 Introduo
Na busca pela reduo no consumo de energia no processo de refrigerao, tem-se
utilizado diversos modos de controle, partindo do controle manual aos controles automticos.
Entretanto, na indstria da refrigerao os controladores so em sua grande maioria do tipo
(on-off) como mencionado anteriormente.
Em muitas aplicaes industriais, porm, o estado do ambiente (temperatura ambiente)
so consideraes crticas, e no o consumo de energia. Alm da racionalizao no consumo
de energia, h tambm o fator prioritrio intrnseco que a prpria aplicao do processo
(resfriamento / congelamento de produtos). O retorno s condies de operao ideais em
cada caso, aps perturbaes, e redues e/ou eliminao destas variveis podem traduzir
numa melhor adequao dos sistemas para o processamento, melhorando as condies de
estocagem e/ou congelamento, e assim evitando ou reduzindo perdas insatisfatrias. Neste
captulo sero mostradas as simulaes dos principais tipos de acionamentos aplicados em
motores trifsicos e um controlador de temperatura baseado na variao da velocidade do
compressor. Neste contexto, sero apresentados neste captulo os resultados de simulao para
os principais tipos de controle aplicados em acionamentos de mquinas de induo trifsicas.

5.2 Controle Escalar (V/Hz) de Velocidade


O diagrama de blocos que descreve a operao em malha aberta do controle escalar
(V/Hz) mostrado na figura 5.1, nesta simulao foram feitas algumas simplificaes com o
intuito de mostrar somente a dinmica do controle.

111

Figura 5.1 Controle escalar V/Hz utilizado no sistema de refrigerao.

O princpio de controle V/f baseia-se na manuteno do fluxo de estator constante e


igual ao seu valor nominal, independente da freqncia de acionamento e da carga no eixo do
motor. Desta maneira, mantm-se a capacidade de torque da mquina tornando possvel o
acionamento em ampla faixa de velocidades.
O comando de tenso (Vqs*= V*) gerado da freqncia ou velocidade de referncia,
e o ngulo e* de comando obtido pela integrao da freqncia. Este sistema de controle
foi implementado desta maneira para facilitar o entendimento do controle vetorial.
A figura 5.2 mostra o comportamento do controle em malha aberta, desde a partida at
quando a mquina atinge a velocidade nominal, e a resposta do controle para um degrau de
carga. Maiores detalhes com relao simulao no MatLAb Simulink so apresentados no
Anexo B

112

(a)

(b)

(c)
Figura 5.2 Controle V/Hz em malha aberta: (a) corrente na sada do motor, (b) torque, (c) velocidade.

Na partida da mquina as correntes do motor figura 5.2 (a) e o torque figura 5.2 (b)
inicialmente crescem devido acelerao da mquina, e a velocidade do motor acompanha a
derivada da velocidade de referncia figura 5.2 (c). Quando o motor atinge a velocidade
desejada, limitada pela referncia que leva em considerao parmetros do fabricante, o
perodo de acelerao acaba, com isso, o torque de acelerao extingue-se caindo para um
valor suficiente apenas para vencer a inrcia da mquina. No instante t=3s imposta carga
nominal, com isso o controle trabalha no intuito de que o motor desenvolva o torque
necessrio para acompanhar a carga, adicionalmente a mquina desenvolve velocidade

113

nominal, ou seja, prximo velocidade sncrona. Sabemos que o torque est intimamente
ligado ao escorregamento, (escorregamento define o torque como mostra a equao 4.17),
desta maneira, quando no existia torque de carga o escorregamento era quase zero, e, com
torque nominal, o escorregamento visvel, como mostra a figura 5.2 (c).
Este comportamento extremamente indesejvel em algumas aplicaes, pois ocorre
uma pequena queda da velocidade do rotor em relao velocidade imposta pelo controle, e,
esse valor aumenta com o escorregamento da mquina. Uma melhoria do controle V/Hz em
malha aberta, o controle V/Hz em malha fechada. O controle de malha fechada utilizado no
trabalho foi apresentado no Capitulo 4. O erro do lao de velocidade gera uma referncia de
escorregamento sl* via o controlador Proporcional-Integral (PI) e um limitador. O
escorregamento somado ao sinal de realimentao de velocidade para gerar o comando de
freqncia, como mostrado na figura 4.10 a qual reapresentada novamente para facilitar o
entendimento figura 5.3.

Figura 5.3 Controle V/Hz em malha fechada

Os resultados de simulao para o torque, corrente, e velocidade so mostrados na


Figura 5.4, maiores detalhes Apndice B. Observe-se que os problemas causados pelo
escorregamento foram resolvidos pelo fechamento da malha de velocidade.

114

(a)

(b)

(c)
Figura 5.4 - Resposta dinmica com controle V/Hz em malha fechada: (a) corrente na sada do motor,
(b) torque, (c) velocidade.

115

5.3 Controle Vetorial Indireto


O controle vetorial indireto como j foi apresentado no capitulo 4 aqui somente ser
apresentado seus resultados de simulao, o esquema utilizada na simulao mostrado na
figura 5.5.

Figura 5.5 Controle vetorial indireto utilizado na simulao no Simulink.

A figura 5.6 mostra os resultados de simulao para o controle vetorial indireto. A


simulao esta respondendo perfeitamente as variaes de torque e velocidade.

116

(a)

(b)

Figura 5.6 Resultados de simulao para o controle vetorial indireto: (a) torque, (b) velocidade.

5.4 - Controle Vetorial orientado pelo fluxo no estator


O controle vetorial orientado pelo fluxo do estator foi escolhido, pois na estimao dos
valores de corrente e fluxo o que sofre menor influncia dos parmetros da mquina.
Para a aplicao proposta, onde a operao em velocidade zero no exigida, o
controle vetorial do motor de induo utilizando orientao do fluxo do estator ser analisado.
A figura 5.7 mostra o diagrama de blocos do controle vetorial com orientao do fluxo do
estator.

Figura 5.7 Diagrama do controle vetorial orientado pelo fluxo do estator.

117

A figura 5.7 mostra de maneira simplificada o digrama de blocos do controle vetorial


orientado pelo fluxo no estator considerado o acionamento do sistema de refrigerao
proposto. Contudo, o controle vlido para inmeras aplicaes industriais e principalmente
em veculos eltricos. Todas as variveis so mostradas na figura 5.7. O circuito de potncia
consiste de uma fonte CC gerada por um retificador, um inversor PWM trifsico, que foi
considerado como um inversor ideal, como apresentado para o controle escalar. O
acionamento possui controles de fluxo e torque no lao externo. No presente sistema, o
comando de fluxo s* constante, e o torque opera somente numa regio constante. O lao
de controle de velocidade possui uma malha interna de corrente iqs responsvel pelo torque.
Na sada do lao externo do controle de fluxo adicionado uma corrente de desacoplamento
idq para estabelecer a corrente de comando ids*. Os laos de corrente sncronas geram os sinais
de Vqs* e Vds* como mostra a figura 5.7.
No bloco de estimao de sinais as correntes e tenses so sensoradas dos terminais da
mquina, e ento transformadas na referncia estacionaria ds e qs, depois de convertidas no
conversor A/D. Atravs destes sinais possvel determinar o vetor fluxo da mquina, como
descrito no capitulo 4, ser reapresentado novamente de maneira resumida para facilitar o
entendimento.

ds s = ( vds s R si ds s )dt

(5.1)

qs s = ( vqs s R si qs s )dt

(5.2)

s = ds s + qs s

(5.3)

qs s

e = sen


s

(5.4)

i ds = i qs s cos e i ds ssen e

(5.5)

i qs = i qs ssen e + i ds s cos e

(5.6)

i dq =

Lsi qs 2

( ds Lsids )

(5.7)

ds = s qs cos e s dssen e

(5.8)

qs = s qssen e + s ds cos e

(5.9)

118

3 P
Te = ( dsi qs qsi ds )
2 2

(5.10)

( vs is R ) s ( vs is R ) s
qs s
ds
ds
ds s
qs
qs

e =
2

(5.11)

Onde e representa a freqncia , ids e iqs so as correntes na referncia sncrona, ds e


qs so os fluxos estatrico na referncia girante da mquina. Observa-se pela equao (5.3)
que o fluxo do estator s orientado na direo do eixo de no controle por orientao pelo
fluxo do estator.
A figura 5.8 mostra a performance dinmica do acionamento aplicada a uma carga do
tipo compressor (Te=kw2) como parmetros da mquina mostrada na Tabela 4.1. A
performance obtida foi satisfatria para o controle vetorial orientado pelo fluxo do estator e
valida a estimao dos sinais.

119

(a)

(b)

(c)
Figura 5.8 - controle vetorial orientado pelo fluxo do estator com acelerao e desacelerao: (a)
corrente na sada do motor, (b) torque, (c) velocidade.

Na figura 5.8 mostra a performance do acionamento em condies dinmicas de


velocidade onde o controle responde adequadamente, A variao do torque de carga
determinada pela caracterstica do compressor, como sendo Te = k r 2 , onde o fator k
calculado a partir dos dados do motor Tabela 5.1, e vale 5.88e-4.
A partida da mquina realizada em controle escalar V/Hz, pois com velocidade baixa
os valores de tenso utilizados na estimao dos parmetros do controle so muito baixos e
conseqentemente sofrem forte influncia de rudos que prejudica a estimao. No instante

120

t=0,2s ocorre a transio do controle escalar para o controle vetorial com orientao pelo
fluxo do estator, essa passagem pode analisada na figura de corrente, velocidade e torque. A
forte variao observada na resposta do torque a essa transio no corresponde realidade,
pois a inrcia do motor mais carga no permite um variao to forte como apresentada no
resultado de simulao.
O comportamento da corrente esta perfeitamente coerente com as variaes na carga,
onde para um torque menor o valor da corrente eficaz diminui, e, quando so exigidos torque
e velocidade nominal a corrente estende ao valor determinado pelo fabricante Tabela 5.1.

5.5 Controle da temperatura pela variao da velocidade do


compressor
Considerando-se que a velocidade do compressor determina a temperatura no
ambiente controlado, como mostra a figura 3.10, desta forma, atravs de uma referncia de
temperatura, perfeitamente possvel ajustar a velocidade do compressor, fazendo com que o
sistema de refrigerao responda essa necessidade. O algoritmo proposto para tal controle
foi desenvolvido baseado no diagrama de blocos mostrado na figura 5.9.

Figura 5.9 Diagrama de blocos para controle da temperatura do ambiente controlado, considerando a
operao em velocidade varivel

A figura 5.10 mostra os resultados de simulao obtidos para o sistema de controle


proposto, considerando a operao usando controle escalar (V/Hz) em malha fechada. Como
pode-se verificar nas figura 5.10(a) e 5.10(b) a estratgia de controle perfeitamente ajustvel
temperatura desejada do ambiente controlado.

121

(a)

(b)

Figura 5.10 Resultados do sistema de controle proposto, considerando operao com controle V/Hz: (a)
temperatura controlada, (b) velocidade e referncia do motor.

O aumento da velocidade de rotao do compressor visa aumentar a vazo mssica e a


potencia frigorfica, com a conseqente reduo da temperatura do ambiente a ser controlado.
Em contra partida, esta ao provoca um aumento do grau de superaquecimento do fluido
refrigerante na sada do evaporador reduzindo o coeficiente de performance do sistema. Uma
maneira de solucionar este problema aumentar a seo de escoamento na vlvula de
expanso com o objetivo diminuir o grau de superaquecimento, assegurando uma melhor
performance do sistema. O fluido refrigerante utilizado nestas simulaes foi o R22.
A figura 5.11 representa o comportamento da vlvula de expanso para uma variao
na velocidade de rotao do compressor saindo do regime a 1000rpm chegando a 150rpm
passando por 1250rpm.

122

Figura 5.11 Comportamento da vlvula de expanso para variaes na velocidade de rotao do


compressor

Portanto, conforme a figura 5.11, o aumento da potencia frigorfica a partir da


velocidade de rotao do compressor, implica no aumento do grau de superaquecimento do
fluido refrigerante na sada do evaporador e na conseqente degradao do coeficiente de
performance da mquina.

5.5 Concluses
Neste capitulo foi apresentado os principais resultados de simulao para o estgio de
sada do sistema de refrigerao, foram verificados os resultados para o controle escalar V/Hz
em malha aberta e malha fechada e tambm o controle vetorial direto com orientao pelo
fluxo estator e o controle vetorial indireto, assim como o detalhamento e resultados para a
estimao dos sinais de realimentao utilizados no controle vetorial.
Dentre as tcnicas de controle vetorial todas apresentaram um resultado altamente
satisfatrio com relao ao controle da velocidade, desta forma o que vai determinar qual tipo
de controle a ser utilizado depender de sua aplicao. No caso do controle vetorial direto
com orientao pelo fluxo do rotor e no controle vetorial indireto os parmetros da mquina
tais como resistncia e indutncia do estator e principalmente do rotor uma forte
desvantagem em relao ao controle vetorial direto com orientao pelo fluxo do estator, que
por sua vez depende apenas dos parmetros do estator que podem ser facilmente

123

compensados. Por essa razo que este tipo de controle o mais conveniente para aplicao em
sistemas de refrigerao.
A simulao da modelagem termodinmica juntamente com o controle escalar V/Hz
comprova uma alternativa para substituio do tradicional controle on-off por um controle
com velocidade varivel. Desta maneira o sistema de controle proposto permite controlar a
temperatura do ambiente finamente sem as indesejveis oscilaes provocadas pelo sistema
on-off, tendo assim uma controle fino e econmico para aplicaes onde requer um ajuste
refinado da temperatura.
Uma desvantagem que no foi corrigida a variao da temperatura de
superaquecimento, causada pela variao de rotao do compressor. Sabendo que a
temperatura de superaquecimento determina eficincia do sistema de refrigerao. Uma
sada para este problema seria a utilizao de uma malha extra de controle atuando na abertura
e fechamento da vlvula, sendo necessria assim uma vlvula de expanso eletrnica.

124

6 Resultados Experimentais
6.1 Controle Escalar (V/Hz)
O DMCode-MS(IM) MatLab, maiores detalhes no Apndice C, permite a simulao
completa da configurao de controle digital para o motor de induo. Com blocos prontos
para motor, sensores, conversores de potncia, assim como toda estrutura necessria para
implementao do controle digital, facilitando o desenvolvimento da programao,
permitindo adequaes dos parmetros envolvidos na tcnica de controle.
O esquema do controle escalar (V/Hz) em malha fechada de velocidade implementado
no MatLAb_Simulink, utilizando as bibliotecas DMCode MS(IM), apresentado na figura
6.1.

Figura 6.1 Esquema do controle escalar V/Hz implementado no MatLab-Simulink.

Todos os blocos utilizados na simulao podem ser descritos por equaes algbricas,
maiores detalhes podem ser encontrados em [49]. Isto inclui as partes analgicas (motor,
conversor de potncia, sensores), assim como as partes digitais (controladores digitais,
conversores A/D, D/A, e transformaes digitais levando em considerao a representao em
ponto fixo.)
Na figura 6.1 apresenta-se o modelo do motor de induo trifsico, conversor
analgico digital para as correntes do motor, o conversor de corrente (transformao abc-dq)

125

das coordenadas (a,b,c) para as coordenadas (d,q), encoder responsvel pela medida da
posio do motor e da velocidade, Slip Compensation bloco usado somente para esquema de
motores trifsicos responsvel pelo ngulo eltrico entre a fase A e o eixo d do fluxo do
estator, seno e cosseno (vetor unitrio) calculados a partir do ngulo dado pelo Slip
Compesation que ser usado nas transformaes de coordenadas, conversor de coordenadas

(dq-abc), e, finalmente, o mdulo de potncia (Power module). O bloco simula um modelo


simplificado de um retificador mais inversor, usado para alimentar o motor. Maiores detalhes
sobre cada bloco podem ser obtidos no manual da Technosoft [49].
A figura 6.2 apresenta o resultado de simulao para o esquema da figura 6.1.

Figura 6.2 Resultado de simulao para o controle escalar V/Hz em malha fechada.

A figura 6.2 mostra um bom resultado de simulao com carga do tipo (T=kw2) que
representa um compressor, onde o valor do PI Kp = 9000 e o Ki = 9.
Temos que, o prximo passo implementar este controle no DSP TMS320F2812
atravs do kit DMC28xx, detalhes do procedimento podem ser obtidos em [47]. Onde os
blocos das transformadas de coordenadas, do encoder, do SlipCompesation, do compensador
PI e o bloco responsvel pela tenso boost de partida, do valor da constante V/Hz, e, a soma
da velocidade de escorregamento dado pela sada do PI e da velocidade do eixo do motor
atravs do encoder. Para todos estes blocos so gerados seus respectivos cdigos C a partir do
MatLAb-Simulink atravs da funo Real-time workshop. O cdigo para o conversor
analgico digital e para a modulao PWM gerado a partir de uma outra ferramenta
disponibilizada pela Technosoft fornecida pela Texas Instruments, maiores detalhes so

126

encontrados em [48]. A modulao PWM utilizada foi a modulao simtrica, onde poderia
ter sido escolhida a modulao assimtrica ou a modulao por vetores espaciais (space
vector), pois o kit da technosoft j fornece estas modulaes em cdigo C, bastantando
simplesmente ajustar os parmetros de acordo com a necessidade.
Depois de gerados os cdigos C para todos os componentes foi utilizada a biblioteca
IQmath da Texas Instruments para manipulaes algbricas necessrias.
O formato IQmath introduzido pela Texas Instruments muito usado na
implementao de sistemas de controle digital que utilizam processadores em ponto-fixo. Este
tipo de representao permite o clculo de nmeros fracionrios em processadores de pontofixo com uma preciso semelhante aos processadores de ponto flutuante.
A biblioteca IQmath uma coleo de funes matemticas altamente otimizadas e
precisas para programao em C/C++, com o propsito de fazer com que algoritmos em ponto
flutuante possa ser executado em processadores de ponto fixo como o TMS320F2812. Desta
maneira, para os programas em C utilizados na execuo do sistema digital e tambm nas
simulaes, foram consideradas as condies para aplicao da biblioteca IQmath. Para
maiores detalhes de como se utiliza a biblioteca consulte o site da Texas Instruments e
referncia [50].
A figura 6.3 apresenta o resultado experimental para o controle escalar aplicado ao
motor de induo trifsico acoplado ao compressor do sistema de refrigerao, o resultado
apresenta somente os instantes iniciais da partida do motor.

Figura 6.3 Resultado experimental para o controle escalar aplicado ao motor trifsico acoplado
ao compressor do sistema de refrigerao.

127

A figura 6.3 mostra que o resultado experimental para o controle escalar est
perfeitamente de acordo com o resultado de simulao apresentado na figura 6.2.
Um dos maiores problemas encontrados na implementao foi que o motor no
dispunha de torque suficiente para movimentar a carga, uma vez que o motor utilizado um
prottipo para fins didticos, com elevadas perdas e baixo torque de partida. Desta forma, os
valores do compensador PI tiveram que ser ajustados novamente para adequar o desvio de
velocidade, assim, os novos valores para o compensao so: Ki = 1 e Kp = 30000. Como o
motor utilizado faz parte de um kit didtico,a preocupao da Technosoft no foi motorizao
do mesmo, assim, possui elevados valores de resistncia estatrica e rotrica aumentando
assim as perdas e conseqentemente diminuindo sua eficincia, prejudicando ainda mais o
desempenho do controle. Esse ajuste no foi considerado na simulao pois a carga simulada
apresentava uma caracterstica (T=kw2) onde o valor da constante k foi determinado a partir
do torque nominal do motor.

6.2 Controle Vetorial


Uma das mais eficientes formas de controle vetorial o controle por orientao de
campo, FOC do ingls (Filed Oriented Control). Como j mencionado anteriormente, ser
feita uma pequena introduo desta tcnica de controle para facilitar o entendimento. O FOC
consiste no controle das correntes do estator representadas por um vetor. Este controle
baseado nas projees que transformam as trs fases dependentes da velocidade e do tempo
num sistema de duas fases (d e q) equivalente e invariante no tempo. Estas projees levam a
uma estrutura similar mquina de corrente contnua. Para realizar o controle por orientao
de campo da mquina so necessrias duas entradas constantes de referncia: o torque
alinhado com o eixo q e o fluxo alinhado com o eixo d. Como o controle baseado
simplesmente nas projees e a estrutura de controle trabalha com as variveis eltricas
instantaneamente, tornando assim, o controle eficaz em toda faixa de operao de trabalho
(regime permanente e transitrio).
A figura 6.4 apresenta o digrama de blocos para o controle vetorial do motor de
induo trifsico operando com malha fechada de velocidade.

128

Figura 6.4 Esquema do controle vetorial utilizado na implementao no prottipo de


refrigerao.

O esquema da figura 6.4 baseado na medida das duas correntes de fases do motor e
na sua posio. O bloco SlipCompensation usado novamente para estimar a posio do
campo do estator.
A velocidade calculada atravs da medida de posio do encoder. As correntes de
fases, i_a e i_b, so transformadas na referncia estacionaria em componentes, i_alpha e
i_beta. Ento, baseado na informao da posio do campo, estas componentes so
transformadas para referncia rotorica, i_d e i_q.
Os controladores de velocidade e corrente so controladores discretos. A transformada
inversa de coordenada usada para calcular os valores de tenso de referncia, u_a_ref,
u_b_ref e u_c_ref, aplicados no inversor de potncia, provenientes de valores de tenso
referncia calculados na referncia d e q (u_d_ref e u_q_ref). Assim, as 6 (seis) sadas do
modulador PWM do DSP so diretamente acionadas pelo programa baseado nestas
referncias de tenso.
O esquema equivalente no MatLab-Simulink mostrado na figura 6.5.

129

Figura 6.5 Diagrama do controle vetorial implementado no MatLab-Simulink.

Os blocos utilizados na simulao da figura 6.5 so os mesmos que foram utilizados


na simulao do controle escalar apresentado na figura 6.1.
A figura 6.6 apresenta o resultado de simulao para o controle vetorial apresentado na
figura 6.5.

Figura 6.6 Resultado de simulao para o controle vetorial

A figura 6.6 mostra um resultado de simulao com carga do tipo (T=kw2) que
representa um compressor, onde o valor do PI de velocidade vale Kp = 20000 e Ki = 100, PI

130

da corrente Iq vale Kp = 1,3183 e Ki = 0,1499, e, o PI da corrente Id vale Kp = 1,3183 e Ki =


0,1499.
Da mesma forma como foi realizado para o controle escalar foi implementado o
controle no DSP. Onde os blocos das transformadas de coordenadas, encoder,
SlipCompesation, e, dos compensadores PI. Foram gerados seus respectivos cdigos C a
partir do MatLAb-Simulink atravs da funo Real-time workshop para serem executados no
DMCode. O cdigo para o conversor analgico digital e para a modulao PWM gerado a
partir de uma outra ferramenta disponibilizada pela Technosft fornecida pela Texas
Instruments. A modulao PWM utilizada foi a modulao simtrica.
Depois de gerados os cdigos C para todos os componentes foi utilizada a biblioteca
IQmath da Texas Instruments para manipulaes algbricas necessrias, da mesma forma aos
procedimentos realizados para o controle escalar.
A figura 6.7 apresenta o resultado experimental para o controle vetorial aplicado ao
motor de induo trifsico acoplado ao compressor do sistema de refrigerao, o resultado
apresenta somente os instantes iniciais da partida do motor.

Figura 6.7 - Resultado experimental para o controle vetorial aplicado ao motor trifsico acoplado
ao compressor do sistema de refrigerao.

A figura 6.7 mostra que o resultado experimental para o controle vetorial est
perfeitamente de acordo com resultado de simulao apresentado na figura 6.6. Os valores do
compesador PI tiveram que ser ajustados novamente para adequar o desvio de velocidade,
causado pelo mesmo problema apresentado para controle escalar, ou seja, o motor

131

subdimensionado para o compressor utilizado no sistema de refrigerao, desta maneira, o


novo PI de velocidade foi KI = 50 e Kp = 30000, os outros controladores de corrente (Iq e Id)
mantiveram o mesmo valor.

6.3 Controle de temperatura pela velocidade do compressor


Considerando-se que a velocidade do compressor determina a temperatura no
ambiente controlado, desta forma, atravs de uma referncia de temperatura, perfeitamente
possvel ajustar a velocidade do compressor, fazendo com que o sistema de refrigerao
responda essa necessidade. O algoritmo proposto para tal controle foi desenvolvido baseado
no diagrama de blocos mostrado na figura 6.8.

Figura 6.8 Diagrama de blocos para controle da temperatura do ambiente controlado,


considerando a operao em velocidade varivel

De acordo com a figura 6.8 somente o sensor de temperatura ainda no foi abordado
neste trabalho, todos os outros componentes j foram detalhados em captulos anteriores,
desta maneira: na seo seguinte abordaremos o sensor de temperatura implementado.

6.3.1 Sensor de temperatura e condicionamento de sinal


Antes do conversor A/D intrnseco ao DSP um estgio de condicionamento de sinal
necessrio, de maneira a adequar as amplitudes dos sinais para que se encaixem dentro da
faixa de aquisio, permitida (0 a 3V), melhorando assim os resultados da aquisio.
O condicionamento de sinais utilizado para adequar os valores provenientes do sensor
de temperatura pode observado na Figura 6.9.

132

Figura 6.9 Esquema de aquisio e condicionamento do sinal proveniente do sensor de


temperatura.

A figura 6.9 mostra o sensor de temperatura, que varia sua resistncia com a variao
da temperatura, assim obtm-se um sinal de tenso proporcional ao valor da temperatura. Este
sinal primeiramente filtrado, condicionado e linearizado no sistema MT-543Ri plus da
FULL GAUGE. O sinal proveniente deste sistema possui a caracterstica de quanto maior a
temperatura menor a tenso na sada, ou seja, inversamente proporcional. Na operao do
sistema de refrigerao proposto neste trabalho deve-se obter um sinal de tenso que varie
diretamente proporcional com a temperatura. Desta forma o circuito de adequao de sinal
mostrado na figura 6.10.

133

Figura 6.10 Circuito esquemtico do condicionador de sinal para conversor A/D do DSP

O circuito esquemtico do estgio de condicionamento do sinal mostrado na Figura


6.10 tem a funo de adequar o sinal de tenso proveniente do sensor de temperatura para
servir com entrada para o conversor A/D de 12 bits intrnseco no DSP, responsvel pelo
processamento do sinal de tenso proporcional ao valor de temperatura na cmera do sistema
de refrigerao, o qual ser utilizado para comparao com o valor da temperatura de
referncia.
Esta configurao necessita apenas de um amplificador operacional. O amplificador
operacional utilizado na implementao foi o LM1761BIN fabricado pela National
Semicondutor.
O sinal de tenso proveniente do sensor de temperatura, possui um valor de 1,70V
para temperatura de 50C e de 5,89V para -40C, e o limite de escala do conversor A/D de
0V e 3V.
Desta forma, o estgio condicionador de sinal deve impor que a intensidade do sinal
de sada dever ser igual a 0V quando o sinal proveniente do sensor for igual a 5,89V e igual
a 3V quando o sinal de sada do sensor for igual a 1,70V. Os valores de tenso correspondente
aos valores de temperatura foram invertidos para adequar a lgica de controle utilizada.
De acordo com [46], e com os valores limites em cada escala possvel determinar o
valor dos componentes atravs da soluo de um sistema de equaes lineares dado por 6.1.
3 = 1.70m + b
0 = 5.89m + b

(6.1)

134

Pode-se expressar m e b de maneira simplificada atravs das equaes 6.2 e 6.3.


m=

RF
RG

(6.2)

R1 R F + R G

b = Vref
R G
R 2 + R1

(6.3)

A soluo do sistema de equaes lineares (6.1) leva a um valor de m igual a 0,72 e


a um valor de b igual a 4,24. Adotando-se que RG seja igual a 10k deriva da equao (6.2)
RF vale 7,2k. Analogamente, fazendo R1 igual a 2,2k na equao (6.3) tem-se o valor de
R1 igual a 2,2k.
Para comprovar o funcionamento do estgio condicionador projetado, foi efetuada
uma simulao atravs do Pspice. Um sinal possuindo o comportamento da forma de onda da
tenso fornecida pelo sensor de temperatura foi emulado e utilizado como dado de entrada. A
figura 6.11 mostra as formas de onda referente aos sinais de entrada e sada, comprovando
que o estgio condicionador est funcionado como projetado.

Figura 6.11 Formas de onda referentes aos sinais de entrada e sada do condicionador de
sinais.

135

Adicionalmente ao circuito condicionador de sinal foi colocado um buffer de corrente,


atravs de um operacional AN3141CN, que possui uma elevada impedncia de entrada, na
tentativa de evitar problemas devido baixa potncia fornecida pelo sensor de temperatura.
Embora o sinal de controle j tenha sido filtrado pelo MT-543Ri plus da FULL
GAUGE, quando colocado o condicionador prximo ao sistema de potncia de acionamento
do motor ocorria uma interferncia muito grande que prejudicava totalmente a leitura do
sensor. Primeiramente foi tentada a implementao de um filtro analgico mas no se obteve
sucesso. Assim, optou-se por projetar um filtro digital e implementa-lo no DSP, seguindo a
mesma metodologia aplicada para o controle escalar e vetorial, foi projetado um filtro no
MatLab-Simulink e ento gerado o seu cdigo C e acoplado ao controle juntamente com o
sinal de temperatura. A figura 6.12 mostra o resultado do sinal filtrado digitalmente.

Figura 6.12 Resultado do sinal de temperatura filtrado.

136

6.3.2 Controle da temperatura


A figura 6.13 mostra que para diferentes valores de velocidade do compressor ocorre
uma variao no valor de regime da temperatura, comprovado experimentalmente.

Figura 6.13 Resultados da variao da velocidade do compressor na temperatura.

De acordo com a figura 6.13 o valor inicial da temperatura setado para simulao foi
de -22C para uma velocidade de rotao do compressor de 1000 rpm, ou seja, de 2000 rpm
para a velocidade do motor essa diferena ocorre devido relao de polias. Observe que
quando a velocidade do compressor chega a 1500rpm o valor de regime da temperatura de 20C valor comprovado por resultados experimentais. Assim, os principais resultados da
variao da temperatura determinado pela variao na velocidade do motor pode ser analisado
na tabela 6.1.
Tabela 6.1 Valores de velocidade do motor a as respectivas temperaturas alcanadas pelo sistema de
refrigerao.

Velocidade do motor

Temperatura no ambiente controlado

1500 rpm

-20C

2000 rpm

-22C

2800 rpm

-24C

De posse do modelo termodinmico possvel determinar um controlador para o


ajuste da velocidade do compressor uma temperatura desejada. Tendo que, a resposta

137

dinmica do sistema de refrigerao muito lenta pode-se ajustar um controlador facilmente


no sendo necessrio um ajuste fino de PI, um simples compensador proporcional suficiente
para atender as necessidades do controle de temperatura.
Assim, na partida da mquina foi setado uma referncia suave at atingir a velocidade
de 2700rpm (45rps) como mostra a figura 6.7. Assim, quando o sistema alcanar a
temperatura de -9C a referncia de velocidade ser assumida equivalente uma equao de
reta levando a velocidade de 2700rpm a 1680rpm referente temperatura de -18C de acordo
com o modelo termodinmico. A equao que controla a velocidade atravs da temperatura
dada pela equao (6.4).

r * = 2T + 56

(6.4)

A equao foi determinada a partir dos resultados de simulao e realizaes de


ensaios experimentais, onde o comportamento da temperatura em relao velocidade foi
aproximado por uma equao de reta utilizando o software Vision 7.0.
A figura 6.14 mostra o comportamento da velocidade mediante a variao da
temperatura.

(a)

(b)

Figura 6.14 Resultado experimental da variao da velocidade devido a variao da temperatura

A figura 6.14 representa a variao da velocidade imposta pela variao da


temperatura atravs de uma equao de reta que funciona como um controlador. Esta figura,
na escala de tempo, no possui ordem numrica, pois cada trecho referente a uma velocidadetemperatura foram aquisitados em tempos diferentes e foram plotados juntos para facilitar a

138

visualizao da dinmica da velocidade em relao temperatura. O controle utilizado nesta


implementao foi o controle vetorial. Entretanto, devido resposta dinmica do sistema,
poderia perfeitamente ser substitudo pelo controle escalar sem causar nenhuma desvantagem
para a dinmica do sistema de refrigerao.
O resultado apresentado na figura 6.14 pode ser melhorado ajustando-se o filtro digital
que aquisita o valor da temperatura.
Ainda de acordo com a figura 6.14 percebe-se que a temperatura controlada sem a
necessidade de desligar o compressor, o que significa um ajuste fino da temperatura.
Comparado com o tradicional controle on-off temos um controle fino da temperatura sem
variaes provadas pelo desligamento do compressor, pois com o controle liga-desliga ocorre
uma variao na temperatura devido faixa de atuao do termostato, que geralmente
utilizado neste tipo de controle. Assim, dispomos de um sistema com ajuste contnuo da
temperatura. Alm de no apresentar as indesejveis oscilaes na rede de alimentao,
provocadas pela partida de motores monofsicos causando desconforto acstico e aumento do
consumo de energia.
A figura 6.15 mostra a potncia consumida pelo sistema de refrigerao acionado por
um motor monofsico e um trifsico.

Figura 6.15 Comparao do consumo de energia entre o motor trifsico e o monofsico.

Os resultados das potncias consumidas para os dois motores foram realizados


deixando-os ligados por uma hora e medindo o valor da potncia atravs de um analisador de
energia Yokogawa. A figura 6.15 mostra que, na mdia, a potncia consumida do motor
monofsico e 19% maior que o trifsico.

139

6.4 Concluses
Foram apresentadas as tcnicas de controle escalar e vetorial para o acionamento do
motor de induo trifsico acoplado a um compressor do sistema de refrigerao. Utilizou-se
o kit de desenvolvimento da Technosoft que facilitou a implementao das tcnicas de
controle no DSP, pois necessita-se apenas do Simulink e algum conhecimento de linguagem
C associada biblioteca IQmath da Texas Instruments, sem a necessidade do conhecimento
da linguagem de programao do DSP, o que sem dvida facilita muito a implantao do
projeto. Todas as melhorias para uma melhor performance foram simuladas e implementadas
comprovando o conhecimento da ferramenta adquirida.
O ajuste da temperatura atravs da variao da velocidade foi alcanado pela
utilizao de um controlador no convencional, pois se trata de uma equao de reta que
proporciona o ajuste necessrio velocidade do compressor. Esta tcnica pode ser usada, pois
se trata de um sistema com uma resposta dinmica muito lenta.
Devido resposta lenta do sistema de refrigerao no existe a necessidade de um
controle de velocidade do motor to sofisticado como o controle vetorial. Um simples
controle escalar em malha fechada j ser suficiente para o ajuste da temperatura.
Um sistema com ajuste contnuo da temperatura foi proposto e implementado com
sucesso, ou seja, no existe a necessidade de desligar o sistema de refrigerao e sim regular
sua velocidade para manter a temperatura no valor desejado. Assim, o sistema responde uma
variao de carga com o aumento da velocidade. Obviamente, no se pode aumentar a
velocidade acima da velocidade nominal do motor ou da capacidade do compressor,
limitando-se assim o tempo de resposta do refrigerador. Finalmente, foi verificado que a
substituio do motor monofsico por um trifsico representa uma diferena de 20% na
potncia consumida.

140

7 - Concluses Gerais
Neste trabalho foi apresentado um retificador monofsico capaz de proporcionar um
elevado fator de potncia para uma aplicao em sistema de refrigerao com velocidade
varivel, com contnuo controle da temperatura, atendendo plenamente os limites impostos
pela norma IEC61000-3-2.
O estgio de entrada retificador boost entrelaado foi projetado para uma potncia
nominal de 1kW de sada. Foram utilizadas duas clulas conectadas em entrelaamento,
operando no modo de conduo crtica e empregando comutaes no dissipativas. O
propsito do pr-regulador retificador boost ZCS com entrelaamento a reduo dos
esforos de comutao nos semicondutores, incluindo-se a reduo dos efeitos de recuperao
reversa dos diodos boost, e, proporcionar elevado fator de potncia com reduzida distoro
harmnica total para a corrente de entrada do sistema de refrigerao. Observa-se que as
comutaes no dissipativas e o elevado fator de potncia so preservados durante variaes
da tenso CA (Corrente Alternada) de entrada, e, durante variaes na carga.
Os resultados mostram que o fator de potncia praticamente unitrio e as distores
harmnicas verificadas na corrente de entrada esto de acordo com as restries impostas pela
norma IEC61000-3-2, para classe A de equipamentos.
O controle digital para o estgio de entrada foi implementado usando dispositivos
lgicos programveis FPGA e linguagem de descrio de hardware VHDL. A funcionalidade
dos controladores foi verificada neste artigo, impondo-se uma precisa operao com
entrelaamento de duas clulas no modo de conduo crtica, e, regulao da tenso de sada
do estgio retificador.
Os resultados de simulao para os controles implementados para o estgio de sada,
quais sejam: controle convencional escalar (V/Hz) malha aberta e fechada e/ou controle
vetorial com orientao pelo fluxo do estator e controle vetorial indireto, com a finalidade de
prover o controle de velocidade do compressor, para o contnuo controle da temperatura do
prottipo de refrigerao, foram apresentados, demonstrando a aplicabilidade e performance
dos controladores implementados na simulao.
A modelagem linearizada proposta para o sistema de refrigerao foi aplicada para o
prottipo do sistema de refrigerao. Os resultados experimentais compravam sua eficcia, e,
principalmente, demonstram as dependncias existentes entre a velocidade do compressor e a
temperatura no ambiente controlado.

141

A simulao da modelagem termodinmica juntamente com o controle escalar V/Hz


comprova uma alternativa para substituio do tradicional controle on-off por um controle
com velocidade varivel. Desta maneira, o sistema de controle proposto permite controlar a
temperatura do ambiente finamente sem as indesejveis oscilaes provocadas pelo sistema
on-off, tendo assim um controle fino e econmico para aplicaes onde se requer um ajuste
preciso da temperatura.
O controlador digital para o estgio de sada, utilizando-se uma estrutura convencional
em ponte trifsica inversora, apresenta excelente performance (elevada preciso e rpida
resposta dinmica), adequada para sistemas crticos de controle de temperatura
(armazenamento de material orgnico de elevado risco: vrus, bactrias, etc).
Observa-se ainda que, esta tcnica permite substituir o motor de induo monofsico,
por um motor de induo trifsico de menor potncia, com menor volume e peso, maior vida
til, menor custo de manuteno e melhor desempenho.
Um sistema com ajuste contnuo da temperatura foi proposto e implementado com
sucesso, ou seja, no existe a necessidade de desligar o sistema de refrigerao e sim regular
sua velocidade para manter a temperatura no valor desejado. Assim, o sistema responde uma
variao de carga com o aumento da velocidade. Obviamente no se pode aumentar a
velocidade acima da velocidade nominal do motor ou da capacidade do compressor,
limitando-se assim o tempo de resposta do refrigerador. Verificou-se que com a substituio
do motor monofsico por um trifsico, existe uma reduo de 20% no consumo de potncia.

7.1- Propostas de Continuidade


Uma desvantagem que no foi corrigida a variao da temperatura de
superaquecimento, causada pela variao de rotao do compressor. Sabendo que a
temperatura de superaquecimento determina a eficincia do sistema de refrigerao. Uma
sada para este problema seria a utilizao de uma malha extra de controle atuando na abertura
e fechamento da vlvula, sendo necessria assim uma vlvula de expanso eletrnica. Sendo
assim esta primeira proposta de continuidade do trabalho.
Adicionalmente, melhorar o sinal do sensor de temperatura, projetando um filtro
digital mais eficiente.
Aplicar a tcnica de controle multivariavel no sistema, onde possa ser controlada a
vazo da vlvula de expanso, a velocidade do motor e finalmente o fluxo de ar nos

142

trocadores de calor. Desta forma, otimizando a operao do sistema de refrigerao,


trabalhando com todas as variveis responsveis pela eficincia do sistema.
Torna-se necessrio a especificao de um motor capaz de suprir as necessidades de
torque do compressor do prottipo desenvolvido e implementar um controle sem sensores
(sensorless), com modificaes na modulao PWM, inserindo a modulao por vetores
espaciais (space vector).

143

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147

Apndice A
Elementos da matriz Z do evaporador
z11
z12
z 21
z 22

z 23

z 31
z32

z 33

f (h f h g ) (1 ) A cs

d( h ) d( )

(1 ) + d( g h g ) d(g ) h ( ) 1 A L
f
f f
h
g
g
dP
cs 1
dPe
dPe

dPe

2 (h g h 2 )A cs

2 dh g
2 1 2 dh g
(h 2 h g ) +
1 A cs L 2
+

2 dPe
Pe h 2 h 2 P dPe
e
2

2
1 2
(h 2 h g ) + A cs L 2

2
2 h 2 Pe

( ) + ( )(1 ) A
2
f
g
g
cs

d
dg
2 1 2 dh g
f

L 2 +

dP (1 ) + dP ( ) L1 A cs
Pe h 2 h 2 P dPe
e
e

e
2

1 2
A cs L 2

2 h 2 P
e

z 44

(Cp V)w

z 51

(Cp V)w

z55

(Cp V)w

Tw1 Tw 2

L2

Elementos da matriz Z do condensador


z11

1 (h1 h g )A cs

z13

1 1 1
+

Pc h 2 h1
1

(1h g 3h f ) Acs

z 21
z 22

dh

g (h h ) + 1 dh g 1 A L
g
1
cs 1
dP 1
2 dPc

c
Pc

( h h ) + ( ) h A
f f
f
3
f
cs
g g

148

z 23

z 24
z 31
z32
z 33

z34

z 41
z 42
z 43

z 44

d ( h )

d (g hg )
1 1 dh g 1

f f

1 ) +
1 L 2 +
+
h g L1 +
(

dP
Pc h 2 dPc h1 P

dP

c
1

cs
1 dh

f
+ 3 + 3

P 2 h dP h f L3

c
c h3

3 Pc

1 3
A cs L3 h f

2 h 3 P
c
3 (h f h 3 )A cs
3 (h f h 3 )A cs

1 dh f
3 1 dh f 3

3 1 A cs L3
+
(h h f ) +

Pc 2 dPc h 3 3

2
dP

h3
Pc

1
1 3
(h 3 h f ) + 3 A cs L3

2
2 h 3 Pc

A
( 1 3 ) cs
( ) + ( ) A
f
f
3
cs
g

d ( )
d (g )
1 1 dh g 1

1 ) +
L 2 +
+
L1 +
(

dP
Pc h 2 dPc h1 P

dP
c
1

cs

1 dh

f
+ 3 + 3

P 2 h dP 3

3 Pc c
c h3

1 3
A cs L3

2 h 3 P
c
Tw1 Tw 2

L1

z 51

(Cp m)w

z55

(Cp m)w
(Cp m)w

z 66

Tw 2 Tw3

L3

z 71

(Cp m)w

z 77

(Cp m)w

149

Apndice B

Figura b.1 Modelo do controle escalar em malha aberta.

A figura b.1 representa o modelo Simulink utilizado para simulao do controle


escalar em malha aberta, observa-se que no existe nenhuma realimentao. O sinal de
velocidade e* integrado para ento gerar o sinal do ngulo e*, que juntamente com os
sinais de Vqs* e Vds* parametriza o modulador PWM (Pulse-Width-Modulation). Os sinais de
controle gerados pelo modulador PWM, so usados para o controle da tenso de sada do
estgio inversor correspondente s fases va*, vb* e vc* que alimentaro a mquina trifsica
que esta na referncia sincrona.

Figura b.2 Modelo do controle escalar em malha fechada utilizado no Simulink.

O modelo apresentado na figura b.2 o controle escalar em malha fechada utilizado no


Simulink. Observa-se nesta tcnica, que o erro do lao de velocidade gera uma referncia de
escorregamento sl* via o controlador Proporcional-Integral (P=4 e I=300) e um limitador. O
escorregamento somado ao sinal de realimentao de velocidade para gerar o comando de
freqncia. As demais caractersticas so idnticas ao controle escalar am malha aberta.

150

Figura b.3 Modelo do controle vetorial com orientao pelo fluxo do estator utilizado no Simulink

A figura b.3 mostra o controle vetorial com orientao pelo fluxo do estator e a
estimao dos principais sinais de realimentao tais como a corrente de desacoplamento idq.

151

Figura b.4 Principais blocos utilizados na estimao dos sinais de realimentao

A figura b.3 mostra os principais blocos utilizados na estimao dos sinais de


realimentao tais como o fluxo do estator, corrente no eixo d e q, corrente de
desacoplamento, torque, velocidade e o vetor unitrio utilizado nas transformadas e antitransformadas.

152

Figura b.5 Controle de fluxo e velocidade utilizado na simulao realizado no Simulink.

A figura b.5 mostra os controladores de velocidade e fluxo com laos internos de


corrente alm da corrente de desacoplamento.
Onde:
Controlador de velocidade, PI com parmetros de P=15 e I=1000;
Controlador da corrente iqs, PI com parmetros de P=5 e I=1000;
Controlador do fluxo, PI com parmetros de P=10 e I=9,63;
Controlador da corrente ids, PI com parmetros de P=5 e I=1,2;

153

Figura b.6 Sistema de refrigerao acoplado a um motor trifsico acionado por controle escalar

A figura b.6 mostra o modelo utilizado no Simulink, onde uma referncia de


temperatura compara o valor com a temperatura medida no interior do ambiente controlado e
atravs de um PI (P=40 e I=-1,5) gera uma referencia de velocidade que atravs do controle
escalar em malha fechada com apresentado na figura b.2 aciona o compressor no modelo do
sistema de refrigerao.

154

Figura b.7 Modelo termodinmico do sistema de refrigerao no Simulink.

A figura b.7 representa o acoplamento de todos os componentes do sistema de


refrigerao. Cada parte deste sistema foi modelado individualmente e ento acoplado de
maneira a formar o sistema de refrigerao completo.

155

Apndice C
Kit de desenvolvimento da technosoft
C.1 Plataforma de desenvolvimento DMC
Neste apndice descreve a estrutura bsica do kit de desenvolvimento utilizado no
desenvolvimento da parte experimental do trabalho. Ser feita uma descrio bsica dos
principais componentes e softwares disponibilizadas para aplicao do controle de velocidade
utilizado no sistema de refrigerao, distribudo pela technosoftware .
O ambiente de desenvolvimento principal e realizado na plataforma DMC (Digital
motion Control) o qual usado para programar e rodar os pacotes do DSP, este software

substitui o Code Compose distribudo pela Texas Instruments, esta substituio e valida pois
atravs de um nico software possvel gerenciar as caractersticas do DSP juntos com outras
ferramentas disponibilizadas pela technosoftware no DMC o DSP utilizado foi o
TMS320F2812. Desta maneira a plataforma de desenvolvimento DMC disponibiliza
ferramentas para compilar e rodar o cdigo fonte feito em linguagem C e possibilitando o
download do executvel para o DSP. Assim, pode-se criar, testar, e definir os ajustes para
cada aplicao de controle desejada, todos esses recursos esto disponibilizados em uma nica
janela, como mostra figura C.1. O DMC inclui um editor de cdigo fonte, e o compilador
DSP, e um debugger integrado.

156

Figura C.1 Interface do usurio da plataforma de desenvolvimento DMC PRO.

O DMC PRO inclui um editor de texto integrado que ajuda a gerenciar, editar, e
imprimir os arquivos fontes. A maioria dos procedimentos usados no editor so familiar com
os outros que usam o ambiente windows.
Por causa do aumento da complexidade das aplicaes usando DSP, os projetistas so
obrigados a usar vrios arquivos de projetos, tais como C e ASM, bibliotecas, e arquivos de
comando. O DMC providencia uma maneira de visualizao rpida, acessvel, e manipula
todos os arquivos de projetos e suas dependncias num nico software . Desta maneira podese facilmente manipular os contedos dos arquivos e monitorar varias varveis associadas.
Os arquivos podem ser rapidamente abertos para edio, com um simples click no
arquivo desejado. Resultando num rpido conciso e organizado sistema de gerenciamento que
promove maior eficincia no desenvolvimento do projeto. O DMC tambm permiti salvar, e
compilar somente os arquivos selecionados que possivelmente sofreram alguma modificao
desde a ltima compilao.
O DMC disponibiliza uma avanada ferramenta grfica que permiti a anlise e a
otimizao da aplicao do controle. As variveis podem ser armazenadas durante a execuo
do controle, e ento disponibiliz-las para visualizao no ambiente grfico.
possvel gerar referncias sem a necessidade de program-las em arquivos
separados, pode-se simplesmente definir a referncia do controle em alto nvel atravs do

157

pacote chamado de reference generator module, no DMC PRO, e ento fazer o download e
executar-las automaticamente no DSP. Maiores detalhes consulte [47].

C.2 Motion Control kits (MCK2812) e Motion Starter Kits (MSK2812)


O MCK2812 e MSK2812 so dispositivos de avaliao completos de controle,
baseados no TMS320F2812 da Texas Instruments. Este kit representa um ambiente para
projetar, desenvolver e implementar um controle digital.
O MCK2812 uma plataforma completa de desenvolvimento em DSP que traz um
modulo de potncia e um motor brushless, representando uma ferramenta de controle digital e
solues de projetos.
O MSK2812 uma plataforma de desenvolvimento para usurios que j possuem um
modulo de potncia e um motor, e quer desenvolver seus softwares de controle.
Para um rpido desenvolvimento e teste dos algoritmos de controle, o MSK2812 usa
150 MHz de potncia computacional do TMS320F2812 combinado com um evento duplo de
gerenciamento capaz de acionar 16 canais de PWM e 16 conversores A/D.
O MCK2812 e o MSK2812 podem ser conectados ao PC (personal computer) via
RS232, executar as aplicaes sem a necessidade de outro dispositivo de hardware.
O MCK2812 e o MSK2812 contm um pacote de softwares para avaliao do
processamento no DSP. Possui demos prontos para execuo com os cdigos fontes em C e
assembler. Testes para temporizadores, PWM, I/O, e conversores A/D.
Aplicaes demos para o controle de velocidade de motores AC e DC so includas no
MCK2812 DSP kit. O comportamento dinmico em tempo real pode ser facilmente analisado
atravs de um display grfico de todas as variveis. Parmetros dos controladores de
velocidade e corrente podem ser modificados on-line, os quais permitiram uma otimizao
rpida do algoritmo de controle.
O MSK2812 e o MCK2812 incluem o DMC28x-PRO descrito no item anterior.
Maiores detalhes consulte [48]

C.3 Biblioteca MatLab incorporadas ao DMC


A biblioteca Matlab Simulink uma coleo de blocos de controle do simulink que
podem ser usados para programar kits de controle da technosoft baseados no TMS320F2812
com o objetivo de controlar o motor de induo trifsico

158

O sistema de controle pode ser facilmente simulado no simulink, se os resultados de


simulao coincidem com o comportamento esperado, pode-se proceder para o prximo nvel
que consiste na gerao do cdigo C/C++ para os blocos de controle do sistema, com a
finalidade de implementar e testar o controle no DSP TMS320F2812, como mostra a figura
C.2.

Figura C.2 Processo de implementao do aplicativo DMC proveniente do software de simulao


para ser executado no DSP.

Esta abordagem de desenvolvimento representa uma grande salto para aplicaes de


controle digital de mquinas. Pois, projeta-se o sistema completo com todos os blocos de
controle e analisa o comportamento esperado na simulao e ento gera automaticamente um
cdigo executvel com o objetivo de testar no sistema real atravs do DMC-pro. Isso no
significa somente reduzir o tempo de desenvolvimento, mas tambm permiti que o foco seja

159

concentrado na funcionabilidade e performance da aplicao. Assim, opera-se com um


completo ambiente de desenvolvimento de hardware e software. A soluo oferece varias
vantagens baseados nestas caractersticas:

Gerao automtica do cdigo C: eliminado a necessidade de um programador


C ou de assembler;

Modelagem visual da simulao: seleo da estrutura de controle, otimizao


dos parmetros de controle para uma especifica aplicao;

Analisa o sistema no DSP: validando a soluo encontrada na simulao num


sistema real;

Abordagem plug-and-play: Plataforma read-to-run, pode se testar todas as


partes na obteno do controle (Simulao, gerao do cdigo, download e
execuo no DSP)

O DMCode-MS(IM) MatLab library permiti a simulao do completo sistema de


controle para o motor de induo trifsico. Os blocos do modelo do motor, sensores,
conversores de potncia, assim como a estrutura do controle digital (mtodo de controle
vetorial de velocidade/posio alm do controle escalar V/Hz) so disponveis. Por exemplo,
a figura C.3 apresenta o esquema do controle vetorial de velocidade de um motor de induo
trifsico. O esquema equivalente implementado no MatLab-Simulink mostrado na figura
C.4.

Figura C.3 Esquema do controle vetorial de velocidade de um motor de induo trifsico.

160

Figura C.4 Esquema da figura C.3 implementado no MatLab Simulink.

Desta forma o modelo grfico de alto nvel do sistema oferecido pelo MatLabSimulink esta mostrado na figura C.4, onde esto includos partes analgicas (motor,
conversor de potncia, sensores), assim como partes digitais (controladores digitais, A/D,
D/A, transformadas). Simulaes de diferentes condies de operao permitem verificar o
comportamento do sistema de controle utilizado, e melhorar o modelo para obteno de
melhor performance ajustando parmetros de controladores e utilizando tcnicas de controles
mais eficientes.
O cdigo C gerando do MatLab usando o Real Time WorkshopTM executado no DSP
TMS320F2812. Usando a plataforma de desenvolvimento DMCD-PRO, sendo capaz de fazer
o download e rodar o aplicativo em ambiente real. Neste nvel possvel comparar os
resultados obtidos na simulao esto de acordo com os resultados de implementao no
sistema real, como mostrado na figura C.4. Maiores detalhes sobre cada bloco utilizado no
Simulink consulte [49]

161

C.4 ACPM750E Modulo de Potncia trifsico utilizando IGBT


A combinao do ACPM750E e o MCK2812 resultam em uma unidade de
acionamento inteligente AC capaz de suprir uma potncia de 750W (1HP). Disponibilizado
uma ferramenta de projeto e implementao de alta performance em algoritmos de controle
digital para vrios tipos de motores AC.
O ACPM750E parte de um completo controle digital desenvolvido baseado no
MCK2812 proposto pela technosoft em cooperao com a Texas Instruments. Esta ferramenta
oferece um alto nvel grfico de programao e capacidade do DSP os quais permiti, em
combinao com as caractersticas do TMS320F2812 controlar a implementao do controle
digital de vrios tipos de motores AC.
O ACPM750E baseado na Interantinal Rectifier pow|RtrainR estgio de potncia
integrado, o qual compreende uma ponte retificadora a diodos e um inversor trifsico ultra
rpido a IGBT. Ele opera com a alimentao direta da rede, somente uma fonte de
alimentao adicional isolada de 5V necessria para operao do acionamento. A seo de
potncia e os sinais de comando so completamente opto-isolados. O barramento DC de
tenso pode ser controlado durante a frenagem atravs de um transistor de freio. O modelo
inclui proteo para curto-circuito, falta pela terra, sobre temperatura, e sobre tenso.
Com o objetivo de implementar a malha de controle de corrente, O ACPM750E
providencia isolao galvnica na medio dos sinais de correntes do motor AC e nos sinais
de tenso do barramento DC. Para o controle digital do motor, variarias interfaces de
realimentao so disponibilizadas tais como, sinais de enconder, sensor Hall pode ser
facilmente acoplado no controle digital do motor.
Caractersticas do ACPM750E:

Inversor trifsico a IGBT: at 400Vdc, 4Arms, 24kHz de freqncia de


chaveamento;

Frenagem: 400Vdc, 6Arms;

Limitador de corrente de in-rush;

2 realimentaes de corrente, medidas por transdutores isolados ;

Realimentao do barramento DC;

Sensor Hall de entrada;

Tacho-gerador analgico de entrada com ajuste de ganho;

Referncia analgica (potencimetro);

162

Comunicao serial via RS232;

Alimentao da lgica: 5V;

Alimentao do motor: 110Vac trifsico ou 220Vac monofase;

Protees: curto-circuito, falta de terra, sobre corrente, sobre tenso, sobre


temperatura, e desligamento da lgica acidental;

Qualquer erro de condio: reset a lgica de controle;

Interface padro MC-BUS com a unidade de controle.

Atravs da interface MC-bus a unidade de controle pode:

Comando independente para cada um dos 6 IGBT do inversor;

Recebe sinal de erro logo que qualquer uma das protees forem trigadas;

Restaura sinal de erro;

Ler sinais de corrente do motor e do barramento DC;

Ler sinais do sensor Hall;

Ler sinais do encoder;

Ler a realimentao analgica do tacho-gerador;

Ler a referncia externa (potencimetro);

Controla a comunicao serial RS232.

A figura C.5 apresenta o digrama de blocos do modulo de potncia ACPM750E


incluindo os principais componentes.

163

Figura C.5 Diagrama de blocos do modulo de potncia ACPM750E

A figura C.6 mostra uma foto do ACPM750E.

Figura C.6 Foto do modulo de potncia ACPM750E

164

C.5 - Famlia TMS320:


O primeiro processador desta famlia foi fabricado em 1982, quando a Texas
Instruments lanou no mercado o TMS32010, o primeiro DSP de ponto fixo da famlia
TMS320. Consiste de processadores de sinais digitais (DSPs) de ponto fixo, ponto flutuante e
multiprocessadores.

C.5.1 - TMS320F2812

O TMS320F2812 um controlador de ponto fixo de 16 bits que pertencem


plataforma C2000. Tanto o ncleo quanto os perifricos so otimizados para serem utilizados
em projetos de controle de motores e de movimentos. As principais caractersticas deste
componente so:

Interface para memria externa;

Dezesseis canais de modulao de largura de pulso(PWM)/comparador;

Dois temporizadores de uso geral de 16 bits com quatro modos de operao;

Trs unidades completas de comparao com tempo morto;

Trs unidades de captura (duas com possibilidades de interfase com um


encoder de pulso em quandratura);

Um conversor analgico digital de 12 bits (ADC) com uma entrada


multiplexada de oito canais;

Um mdulo de controlador de rede local CAN (Controler Area Network);

26 pinos individualizados programados de uso genrico I/O (GPIO);

Pulso de clock do sistema baseados em mdulo PLI;

Mdulo temporizador watchdog;

Mdulo de interface de comunicao serial (SCI);

Mdulo de interface perifrico serial (SPI);

Cinco interrupes externas (power drive protection, reset, NMI e duas


interrupes mascarveis);

Trs modos de baixo consumo;

Memria:
9 554 palavras de 16 bits de memria RAM de dados/programa interna

de acesso duplo (DARAM);


9 8k de palavras de 16bits de memria FLASH EEPROM;

165

9 224k de palavras de 16bits de memria total.

C.5.2 - Conversor analgico digital pseudo-dual


O modulo de converso analgico digital (CAD) possui 16 canais, configurado com
mdulos de 8 canais de gerenciamento de eventos A e B. Os mdulos de 8 canais podem ser
cascateados do modulo de 16 canais. Embora, existam mltiplos canais de entrada, existe
apenas um conversor analgico digital. A figura C.7 mostra o digrama de blocos do ADC do
TMS320F2812.
Os dois mdulos de 8 canais tm a capacidade para auto-seqnciar uma serie de
converses, cada modulo tem escolha de selecionar qualquer um dos 8 canais respectivos,
ajustando um MUX analgico. Desta forma, em cada seqncia, a primeira converso
completa, o valor do canal selecionado armazenado em seu respectivo registrador
(RESULT). Assim, o auto-sequenciamento permite o sistema converter num mesmo canal
varias vezes.
As principais caractersticas do conversor so:

Conversor de 12 bits;

Amostragem simultnea ou seqencial;

Entrada analgica: 0 V a 3 V;

Tempo de converso: 200ns;

Converso pipelined: 60ns;

16-canais de entrada multiplexados;

Capacidade de autosequenciar 16 canais em uma simple sesso. Cada


converso pode ser programada para selecionar qualquer um dos 16 canais de
entrada;

Pode operar com duas seqncias independentes de 8-estados ou com uma


seqncia grande de 16-estados;

Dezesseis registradores (individualmente endereados) para armazenar seus


valores;

166

Figura C.7 Esquema do conversor analgico digital.

O mtodo usado para efetua converso A/D o de aproximaes sucessivas. Utiliza-se


um capacitor para fazer a amostragem de reteno do sinal. O TMS2320F2812 possui
somente um conversor A/D e um nico circuito de amostras e reteno. Este perifrico
funciona como se estivesse oito conversores, mas como dito possui apenas um. Maiores
detalhes consulte o site da Texas Instruments.