Unidad II. Modelado de Sistemas Físicos

INGENIERA ELECTRNICA
CONTROL I
UNIDAD II
UNIDAD II. MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

2.1. Sistemas elctricos y electrnicos.
La mayora de los sistemas de control contienen componentes tanto mecnicos como elctricos,
aunque algunos sistemas tambin tienen elementos neumticos e hidrulicos. Dese un punto de
vista matemtico, la descripcin de elementos mecnicos y elctricos son anlogos, de hecho se
puede demostrar que dado un dispositivo elctrico, normalmente tiene su contraparte matemtica
mecnica anloga y viceversa.
Resumen de conceptos de electricidad y magnetismo
Electrosttica es la ciencia que estudia las cargas elctricas en reposo.
Primera ley de la electrosttica: las cargas del mismo signo se repelen y las cargas de signo
contrario se atraen.
Ley de Coulomb: la fuerza de atraccin o de repulsin entre dos cargas puntuales es
directamente proporcional al producto de las dos cargas e inversamente proporcional al
cuadrado de la distancia que las separa:
Un coulomb es la carga transferida en un segundo a travs de cualquier seccin transversal

de un conductor, mediante una corriente constante de un ampere.
= .
= .
La carga del electrn es:

.
Campo elctrico. El espacio que rodea a un objeto cargado se altera en presencia de una
carga, entonces se puede postular la existencia de un campo elctrico en este espacio: se dice
que existe un campo elctrico en una regin de espacio en la que una carga elctrica
experimenta una fuerza elctrica. La direccin de la intensidad del campo elctrico en un
punto en el espacio es la misma que la direccin en la cual una carga positiva se movera si
se colocara en ese punto. La magnitud de la intensidad del campo elctrico est dada por:
/!
Lneas de campo elctrico son lneas imaginarias trazadas de tal manera que su direccin
en cualquier punto es la misma que la direccin del campo elctrico en ese punto. El campo
en la vecindad de una carga positiva se dirige radialmente hacia afuera y en la carga negativa
est dirigido hacia adentro.
Ley de Gauss: el nmero total de lneas de fuerza elctricas que cruzan cualquier superficie
cerrada en una direccin hacia afuera es numricamente igual a la carga total neta contenida
dentro de esa superficie.
La energa potencial del sistema es igual al trabajo realizado contra las fuerzas elctricas
para llevar la carga +# desde el infinito hasta ese punto. Siempre que una carga positiva se
mueve en contra del campo elctrico, la energa potencial aumenta; y siempre que una carga
negativa se mueve en contra del campo elctrico, la energa potencial disminuye.
faha.singapur@gmail.com
Instituto Tecnolgico de Hermosillo
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CONTROL I
UNIDAD II
Potencia elctrico. El potencial $ en un punto situado a una distancia % de una carga & es
igual al trabajo por unidad de carga realizado contra las fuerzas elctricas para transportar una
carga positiva +# desde el infinito hasta dicho punto.
La diferencia de potencial entre dos puntos es el trabajo por unidad de carga positiva que
realizan fuerzas elctricas para mover una pequea carga de prueba desde el punto de mayor
potencial al punto de menor potencial: '( ') . La diferencia de potencial entre dos placas
con carga opuesta es igual al producto de la intensidad de campo por la separacin de las
placas: ' = *. El campo elctrico est expresado en $/+ y se conoce como gradiente de
potencial.
El electrn volt es una unidad de energa equivalente a la energa adquirida por un electrn
que es acelerado a travs de una diferencia de potencial de un volt.
La capacitancia es la capacidad de un conductor para almacenar carga. La razn de la
cantidad de carga & al potencial $ producido ser constante para un conductor dado:
= '.
El farad ( ) es la unidad de capacitancia en

-.//0 . Si un conductor tiene la
capacitancia de un farad, la transferencia de carga al conductor elevar su potencial en un
volt.
Un capacitor est formado por dos conductores muy cercanos entre s, que transportan
cargas iguales y opuestas.
La capacitancia entre dos conductores que tienen cargas iguales y opuestas es la razn de
la magnitud de la carga sobre cualquier conductor a la diferencia de potencial resultante entre
los dos conductores.
La rigidez dielctrica de cierto material es la intensidad del campo elctrico para la cual el
material deje de ser un aislador y se convierte en un conductor. La capacitancia para un
capacitor que contiene un dielctrico es:
(
=1 ,
3 = 435 ,
6 78 9 %+:6:;:<8< < 7 <: 7>?%:>@
*
La constante dielctrica A para un material particular se define como la razn de la
capacitancia
de u n capacitor de acuerdo con el material que hay entre sus placas y la
capacitancia
en el vaco.
La energa potencial de un capacitor cargado se puede calcular con:
B=
,' =
' =
La electrodinmica es la ciencia que estudia las cargas elctricas en movimiento.

Energa elctrica. Al aplicar una diferencia de potencial entre dos puntos se genera una
energa elctrica capaz de establecer una corriente elctrica entre estos puntos.
La intensidad de corriente elctrica C, es la rapidez del flujo de carga que pasa por un punto
dado en un conductor elctrico. Un ampere (() representa un flujo de carga con la rapidez de
,
un coulomb por segundo, al pasar por cualquier punto: C = .
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CONTROL I
UNIDAD II
La direccin de la corriente convencional siempre es la misma que la direccin en la que

se moveran las cargas positivas, incluso si la corriente real consiste en un flujo de electrones.
Una fuente de fuerza electromotriz (D .) es un dispositivo que convierte la energa qumica,
mecnica u otras formas en la energa elctrica necesaria para mantener un flujo continuo de
carga elctrica. Una fuente de E + de 1 Volt realizar 1 G@H7 de trabajo sobre cada Coulomb
de carga que pasa a travs de ella, es decir, se dice que dos puntos en un sistema (ejemplo
a, b), tiene una diferencia de potencial de 1 $@7?, si se necesita 1 G@H7 de energa para mover
una carga de 1 !@H7@+I de un punto al otro, ' =
J -
- ./
La resistencia elctrica (K) se define como la oposicin a que fluya carga elctrica.
Ley de Ohm: la corriente que circula por un conductor dado es directamente proporcional a la
diferencia de potencial entre sus puntos extremos. Cuanto mayor sea la resistencia, tanto
menor ser la corriente para un voltaje dado. Una resistencia de un ohm permitir una corriente
'
de un ampere cuando se aplica a sus terminales una diferencia de potencial de un volt, K = .
Ley de Watt: B = 'C = C K =
'
Leyes de Kirchhoff. Una red elctrica es un circuito complejo que cosiste de trayectorias
cerradas o mallas por donde circula la corriente. Es complicado aplicar la Ley de Ohm cuando
se trata de redes complejas que incluyan varias mallas y varias fuentes de E +. El cientfico
alemn Gustav Kirchhoff desarroll un procedimiento ms directo para analizar circuitos de
este tipo en el siglo XIX. Su mtodo se apoya en dos leyes:
- Primera Ley de Kirchhoff: la suma de las corrientes que llegan a una unin (nodo) es
igual a la suma de las corrientes que salen de esa unin (nodo):
LC
-
M*M
= LC
M N*M
Segunda Ley de Kirchhoff: la suma de las E +6 alrededor de cualquier malla cerrada de
corriente es igual a la suma de todas las cadas OP alrededor de dicha malla:

L Q = L CK
Ley de la fuerza magntica: polos magnticos iguales se repelen y polos magnticos

diferentes se atraen.
La densidad de flujo magntico en una regin de un campo magntico es el nmero de
lneas de flujo que pasan a travs de una unidad de rea perpendicular en esa regin.
R (D -T )
)=
( ( M)
La unidad de flujo magntico en el SI es el
I % ( I), la unidad de densidad de flujo debe
W
ser entonces I/+ , que se redefine como el ? 678 (X); una unidad antigua que todava se
usa hoy es el Y8H66 (Z): 1X =
[\]
^_
= 10a Z.
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CONTROL I
UNIDAD II
Hans Christian Oersted, fsico y qumico dans que descubri la accin magntica de las
corrientes elctricas (Experimento de Oersted en 1820).
Ley de Ampere: la ley emprica del electromagnetismo que describe matemticamente la
fuerza magntica existente entre dos conductores con corriente elctrica.
Campo magntico de un conductor. El experimento de Oersted demostr que una carga
elctrica es movimiento, o una corriente, origina un campo magntico en el espacio que la
rodea.
Campo magntico en una espira. Si un alambre se curva para darle la forma de una espira
y sus extremos se conectan a una fuente de corriente, se establece un campo magntico
semejante al de un imn de barra. Si el alambre forma parte de una bobina con vueltas (
es el nmero de espiras), la induccin magntica en el centro de la bobina circular de radio %
que transporta una corriente O se calcula con la expresin: ) =
bcC
La constante de proporcionalidad d es la permeabilidad del medio a travs del cual pasan las
lneas de flujo.
Un solenoide consiste en un devanado de muchas vueltas de alambre, enrolladas en forma
helicoidal, el campo magntico producido es similar al de un imn en forma de barra. La
induccin magntica en el interior de un solenoide con longitud e en metros, se expresa
mediante: ) =
bcC
f
Un toroide (anillo de Rowland) es un caso particular de un solenoide, empleado a menudo

para estudiar efectos magnticos, consta de una bobina de alambre en forma de rosca,
devanado en forma muy compacta.
Histresis es el retraso de la magnetizacin con respecto a la intensidad magntica.
Un motor elctrico es un dispositivo que transforma la energa elctrica en energa mecnica.
El motor de corriente continua, como la bobina mvil de un galvanmetro, consiste de una
bobina por la que fluye corriente colocada dentro de un campo magntico. Sin embargo, el
movimiento de la bobina en el motor no est restringido por resortes, es decir, que el diseo
permite que la bobina gire continuamente bajo la influencia de un momento de torsin
magntico.
Ley de Faraday (Ley de induccin electromagntica): establece que el voltaje inducido en un
circuito cerrado es directamente proporcional a la rapidez con que cambia en el tiempo el flujo
magntico que atraviesa una superficie cualquiera con el circuito como borde. Basndose en
los experimentos de Oersted, Michael Faraday logr desarrollar el primer motor elctrico.
Realiz investigaciones sobre fenmenos de induccin electromagntica, observ que un imn
en movimiento a travs de una bobina induce en ella una corriente elctrica.
Un inductor consiste en una espira o bobina continua de alambre. Cuando la corriente que
circula por un inductor aumenta o disminuye, aparece una fuerza electromotriz (E +)
autoinducida en el circuito que se opone al cambio. Esta E + inducida en la bobina como
resultado de los cambios en su propia corriente, se calcula por: Q = c
gR
g
La E + autoinducida es directamente proporcional al nmero de espiras en la bobina y a la

rapidez con la cual cambia el flujo.
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CONTROL I
UNIDAD II
La fuerza contraelectromotriz inducida generada por un inductor es la respuesta a los

cambios de corriente. Puesto que la geometra del inductor es la misma, la rapidez de cambio
en el flujo i/?, o fem inducida, es proporcional a la rapidez de cambio en la corriente: :/?,
expresada por la ecuacin: f =
gN/g
La unidad de inductancia es el Henry (H). Un inductor determinado tiene una inductancia de

un Henry (H) si una E + de un volt se induce por medio de una corriente que cambia con una
rapidez de un ampere por segundo. 1j = 1$. 6/k.
Unidades elctricas en el SI
Cantidad
Corriente
Voltaje
Resistencia
Capacitancia
Inductancia
Energa
Potencia
Frecuencia
Carga
Flujo magntico
Densidad de flujo magntico
Unidad
Ampere
Volt
Ohm
Faradio
Henry
Joule
Watt
Hertz
Coulomb
Weber
Webers/m2
Abreviatura
A
V
F
H
J
W
Hz
C
Wb
Wb/m2
Resistencia elctrica
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UNIDAD II
Capacitores o condensadores
Inductores o bobinas
Modelado de sistemas elctricos (Resistores, capacitores e inductores)

- Anlisis de las relaciones ; : para los tres elementos elctricos bsicos: resistor, inductor y
capacitor.
- Ejemplo 6. Modelado de sistemas elctricos: circuitos RC, RL y RLC serie.
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CONTROL I
UNIDAD II
Modelado de sistemas electrnicos analgicos con amplificadores operacionales

El amplificador operacional en lazo abierto
En un primer anlisis, es conveniente considerar que el amplificador operacional tiene ciertas
caractersticas ideales, de este modo se considera al amplificador operacional como un bloque
con terminales de entrada y salida sin importar los dispositivos internos. El nombre de
amplificador operacional deriva de su uso original, realizar operaciones matemticas en las
primeras computadoras analgicas. El amplificador operacional con entrada diferencial y salida
no balanceada constituye el tipo ms usado comnmente; un amplificador con entrada diferencial
permite una mayor flexibilidad en la eleccin del tipo de retroalimentacin, lo cual no sucede con
un amplificador de entrada simple, no balanceada.
El amplificador operacional ideal en lazo abierto es un dispositivo acoplado directamente y

responde solo a la diferencia de voltaje entre las dos terminales de entrada (entradas en modo
diferencial) y no al potencial comn de stas (entradas en modo comn), es decir, con respecto
a tierra. Entonces, la salida del amplificador ideal con entrada diferencial slo depende de la
diferencia de los voltajes aplicados a las terminales de entrada. Cualquier voltaje comn que
puedan tener las dos entradas con respecto a tierra, se denomina voltaje de entrada en modo
comn. La salida del amplificador operacional ideal no debera afectarse por algn voltaje de
modo comn de entrada. Es importante aclarar que siempre se usarn las dos entradas, y la
forma de utilizarlas depende del tipo de aplicacin:
0 = ((lf )(0N* )
Caractersticas en lazo abierto:
Est acoplado directamente, con entrada diferencial y salida simple.
Responde solamente a diferencias de voltaje (modo diferencial) en las entradas y no a voltajes
iguales (modo comn).
Una seal positiva en la entrada inversora produce una seal negativa en la salida.
Una seal positiva en la entrada no inversora produce una seal positiva en la salida.
Ambas terminales de entrada debern ser utilizadas siempre.
La seal de salida est siempre referida a tierra.
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CONTROL I
UNIDAD II
El circuito equivalente ideal del amplificador operacional presenta las siguientes caractersticas:
Las caractersticas ideales del amplificador operacional:

Ganancia en lazo abierto infinita (ganancia diferencial infinita y ganancia comn nula).
Ancho de banda infinito.
Impedancia de entrada infinita, mN = (No hay flujo de corriente en las terminales de
entrada).
Impedancia de salida nula (cero), el amplificador operacional no se afecte por la carga.
Voltajes y corrientes de compensacin (offset) nulos. Asegura que cuando el voltaje de
entrada es nulo, el voltaje de salida tambin lo es, independientemente de la resistencia del
generador o fuente de seal de entrada.
La Razn de Rechazo en Modo Comn (CMRR) es infinita.
De estas caractersticas ideales, en especial si la ganancia en lazo abierto es infinita, (lo
que implica que cualquier seal de salida ser el resultado de una seal infinitesimalmente
pequea a la entrada), se concluyen dos propiedades importantes del amplificador operacional:
1. 0N* = con retroalimentacin, es decir: 0o = 0 . Para retroalimentacin el voltaje de entrada
diferencial es cero (existe un cortocircuito virtual entre las terminales de entrada). No aplica en
comparadores.
2. No circula corriente por las terminales de entrada (resistencia de entrada infinita).
Estas dos propiedades pueden considerarse como un axioma, y se usarn constantemente
durante todo el anlisis y diseo de circuitos con amplificadores operacionales, cuando stos se
consideren como dispositivos ideales, lo cual no est muy lejos de la realidad.
Ejemplo 7: Resolver circuitos con amplificadores operacionales en lazo abierto.
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CONTROL I
UNIDAD II
El amplificador operacional en lazo cerrado (configuraciones bsicas)
1. El amplificador inversor
:p (?) =
:q (?) =
;p (?) ;
;p (?)
=
Pp
Pp
;t (?)
; ;r (?)
=
Ps
Ps
:p (?) = :q (?)
;t (?)
;p (?)
=
Pp
Ps
Por lo tanto:
K
0 ( ) = u v 0N ( )
KN
Es decir, la ganancia inversora en lazo cerrado del amplificador operacional es:
(
K
KN
Tambin se puede representar como la funcin de transferencia en lazo cerrado con

retroalimentacin negativa:
0 ( )
K
=
0N ( )
KN
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CONTROL I
UNIDAD II
2. El amplificador no inversor
Aplicando un divisor de voltaje:

;p (?) =
;t (?)Pp
Pp + Ps
Por lo tanto:
0 ( )=u +
K
v0 ( )
KN N
La ganancia no inversora en lazo cerrado del amplificador operacional es:

(
K
KN
La funcin de transferencia en lazo cerrado con retroalimentacin negativa es:

0 ( )
=
0N ( )
K
KN
3. Seguidor de voltaje o de ganancia unitaria
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CONTROL I
UNIDAD II
4. El amplificador no inversor con divisor de voltaje
5. Circuito restador con amplificador operacional
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CONTROL I
UNIDAD II
6. Circuito sumador inversor
7. Circuito sumador no inversor
O[ + OW + Oy = 0
Oy
$[ $w $W $w $y $w
+
+
=0
P[
PW
Py
$w
$[ $W $y
1
1
1
+
+
= $w u +
+ v
P[ PW Py
P[ PW Py
OW
O[
$w = (P[ //PW //Py ) u
$[ $W $y
+
+ v
P[ PW Py
El voltaje de salida del sumador es:

$t = u1 +
' =u +
Ps
v$
Pp w
K
'
'
'x
+ v
v (K //K //Kx ) u +
KN
K
K
Kx
Si P[ = PW = Py = P:
$t = u1 +
Ps 1
v u v ($[ + $W + $y )
Pp 3
Si Ps = 2Pp :
' = ' + ' + 'x

En general, aplicado estas dos condiciones:
$t = L $|
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CONTROL I
UNIDAD II
8. Circuito promediador inversor

Aplicando las siguientes condiciones en el circuito sumador inversor, se obtiene un circuito
promediador inversor con amplificador operacional:
P[ = PW = Py = P
Ps =
P
3
' = (' + ' + 'x )

x
9. Circuito promediador no inversor
Aplicando las siguientes condiciones en el circuito sumador no inversor, se obtiene un circuito
promediador no inversor con amplificador operacional:
P[ = PW = Py = P
Pp =
Es decir, el circuito sumador no inversor como seguidor de voltaje es un promediador no inversor:
' = u v (' + ' + 'x )
x
10. Circuito integrador con amplificador operacional
ND ( )
+
0N ( )
NN ( )
+
0 ( )
;p (?) ;
;p (?)
=
P
P
<;t (?)
:q (?) = :} (?) = !
<?
:p (?) =
:p (?) = :q (?)
;p (?)
<;t (?)
= !
P
<?
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CONTROL I
UNIDAD II
Integrando en ambos lados de la igualdad:

~
0 ( )=
;p (?)
<;t (?)
= ~!
P
<?
~ 0N ( )* =
~ 0N ( ) * + 0
K es la constante de integracin
La funcin de transferencia para el circuito integrador es:
' ( )
=
u v
'N ( )
K
6 7 E8>?@% : ? Y%87 @ 8>>: : ? Y%87 (H 9@7@
7 @%:Y
11. Circuito derivador con amplificador operacional
ND ( )
+
0N ( )
NN ( )
+
0 ( )
:p (?) = :} (?)
:q (?) =
; ;t (?)
;t (?)
=
P
P
:} (?) = :q (?)
<;p (?)
;t (?)
=
<?
P
*0N ( )
0 ( ) = K
*
!
K es la constante de derivacin
La funcin de transferencia para el circuito derivador es:
' ( )
= (K )
'N ( )
, 6 7 E8>?@% < %:;8?:;@ @ 8>>: < %:;8?:;8 (H > %@
7 @%:Y
Ejemplo 8: Resolver circuitos con amplificadores operacionales en lazo cerrado.
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CONTROL I
UNIDAD II
2.2. Modelado de sistemas mecnicos de traslacin y rotacin

Sistemas mecnicos de traslacin (masa-resorte-amortiguador)
Los sistemas mecnicos lineales estn definidos como aquellos sistemas que realizan un
movimiento mecnico en lnea recta. La forma comn de describir su dinmica se basa en la
Segunda Ley de Newton.
Leyes de Newton
Primera Ley de Newton (Ley de la inercia): todo cuerpo permanece en su estado de reposo
o de movimiento rectilneo uniforme a menos que otros cuerpos acten sobre l.
Segunda Ley de Newton (Principio fundamental de la dinmica): la fuerza que acta sobre
un cuerpo es directamente proporcional a su aceleracin.
= .M
0=
*( )
*
M=
*0
*
* ( )
*
Tercera Ley de Newton (Principio de accin-reaccin): cuando un cuerpo ejerce una fuerza
sobre otro, ste ejerce sobre el primero una fuerza igual y de sentido opuesto.
Ley de Hooke (Elasticidad). La ley de Hooke da cuenta de la relacin que existe entre la fuerza
que se aplica a un cuerpo y la deformacin que en l se produce: La cantidad de estiramiento o
de compresin (cambio de longitud) es directamente proporcional a la fuerza aplicada
=
Esta ley es vlida cuando las deformaciones son pequeas, deformaciones elsticas, de forma
que una vez que se deja de aplicar la fuerza deformadora el cuerpo vuelve a su estado original.
Variables, coeficientes smbolos y unidades del sistema mecnico de traslacin
(Sistema masa-resorte-amortiguador)
Unidades
Smbolos
0
M
D
.
Variables y coeficientes
Distancia(desplazamiento)
Velocidad
Aceleracin
Fuerza
Masa
Coeficiente de amortiguamiento
Constante del resorte (rigidez)
Sistema Ingls
9: 6 E?
9: 6/6 Y E?/6 Y
9: 6/6 YW
7I
67HY
7I/(E?/6 Y)
7I/9: 6
Sistema
Internacional
+
+/6 Y
+/6 YW
4Y
/(+/6 Y)
/+
Factores de conversin
1 Nw
0.2248 lb
2.54 cm
1 in
0.3048 m
1 ft
14.59 Kg
1 slug
0.454 Kg
1 lb
1609 m
1 milla
39
CONTROL I
UNIDAD II
El movimiento de elementos mecnicos se puede describir en varias dimensiones como de

traslacin, de rotacin o sus combinaciones. Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de
sistemas mecnicos estn formuladas directa o indirectamente mediante la ley del movimiento
de Newton. Las variables que se utilizan para definir el movimiento de traslacin son la
aceleracin, velocidad y desplazamiento. La ley del movimiento de Newton establece que la
suma algebraica de las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido en una direccin dada
es igual al producto de la masa del cuerpo por su aceleracin en la misma direccin:
L
= .M
Elementos involucrados en el movimiento de traslacin:

Masa: propiedad de un elemento para almacenar la energa cintica del movimiento de
traslacin. La masa es anloga a la inductancia de los circuitos elctricos. = ..
Resorte lineal: un elemento que almacena energa potencial. El resorte lineal es anlogo a
un capacitor en un circuito elctrico. Todos los resortes en la vida real, son de alguna manera,
no lineales. Sin embargo, si la deformacin del resorte es pequea, su comportamiento se
puede aproximar por la relacin lineal: D( ) = ( ).
Friccin viscosa. Cuando exista un movimiento o tendencia de movimiento entre dos
elementos fsicos, se presentarn fuerzas de friccin. Las fuerzas de friccin que se
encuentran en los sistemas fsicos son, normalmente, de naturaleza no lineal. La friccin
viscosa representa una fuerza que es una relacin lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad.
A menudo, el esquema del elemento de friccin viscosa se representa como un amortiguador:
D( ) =
*( )
.
*
Elementos bsicos para el modelado de sistemas mecnicos lineales
40
CONTROL I
UNIDAD II
Ejemplo 9: Modelado de sistemas mecnicos de traslacin

1. Considere el siguiente sistema mecnico de traslacin lineal masa-resorte-amortiguador. La
entrada H(?) es aplicada directamente a la masa, la salida de inters es el desplazamiento (?)
que tiene la masa a partir del reposo.
a. Demuestre que se trata de un sistema de segundo orden, determinando la ecuacin

diferencial que describe su comportamiento en el tiempo.
b. Dado que es un sistema de segundo orden, se tienen dos condiciones iniciales, la posicin
inicial de la masa, (0), y la segunda corresponde a la velocidad de la masa, (0).
Considere condiciones iniciales nulas y obtenga la F.T.
c. Si la constante del resorte es = 1
/+ y el coeficiente de amortiguamiento (friccin
viscosa) es = 0.5
/(+/6 Y). Demuestre que la amplitud del pico mximo en la salida
es ^ = 1.8 + aproximadamente, cuando se aplica un escaln unitario a una masa de
+ = 10 Y.
2. Analice el siguiente sistema mecnico de traslacin con dos masas:
a. Dibuje el diagrama de cuerpo libre para cada masa.

b. Obtenga las ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento dinmico del sistema.
w ()
c. Obtenga la funcin de transferencia: _ .
s()
41
CONTROL I
UNIDAD II
Sistemas mecnicos de rotacin

El movimiento de rotacin de un cuerpo se puede definir como el movimiento alrededor de un eje
fijo. La extensin de la Ley de Newton para el movimiento de rotacin establece que la suma
algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la inercia por
la aceleracin angular alrededor del eje.
L
=J
Las variables que se usan generalmente para definir el movimiento de rotacin: Inercia J,
aceleracin angular, el par , la velocidad angular y el desplazamiento angular .
Los elementos involucrados en el movimiento de rotacin son:
Inercia J: se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del
movimiento de rotacin. La inercia de un elemento depende de la composicin geomtrica
alrededor del eje de rotacin y de su densidad. Por ejemplo, la inercia de un disco circular o
eje alrededor de su eje geomtrico est dada por: J =
Sistema par-inercia
Cuando un Par es aplicado a un cuerpo con inercia G, la
ecuacin del par se escribe como:
( ) = J ( ) = J
*( )
* ( )
=J
= J
*
*
Resorte torsional. Como con el resorte lineal para el movimiento de traslacin, la constante
del resorte torsional A, en par por unidad de desplazamiento angular, puede representar la
compliancia de una varilla o un eje cuando est sujeto a un par aplicado.
Sistema par-resorte torsional
El sistema par-resorte torsional se representa por la
ecuacin:
( ) = A( )
Friccin para el movimiento de rotacin. La friccin viscosa utilizada en el movimiento de

traslacin, tambin puede utilizarse en el movimiento de rotacin, representado por la
ecuacin:
( ) = )
*( )
= )
*
Los sistemas mecnicos de traslacin y rotacin son muy semejantes, salvo que se consideran
variables de rotacin.
42
CONTROL I
UNIDAD II
Variables, coeficientes smbolos y unidades del sistema mecnico de rotacin

(Sistema par-inercia-resorte torsional)
Unidades
Smbolos
Variables y coeficientes
J
)
A
Desplazamiento angular
Velocidad angular
Aceleracin angular
Torque
Momento de inercia
Coeficiente de amortiguamiento
Constante de torsin
Sistema
Internacional
%8<
%8</6 Y
%8</6 YW
+
4Y +W
+/(%8</6 Y)
+/%8<
Sistema Ingls
%8<
%8</6 Y
%8</6 YW
7I 9:
67HY 9: W
7I E?/(%8</6 Y)
7I 9: 6/%8<
Factores de conversin:
%8< = 180
1 %9+ =
2
%8</6 Y
60
1 %9+ = 6/6 Y
Tren de engranes recurrentes simples: poseen un engrane por eje

(Sin considerar la inercia y la friccin)
Un tren de engranes, una palanca o una banda sobre una polea son dispositivos mecnicos que
transmiten energa desde una parte del sistema a otro en una forma tal que se alteran la fuerza,
el par, la velocidad y el desplazamiento. Estos dispositivos tambin se pueden ver como
dispositivos de acoplamiento empleados para lograr la mxima transferencia de potencia.
El nmero de dientes sobre la superficie de los engranes
es proporcional a los radios: c = c .
La distancia sobre la superficie que viaja cada engrane
es la misma:
= .
El trabajo realizado por un engrane es igual al que realiza
el otro engrane, ya que se supone que no hay prdidas:
La velocidad angular:
Entonces:
c
=
c
=
43
CONTROL I
UNIDAD II
Analogas electromecnicas de traslacin y rotacin

Desde un punto de vista matemtico, los conjuntos de ecuaciones diferenciales e
integrodiferenciales tienen, respectivamente, la misma solucin matemtica; la diferencia estriba
en la interpretacin fsica, que obviamente es distinta en cada caso. La semejanza entre
ecuaciones permite establecer analogas, las cuales se muestran en la siguiente tabla:
Voltaje (V)
Corriente (I)
Sistema mecnico de
traslacin
Fuerza (F)
Velocidad (V)
Sistema mecnico de
rotacin
Torque (T)
Velocidad angular ()
Carga (Q)
Desplazamiento (Y)
Resistencia (R)
Inductancia (L)
Capacitancia (C)
Amortiguamiento ()
Masa (M)
Constante del resorte (K-1)
Desplazamiento angular ()
Amortiguamiento (B)
Momento de inercia (J)
Torsin (K-1)
Sistema elctrico
Ejemplo 10: Modelado de sistemas mecnicos de rotacin

1. El siguiente sistema mecnico masa-amortiguador es sometido a un escaln unitario.
J= .
. .
) = . c. ./( M*/
a. Determine la velocidad en estado estable.

b. Cunto tiempo tarda el sistema en alcanzar el estado estable?
c. Obtenga el modelo elctrico equivalente, y compruebe el valor de .
d. Comprobar los valores calculados, utilizando MATLAB y MULTISIM.
2. Demuestre que la funcin de transferencia para el siguiente sistema mecnico motor-engranecarga es equivalente a la obtenida en el modelo anterior, solo que los momentos de inercia y
los dos amortiguamientos por friccin se relacionan por su equivalente afectado por el tren de
engranes.
44
CONTROL I
UNIDAD II
3. Obtenga la funcin de transferencia para el siguiente modelo de un motor controlado por

inducido:
(6)
=?
(6)
] (?)
= 4]
<(?)
<?
X(?) = 4 :p (?)
4. Determine la funcin de transferencia para encontrar la relacin entre el desplazamiento

angular de la antena y el voltaje aplicado en la armadura del motor controlado por
inducido.
5. Determine el modelo elctrico anlogo de los sistemas mecnicos de traslacin

analizados en el ejemplo 9.
FUENTE DE INFORMACIN:
1. Sistemas de control automtico, Benjamn C. Kuo. 7 edicin, Ed. PRENTICE HALL.
2. Introduccin a los sistemas de control, Ricardo Hernndez Gavio, Editorial PEARSON.
3. Fsica de Tippens
45

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INGENIERA ELECTRNICA

UNIDAD II. MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Un coulomb es la carga transferida en un segundo a travs de cualquier seccin transversal

La carga del electrn es:

Instituto Tecnolgico de Hermosillo

El farad ( ) es la unidad de capacitancia en

de u n capacitor de acuerdo con el material que hay entre sus placas y la

La electrodinmica es la ciencia que estudia las cargas elctricas en movimiento.

un coulomb por segundo, al pasar por cualquier punto: C = .

Instituto Tecnolgico de Hermosillo

La direccin de la corriente convencional siempre es la misma que la direccin en la que

de un ampere cuando se aplica a sus terminales una diferencia de potencial de un volt, K = .

Ley de Watt: B = 'C = C K =

Segunda Ley de Kirchhoff: la suma de las E +6 alrededor de cualquier malla cerrada de

corriente es igual a la suma de todas las cadas OP alrededor de dicha malla:

Ley de la fuerza magntica: polos magnticos iguales se repelen y polos magnticos

Instituto Tecnolgico de Hermosillo

Un toroide (anillo de Rowland) es un caso particular de un solenoide, empleado a menudo

resultado de los cambios en su propia corriente, se calcula por: Q = c

La E + autoinducida es directamente proporcional al nmero de espiras en la bobina y a la

Instituto Tecnolgico de Hermosillo

La fuerza contraelectromotriz inducida generada por un inductor es la respuesta a los

La unidad de inductancia es el Henry (H). Un inductor determinado tiene una inductancia de

Instituto Tecnolgico de Hermosillo

Modelado de sistemas elctricos (Resistores, capacitores e inductores)

Instituto Tecnolgico de Hermosillo

Modelado de sistemas electrnicos analgicos con amplificadores operacionales

El amplificador operacional ideal en lazo abierto es un dispositivo acoplado directamente y

Instituto Tecnolgico de Hermosillo

Las caractersticas ideales del amplificador operacional:

Instituto Tecnolgico de Hermosillo

El amplificador operacional en lazo cerrado (configuraciones bsicas)

Tambin se puede representar como la funcin de transferencia en lazo cerrado con

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Aplicando un divisor de voltaje:

La ganancia no inversora en lazo cerrado del amplificador operacional es:

La funcin de transferencia en lazo cerrado con retroalimentacin negativa es:

3. Seguidor de voltaje o de ganancia unitaria

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4. El amplificador no inversor con divisor de voltaje

5. Circuito restador con amplificador operacional

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6. Circuito sumador inversor

7. Circuito sumador no inversor

$w = (P[ //PW //Py ) u

El voltaje de salida del sumador es:

' = ' + ' + 'x

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8. Circuito promediador inversor

' = (' + ' + 'x )

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Integrando en ambos lados de la igualdad:

11. Circuito derivador con amplificador operacional

, 6 7 E8>?@% < %:;8?:;@ @ 8>>: < %:;8?:;8 (H > %@

Ejemplo 8: Resolver circuitos con amplificadores operacionales en lazo cerrado.

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2.2. Modelado de sistemas mecnicos de traslacin y rotacin

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El movimiento de elementos mecnicos se puede describir en varias dimensiones como de

Elementos involucrados en el movimiento de traslacin:

Elementos bsicos para el modelado de sistemas mecnicos lineales

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Ejemplo 9: Modelado de sistemas mecnicos de traslacin

a. Demuestre que se trata de un sistema de segundo orden, determinando la ecuacin