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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

Universidade Federal do Rio Grande do Norte


Centro de Te nologia
Departamento de Engenharia de Computao e
Automao

Modelagem e Anlise
de Sistemas Dinmi os
Material didti o

Adelardo A. D. de Medeiros
Andr Laurindo Maitelli

Natal, julho de 2010.

DCA

Colaborao:
Cristiano Gurgel de Castro.

ii

Sumrio
Sumrio

ii

Lista de guras

vi

Lista de tabelas

1 Introduo aos Sistemas de Controle

1.1

Denies bsi as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Histria do ontrole automti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exer ios

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Modelos ontnuos de sistemas

1
4
8

2.1

Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Equaes diferen iais de sistemas fsi os

2.3

Aproximao linear de sistemas no-lineares

2.4

Funes de transfern ia

2.5

Diagramas de blo os

2.6
2.7

. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .

14

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

Grafos de uxo de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

2.6.1

28

Grafos de uxo de sinal fe hado . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modelos em variveis de estado

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.1

Converso do espao de estados para funes de transfern ia

37

2.7.2

Converso de funes de transfern ia para espao de estados

38

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

Exer ios

3 Modelos dis retos de sistemas


3.1

30

49

Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49
49

3.2

Equaes de diferenas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3

A transformada

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

3.4

A funo de transfern ia dis reta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

Sistemas amostrados

3.5

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

3.5.1

Amostrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

3.5.2

Segurador

58

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iii

iv

SUMRIO

3.5.3

Conversor DA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

3.6

Funo de transfern ia dis reta de sistema amostrado

. . . . . . . .

60

3.7

Cara tersti as dos sistemas amostrados . . . . . . . . . . . . . . . . .

65

3.8

Modelos dis retos no espao de estados . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

3.8.1

O inverso da amostragem

69

3.8.2

Equivaln ia om funes de transfern ia

3.9

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .

71

Relao entre plos e zeros ontnuos e dis retos . . . . . . . . . . . .

73

Exer ios

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Modelagem de sistemas dinmi os

75

79

4.1

Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

4.2

Sistemas eltri os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

4.3

4.4

4.5

4.6

4.7

4.2.1

Transformador eltri o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

81

4.2.2

Diodo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

84

Sistemas me ni os transla ionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

85

4.3.1

Equivaln ia om ir uitos eltri os . . . . . . . . . . . . . . .

87

4.3.2

Alavan a ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91

4.3.3

Deslizador unidire ional

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

92

Sistemas me ni os rota ionais

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

93

4.4.1

Equivaln ia om ir uitos eltri os . . . . . . . . . . . . . . .

93

4.4.2

Jogo ideal de engrenagens

95

4.4.3

Pinho- remalheira e polia ideais

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .

96

Sistemas eletrome ni os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

98

4.5.1

Gerador CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

4.5.2

Motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

Sistemas udi os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107


4.6.1

Perdas on entradas

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

4.6.2

Perdas distribudas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

4.6.3

Equivaln ia om ir uitos eltri os . . . . . . . . . . . . . . . 113

Sistemas trmi os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117


4.7.1

Equivaln ia om ir uitos eltri os . . . . . . . . . . . . . . . 118

Exer ios

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

5 Propriedades dos sistemas

133

5.1

Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

5.2

O on eito de estabilidade

5.3

O ritrio de estabilidade de Routh-Hurwitz

5.4

Anlise de estabilidade relativa

5.5

O ritrio de estabilidade de Jury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

5.6

Controlabilidade
5.6.1

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
. . . . . . . . . . . . . . 136

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

Controlabilidade em sistemas dis retos

. . . . . . . . . . . . . 145

SUMRIO

5.7

Observabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.7.1

Exer ios

Observabilidade em sistemas dis retos

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

6 Anlise em regime permanente


6.1

. . . . . . . . . . . . . 147

153

Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

6.2

Erro esta ionrio

6.3

Erro atuante esta ionrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

6.4

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

6.3.1

Entrada degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

6.3.2

Entrada rampa

6.3.3

Entrada parbola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Valores esta ionrios em sistemas dis retos . . . . . . . . . . . . . . . 159


6.4.1

Entrada degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

6.4.2

Entrada rampa

6.4.3

Entrada parbola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

Exer ios

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

7 Anlise em regime transitrio

165

7.1

Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

7.2

Sistemas de primeira ordem

7.3

Sistemas de segunda ordem anni os . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

7.3.1

Sistemas sobreamorte idos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

7.3.2

Sistemas riti amente amorte idos . . . . . . . . . . . . . . . . 168

7.3.3

Sistemas subamorte idos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

7.4

Sistemas de segunda ordem no- anni os

7.5

Sistemas de ordem superior

Exer ios

. . . . . . . . . . . . . . . 174

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

A Simulao de sistemas

183

A.1

Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

A.2

Simulao numri a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

A.3

Apli ativos de simulao e anlise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

A.4

Simulao analgi a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190


A.4.1

Ampli adores opera ionais ideais . . . . . . . . . . . . . . . . 190

A.4.2

Operaes bsi as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

A.4.3

Computao analgi a

Exer ios

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

B Exemplos avanados

199

B.1

Justi ativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

B.2

Exemplos

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

vi

SUMRIO

C Transformada de Lapla e
C.1

Propriedades

C.2

Transformadas de funes notveis

205

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

D Variveis de estado

209

D.1

Propriedades da exponen ial matri ial

D.2

Deduo das formas anni as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

D.3

Algoritmo de Leverrier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

D.4

Funes de matrizes

E Transformada Z

. . . . . . . . . . . . . . . . . 209

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

215

E.1

Propriedades

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

E.2

Transformadas de seqn ias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

E.3

Correspondn ia om transformadas de Lapla e

E.4

Amostragem de funes de transfern ia ontnuas . . . . . . . . . . . 218

Refern ias Bibliogr as

. . . . . . . . . . . . 215

221

Lista de Figuras
1.1

Blo o representativo de um omponente a ser ontrolado

. . . . . . .

1.2

Diagrama esquemti o de um sistema de ontrole em malha aberta

1.3

Diagrama esquemti o de um sistema de ontrole em malha fe hada .

1.4

Diagrama esquemti o de um sistema de ontrole multivarivel . . . .

1.5

Relgio d'gua simpli ado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6

Governador entrfugo de James Watt . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1

Sistema massa-mola-amorte edor tpi o . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

2.2

Cir uito RLC tpi o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

2.3

Sinal de sada tpi o para ir uito massa-mola-amorte edor ou RLC

13

2.4

Pndulo simples do exemplo 2.3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

2.5

Sistema om mola no-linear do exemplo 2.3-C . . . . . . . . . . . . .

18

2.6

Fora apli ada ao sistema om mola no-linear da gura 2.5

. . . . .

19

2.7

Resposta do sistema om mola no-linear da gura 2.5

. . . . . . . .

20

2.8

Diagrama de blo os do exemplo 2.5-A . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

2.9

Reduo do diagrama de blo os da gura 2.8 . . . . . . . . . . . . . .

23

2.10 Grafo de uxo de sinal equivalente ao diagrama da gura 2.8 . . . . .

26

2.11 Grafo de uxo de sinal do exemplo 2.6-A . . . . . . . . . . . . . . . .

28

2.12 Grafo de uxo de sinal fe hado obtido a partir do grafo da gura 2.10

29

2.13 Grafo de uxo de nal fe hado para o GFS da gura 2.11.

. . . . . .

30

. . . . . . . . .

31

2.15 Diagrama de blo os de um sistema linear no espao de estados . . . .

33

2.16 Diagrama de blo os equivalente forma anni a ontrolvel . . . . .

39

2.17 Diagrama de blo os equivalente forma anni a observvel

40

2.14 Cir uito RLC a ser modelado em variveis de estado

. . . . .

2.18 Diagrama de blo os equivalente forma de Jordan da equao 2.59

41

. . . . . . . . . . . .

51

3.1

Trs mtodos diferentes de integrao numri a

3.2

Diagrama de blo os tpi o de um sistema de ontrole digital

. . . . .

56

3.3

Fun ionamento tpi o de um onversor AD . . . . . . . . . . . . . . .

56

3.4

Fun ionamento tpi o de um onversor DA . . . . . . . . . . . . . . .

57

3.5

Relao de integrao entre as funes impulso unitrio e degrau unitrio 57

3.6

Prin pio de fun ionamento de um amostrador . . . . . . . . . . . . .


vii

58

viii

LISTA DE FIGURAS

3.7

Prin pio de fun ionamento de um segurador de ordem zero . . . . . .

3.8

De omposio do sinal segurado em dois degraus unitrios

3.9

Modelagem de um dispositivo segurador de ordem zero

58

. . . . . .

58

. . . . . . . .

59

3.10 Modelagem de um onversor DA por um amostrador e um segurador em srie 59


3.11 Equivaln ia entre sinal proveniente de onversor DA e trem de impulsos 59
3.12 Sistema a se omparar os modelos ontnuo e dis reto no exemplo 3.6-A 61
3.13 Resposta ao degrau ontnua e amostrada do sistema da gura 3.12

63

3.14 Resposta rampa ontnua e amostrada do sistema da gura 3.12 . .

63

3.15 Inun ia do onversor DA sobre entradas degrau e rampa

. . . . . .

64

3.16 Exemplo do efeito de mas aramento em sistemas amostrados . . . . .

65

3.17 Mapeamento do semiplano esquerdo do plano

para o plano

. . . .

73

4.1

Cir uito eltri o a modelar por diagrama de blo os no exemplo 4.2-A

80

4.2

Diagrama de blo os equivalente ao ir uito da gura 4.1

. . . . . . .

80

4.3

Dispositivo magnti o elementar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

81

4.4

Cir uito magnti o e smbolo de um transformador eltri o ideal . . .

82

4.5

Modelo de fun ionamento de um transformador eltri o . . . . . . . .

83

4.6

Inun ia de um transformador sobre os dispositivos eltri os

. . . .

84

4.7

Curva de fun ionamento e smbolo de um diodo ideal

. . . . . . . . .

85

4.8

Curva ara tersti a de sistema om atrito de Coulomb e atrito se o .

86

4.9

Sistema me ni o transla ional do exemplo 4.3-A

. . . . . . . . . . .

86

4.10 Diagrama de orpo livre orrespondente gura 4.9 . . . . . . . . . .

86

4.11 Equivalente eltri o do sistema me ni o da gura 4.9 . . . . . . . . .

88

4.12 Esquema de um a elermetro

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

88

4.13 Diagrama de orpo livre do a elermetro da gura 4.12 . . . . . . . .

89

4.14 Equivalente eltri o do a elermetro da gura 4.12 . . . . . . . . . . .

89

4.15 Comportamento de um a elermetro sujeito a uma a elerao onstante 90


4.16 Modelo me ni o do orpo humano para o exemplo 4.3-D . . . . . . .

90

4.17 Equivalente eltri o do modelo me ni o da gura 4.16

. . . . . . . .

90

4.18 Alavan a ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91

4.19 Equivaln ia entre alavan as e transformadores eltri os . . . . . . . .

92

4.20 Dispositivo me ni o om alavan a do exemplo 4.3-E

92

. . . . . . . . .

4.21 Equivalente eltri o do dispositivo da gura 4.20 . . . . . . . . . . . .

92

4.22 Deslizador unidire ional

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

93

4.23 Equivalente eltri o de dispositivo om deslizador unidire ional . . . .

93

4.24 Sistema me ni o rota ional do exemplo 4.4-A . . . . . . . . . . . . .

94

4.25 Equivalente eltri o do sistema me ni o da gura 4.24 . . . . . . . .

94

4.26 Diagrama de um jogo ideal de engrenagens . . . . . . . . . . . . . . .

95

4.27 Equivaln ia entre engrenagens e transformadores eltri os

. . . . . .

96

4.28 Diagrama de uma remalheira e de uma polia ideais . . . . . . . . . .

96

4.29 Equivaln ia entre remalheira ou polias e transformadores eltri os .

97

LISTA DE FIGURAS

ix

4.30 Dispositivo me ni o do exemplo 4.4-B . . . . . . . . . . . . . . . . .

97

4.31 Equivalente eltri o do dispositivo da gura 4.30 . . . . . . . . . . . .

98

4.32 Cir uito equivalente ao da gura 4.31 sem transformadores . . . . . .

98

4.33 Diagrama esquemti o de uma mquina de orrente ontnua . . . . .

99

4.34 Diagrama esquemti o de um gerador CC


4.35 Equivalente eltri o de um gerador CC

. . . . . . . . . . . . . . . 100

. . . . . . . . . . . . . . . . . 101

4.36 Diagrama esquemti o de um motor CC ontrolado pela armadura . . 102


4.37 Equivalente eltri o de um motor CC ontrolado pela armadura

. . . 102

4.38 Diagrama esquemti o de um motor CC ontrolado pelo ampo

. . . 103

4.39 Equivalente eltri o de um motor CC ontrolado pelo ampo . . . . . 104


4.40 Sistema Ward-Leonard de mquinas CC do exemplo 4.5-A

. . . . . . 104

4.41 Equivalente eltri o do sistema Ward-Leonard da gura 4.40

. . . . . 105

4.42 Rob mvel do exemplo 4.5-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105


4.43 Equivalente eltri o do rob da gura 4.42

. . . . . . . . . . . . . . . 106

4.44 Rob mvel do exemplo 4.5-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106


4.45 Equivalente eltri o do rob da gura 4.44

. . . . . . . . . . . . . . . 106

4.46 Capa itn ia udi a em re ipiente om uido in ompressvel . . . . . 107


4.47 Indutn ia udi a em tubulao om uido in ompressvel . . . . . . 108
4.48 Es oamento de um uido atravs de uma tubulao de rea e altura variveis109
4.49 Estrangulamento em uma tubulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.50 Pers de velo idade em es oamentos laminares e turbulentos . . . . . 112
4.51 Tanque om es oamento livre do exemplo 4.6-A

. . . . . . . . . . . . 114

4.52 Equivalente eltri o do tanque om es oamento livre da gura 4.51 . . 114


4.53 Sistemas om dois tanques do exemplo 4.6-B . . . . . . . . . . . . . . 115
4.54 Equivalentes eltri os dos sistemas da gura 4.53

. . . . . . . . . . . 115

4.55 Diagrama do sistema de abaste imento simpli ado do exemplo 4.6-C 116
4.56 Equivalente eltri o do sistema de abaste imento da gura 4.55
4.57 Sistema udi o om pisto e mola do exemplo 4.6-D
4.58 Estado do sistema em

t=0

. . . 116

. . . . . . . . . 117

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

4.59 Estado do sistema no tempo nal

t = tf

. . . . . . . . . . . . . . . . 118

4.60 Conduo de alor atravs de pla a plana supondo

T1 > T2

. . . . . . 121

5.1

Possveis lo alizaes dos plos e sua inun ia no sinal de sada . . . 134

5.2

A idente o asionado por instabilidade da ponte Ta oma Narrows, EUA136

5.3

rea de estabilidade para uma equao dis reta de segunda ordem . . 143

5.4

Grafo de uxo de sinal orrespondente forma anni a ontrolvel . 144

5.5

Grafo de uxo de sinal do exemplo 5.6-A . . . . . . . . . . . . . . . . 145

5.6

Grafo de uxo de sinal orrespondente forma anni a observvel

. 147

6.1

Sistemas tpi os em malha aberta e em malha fe hada . . . . . . . . . 154

6.2

Denio do erro atuante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

6.3

Comportamento de um sistema tipo 1 para vrios tipos de entrada . . 158

LISTA DE FIGURAS

6.4

Sistema dis reto om realimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

7.1

Resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada degrau unitrio166

7.2

Inun ia da onstante de tempo e do plo no tempo de estabilizao 166

7.3

Resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada rampa unitria167

7.4

Resposta transitria de um sistema subamorte ido em funo de

n = 1

7.5

Respostas de um sistema de segunda ordem om

7.6

Medidas de desempenho de um sistema subamorte ido

. . 170

a uma entrada degrau170


. . . . . . . . 171

7.7

Lo alizao dos plos omplexos de um sistema subamorte ido . . . . 171

7.8

Curvas envoltrias da resposta de um sistema subamorte ido . . . . . 172

7.9

Sistema de ontrole do exemplo 7.3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

7.10 Inun ia de um zero na resposta ao degrau de um sistema . . . . . . 175


7.11 Exemplos de aproximao de sistemas om plos dominantes e dominados176
7.12 Resposta ao degrau de um sistema exato e de um sistema aproximado 178
A.1

Cir uito reti ador de meia onda a ser simulado no exemplo A.2-A

. 185

A.2

Tre hos do programa de simulao do exemplo A.2-A . . . . . . . . . 186

A.3

Sada do ir uito da gura A.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

S ilab .

A.4

Resultado da simulao de um sistema utilizando

A.5

Ampli ador opera ional bsi o e seu ir uito equivalente . . . . . . . 190

. . . . . . . 189

A.6

Ampli ador opera ional om realimentao de tenso

A.7

Somador baseado em ampli ador opera ional . . . . . . . . . . . . . 192

A.8

Integrador e diferen iador analgi os

A.9

Smbolos dos blo os bsi os de um omputador analgi o . . . . . . . 194

. . . . . . . . 191

. . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

A.10 Diagrama da simulao analgi a do exemplo A.4-A . . . . . . . . . . 194


A.11 Somador e integrador analgi os em um mesmo dispositivo . . . . . . 195
B.1

Pndulo rota ional do exemplo B.2-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

B.2

Equivalente eltri o do pndulo da gura B.1 . . . . . . . . . . . . . . 200

B.3

Sistema transla ional e rota ional do exemplo B.2-B . . . . . . . . . . 201

B.4

Diagramas de orpo livre do sistema da gura B.3 . . . . . . . . . . . 201

B.5

Momento de inr ia de uma barra em torno do entro de gravidade

B.6

Rob mvel do exemplo B.2-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

. 202

B.7

Equivaln ia entre velo idades nas rodas e no entro de massa

B.8

Equivalente eltri o do rob da gura B.6

. . . . 204

. . . . . . . . . . . . . . . 204

Lista de Tabelas
2.1

Sumrio das variveis entre e atravs para sistemas fsi os . . . . .

10
11

2.2

Sumrio das equaes diferen iais para elementos ideais . . . . . . . .

2.3

Coe ientes das solues dos sistemas massa-mola-amorte edor e RLC 13

2.4

Transformaes em diagramas de blo os

. . . . . . . . . . . . . . . .

22

3.1

Cl ulo re ursivo dos valores do sinal de sada do exemplo 3.6-A . . .

64

3.2

Zeros adi ionais introduzidos para pequenos perodos de amostragem

74
80

4.1

Diagramas de blo o dos omponentes do ir uito da gura 4.1

4.2

Equivaln ia entre sistemas me ni os transla ionais e sistemas eltri os 87

. . . .

4.3

Equivaln ia entre sistemas me ni os rota ionais e sistemas eltri os

4.4

Equivaln ia entre sistemas udi os e sistemas eltri os . . . . . . . . 113

6.1

Sumrio das frmulas de l ulo do erro atuante esta ionrio . . . . . 158

7.1

Tempos de estabilizao exatos e aproximados para sistemas de segunda ordem173

7.2

Inun ia de um zero nos ritrios de desempenho de um sistema

94

. . 176

C.1

Propriedades da transformada de Lapla e . . . . . . . . . . . . . . . . 206

C.2

Transformada inversa de Lapla e de algumas funes

D.1

Propriedades da funo exponen ial matri ial

E.1

Propriedades da transformada

E.2

Z de algumas seqn ias . . . . . . . .


Transformadas Z orrespondentes a transformadas de

E.3
E.4

Transformada

. . . . . . . . . 207

. . . . . . . . . . . . . 209

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
. . . . . . . . . 217
Lapla e notveis218

Funo de transfern ia dis reta de sistemas amostrados

xi

. . . . . . . 220

xii

LISTA DE TABELAS

Captulo 1
Introduo aos Sistemas de Controle
1.1 Denies bsi as
O ontrole automti o tem desempenhado um papel vital no avano da engenharia e da in ia. Alm de sua extrema importn ia em ve ulos espa iais, pilotos
automti os de avies e msseis, robs e outros sistemas omplexos, o ontrole automti o tornou-se uma parte importante dos modernos pro essos industrias e de
manufatura, prin ipalmente nas operaes industriais de ontrole de presso, temperatura, umidade, vis osidade e uxo.
A engenharia de ontrole baseada nos fundamentos da teoria da realimentao
e na anlise de sistemas lineares.

Esta base teri a faz que om a engenharia de

ontrole no seja limitada a nenhuma dis iplina espe  a da engenharia. Por exemplo, muitas vezes um sistema de ontrole in lui omponentes eltri os, me ni os e
qumi os. Alm disso, medida em que nossa ompreenso dos sistemas polti os,
so iais e nan eiros aumenta, a possibilidade de ontrolar tais sistemas tambm
aumenta.
Um

sistema de ontrole uma inter onexo de omponentes formando uma on-

gurao tal que gere a resposta desejada para o sistema. A base para anlise de um
sistema so os fundamentos forne idos pela teoria de sistemas lineares, que assume
uma relao ausaefeito para os omponentes do sistema. Logo, o omponente a

planta ou pro esso, pode ser representado pelo blo o


da gura 1.1. A sada da sistema normalmente a varivel ontrolada, ou seja, a
quantidade ou ondio que medida e ontrolada. A varivel manipulada (norser ontrolado, onhe ido omo

malmente a entrada do sistema) a quantidade ou ondio que variada de modo


a afetar o valor da varivel ontrolada da maneira desejada.
Um sistema de ontrole

em malha aberta

geralmente utiliza apenas um

atuador

para obter a resposta desejada, omo mostrado na gura 1.2. O atuador responsvel pela onverso e ompatibilizao de grandezas fsi as e pela elevao do nvel
de potn ia ne essrios para ex itar diretamente a planta.

CAPTULO 1.

INTRODU O AOS SISTEMAS DE CONTROLE

Entrada

Processo

Sada

Figura 1.1: Blo o representativo de um omponente a ser ontrolado

Sada
desejada

Atuador

Processo

Sada

Figura 1.2: Diagrama esquemti o de um sistema de ontrole em malha aberta

Em ontraste om um sistema de ontrole em malha aberta, um sistema de


ontrole

em malha fe hada

utiliza uma medida da sada efetiva para ompar-la

om a sada desejada. A medida do sinal de sada, obtida por um

sinal de realimentao.

sensor, hamada

Um sistema de ontrole realimentado em malha fe hada

simples mostrado na gura 1.3.

Um sistema de ontrole realimentado tende a

manter a relao desejada de uma varivel do sistema om outra por omparao


dessas variveis e utilizao da diferena omo me anismo de ontrole. A diferena
entre o sinal de sada e o valor desejado para o sinal de sada o
simplesmente

Sada
desejada

erro.

Comparao

Atuador

Controlador

sinal de erro,

ou

Processo

Sada

Sensor

Figura 1.3: Diagrama esquemti o de um sistema de ontrole em malha fe hada


A ne essidade dos sistemas de ontrole de malha fe hada apare e prin ipalmente
nos sistemas sujeitos a

perturbaes.

Pertubaes so sinais que tendem a afetar de

maneira adversa o valor da sada do sistema, normalmente de maneira no previsvel


e fora do ontrole do sistema. Um exemplo lssi o de perturbao so os sinais de
rudo.
Devido res ente omplexidade dos sistemas ontrolados e ao interesse em
obter-se um desempenho timo, a importn ia da engenharia de ontrole res eu
bastante a partir dos anos 80. Alm disso, medida em que os sistemas se tornam
mais omplexos, a inter-relao de muitas variveis ontroladas deve ser onsiderada
em um esquema de ontrole. Um diagrama de blo os representando um

sistema de

1.1.

DEFINIES BSICAS

ontrole multivarivel
Sadas
desejadas

mostrado na gura 1.4.

Controlador

Processo

Variveis
de sada

Sensores

Figura 1.4: Diagrama esquemti o de um sistema de ontrole multivarivel

Um exemplo omum de um sistema de ontrole em malha aberta uma torradeira


eltri a em uma ozinha. Um exemplo de sistema em malha fe hada uma pessoa
dirigindo um automvel: os olhos medem a posio do arro na rua e o motorista
atua para fazer as eventuais orrees ne essrias.
A introduo da realimentao permite ontrolar a sada desejada e pode melhorar a pre iso, mas requer ateno quanto aos aspe tos de estabilidade da resposta:
bem onhe ido o fato que o  ontrolador humano, quando dirigindo o arro,
propenso a a identes em determinadas situaes.
Os sistemas de malha fe hada tm, portanto, a vantagem de permitir uma reduo dos efeitos da variao de parmetros e um aumento na rejeio s perturbaes.
Porm h desvantagens, omo a ne essidade de in luir um elemento a mais no projeto do sistema (sensor), o que eleva o usto do mesmo, e tambm a possibilidade de
instabilidade do sistema devido ao lao de realimentao. Uma omparao entre os
sistemas de malha fe hada e malha aberta om relao a anlise de efeitos devido
perturbao e tambm a variao de parmetros do sistema ser dada no aptulo
2.
Os sistemas de ontrole so, s vezes, divididos em duas lasses. Se o objetivo
do sistema de ontrole manter uma varivel fsi a em algum valor onstante na
presena de distrbios ou perturbaes, hamamos a este sistema de

regulador.

Um

exemplo de sistema de ontrole regulador o sistema biolgi o do orpo humano,


o
que mantm a sua temperatura em aproximadamente 36, 5 C, mais ou menos independentemente do metabolismo do orpo ou da temperatura ambiente.
A segunda lasse dos sistemas de ontrole a dos

servome anismos.

Embora

este termo tenha sido originalmente empregado para um sistema que ontrolava um
movimento ou posio me ni a, atualmente usado om frequn ia para des rever
um sistema de ontrole no qual uma varivel fsi a deve seguir ou a ompanhar
alguma outra varivel fsi a ou uma funo do tempo desejada.

Um exemplo

um sistema de posi ionamento de antena de satlite, onde sua posio deve ser
permanentemente ajustada para apontar diretamente para o satlite.

CAPTULO 1.

INTRODU O AOS SISTEMAS DE CONTROLE

1.2 Histria do ontrole automti o


Um dos primeiros dispositivos realimentados foi o relgio d'gua do s ulo II
a.C. O tempo era medido om base na gua que, atravs de um orif io, es oava de
um reservatrio a uma taxa onstante. Esta gua en hia um segundo reservatrio:
medindo-se a altura da oluna d'gua, onseguia-se saber o tempo de orrido. Para
manter a taxa de es oamento onstante, o nvel de gua no primeiro reservatrio
deveria manter-se inalterado ao longo do tempo, o que tornou ne essrio algum
me anismo de ontrole automti o.
A gura 1.5 apresenta uma verso do relgio d'gua.

Uma vlvula utuante

na parte superior do vaso intermedirio age omo sensor e atuador do sistema de


ontrole. A vlvula fe ha quando o nvel atinge um valor desejado. Se o nvel estiver
abaixo do valor predeterminado, a vlvula se abre, elevando o nvel do tanque. A
gua que ai medida por a umulao em um vaso que possui uma es ala. O nvel
da gua d uma indi ao pre isa do tempo trans orrido desde a ltima vez que o
vaso foi esvaziado: na verdade, a a umulao de gua no vaso inferior uma forma

Escala de tempo

de integrao (somatrio).

Vlvula
Orifcio

Figura 1.5: Relgio d'gua simpli ado


O primeiro ontrolador automti o realimentado para um pro esso industrial
foi provavelmente o

governador entrfugo,

desenvolvido por James Watt em 1769

para ontrolar a velo idade de uma mquina a vapor. O dispositivo me ni o do


governador entrfugo, esquematizado na gura 1.6, fun iona em razo da atuao
da fora entrfuga em duas esferas.

Um aumento na velo idade da mquina a

vapor move as esferas para fora, o que, em onsequn ia, move o me anismo para
ima. Este movimento opera uma vlvula na linha de vapor para reduo do uxo,
que ento diminui a velo idade da mquina. Na situao ontrria, o de rs imo
da velo idade do motor aumenta o uxo de vapor, que, por sua vez, aumenta a
velo idade da mquina.
Na histria do ontrole automti o, o perodo at 1868 foi ara terizado pelo
desenvolvimento de sistemas de ontrole automti o atravs da intuio e da inven-

1.2.

HISTRIA DO CONTROLE AUTOMTICO

Velocidade
medida

Caldeira
Vapor

Esfera
metlica

Vlvula

Governador

Eixo de
sada

Mquina

Figura 1.6: Governador entrfugo de James Watt

o, omo o dispositivo de Watt. Esforos para melhorar a pre iso destes sistemas
levavam a atenuaes mais lentas das os ilaes transitrias ou mesmo instabilidade do sistema. Tornou-se, ento, imperativo desenvolver-se uma teoria do ontrole
automti o, que se fundamentou essen ialmente em t ni as matemti as.
Os olaboradores da teoria matemti a usada na modelagem, anlise e projeto
dos sistemas de ontrole so inmeros. Ferramentas ainda bastante usadas atualmente foram desenvolvidas no perodo que ante ede a Segunda Guerra Mundial:

Isaa Newton (1642-1727): lanou os fundamentos da modelagem matemti a


e da anlise;
Pierre Simon Lapla e (1749-1827):

idealizou a transformada de Lapla e, a

base da maioria dos pro edimentos de anlise e projeto dos sistemas;

Brook Taylor (1685-1731):

James Clerk Maxwell (1831-1879): para a modelagem matemti a e anlise

ontribuiu para a anlise matemti a (srie de

Taylor);
(foi ele que, em 1868, formulou o modelo matemti o para o governador entrfugo);

CAPTULO 1.

INTRODU O AOS SISTEMAS DE CONTROLE

Edward John Routh (1831-1907), om o ritrio de Routh para determinao

Charles P. Steinmetz (1865-1923), para a anlise da resposta em freqn ia

de estabilidade de sistemas;
usando nmeros omplexos;
Hendrik W. Bode (1905-1982), om o diagrama de Bode, utilizado em 1927
para analisar ampli adores realimentados;
Harry Nyquist (1889-1976), om o ritrio de estabilidade de Nyquist, desenvolvido em 1932;

At por volta de 1940, a teoria e prti a do ontrole desenvolveram-se de maneira diferente nos Estados Unidos e Europa O idental, por um lado, e na Rssia e
Europa Oriental, pelo outro. O impulso prin ipal para o uso da realimentao nos
Estados Unidos foi dado om o desenvolvimento do telefone e dos ampli adores
eletrni os realimentados. O domnio da frequn ia foi ini ialmente utilizado para
des rever a operao dos ampli adores realimentados em termos de banda passante
e outras variveis frequen iais. Por outro lado, na ex-Unio Soviti a seus eminentes
matemti os e engenheiros me ni os inspiraram e dominaram o ampo da teoria
de ontrole. Logo, a teoria russa tendeu a utilizar uma formulao no domnio do
tempo usando equaes diferen iais.
Um grande mpeto para a teoria e prti a do ontrole automti o a onte eu
durante a Segunda Guerra Mundial, quando se tornou ne essrio projetar e onstruir
pilotos automti os de avies, sistemas de posi ionamento de armas, sistemas de
ontrole de antenas de radar e outros sistemas militares baseados na abordagem do
ontrole realimentado. A omplexidade e o desempenho esperado desses sistemas
militares tornou ne essria uma extenso das t ni as de ontrole disponveis e fez
res er o interesse nos sistemas de ontrole. Antes de 1940, na maioria dos asos, o
projeto de sistemas de ontrole era uma arte, baseada em tentativa e erro. Durante os
anos 40, mtodos matemti os e analti os aumentaram em nmero e em utilidade,
e a engenharia de ontrole tornou-se uma verdadeira dis iplina da engenharia.
T ni as no domnio da frequn ia ontinuaram a dominar o ampo do ontrole nos anos seguintes Segunda Guerra, om o uso res ente da transformada
de Lapla e e o plano omplexo de frequn ias.

Nos anos 50, a nfase na teoria

da Engenharia de Controle foi no desenvolvimento e uso de mtodos no plano


parti ularmente a abordagem do lugar das razes (

root lo us ).

s,

Nos anos 80, a utilizao de omputadores digitais em sistemas de ontrole


tornou-se rotineira, o que levou popularizao do ontrole digital e ao desenvolvimento do embasamento teri o ne essrio para sua plena utilizao. O aumento da
apa idade de pro essamento e a reduo de usto dos omputadores permitiu o desenvolvimento de novas t ni as de ontrole segundo diversas abordagens. Controle
timo, ontrole robusto, ontrole adaptativo, ontrole inteligente e ombinaes destas abordagens fazem parte hoje em dia do onjunto de ferramentas disponveis na
Engenharia de Controle.

1.2.

HISTRIA DO CONTROLE AUTOMTICO

Este texto se prope a apresentar um resumo da teoria bsi a de ontrole e de


suas apli aes atuais.

Os leitores so a onselhados a se dirigirem aos ex elentes

livros existentes na rea [AW96, Bol95, DB94, Gar09, Oga96, PH96 para um aprofundamento nos diversos assuntos. O ontedo aqui apresentado no pretende ser
exaustivo, mas prin ipalmente servir de motivao para estudos subsequentes.

CAPTULO 1.

INTRODU O AOS SISTEMAS DE CONTROLE

Exer ios
A. Deseja-se projetar um sistema de ontrole para manter a temperatura da gua em um
huveiro eltri o sempre a 60 graus, independentemente da temperatura ambiente e
da quantidade de gua es oada (que determinada pela abertura da torneira). Apresente um diagrama de blo os de um sistema apaz de exe utar esta tarefa, dando
expli aes genri as sobre omo os blo os poderiam ser onstrudos e interligados
(no ne essrio fazer o projeto nal dos omponentes do sistema).
B. Em um pro esso qumi a, deseja-se ontrolar a omposio de uma mistura atravs
da vlvula na tubulao do aditivo. Uma medida da omposio pode ser obtida
utilizando-se um analisador por infravermelhos, omo mostrado na gura abaixo.
Desenhe um diagrama de blo os de um sistema de ontrole realimentado para esta
planta, des revendo os sinais de entrada e de sada e a funo de ada blo o.
Medida da composio
Analisador
infra
vermelho

Aditivo
Vlvula
Entrada

Tubulao principal

Tubo de
amostra

Sada

C. O pro esso de aprendizado envolvendo o estudante e o professor inerentemente


um pro esso realimentado que pro ura reduzir o erro do sistema a um mnimo. A
sada desejada o onhe imento sendo estudado, e o estudante pode ser onsiderado
o pro esso. Construa um modelo realimentado do pro esso, identi ando ada um
dos blo os.

Sada
desejada

Comparao

Controlador

Processo

Sada

Medida

D. Muitos arros modernos so equipados om ontrolador de velo idade de ruzeiro


que, ao se pressionar um boto, mantm a velo idade xada.

Desta maneira, o

motorista pode guiar a uma velo idade e onmi a ou na velo idade mxima da
estrada, sem ne essidade de he ar a todo instante o odmetro. Projete um ontrole
realimentado sob a forma de diagrama de blo os para este sistema.

Captulo 2
Modelos ontnuos de sistemas
2.1 Introduo
Para entender e ontrolar sistemas omplexos, devemos obter

os quantitativos destes sistemas.

modelos matemti-

portanto ne essrio analisar as relaes entre as

variveis do sistema. Tendo em vista que os sistemas em onsiderao so dinmi os

equaes diferen iais.


Alm disso, se estas equaes so lineares ou podem ser linearizadas, ento a transformada de Lapla e pode ser utilizada para simpli ar o mtodo de soluo.
por natureza, as equaes que o des revem normalmente so

Na prti a, a omplexidade dos sistemas e a ignorn ia de ertos fatores relevantes tornam ne essria a adoo de ertas hipteses simpli adoras a respeito do
modo de operao do sistema. Com isto, a abordagem mais usual para anlise de
um sistema pode ser sumarizada nos seguintes passos:
1. Dena o sistema e seus omponentes.
2. Formule o modelo matemti o e liste as simpli aes ne essrias.
3. Es reva as equaes diferen ias que des revem o modelo.
4. Resolva as equaes para as variveis de sada desejadas.
5. Examine as solues e as simpli aes.
6. Se ne essrio, reanalise e reprojete o sistema.

2.2 Equaes diferen iais de sistemas fsi os


As equaes diferen iais des revendo o desempenho dinmi o de um sistema fsi o so obtidas das leis fsi as do pro esso. Para sistemas me ni os transla ionais,
utiliza-se a lei de Newton; para sistemas eltri os, as leis de Kir hho; e assim su essivamente. Esta abordagem apli a-se igualmente para sistemas me ni os, eltri os,
uidos e termodinmi os, bem omo a ombinaes entre eles.
variveis de sistemas dinmi os dada na tabela 2.1.

Um sumrio das

10

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

Na tabela 2.1 h a denominao de dois tipos de variveis em ada determinado


tipo de sistema. So as variveis entre e atravs, ou, tambm hamadas, variveis
esforo e uxo, respe tivamente. As variveis de esforo atuam

entre dois pontos

(tenso eltri a entre dois pontos, presso entre dois pontos, temperatura entre dois
pontos et .)

as variveis de uxo atuam

atravs

de um ponto ( orrente eltri a

atravs de um ponto de um ir uito, vazo udi a em um determinado ponto de


uma tubulao hidruli a, uxo de alor em um determinado ponto do espao et .).
Em determinados sistemas, a diferen iao entre variveis entre e atravs poder
no ser muito intuitiva. A potn ia em um ponto de um sistema geralmente dado
por um produto entre uma varivel esforo e uma varivel uxo, por exemplo em

P = v i.

sistemas eltri os, na qual

Sistema

Eltri o
Me ni o
transla ional
Me ni o
rota ional
Fluido
Trmi o

Varivel

Varivel

atravs

atravs

Corrente,

integrada

Carga,

Momento
Fora,

transla ional,

P
Torque,

Vazo,

Momento
angular,
Volume,

Fluxo de

Energia

trmi a,

alor,

Varivel

Varivel

h
V

entre

entre

integrada

Tenso,

Velo idade
linear,

on atenado,

angular,

linear,

Deslo amento

Temperatura,

Deslo amento

Velo idade
Presso,

Fluxo

angular,




Tabela 2.1: Sumrio das variveis entre e atravs para sistemas fsi os

Os sistemas das diversas naturezas frequentemente podem ser modelados tomando-se omo base elementos lineares idealizados.

Um sumrio das equaes quem

des revem o omportamento dos prin ipais elementos lineares on entrados dado
na tabela 2.2.

Estas equaes so idealizadas e muitas vezes apenas aproximam

as ondies reais (por exemplo, quando uma aproximao por um elemento linear
on entrado utilizada em substituio a um elemento distribudo).
As equaes da tabela 2.2 representam idealmente as leis fsi as que governam
os diversos pro essos.

Para sistemas me ni os, utiliza-se a lei de Newton; para

sistemas eltri os, as leis de Kir hho; e assim su essivamente.


Por exemplo, o me anismo massa-mola-amorte edor da gura 2.1, que pode representar a suspenso de um automvel, des rito pela segunda lei do movimento

2.2.

EQUAES DIFERENCIAIS DE SISTEMAS FSICOS

Tipo de
elemento
Indutivo

Elemento
fsi o
Indutn ia
eltri a
Mola
transla ional
Mola
rota ional
Inr ia
uida

Capa itivo

Capa itn ia
eltri a
Massa
(inr ia)
Momento
de inr ia
Capa itn ia
uida
Capa itn ia
trmi a

Dissipadores

Resistn ia
eltri a
Amorte edor
transla ional
Amorte edor
rota ional
Resistn ia
uida
Resistn ia
trmi a

Equao
des ritiva

Energia

Potn ia

ou

di
L dt

E=

1
Li2
2

v=

1 dF
K dt

E=

1 F2
2 K

1 dT
K dt

E=

1 T2
2 K

v=

P = I dQ
dt

E = 12 IQ2

11

Smbolo

+ v

+ v

+ P

i=

C dv
dt

F =M

dv
dt

T =

J d
dt

Q=

C dP
dt

q = C dT
dt
i=

1
v
R

E=

1
Cv 2
2

E=

1
Mv 2
2

M
+ v

E=

1
J 2
2

J
+

E=

1
CP 2
2

E = CT
P =

1 2
v
R

+ v

P = bv 2

T = b

P = b 2

1
P
R

q=

1
T
R

P =
P =

1 2
P
R
1
T
R

+ v

+ v

Q=

Q
C
+ P
q
C
+ T
R i
b

F = bv

+ P

R
+ T

Tabela 2.2: Sumrio das equaes diferen iais para elementos ideais

12

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

de Newton. Assim,

F =M a
f (t) b v K y = M a

f (t) fb (t) fk (t) = M a


M y + b y + K y = f (t)

fb(t)

(2.1)

fk(t)

b
y

f(t)

f(t)

Figura 2.1: Sistema massa-mola-amorte edor tpi o


Esta equao 2.1 pode tambm ser es rita em termos da velo idade
termos do deslo amento

v,

e no em

y:

dy
v(t) =

dt

M v + bv + K

v dt = f (t)

(2.2)

Similarmente, o ir uito eltri o RLC da gura 2.2 pode ser des rito pela lei das
orrentes de Kir hho:

1
1
C v + v +
R
L

ic (t) + ir (t) + il (t) = i(t)

iC (t)

iR (t)

iL (t)

i(t)

v dt = i(t)

(2.3)

v(t)

Figura 2.2: Cir uito RLC tpi o


Nota-se imediatamente a equivaln ia das equaes 2.2 e 2.3, onde a velo idade

v(t)

e a tenso

v(t)

so variveis equivalentes. Estas variveis e seus sistemas so

tambm onhe idos omo

anlogos.

ada, a evoluo da tenso

v(t)

Logo, para uma determinada orrente

i(t)

apli-

ser des rita pela mesma funo temporal que a

2.2.

EQUAES DIFERENCIAIS DE SISTEMAS FSICOS

v(t) aso
orrente i(t).

velo idade
que a

se aplique uma fora

f (t) des rita

13

pela mesma funo temporal

A soluo da equao diferen ial que des reve ambos estes pro essos (eq. 2.2 e
2.3) pode ser obtida por mtodos lssi os. Por exemplo, quando a massa tem uma
velo idade ini ial

v(0) = v0 ,

v(0) = v0

ou quando o apa itor tem uma arga ini ial tal que

e o sistema est sujeito a uma fora

pode-se al ular om relativa fa ilidade

que, se

f nula ou a uma orrente i nula,


b2 < 4KM ou L < 4R2 C , tem-se

que

v(t) = c et sin(t )

(2.4)

onde os oe ientes tm os valores dados na tabela 2.3. Uma urva tpi a orrespondente a este tipo de sistema ( onhe idos omo

sub-amorte idos )

est indi ada

na gura 2.3.

Sistema
Massa-mola-amorte edor
Resistor-indutor- apa itor

2 KM
v0 4KM
b2

2R C
v0 4R
2 CL

b
2M
1
2RC

4KM b2

2M

4R2 CL

2RC L

tan1
tan1

4KM b2
q b

4R2 CL
L

Tabela 2.3: Coe ientes das solues dos sistemas massa-mola-amorte edor e RLC

v(t)

Sinal
Envoltria

Figura 2.3: Sinal de sada tpi o para ir uito massa-mola-amorte edor ou RLC

1 Sugere-se

que o l ulo desta soluo seja feito omo exer io para relembrar os mtodos de
resoluo de equaes diferen iais, prin ipalmente utilizando a transformada de Lapla e.

14

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

2.3 Aproximao linear de sistemas no-lineares


A maioria dos sistemas fsi os pode ser onsiderada linear dentro de alguma faixa
de variao das suas variveis. Entretanto, todos os sistemas terminam tornandose no-lineares quando as variveis res em sem limites.

Por exemplo, o sistema

massa-mola-amorte edor da gura 2.1 linear e des rito pela equao 2.1 enquanto
a massa for submetida a pequenos deslo amentos

y(t).

Entretanto, se

y(t) aumentar

ex essivamente, a mola ser demasiadamente extendida e terminar por se romper.


Logo, a questo da linearidade e faixa de usabilidade deve ser onsiderada para todo
sistema.
Um sistema denido omo linear em termos da ex itao e da resposta do
sistema. No aso da rede eltri a da gura 2.2, a ex itao a orrente de entrada

i(t) e a resposta, a tenso v(t).

Em geral, uma

ondio ne essria para um sistema

linear pode ser determinada em termos de uma ex itao

y(t).

e de uma resposta

Quando um sistema em repouso submetido a uma ex itao

ne e uma resposta
ex itao

x(t)

x2 (t),

y1 (t).

x1 (t),

ele for-

Alm disso, quando o sistema submetido a uma outra

ele forne e a resposta orrespondente

y2 (t).

Para um sistema linear,

ne essrio que a ex itao x1 (t) + x2 (t) resulte em uma resposta y1 (t) + y2 (t).
prin pio da superposio.

Isto

normalmente onhe ido omo o

Alm disso, ne essrio que um fator de es ala de magnitude seja preservado


em um sistema linear. Novamente, onsidere um sistema om uma entrada
resulta em uma sada
a uma onstante

y(t).

de uma entrada

x(t)

que

seja igual resposta ao sinal de entrada

original multipli ada pela mesma onstante, ou seja, a sada igual a


hamado a propriedade da

x(t)

Ento ne essrio que a resposta de um sistema linear

homogeneidade.

y(t).

Isto

Um sistema linear se e somente se satisfaz as propriedades de superposio e


homogeneidade. Isto pode ser expresso matemati amente da seguinte forma: se um

x1 (t) e forne e uma resposta y1 (t);


para uma outra ex itao x2 (t), forne e a resposta orrespondente y2 (t); ento este
sistema ser linear se e somente se, para uma ex itao x1 (t) + x2 (t), ele forne er
a resposta y1 (t) + y2 (t).
2
Um sistema ara terizado pela relao y = x no linear, porque o prin pio
da superposio no satisfeito. Um sistema representado pela relao y = mx + b
sistema em repouso submetido a uma ex itao

no-linear, porque no satisfaz a propriedade de homogeneidade. Entretanto, este


ltimo dispositivo pode ser onsiderado linear em torno de um ponto de operao

(xP O , yP O ) para pequenas mudanas x e y . Quando x1 = xP O


mx1 + b = mxP O + b = yP O . Quando x2 = xP O + x, temos
y2 = mx2 + b
= m(xP O + x) + b
= yP O + mx

temos

y1 =

2.3.

APROXIMA O LINEAR DE SISTEMAS N O-LINEARES

Logo, a variao

yP O

15

do sinal de sada em torno do seu valor no ponto de operao

dada por

y = y2 yP O
= (yP O + mx) yP O
= mx
Portanto, a relao entre

dada por uma relao linear:

y = mx.

Utilizando este prin pio, podemos geralmente linearizar elementos no-lineares


assumindo ondies de pequenos sinais. Esta a abordagem normal usada para
se obter equivalentes lineares de ir uitos eletrni os e transistores. Considere um
elemento genri o om uma varivel de ex itao

y(t).

x(t)

e uma varivel de resposta

A relao das duas variveis dada por

y(t) = g[x(t)]
O ponto de operao normal designado por
ontnua na faixa de operao, uma expanso em

(2.5)

xP O .

Supondo que a funo

srie de Taylor

g()

em torno do ponto

de operao pode ser utilizada:



(x xP O )
(x xP O )2
d2 g
dg
+
+
y = g(x) = g(xP O ) +
dx x=xP O
1!
dx2 x=xP O
2!

(2.6)

Assumindo-se pequenas variaes em torno do ponto de operao, a grandeza

x = x xP O

pequena, de modo que a funo

g()

pode ser su ientemente bem

representada onservando-se apenas o primeiro termo da srie.

Assim, om uma

aproximao razovel, a equao 2.6 torna-se


dg
(x xP O ) = yP O + m(x xP O )
y = g(xP O ) +
dx x=xP O

(2.7)

Finalmente, a equao 2.7 pode ser rees rita omo uma equao linear:

(y yP O ) = m(x xP O )
y = mx

(2.8)

O ponto de operao que usualmente se es olhe para fazer a linearizao oin ide
om um ponto de equilbrio do sistema, ou seja, uma determinada ongurao de
valores dos sinais de entrada e sada tais que, se o sistema atingir este estado, pode
nele permane er indenidamente na ausn ia de perturbaes.

Por denio, as

derivadas de qualquer ordem de todas as variveis dinmi as do sistema so nulas


no ponto de equilbrio.

Exemplo 2.3-A: Modelo do pndulo simples

16

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

Considere o pndulo os ilante mostrado na gura 2.4. O torque apli ado massa

T = MgL sin
onde

a a elerao da gravidade,

(2.9)

a massa da esfera e

o omprimento do

pndulo.

Figura 2.4: Pndulo simples do exemplo 2.3-A

A ondio de equilbrio para a massa, que ser adotada omo ponto de operao,
o
P O = 0 . A aproximao linear dada por

T TP O
onde

TP O = 0.

Assim, tem-se



d(sin
)


( P O )
= MgL
d =P O

T = MgL(cos 0o )( 0o )
= MgL
Esta aproximao razoavelmente pre isa para a faixa

(2.10)

/4 /4. Por
30o

exemplo, a resposta do modelo linear para uma os ilao que no ultrapassa


no difere em mais do que 2% da resposta do modelo no-linear.
Se a varivel dependente

xn ,

depende de vrias variveis de ex itao,

ento a relao fun ional entre elas es rita omo

y = g(x1 , x2 , , xn )
A expanso em srie de Taylor em torno do ponto de operao

xnP O

x1 , x2 , ,
(2.11)

x1P O , x2P O , ,

til para uma aproximao linear da funo no-linear. Quando os termos

2.3.

APROXIMA O LINEAR DE SISTEMAS N O-LINEARES

17

de segunda ordem em diante so desprezados, a aproximao linear dada por


g
y = g(x1P O , x2P O , , xnP O ) +
(x1 x1P O )
x1 P O

g
+
(x2 x2P O )
x2 P O
+

g
+
(xn xnP O )
xn

(2.12)

PO

Este on eito pode ser estendido para linearizar-se equaes diferen iais, desde
que se adote omo ponto de operao um ponto de equilbrio.

O pro edimento

a ser adotado onsiderar-se ada derivada de uma varivel omo uma varivel
independente, e em seguida pro eder-se linearizao, onforme o exemplo 2.3-B.

Exemplo 2.3-B: Linearizao de equao diferen ial no-linear


Seja um sistema des rito pela equao

y + y 2y + 2y = u

(2.13)

Deseja-se linearizar este modelo em torno do ponto de equilbrio do sistema


quando

u = uP O . No ponto
yP O = uP O /2.

de equilbrio tem-se, por denio,

yP O = 0

y P O = 0,

e, portanto

Fazendo-se uma mudana de variveis na equao 2.13, obtm-se a equao equivalente

z = g(u1, u2 , u3 ) = u1 2 u2 2u1 + u3

(2.14)

onde as novas variveis so denidas omo

z = y
zP O = 0

u1 = y
u1 P O = yP O

u2 = y
uP O
=
2

u2 P O = 0

u3 = u
u3 P O = uP O

A aproximao linear da equao 2.14 pode ento ser fa ilmente al ulada:




g
g
g
(u1 u1P O ) +
(u2 u2P O ) +
(u3 u3P O )
z = zP O +
u1 P O
u2 P O
u3 P O
g
= 2u1 u2 2
u1

g
= 2
u1
PO

g
= u1 2
u2

g
uP O 2
=

u2 P O
4

g
=1
u3

g
=1
u3
PO

18

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

uP O 2
4

2

z = 2(u1 u1P O )

uP O
y = 2(y yP O )
4
Denindo-se novas variveis
e que

= y.
y

u2 + (u3 u3P O )

y + (u uP O )

y = y yP O

(2.15)

u = u uP O ,

Com isto, a equao 2.15 pode ser rees rita em termos de

+
y

uP O 2
4

= y
y
y e u:

sabe-se que

+ 2y = u
y

(2.16)

A equao 2.16 rela iona de forma linear pequenas variaes no sinal de entrada

em torno do valor

valor

uP O

om pequenas variaes no sinal de sada

em torno do

yP O .

Uma vez linearizado o modelo, ele pode ser utilizado em onjunto om as t ni as


usuais de resoluo de equaes diferen iais para se obter resultados referentes ao
desempenho dinmi o do sistema. Uma demonstrao desta metodologia dada no
exemplo 2.3-C.

Exemplo 2.3-C: Sistema om mola no-linear


O orpo de massa M = 1.0kg da gura 2.5 est preso a uma mola no-linear uja
2
fora elsti a propor ional ao quadrado do deslo amento, ou seja, fk (t) = Ky (t).
2
A mola tem onstante elsti a K = 25N/m . A massa desliza sobre uma superf ie
que apresenta um oe iente de atrito vis oso om o orpo

b = 3Ns/m.

Ky 2
M

f (t)

Figura 2.5: Sistema om mola no-linear do exemplo 2.3-C


Supondo uma aproximao linear, al ule a funo que melhor des reve o deslo amento

y(t)

quando o orpo ini ialmente em repouso submetido a uma fora em

Newtons dada por

f (t) = 9 + 0.3 sin t,

onforme indi ado na gura 2.6.

Das leis de Newton, pode-se deduzir que este sistema modelado pela equao:

y + 3y + 25y 2 = f
Para um ponto de operao
onde

y = 0

y = 0)

f = fP O ,

o equilbrio do sistema (ou seja, o ponto

al anado para:

25yP O 2 = fP O

(2.17)

p
yP O = 0.2 fP O

2.3.

APROXIMA O LINEAR DE SISTEMAS N O-LINEARES

19

10

2
Legenda:
f(t)
0
0

10

15

20

Figura 2.6: Fora apli ada ao sistema om mola no-linear da gura 2.5

O modelo linearizado do sistema neste ponto de operao dado por

+ 3y
+ 50yP O y = f
y

(2.18)

f (t) = 9 + 0.3 sin t, o ponto de operao mais natural para esta ondio de
operao fP O = 9, o que impli a yP O = 0.6. Com isto, a equao 2.18 assume os

Como

oe ientes

onde

+ 3y
+ 30y = f
y

y = y 0.6

(2.19)

f = f 9.

A equao 2.19 pode ser resolvida utilizando-se a transformada de Lapla e. Se

F (s) = [f (t)]

Y (s) = [y(t)],

ento

s2 Y (s) sy(0) y(0)


+ 3[sY (s) y(0)] + 30Y (s) = F (s)
y(0) = 0 e y(0)

= 0, o

y(0) = 0.6 e y(0)


= 0.

Como o sistema estava ini ialmente em repouso, sabe-se que


que, em razo das mudanas de variveis, impli a que
Portanto, a equao a ser resolvida :

[s2 + 3s + 30]Y (s) = F (s) 0.6s 1.8


A seqn ia obede e ao pro edimento normal de resoluo de equaes diferen iais utilizando a transformada de Lapla e:

f (t) = 0.3 sin t


1
Y (s) = 2
s + 3s + 30

0.3
0.6s 1.8
2
s +1

Expandindo em fraes par iais:

Y (s) =

F (s) =


0.3
s2 + 1

0.6s3 1.8s2 0.6s 1.5


(s2 + 1)(s2 + 3s + 30)

1.807
0.5989s
0.01024 0.001059s

2
2
2
2
s +1
s +1
s + 3s + 30 s + 3s + 30

20

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

Consultando a tabela de transformadas inversas de Lapla e do apndi e C:

y(t) = 0.01024 sin t 0.001059 cos t (1.807/30)[5.695e1.5t sin(5.268t)]


0.5989[e1.5t cos(5.268t) 0.2847e1.5t sin(5.268t)]
y(t) = 0.01024 sin t 0.001059 cos t e1.5t [0.1725 sin(5.268t) + 0.5989 cos(5.268t)]
Finalmente, lembrando que

y = y 0.6,

hega-se expresso nal para

y(t):

y(t) = 0.6 + 0.01024 sin t 0.001059 cos t


e1.5t [0.1725 sin(5.268t) + 0.5989 cos(5.268t)]
y(t) = 0.6 + 0.01029 sin(t 0.1030) 0.6232e1.5t cos(5.268t 0.2804)

(2.20)

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1

Aproximado:
Real:

0
0

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1

Aproximado:
Real:

0
0

10

15

20

25

30

35

40

Figura 2.7: Resposta do sistema om mola no-linear da gura 2.5


O gr o da funo des rita pela equa o 2.20 e o gr o da resposta exata
do modelo, al ulada por resoluo numri a da equao 2.17, apare em na gura
2.7.

Conforme se per ebe, a pre iso da resposta aproximada maior no regime

permanente, pois o sistema est mais prximo do ponto de operao em torno do


qual o modelo linearizado foi obtido. De uma maneira geral, entretanto, o modelo
aproximado des reve om boa semelhana o omportamento dinmi o do sistema.

2.4.

FUNES DE TRANSFERNCIA

21

2.4 Funes de transfern ia


funo de transfern ia

de um sistema linear denida omo sendo a relao

entre a transformada de Lapla e da varivel de sada e a transformada de Lapla e da


varivel de entrada, om todas as ondies ini iais assumidas omo nulas. Funes
de transfern ias s podem ser denidas para sistemas lineares e invariantes no
tempo.
A funo de transfern ia de um sistema fa ilmente obtida da equao diferen ial que o des reve, assumindo-se ondies ini iais nulas. Por exemplo, para o
sistema RLC da gura 2.2, des rito pela equao 2.3, a funo de transfern ia

G(s)

dada por:

1
1
C v + v +
R
L

v dt = i(t)
G(s) =

C sV (s) +

1
1 V (s)
V (s) +
= I(s)
R
L
s

RLs
V (s)
=
I(s)
RLCs2 + Ls + R

2.5 Diagramas de blo os


Os sistemas dinmi os em engenharia de ontrole so normalmente representados
pela sua funo de tranfern ia, rela ionando as variveis de entrada e de sada
atravs de uma relao de ausa e efeito. Para sistemas lineares ompostos de vrios
subsistemas, a representao em

diagrama de blo os

predominante na engenharia

de ontrole. Um diagrama de blo os onsiste em um onjunto de blo os opera ionais

unidire ionais

que representam a funo de transfern ia dos subsistemas, blo os

estes interligados de forma a expressar as relaes de interdependn ia das variveis


dentro do sistema.
A representao em diagrama de blo os de um determinado sistema freqentemente pode ser reduzida a um diagrama de blo os simpli ado utilizando t ni as
de reduo.

As transformaes mais usuais esto representadas na tabela 2.4.

utilidade das transformaes ser demonstrada atravs da reduo do diagrama de


blo os do exemplo 2.5-A.

Exemplo 2.5-A: Simpli ao de diagrama de blo os


O diagrama de blo os de um sistema de ontrole om mltiplos laos de realimen-

tao mostrado na gura 2.8 . interessante notar que o sinal da realimentao

H1 C

positivo; por isso, o lao

positiva.

G3 (s)G4 (s)H1 (s) hamado de lao de realimentao

O pro edimento de reduo do digrama de blo os baseado nas transformaes


da tabela 2.4, prin ipalmente a que permite eliminar laos realimentados. As outras
2 As

variveis vi , tal que i = 1, 2, , n que apare em nesta gura sero teis posteriormente e
podem ser des onsideradas no momento.

22

CAPTULO 2.

Transformao

Diagrama original
X1

Combinar blo os em

X1
paralelo

X1

antes

de

um

X1

Mover um somador
para

depois

de

X1

Mover uma derivao


antes

de

um

de

X2

um

X1

Eliminar um lao

realimentado

X3
G

X2

X2

G
G

X1

X1

blo o

G +

X1

X2

X2

1
G

X1

X2

X2

X1

Mover uma derivao


depois

X1

X3

X3

X2

X2

G1 G2

X2

blo o

para

X2

G1 G2

X1

X3

blo o

para

X1

um

X1

X2

blo o

Diagrama equivalente

X3

G2

G1 +

G2

Combinar blo os em

Mover um somador

X2

G1

as ata (srie)

para

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

X2

1
G

X2
X1

G
1GH

X2

Tabela 2.4: Transformaes em diagramas de blo os

v7 H2
v2

G1

v3

v9

G2

v4

v1

R(s)

v5

G3

v6

G4

C(s)

v8 H1
H3

Figura 2.8: Diagrama de blo os do exemplo 2.5-A

transformaes so utilizadas para modi ar o diagrama, de forma a deix-lo em um


formato adequado eliminao de laos realimentados. A sequn ia de transformaes apli ada ao diagrama est indi ada na gura 2.9.
operaes:

Foram feitas as seguintes

2.5.

DIAGRAMAS DE BLOCOS

1. Mover

H2

23

para depois do blo o

G4 .

2. Eliminar o lao om realimentao


3. Eliminar o lao om realimentao
4. Eliminar o lao om realimentao

H1 .
H2 /G4
H3

Observe que h a ombinao de blo os em as ata antes da exe uo dos ltimos


passos.

H2
G4

G1

G2

R(s)

1)

G3

G4

C(s)

H1
H3
H2
G4

R(s)

G1

2)

G2

G3 G4
1G3 G4 H1

C(s)

H3

R(s)

3)

G2 G3 G4
1G3 G4 H1 +G2 G3 H2

G1

C(s)

H3

4)

G1 G2 G3 G4
1G3 G4 H1 +G2 G3 H2 +G1 G2 G3 G4 H3

R(s)

C(s)

Figura 2.9: Reduo do diagrama de blo os da gura 2.8

interessante veri ar-se a forma do numerador e do denominador da funo


de transfern ia em malha fe hada nal. Nota-se que o numerador omposto pelo
as ateamento da funo de transfern ia dos elementos que one tam em sentido

menos a

soma das funes de transfern ia de ada um dos laos. O sinal do lao

G3 G4 H 1

direto a entrada

R(s)

om a sada

C(s).

O denominador omposto de

positivo porque se trata de um lao de realimentao positiva, enquanto os laos

G1 G2 G3 G4 H 3

G2 G3 H 2

so laos de realimentao negativa.

A forma do numerador e do denominador da funo de transfern ia nal do


exemplo 2.5-A bastante prxima da forma geral para funes de transfern ia de
sistemas realimentados om mltiplos laos, que ser apresentada na prxima seo.

24

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

No aptulo 1 foram apresentados os on eitos de sistemas em malha aberta e em


malha fe hada. Denidos os on eitos de funes de transfern ia e diagramas de
blo os, pode-se pro eder uma anlise omparativa da reduo de efeito de variao
de parmetros do sistema.

Exemplo 2.5-B: Comparao de sistemas de MA e MF om relao a


variaes nos parmetros do pro esso
Sejam os sistemas em malha aberta e malha fe hada mostrados a seguir e suas
respe tivas funes de transfern ias

R(s)

Y (s)

G(s)

R(s)

Y (s)

G(s)

H(s)

Y (s) = G(s)R(s)
R(s)G(s)
Y (s) =
1 + G(s)H(s)

(2.21)
(2.22)

pedido analisar a variao da sada nos dois tipos de malhas, devido a uma
variao de parmetros do sistema.
Para modelar uma variao de parmetros do sistema, um

G(s),

que orres-

ponde aos parmetros variados, adi ionado funo de transfern ia original do


sistema, om isso, os respe tivos diagramas de blo o se transformam em:

R(s)

G(s) + G(s)

Y (s)
R(s)

G(s) + G(s)

Y (s)

H(s)

O efeito da variao do parmetro na resposta nal pode ser avaliado atravs da

quantia Y (s) = Y (s) Y (s). Para o sistema de malha aberta tem-se

2.6.

GRAFOS DE FLUXO DE SINAL

25

Y (s) = [G(s) + G(s)] R(s)


Y (s) = Y (s) Y (s)
= G(s)R(s)

(2.23)
(2.24)
(2.25)

E, para o sistema de malha fe hada:

[G(s) + G(s)]
R(s)
1 + [G(s) + G(s)]H(s)
Y (s) = Y (s) Y (s)
G(s)
[G(s) + G(s)]
R(s)
R(s)
=
1 + [G(s) + G(s)]H(s)
1 + G(s)H(s)
Y (s) =

.
.
.

(2.27)
(2.28)

(2.29)

G(s)
R(s)
(1 + G(s)H(s))2

onsiderando-se

G(s) G(s)

Logo a vario da sada em MF reduzida por um fator


em

(2.26)

(2.30)

[1 + G(s)H(s)]2

Tambm no sistema malha fe hada possvel analisar o efeito de uma vario


H(s), seja o novo H (s) = H(s) + H(s) e o novo Y (s), a nova sada de orrente

dessa variao. Nesse aso:

G(s)
R(s)
1 + G(s)[H(s) + H(s)]
Y (s) = Y (s) Y (s)
G(s)
G(s)
R(s)
R(s)
=
1 + G(s)[H(s) + H(s)]
1 + G(s)H(s)
Y (s) =

.
.
.

(2.31)
(2.32)
(2.33)

(2.34)

G (s)H(s)
R(s)
(1 + G(s)H(s))2

onsiderando-se

E podemos on luir que o efeito de uma variao em


que o efeito da variao em

H(s) H(s)
H(s),

(2.35)

o sensor, maior do

G(s).

2.6 Grafos de uxo de sinal


Os pro edimentos de reduo de diagrama de blo os podem ser trabalhosos para
sistemas om uma erta omplexidade. Um mtodo alternativo para determinao

26

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

de relaes entre variveis de um sistema foi desenvolvido por Mason e baseado


na representao do sistema por segmentos de reta.
denominado

mtodo do grafo de uxo de sinal,

A vantagem deste mtodo,

a existn ia de uma frmula de

ganho do grafo de uxo, que d a relao entre variveis do sistema sem requerer
nenhum pro edimento de reduo ou manipulao do grafo de uxo.
Um

grafo de uxo de sinal

um diagrama omposto de arestas, ou

ne tados por segmentos de retas om direo, ou

ramos.

ns,

o-

Cada ramo rela iona a

dependn ia de uma varivel de sada om uma varivel de entrada, da mesma maneira que um blo o em um diagrama de blo os. Os ramos ini iam-se e terminam-se
em ns. Cada n est asso iado a uma varivel ou sinal.
As relaes entre as variveis so es ritas ao lado de ada ramo, sob a forma
de um

ganho

asso iado ao ramo. Todos os ramos deixando um n passam aos seus

respe tivos ns de sada o valor da varivel asso iada ao n de entrada multipli ado
pelo ganho do ramo. O somatrio de todos os sinais hegando em um n igual
varivel do n.
Um

aminho

um ramo ou uma seqn ia ontnua de ramos que podem ser

atravessados de um sinal (n) para outro sinal (n). Um

lao um aminho fe hado

que omea e termina no mesmo n, sem passar em nenhum n mais de uma vez.
Dois laos no se to am se eles no tm nenhum n em omum. Dois laos que se
to am tm ao menos um n em omum.
A transio de uma representao em diagrama de blo os para uma representao
em grafo de uxo de sinal imediata. Na gura 2.10 v-se o grafo de uxo de sinal
equivalente ao diagrama de blo os da gura 2.8, onde se indi a para ada n o sinal
orrespondente no diagrama de blo os.

-1 v7
R

+1 v1 G1 v2 +1

H2

G2 v4 +1 v5 G3

G4
v6

v3

+1

H1
v8

-1

v9

H3

Figura 2.10: Grafo de uxo de sinal equivalente ao diagrama da gura 2.8


A relao de dependn ia (ou funo de transfern ia, ou ganho)
varivel independente
de sada) dada pela

(varivel de entrada) e uma varivel dependente

regra de Mason :

Y
G=
=
U

PNC

Gi i

i=1

entre uma

(varivel

(2.36)

2.6.

GRAFOS DE FLUXO DE SINAL

27

onde:

NC :
Gi :
:
i :

nmero de aminhos existentes de

Y;

para

ganho do i-simo aminho;


determinante do grafo, al ulado onforme se expli a a seguir;

i-simo aminho;
determinante , mas so

ofator do

este ofator al ulado da mesma maneira que

ex ludos do l ulo todos os ns que to am o

i-simo

aminho e todos os laos dos quais estes ns fazem parte.

O determinante

de um grafo dado por

=1
Nesta equao,
ndi es
e o

k -simo

NL

NL
X

Li +

i=1

X
j,k

Lj Lk

o nmero de laos do grafo e

Li

(2.37)

o ganho do i-simo lao. Os

NL , desde

que o

j -simo lao

l, m e n assumem todos os possveis


m-simo lao e o n-simo lao no se
outra forma, a regra de l ulo de

lao no se toquem. Os ndi es

NL ,

desde que o l -simo lao, o

toquem. E assim su essivamente. Dito de

l,m,n

Ll Lm Ln +

assumem todos os possveis valores de 1 a

valores de 1 a

= 1

(ganhos

de todos os laos)

(produtos

dos ganhos de todas as ombinaes de 2 laos que no se to am)

(produtos

dos ganhos de todas as ombinaes de 3 laos que no se to am)

Pode-se onstatar que a apli ao desta frmula no grafo da gura 2.10 leva ao
mesmo resultado nal do exemplo 2.5-A.

Exemplo 2.6-A: Utilizao da frmula de Mason


Com base no grafo de uxo de sinal da gura 2.11, al ule o ganho
varivel de entrada

x1

e a varivel de sada

x6 .

O grafo tem dois aminhos diretos, ujos ganhos so:

G1 = abc

G2 = d

Os ganhos dos seis laos so

L1 = ae
L4 = def g

L2 = bf
L5 = abch

L3 = cg
L6 = dh

entre a

28

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

x1

f
b

e
a

1
x2

g
c

x6

x5

x4

x3
d

Figura 2.11: Grafo de uxo de sinal do exemplo 2.6-A

O aminho

to a todos os laos. O aminho

que no se to am, temos os laos

no to a o lao

e os laos

2.

Quanto aos laos

6.

= 1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 ) + (L1 L3 + L2 L6 )
= 1 ae bf cg def g abch dh + aecg + bf dh
1 = 1
2 = 1 (L2 ) = 1 bf
Com isso,

G=

abc + d(1 bf )
G1 1 + G2 2
=

1 ae bf cg def g abch dh + aecg + bf dh

O l ulo deste resultado bem mais trabalhoso aso sejam empregadas t ni as de


reduo ao invs da frmula de Mason.

2.6.1 Grafos de uxo de sinal fe hado


O l ulo da funo de transfern ia pode, ainda, ser exe utado atravs de uma
anlise ni a, atravs somente do l ulo de um determinante e sem a ne essidade de
determinao de ganho de aminho ou de ofatores. Fa ilitando, dessa forma, a implementao de um algoritmo, pois, nesse aso, somente o on eito de determinante
de um grafo pre isa ser lembrado. Vemos, nessa seo, omo faz-lo.
Seja

u a varivel de entrada de um grafo de uxo de sinal de um sistema qualquer

y , a varivel de sada do mesmo, o grafo de uxo de sinal fe hado denido a partir


y e hegando a u
om ganho F , onde F um smbolo novo, ou seja, diferente de qualquer outro
e

do grafo em questo mediante a adio de um ramo partindo de

en ontrado no sistema.

Um exemplo de grafo de uxo de sinal fe hado obtido a partir do grafo original


da gura 2.10 mostrado na gura 2.12.

2.6.

GRAFOS DE FLUXO DE SINAL

29

F
-1 v7
R

+1 v1 G1 v2 +1

H2

G2 v4 +1 v5 G3

G4

v3

v6

+1

H1
v8

-1

v9

H3

Figura 2.12: Grafo de uxo de sinal fe hado obtido a partir do grafo da gura 2.10

Seja, ento,

o determinante do grafo de uxo de sinal fe hado de um sistema

qualquer, pode ser provado (ver [Mai88) que:

c = D(s) + F N(s)
onde

D(s)

N(s)

(2.38)

so o denominador e numerador, respe tivamente, da funo

de transfern ia do sistema (grafo de uxo de sinal) original.


Em suma, um algoritmo para en ontrar a funo de transfern ia de um sistema
representado por um grafo de uxo de sinal e uja funo de transfern ia seja
N (s)
apresentado a seguir:
D(s)

G(s) =

1. Formar um sistema fe hado, es olhendo o ganho do novo ramo (F ) de tal


forma que

seja uma varivel distinta das outras.

c para o sistema fe hado.


c que no ontm F igual ao denominador D(s).
c que ontm F igual F N(s).

2. Cal ular o determinante


3. A soma dos termos de
4. A soma dos termos de

Exemplo 2.6-B: Utilizao da t ni a de grafo de uxo de sinal fe hado


Cal ule o ganho G entre a varivel de entrada

x1

e varivel de sada

x6

para o

grafo apresentado na gura 2.11.


O grafo de uxo de sinal fe hado obtido para o problema mostrado na gura
2.13.
Os ganhos dos laos para o grafo fe hado so:

L1 = ae
L5 = abch

L2 = bf
L6 = dh

L3 = cg
L7 = F abc

L4 = def g
L8 = F d

30

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

x1

f
b

e
a

1
x2

g
c
x4

x3

1
x5

x6

Figura 2.13: Grafo de uxo de nal fe hado para o GFS da gura 2.11.

Os pares de laos que no se to am so 1 e 3, 2 e 6, e 2 e 8.

c = 1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 + L7 + L8 ) + (L1 L3 + L2 L6 + L2 L8 )
c = 1 (ae + bf + cg + def g + abch + dh F abc F d) + (aecg + bf dh F bdf )
c = (1 ae bf cg def g abch dh + aecg + bf dh) + F (abc + d bdf )
Logo:

G(s) =

abc + d bdf
1 ae bf cg def g abch dh + aecg + bf dh

O resultado o mesmo do obtido no exemplo 2.6-A omo era de se esperar.


Para um melhor entendimento de grafo de uxo de sinal e grafo de uxo de sinal
fe hado, re omendada a leitura de [Mai88

2.7 Modelos em variveis de estado


O

estado de um sistema um onjunto de nmeros tais que o onhe imento des-

ses nmeros, das funes de entrada e das equaes que des revem a dinmi a do
sistema forne em o estado futuro e a sada do sistema. Para um sistema dinmi o,
o estado de um sistema des rito em termos de um onjunto de

variveis de estado

[x1 (t), x2 (t), , xn (t)]. O espao n-dimensional ujos eixos oordenados orrespondem s variveis x1 (t), x2 (t), , xn (t) hamado de espao de estados : qualquer

estado do sistema pode ser representado por um ponto no espao de estados.

Exemplo 2.7-A: Modelagem de sistema em variveis de estado

2.7.

MODELOS EM VARIVEIS DE ESTADO

31

Um exemplo de ara terizao de um sistema atravs de variveis de estado


pode ser obtido para o ir uito RLC da gura 2.14. O estado desse sistema pode
ser des rito em termos de um onjunto de variveis (x1 , x2 ), onde
apa itor

vC (t)

x2

x1

a tenso no

igual orrente no indutor iL (t).

(t)

L (t)

vC (t)

vo (t)

C (t)

+
R

Figura 2.14: Cir uito RLC a ser modelado em variveis de estado


Esta es olha de variveis intuitivamente satisfatria porque a energia armazenada no ir uito pode ser des rita em termos dessas variveis:

E=
Logo,

x1 (t0 )

x2 (t0 )

L2L CvC2
+
2
2

representam a energia ini ial total do ir uito e portanto o

estado do sistema em

t = t0 .

Para uma rede RLC passiva, o nmero de variveis

de estado igual ao nmero de elementos armazenadores de energia ( apa itores e


indutores) independentes.
Quando se utilizam modelos baseados em variveis de estado, a dinmi a do
sistema des rita por um onjunto de equaes diferen iais de primeira ordem.
Estas equaes exprimem a derivada de ada uma das variveis de estado em termos
das variveis de estado e dos sinais de entrada. O sinal de sada tambm deve ser
expresso em funo das variveis de estado e dos sinais de entrada. Para o ir uito
da gura 2.14, estas equaes podem ser obtidas a partir da apli ao das leis de
Kir hho:

= C + L
vC = vL + vR

= C vC + L
vC = LL + RL
vo = RL

 
 
1
1
x2 +

x1 =
C
C
 
 
R
1
x1
x2
x2 =
L
L
vo = Rx2

(2.39)

(2.40)
(2.41)

Usando as equaes 2.39 e 2.40 e as ondies ini iais [x1 (t0 ), x2 (t0 ), e onhe endose o sinal de entrada

(t),

pode-se determinar o estado do sistema [x1 (t), x2 (t) para

qualquer instante de tempo

t t0 .

Conhe ido o estado, pode-se tambm saber o

valor instantneo do sinal de sada a partir da equao 2.41.


As variveis de estado que des revem um sistema no so ni as, e innitos onjuntos de diferentes variveis de estado podem ser es olhidos. Qualquer ombinao

32

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

linear das variveis de estado tambm pode ser adotada omo varivel de estado.
Por exemplo, para o ir uito da gura 2.14, pode-se tambm adotar as variveis de
x1 = vC e x2 = vL , onde vL a queda de tenso no indutor. Dessa denio,
deduz-se que:
estado

x1 = x1
x2 = vC RL = x1 Rx2

(2.42)

x2 =

1
(x x2 )
R 1

(2.43)

Substituindo-se as equaes 2.42 e 2.43 nas equaes 2.39, 2.40 e 2.41, hega-se a:




 
1
1
1

x1 +
x2 +

=
RC
RC
C




 
1
1
1
R

x2 =
x1 +
x2 +

RC
RC
L
C
vo = x1 x2
x1

(2.44)

(2.45)
(2.46)

O ir uito da gura 2.14 tanto pode ser representado pelo modelo em variveis de
estado das equaes 2.39, 2.40 e 2.41 quanto pelo modelo em variveis de estado
das equaes 2.44, 2.45 e 2.46. Portanto, a representao no espao de estados de
um dado sistema no ni a, apesar do nmero de variveis de estado ser o mesmo
para qualquer uma das diferentes representaes do mesmo sistema. O nmero
de variveis de estados ne essrias para representar um sistema orreponde

ordem

do sistema.
O onjunto de equaes que onstitui o modelo em variveis de estado de um
sistema pode ser es rito de forma ompa ta utilizando-se uma notao vetorial:

(
O vetor oluna

estado :

O vetor oluna

x(t),

x = f(x, u, t)
y = g(x, u, t)

u(t),

onstitudo pelas

x1
x2

x = ..
.
xn

onstitudo pelos

variveis de estado, hamado de

(2.47)

vetor de

x 1
x 2

x = ..
.
x n

sinais de entrada, hamado de

vetor de

entrada. O vetor oluna y(t), onstitudo pelos p sinais de sada, hamado de


vetor de sada. Para sistemas monovariveis (ou seja, m = p = 1), os vetores u e y
tornam-se es alares.

A primeira equao do sistema de equaes 2.47 expressa a evoluo dinmi a do


estado do sistema e onhe ida omo

equao diferen ial de estado, ou simplesmente

2.7.

MODELOS EM VARIVEIS DE ESTADO

equao de estado.

A segunda equao do sistema 2.47 mostra a omposio do sinal

de sada e onhe ida omo


e

33

equao de sada.

No aso geral, as funes vetoriais

dependem do vetor de estado e do vetor de entrada; para sistemas variantes no

tempo, dependem tambm do tempo.


Para sistemas lineares invariantes no tempo, o modelo no espao de estados pode
ser es rito sob a forma matri ial:

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

(2.48)

Uma representao em diagrama de blo os da equao 2.48 mostrada na gura

A uma matriz quadrada n n. B uma matriz n m, que re ai em


n 1 para sistemas monovariveis. C uma matriz p n, que se
torna um vetor linha 1 n para sistemas monovariveis. Finalmente, a matrix D, de
dimenses p m, transforma-se em um es alar no aso monovarivel; para muitos
sistemas, a matriz D nula, signi ando que no h inun ia direta na entrada na
2.15. A matriz

um vetor oluna

sada.

x(t)

+
+

x(t)

u(t)

D
R

y(t)

Figura 2.15: Diagrama de blo os de um sistema linear no espao de estados


A ttulo de exemplo, o sistema des rito pelas equaes 2.39, 2.40 e 2.41 poderia
ser representado por uma equao matri ial no formato da equao 2.48, onde:

A=

0 C1
1
R
L
L

x=


vC
L
B=

1
C

u=


C=

y=


0 R

vo

D=

(2.49)

A soluo do modelo linear no espao de estados (equao 2.48) para um determinado sinal de entrada pode ser obtida pela utilizao da transformada de Lapla e:

x(t)
= Ax(t) + Bu(t) sX(s) x(0) = AX(s) + BU(s)
X(s) = (sI A)1 x(0) + (sI A)1 BU(s)
(
X(s) = (s)x(0) + (s)BU(s)
1
onde (s) = (sI A)
Y(s) = CX(s) + DU(s)

(2.50)

34

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

Apli ando-se a transformada inversa de Lapla e matriz

(t),

onhe ida omo

matriz de transio de estado :

Mostra-se que a matriz

(s),

al ula-se a matriz



(t) = 1 (s) = 1 (sI A)1
(t)

pode ser al ulada em termos da funo exponen ial

matri ial:

(t) = eAt = exp(At)


A funo exponen ial matri ial denida de maneira similar funo exponen ial
es alar, atravs de uma srie innita que onverge para todo

eAt = exp(At) = I + At +
Para uma dada matriz

A,

nito e qualquer

A2 t2
Ak tk
++
+
2!
k!

A:

(2.51)

o valor da funo exponen ial matri ial

eAt

pode ser

al ulado numeri amente, trun ando-se a srie innita da equao 2.51, ou analiti amente, usando-se o teorema de Cayley-Hamilton, apresentado no apndi e D. As
propriedades da funo exponen ial matri ial tambm esto indi adas no apndi e
D.

Exemplo 2.7-B: Cl ulo da exponen ial matri ial

Cal ule a funo

eAt

para uma matriz

1 0.5
0
0
A = 0 1
1
1 0.5

A equao ara tersti a pode ser obtida de:

det(IA) = 0

+ 1 0.5
0
det 0
+1
0 = 0
1
1 + 0.5

A matriz tem portanto um autovalor

1.0.

1 = 0.5

(+1)2 (+0.5) = 0

e dois autovalores

2 = 3 =

A funo exponen ial matri ial, pelo teorema de Cayley-Hamilton, pode ser

al ulada por:

At

f (A) = e
p(A) = a1 A2 + a2 A + a3 I

f (A) = p(A)

se

f (0.5) = p(0.5)
f (1.0) = p(1.0)


f (1.0) = p(1.0)

0.5t

0.5t
= a1 (0.5)2 + a2 (0.5) + a3
4et 2tet

a1 = 4e
e
a2 = 8e0.5t 8et 3tet
e1.0t = a1 (1.0)2 + a2 (1.0) + a3

te1.0t = 2a (1.0) + a
a = 4e0.5t 3et tet
3
1
2

et
0.5tet
0
eAt = a1 A2 + a2 A + a3 I =
0
et
0
0.5t
t
0.5t
t
t
0.5t
2e
2e
4e
4e te
e

2.7.

MODELOS EM VARIVEIS DE ESTADO

Constata-se que, para

t = 0,

a matriz

eAt

35

orresponde a uma matriz identidade.

A soluo da equao 2.50 onduz ao resultado

x(t) = (t)x(0) +

(t )Bu( )d

(2.52)

Embora este resultado seja genri o e possa ser apli ado a qualquer sistema, geralmente as equaes de estado so resolvidas no formato de Lapla e, diretamente a
partir da equao 2.50, omo se mostra no exemplo 2.7-C a seguir. Desta forma,
evita-se a ne essidade de l ulo da anti-transformada de Lapla e da matriz de
transio de estado e da integral de onvoluo que apare em na equao 2.52.

Exemplo 2.7-C: Resoluo de equao de estado


Cal ule o sinal de sada

L=40mH, R=10
= 0 e que a

[L (0)

vo (t)

(t)=0.1A.

para o ir uito da gura 2.14 quando

C =2.5mF,

Suponha que a orrente ini ial no indutor nula

tenso ini ial no apa itor de 1V [vC (0)

= 1.

Utilizaremos o modelo em variveis de estado dado pelas equaes 2.39, 2.40 e


2.41, que ulmina na representao matri ial da equao 2.49. A partir das ondies
ini iais dadas e omo o sinal de entrada

(t)

orresponde a um degrau de amplitude

0.1, tem-se:

x(0) =


1
0


U(s) =

0.1
s





 
0 400
400
A=
B=
C = 0 10
D= 0
25 250
0

 
 

s
400
0 400
s 0
=

sI A =
25 s + 250
25 250
0 s


1
s + 250 400
1
(s) = (sI A) = 2
25
s
s + 250s + 10.000

Da equao 2.50:

1
X(s) = (s)x(0) + (s)BU(s) =
2
s(s + 250s + 10.000)
Y(s) = CX(s) + DU(s) =
Portanto, o sinal de sada

vo (t)

s2 + 290s + 10.000
25s + 1.000

1
0.33
0.8
250s + 10.000
=
+

s(s2 + 250s + 10.000)


s s + 50 s + 200
=

y(t)

dado por:
t

vo (t) = 1 + 0.33e 50 0.8e 200


A matriz

tem dois autovalores em

1 = 50

2 = 200.

Conforme esperado,
t
t
isto gerou no sinal de sada os termos exponen iais orrespondentes k1 e 1 e k2 e 2 .

36

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

Pode-se resolver o problema pelas t ni as lssi as de resoluo de ir uitos para


se veri ar que se atinge a mesma expresso nal para o sinal de sada.
A maior di uldade na resoluo de equaes de estado, omo no exemplo 2.7-C,
a determinao de

(s),

por envolver a inverso de uma matriz no-numri a. O

algoritmo de Leverrier, apresentado no apndi e D e ilustrado pelo exemplo 2.7-D


a seguir, permite al ular

(s)

sem esta inverso.

Exemplo 2.7-D: Apli ao do algoritmo de Leverrier


Apli ando o algoritmo de Leverrier, determine a matriz
uma matriz

1 0 0
A = 0 0 1
0 1 1

Apli ando-se o algoritmo do apndi e D om

n = 3,

(s) = (sI A)1

que a dimenso da matriz

A:

R0 = I
AR0 = A
1 = trace(AR0 ) = (1 + 0 1) = 2


1 0 0
2 0
R1 = AR0 + 1 I = 0 0 1 + 0 2
0 1 1
0 0



1 0 0
1 0 0
1
AR1 = 0 0 1 0 2 1 = 0
0 1 1
0 1 1
0

para

0
1 0 0
0 = 0 2 1
2
0 1 1

0
0
1 1
1 2

2 = trace(AR1 )/2 = (1 1 2)/2 = 2

1 0
0
2 0 0
1 0 0
R2 = AR1 + 2 I = 0 1 1 + 0 2 0 = 0 1 1
0
1 2
0 0 2
0 1 0

1 0 0
1 0 0
1 0
0

AR2 = 0 0 1 0 1 1 = 0 1 0
0 1 1
0 1 0
0
0 1
3 = trace(AR2 )/3 = (1 1 1)/3 = 1

(s) = s3 + 1 s2 + 2 s + 3 = s3 + 2s2 + 2s + 1

2.7.

MODELOS EM VARIVEIS DE ESTADO

37

adjunta(sI A) = R0 s2 + R1 s + R2

1 0 0
1 0 0
1 0 0
= 0 1 0 s2 + 0 2 1 s + 0 1 1
0 0 1
0 1 1
0 1 0
2

s +s+1
0
0
=
0
s2 + 2s + 1 (s + 1)
0
s+1
s(s + 1)

2
s +s+1
0
0
3 +2s2 +2s+1
s
adjunta(sI A)

s2 +2s+1
=
0
s3 +2ss+1
(s) = (sI A)1 =
2 +2s+1
s3 +2s2 +2s+1
(s)
s(s+1)
s+1
0
s3 +2s2 +2s+1
s3 +2s2 +2s+1

Note-se que este algoritmo pode ser fa ilmente programado em um omputador


digital.

2.7.1 Converso do espao de estados para funes de transfern ia


Dado um modelo no espao de estados de um sistema monovarivel (uma entrada
e uma sada), espe i ado pela matriz

A,

pelos vetores

e pelo es alar

da

equao 2.48, pode-se determinar a funo de transfern ia do sistema.


A funo de transfern ia

G(s) de um sistema a relao entre as transformadas

de Lapla e dos sinais de entrada e de sada, om ondies ini iais nulas. Da equao
2.50, supondo

x(0) = 0,

tem-se:

X(s) = (s)BU(s) Y (s) = C [(s)BU(s)] + DU(s)


Y (s)
G(s) =
= C(s)B + D = C(sI A)1 B + D
U(s)
A inversa de uma matriz

det(M)

(2.53)

dada por:

M1 =
onde

1
adj(M)
det(M)

o determinante da matriz

e adj(M) a adjunta da matriz

M,

ou

seja, a transposta da sua matriz de ofatores. Portanto, a partir da equao 2.53, a


funo de transfern ia

G(s)

G(s) =
Os valores de

dada por:

C adj(sI A) B + D det(sI A)
det(sI A)

(2.54)

que fazem a funo de transfern ia de um sistema tender para

innito so por denio os

plos

deste sistema.

Pela ara tersti a da equao

38

CAPTULO 2.

2.54, os valores de

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

que fazem o determinante da matriz

sI A

ser nulo so razes

do denominador da funo de transfern ia e, onseqentemente, plos do sistema.


Portanto, existe uma equivaln ia perfeita entre os
plos da funo de transfern ia
de uma matriz quadrada

G(s),

autovalores

da matriz

relembrando que um nmero

se e somente se

det(I M)

e os

autovalor

for igual a zero.

Exemplo 2.7-E: Cl ulo de funo de transfern ia equivalente


G(s) do sistema des rito




0.5
0
1
x =
u
x+
0.5
2 3



y= 1 0 x

Determine a funo de transfern ia

pelo modelo:

Da equao 2.53 tem-se:



1
1
s+3 1
s 1

=
= 2
(s) =
2 s
2 s+3
s + 3s + 2




 s+3 1
0.5
1 0
0.5
2 s
0.5s + 2
= 2
G(s) =
2
s + 3s + 2
s + 3s + 2
Pode-se veri ar que tanto os autovalores da matriz A quanto os plos da funo de
transfern ia so iguais a -1 e -2. O sistem tem um zero em s = 4.


s 0
0 s

0
1
2 3

1

2.7.2 Converso de funes de transfern ia para espao de


estados
O pro esso inverso de onverso onde, dada uma funo de transfern ia

G(s), se

deseja um modelo equivalente no espao de estados, no tem uma regra de onverso


xa similar equao 2.53, pois a representao em variveis de estado no ni a.
Alguns mtodos foram desenvolvidos, que so apresentados a seguir e demonstrados
no apndi e D.
Vamos supor ini ialmente que o sistema representado por uma funo de transfern ia om nmero de zeros estritamente inferior ao nmero de plos, ou seja:

G(s) =
(n)

(n1)

b1 sn1 + + bn1 s + bn
Y (s)
= n
U(s)
s + a1 sn1 + + an1 s + an
(n1)

y + a1 y + + an1 y + an y = b1 u + + bn1 u + bn u

(2.55)

Se o sistema regido pela equao diferen ial 2.55 e deseja-se utilizar um onjunto
de variveis de estado que gerem um modelo na

forma anni a ontrolvel, mostra-

se no apndi e D que as matrizes que garantem a equivaln ia entre os modelos

2.7.

MODELOS EM VARIVEIS DE ESTADO

39

so:

A=

0
0

1
0

0
1

...
...

0
0

0
0

.
..

.
..

.
..

..

.
..

.
..

0
0
0
... 1
0
0
0
0
... 0
1
an an1 an2 . . . a2 a1


C = bn bn1 bn2 . . . b2 b1

0
0

..

B= .
0

0
1
 
D= 0

(2.56)

O diagrama de blo os que representa a modelagem de um sistema no espao de


estados usando a frmula anni a ontrolvel apresentado na gura 2.16.

...

xn1
a2
+

x2
an1
+

...

bn

bn1

b2

x1
an

a1

xn

b1

...

Figura 2.16: Diagrama de blo os equivalente forma anni a ontrolvel


A forma anni a ontrolvel parti ularmente til quando o sistema no tem
zeros, ou seja, quando

bn1 = bn2 = = b1 = 0.

Neste aso, as variveis de estado

orrespondem s derivadas su essivas do sinal de sada, ou seja:

x1 = y

x2 = y

x3 = y

(n2)

(n1)

xn1 = y

Uma segunda possibilidade de onverso baseada na

xn = y

forma anni a observvel.

Mostra-se no apndi e D que, para esta es olha de variveis de estado, as matrizes


que garantem a equivaln ia entre os modelos so as indi adas a seguir:

0 0 . . . 0 0 an
1 0 . . . 0 0 an1
0 1 . . . 0 0 an2

A = .. .. . . .. ..
.
.
. .
. .
.
.

0 0 . . . 1 0 a2
0 0 . . . 0 1 a1


C = 0 0 0 0 1

bn

bn1

bn2

B = ..
.

b2
b1
 
D= 0

(2.57)

40

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

O diagrama de blo os que representa a modelagem de um sistema no espao de


estados usando a frmula anni a observvel apresentado na gura 2.17.

...

an1

x2

...

an

x1

b1
R

b2

a2

bn1

xn1

bn

a1

xn

...

Figura 2.17: Diagrama de blo os equivalente forma anni a observvel

Uma ter eira forma de onverso, baseada na

forma anni a de Jordan, bas-

tante til em algumas situaes porque, se o sistema tiver apenas plos reais distintos, este mtodo gera uma matriz

diagonal.

Supondo ini ialmente que todos os plos so distintos, a expanso da funo de


transfern ia em fraes par iais onduz a:

G(s) =

Y (s)
b1 sn1 + + bn1 s + bn
=
U(s)
(s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 ) (s + pn )
c2
c3
c4
cn
c1
+
+
+
++
=
s + p1 s + p2 s + p3 s + p4
s + pn

A forma anni a de Jordan para este sistema dada por:

A=

C=

p1 0
0
0
0 p2 0
0
0
0 p3 0
0
0
0 p4
.
.
.

.
.
.

.
.
.

.
.
.

c1 c2 c3 c4 cn

..

0
0
0
0
.
.
.

pn


B=

D=

1
1
1
1
.
.
.

1
0

(2.58)

Se o sistema tiver plos mltiplos, as matrizes da forma anni a de Jordan no


mais sero diagonais, passando a onter elementos de valor 1 na supra-diagonal da
matriz

e elementos de valor 0 na matriz

B.

Estes omportamentos singulares

o orrero nas linhas orrespondentes ao plo mltiplo, ex eto a ltima, onforme


demonstra o exemplo 2.7-F a seguir.

Exemplo 2.7-F: Obteno da forma anni a de Jordan

2.7.

MODELOS EM VARIVEIS DE ESTADO

41

Determine a forma anni a de Jordan para o aso a seguir, onde o plo

p1

tem

multipli idade 3.

G(s) =

b1 sn1 + + bn1 s + bn
Y (s)
=
U(s)
(s + p1 )3 (s + p4 ) (s + pn )
c1
c2
c3
c4
cn
=
+
+
+
+

+
(s + p1 )3 (s + p1 )2 s + p1 s + p4
s + pn

Para este exemplo, as matrizes passam a ter o seguinte formato:

A=

C=

p1 1
0
0
0
0 p1 1
0
0 p1 0
0
0
0 p4
.
.
.

.
.
.

.
.
.

.
.
.

c1 c2 c3 c4 cn

..

0
0
0
0
.
.
.

pn


B= 1

.
..
1
 
D= 0

(2.59)

u
+

x1

c1

p1

p1
x2

c2

p4
x3

c3

p1

...
x4

c4

pn

xn

cn

..
.

Figura 2.18: Diagrama de blo os equivalente forma de Jordan da equao 2.59


O diagrama de blo os orrespondente apresentado na gura 2.18. Nota-se que o
plo mltiplo representado por trs onjuntos de blo os similares em as ata, onde
o primeiro alimentado pelo sinal de entrada e os demais pela sada do onjunto
pre edente.
Se o sistema tem um nmero de zeros maior que o nmero de plos, trata-se
de um sistema no- ausal, que no orresponde a nenhum sistema fsi o real e que
portanto foge aos objetivos da engenharia de ontrole. No aso de um sistema om

42

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

nmero de zeros estritamente igual ao nmero de plos, pode-se pro eder a uma
diviso de polinmios:

G(s) =

onde

Y (s)
c0 sn + c1 sn1 + + cn1 s + cn
= n
U(s)
s + a1 sn1 + + an1 s + an
b1 sn1 + + bn1 s + bn
= c0 + G (s)
= c0 + n
n1
s + a1 s
+ + an1 s + an

b1 = c1 c0 a1 , , bn1 = cn1 c0 an1


y(t) do sistema dada por:

o sinal de sada

bn = cn c0 an .

Por onseqn ia,

Y (s) = G(s)U(s) = c0 U(s) + G (s)U(s) = c0 U(s) + Y (s)


y(t) = co u(t) + y (t)
Portanto, o sinal

y(t)

igual ao sinal

y (t),

que a sada que teria um sistema que


G (s), somado ao sinal co u(t). Esta

fosse modelado pela funo de transfern ia

omponente do sinal de entrada presente no sinal de sada orresponde matriz

na equao 2.48.
Logo, pode-se representar em variveis de estado o sistema om funo de transfern ia

G(s)

da seguinte maneira:

1. al ula-se a funo de transfern ia

G (s);

2. adota-se uma das formas anni as equivalentes

G (s)

no espao de estados;

e
3. faz-se a matrix

D,

ao invs de ser nula, orresponder ao valor

c0 .

Exemplo 2.7-G: Cl ulo de modelos equivalentes no espao de estados


Para o sistema des rito pela funo de transfern ia

G(s) =

0.5s3 + 3s2 + 2.5s + 4


s3 + 4s2 + 5s + 2

determine modelos equivalentes no espao de estados utilizando as formas anni as


ontrolvel, observvel e de Jordan.
Fazendo a diviso de polinmios e a expanso em fraes par iais:

G(s) = 0.5+

s2 + 3
4
6
7
s2 + 3
=
0.5+
=
0.5+

+
s3 + 4s2 + 5s + 2
(s + 1)2 (s + 2)
(s + 1)2 s + 1 s + 2

Os modelos equivalentes no espao de estado so:

Forma ontrolvel (eq. 2.56):


0
1
0
0
0
1 x + 0 u
x = 0
2 5 4
1






y = 3 0 1 x + 0.5 u

2.7.

MODELOS EM VARIVEIS DE ESTADO

Forma observvel (eq. 2.57):

Forma de Jordan (eq. 2.59):

43


0 0 2
3
x = 1 0 5 x + 0 u
0 1 4
1






y = 0 0 1 x + 0.5 u

1 1
0
0

x = 0 1 0 x + 1 u
0
0 2
1






y = 4 6 7 x + 0.5 u

Todas estas trs formas modelam o sistema des rito pela funo de transfern ia

G(s).

A es olha de qual adotar ser feita om base na utilizao que se pretende

dar ao modelo e nas propriedades que ada uma delas garante.

44

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

Exer ios
A. Assumindo ondies ini iais nulas, resolva as equaes diferen iais abaixo. Refaa
o problema supondo agora

x(0) = 1

e as demais ondies ini ias nulas.

x + 1 = 1

x + 9x = 1
x + x + 4x + 4x = 10 sin(10t)

x + x + 4.25x = t + 1

B. En ontre

x(t)

para:

10(s + 1.1)
s(s + 1)(s2 + 2s + 2)
10
X(s) = 5
4
3
s + 4s + 14s + 66s2 + 157s + 130

2
+ 3s + 4
1
X(s) = 3
2
s + 5s + 12s + 8

X(s) =

X(s) =

s2

C. A relao entre a tenso E gerada por um termopar e a temperatura T dada por


E = aT + bT 2 , onde a e b so onstantes. Linearize esta equao para um ponto de
operao de temperatura

TP O .

D. Cal ule um modelo linearizado em torno do ponto de equilbrio para o sistema


des rito pela seguinte equao diferen ial:

y + sin y + (1 + y)y
= u2

r(t) = et , t > 0, apli ada a uma aixa


de transfern ia G(s). A sada resultante, om ondies
2 3et + e2t cos(2t), t > 0. Determine G(s)

E. Uma entrada

preta om uma funo


ini iais nulas,

c(t) =

F. Deve-se projetar um sistema de ontrole para uma planta da qual no se onhe e o


fun ionamento interno. Sabe-se apenas que a planta a eita uma tenso
de entrada e o sinal de sada

vo

vi

omo sinal

tambm uma tenso. Com o sistema em repouso,

injetou-se um sinal onstante de 1 V na entrada do sistema (vi (t)

= 1, t > 0)

e,

om a ajuda de um os ilos pio om memria, traou-se o gr o do sinal de sada

vo

a seguir, que orresponde a uma senide exponen ialmente amorte ida os ilando

em torno de um nvel onstante.


transfern ia do sistema

Determine om estas informaes a funo de

G(s) = Vo (s)/Vi (s).

EXERCCIOS

45

2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
Sada do sistema
0.2
0

G. Seja o sistema des rito pela funo de transfern ia abaixo.

Cal ule a sada do

sistema quando submetido entrada indi ada no gr o a seguir.


u(t)

1
G(s) = 2
s + 0.56s + 1

5
7

25
24

G1

R(s)

T (s) = Y (s)/U(S)
G2

H. Determine a funo de transfern ia

dos sistemas a seguir.

G3

Y (s)

G4

+ +

G2

G3

R(s)

G1

G4

Y (s)

I. Utilizando a frmula do ganho de Mason, en ontre a funo de transfern ia G(s) =


C(s)/R(s) do sistema des rito pelo grafo de uxo de sinais indi ado na gura abaixo.

1
R(s) 1

G1
1

1
1
1

G2

G3

1 C(s)

J. Para um sistema que tem a estrutura mostrada na gura abaixo, es reva a equao
de estados que des reve o sistema, adotando as variveis
de estado.

x1 , x2

x3

omo variveis

46

CAPTULO 2.

2
s+4

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

x3 z = x3 z

1
s+2

x2

1
s+3

x1 y = sin x1

K. Obtenha um modelo no espao de estados para o ir uito eltri o abaixo, adotando


a tenso

e a orrente

omo as variveis de estado.

1H

+
i
u

2v

2i

0,2

+
0,5F y

L. Obtenha a equao de estados para o sistema de duas entradas e uma sada que
orresponde ao ir uito abaixo, onde a sada a orrente

R2

R1

R3

i2
iL

v1

i2 .

vc

v2

M. Dada a equao de um sistema

determine a soluo
N. Obtenha a resposta



x 1
2 1 0 x1
x 2 = 0 2 1 x2
x 3
0 0 2 x3

x1 (t), x2 (t)
y(t)

x3 (t)

em termos de

x1 (0), x2 (0)

do seguinte sistema:


 


0
1
2
x =
x+
u
y = 1 1 x
2 3
0
(
 
0
para t < 0,
0
u(t) =
x(0) =
1
et para t 0.
O. Considere o sistema des rito por:



 
5 1
1
x =
x+
u
3 1
1
Obtenha a funo de transfern ia do sistema.



y= 1 2 x

x3 (0).

EXERCCIOS

47

P. Um sistema representado no espao de estados pela equao de estado abaixo:



 
3 0
1
x =
x+
u
0 1
1



y = 5 5 x

1. Cal ule os plos e determine a funo de transfern ia do sistema.


2. Fixe valores para os parmetros

a, b e d de forma a que o mesmo sistema possa

ser representado de forma equivalente pela equao de estado a seguir:


 
0
0 1
u
z+
z =
d
a b




y = 10 0 z

Q. Obtenha um modelo no espao de estados para os sistemas que so representados


pelos seguintes modelos:

1. y + 3y 2 + 2y = u
2. y + 3y + 2y = u + 0.5u

2(s + 2)
Y (s)
=
U(s)
(s + 1)(s + 3)
Y (s)
2(s + 2)(s + 4)
4. G(s) =
=
U(s)
(s + 1)(s + 3)

3. G(s) =

48

CAPTULO 2.

MODELOS CONTNUOS DE SISTEMAS

Captulo 3
Modelos dis retos de sistemas
3.1 Introduo
O uso de omputadores digitais omo ontroladores res eu bastante a partir dos
anos 80, em razo do preo, da onabilidade e da disponibilidade destes equipamentos terem melhorado sensivelmente. Uma onseqn ia deste avano revolu ionrios na mi roeletrni a que prati amente todo sistema de ontrole onstrudo
atualmente baseado em mi ropro essadores e/ou sosti ados mi ro ontroladores.
Utilizando sistemas ontrolados por omputador, possvel obter-se melhores desempenhos do que om sistemas analgi os, alm de novas fun ionalidades. Novas
ferramentas de

software

tambm aumentaram dramati amente a e in ia na an-

lise e projeto de sistemas de ontrole.


Para sistemas envolvendo dispositivos digitais, os modelos desenvolvidos no aptulo 2 no so su ientes, pois determinados sinais s esto disponveis em alguns
instantes de tempo. Neste aptulo apresentaremos de forma resumida as ferramentas matemti as ne essrias para a modelagem de sistemas dis retos, notadamente
a transformada

e a funo de transfern ia dis reta.

3.2 Equaes de diferenas


Sistemas ontnuos, onde os sinais evoluem ontinuamente no tempo, so normalmente modelados por equaes diferen iais. Sistemas dis retos, entretanto, so
melhor representados por
[

yk

equaes de diferenas, onde o valor presente de um sinal


yk1 , yk2, e dos
uk , uk1 , uk2, . Os exemplos

expresso em funo dos valores passados do sinal [

valores passados e presente do sinal de entrada [

a seguir ilustram a modelagem de alguns sistemas por equaes de diferenas.

Exemplo 3.2-A: Srie de Fibona i

50

CAPTULO 3.

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS

A srie de Fibona i uma seqn ia de nmeros onde os dois primeiros elementos da srie so 1 e os termos restantes so a soma dos dois termos anteriores:

1, 1, 2, 3, 5, 8, 13,
Modele a srie de Fibona i por uma equao de diferenas e tente des obrir a sua
lei formadora resolvendo esta equao.
A partir da regra de formao da srie, tem-se que

yk = yk1 + yk2
Vamos tentar des obrir as possveis solues por tentativa e erro.
yk = cpk , om c 6= 0 e p 6= 0, hega-se a:

Testando-se a

possibilidade

cp = cp
Portanto,

k1

+ cp

yk = c (1.62)k

k2

p p1 =0

yk = c (0.62)k

1 5
p=
2

so duas possveis solues da equao

de diferenas. Como o sistema linear,

yk = c1 (1.62)k + c2 (0.62)k
tambm soluo do sistema, para quaisquer valores de
sabe-se que

c1

y0 = 1

y 1 = 1,

c1

c2 .

No nosso aso,

o que permite determinar valores para os oe ientes

c2 :
yk = 0.72 (1.62)k + 0.28 (0.62)k

Esta portanto a equao de diferenas que modela a srie de Fibona i. A validade


da soluo pode ser veri ada fazendo-se

k = 0, 1, 2, 3,

e onstatando-se que os

termos obtidos orrespondem aos esperados.

Exemplo 3.2-B:
Supondo que os valores dos sinais so medidos a ada
rodo

segundos e que o pe-

su ientemente pequeno, obtenha uma equao de diferenas que modela

aproximadamente a relao entre um sinal

uk = u(kT )

e sua derivada

yk = u(kT

).

u(t) u(t t)
u(t) u(t T )

t0
t
 
 T
1
1
u(kT ) u((k 1)T )
uk
uk1
yk =
y(kT )
T
T
T
y(t) = u(t)

= lim

Portanto, esta a equao de diferenas que modela aproximadamente o pro esso


de diferen iao, utilizando a aproximao para trs (

Exemplo 3.2-C:

ba kward approximation ).

3.3.

A TRANSFORMADA

51

u(t/T )
u(k)
u(k 1)
y(k 1)
k1 k

t
T

u(k)
u(k 1)

u(k)
u(k 1)

u(k)
u(k 1)

y(k)

y(k)

y(k)

Figura 3.1: Trs mtodos diferentes de integrao numri a

Supondo que os valores dos sinais so medidos a ada

segundos e que o perodo

su ientemente pequeno, obtenha uma equao de diferenas que modela aproR kT
ximadamente a relao entre um sinal uk = u(kT ) e sua integral yk =
u( )d .
0
Existem diversos algoritmos de integrao numri a. Trs possibilidades esto

indi adas na gura 3.1, que do origem a trs diferentes equaes de diferenas:

yk = yk1 + T uk1
yk = yk1 + T uk
uk + uk1
yk = yk1 + T
2
A equao 3.1 orresponde aproximao para trs (
a equao 3.2, aproximao para frente (

(3.1)
(3.2)
(3.3)

ba kward ), ou mtodo de Euler;

forward );

e a equao 3.3, ao mtodo

trapezoidal, ou aproximao de Tustin.

3.3 A transformada Z
Se uma grandeza

ek

grandeza, indi ada por

tem valores dis retos

E(z),

denida por:

E(z) = Z(ek ) =

e0 , e1 , e2 , ,

X
k=0

ek z k

transformada Z

desta

(3.4)

52

CAPTULO 3.

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS

A partir desta denio, demonstra-se que a transformada

Z possui as ara tersti as

lineares de homogeneidade e aditividade, alm de outras propriedades teis, omo a


possibilidade de representar avanos ou atrasos no tempo por produtos ou divises
por

z.

As prin ipais propriedades da transformada

do apndi e E.

esto listadas na tabela E.1

Exemplo 3.3-A: Transformada Z do pulso unitrio


Cal ular

(z),

a transformada

(z) =

X
k=0

da seqn ia pulso unitrio

Exemplo 3.3-B: Transformada Z do degrau unitrio


U(z),

a transformada

U(z) =

X
k=0

Sabe-se que, se

1, k = 0
0, k =
6 0

k z k = 1 z 0 + 0 z 1 + 0 z 2 + = 1

Portanto, a seqn ia pulso unitrio tem a sua transformada

Cal ular

k =

da funo degrau unitrio

1 z k = 1 +

igual a 1.

u(t) = 1(t).

1
1
1
+ 2 + 3 +
z z
z

x2 < 1,
1
= 1 + x + x2 + x3 +
1x

Portanto,

U(z) =
Esta portanto a transformada
As transformadas

z
1
=
1 z 1
z1

da funo degrau unitrio.

das seqn ias mais usuais em ontrole esto sumarizadas

na tabela E.2 do apndi e E.

importante lembrar que a transformada

est denida para seqn ias de valores, e no para funes ontnuas no tempo.
Entretanto, muito freqente se en ontrar na literatura refern ias a transformadas

de funes. In lusive no exemplo 3.3-B a ima se al ulou a transformada

da

funo degrau unitrio. Quando utilizamos esta forma de expresso, na realidade

Z da seqn ia
t = kT . Ou seja,

estamos nos referindo transformada


aos valores da funo nos instantes

F (z) = Z[f (t)]

F (z) = Z(fk ),

ujos valores orrespondem

onde

fk = f (kT )

Abusando um pou o mais da linguagem, tambm se en ontra na literatura refern ias a transformadas

de transformadas de Lapla e. Na realidade, deve-se

3.4.

A FUN O DE TRANSFERNCIA DISCRETA

entender esta expresso omo a transformada

53

da funo temporal que possui esta

transformada de Lapla e, o que por sua vez re ai no aso anterior:

F (z) = Z[F (s)]

F (z) = Z[f (t)]

f (t) = 1 [F (s)]

onde

A tabela E.3 do apndi e E apresenta a orrespondn ia entre a transformada de


Lapla e e transformada

das funes mais usuais em engenharia de ontrole.

3.4 A funo de transfern ia dis reta


Tomemos omo exemplo a equao 3.3, que modela o mtodo trapezoidal de
integrao numri a:

yk = yk1 +
Multipli ando-se os dois lados por

k = :

z k

T
(uk + uk1)
2

(3.5)

e fazendo-se um somatrio de

k = 0

TX
TX
k
uk z +
uk1 z k
yk1 z +
yk z =
2 k=0
2 k=0
| {z }
|
|k=0 {z } |k=0 {z
}
{z
}

yk1 z

j =k1

yj z

tem-se:

(j+1)

j=1

k=0

= y1 +

de

yk

impli a:

yk1 z

=z

uk , respe tivamente.

yj z j z 1

j=0

Supondo-se que o sinal nulo para instantes anteriores a

(3.6)

Os termos A e C da equao 3.6 so as transformadas


Quanto ao termo B, fazendo-se

at

k = 0, y1 = 0,

o que

yj z j = z 1 Y (z)

j=0

k=0

Um pro edimento similar pode ser adotado para o termo D da equao 3.6:

uk1z

=z

k=0

uj z j = z 1 U(z)

j=0

Com isso, a equao 3.6 pode ser rees rita omo:

T
Y (z) = z Y (z) + [U(z) + z 1 U(z)]
2
1

Y (z)
G(z) =
=
U(z)

 
T z+1
2 z1

(3.7)

Portanto, um eventual sistema que fosse des rito pela equao de diferenas da
equao 3.5 tambm poderia ser des rito pela funo de transfern ia dis reta da

54

CAPTULO 3.

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS

equao 3.7, desde que as ondies ini iais fossem nulas. Esta relao entre funes
de transfern ia dis retas e equaes de diferenas anloga relao entre funes
de transfern ia ontnuas e equaes diferen iais.

Exemplo 3.4-A:
Para ondies ini iais nulas, ou seja, supondo todos os sinais iguais a zero para

k < 0, determine a funo de transfern ia dis reta do sistema des rito pela equao
de diferenas:

yk + 2yk1 + 1.5yk2 = uk1 0.5uk2


Pelas propriedades da homogeneidade, da aditividade e do atraso no tempo da transformada

Z,

listadas no apndi e E, sabe-se que:

Z(yk + 2yk1 + 1.5yk2) = Z(uk1 0.5uk2 )


Z(yk ) + 2Z(yk1) + 1.5Z(yk2) = Z(uk1 ) 0.5Z(uk2)
Y (z) + 2z 1 Y (z) + 1.5z 2 Y (z) = z 1 U(z) 0.5z 2 U(z)
[1 + 2z 1 + 1.5z 2 ]Y (z) = [z 1 0.5z 2 ]U(z)
Y (z)
z 1 0.5z 2
z 0.5
G(z) =
=
= 2
1
2
G(z)
1 + 2z + 1.5z
z + 2z + 1.5

Estabele endo um paralelo om funes de transfern ia ontnuas, da mesma forma


que uma diferen iao equivale a uma multipli ao por
1
trs no tempo equivale a uma multipli ao por z .

s,

um deslo amento para

G(z) de um sistema uma expresso em z tal


que Y (z) = G(z)U(z), onde U(z) a transformada Z do sinal de entrada uk e Y (z)
a transformada Z do sinal de sada yk . Sabe-se que a transformada Z da funo
pulso unitrio k (z) = 1. Por esta razo, pode-se on luir que, ex itando-se um
sistema om uma entrada pulso unitrio, a transformada Z do sinal de sada obtido
A funo de transfern ia dis reta

a prpria funo de transfern ia dis reta do sistema:

uk = k

U(z) = 1

Y (z) = G(z)U(z) = G(z)

Z(yk ) = G(z)

Exemplo 3.4-B:
Comprove o resultado obtido anteriormente de que a equao de diferenas da
equao 3.5 e a funo de transfern ia dis reta da equao 3.7 so equivalentes,
usando a propriedade de ex itao do sistema por um pulso unitrio.

yk = 0

para

k < 0.
uk = k

uk =

1, k = 0
0, k =
6 0

Suponha

3.5.

SISTEMAS AMOSTRADOS

55

Da equao 3.5:

yk = yk1 +

T
(uk + uk1)
2

T
T
T
(u0 + u1 ) = 0 + (1 + 0) =

2
2
2
T
T
T
y1 = y0 + (u1 + u0 ) = + (0 + 1) = T
2
2
2
T
T
y2 = y1 + (u2 + u1 ) = T + (0 + 0) = T
2
2
y3 = y4 = y5 = = T
y0 = y1 +

Com base na denio da transformada

G(z) = Z(yk ) =
=

T
+T
2

k=0

da equao 3.4:

T
T
+ T z 1 + T z 2 + = + T + T z 1 + T z 2 + =
2
2
 
T
T
T
Tz
T z+1
= +
= +
=
1
2
1z
2
z1
2 z1

yk z k =

k=0

z k

Conforme esperado, o resultado idnti o ao da equao 3.7.

3.5 Sistemas amostrados


Um

sistema de ontrole digital utiliza sinais digitais e um omputador digital para

ontrolar um pro esso. Um omputador digital re ebe e manipula sinais na forma


digital (ou numri a), em ontraste om sinais ontnuos. Isto faz om que, apesar de
o pro esso sob ontrole ser ontnuo, o ontrolador s tem a esso a dados do pro esso
e s pode atuar sobre ele em determinados instantes de tempo pr-estabele idos.
Dados obtidos sobre as variveis do pro esso apenas a intervalos dis retos de tempo
so denominados

dados amostrados,

e onstituem um

sinal dis reto.

O perodo

entre dois instantes onse utivos de obteno dos dados denominado

amostragem.

perodo de

Um diagrama de blo os de um sistema de ontrole digital monovarivel mostrado na gura 3.2.

O omputador digital neste sistema re ebe o erro na forma

digital e realiza l ulos de forma a forne er uma sada, tambm na forma digital.
O omputador deve ser programado para forne er uma sada tal que o desempenho
do pro esso orresponda ao desempenho desejado. Muitos omputadores so apazes de re eber e tratar vrias entradas, o que permite a existn ia de sistemas de
ontrole multivariveis baseados em um ni o omputador.
Os dados da medio so onvertidos da forma analgi a para a forma digital
por um onversor de analgi o para digital, ou onversor AD, mostrado na gura
3.2. Aps pro essar as entradas, o omputador forne e uma sada na forma digital,

56

CAPTULO 3.

Sinal de
referncia

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS

Computador uk
digital

Conversor de u(t)
digital para
analgico

yk

Conversor de y(t)
analgico
para digital

Atuador

Processo

Sada

Sensor

SINAIS DIGITAIS

SINAIS ANALGICOS

Figura 3.2: Diagrama de blo os tpi o de um sistema de ontrole digital

que ento onvertida para a forma analgi a por um onversor de digital para
analgi o, ou onversor DA, tambm mostrado na gura 3.2.
Na entrada do sistema digital (ou seja, logo aps o onversor AD), o omputador
re ebe uma seqn ia de valores representando os valores do sinal de sada
instantes de tempo

t = kT , k = 0, 1, 2, ,

y(t)

nos

onforme indi ado na gura 3.3:

AD

y(t) yk
y(t)

yk

2T

3T

Figura 3.3: Fun ionamento tpi o de um onversor AD


O fun ionamento do onversor DA um pou o mais omplexo.
DA re ebe a ada

O onversor

segundos um valor numri o digital do omputador e gera

(instantaneamente, para um onversor ideal) um sinal analgi o propor ional a este


valor, geralmente sob a forma de uma tenso eltri a:

DA

uk u(t)
Entre os instantes de amostragem, entretanto, o onversor no re ebe do omputador nenhuma informao sobre o valor analgi o a ser forne ido, abendo ao prprio
onversor gerar este valor de forma autnoma. A maioria dos onversores DA mantm onstante a sada om o ltimo valor re ebido. Este omportamento, indi ado
na gura 3.4, onhe ido omo

segurador de ordem zero :

3.5.

SISTEMAS AMOSTRADOS

57

u(t)

uk

2T

3T

Figura 3.4: Fun ionamento tpi o de um onversor DA

Para modelar o omportamento do onversor DA, usualmente se divide o seu


fun ionamento em duas entidades que, embora no existam si amente omo dispositivos separados, juntas modelam o omportamento do onversor:

amostrador; e
segurador.

3.5.1 Amostrador
A funo impulso unitrio

(t)

(t) = lim (t),

onde

h0

A integral de

(t)

denida omo:

(t) =

1/h, 0 t < h
0,
t h ou t < 0

um degrau unitrio, onforme indi ado na gura 3.5.

(t)

u(t)

(t)
t

u(t)

1
t

Figura 3.5: Relao de integrao entre as funes impulso unitrio e degrau unitrio
Um amostrador seria um dispositivo que re ebesse na entrada uma seqn ia

de valores uk e gerasse na sada um sinal u(t), formado por um trem de impulsos


de periodi idade

om ada impulso multipli ado pelo valor orrespondente na

seqn ia, onforme indi ado na gura 3.6.

u(t) =

X
k=0

1 No

uk (t kT )

onfundir a funo impulso unitrio (t), que ontnua, om a funo pulso unitrio k ,
que dis reta e foi apresentada no exemplo 3.3-A.

58

CAPTULO 3.

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS

uk

u(t)
uk

Amostrador

u(t)

2T

3T

Figura 3.6: Prin pio de fun ionamento de um amostrador

3.5.2 Segurador
Um segurador de ordem zero seria um dispositivo que, ao re eber um impulso
de magnitude

na entrada, mantivesse a sada om valor   durante

segundos

e om valor 0 da em diante, onforme indi ado na gura 3.7. Este sinal de sada

(t)

u(t)

(t)

Segurador

u(t)

Figura 3.7: Prin pio de fun ionamento de um segurador de ordem zero

desejado pode ser de omposto omo a subtrao de dois degraus unitrios, tendo o
segundo um atraso de

segundos em relao ao primeiro, onforme a gura 3.8.

Como a sada de um integrador para uma entrada impulso unitrio um degrau

u(t)

u1 (t)

u2 (t)

Figura 3.8: De omposio do sinal segurado em dois degraus unitrios

unitrio, o segurador pode ser modelado por dois integradores e um atraso no tempo
de T segundos, omo mostra a gura 3.9. Portanto, a funo de transfern ia do
segurador de ordem zero

G(s) =

1 esT
s

(3.8)

3.5.

SISTEMAS AMOSTRADOS

Atraso de
T segundos

59

1
s

+
esT

1
s

+
-

Figura 3.9: Modelagem de um dispositivo segurador de ordem zero

3.5.3 Conversor DA
A oplando-se um amostrador e um segurador em srie onsegue-se modelar o
onversor DA, omo ilustra a gura 3.10. Nas plantas a ionadas atravs de onversor

Conversor
DA

uk

u(t)

uk

u(t)

Amostrador

Segurador

u(t)

Figura 3.10: Modelagem de um onversor DA por um amostrador e um segurador


em srie
DA, o onversor ser de omposto em um amostrador e em um segurador e, em
seguida, o segurador ser in orporado planta, restando apenas o amostrador para
modelar o onversor DA. Dito de outra forma, a anlise ser feita supondo-se que, ao

u(t) gerado pelo onversor e que apli ado na planta real, tem
impulsos u(t) gerado por um amostrador e que este sinal apli ado

invs do sinal real


se um trem de

em uma planta virtual, omposta por um segurador em srie om a planta real,


omo indi ado na gura 3.11.

u(t)

2T

3T

u(t)

Planta

1esT
s

u(t)
u(t)

2T

3T

Planta

Figura 3.11: Equivaln ia entre sinal proveniente de onversor DA e trem de impulsos

60

CAPTULO 3.

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS

3.6 Funo de transfern ia dis reta de sistema amostrado


Deseja-se, para um sistema amostrado omo o da gura 3.2, determinar qual a
funo de transfern ia dis reta que rela iona a seqn ia
omputador om a seqn ia

uk

yk

de valores lidos pelo

gerada pelo omputador.

A funo de transfern ia dis reta de um sistema pode ser obtida apli ando-se
um pulso unitrio ao sistema. Portanto, o pro edimento para sua obteno seria o
seguinte:

1. apli a-se na entrada do sistema a seqn ia


2. faz-se

G(z) = Z(yk ),

onde

yk

uk =

1, k = 0
0, k =
6 0

a seqn ia obtida na sada do sistema.

Em razo do dis utido anteriormente, apli ar um pulso unitrio a um sistema


amostrado equivalente a apli ar um ni o impulso unitrio planta pre edida de
um segurador:

uk = k

u(t) = (t)

Nesta situao, se a planta tem funo de transfern ia ontnua


mada de Lapla e do sinal de sada

Y (s)

Y (s) = G(s)U(s) =
Como

G(s),

a transfor-

dada por:

1 eT s
s

G(s)U (s)

u(t) = (t) U (s) = 1:




1 eT s
G(s)
Y (s) =
s

y(t) = 1 [Y (s)]

yk = y(kT )

A funo de transfern ia dis reta portanto dada por:

G(z) = Z [Y (s)] = Z
eT s



1 eT s
s


 T s

G(s)
e G(s)
G(s) = Z
Z
s
s

orresponde exatamente a um atraso de um perodo. Logo:




G(s)
eT s G(s)
1
=z Z

Z
s
s

 
 

G(s)
z1
G(s)
1
G(z) = (1 z )Z
=
Z
s
z
s


(3.9)

Um erro bastante freqente ao se al ular a funo de transfern ia dis reta


orrespondente a um sistema amostrado se fazer

G(z) = Z[G(s)].

Pode-se utilizar

3.6. FUN O DE TRANSFERNCIA DISCRETA DE SISTEMA AMOSTRADO61

uma tabela de equivaln ia F(s)-F(z), omo a tabela E.3 do apndi e E, mas


levando-se em onta a equao 3.9. Ou ento pode-se onsultar logo uma tabela de
orrespondn ia G(s)-G(z), omo a tabela E.4 do apndi e E, que j d diretamente
a funo de transfern ia dis reta orrespondente funo de transfern ia ontnua.
Mas importante que se tenha bastante laro o signi ado da tabela que se est
onsultando, e em qual ontexto ela pode (ou no pode) ser empregada.

Exemplo 3.6-A: Comparao entre modelos ontnuo e dis reto de sistema


Seja o sistema modelado pelo ir uito da gura 3.12, om

R = 100k e C = 1F .

u(t)

y(t)

Figura 3.12: Sistema a se omparar os modelos ontnuo e dis reto no exemplo 3.6-A

Obtenha a funo de transfern ia ontnua

G(s)

do sistema.

Obtenha a resposta do sistema para:


1. entrada degrau unitrio; e
2. entrada rampa unitria.

Obtenha a funo de transfern ia dis reta do sistema, supondo um perodo

Obtenha a resposta amostrada do sistema para:

de amostragem de

T = 30ms.

1. entrada degrau unitrio; e


2. entrada rampa unitria.

Compare os valores obtidos fazendo-se

k = 1, 2, 3,

nas solues en ontradas

para o sistema amostrado om os valores obtidos fazendo-se


nas solues para o sistema ontnuo.

t = 0.03, 0.06, 0.09,

Os valores so iguais ou diferentes?

Porqu?
Como se trata de um divisor de tenso:

ZC (s)
U(s)
Y (s) =
ZR (s) + ZC (s)

10
Y (s)
s
G(s) =
=
5
U(s)
10 +

106
s

10
s + 10

Para uma entrada degrau unitrio:

U(s) =

1
s

Y (s) =

10
1
1
=
s(s + 10)
s s + 10

y(t) = 1 e10t

(3.10)

62

CAPTULO 3.

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS

Para uma entrada rampa unitria:

U(s) =

1
s2

10
1
0.1
0.1
= 2
+
+ 10)
s
s
s + 10
10t
y(t) = t 0.1 + 0.1e

Y (s) =

s2 (s

(3.11)

A obteno da funo de transfern ia dis reta feita a partir da equao 3.9 e


da tabela E.3:

G(s)
10
1
1
=
=

s
s(s + 10)
s s + 10


 


G(s)
1
1
z
z
0.26z
Z
=Z
Z
=

0.3
s
s
s + 10
z1 ze
(z 1)(z 0.74)
 


0.26
G(s)
z1
Z
=
(3.12)
G(z) =
z
s
z 0.74
A obteno de

G(z)

tambm poderia ser feita diretamente por onsulta tabela

E.4.
Para uma entrada degrau unitrio no sistema amostrado, a tabela E.3 mostra
que:

U(z) =

z
z1

0.26z
z
z
=

(z 1)(z 0.74)
z 1 z 0.74
(3.13)
yk = 1 e10T k = 1 e0.3k

Y (z) = G(z)U(z) =

A gura 3.13 apresenta simultaneamente o gr o do sinal de sada do sistema


ontnuo, traado a partir da equao 3.10, e os valores forne idos pelo sistema
amostrado nos instantes de amostragem, al ulados a partir da equao 3.13. H
oin idn ia, nos instantes de amostragem, do sinal de sada do sistema ontnuo e
do amostrado para entrada degrau.
Para uma entrada rampa unitria no sistema amostrado, a tabela E.3 diz que:

0.0078z
0.03z
0.116z
0.116z
0.03z

Y
(z)
=
=

+
(z 1)2
(z 1)2 (z 0.74)
(z 1)2
z1
z 0.74
10T k
0.3k
(3.14)
yk = T k 0.116 + 0.116 e
= 0.03k 0.116 + 0.116 e

U(z) =

A gura 3.14 apresenta simultaneamente o gr o do sinal de sada do sistema


ontnuo, traado a partir da equao 3.11, e os valores forne idos pelo sistema
amostrado nos instantes de amostragem, al ulados a partir da equao 3.14. Notase que no h oin idn ia entre os valores do sinal de sada para o sistema ontnuo
e para o sistema amostrado.
Nota-se que h uma diferena entre o omportamento para uma entrada degrau,
exibido na gura 3.13, e para uma entrada rampa, exibido na gura 3.14. Na primeira situao, a planta no apresentou mudana de omportamento ao se amostrar

3.6. FUN O DE TRANSFERNCIA DISCRETA DE SISTEMA AMOSTRADO63

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

Contnuo
Amostrado
Entrada

0
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

Figura 3.13: Resposta ao degrau ontnua e amostrada do sistema da gura 3.12

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05
Contnuo
Amostrado
Entrada
0
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

Figura 3.14: Resposta rampa ontnua e amostrada do sistema da gura 3.12

64

CAPTULO 3.

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS

o sinal de entrada, enquanto que na segunda situao o omportamento foi diferente.


Isto se deve ao fato de um degrau unitrio atravessar sem alteraes um onversor
DA, o que j no a onte e om entradas variveis no tempo, omo uma entrada
rampa. A gura 3.15 ilustra este fato.

DA

DA

Figura 3.15: Inun ia do onversor DA sobre entradas degrau e rampa

Para o l ulo dos valores do sinal de sada do sistema amostrado, foi utilizado
o pro edimento de se al ular a anti-transformada

do sinal, a partir da funo

de transfern ia. Outra possibilidade se al ular numeri amente estes valores, o


que bastante f il de ser feito a partir da equao de diferenas do modelo. Da
equao 3.12:

G(z) =

0.26
z 0.74

yk 0.74yk1 = 0.26uk1

(3.15)

Com esta equao de diferenas o sinal de sada pode ser al ulado re ursivamente
para ada valor de

k,

dando os resultados indi ados na tabela 3.1.

uk = 1

yk

uk = T k

yk

1.00

0.0000

0.00

0.0000

1.00

0.2592

0.03

0.0000

1.00

0.4512

0.06

0.0078

1.00

0.5934

0.09

0.0213

1.00

0.6988

0.12

0.0391

1.00

0.7769

0.15

0.0601

1.00

0.8347

0.18

0.0834

1.00

0.8775

0.21

0.1085

Os valores

Tabela 3.1: Cl ulo re ursivo dos valores do sinal de sada do exemplo 3.6-A

da tabela 3.1, al ulados numeri amente a partir da equao de diferenas 3.15,


oin idem om os valores obtidos fazendo-se
3.14

k = 0, 1, , 6, 7

nas equaes 3.13 e

3.7.

CARACTERSTICAS DOS SISTEMAS AMOSTRADOS

65

3.7 Cara tersti as dos sistemas amostrados


Sistemas lineares ontnuos invariantes no tempo tm a propriedade que a resposta em regime a ex itaes senoidais tambm senoidal, om a freqn ia do sinal
de ex itao. Sistemas amostrados, entretanto, omportam-se de uma maneira mais
ompli ada, pois a amostragem ria sinais om novas freqn ias. Este fenmeno
onhe ido omo

mas aramento

ou

aliasing.

Para ilustrar o fenmeno do mas aramento, vamos supor que um sistema amostrado seja ex itado om um sinal senoidal de entrada de freqn ia

u(t) = sin(12t).

O perodo de amostragem de

de amostragem seja de

s = 2/T = 12.57.

= 12,

ou seja,

T = 0.5s, o que faz om a freqn ia


A gura 3.16 apresenta no primeiro

gr o o sinal de entrada ontnuo, onde esto superpostos os valores lidos nos instantes de amostragem, e no segundo gr o a maneira omo estes valores lidos so
per ebidos aps a amostragem.

0.5

-0.5

-1
0

10

12

10

12

0.5

-0.5

-1

Figura 3.16: Exemplo do efeito de mas aramento em sistemas amostrados


Nota-se laramente que a amostragem fez surgir um sinal om uma nova freqn ia. Sem entrar em maiores detalhes desta teoria, apenas men ionaremos que um
sinal de freqn ia

ao ser amostrado om uma freqn ia

nentes om freqn ias

s ,

pode gerar ompo-

dadas por

a = ns ,

onde

n = 0, 1, 2,

(3.16)

66

CAPTULO 3.

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS

No nosso exemplo, a amostragem riou uma omponente de sinal om freqn ia

a = 12.57 12 = 0.57rad/s.

O perodo deste sinal portanto de 11s, onforme se

v laramente no segundo gr o da gura 3.16.


Uma onseqn ia da equao 3.16 que o pro esso de amostragem riar omponentes de baixa freqn ia se o sinal a ser amostrado ontiver freqn ias maiores
que a metade da freqn ia de amostragem. A freqn ia
de

freqn ia de Nyquist

N = s /2

hamada

e um parmetro importante de sistemas amostrados. A

justi ativa teri a deste fato vem do

teorema da amostragem de Shannon, que esta-

bele e que um sinal ontnuo que no possua omponentes de freqn ia superiores


a

pode ser re onstitudo a partir de suas amostras se a freqn ia de amostragem

for superior a

20 .

Para evitar as di uldades ilustradas na gura 3.16, essen ial que todas as
omponentes de sinal om freqn ias maiores que a freqn ia de Nyquist sejam
removidas antes que o sinal seja amostrado, atravs da utilizao de ltros.

Os

ltros que reduzem os omponentes de alta freqn ia dos sinais so hamados de

ltros anti-mas aramento,

e so omponentes importantes de sistemas de ontrole

ontrolados por omputador ou de qualquer outro sistema amostrado.


Prin ipalmente em razo do fenmeno do mas aramento, a es olha orreta da
taxa de amostragem um aspe to muito importante em sistemas amostrados. Aumentar muito o perodo tornar impossvel re onstruir o sinal ontnuo. Diminuir
muito o perodo aumentar a arga omputa ional do omputador e a entuar os
erros numri os.
Em engenharia de ontrole, usual se rela ionar o perodo de amostragem om
grandezas temporais do sistema. Para sistemas os ilatrios, normal rela ion-lo
om o perodo da os ilao do sinal de sada; para sistemas no-os ilatrios, om
o tempo de subida, que o tempo ne essrio para que o sinal de sada atinja um
per entual (geralmente 95%) do valor de regime. A experin ia mostra que, para
a maioria dos sistemas, bons resultados so obtidos adotando-se um perodo de
amostragem igual grandeza temporal apli vel (perodo da os ilao ou tempo de
subida) dividida por um fator entre 4 e 10.

3.8 Modelos dis retos no espao de estados


Seja o sistema des rito pelo modelo ontnuo no espao de estados

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

(3.17)

A situao mais omum em sistemas amostrados aquela em que o onversor DA se


baseia em um segurador de ordem zero, ou seja, o onversor mantm o sinal analgi o
onstante at que uma nova onverso seja soli itada. Portanto, se denominarmos

3.8.

MODELOS DISCRETOS NO ESPAO DE ESTADOS

67

tk = kT o k -simo instante de amostragem, o sinal de entrada u(t) onstante e


igual a uk para o perodo de tempo at o prximo instante de amostragem. Durante
este perodo tk t < tk+1 , om base na equao 2.52, o vetor de estado x(t) dado
por:

x(t) = (t tk )x(tk ) +
Como

u(t)

t
tk

(t )Bu( )d,

tk t < tk+1

(t )d Bu(tk ),

tk t < tk+1

onstante no intervalo:

x(t) = (t tk )x(tk ) +
Fazendo

= t ,

o que impli a

x(t) = (ttk )x(tk )+

t
tk

=t

d = d :

()(d)Bu(tk ) = (ttk )x(tk )+

ttk

()dBu(tk )

ttk

t = tk+1 :

Para o prximo perodo de amostragem, onde

x(tk+1 ) = (tk+1 tk )x(tk ) +

tk+1 tk

()dBu(tk )

Se os instantes de amostragem so peridi os, de forma que

x(tk+1 ) = (T )x(tk ) +

tk+1 tk = T ,

ento:

()dBu(tk )

ou, em uma notao mais ompa ta:

k + Bu
k
xk+1 = Ax
yk = Cxk + Duk

= (T ) = eAT
A
Z T
Z
=
B
()dB =

onde

As matrizes

eA dB

(3.18)

podem ser determinadas pelas equaes 3.18, utilizando o

teorema de Cayley-Hamilton do apndi e D, onforme ilustra o exemplo 3.8-A a


seguir.

Exemplo 3.8-A: Dis retizao de modelo ontnuo no espao de estados


Com um perodo de amostragem

T,

al ule um modelo dis reto no espao de

estados orrespondente ao sistema des rito pelo modelo ontnuo:

0
x =
1


y= 1 0

1
0


x+

0
1

(3.19)

68

CAPTULO 3.

Vamos utilizar o teorema de Cayley-Hamilton para determinao das matrizes

.
B

A equao ara tersti a da matriz

det(I A) = 0
A determinao das matrizes
e

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS

2 + 1 = 0

1,2 = j

envolve o l ulo de duas funes matri iais

g:

= f (A) = eAT = a1 A + a2 I
A
Z T

B = g(A)B =
eA d B = (b1 A + b2 I)B

f () = eT
Z T

1 T
e 1
g() =
e d =

0
0

ejT ejT

= sin T
a
=
jT

1
a1 j + a2 = f (j) = e
2j

jT
jT

a1 (j) + a2 = f (j) = ejT

a2 = e + e
= cos T
2

 



cos T sin T
1 0
0 1

=
+ cos T
A = a1 A + a2 I = sin T
sin T cos T
0 1
1 0


1 jT
ejT + ejT

b1 j + b2 = g(j) =
e 1
= 1 cos T
b1 = 1
j
2


1
ejT ejT

b1 (j) + b2 = g(j) = ejT 1


b2 =
= sin T
j
2j

   




1

cos
T
0
1
0
0
1
= (b1 A+b2 I)B = (1 cos T )
=

+ sin T
B
sin T
1
0 1
1 0
O modelo dis reto orrespondente portanto:

cos T sin T
k+1 =
sin T cos T



yk = 1 0 xk

xk +

1 cos T
sin T

de se notar que, para todo perodo de amostragem

0, 1, 2, ,

uk

(3.20)

T = T0 + 2k, k =

o modelo dis reto o mesmo. Ou seja, diferentes sistemas amostrados

podem ter a mesma representao dis reta, em razo do fenmeno de mas aramento.

As duas matrizes

eB
podem ser determinadas al ulando-se uma ni a funo
A

exponen ial matri ial de uma matriz de ordem maior. Da equao 3.18:

= eAt
A(t)
Z t

B(t) =
eA dB
0

dA(t)

= A(t)A
dt

dB(t)

= A(t)B
dt

(3.21)

(3.22)

3.8.

MODELOS DISCRETOS NO ESPAO DE ESTADOS

69

Se denirmos as matrizes:

A(t)
B(t)
(t) =
0
I

A B
=
0 0

ento, das equaes 3.21 e 3.22:


 
 

B

d A
A B
A

=
0 0
0 I
dt 0 I
Portanto, para se al ular

)
A(T

),
B(T

d
=
dt

(t) = et

basta que se al ule a matriz:

(T ) = eT
As matrizes

eB

(3.23)

tambm podem ser al uladas numeri amente por trun agem

de uma srie innita:

Ai1 T i
AT 2 A2 T 3
+
++
+
eA d = IT +
2!
3!
i!

= I + A
A
= B
B

3.8.1 O inverso da amostragem


Amostrar um sistema mapea um sistema ontnuo, omo na equao 3.19, para
um sistema dis reto, omo em 3.20.

Uma questo natural saber se e omo

possvel fazer o aminho inverso, ou seja, obter o sistema ontnuo orrespondente


a um sistema dis reto.
Da equao 3.23, segue-se que




B

1
1
A
A B
= ln
= ln
=
0 I
0 0
T
T


onde

ln()

a funo logaritmo matri ial.

O sistema ontnuo pode portanto ser


 
determinado tomando-se o o logaritmo da matriz = A B .
0 I
Como o fenmeno do mas aramento faz om que diferentes sistemas ontnuos

possam ter a mesma representao dis reta ao serem amostrados, a operao de


desamostragem no inequvo a, pois existe tambm uma no-uni idade da funo
logaritmo matri ial, omo ilustra o exemplo 3.8-B.

Exemplo 3.8-B:
Para um perodo de amostragem
por:

T = 0.1s,

0.995 0.0998
k+1 =
0.0998 0.995



yk = 1 0 xk

o sistema da equao 3.20 dado

xk +

0.005
0.0998

uk

(3.24)

70

CAPTULO 3.

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS

Determine o sistema ontnuo orrespondente, veri ando se o resultado obtido equivale ao sistema ontnuo original, indi ado na equao 3.19.
A matriz

dada por:


0.995 0.0998 0.005

A B
= 0.0998 0.995 0.0998
=
0 I
0
0
1


ujos autovalores so:

1,2 = 0.995 0.0998j

3 = 1

Usando o teorema de Cayley-Hamilton,

f () = ln() = a1 2 + a2 + a3 I
jx
Tendo em vista que e
= sin
x+
j
es rito omo Me , onde M =
a2

j cos x, todo nmero omplexo a + jb pode


+ b2 e = tan1 (b/a) 2k . Portanto,

ser

ln(a + jb) = ln(Mej ) = ln(M) + ln(ej ) = ln(M) + j



 


b
1
= ln( a2 + b2 ) + j tan
2k , k = 0, 1, 2,
a
f (1 ) = ln(0.995 + 0.0998j) = j(0.1 + 2k1)
f (2 ) = ln(0.995 0.0998j) = j(0.1 + 2k2 )
f (3 ) = ln(1) = j2k3

a1 21 + a2 1 + a3 = f (1 )
a1 22 + a2 2 + a3 = f (2 )
a1 23 + a2 3 + a3 = f (3 )

k1 = k2 = k3 = 0:

0
0.1 0
ln = a1 2 + a2 + a3 I = 0.1 0 0.1
0
0
0

Este sistema tem innitas solues. Fazendo-se

a1 = 0.5008
a2 = 1.9983

a = 1.4975
3

Com isso:



0 1 0
ln
A B
= 1 0 1
=
=
0 0
T
0 0 0




0
1

A = 1 0
 

B = 0
1

o que orresponde exatamente ao sistema da equao 3.19.


Se adotarmos valores de

a1 = 31.9692
a2 = 127.5573

a3 = 95.5881

k1 = k2 = 1

k3 = 0,

entretanto:

0
6.3832
0
0
6.3832
ln = a1 2 + a2 + a3 I = 6.3832
0
0
0

3.8.

MODELOS DISCRETOS NO ESPAO DE ESTADOS

71

Com isso:


0
63.832
0
ln
A B
0
63.832
= 63.832
=
=
0 0
T
0
0
0


= j63.832, tambm
dis retizado om T = 0.1s.

Este outro sistema ontnuo, que tem autovalores em


modelado pelo sistema dis reto da equao 3.24, se




0
63.832

A = 63.832
0



B =
63.832

= 63.832rad/s orresponde a uma freqn ia de os ilao


de f = /2 = 10.159Hz e a um perodo de t = 1/f = 0.098s. Para um tal
sistema, um perodo de amostragem de T = 0.1s portanto laramente insu iente,
Uma freqn ia angular

o que faz apare er o fenmeno de mas aramento e gera o fato que este sistema, aps
amostragem, seja per ebido de maneira idnti a ao sistema da equao 3.19.

3.8.2 Equivaln ia om funes de transfern ia


A funo de transfern ia dis reta
transformadas

G(z)

de um sistema a relao entre as

dos sinais de entrada e de sada, om ondies ini iais nulas. A

apli ao da transformada
a:

no modelo dis reto da equao 3.18 para

k + Bu
k
xk+1 = Ax
1 BU(z)

X(z) = (zI A)

x0 = 0

leva

zX(z) = AX(z)
+ BU(z)

1
X(z) = (z)BU(z)
onde (z) = (zI A)



Y (z) = C (z)BU(z)
+ DU(z)

Y(z) = CX(z) + DU(z)


Y (z)
+ D = C(zI A)
1 B
+D
G(z) =
= C(z)B
U(z)

Note-se a semelhana entre as equaes 3.25 e 2.53:

(3.25)

a onverso de modelos no

espao de estados para funes de transfern ia similar para os asos ontnuos e


dis retos.

Exemplo 3.8-C: Cl ulo de funo de transfern ia dis reta equivalente


G(z) do sistema





0.5
0
1
x
uk
xk +
k+1 =
0.5
2 3



yk = 1 0 xk

Determine a funo de transfern ia dis reta


delo:

des rito pelo mo-

Da equao 3.25 tem-se:

(z) =



z 0
0 z

0
1
2 3

1

z 1
2 z+3

1

1
= 2
z + 3z + 2

z+3 1
2 z

72

CAPTULO 3.

G(z) =

1 0

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS



z+3 1
0.5
2 z
0.5
0.5z + 2
=
z 2 + 3z + 2
z 2 + 3z + 2

Como esperado, o resultado similar ao do exemplo 2.7-E.


Para a onverso de funes de transfern ia dis retas para o espao de estados,
o pro edimento tambm similar ao aso ontnuo.

Em razo da representao

no espao de estados no ser ni a, existem innitas possibilidades de onverso.


Tradi ionalmente adota-se uma das formas anni as ( ontrolvel, observvel ou de
Jordan), onforme ilustra o exemplo 3.8-D a seguir.

Exemplo 3.8-D: Cl ulo de modelos dis retos equivalentes no espao de


estados
Para o sistema des rito pela funo de transfern ia dis reta:

G(z) =

0.5z 3 + 3z 2 + 2.5z + 4
z 3 + 4z 2 + 5z + 2

determine modelos dis retos equivalentes no espao de estados utilizando as formas


anni as ontrolvel, observvel e de Jordan.
Fazendo-se a diviso de polinmios e a expanso em fraes par iais:

G(z) = 0.5+

z2 + 3
4
6
7
z2 + 3
=
0.5+
= 0.5+

+
3
2
2
2
z + 4z + 5z + 2
(z + 1) (z + 2)
(z + 1) z + 1 z + 2

Os modelos dis retos equivalentes no espao de estado so:

Forma ontrolvel (eq. 2.56):

Forma observvel (eq. 2.57):

Forma de Jordan (eq. 2.59):


0
1
0
0

0
0
1
xk + 0 uk
k+1 =
2 5 4
1






yk = 3 0 1 xk + 0.5 uk

0 0 2
3

=
1
0
5
x
+
0 uk
k+1
k
0 1 4
1






yk = 0 0 1 xk + 0.5 uk

1 1
0
0

0 1 0
xk + 1 uk
k+1 =
0
0 2
1






yk = 4 6 7 xk + 0.5 uk

Como esperado, o resultado similar ao do exemplo 2.7-G.

3.9.

RELA O ENTRE PLOS E ZEROS CONTNUOS E DISCRETOS

73

3.9 Relao entre plos e zeros ontnuos e dis retos


Considere um sistema ontnuo de

n-sima

ordem des rito pelo modelo:

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

Os plos deste sistema (ou seja, as razes do denominador de sua funo de trans-

A,

fern ia) so os autovalores de

que indi aremos por

i (A), i = 1, 2, , n.

amostragem om um segurador de ordem zero deste sistema leva ao modelo dis reto:

k + Bu
k
xk+1 = Ax
yk = Cxk + Duk

, que indi aremos por i (A)


.
Os plos do modelo dis reto so os autovalores de A
= eAT , on lui-se das propriedades das funes matri iais (veja o apndi e
Como A
D) que:

= ei (A)T
i (A)
onde

pz

ps

so os valores dos plos nos planos

o semiplano esquerdo do plano

pz = eps T

(3.26)

s, respe tivamente.

Por exemplo,

mapeado no r ulo de raio unitrio no plano

z,

onforme indi a a gura 3.17. Este mapeamento no bijetivo, pois vrios pontos no
plano

so mapeados no mesmo ponto no plano

z.

Isto uma justi ativa teri a

do fenmeno do mas aramento, ilustrado na gura 3.16. Para plos ontnuos om


parte imaginria entre

+/T

plos ontnuos e dis retos.

/T ,

h uma orrespondn ia inequvo a entre

Plano s

Plano z

Figura 3.17: Mapeamento do semiplano esquerdo do plano

para o plano

Ao ontrrio do que a onte e om os plos, no existe uma frmula simples para


o mapeamento dos zeros. Uma funo de transfern ia ontnua normalmente tem
um nmero de zeros inferior ao nmero de plos, sendo o ex esso de plos

d denido

omo sendo a diferena entre o nmero de plos (n) e de zeros. Um sistema dis reto
tem, via de regra,

n1

zeros, o que permite deduzir que, quando

o pro esso de amostragem ria zeros adi ionais.

d > 1,

geralmente

74

CAPTULO 3.

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS

Para perodos de amostragem pequenos, um sistema ontnuo om zeros em


gerar um sistema dis reto om zeros

zi

si

aproximadamente em

zi esi T
Os

d1

zeros adi ionais tendero para as razes dos polinmios


d
1
2
3
4
5

Zd
1
z+1
2
z + 4z + 1
z 3 + 11z 2 + 11z + 1
z 4 + 26z 3 + 66z 2 + 26z + 1

Zd

da tabela 3.2.

zeros

-1
-0.268, -3.732
-0.101, -1, -9.899
-0.043, -0.431, -2.322, -23.204

Tabela 3.2: Zeros adi ionais introduzidos para pequenos perodos de amostragem

EXERCCIOS

75

Exer ios
A. Para o sinal Y(z) dado por

Y (z) =

z2

z
3z + 2

1. Sem al ular a transformada inversa, ou seja, sem al ular expli itamente

2.

uma expresso analti a para yk , determine os valores numri os yk para k =


0, 1, 2, 3, 4 (Sugesto: use diviso innita de polinmios e a denio da transformada Z ).
Cal ule yk atravs da transformada inversa e ompare os valores numri os
al ulados om os obtidos no item anterior.

B. Determine os plos e zeros ( om suas multipli idades) do sistema:

yk 0.5yk1 + yk2 = 2uk10 + uk11


C. Use a transformada

quando

uk

Z para determinar a seqn ia de sada da equao de diferenas:


yk+2 1.5yk+1 + 0.5yk = uk+1

um degrau unitrio a partir de

k = 0, y0 = 0.5

y1 = 1.

D. Seja um sistema om funo de transfern ia dis reta:

G(z) =
Determine a sada

yk

0.030z + 0.026
Y (z)
= 2
U(z)
z 1.65z + 0.68

do sistema para uma seqn ia de entrada

uk

degrau unitrio.

E. Um agri ultor possuia uma terra improdutiva e resolveu ultiv-la. No ano de 2000,
ini iou o ultivo plantando 100 sa as de gros. A sua fazenda tem uma produtividade
tal que as sementes produzem uma safra igual a 40 vezes a quantidade de gros
plantados, no primeiro ano aps o plantio, e de 60 vezes, no segundo ano. Aps a
segunda safra as plantas morrem. A partir de 2001, quando olheu a primeira safra,
o agri ultor de idiu replantar a ada ano 1% da safra total.
1. Cal ule as safras de 2001 (y0 ) e 2002 (y1 ).
2. Obtenha uma re urso (uma equao de diferenas) vlida para qualquer

k0

que permita al ular a safra de dois anos frente (yk+2 ) onhe endo a safra do
ano (yk ) e a do ano seguinte (yk+1 ).
3. Cal ule a funo analti a

yk = f (k) que permite al ular a safra para qualquer

ano atravs do seguinte pro edimento:

Aplique a transformada

equao de diferenas do item 2, levando em

onta as ondies ini iais do item 1, e al ule

Y (z).

76

CAPTULO 3.

Aplique a antitransformada

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS

Y (z)

e al ule

yk

4. Com o passar dos anos, a safra res e indenidamente, se estabiliza ou tende


a zero? Caso estabilize, em qual valor?
F. Usando um segurador de ordem zero e

G(s) =

T = 1,

s2 (s

amostre o sistema:

1
+ 2)(s + 3)

G. Determine as equaes de diferenas orrespondentes aos seguintes sistemas ontnuos quando a amostragem feita om segurador de ordem zero e perodo de
amostragem

T:
1.
2.

d2 y
dy
du
+ 3 + 2y =
+ 3u
2
dt
dt
dt
d3 y
=u
dt3

H. Assume-se que as equaes de diferenas a seguir des revem sistemas ontnuos que
foram amostrados om um segurador de ordem zero e perodo de amostragem

T.

Determine os possveis sistemas ontnuos orrespondentes.

1. yk 0.5yk1 = 6uk1
2. yk + 0.5yk1 = 6uk1
I. Quais dos seguintes sistemas dis retos podem ser obtidos pela amostragem sem
mas aramento de um sistema ontnuo ausal usando um segurador de ordem zero?

1
z 0.8
z1
3. G3 (z) =
(z + 0.8)2
1. G1 (z) =

1
z + 0.8
2z 2 0.7z 0.8
4. G4 (z) =
z(z 0.8)
2. G2 (z) =

J. Determine a funo de transfern ia dis reta

0.5 0.2
k+1 =
0
0



yk = 1 0 xk

G(z)


do sistema:

xk +

2
1

uk

EXERCCIOS

77

K. Determine o modelo dis reto no espao de estados orrespondente ao sistema ontnuo a seguir, supondo que a amostragem feita usando um segurador de ordem
zero e um perodo de amostragem 0.1:

2
x =
1


y= 1 0

1
0


x+

1
1

L. Assume-se que o modelo dis reto a seguir des reve um sistema ontnuo que foi amostrado om um segurador de ordem zero e perodo de amostragem 0.1. Determine o
modelo ontnuo no espao de estados orrespondente.

0.5 1
k+1 =
0
0.3



yk = 1 1 xk

xk +

0.5
0.7

uk

M. Um pro edimento de identi ao demonstrou que um sistema amostrado por um


segurador de ordem zero om perodo de amostragem

T =0.1s des rito pela seguinte

funo de transfern ia dis reta:

G(z) =

0.00484z + 0.00468
(z 1)(z 0.905)

Atravs de um pro esso inverso amostragem, indique duas funes de transfern ia


ontnua distintas,
amostrado.

G1 (s)

G1 (s)

G2 (s),

que poderiam orresponder a este mesmo sistema

deve orresponder funo de transfern ia do sistema aso se

tenha garantias que o perodo de amostragem es olhido su iente pequeno para
que no o orra o fenmeno do mas aramento.
N. Muitos sistemas fsi os podem ser des ritos pela equao de estados:

x =
onde

a, b, c

a b
c d

so no-negativos.

x+

f
g

Deduza o modelo no espao de estados para

o sistema amostrado om um segurador de ordem zero (Sugesto: mostre primeiro


que os plos do sistema so reais).

78

CAPTULO 3.

MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS

Captulo 4
Modelagem de sistemas dinmi os
4.1 Introduo
Neste aptulo sero mostrados exemplos de modelagem de alguns tipos de sistemas fsi os mais usuais em Engenharia de Controle: sistemas eltri os, me ni os,
eletrome ni os, udi os e trmi os.
A metodologia adotada ser baseada nas equivaln ias existentes entre sistemas.
Os sistemas eltri os sero adotados omo base, tendo em vista a maior familiaridade
om este tipo de sistema.

4.2 Sistemas eltri os


A modelagem de sistemas eltri os baseia-se nos elementos ideais da tabela 2.2
(indutores, apa itores e resistores) e nas leis de Kir hho para orrentes e tenses.

Alm dos pro edimentos normalmente empregados em Teoria dos Cir uitos

para resoluo de problemas, estes sistemas podem ser modelados om o auxlio de


diagramas de blo os e grafos de uxo de sinal, onforme o exemplo 4.2-A a seguir.

Exemplo 4.2-A: Modelagem de ir uito eltri o por diagrama de blo os


Dado o ir uito eltri o da gura 4.1, obtenha o diagrama de blo os equivalente ao sistema, representando ada um dos omponentes por um blo o elementar.
Cal ule em seguida a funo de transfern ia, utilizando a frmula de Mason.
Cada elemento do ir uito des rito pelo blo o orrespondente sua equao
ara tersti a.

A es olha de qual varivel ( orrente ou tenso) ser a varivel de

entrada e qual ser a varivel de sada feita de forma a fa ilitar a inter onexo dos
blo os, onforme indi ado na tabela 4.1. O diagrama de blo os nal est indi ado
na gura 4.2.
O grafo de uxo de sinal orrespondente ao diagrama de blo os da gura 4.2
simples e pode ser visualizado diretamente a partir do diagrama de blo os, sem

80

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

R1

vc

i1

vi

i2
C

R2

vo

ic

Figura 4.1: Cir uito eltri o a modelar por diagrama de blo os no exemplo 4.2-A

Elemento
Resistor

R1

vi vc = R1 i1

Indutor

Resistor

i1 = ic + i2

Capa itor

c
ic = C dv
dt

Diagrama de blo o

Equao
i1 =

vc vo = L didt2

R2

1
R1

(vi vc )

vc =
i2 =

1
C

1
L

vo = R2 i2

i1

vc

i1 +

ic = i1 i2
R

1
R1

vi +

ic dt

ic
i2
1
Cs

ic

1
Ls

vc +

(vc vo )dt

vc

i2

vo

i2

R2

vo

Tabela 4.1: Diagramas de blo o dos omponentes do ir uito da gura 4.1

vi +

1
R1

i1 +

ic

1
Cs

vc

+
-

1
Ls

i2

R2

vo

Figura 4.2: Diagrama de blo os equivalente ao ir uito da gura 4.1

4.2.

SISTEMAS ELTRICOS

81

ne essidade de ser desenhado expli itamente.


H um ni o aminho direto entre

G1 =

vi

vo

, ujo ganho :

1
1
1
R2

R2 =
R1 Cs Ls
R1 LCs2

H trs laos, ujos ganhos so:

L1 =

1
1
1
1
1
1
R2
1

=
L2 =

=
L3 =
R2 =
2
R1 Cs
R1 Cs
Cs Ls
LCs
Ls
Ls

Os laos 1 e 3 no se to am. Com isso, o determinante do grafo dado por:

= 1 (L1 + L2 + L3 ) + (L1 L3 ) =

R1 LCs2 + (L + R1 R2 C)s + (R1 + R2 )


R1 LCs2

Como o aminho direto to a todos os trs laos,

G=

1 = 1.

Logo:

G1 1
R2
=
2

R1 LCs + (L + R1 R2 C)s + (R1 + R2 )

O sistema da gura 4.1 portanto representado por uma funo de transfern ia


de segunda ordem.
Alm dos omponentes bsi os (resistor, apa itor e indutor), existem muitos
outros omponentes em sistemas eltri os. Para efeito de omparao om outros
tipos de sistema, desta aremos dois outros omponentes: o transformador eltri o e
o diodo.

4.2.1 Transformador eltri o


Um exemplo simples de um ir uito magnti o mostrado na gura 4.3, envolvendo um n leo e um enrolamento (ou bobina).

Bobina,
N espiras

i1

Linhas de
fluxo
magntico

v1

Figura 4.3: Dispositivo magnti o elementar

O n leo omposto de material magnti o , uja permeabilidade muito maior


que a do ar. O n leo de rea transversal uniforme
1O

A e ex itado por uma bobina

n leo usualmente omposto de ligas metli as a base de ferro.

82

de

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

espiras que onduz a orrente

i.

Essa bobina produz um ampo magnti o

no n leo, que pode ser visualizado em termos de linhas de uxo, as quais formam
malhas fe hadas interligadas om a bobina.
Devido alta permeabilidade do n leo (2.000 8.000) em relao perme7
abilidade do ar (4 10 ), o uxo magnti o  a onnado quase inteiramente

ao n leo e a densidade de uxo essen ialmente uniforme atravs de uma seo

transversal, visto que a rea da seo transversal uniforme. Assumindo tambm


que a permeabilidade onstante (o que s a eitvel se a densidade de uxo no
variar muito), o uxo no n leo dado por:

NA
i
l

(4.1)

onde:

: uxo magnti o no n leo (Wb);


: permeabilidade do material do n leo (H/m);
N : nmero de espiras;
A: rea da seo transversal do n leo (m2 );
l: omprimento mdio do n leo (m);
i: orrente na bobina (A);
Quando um ampo magnti o varia no tempo, um ampo eltri o produzido
no espao. Em estruturas magnti as om bobinas, omo a mostrada na gura A.3,
o ampo magnti o variando no n leo produz uma tenso induzida nos terminais
da bobina, que pode ser al ulada pela Lei da Induo de Faraday. O valor desta
tenso v dado por

v = N

d
dt

No transformador eltri o, duas bobinas om

(4.2)

N1

N2

espiras, respe tivamente,

esto enroladas sobre o mesmo n leo, onforme o esquema da gura 4.4. O smbolo
mais usual para transformadores tambm visto na gura 4.4.

v1

i1
N1

i2
N2

v2

N1

N2

Figura 4.4: Cir uito magnti o e smbolo de um transformador eltri o ideal


Quando uma tenso de entrada
um uxo magnti o

v1 variando no tempo injetada no lado primrio,

estabele ido no n leo, de forma que a tenso induzida no

4.2.

SISTEMAS ELTRICOS

83

enrolamento primrio iguala a tenso de entrada, quando se assume que a resistn ia


eltri a das espiras desprezvel (transformador ideal). Tem-se, pela equao 4.2:

v1 = N1

d
d1
= N1
dt
dt

(4.3)

O uxo magnti o no n leo tambm passa pelo enrolamento se undrio e produz


uma tenso induzida

v2 ,

dada por:

v2 = N2

d2
d
= N2
dt
dt

(4.4)

d
6= 0, o que pressupe que as tenses no so onstantes, a diviso
dt
das equaes 4.3 e 4.4 leva a:

Supondo que

v1
N1
=
v2
N2

v2 =

N2
N1

v1

(4.5)

Assim, um transformador ideal muda as tenses na razo direta da relao entre o


nmero de espiras em suas bobinas, desde que estas tenses no sejam onstantes.
Um pro edimento anlogo pode ser feito a partir da equao 4.1 para se determinar a relao entre as orrentes

1 = 2

i1

i2

N2 A
N1 A
i1 =
i2
l
l

i2 =

N1
N2

i1

(4.6)

Portanto, o transformador ideal muda as orrentes na razo inversa da relao entre


o nmero de espiras em suas bobinas.
Para efeito de anlise, o transformador pode ser modelado por duas fontes dependentes, onforme a gura 4.5.

i1


N1
N2

+


v2 +

N1
N2

i1

v2

Figura 4.5: Modelo de fun ionamento de um transformador eltri o


A anlise de um ir uito ontendo transformadores muitas vezes pode ser fa ilitada movendo-se omponentes do se undrio para o primrio e vi e-versa. Para
as fontes, a determinao da equivaln ia feita om base nas equaes 4.5 e 4.6.
Quanto s impedn ias, se uma impedn ia

est one tada ao se undrio de um

transformador, tem-se que:

V2 (s) = ZI2 (s)

84

CAPTULO 4.

V2

Substituindo

N2
N1

I2


MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

pelas grandezas orrespondentes no primrio, hega=se a:

V1 = Z

N1
N2

I1

V1 (s) =

"

N1
N2

2 #
Z I1 (s)

(4.7)

Portanto, as impedn ias no se undrio so vistas do primrio multipli adas pelo


quadrado do inverso da relao entre o nmero de espiras.

A gura 4.6 resume

os pro edimentos de transfern ia de dispositivos de um lado de um transformador


para o outro.

N1

N2

+ V

N1

N2

N1

N2

N1
N2




N2
N1

N1
N2

V +

2

V +

N1

N2

N1

N2

N1

N2





2

N2
N1

N1
N2

N2
N1

Figura 4.6: Inun ia de um transformador sobre os dispositivos eltri os

Pelas equaes 4.5 e 4.6, tem-se que

v1 i1 = v2 i2 .

Isto signi a que a entrada

instantnea de potn ia iguala a sada instantnea de potn ia, demonstrando que


a potn ia se onserva em um transformador ideal. Em um transformador real, existem perdas no enrolamento e perdas de n leo, que podem ontudo ser modeladas
omo elementos dissipativos (resistores) asso iados a um tranformador ideal.

4.2.2 Diodo
O diodo ideal um dispositivo no-linear que permite a passagem de orrente
eltri a em um ni o sentido. Dito de outra forma, o diodo se omporta omo um
resistor de resistn ia nula ou de resistn ia innita de a ordo om a polaridade da
tenso apli ada. Na gura 4.7 apresenta-se a urva de fun ionamento e o smbolo
de um diodo ideal.
Os diodos reais atuais so dispositivos a base de materiais semi ondutores. Para
tenses a ima de uma erta ordem de magnitude (1V), seu omportamento

bastante prximo do omportamento de um diodo ideal.

4.3.

SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAIS

85

Figura 4.7: Curva de fun ionamento e smbolo de um diodo ideal

4.3 Sistemas me ni os transla ionais


Os elementos bsi os de um sistema me ni o transla ional so as massas, as
elastn ias (molas) e os amorte imentos (atritos).

As equaes ara tersti as e

smbolos destes elementos so dados na tabela 2.2.


A lei fundamental que governa sistemas me ni os a segunda lei de Newton.
Para um orpo de massa

M,

tem-se que:

F (t) = Ma(t) = M v(t)


= M x(t)
onde

a(t)

a a elerao,

v(t)

a velo idade e

x(t)

(4.8)

a posio do orpo.

A equao que dene uma mola ideal a lei de Hooke:

F (t) = Kx(t)
onde

(4.9)

a onstante elsti a da mola. A fora elsti a desenvolvida diretamente

propor ional diferena do deslo amento de um extremo da mola em relao ao


outro. Os orpos reais so bem des ritos pela lei de Hooke para valores no muito
grandes de

x(t).

O amorte edor ideal representa uma resistn ia ao movimento de um orpo em


relao a outro, resistn ia essa propor ional velo idade relativa do orpo em
relao ao outro. Uma implementao bastante prxima do ideal para este fenmeno
o atrito vis oso entre um orpo slido e um uido (leo, ar, et .). Um dispositivo
fsi o modelado omo atrito vis oso o absorvedor de hoques (amorte edor) de
um automvel.

Se o oe iente de amorte imento de dois orpos

b,

o modelo

matemti o do atrito vis oso entre eles :

F (t) = bv(t)

(4.10)

A modelagem do atrito om base apenas no atrito vis oso adequada para grandes velo idades relativas. Para pequenas velo idades relativas, porm, a modelagem
do atrito mais omplexa, devido maior interfern ia da rugosidade das superf ies
em ontato. Nesta situao, devem ser onsiderados tambm o atrito se o e o atrito
de Coulomb.

86

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

O atrito se o uma fora de atrito ini ial

F0

que desapare e rapidamente aps

o in io do movimento. Por sua vez, para ven er o atrito de Coulomb ne essrio


gerar uma fora

Fc

prati amente onstante, propor ional fora normal (reao

fora peso). A ombinao dos trs tipos de atrito mostrada na gura 4.8. Nos
nossos exemplos, sempre suporemos que as velo idades relativas so su ientemente
grandes para que apenas o atrito vis oso ne essite ser onsiderado.

f
Seco

Viscoso
Coulomb

Figura 4.8: Curva ara tersti a de sistema om atrito de Coulomb e atrito se o

Exemplo 4.3-A:
Es reva as equaes do movimento
pelo movimento

do sistema me ni o da gura 4.9, ex itado

da barra mvel.

k1
k2

m
b
u

Figura 4.9: Sistema me ni o transla ional do exemplo 4.3-A


O diagrama de orpo livre equivalente massa

visto na gura 4.10.

apli ao da segunda lei de Newton leva ao seguinte:

F = m
y

fk1 + fb fk2 = m
y

k1 (u y) + b(u y)
k2 y = m
y

Portanto, a equao de movimento do sistema :

fk1
fb

fk2

Figura 4.10: Diagrama de orpo livre orrespondente gura 4.9

m
y + by + (k1 + k2 )y = bu + k1 u

4.3.

SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAIS

87

Para ondies ini iais nulas, a apli ao da transformada de Lapla e nesta equao
gera:

G(s) =

Y (s)
bs + k1
=
2
U(s)
ms + bs + (k1 + k2 )

(4.11)

que a funo de transfern ia do sistema.

4.3.1 Equivaln ia om ir uitos eltri os


O pro edimento para gerao do anlogo eltri o de um sistema me ni o pode
ser de omposto nos seguintes passos:
1. Estabelea as analogias entre omponentes e grandezas nos dois sistemas, respeitando as equivaln ias da tabela 4.2.

Sistema me ni o transla ional


Velo idade linear
Fora
Massa

v
i
Capa itor C
Tenso

F
M

Amorte edor
Mola

Sistema eltri o
Corrente

1
b
1
Indutor
k

Resistor

Tabela 4.2: Equivaln ia entre sistemas me ni os transla ionais e sistemas eltri os


2. Todos os apa itores representando massas tm um dos seus terminais aterrados.
3. A tenso no n no aterrado em ada apa itor representa a velo idade nas
massas orrespondentes.
4. Os outros omponentes so one tados entre os ns em um arranjo que respeita
as onexes existentes no sistema me ni o.
5. Inserir as fontes de orrente aterradas representando as foras apli adas
6. Inserir as fontes de tenso representando as velo idades impostas: para velo idades em relao ao referen ial iner ial, um dos terminais da fonte aterrado;
para velo idades relativas, os terminais esto one tados aos ns orrespondentes.

Exemplo 4.3-B: Equivalente eltri o de sistema me ni o transla ional


A gura 4.11 apresenta o equivalente eltri o do sistema me ni o do exemplo
4.3-A, tanto no domnio no tempo quanto no domnio da freqn ia. Como h apenas
uma massa, o ir uito eltri o tem apenas um n. interessante ressaltar que os
deslo amentos

no tm equivalente direto no ir uito eltri o: as grandezas

orrespondentes s tenses so as velo idades

vy = y

vu = u .

88

CAPTULO 4.

1
k1

vu +

1
b

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

s
k1

+
1
k2

vy

Vu +

s
bs+k1

1
b

1
ms

s
k2

Vu +

Vy

+
s
ms2 +k2

Vy

Figura 4.11: Equivalente eltri o do sistema me ni o da gura 4.9

A relao entre

Vy (s) =

Vy

Vu

se ara teriza omo um divisor de tenso:

s
ms2 +k2
s
bs+k1

sms2

+ k2

Para se estabele er a relao entre

Vu

Y (s)

bs + k1
Vy (s)
=
2
Vu (s)
ms + bs + (k1 + k2 )

U(s),

V y(s) e Vu (s), pre iso


Vy (s) = sY (s)(vy = y)
e Vu (s) =

e no entre

apenas relembrar que, para ondies ini iais nulas,

sU(s):
sY (s)
bs + k1
=
2
sU(s)
ms + bs + (k1 + k2 )

G(s) =

Y (s)
bs + k1
=
2
U(s)
ms + bs + (k1 + k2 )
(4.12)

Este resultado, omo esperado, idnti o equao 4.11, obtida no exemplo 4.3-A.

Exemplo 4.3-C: A elermetro


Um a elermetro, omo indi a seu nome, um medidor de a elerao linear,
muito utilizado em avies e foguetes. Um diagrama esquemti o de um a elermetro
dado na gura 4.12. Obtenha o modelo dinmi o deste sistema.

m
y

Ms

Figura 4.12: Esquema de um a elermetro

Na gura 4.12,
ial iner ial e

o deslo amento absoluto da massa

o deslo amento relativo da massa

diagrama de orpo livre da massa

MS

em relao ao referen-

em relao a

, indi ado na gura 4.13:

MS .

Fazendo o

4.3.

SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAIS

89

x+y
fb
m

fk

Figura 4.13: Diagrama de orpo livre do a elermetro da gura 4.12

F =ma

y) (ky + by)
(fk + bb ) = M (x +
= M x + M y
 
 
b
k
y +
y +
y =
x
(4.13)
M
M

Este mesmo resultado poderia ser obtido utilizando-se o ir uito eltri o equivalente ao a elermetro, indi ado na gura 4.14:

Vy (s) =
Y (s) =
-

s
bs+k
s
bs+k

1
Ms

Vx (s)

s2

s2 + Mb s +
vy

vx

1
k

vx +

1
b

k
M

 X(s)

vx + vy
M

Ms2
Vx (s)
Ms2 + bs + k
 
 
k
b
y +
y =
x
y +
M
M

Vy (s) =

Vy

s
k

Vx +

1
b

1
Ms

Vx +

Vy

s
bs+k

(4.14)

1
Ms

Figura 4.14: Equivalente eltri o do a elermetro da gura 4.12

b
= 3 e Mk = 1, a equao diferen ial que rege o
M
omportamento do a elermetro y
+ 3y + y =
x. Para esta situao, se o sistema
Fazendo-se por exemplo

for submetido a uma a elerao onstante

x = ,

a sada do sistema est indi ada

na gura 4.15.
Nota-se que, aps um erto tempo de estabilizao, que para esta situao da

y do a elermetro diretamente propor ional


a elerao x
. Portanto, medindo-se o deslo amento relativo y aps sua estabilizao,
ordem de 4s, o deslo amento relativo

tem-se uma medida da a elerao linear do orpo.

Exemplo 4.3-D: Modelo dinmi o do orpo humano


Utiliza-se o modelo do orpo humano indi ado na gura 4.16 para estudo de
vibraes e impa tos. Obtenha o seu ir uito eltri o equivalente.

90

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

0, 95

3,6s t

Figura 4.15: Comportamento de um a elermetro sujeito a uma a elerao onstante

Figura 4.16: Modelo me ni o do orpo humano para o exemplo 4.3-D

v1 1/k1
1/b1
m1

v2
1
k3

1
b3

v3
m3

v4

1/k1
1/b1
m2

1
b2

1
k2

m4

1
b5

1
k5

Figura 4.17: Equivalente eltri o do modelo me ni o da gura 4.16

A gura 4.17 apresenta o ir uito equivalente eltri o para o modelo me ni o


do orpo humano.

Apesar do relativo grande nmero de omponentes, o modelo

pode ser obtido fa ilmente por asso iao das impedn ias em paralelo e em srie.
Note-se a ausn ia de fontes, j que nenhuma fora apli ada e nenhuma velo idade
imposta ao sistema.

4.3.

SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAIS

91

4.3.2 Alavan a ideal


Uma alavan a ideal um orpo rgido linear de massa desprezvel que pode
girar em torno de um ponto de apoio, onforme indi ado no esquema da gura
4.18. O ponto de apoio divide a alavan a em dois segmentos de omprimentos
e

l2 ,

F1
fora F2

respe tivamente. Uma fora

arga, em reao, apli a uma

no outro brao da alavan a, ou vi e-versa.

Os deslo amentos lineares nas duas extremidades so, respe tivamente,


velo idades lineares so

v1

v2 ,

l1

apli ada em um dos lados da alavan a e a

y1

y2 ;

as

respe tivamente.

Por trigonometria, sabe-se que:

y2 = l2 sin
y1 = l1 sin

 
l2
y2 =
y1
l1
l2

F2
y2 , v2

y1 , v1

l1
F1

Figura 4.18: Alavan a ideal


Derivando-se esta expresso obtm-se a relao entre as velo idades:

 
l2
v2 =
v1
l1

(4.15)

Como a alavan a ideal no tem massa, toda a energia produzida pelo trabalho
da fora

F1

transferida para o trabalho realizado pela fora

F2

Dito de outra

forma, o torque resultante na alavan a sempre nulo, ou seja:

1 = 2

l1 F1 cos = l2 F2 cos

 
l1
F2 =
F1
l2

(4.16)

Das equaes 4.15 e 4.16, por omparao om as equaes 4.5 e 4.6, on lui-se
que o equivalente eltri o de uma alavan a idel o transformador eltri o ideal,
om o omprimento dos braos fazendo o mesmo papel do nmero de espiras. Uma
diferena importante que, enquanto o transformador eltri o s fun iona para
tenses variantes no tempo, a alavan a tambm transforma velo idades onstantes.
A equivaln ia entre alavan as e transformadores est indi ada na gura 4.19.

92

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

v2

l2

+
v1

l1

l2

l1

v1

+
v2

Figura 4.19: Equivaln ia entre alavan as e transformadores eltri os

Exemplo 4.3-E: Dispositivo me ni o om alavan a


Para o dispositivo me ni o da gura 4.20, determine um ir uito eltri o equivalente. Assuma que os ngulos de rotao so pequenos e que, para
o equilbrio estti o om

f = 0,

tem-se

y = 0.

l1

l2

k
y
M

f (t)

Figura 4.20: Dispositivo me ni o om alavan a do exemplo 4.3-E

vy
f

l1

l2

vy
1
b

1
k

l1
l2 f

1
b

1
k

Figura 4.21: Equivalente eltri o do dispositivo da gura 4.20


A gura 4.21 apresenta o equivalente eltri o do sistema da gura 4.20, tanto in luindo o transformador orrespondente alavan a quanto fazendo a transformao
ne essria para poder elimin-lo.

4.3.3 Deslizador unidire ional


O deslizador unidire ional permite movimentos lineares em uma ni a direo.
Um diagrama esquemti o e um possvel smbolo para um deslizador unidire ional
esto indi ados na gura 4.22.
O deslizador unidire ional o equivalente me ni o do diodo eltri o. Quando a
velo idade

v1 menor que a velo idade v2 , a lingueta baixa e as duas velo idades so

4.4.

SISTEMAS MECNICOS ROTACIONAIS

93

v1
v1

v2

v2

Figura 4.22: Deslizador unidire ional

ompletamente independentes. Se em algum momento


que

v2 ,

v1

tender a se tornar maior

a lingueta travada nos dentes e as duas velo idades se tornam iguais.

Na gura 4.23 apresenta-se um exemplo de dispositivo me ni o envolvendo um


deslizador unidire ional e seu ir uito equivalente eltri o.

vi

vo
M

vi

+
M

1
b

vo

Figura 4.23: Equivalente eltri o de dispositivo om deslizador unidire ional

4.4 Sistemas me ni os rota ionais


Os sistemas me ni os rota ionais so aqueles que envolvem orpos girando em
torno de um eixo xo. Seus elementos bsi os so os momentos de inr ia, as elastn ias (molas rota ionais) e os amorte imentos (atritos rota ionais). As equaes
ara tersti as e smbolos destes elementos so dados na tabela 2.2.

4.4.1 Equivaln ia om ir uitos eltri os


Estes sistemas so anlogos aos sistemas me ni os transla ionais (as equaes
so da mesma forma). Conseqentemente, os sistemas me ni os rota ionais tambm podem ser modelados atravs de diagramas de orpo livre ou utilizando ir uitos
equivalentes eltri os, respeitando-se as equivaln ias indi adas na tabela 4.3.
O momento de inr ia

para um orpo de massa

girando em torno de um

eixo xo om raio de girao r dado por:

J = mr 2
Z
J = r 2 dm

(para massas pontuais)

(4.17)

(para massas distribudas)

(4.18)

94

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

Sistema me ni o rota ional


Velo idade angular
Torque

Sistema eltri o

v
Corrente i
Capa itor C
Tenso

J
Amorte edor angular b
Mola angular k
Momento de inr ia

1
b
1
Indutor
k

Resistor

Tabela 4.3: Equivaln ia entre sistemas me ni os rota ionais e sistemas eltri os

O torque
distn ia

exer ido por uma fora

perpendi ular ao movimento, apli ada a uma

do eixo de rotao :

= Fd

(4.19)

Exemplo 4.4-A:
O sistema mostrado na gura 4.24 onsiste de um momento de inr ia

J1 , orres-

pondendo ao rotor de um motor, ao qual est a oplado um outro momento de inr ia

J2 ,

representando uma arga. Potn ia transmitida atravs de uma a oplamento

vis oso om oe iente de atrito


Um torque a ionador
em

J2 .

Ta (t)

e de um eixo de toro om onstante de mola

J1 e um torque de arga Tc (t)


2 (t) em funo de Ta (t) e Tc (t).

exer ido em

Dena a equao do movimento

J1

exer ido

J2

1Ta

k.

Tc

Figura 4.24: Sistema me ni o rota ional do exemplo 4.4-A

O ir uito eltri o equivalente ao dispositivo mostrado na gura 4.25.


usando a transformada de Lapla e, extrai-se fa ilmente que:

1
Ta

J1

2
1/b

1/k

J2

Tc

Figura 4.25: Equivalente eltri o do sistema me ni o da gura 4.24

Da,

4.4.

SISTEMAS MECNICOS ROTACIONAIS

95

bk
bJ1 s2 + kJ1 s + kb
2 =
Ta
Tc
bJ1 J2 s3 + kJ1 J2 s2 + kb(J1 + J2 )s
bJ1 J2 s3 + kJ1 J2 s2 + kb(J1 + J2 )s
2
2 =
s
kb
bJ1 s2 + kJ1 s + kb
=
T

Tc
a
bJ1 J2 s4 + kJ1 J2 s3 + kb(J1 + J2 )s2
bJ1 J2 s4 + kJ1 J2 s3 + kb(J1 + J2 )s2
A apli ao da anti-transformada de Lapla e permite obter a equao para

2 (t).

Existem tambm sistemas que envolvem movimentos transla ionais e rota ionais.
Neste aso, o sistema pode ser de omposto em movimentos transla ionais simples
unidire ionais e em movimentos rota ionais simples em torno do entro de gravidade.
Alguns exemplos mais omplexos so o B.2-A e o B.2-B.

4.4.2 Jogo ideal de engrenagens


O jogo ideal de engrenagens formado por dois dis os om massa desprezvel e
de raios

r1
2

r2 , que giram sobre eixos xos e se to am sem que haja es orregamento

entre eles . O diagrama de um jogo ideal de engrenagens dado na gura 4.26.

r1

1 , 1

r2

2 , 2

Figura 4.26: Diagrama de um jogo ideal de engrenagens


Como no h deslizamento relativo entre os dis os, a velo idade linear dos dois
pontos em ontato na ir unfern ia dos dis os igual em mdulo:

v1 = v2

1 r1 = 2 r2

2 =

r1
r2

(4.20)

Os dis os das engrenagens tm massa desprezvel, de forma que o torque resultante sobre eles nulo.

Se o torque

orresponde a uma fora

F1

ontato, o segundo dis o exer e sobre o primeiro uma fora de reao

no ponto de

F2

de mesmo

valor e sentido ontrrio:

F1 = F2
2 Para

atrito.

2
1
=
r1
r2

2 =

r2
r1

(4.21)

evitar es orregamento, utilizam-se dis os dentados ou materiais de alto oe iente de

96

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

Das equaes 4.20 e 4.21, per ebe-se que o equivalente eltri o de um jogo de
engrenagens ideal o transformador eltri o ideal, om a razo entre os raios fazendo
o mesmo papel do inverso da razo entre o nmero de espiras, onforme indi a a
gura 4.27.

1
r1

r2

+
r2

r1

Figura 4.27: Equivaln ia entre engrenagens e transformadores eltri os

4.4.3 Pinho- remalheira e polia ideais


Estes dois dispositivos onvertem movimentos rota ionais em transla ionais, e
vi e-versa.

Ambos se baseam em um dis o girante (pinho ou polia) de massa

desprezvel, em ontato om um orpo ( remalheira ou orreia) de massa tambm


desprezvel e em movimento linear.

Os diagramas esquemti os orrespondentes

esto indi ados na gura 4.28.

r
v
F

Figura 4.28: Diagrama de uma remalheira e de uma polia ideais


As equaes que regem a onverso entre grandezas rota ionais e transla ionais
so:

x = r

= rF

v = r
 
1
F =

(4.22)
(4.23)

Logo, estes dispositivos podem ser representados por um transformador eltri o onde
as grandezas eltri as no primrio so equivalentes a grandezas me ni as rota ionais, as grandezas eltri as no se undrio so equivalentes a grandezas me ni as
transla ionais e o raio do dis o desempenha o papel da razo entre o nmero de
espiras, ou vi e-versa. Esta equivaln ia est indi ada na gura 4.29.

4.4.

SISTEMAS MECNICOS ROTACIONAIS

97

r
v

Figura 4.29: Equivaln ia entre remalheira ou polias e transformadores eltri os

Exemplo 4.4-B:
Determine o ir uito eltri o equivalente ao dispositivo esquematizado na gura
4.30. O momento de inr ia

J1

representa o rotor de um motor em que um torque

exer ido e que gira


1 . O rotor a oplado

apli ado

apoiado em um man al om oe iente de atrito

vis oso

por um eixo rgido a um pinho de raio

M,

remalheira do pinho est rigidamente a oplada massa


sobre uma superf ie om oe iente de atrito vis oso
transla ional de onstante elsti a

b.

duas sees de um ilindro, om raios

entre o torque

(t)

que se movimenta

A massa

r2

r3

respe tivamente.

J2 .

e uma mola

e o deslo amento

Supe-se que os

O oe iente de atrivo

vis oso entre o ilindro e a superf ie do man al que o apia

G(s)

esto ligadas a abos enrolados em torno de

abos no estiquem. O momento de inr ia do ilindro


de transfern ia

r1 .

. Cal ule a funo

da massa.

1 (t)
r1

J1
1
x(t)

2 (t)

r2
r3

J2

Figura 4.30: Dispositivo me ni o do exemplo 4.4-B

A gura 4.31 apresenta o equivalente eltri o deste sistema, ini ialmente no domnio do tempo e em seguida om impedn ias no domnio da freqn ia.
Os dispositivos podem ser transferidas de um lado para o outro dos transformadores utilizando-se os pro edimentos da gura 4.6. Chega-se assim ao ir uito
equivalente da gura 4.32, que no ontm transformadores.
impedn ias em paralelo, simples hegar-se relao entre

H(s) =

Da, om todas as

T (s)

Vx (s):

Vx (s)
r1 r32 s
= 2
T (s)
(r3 J1 + r12 J2 + r12 r32 M)s2 + (r32 1 + r12 2 + r12 r32 b)s + r12 r22 k

98

CAPTULO 4.

1
J1

vx
1

1
1

r1 M

1
1
J1 s

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

2
r3

1
b

vx
1

1
1

r1

1
Ms

J2

1
2

r2

1
2

r2

1
k

2
1

r3

1
b

1
J2 s

s
k

Figura 4.31: Equivalente eltri o do dispositivo da gura 4.30

Vx
T
r1

r12
J1 s

r12
1

1
Ms

r32
J2 s

1
b

r32
2

r32 s
r22 k

Figura 4.32: Cir uito equivalente ao da gura 4.31 sem transformadores

Sabendo-se que

Vx (s) = sX(s),
H(s) =

G(s) =

sX(s)
T (s)

tem-se que:

G(s) =

X(s)
H(s)
=
T (s)
s

r1 r32
(r32 J1 + r12 J2 + r12 r32 M)s2 + (r32 1 + r12 2 + r12 r32 b)s + r12 r22 k

que a funo de transfern ia desejada para o sistema.

4.5 Sistemas eletrome ni os


Sistemas eletrome ni os ideais so dispositivos que onvertem energia eltri a
em energia me ni a ou vi e-versa (exemplo: motores, geradores, alto-falantes, et .).
Uma grande variedade de dispositivos eletrome ni os envolve o uxo de orrentes
eltri as dentro de um ampo magnti o. Nesses asos, sabe-se que:

um ondutor em um ampo magnti o que arrega uma orrente ter uma


fora exer ida sobre ele; e
uma tenso ser induzida em um ondutor que se move om relao a um
ampo magnti o.

A lei de induo de Faraday (e

= d/dt)

des reve a induo de tenses por

um ampo magnti o variando no tempo. A onverso eletrome ni a de energia

4.5.

SISTEMAS ELETROMECNICOS

99

o orre quando a mudana no uxo asso iada om um movimento me ni o. Em


mquinas rotativas, as tenses so geradas nas bobinas atravs de uma das seguintes
formas:

gerando essas bobinas me ani amente atravs de um ampo magnti o;


me ani amente girando um ampo magnti o que atravessa as bobinas; ou
projetando o ir uito magnti o de forma que a relutn ia magnti a varie
om a rotao do motor.

Atravs de qualquer um desses mtodos, o uxo atravessando uma bobina espe  a mudado i li amente e uma voltagem variando no tempo gerada. Um
grupo de tais bobinas inter one tado de forma que suas tenses geradas se somem,
provendo uma ontribui

Ao positiva ao resultado desejado, hamado um en-

rolamento de armadura ou simplesmente armadura. A armadura de uma mquina


de orrente ontnua o elemento rotativo ou rotor, enquanto a armadura de uma
mquina de orrente alternada o elemento esta ionrio ou estator.

O ir uito

magnti o ompletado atravs do ferro do outro membro da mquina e bobinas


de ex itao ou enrolamento de ampo so usados para agir omo a fonte primria
de uxo.
As mquinas de orrente ontnua (ou mquinas CC) so bastante utilizadas em
sistemas de ontrole em razo do seu omportamento essen ialmente linear. O diagrama esquemti o de uma mquina CC mostrado na gura 4.33. O enrolamento

Rf e indutn ia Lf e o enrolamento de armadura tem


resistn ia Ra e indutn ia La . As orrentes e tenses nos enrolamentos de ampo
e de armadura so if e vf e ia e va , respe tivamente. A tenso induzida na armadura
vg . O torque e a velo idade angular no eixo do rotor so e , respe tivamente.
de ampo tem resistn ia

Ra

Rf

La

+
+ ia
vf
va
vg
Lf
Cir uito
Parte Cir uito de
de ampo me ni a armadura
if

Figura 4.33: Diagrama esquemti o de uma mquina de orrente ontnua


A tenso induzida no enrolamento de armadura dada por:

vg = K1

(4.24)

= K1 ia

(4.25)

e o torque da mquina dado por:

100

onde

CAPTULO 4.

K1

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

um parmetro determinado pela estrutura fsi a da mquina e

o uxo

magnti o. Supondo que a mquina esteja operando na zona linear (ou seja, que o
n leo no esteja saturado), o uxo dado pela equao 4.1, ou seja:

=
onde a onstante

K2

Nf A
if = k2 if
lf

(4.26)

depende das ara tersti as magnti as do n leo e do enrola-

mento de ampo. Em algumas mquinas CC de pequenas dimenses, o enrolamento


de ampo suprimido e um im permanente utilizado para gerar o uxo magnti o.
Vendo de uma forma uni ada, a mquina CC pode ser vista omo um dispositivo
a trs pares de terminais: dois eltri os (os enrolamentos de ampo e de armadura) e
um me ni o (o eixo de rotao). Dependendo dos sinais presentes nestes terminais,
as mquinas CC podem ser utilizadas omo geradores, em que potn ia me ni a
forne ida para gerar potn ia eltri a, ou omo motores, quando potn ia eltri a
onsumida para gerar potn ia me ni a.

4.5.1 Gerador CC
No gerador CC, a velo idade
entrada e a tenso

va ,

mantida onstante, a tenso

vf

o sinal de

o sinal de sada, onforme a gura 4.34. Consideramos que

um gerador a ionado por uma fonte primria de energia me ni a (por exemplo, o


uxo d'gua em uma turbina hidroeltri a). Esta fonte possui apa idade su iente
para onseguir manter onstante a velo idade de rotao do rotor

sem ser afetada

pela arga eltri a do gerador.

+
vf

Rf
if

Ra
Lf

+ i
vg a
-

onstante

La

+
R va

Figura 4.34: Diagrama esquemti o de um gerador CC

A equao para o ir uito de ampo :

vf = Rf if + Lf

dif
dt

Das equaes 4.24 e 4.26, a tenso induzida na armadura :

onstante

z }| {
vg = K1 = K1 K2 if = Kg if

4.5.

SISTEMAS ELETROMECNICOS

101

Apli ando-se a transformada de Lapla e a estas duas equaes, supondo ondies


ini iais nulas, tem-se:

Vf = (Rf + Lf s)If
V g = Kg I f

A equao 4.27 rela iona a tenso

Vg

Kg
Vg (s)
=
Vf (s)
Lf s + Rf

(4.27)

induzida na armadura om a tenso

apli ada no ampo. Para determinar a relao entre

Vf

e a tenso

Va

Vf

efetivamente

gerada no ir uito de armadura, ne essario onhe er a arga que est one tada
ao gerador. Por exemplo, suponha que o gerador est alimentando uma arga resistiva de resistn ia

R,

onforme indi ado na gura 4.34.

O equivalente eltri o

orresponde a esta situao mostrado na gura 4.35.

+
vf

if

La

Ra

Rf

ia

Kg if +

Lf

+
R

va

Figura 4.35: Equivalente eltri o de um gerador CC

Por anlise do ir uito da gura 4.35 hega-se a:

Vg = (Ra + La s + R)Ia
Va = RIa

R
Va (s)
=
Vg (s)
La s + Rf + R

(4.28)

Combinando-se as equaes 4.27 e 4.28, tem-se:

Va (s)
Va (s) Vg (s)
=

Vf (s)
Vg (s) Vf (s)

Va (s)
Kg R
=
Vf (s)
(Lf s + Rf )(La s + Ra + R)

(4.29)

A funo de transfern ia de segunda ordem da equao 4.29 permite al ular a


tenso de sada

va

em funo da tenso no ampo

vf .

4.5.2 Motor CC
Nos motores, potn ia me ni a gerada, de forma que a velo idade de rotao

o sinal de sada e a tenso apli ada o sinal de entrada. De a ordo om sinal

eltri o de entrada, temos o motor CC

ontrolado pelo ampo.

ontrolado pela armadura

ou o motor CC

102

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

Motor CC ontrolado pela armadura


Nesta situao, a orrente de ampo

if

mantida onstante, o que pode ser

onseguido alimentando-se o ir uito de ampo om uma tenso onstante. A tenso


de armadura

va

o sinal de entrada. Para exempli ar, suporemos que a arga pode

ser modelada por um momento de inr ia

e um atrito vis oso de oe iente

b,

onforme a gura 4.36.

La

Ra

Rf

ia +
vg

va

J
b

Lf

if +

Figura 4.36: Diagrama esquemti o de um motor CC ontrolado pela armadura


Das equaes 4.24, B.5 e 4.26:

onstante

z }| {
vg = K1 = K1 K2 if = Km

A onstante

onstante

z }| {
= K1 ia = K1 K2 if ia = Km ia

Km onhe ida omo onstante do motor.

Note que estas relaes entre

grandezas so similares s de um transformador eltri o, o que permite modelar o


motor CC ontrolado pela armadura atravs de um ir uito equivalente, onforme
a gura 4.37.

La

va

Ra
ia

vg Km

1
b

Figura 4.37: Equivalente eltri o de um motor CC ontrolado pela armadura


Do ir uito da gura 4.37, extrai-se fa ilmente a funo de transfern ia entre a
tenso de armadura apli ada

va

e a velo idade

de rotao do motor:

Km
(s)
=
2
2
Va (s)
JLa s + (JRa + BLa )s + BRa + Km
Como na prti a usualmente a impedn ia da armadura pode ser desprezada (La

0),

tem-se que:

(s)
K
Km
=
=
2
Va (s)
JRa s + BRa + Km
Tm s + 1

(4.30)

4.5.

SISTEMAS ELETROMECNICOS

103

Portanto, o motor CC ontrolado pela armadura pode ser aproximadamente des rito
em termos de uma funo de transfern ia de primeira ordem que rela iona a tenso
de armadura apli ada om a velo idade de rotao gerada. A equao 4.30 tambm
modela os motores CC a im permanente, onde no existe enrolamento de ampo.
A maior di uldade en ontrada ao se ontrolar motores CC pela armadura a
amplitude elevada da orrente de armadura, o que requer a utilizao de um sinal

va

de entrada forne ido por uma fonte de alta potn ia.

Motor CC ontrolado pelo ampo


Esta forma de utilizao das mquinas CC pressupe uma orrente de armadura onstante. Isto no pode ser onseguido alimentando-se a armadura om uma
tenso onstante, devido tenso induzida na armadura. Por isso, uma mquina
CC ontrolada pelo ampo requer uma fonte de orrente para alimentar o ir uito
de armadura, o que onstitui a maior di uldade para este tipo de utilizao das
mquinas CC.
O sinal de entrada a tenso de ampo

vf ,

que normalmente pode ser forne ido

por uma fonte de baixa potn ia. Para exempli ar, suporemos que a arga pode
ser modelada por um momento de inr ia

e um atrito vis oso de oe iente

b,

onforme a gura 4.38.

Ra

Rf

if

vf

Lf ia

J
b

Figura 4.38: Diagrama esquemti o de um motor CC ontrolado pelo ampo


Das equaes 4.25 e 4.26:

onstante

z }| {

= K1 ia = K1 K2 ia if = Km
if

Esta relao permite modelar o motor CC ontrolado pelo ampo atravs do ir uito
equivalente da gura 4.39. A obteno da funo de transfern ia prati amente
imediata a partir da anlise do ir uito:

Km
(s)
=
Va (s)
(Lf s + Rf )(Js + b)

(4.31)

Portanto, o motor CC ontrolado pelo ampo pode ser des rito em termos de uma
funo de transfern ia de segunda ordem.

104

CAPTULO 4.

+
vf

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

Rf

if

Lf

Km
if

1
b

Figura 4.39: Equivalente eltri o de um motor CC ontrolado pelo ampo

Tendo em vista o usto relativamente elevado da fonte de orrente onstante de


alta potn ia ne essria ao fun ionamento do motor CC ontrolado pelo ampo, esta
ongurao bem menos utilizada que a ongurao ontrolada pela armadura.
Alm disso, o prin ipal in oveniente do ontrole pela armadura, que a alta orrente
de entrada, pode ser ontornado om o uso de outra mquina CC, omo mostra o
exemplo da gura 4.5-A.

Exemplo 4.5-A: Sistema Ward-Leonard


O sistema Ward-Leonard utilizado para regular a velo idade de um motor de
orrente ontnua.

O sistema, ujo esquema apresentado na gura 4.40, onsta

de um gerador de orrente ontnua, om ex itao independente, a ionado por um


dispositivo que prov velo idade angular onstante. A sada deste gerador alimenta
a armadura de um motor de orrente ontnua om orrente de ampo onstante. A
arga do motor omposta por um momento de inr ia
de oe iente de atrito

b.

A velo idade

que o ontrole se faz variando a tenso


funo de transfern ia entre

vf

e um amorte edor vis oso

apli ada ao ampo do gerador. Deduza a

vf .

Gerador

Motor

vf

do motor a grandeza ontrolada, sendo

b
J

te.

if te.

Figura 4.40: Sistema Ward-Leonard de mquinas CC do exemplo 4.5-A


O equivalente eltri o deste sistema mostrado na gura 4.41. Fazendo-se

Ra1 +Ra2

Ra =

La = La1 +La2 , apli ando-se a transformada de Lapla e e per orrendo-se

as malhas do ir uito hega-se a:

Vf = (Lf 1 s + Rf 1 )If 1
Kg If 1 = (La s + Ra )Ia + Km

Km Ia = (Js + b)

Kg Km
(s)
=
2]
Vf (s)
(Lf 1 s + Rf 1 )[(La s + Ra )(Js + b) + Km

Esta funo de transfern ia de ordem trs se reduz a uma funo de transfern ia

4.5.

SISTEMAS ELETROMECNICOS

Ra 1

if 1

+ Kg if

vf

Lf 1

La2

La1

Rf 1

105

Ra 2

ia

+
Km

1
b

Figura 4.41: Equivalente eltri o do sistema Ward-Leonard da gura 4.40

de segunda ordem se a soma das impedn ias de armadura

La

puder ser desprezada.

Exemplo 4.5-B: Rob mvel de movimento linear


A gura 4.42 esquematiza um rob mvel de massa
ti as de raio

rr

e momento de inr ia

Jr

e om duas rodas idn-

que esto a opladas a um mesmo eixo. O

eixo a ionado, atravs de duas engrenagens de raio


ia desprezvel, por uma tenso

r1

r2

e momento de inr-

apli ada em um motor CC de im permanente,

om impedn ia de armadura desprezvel, resistn ia de armadura


motor

Km

e momento de inr ia do rotor

Jm .

Ra ,

onstante de

Os atritos do rotor e do eixo om

seus man ais de apoio tm oe ientes de atrito vis oso

r ,

respe tivamente.

O arrasto do rob om o ho modelado por um atrito vis oso de oe iente

b.

Determine o equivalente eltri o do rob.

rr

r2

rr

r1
MOTOR

+e -

Figura 4.42: Rob mvel do exemplo 4.5-B


O equivalente eltri o do rob mostrado na gura 4.43. Um primeiro transformador modela a onverso eletrome ni a de energia do motor; o segundo, o jogo de
engrenagens, enquanto o ter eiro modela o efeito de transformao de movimento
angular em linear feito pelas rodas.

As tenses

modelam as velo idades

angulares de rotao do motor e do eixo das rodas, respe tivamente. A tenso

equivalente velo idade linear no raio externo das rodas, que neste aso orresponde
velo idade linear do rob.
Esta modelagem supe que o movimento do rob ser puramente linear.

Isto

s ser verdade se as duas rodas tiverem raios absolutamente idnti os: qualquer
dis repn ia gerar um movimento de rotao.

106

CAPTULO 4.

+
e
-

Ra

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

m
1 Jm

Km

r
r1

r2

1
m

v
1
r

2Jr

1
b

rr

Figura 4.43: Equivalente eltri o do rob da gura 4.42

Exemplo 4.5-C: Rob mvel de movimento angular


Refaa a modelagem do rob do exemplo 4.5-B, supondo agora que as duas
rodas esto a opladas a eixos distintos mas a ionados pelo mesmo motor atravs de

engrenagens em ontrafase , onforme o esquema da gura 4.44. O rob tem largura

do entro roda, momento de inr ia

e um oe iente angular de atrito

ao

girar sobre o solo.

rr

r2

rr

r2

r1
MOTOR

+e -

Figura 4.44: Rob mvel do exemplo 4.5-C


O equivalente eltri o do rob mostrado na gura 4.45.
transformadores e as tenses
4.5-B. A tenso

Os trs primeiros

tm o mesmo signi ado que no exemplo

ontinua representando a velo idade linear no raio externo das

rodas, porm om sentido diferente em ada uma delas, onforme a gura 4.44, e
portanto no mais orresponde velo idade linear do entro de massa do rob.

+
e
-

Ra
Km

m
1 Jm

1
m

r2

r1

2Jr

r
1
r

rr

Figura 4.45: Equivalente eltri o do rob da gura 4.44


Qualquer assimetria nas rodas ou nas engrenagens far om que o movimento
no seja mais puramente rota ional, passando a ter tambm uma omponente transla ional.
3 Duas

engrenagens em ontrafase giram om a mesma velo idade em direes ontrrias.

4.6.

SISTEMAS FLUDICOS

107

Um aso om movimento linear e angular pode ser visto no exemplo B.2-C.

4.6 Sistemas udi os


Os sistemas udi os, envolvendo uxos de lquidos ou gases, no so parti ularmente adequados para serem representados por modelos lineares a parmetros
on entrados em razo dos seguintes fatores:
1. as grandezas envolvidas, omo temperatura e presso, so eminentemente distribudas, e no on entradas;
2. muitos asos de es oamentos de lquidos so regidos por equaes no-lineares;
e
3. o fenmeno de ompresso dos gases regido por equaes no-lineares.
Em razo destes fatores, vamos restringir nossa anlise dos sistemas udi os a algumas situaes onde a anlise atravs de equaes lineares razoavelmente pre isa.
Trataremos essen ialmente dos asos envolvendo lquidos in ompressveis, es oando
atravs de re ipientes e tubulaes de seo transversal onstante.
A apa itn ia udi a o termo usado para des rever a apa idade de um uido
armazenar energia sob a forma de energia poten ial. Em um reservatrio de seo
transversal onstante, omo o esquematizado na gura 4.46, supe-se um uxo de
uido sendo admitido de vazo

q(t).

Durante um pequeno intervalo de tempo

t,

este uxo pode ser onsiderado aproximadamente onstante, de forma que o volume
adi ional de uido

que entrou no reservatrio dado por:

Pressao P1
h

Pressao P2

Figura 4.46: Capa itn ia udi a em re ipiente om uido in ompressvel

V q(t)t


V
= q(t)
t t0

dV
= q(t)
dt

Se o re ipiente tem seo transversal onstante e de rea


:

V (t) = A h(t)
Em razo das presses

P1

P2 ,

dV
dh
=A
dt
dt

A,

o volume de uido

q(t) = A

dh
dt

(4.32)

so exer idas foras sobre o uido no re ipiente,

foras iguais ao produto da presso pela rea:

F1 = P1 A

F2 = P2 A

108

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

Tambm atua sobre o uido a fora peso

P,

no mesmo sentido da fora

F1 .

Se

a massa espe  a (ou densidade) do uido, ento:

P = mg = V g = Ahg
Como o blo o de uido tem a elerao verti al nula, o somatrio das foras deve ser
nulo:

F1 + P = F2
onde

P21 = P2 P1

P1 A + Agh = P2 A

h(t) =

1
g

P21 (t)

(4.33)

a diferena de presso no re ipiente. Substituindo-se a equao

4.33 na equao 4.32, hega-se a:

q(t) = Cf
A grandeza

Cf

dP21
dt

Cf =

onde

A
g

(4.34)

denominada apa itn ia udi a do reservatrio, em razo da

similaridade entre a equao 4.34 e a equao de um apa itor eltri o (i

= CdV /dt).

Para a determinao da indutn ia udi a, onsidere um blo o de lquido em


movimento, onforme a gura 4.47, supondo todas as part ulas do uido om a
mesma velo idade

e que a tubulao tem seo transversal onstante de rea

Em razo das presses

P1

P2

A.

, so exer idas foras sobre o uido no re ipiente,

foras essas dadas por:

P2

P1

Figura 4.47: Indutn ia udi a em tubulao om uido in ompressvel

F2 = P2 A

F1 = P1 A

Apli ando-se a lei de Newton ao blo o de uido:

F =ma
onde

F2 F1 = lA

dv
dt

P21 = P2 P1 a diferena de presso.

P2 P1 = l

Sabe-se que a vazo

dada por:

q = Av

dv
dt

dv
=
dt

 
1 dq
A dt

P21 = l

dv
dt

(4.35)

q em uma tubulao
(4.36)

Substituindo-se a equao 4.36 na equao 4.35, hega-se a:

P21 (t) = Lf

dq
dt

onde

Lf =

l
A

(4.37)

4.6.

SISTEMAS FLUDICOS

109

l
denominada indutn ia udi a do reservatrio, em razo da
A
similaridade entre a equao 4.37 e a equao que dene o omportamento de um
di
indutor eltri o (v = L ). A indutn ia udi a geralmente pode ser des onsiderada
dt
dq
0) ou se as tubulaes forem
na anlise se a vazo no variar brus amente (
dt
urtas (l 0).
A grandeza

Lf =

Antes de se denir a resistn ia udi a, importante que seja apresentado o

Teorema de Bernoulli. Considere o es oamento em regime esta ionrio de um uido


no-vis oso e in ompressvel atravs de uma tubulao, onforme mostrado na gura 4.48. O tre ho mostrado de tubulao tem diferentes sees transversais em
seu in io e seu trmino (A1 e

A2 ,

respe tivamente).

en ontram-se em diferentes alturas (h1 e

P1
v2 .

tubulao a presso
a velo idade mdia

h2 ,

Os tre hos de rea

v2
A1

h1

A2

respe tivamente). Na parte ini ial da

e a velo idade mdia

v1 ;

na parte nal a presso

P2

P2

P2
P1

A1

A2

v1

v2

P1
A1

h2

v1

A2
l2

h2

h1

l1

Figura 4.48: Es oamento de um uido atravs de uma tubulao de rea e altura


variveis
O trabalho de uma fora igual ao produto da fora pelo deslo amento realizado:

W = Fd
Na gura 4.48, desprezando-se os atritos, as foras que realizam trabalho sobre o sistema so as foras de presso

F1 = P1 A1

F2 = P2 A2 ,

que atuam nas extremidades

da tubulao, e a fora da gravidade.


Enquanto o uido es oa atravs do tubo, o efeito resultante o transporte de
uma poro de uido representada pela rea ha hurada, que se move no in io da
tubulao, empurra o uido e faz surgir movimento no m da tubulao. Pode-se
determinar o trabalho realizado pelas foras da seguinte forma:

o trabalho realizado pela fora de presso

F1

o trabalho realizado pela fora de presso

W1 = P1 A1 l1 ;
F2 W2 = P2 A2 l2

(o sinal

negativo indi a que a fora se ope ao deslo amento); e

o trabalho realizado pela fora peso est asso iado elevao da poro de
uido representada pela rea ha hurada desde a altura
Esse trabalho vale
poro de uido.

Wg = mg(h2 h1 ),

onde

h1

at a altura

h2 .

orresponde massa da

110

CAPTULO 4.

O trabalho

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

realizado sobre o sistema pela fora resultante dado por:

W = W1 + W2 + Wg = P1 A1 l1 P2 A2 l2 mg(h2 h1 )
Mas

A1 l1 = A2 l2

equivale ao volume da poro de uido representado pela rea

m/, sendo a densidade


m
W = (P1 P2 ) mg(h2 h1 )

ha hurada, que pode ser expresso por

do uido. Assim:
(4.38)

O teorema do trabalho-energia estabele e que o trabalho realizado pela resultante


das foras que atuam em um sistema igual variao de energia inti a do sistema.
A variao de energia inti a do elemento de uido :

W = Ec =

mv22 mv12

2
2

(4.39)

Igualando-se as equaes 4.38 e 4.39, hega-se a:

m
mv22 mv12
mg(h2 h1 ) =

2
2
2
2
v
v
P1 + 1 gh1 = P2 + 2 gh2
2
2

(P1 P2 )

(4.40)

Como os ndi es 1 e 2 na equao 4.40 se referem a duas posies quaisquer,


pode-se extender sua validade para toda a tubulao e es rever:

P + v 2 gh = onstante
Esta a equao de Bernoulli para es oamento esta ionrio, om uido in ompressvel e no-vis oso, publi ada em 1738.
Existe uma relao denida entre a velo idade do uido e a presso diferen ial
em qualquer dispositivo gerador de queda de presso. Tendo deduzido o teorema de
Bernoulli, bus a-se agora deduzir esta equao de vazo orrespondente a perdas de
arga lo alizadas ( on entradas) e distribudas, a m de se determinar os valores da
resistn ia udi a.

4.6.1 Perdas on entradas


A deduo a seguir ser voltada para o aso das perdas de arga lo alizadas ausadas por restries na linha. O estrangulamento, orrespondente a uma mudana
na rea transversal de passagem do uido, exempli ado na gura 4.49.
Partindo-se da equao 4.40 e assumindo-se que o estrangulamento est em posio horizontal (h1

P1 +

= h2 ),

resulta:

v12
v 2
= P2 + 2
2
2

v22 v12 =

2(P1 P2 )
2P12
=

(4.41)

4.6.

SISTEMAS FLUDICOS

111

A1

v1

v2

A2

Figura 4.49: Estrangulamento em uma tubulao

Como no h perda de uido, a vazo

q = v1 A1

q = v2 A2

nos dois lados da restrio a mesma:

q
A1
q
v2 =
A2
v1 =

(4.42)
(4.43)

Substituindo-se as equaes 4.42 e 4.43 na equao 4.41:

q2
2P12
q2
2 =
2
A2 A2


  2
A1 A22
q2
P12 =
2 2
2A1 A2
2
P12 = Rf q

(4.44)

A equao 4.44 puramente teri a, prin ipalmente pelos seguintes motivos:

ao ontrrio do que foi suposto na deduo, as velo idades nas sees 1 e 2

h uma diferena entre a rea real do

parte da energia perdida devido turbuln ia no uido.

v1 e v2 , respe tivamente;
orif io A2 e a rea ainda menor

no so uniformemente distribudas e iguais a


efetivamente o orre es oamento (denominada

Um oe iente de des arga

vena ontra ta ); e

onde

geralmente in ludo para levar em onsiderao estes

fatores. O oe iente de des arga, que um nmero menor que 1, denido omo
sendo a relao entre a vazo real (qr ) e a vazo teri a (qt ):

C=

qr
qt

Com isso, o valor real da resistn ia udi a

Rf =
C

Rf

A21 A22
2A21 A22

Os valores do oe iente de des arga so o resultado de estudos experimentais


realizados para os diversos tipos de restrio usualmente empregados. Na prti a da
engenharia de ontrole, ao invs de se determinar experimentalmente o oe iente
de des arga

para em seguida se al ular a resistn ia udi a

Rf ,

se parte logo

para a determinao experimental do valor nal da resistn ia udi a.

112

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

Prati amente todas as demais situaes de es oamento atravs de singularidades


( urvas, otovelos, orif ios, entrada e sada de tubulaes em vasos, ltros, et .) so
regidas por equaes similares equao 4.44, onde a queda de presso propor ional ao quadrado da vazo e o valor da onstante

Rf

varia de aso a aso de a ordo

om o tipo de restrio, geralmente sendo determinada experimentalmente.


A equao 4.44 dene a relao entre a queda de presso e a vazo em uma
restrio, om a onstante

Rf

fazendo o papel da

resistn ia udi a

da restrio.

Ao ontrrio da equao orrespondente para sistemas eltri os, que a lei de Ohm
(v

= Ri),

a equao 4.44 uma equao no-linear, o que faz om que no haja

uma equivaln ia direta entre a resistn ia udi a e a resistn ia eltri a para este
tipo de perda de arga.
Para ontornar esta di uldade, geralmente se trabalha om uma verso desta
equao linearizada em torno de uma vazo mdia

P = Rf q 2

P = Rf q

onde

qP O :

q = q qP O
P = P PP O = P Rf qP2 O

Rf = 2Rf qP O

(4.45)

A equao linearizada 4.45 a equivalente lei de Ohm para sistemas udi os.

4.6.2 Perdas distribudas


Antes de denir a resistn ia udi a, devem ser apresentados os on eitos de
es oamento laminar e es oamento turbulento. No es oamento laminar, as mol ulas
de uido se movem om velo idades aproximadamente paralelas s paredes do duto,
enquanto que no es oamento turbulento as mol ulas se movem em todas as direes.
A gura 4.50 apresenta os pers de velo idade do uido na tubulao para estes dois
tipos de es oamento (em V para o laminar e em frente reta para turbulento).

Laminar

Turbulento

Figura 4.50: Pers de velo idade em es oamentos laminares e turbulentos


A ara terizao do tipo de es oamento pode ser feita usando o nmero de Reynolds (Re ), que um valor adimensional que permite saber se um es oamento
laminar ou turbulento.

Re > 3500.

O es oamento laminar se

Re < 1100

e turbulento se

O nmero de Reynolds dado por:

Re =

dv

(4.46)

4.6.

SISTEMAS FLUDICOS

113

onde:

:
d:
v:
:

massa espe  a (densidade) do uido;


dimetro interno da tubulao;
velo idade mdia do uido na tubulao; e
vis osidade absoluta do uido.

A prin ipal perda distribuda nos sistemas de ontrole udi os diz respeito aos
es oamentos atravs de tre hos retos de tubulao om seo tranversal onstante.
A omprovao experimental permite deduzir equaes para trs situaes distintas:

P12 = Rf q 2
1.75
turbulento em tubos lisos: P12 = Rf q
laminar ou atravs de meio poroso: P12 = Rf q

Es oamento turbulento em tubos rugosos:


Es oamento
Es oamento

importante notar que a relao entre queda de presso e vazo linear para
es oamentos laminares, omo no aso de um tubo apilar

ou es oamentos lentos.

Para es oamentos laminares em dutos, a resistn ia udi a dada por

Rf =

128l
d4

onde:

d:
l:
:

dimetro interno da tubulao;


omprimento do tre ho reto da tubulao; e
vis osidade absoluta do uido.

4.6.3 Equivaln ia om ir uitos eltri os


Os ir uitos equivalentes eltri os orrespondentes aos sistemas udi os linearizados podem ser obtidos respeitando-se as equivaln ias indi adas na tabela 4.4.

Sistema udi o
Presso
Vazo

Sistema eltri o

P
q

Capa itn ia udi a

Cf

Resistn ia udi a linearizada


Indutn ia udi a

v
Corrente i
Capa itor Cf
Resistor Rf
Indutor Lf
Tenso

Rf

Lf

Tabela 4.4: Equivaln ia entre sistemas udi os e sistemas eltri os


4 Um

tubo apilar um duto de dimetro bastante reduzido.

114

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

Exemplo 4.6-A: Tanque om es oamento livre


Seja o tanque de seo transversal onstante mostrado na gura 4.51. As vazes
de entrada e de sada de um uido in ompressvel no re ipiente so

qi

qo ,

respe ti-

vamente, sendo a vazo de entrada imposta por uma bomba externa. A resistn ia
udi a

Rf

modela a perda de arga no orif io de sada. O omprimento da tubu-

lao de sada su ientemente pequeno para que a indutn ia udi a possa ser
desprezada. Determine a relao entre a altura da oluna de uido
entrada

e a vazo de

qi .
qi

Rf
qo

Figura 4.51: Tanque om es oamento livre do exemplo 4.6-A


O equivalente eltri o do sistema mostrado na gura 4.52.
orresponde presso

A tenso no n

no fundo do re ipiente e a tenso de referrn ia (terra)

orresponde presso atmosfri a. A relao entre

qi

pode ser estabele ida a

partir da anlise do ir uito:

P
qi

Cf

qo

Rf

Figura 4.52: Equivalente eltri o do tanque om es oamento livre da gura 4.51

qi = qc + qo

qc = Cf (dP/dt)
q

q = P/R
f
o

Cf P +

1
p
Rf

P = qi

A partir das equaes 4.33 e 4.34, sabe-se que:

A
Cf =
g

P = gh

Ah +

r

g
Rf

h = qi

Uma verso linearizada desta equao pode ser obtida aso se utilize a equao
4.45 (e no a equao 4.44) para a determinao do uxo de sada
presso

P.

qo

em funo da

4.6.

SISTEMAS FLUDICOS

115

Exemplo 4.6-B: Dois tanques interligados


Obtenha ir uitos eltri os equivalentes aos dois sistemas udi os om tanques
interligados da maneira apresentada na gura 4.53.
A grande diferena entre os dois sistemas que, no sistema (a), o uxo
d entre um ponto sujeito presso

P1

e a presso

P2 ,

P1

se

orrespondentes s presses

no fundo dos dois re ipientes, respe tivamente. J no sistema (b), o uxo


entre um ponto sujeito presso

q1

q1

se d

e a presso atmosfri a, de maneira similar ao

sistema da gura 4.51.

qi
(b)

h1

qi

q1

(a)

R1
q1

h1

h2

R1

q2

q2

h2

R2

R2

Figura 4.53: Sistemas om dois tanques do exemplo 4.6-B

P1
(a)

qi

C1

R1

P1

P2

q1 C2

q2

R2

(b)

qi

C1

P2
q1

R1 q1

C2

q2

R2

Figura 4.54: Equivalentes eltri os dos sistemas da gura 4.53


A gura 4.54 apresenta os ir uitos equivalentes aos sistemas om dois tanques
interligados da gura 4.53.

Para levar em onta no sistema (b) que o uxo de

sada do primeiro tanque o uxo de entrada do segundo, utilizou-se uma fonte


dependente de orrente.

Exemplo 4.6-C:
A gura 4.55 apresenta um modelo simpli ado de um sistema de abaste imento
d'gua de uma idade, onde

q2 (t)

representa o onsumo instantneo de gua. Ado-

tanto a hiptese simpli adora de que a gua in ompressvel, obtenha um ir uito


eltri o equivalente.
Pela equao de Bernoulli (equao 4.40), a diferena de altura entre os dois
tanques pode ser modelada omo uma fonte de presso onstante de valor

gH .

116

CAPTULO 4.

h1

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

q1
q2

h2

Figura 4.55: Diagrama do sistema de abaste imento simpli ado do exemplo 4.6-C

Com isto, o sistema da gura 4.55 pode ser modelado pelo equivalente eltri o
da gura 4.56.

A resistn ia

Rt

e a impedn ia

Lt

modelam, respe tivamente, a

resistn ia udi a e a impedn ia udi a da tubulao entre os tanques.

Lt

Rt
gH +

P2

q1
q2

C2

P1 C1

Figura 4.56: Equivalente eltri o do sistema de abaste imento da gura 4.55

C1

C2

so as apa itn ias udi as dos dois re ipientes. Pode-se in luir uma

resistn ia em srie om a fonte de orrente para modelar a resistn ia udi a da


segunda tubulao, mas ela seria irrelevante para a anlise do ir uito.

Exemplo 4.6-D:
qi (t) para um ilindro atravs de uma
P (t) a presso no interior do ilindro

Um uido in ompressvel ui a uma vazo


restrio, onforme mostrado na gura 4.57.
e

P0

a presso onstante a montante da restrio. Dentro do ilindro um pisto

forado para a direita medida em que a presso

P (t)

res e. Uma mola ideal

resiste ao movimento do pisto, sendo que a presso no ilindro do lado da mola


atmosfri a. O pisto est ini ialmente na posio

x(t) = 0

posio a mola no est nem omprimida nem distendida.

quando

P = 0,

e nesta

Assuma que o pisto

tenha massa e atrito desprezveis. Es reva as equaes que des revem o movimento

x(t) do pisto e al ule a posio esta ionria


Se Rf a resistn ia udi a da restrio, ento:

linear

P0 P (t) = Rf q 2 (t)

que o pisto ir al anar.

4.7.

SISTEMAS TRMICOS

117

x=0
P

P0
qi

Restrio

Pisto

Figura 4.57: Sistema udi o om pisto e mola do exemplo 4.6-D

O volume de uido

V (t) =
Sendo

V (t)

ontido no ilindro :

q(t)dt

q(t) = V (t)

P0 P (t) = Rf V 2 (t)

a rea da seo transversal do ilindro:

V (t) = Ax(t)

P0 P (t) = Rf A2 x 2 (t)

O uido pressurizado exer e sobre o pisto uma fora

FP (t) = AP (t)

P (t) =

FP (t)
A

FP (t),

P0

dada por:

FP (t)
= Rf A2 x 2 (t)
A

O pisto tem massa desprezvel, de modo que somatrio das foras atuantes sobre ele
nulo. Portanto, a fora exer ida pelo uido deve ser igual fora elsti a exer ida
pela mola, que suposta ter uma onstante elsti a

FP (t) = Fk (t)

k:

kx(t)
= Rf A2 x 2 (t)
FP (t) = kx(t) P0
A




k
1
2
x (t) +
x(t) =
P0
Rf A3
Rf A2

(4.47)

x(t) em funo da presso externa


esta ionrio, x(t)

= 0 e x(t) ter o seu valor

A equao 4.47 des reve o omportamento de

P0 .

Quando o sistema atingir o regime

de regime, denotado

xSS .


k
Rf A3

Com isso:

xSS =

1
Rf A2

P0

xSS

 
A
P0
=
k

Nota-se que o valor esta ionrio do deslo amento do pisto independe da resistn ia
udi a da restrio. A resistn ia inuen iar apenas o tempo ne essrio para que
o sistema atinja o regime esta ionrio.

4.7 Sistemas trmi os


Os sistemas trmi os so regidos pelas leis da termodinmi a. A segunda lei da
termodinmi a nos arma que se dois orpos om diferentes temperaturas, so deixados juntos em um ambiente isolado, em algum tempo as temperaturas onvergem

118

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

para um mesmo valor (ver guras 4.58 e 4.59). Desse modo, h uma transfern ia

uxo

de energia trmi a entre os dois orpos.

Esse

gia trmi a em trnsito, hamado

e tal transfern ia de energia devido

diferena de

temperatura entre os

alor

de energia trmi a, ou ener-

orpos. Intuitivamente, podemos ento armar

que a grandeza atravs de sistemas trmi os o alor e que a grandeza entre a


temperatura (ver tabela 2.1).

T1 > T2

T1

T2

Figura 4.58: Estado do sistema em

T1 = T2

T1

t=0

T2

q=0

Figura 4.59: Estado do sistema no tempo nal

Seja

Et1

a energia trmi a do orpo 1 e

Et 2

t = tf

a energia trmi a do orpo 2, no

sistema em questo, ento temos a seguinte relao para o alor

q=

q.

dEt2
dEt1
=
dt
dt

Lembrando que o uxo de alor se estabele e entre o orpo de maior temperatura


e, portanto, de maior energia trmi a, para o de menor, o alor tem portanto a
unidade de

J/s = W

no SI.

4.7.1 Equivaln ia om ir uitos eltri os


Pela dis usso anterior temos que a temperatura de um orpo equivale tenso
eltri a e que o alor equivale orrente eltri a. Agora veremos os on eitos de
apa itn ia trmi a e resistn ia trmi a.

4.7.

SISTEMAS TRMICOS

119

Capa itn ia trmi a


Um orpo apaz de armazenar energia trmi a, no entanto a maneira que esses
orpos armazenam energia depende de duas ara tersti as, notavelmente sua massa
e seu material. A

apa itn ia trmi a uma grandeza que mede a di uldade

de se variar a temperatura de um orpo ao forne e-lhe (ou retirar-lhe) alor. Seja

C,

a apa itn ia trmi a denida omo a razo entre a quantidade de alor

forne ida a um orpo pelo aumento de temperatura observado

C=

T .

Et
T

Et

Ou seja:

(4.48)

Podemos es rever essa equao em formato diferen ial

dEt
dT
CdT = dEt
C=

dt

Dividindo-se os dois lados por

Pela denio de alor

q=

dEt
dT
=
dt
dt
1 dEt
dT
=
dt
C dt

dEt
dt

1
dT
= q
dt
C
dV
= C1e i, podemos
dt
inferir que Ct , a apa itn ia trmi a, equivalente a Ce , a apa itn ia eltri a.
Por analogia om a frmula para ir uitos eltri os onde

Por sua vez, a apa idade alor a de um orpo propor ional sua massa, ou seja,

Ct m

e a onstante de propor ionalidade o alor espe  o

c,

uma propriedade

do seu material. Logo:

Ce Ct = cm
Ct

no SI tem unidade

J/K ,

tem a unidade de

(4.49)

J/(Kkg)

120

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

Resistn ia trmi a
Relembrando o estudo de termodinmi a, a transfern ia de alor entre dois
orpos o orre atravs de trs fenmenos: onduo, onve o e radiao.
A transfern ia de alor no fenmeno da

onduo atravs de um orpo regido


5

pela lei de Fourrier, uja manifestao para um uxo unidimensional


eixo

x)

(atravs do

pode ser vista a seguir:

q = kA

dT
dx

sendo:

uma propriedade do material hamada de ondutividade trmi a, uja unidade


no sistema SI

W/(mK)

rea da seo no qual o alor ui


Da frmula podemos per eber que o alor transferido depende da geometria do

orpo.

Para uma pla a plana mostrada na gura 4.60, isolada termi amente na

fa e superior e inferior e onsiderando-se

onstante e sua rea transversal tambm

onstante, a lei de Fourrier pode ser instan iada omo:

1
q dx = kdT
A
Atravs da integrao e per ebendo que

1
q dx =
A

T (x = 0) = T1

T( x = L) = T2 .

T2

T1
Z T2

kdT

1
kdT
q dx =
A
T1
0
Z
Z T2
1 L
q
dT
dx = k
A 0
T1
L
q = k(T2 T1 ) = k(T1 T2 )
A
L
T =
q
kA
Relembrando-se da equao

V = Ri

para sistemas trmi os, podemos ento

estabele er analogia de resistn ia de uma parede om as ara tersti as itadas


a ima dado pela frmula:
5 Neste

material, estaremos preo upados somente om o uxo unidimensional, para uxos mais
ompli ados re omendado a leitura de [IDBL06

4.7.

SISTEMAS TRMICOS

121

111111
000000
000000
111111
000000
111111
000000
111111
L

T1
rea

T2

111111
000000
000000
111111
000000
111111
000000
111111
x

Figura 4.60: Conduo de alor atravs de pla a plana supondo

T1 > T2

122

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

R=

L
kA

Para se des obrir a resistn ia de onduo de um orpo om geometrias omplexas e/ou om propriedades no onstantes, basta apli ar a lei de Fourrier e se
estabele er a analogia om sistemas eltri os.
O fenmeno da tro a de alor por

onve o se estabele e entre uma superf ie

a e um uido a uma temperatura om diferentes temperaturas e regido pela Lei


de resfriamento de Newton:

q = hc A(Ts T )
onde:

oe iente de transmisso onve tiva de alor (do ingls

onve tion heat transfer

oe ient ), quem em unidades do SI representado por W/(m2K)

A rea da superf ie
Ts temperatura da superf ie
T Temperatura do uido
O l ulo de

hc

omplexo e foge do es opo deste material, geralmente para

apli aes em Engenharia utilizado um valor mdio aproximado


valores tpi os de

hc

hc .

Tabelas om

podem ser en ontradas em [Gar09 e [IDBL06. A partir da Lei

de Newton temos ento

q = hc A (Ts T )
| {z }
T

1
q
= T
hc A
|{z}
R

Rq = T

Logo estabele endo a analogia om sistemas eltri os, a resistn ia trmi a devido onve o dada por
Com relao a

R = 1/(Ahc ).

radiao, sabe-se atravs da lei de Stefan-Boltzmann que o alor

radiante emitido por um orpo negro dado por:

qemitido = ATs4
onde:

4.7.

SISTEMAS TRMICOS

123

: onstante de Stefan-Boltzmann (5.67 108 W/(m2 K 4 )).


A: rea da superf ie do orpo
Ts : temperatura de superf ie do orpo.
Para um orpo real no entanto essa lei no vlida e ne essrio utilizar uma
propriedade hamada de emissividade

para tornar essa lei oerente

qemitido = ATs4
onde:

Emissividade da superf ie. um adimensional tal que

0 1.

Por sua vez, a superf ie tambm est submetida a uma irradiao


absorvido devido a essa irradiao dado por

qabsorvido = AG,

onde

e o alor

uma

propriedade da superf ie hamada de absortividade. O alor lquido emitido pela


superf ie pode ser expresso por:

q = qemitido qabsorvido
= ATs4 AG
Uma situao parti ular uma superf ie ompletamente envolta por outra muito
maior que a primeira. Nesse aso a irradiao da superf ie maior pode ser aproximada pela emisso de um orpo negro.

q = qemitido qabsorvido
4
= ATs4 ATenv
4
= A(Ts4 Tenv
)
onde:

Tenv :

Temperatura da envoltria.

E aso se onsidere a superf ie omo sendo uma superf ie inza, isto


ento:

4
q = A(Ts4 Tenv
)
2
= A (Ts + Tenv )(Ts2 + Tenv
) (T T )
{z
} | s {z env}
|
hr

= Ahr T
1
T =
q
Ahr

= ,

124

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

Logo podemos dizer que a resistn ia trmi a de alor radiante para esse aso :

Rt =

1
Ahr

Essa resistn ia fortemente dependente das temperaturas envolvidas.

Exemplo 4.7-A: Termmetro


Um termmetro a uma temperatura ini ial
temperatura

Tm (t).

Ti

deixado em em uma sala a

pedido a urva de evoluo da temperatura no termmetro

em funo do tempo, para uma temperatura onstante da sala.


Seja

a apa itn ia do termmetro e ento o alor absorvido pelo termmetro

dado por:

q=C

dT (t)
dt

(4.50)

O alor forne ido pelo ambiente ao uido dado por:

q=
onde

1
(Tm (t) T )
R

a temperatura do termmetro e

a resistn ia total passagem de

alor do ambiente para o uido. Igualando 4.50 e 4.51

C
Seja

T(t) = T (t) Ti

1
dT
= (Tm (t) T (t))
dt
R

Tm (t) = Tm (t) Ti

ento

1
dT(t)
= (Tm (t) T (t) Ti )
dt
R
1
1
= Tm (t) T (t)
R
R

dT (t)
1
1
C
+ T(t) = Tm (t)
dt
R
R
C

Apli ando Lapla e:

(4.51)

4.7.

SISTEMAS TRMICOS

(Cs +

1
)T (s) =
R
T(s)
=
Tm (s)
T(s)
=
Tm (s)

125

1
T (s)
R m
1
1
R Cs + R1
1
1
= RC 1
RCs + 1
s + RC

(4.52)

Como a temperatura do meio uma onstante, tem-se que:

Tm (t) = Tm
Tm (t) = Tm Ti
Tm Ti
Tm (s) =
s

Denio de

Tm (t)

Apli ando Lapla e

E retomando 4.52 temos:

1
RC

Tm Ti
s
s+


1
1
= (Tm Ti )

1
s s + RC

T (s) =

1
RC

Apli ando derivadas par iais

E voltando para o domnio do tempo:



1
T (t) = (Tm Ti ) 1 e RC t
1

T (t) = Tm (Tm Ti ) e RC t

denio de

T (t)

126

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

Exer ios
A. Obtenha um diagrama de blo os equivalente ao ir uito eltri o a seguir, representando ada um dos omponentes por um blo o elementar. Cal ule a funo de
transfern ia

G(s) = Vo (s)/V (s)

por reduo do diagrama de blo os e usando a

frmula de Mason.

R1
v +

+
R2 vo

B. Trens de levitao magnti a utuam sobre uma pequena amada de ar. A fora de
levitao FL ontrolada pela orrente no enrolamento de levitao i e dada por
2
FL = k zi 2 , onde z a espessura da amada de ar entre o trem e os trilhos. Esta fora
se ope fora peso (F = mg , m a massa do trem). Modele a espessura z em
funo da orrente de ontrole
do sistema quando

e linearize o modelo obtido no ponto de equilbrio

i = iP O .

C. No sistema representado pela vista superior a seguir, obtenha a equao diferen ial

x do orpo, partindo da hiptese que o orpo tem


uma massa M e uma velo idade ini ial vo . A massa est one tado s paredes por
duas molas de onstante elsti a K e desliza sobre uma superf ie om um oe iente
de atrito b. Nenhuma fora externa apli ada ao sistema.
que des reve o deslo amento linear

Y1 (s)/F (s) para o sistema da gura a seguir.


M2 e k12 de forma que a massa M1 no vibre
quando f (t) = sin(0 t) (ou seja, no haja omponentes de freqn ia 0 na sada).

D. Determine a funo de transfern ia

Cal ule a relao entre os parmetros

y1

y2

k1
k12
M1

M2
f

Superfcie sem atrito

EXERCCIOS

127

E. O sistema de suspenso para uma roda de um modelo antigo de aminhonete


ilustrado na gura a seguir.

A massa do ve ulo

A mola da suspenso tem uma onstante elsti a


elsti a

k2 .

k1

m1

e a massa da roda

A onstante de amorte imento do amorte edor

de transfern ia

Y1 (s)/X(s),

m2 .

e o pneu tem uma onstante

f.

Obtenha a funo

que representa a resposta do ve ulo a irregularidades

na pista.

y1

Amortecedor

y2
Mola
Pefil da
estrada

F. A gura a seguir mostra dois pndulos suspensos em arti ulaes sem atrito e one tados no meio da barra por uma mola.

Assuma que que ada pndulo possa

presa no nal de uma barra de ompri-

ser representado por uma massa pontual


mento

L e massa desprezvel.

Tambm assuma que o deslo amento pequeno (o que

impli a que a mola permane e aproximadamente na horizontal) e que aproximaes


lineares podem ser feitas para o seno e o osseno. A mola lo alizada no meio das
barras en ontra-se em repouso (nem distendida nem ontrada) quando
fora de entrada representada por

f (t),

Obtenha as equaes do movimento para

1 = 2 .

apli ada no entro da barra da esquerda.

2 (t).

f (t)
k
M

G. Obtenha um ir uito eltri o equivalente ao sistema da gura a seguir, onde um


motor DC a ionado pela armadura atravs de um ampli ador gira um eixo, ao
qual est a oplado uma engrenagem de raio

r1 .

Na outra engrenagem, de raio

est one tada uma arga de momento de inr ia

J.

r2 ,

A indutn ia de armadura do

128

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

Km (ou
vg = Km ) e

motor DC e os atritos so desprezveis. Sabe-se que a onstante do motor

= Km ia

seja, o torque gerado

que a inr ia do rotor do motor

e a tenso induzida na armadura

Jm

r
Ampli ador Ra ia 2
+
+
+
Ka

va

vg

J
r1

H. Um motor DC ontrolado pela armadura est atuando sobre uma arga. A tenso
de entrada de 5V. A velo idade no instante t = 2s de 30rad/s e a velo idade de
regime de 70rad/s quando

t .

I. Em um tanque, o nvel de gua


omo mostrado na gura.

h(t)

Determine a funo de trasfern ia

(s)/V (s).

ontrolado por um sistema em malha aberta,

Um motor DC ontrolado pela orrente de armadura

gira um eixo, abrindo uma vlvula.

A indutn ia do motor DC e os atritos so

desprezveis. A altura da oluna de gua :

h(t) =
Sabendo que a onstante do motor

[1.6(t)h(t)]dt

Km = 10 (ou

seja, o torque gerado

= Km ia

e a tenso induzida na armadura vb = Km ) e que a inr ia do rotor do motor e


3
2
kgm , determine a funo de transfern ia H(s)/V (s).
da vlvula J = 6 10

+
-

Ampli ador

10 ia
v ka = 50 va
- vb +
(t), (t)

Vlvula
h

J. Usando um ir uito eltri o equivalente, determine a funo de transfern ia entre

h2 e o
Determine h2 (t)
a altura

uxo

q1

para o sistema hidruli o mostrado na gura a seguir.

supondo um uxo

q1 (t)

onstante. Despreze a inr ia hidruli a.

V uo
q1

h2

h1

q2
R1

R2

EXERCCIOS

129

K. Um pro esso industrial exige que a temperatura


em um tanque seja mantida onstante.
tem a tenso

do material sendo misturado

O sistema ompleto, mostrado na gura,

omo entrada, alibrada em termos da temperatura desejada.

temperatura efetiva medida atravs de um termopar imerso no tanque. A voltagem


produzida no termopar ampli ada para produzir uma voltagem
atuante e ampli ado para produzir a voltagem

e1 .

b = Kb .

O sinal

Essa voltagem energiza o

R e indutn ia L, produzindo uma fora propor ional


fs = Ks is . Essa fora age na massa M , atrito B e mola
de reteno K da armadura do solenide e da vlvula para ontrolar a posio x
da vlvula. A posio da vlvula, a seu turno, ontrola o uxo q de gua quente
na serpentina de aque imento, q = Kq x. A temperatura do tanque diretamente
propor ional ao uxo de gua om um tempo de atraso, ou seja, = Kc q/(s + a).

solenide, que tem resistn ia


orrente do solenide,

1. Desenhe um diagrama de blo os mostrando ada omponente desse sistema.


Inter one te os blo os, entitulando a entrada e a sada de ada blo o expli itamente.
2. Determine a funo de transfern ia de ada blo o e do sistema omo um todo.

+ +
r e
- - b+

Ampli ador

Caldeira
de gua
quente
Ka

Vlvula

Tanque

is

x
R
Serpentina
Exausto
L de gua

M,B,K
Solenide
Termopar

+
e1
-

Ampli ador

L. Na gura a seguir est representado um sistema onde um re ipiente ontendo um

est apoiado sobre uma mola de onstante elsti a k . A vazo

lquido no re ipiente Qi e a vazo de sada dada por Qo = h,

lquido de densidade
de entrada de
onde

h a altura da oluna de lquido.

As massas do re ipiente e da plataforma que

o apia podem ser desprezadas. Obtenha um modelo (no-linear) para este sistema,
rela ionando a vazo

Qi

om a posio

da plataforma. Adote

x=0

omo sendo

a posio em que a plataforma se mantm em repouso quando no h lquido no


re ipiente.

130

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

Qi

Qo = h

M. Determine um ir uito equivalente eltri o para o sistema do esquema a seguir,


onde dois re ipientes de seo transversal onstante e igual ontendo um lquido
in ompressvel esto posi ionados nas duas extremidades de uma gangorra e ligados
entre si por um tubo exvel. Indique as relaes entre

h1 , h2

e as respe tivas

grandezas rela ionadas no sistema eltri o. Os re ipientes se apiam em plataformas


pivotantes, de modo que podem ser onsiderados omo estando sempre na posio
verti al. As massas da gangorra e das bases pivotantes so desprezveis, bem omo o
atrito no movimento de rotao da gangorra. O tubo su ientemente delgado para
que a inr ia da gua em movimento no seu interior possa ser des onsiderada e para
que o es oamento seja laminar. Assuma onhe idas as onstantes ne essrias para
modelar o sistema: rea dos re ipientes (A), densidade do lquido (), resistn ia
udi a do tubo (Rf ), a elerao da gravidade (g ), omprimento (l ) da gangorra,
et .

h2
l/2
h1

l/2

N. Dois motores CC om im permanente esto one tados a um mesmo orpo atravs


de dois sistemas pinho- remalheira e duas molas, onforme o esquema a seguir.
Obtenha um modelo no espao de estados que rela ione a posio
tenses

v1

v2

x do orpo om as

apli adas nos dois motores. O deslizamento das remalheiras sobre

a superf ie de apoio a onte e prati amente sem atrito. O momento de inr ia do


pinho e a massa da remalheira so negligen iveis.

O atrito entre o orpo e a

superf ie pode ser onsiderado vis oso. A indutn ia de armadura dos dois motores
desprezvel. Assuma onhe idas as onstantes ne essrias para modelar o sistema:
resistn ias de armadura (R1 e
inr ia dos rotores (J1 e
elsti as (k1 e

k2 )

R2 ),

onstantes do motor (K1 e

K2 )

e momentos de

J2 ) das mquinas, raios (r1 e r2 ) das engrenagens, onstantes

das molas, oe iente de atrito vis oso (b) entre o orpo e o solo,

massa (M ) do orpo, et .

EXERCCIOS

131

+ v1

r1

v2 +
Motor 1

Motor 2

2
x

k1

k1

M
b

r2

132

CAPTULO 4.

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

Captulo 5
Propriedades dos sistemas
5.1 Introduo
A obteno de um modelo matemti o para um sistema, abordada nos aptulos
anteriores, tem omo uma das razes prin ipal a ne essidade de se deduzir propriedades dos pro essos a serem ontrolados, sem que seja pre iso realizar-se ensaios
exaustivos om o sistema.
Uma das prin ipais propriedades em engenharia de ontrole a da

estabilidade.

A estabilidade nos garante que, aps um perodo transitrio, o sistema se xar em


um modo de fun ionamento permanente, o que pode no o orrer para um sistema
instvel.

Sabendo que um sistema instvel poder exibir uma resposta errti a e

destrutiva, o ontrole deve se assegurar que o sistema estvel, om uma resposta


limitada e ontrolvel.

Outras propriedades importantes dos sistemas so a ontrolabilidade e a observabilidade, que so denidas quando se adota para o sistema uma representao no

espao de estados. A ontrolabilidade diz respeito apa idade de se poder levar o


sistema a qualquer estado desejado, enquanto que a observabilidade se refere possibilidade de se deduzir o estado do sistema a partir da observao dos seus sinais
de entrada e de sada.
Este aptulo apresentar ini ialmente as ferramentas que atestam a estabilidade
de um sistema, a partir do seu modelo matemti o. Em seguida, sero tambm expostos os mtodos para se veri ar se um dado sistema observvel e/ou ontrolvel.

5.2 O on eito de estabilidade


Existem diversas denies de estabilidade, quase todas equivalentes ao se tratar de sistemas lineares. Adotaremos a denio que diz que um sistema qualquer
estvel se e somente se sua sada for limitada para toda e qualquer entrada limi-

134

CAPTULO 5.

PROPRIEDADES DOS SISTEMAS

tada. Este enun iado onhe ido omo a denio

Output)

BIBO (Bounded Input, Bounded

de estabilidade.

A estabilidade de um sistema linear ontnuo pode ser determinada a partir da


sua funo de transfern ia (ou de sua matriz de transio de estados). Mostra-se
que uma ondio ne essria e su iente para que um sistema seja estvel que
todos os plos de sua funo de transfern ia (ou todos os autovalores da sua matriz
de transio de estados) tenham parte real negativa.
A justi ativa intuitiva para esta armao vem da anlise da resposta transitria
(ou resposta natural) dos sistemas. Se um sistema tem funo de transfern ia G(s)
dada por:

G(s) =
ento o seu sinal de sada

N(s)
N(s)
=
D(s)
(s + p1 )(s + p2 ) (s + pn )

Y (s), para um sinal de entrada U(s), pode ser de omposto

em fraes par iais da seguinte forma:

Y (s) = G(s)U(s) =
onde

YU (s)

c2
cn
c1
+
++
+ YU (s)
s + p1 s + p2
s + pn

representa o somatrio das fraes par iais orrespondentes aos termos

introduzidos pelo sinal de entrada

U(s).

Se

u(t)

limitado, a sada

yu (t),

ou sada

forada, tambm ser limitada, pois a sada forada tem a mesma natureza que o
sinal de entrada. Desta forma, a possibilidade de surgimento de um sinal de sada
ilimitado para uma entrada limitada vem dos termos orrespondentes aos plos da
funo de transfern ia.
H seis possveis tipos de plos para um sistema, onforme indi a a gura 5.1.
Os termos em fraes par iais orrespondentes a ada um deles geram as seguintes
omponentes no sinal de sada:

2
1

(2)

3
2

(1)

(3)

6
4

(4)

(5)

(6)

Figura 5.1: Possveis lo alizaes dos plos e sua inun ia no sinal de sada

1. plos reais negativos: exponen ial des res ente

y(t) = Meat ;

5.2.

O CONCEITO DE ESTABILIDADE

135

2. plos omplexos om parte real negativa: senide exponen ialmente amorteat


ida y(t) = Me
sin(t + );
3. plos na origem: sinal onstante

y(t) = M ;

4. plos imaginrios puros: senide onstante

y(t) = M sin(t + );

5. plos omplexos om parte real positiva: senide exponen ialmente res ente
y(t) = Meat sin(t + ); e
a
6. plos reais positivos: exponen ial res ente y(t) = Me t.

Se todos os plos do sistema tm parte real negativa, eles se enquadram nos


asos (1) ou (2) a ima, de modo que geraro sinais que desapare ero om o tempo.
Assim, pode-se garantir que qualquer sinal de entrada limitado gerar um sinal
de sada limitado, pois aps um tempo su ientemente longo restaro apenas os
omponentes forados do sinal de sada. Por onseqn ia, o sistema ser estvel.
Se o sistema tiver ao menos um plo om parte real positiva, o plo em questo
se enquadra em um dos asos (5) ou (6) a ima, o que gerar um sinal que tende
para innito. Portanto, independentemente de qual seja o sinal de entrada apli ado,
o sinal de sada tender para innito e onseqentemente o sistema instvel.
Quando o sistema tem plos om parte real nula, que orrespondem aos asos
(3) e (4) a ima, o sistema dito marginalmente estvel se todos os demais plos
tiverem parte real negativa.

Estes sistemas geram sinais de sada limitados para

alguns sinais de entrada e ilimitados para outros. Como a denio de estabilidade


exige que o sinal de sada seja limitado para qualquer sinal de entrada limitado, os
sistemas marginalmente estveis so onsiderados instveis.
Para o aso (3) om um plo na origem, a sada ser limitada se o sinal de entrada
tiver valor mdio nulo, ou tender para innito no aso ontrrio. Por exemplo, uma
entrada senoidal gerar uma sada ossenoidal limitada, enquanto que uma entrada
degrau gerar uma sada em rampa que tende para innito. Para o aso (4) om um
par de plos imaginrios

j ,

a sada ser limitada desde que o sinal de entrada

no ontenha omponentes senoidais de freqn ia

aso em que a sada tender

para innito.
Um exemplo lssi o de sistema marginalmente estvel mostrado na gura 5.2.
A ponte Ta oma Narrows, no estado de Washington, EUA, foi aberta ao trfego
em julho de 1940. Notou-se que a ponte apresentava os ilaes sempre que o vento
soprava. Em novembro de 1940, uma determinada rajada de vento produziu uma
os ilao que res eu em amplitude at que a ponte se partiu. Este omportamento
indi a que o modelo da ponte apresentava um par de plos em

j ,

ou prximos

desta lo alizao. Quando o orreu uma rajada de vento om um omportamento


os ilatrio prximo da freqn ia

a os ilao de sada tendeu a res er at que

a estrutura no resistiu. A primeira foto da gura 5.2 mostra o in io da os ilao,


enquanto a segunda mostra o nal da atstrofe.

136

CAPTULO 5.

PROPRIEDADES DOS SISTEMAS

Figura 5.2: A idente o asionado por instabilidade da ponte Ta oma Narrows, EUA

5.3 O ritrio de estabilidade de Routh-Hurwitz


Por volta de 1800, A. Hurwitz e E.J. Routh publi aram independentemente um
mtodo para investigar a estabilidade de um sistema linear ontnuo, onsiderando
a equao ara tersti a do sistema. A equao ara tersti a es rita omo:

(s) = a0 sn + a1 sn1 + + an1 s + an = 0


Para se armar a estabilidade de um sistema ontnuo, ne essrio que se determine
se alguma das razes de

(s) = 0 est no semiplano direito do plano s.


p1 , p2 , , pn , temos:

Se a equao

ara tersti a for fatorada em termos dos plos

a0 (s p1 )(s p2 ) (s pn ) = 0
Multipli ando-se os fatores, a ha-se que:

(s) = a0 sn a0 (p1 + p2 + + pn )sn1 + a0 (p1 p2 + p1 p3 + p2 p3 + )sn2


a0 (p1 p2 p3 + p1 p2 p4 )sn3 + + a0 (1)n (p1 p2 pn ) = 0
Em outras palavras:

(s) = a0 sn a0 (soma de todas as razes)sn1


+ a0 (soma do produto das razes tomadas 2
a0 (soma do produto das razes tomadas 3
+ + a0 (1)n (produto das n razes) = 0

a 2)s

n2

a 3)s

n3

Este resultado mostra que todos os oe ientes do polinmio devem ter o mesmo
sinal se todas as razes esto no semiplano esquerdo. Alm disso, todos os oe ientes

5.3.

O CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ

137

devem ser no-nulos. Estas ondies, embora ne essrias, no so su ientes para
garantir a estabilidade. Por exemplo, a equao

s3 + s2 + 2s + 8
satisfaz estas duas ondies mas tem raizes
plos omplexos instvel.

0.5 j1.9365,

sendo que o par de

O ritrio de Routh-Hurwitz uma ondio ne essria e su iente para a estabilidade de um sistema. O pro edimento se baseia em uma tabela derivada dos
oe ientes do polinmio ara tersti o, montada da seguinte forma:

sn
sn1
sn2
sn3

a0
a1
b0
b1

.
..
3

.
..

s
s2
s1
s0
onde

a0 , a1 , , an

a4 a6
a5 a7
b4
b5

y0 y2
y1 y3
z0
z1

so os oe ientes do polinmio e:

a1 a2 a0 a3
a1
b0 a3 a1 b2
b1 =
b0
b0 =

a1 a4 a0 a5
a1
b0 a5 a1 b4
b3 =
b0
b2 =

.
.
.

z0 =

a2
a3
b2
b3

y1 y2 y0 y3
y1

z1 =

a1 a6 a0 a7
a1
b0 a7 a1 b6
b5 =
b0
b4 =

.
.
.

.
.
.

z0 y3 0
= y3
z0

a tabela de Routh-Hurwitz ter n linhas. As


0
1
duas ltimas linhas da tabela ( orrespondentes a s e a s ) tero uma oluna; as
2
3
duas linhas seguintes ( orrespondentes a s e a s ) tero duas olunas; e assim
Se o polinmio de ordem

n,

su essivamente. Note-se que o ltimo termo de todas as linhas pares

idnti o.

O ritrio de estabilidade de Routh-Hurwitz estabele e que o nmero de razes


da equao ara tersti a om parte real positiva igual ao nmero de mudanas
de sinal na primeira oluna da tabela. Este ritrio requer portanto que todos os
elementos da primeira oluna tenham o mesmo sinal para que o sistema seja estvel.
O resultado no se altera quando todos os oe ientes de uma mesma linha so
1 As

linhas pares so aquelas que orrespondentes a s0 , s2 , s4 , et .

138

CAPTULO 5.

PROPRIEDADES DOS SISTEMAS

multipli ados ou divididos por um nmero positivo, o que muitas vezes pode ser til
para simpli ar o l ulo.

Exemplo 5.3-A:
Determine a estabilidade de um sistema des rito pela funo de transfern ia:

G(s) =

N(s)
N(s)
= 5
4
3
D(s)
s + 2s + 3s + 4s2 + 11s + 10

A tabela de Routh-Hurwitz para a equao ara tersti a :

s5
1
3 11
4
2
4 10
s
3
s
1
6
s2
8 10
s1 7.25
s0
10
Houve duas mudanas de sinal, o que impli a que o sistema tem dois plos om
parte real positiva e que portanto instvel. Este resultado pode ser onrmado
determinando-se as razes da equao ara tersti a, que so

j1.2944 e 0.8034j1.4647.

1.1066, 1.2501

Este ltimo par de plos omplexos ausa a instabilidade

do sistema.
Algumas situaes parti ulares podem o orrer quando o primeiro elemento de
uma linha nulo. Neste ontexto, devem ser analisados dois asos distintos:

o primeiro elemento da linha nulo e h pelo menos um outro elemento da


mesma linha no-nulo; ou
todos os elementos de uma linha so nulos (esta situao in lui o aso da linha
om um ni o elemento nulo).

Quando o primeiro elemento de uma linha nulo e h pelo menos um elemento


no-nulo na mesma linha, o elemento nulo pode ser substitudo por um pequeno nmero positivo ; faz-se em seguida

tender a zero e veri a-se o nmero de mudanas

de sinal na tabela.

Exemplo 5.3-B:
Determine a estabilidade de um sistema des rito pela funo de transfern ia:

G(s) =

N(s)
N(s)
= 5
4
3
D(s)
s + 2s + 2s + 4s2 + 11s + 10

5.3.

O CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ

139

A tabela de Routh-Hurwitz para a equao ara tersti a :

s5
s4
s3
s2
s1
s0

1
2

412

102 +2472
412

2 11
4 10
6
10

10

s5
1
2 11
4
s
2
4 10
s3 +0 6
s2 10
s1
6
s0 10

Houve duas mudanas de sinal, o que impli a que o sistema tem dois plos om
parte real positiva e que portanto instvel.

Este resultado est orreto, tendo

em vista que as razes da equao ara tersti a so

0.8950 j1.4561.

1.3087, 1.2407 j1.0375

Quando o orre uma linha om todos os elementos nulos na tabela de RouthHurwitz, isto indi a que o polinmio ontm singularidades que esto simetri amente
dispostas em torno da origem do plano s. Logo, o orrem fatores omo

ou

(s + j)(s j).

(s + )(s

Conseqentemente, o sistema instvel ou pelo menos

marginalmente estvel.

Nesta situao, a linha que imediatamente pre ede a linha nula na tabela forne e
os oe ientes do hamado

polinmio auxiliar.

As razes deste polinmio

P (s)

so

os plos da equao ara tersti a responsveis pelo apare imento da linha nula.

Exemplo 5.3-C:
Determine a estabilidade de um sistema des rito pela funo de transfern ia:

G(s) =

N(s)
N(s)
= 4
3
D(s)
s + 3s + 6s2 + 12s + 8

A tabela de Routh-Hurwitz para a equao ara tersti a :

s4
s3
s2
s1
s0

1 6 8
3 12
2 8
0
?

P (s) = 2s2 + 8

s = j2

Este sistema tem dois plos imaginrios puros e portanto marginalmente estvel.

Exemplo 5.3-D:
Um sistema om um ganho ajustvel

G(s) =

des rito pela funo de transfern ia:

N(s)
N(s)
= 4
3
D(s)
s + Ks + 6s2 + 12s + 8

140

CAPTULO 5.

Determine a faixa de valores de

PROPRIEDADES DOS SISTEMAS

para os quais o sistema estvel.

A tabela de Routh-Hurwitz para a equao ara tersti a :

s4
s3
s2
s1
s0

1
K

6 8
12
8

6K12
K

8K 2 +72K144
6K12

Para que o sistema seja estvel, ne essrio que todos os oe ientes da primeira
oluna da tabela sejam maiores que zero. Isto leva ao seguinte sistema de inequaes:

K>0
6K 12 > 0

2
8K + 72K 144 > 0

K > 0
K>2

K>3

K<6

O sistema ser estvel se todas as inequaes forem satisfeitas simultaneamente.


Logo, on lui-se que o sistema ser estvel para qualquer valor do ganho tal que

3 < K < 6.

5.4 Anlise de estabilidade relativa


O ritrio de estabilidade de Routh-Hurwitz d a resposta quanto questo
da estabilidade absoluta.

Isto, em muitos asos prti os, no su iente, pois

freqente a ne essidade de informaes sobre a

estabilidade relativa

do sistema.

A estabilidade relativa de um sistema pode ser denida em termos do tempo de


de aimento dos termos introduzidos pelos plos do sistema no seu sinal de sada:
quanto menor este tempo, maior a estabilidade relativa do sistema. Para sistemas
instveis, este tempo innito, o que impli a em uma estabilidade relativa nula. A
propriedade da estabilidade relativa diretamente rela ionada parte real dos plos
do sistema.
Uma abordagem til para se examinar a estabilidade relativa deslo ar o eixo
imaginrio no plano

e em seguida apli ar o ritrio de Routh-Hurwitz no novo

polinmio ara tersti o. Isto , faz-se a substituio:

s = s

onstante

na equao ara tersti a do sistema, es reve-se o novo polinmio em termos de


e apli a-se o ritrio neste novo polinmio.

O nmero de mudanas de sinal na

primeira oluna da tabela ser igual ao nmero de razes do polinmio original que
esto lo alizados direita da linha verti al

s = .

5.5.

O CRITRIO DE ESTABILIDADE DE JURY

141

5.5 O ritrio de estabilidade de Jury


Em razo do exposto na seo 3.9, da mesma forma que a estabilidade de um
sistema linear ontnuo est intrinsi amente rela ionada ao fato de todos os plos
do sistema estarem situados no semiplano esquerdo do plano omplexo, a estabilidade de um sistema linear dis reto tem omo ondio ne essria e su iente o fato
de todos os plos do sistema estarem dentro do r ulo de raio unitrio do plano
omplexo. Isto se deve relao entre os plos

pz

ps

de um sistema ontnuo e os plos

do mesmo sistema quando amostrado por um segurador de ordem zero ser dada

pela equao 3.26, ou seja:

pz = eps T
Da, per ebe-se fa ilmente que plos ontnuos estveis ( om parte real negativa)
geraro plos omplexos om mdulo menor que 1, e vi e-versa.
Portanto, para se armar a estabilidade de um sistema dis reto, deve-se garantir
que todas as razes da equao ara tersti a tm mdulo inferior a 1. A equao
ara tersti a,

(z) = 0,

es rita omo:

(z) = a0 z n + a1 z n1 + + an1 z + an = 0
Se a equao ara tersti a for fatorada em termos dos plos

p1 , p2 , , pn , temos:

(z) = a0 (z p1 )(z p2 ) (z pn )
Supondo-se que o sistema seja estvel, o valor do produto de todos os termos
vai ser sempre positivo quando

z = 1,

pelos seguintes motivos:

(z pi )

pi for real, a suposio de que o sistema estvel impli a que |pi | < 1.
(1 pi ) gerar um valor positivo.
Se o polo pi for omplexo, pode ser expresso na forma polar, pi = Mej =
cos + j sin . Como os plos omplexos sempre apare em aos pares, seu

onjugado pi = Me
tambm ser plo, e o produto (1 pi )(1 pi ) gerar
Se o plo

Logo, o termo

um valor positivo :

(1 Mej )(1 Mej ) = 1 Mej Mej + M 2 = 1 + M 2 2M cos


De modo similar, mostra-se que todos os termos

z = 1.

(z pi )

so negativos quando

Da, pode-se estabele er que todo sistema estvel om

a0 > 0

obede e s

seguintes ondies:

(1) > 0

(1)n (1) > 0

Estas ondies, embora ne essrias, no so su ientes para garantir a estabilidade.


Por exemplo, a equao:

(z) = z 3 + z 2 + 2z + 8
2O

valor mnimo de f (M ) = 1 + M 2 2M cos o orre para M = cos , e igual a sin2 .

142

CAPTULO 5.

satisfaz estas duas ondies mas tem razes


real instvel.

PROPRIEDADES DOS SISTEMAS

0.5 j1.9365,

sendo que o plo

O ritrio de Jury uma ondio ne essria e su iente para a estabilidade


de um sistema dis reto. O pro edimento, tal omo o ritrio de Routh-Hurwitz, se
baseia em uma tabela derivada dos oe ientes do polinmio ara tersti o, montada
da seguinte forma:

a0
a1 an1 an
an an1 a1 a0
n1
a0n1 a1n1 an1
n1
n2
an1
an2
a0n1
..
.
a10
a11
a00

..
.
a11
a10

n = aan0
an1

n1
n1 = an1
0

..
.

a1

1 = a11
0

onde:

aik1 = aki k akki


k = (akk /ak0 )

A primeira e a segunda linhas da tabela de Jury so os oe ientes da equao


(z) = a0 z n + a1 z n1 + + an = 0 em ordem direta e reversa,

ara tersti a

respe tivamente.

n = (an /a0 )

A ter eira linha obtida multipli ando-se a segunda linha por

e somando-se o resultado om a primeira linha. O ltimo elemento

na ter eira linha portanto zero. A quarta linha a ter eira linha na ordem reversa.
O esquema ento repetido at que se hegue ltima linha, om um ni o elemento.
O teste de estabilidade de Jury estabele e que, se

a0 > 0,

ento a equao

ara tersti a (z) tem todos os plos dentro do r ulo unitrio se e somente se
k
k
todos os a0 , k = 0, 1, , n 1 so positivos. Se nenhum a0 zero, ento o nmero
k
de a0 negativos igual ao nmero de razes fora do r ulo unitrio.

Exemplo 5.5-A:
Determine a regio de valores possveis para os parmetros

a1

a2

de tal forma

que um sistema des rito pela funo de transfern ia dis reta a seguir seja estvel:

G(z) =

z2

N(z)
+ a1 z + a2

5.6.

CONTROLABILIDADE

143

A tabela de Jury :

1
a1
a2
a2
a1
1
2
1 (a2 ) = (1 a2 )(1 + a2 ) a1 a1 a2 = a1 (1 a2 )
a1 (1 a2 )
(1 a2 )(1 + a2 )
(a1 )2 (1a2 )
(1 a2 )(1 + a2 ) 1+a2

2 = a2
a1
1 = 1+a
2

Todas as razes da equao ara tersti a esto dentro do r ulo unitrio se:

Isto leva s ondies:

1 (a2 )2 > 0

1 a2 

(1 + a2 )2 (a1 )2 > 0
1 + a2

a2 < 1
a2 > 1 + a1

a2 > 1 a1
1

a2

2 a1

Figura 5.3: rea de estabilidade para uma equao dis reta de segunda ordem
A rea de estabilidade no plano

a1 a2

que orresponde ao atendimento destas

trs ondies mostrada na gura 5.3.

5.6 Controlabilidade
Seja um sistema linear ontnuo des rito por um modelo no espao de estados,
ou seja:

Este sistema dito ser

ontrolvel

x = Ax + Bu
y = Cx + Du
se sempre existe um sinal de ontrole

transra o sistema de qualquer estado ini ial


jado,

x(t).

(5.1)

x(0)

u(t)

que

para qualquer outro estado dese-

144

CAPTULO 5.

PROPRIEDADES DOS SISTEMAS

n ontrolvel examinando-se a sua


ontrolabilidade P, que depende uni amente das matrizes A e B:


P = B AB A2 B An1B
(5.2)

Pode-se determinar se um sistema de ordem


matriz de

No aso geral, para que o sistema seja ontrolvel, o

posto3

da matriz de ontrola-

bilidade deve ser igual ordem do sistema:

posto P = n
Para um sistema monovarivel,

(5.3)

uma matriz quadrada

n n.

Logo, se o deter-

minante da matriz de ontrolabilidade for no-nulo, o sistema ontrolvel:

det P 6= 0

(5.4)

Um outro mtodo de se determinar se um sistema ontrolvel desenhar o


diagrama de uxo de sinal orrespondente ao modelo no espao de estados e em
seguida veri ar se h um aminho do sinal de ontrole para ada uma das variveis de estado. Se estes aminhos existem, ento ada varivel de estado pode ser
ontrolada e o sistema ontrolvel.
Na seo 2.7.2, uma das formas usuais de obteno da representao no espao
de estados de um sistema a partir da funo de transfern ia foi denominada de

forma anni a ontrolvel.

A gura 2.16 mostra a representao em diagrama de

blo os deste tipo de modelo, que orresponde ao grafo de uxo de sinal da gura 5.4.
Nota-se que h um aminho direto do sinal de ontrole para ada uma das variveis
de estado, o que faz om que os sistemas representados por esta forma anni a
sejam sempre ontrolveis.

...

b1

1/s

1
bn1

b2

1/s

xn1

a1

a2

bn
x2

an1
...

1/s

... 1/s

xn

-1

x1
an

Figura 5.4: Grafo de uxo de sinal orrespondente forma anni a ontrolvel

Exemplo 5.6-A: Controlabilidade de um sistema de segunda ordem


3O

posto de uma matriz o nmero de linhas (ou de olunas) linearmente independentes desta

matriz.

5.6.

CONTROLABILIDADE

145

Determine as ondies de ontrolabilidade de um sistema representado pelas


equaes de estado:

x 1 = 2x1 + u

x 2 = 3x2 + dx1

y = x2
d = 0,
estado x2 .

O grafo de uxo de sinal deste sistema est representado na gura 5.5. Se


no existe um aminho direto do sinal de ontrole para a varivel de
Portanto, o sistema s ontrolvel se

1/s

x1

d 6= 0.
d

1/s

-2

x2

-3

Figura 5.5: Grafo de uxo de sinal do exemplo 5.6-A


Pode-se onrmar este resultado atravs da matriz de ontrolabilidade.

Para

este sistema:

2 0
A=
d 3
Com isto:

 
2
AB =
d

 
1
B=
0





1 2
P = B AB =
0 d

det P = d

O determinante da matriz de ontrolabilidade igual a

d,

que s no-nulo se

d for

no-nulo, de modo que esta a ondio para que o sistema seja ontrolvel.

5.6.1 Controlabilidade em sistemas dis retos


Seja um sistema um sistema dis reto dado pela seguinte representao do espao
de estados:

k + Bu
k
xk+1 = Ax
yk = Cxk + Duk

Similarmente ao aso ontnuo, dene-se a matriz de ontrolabilidade

(5.5)

omo

sendo:



A
B
A
2B
... A
n1B

P= B

(5.6)

Para que o sistema seja ontrolvel ento a seguinte ondio deve ser satisfeita:

posto P = n

(5.7)

146

CAPTULO 5.

PROPRIEDADES DOS SISTEMAS

O que, para o aso o aso monovarivel, equivale a dizer que:

det P 6= 0

(5.8)

5.7 Observabilidade
A propriedade da

observabilidade refere-se habilidade de se estimar as variveis

de estado. Seja um sistema linear ontnuo des rito pelo modelo no espao de estados
da equao 5.1. Este sistema dito ser observvel se, e somente se, h um tempo

x(0) pode ser determinado a partir da observao


y(t), 0 t T , onhe ido o sinal de ontrole u(t), 0 t T .
Pode-se determinar se um sistema de ordem n observvel examinando-se a sua
matriz de observabilidade Q, que depende uni amente das matrizes A e C:

C
CA

CA2
Q=
(5.9)

..
.
CAn1

nito

tal que o estado ini ial

do sinal de sada

No aso geral, para que o sistema seja observvel, o

posto

da matriz de observabili-

dade deve ser igual ordem do sistema:

posto Q = n
Para um sistema monovarivel,

uma matriz quadrada

(5.10)

n n.

Logo, se o deter-

minante da matriz de observabilidade for no-nulo, o sistema observvel:

det Q 6= 0

(5.11)

Diz-se que um sistema observvel se a sada tem um omponente devido a


ada varivel de estado. Assim, um outro mtodo de se determinar se um sistema
observvel desenhar o diagrama de uxo de sinal orrespondente ao modelo no
espao de estados e veri ar se h um aminho de ada uma das variveis de estado
para o sinal de sada.
Na seo 2.7.2, uma das formas usuais de obteno da representao no espao
de estados de um sistema a partir da funo de transfern ia foi denominada de

forma anni a observvel.

A gura 2.17 mostra a representao em diagrama de

blo os deste tipo de modelo, que orresponde ao grafo de uxo de sinal da gura
5.6. Nota-se que h um aminho direto de ada uma das variveis de estado para o
sinal de sada, o que faz om que os sistemas representados por esta forma anni a
sejam sempre observveis.

5.7.

OBSERVABILIDADE

147

...
...

...

bn1
u

bn

1/s

x1

an

b2
1/s

x2

b1

1 ...

an1

...
...

1/s

xn1

a2

1/s

xn

a1

...

Figura 5.6: Grafo de uxo de sinal orrespondente forma anni a observvel

Exemplo 5.7-A: Determinao de ontrolabilidade e observabilidade


Determine se o sistema representado pelas equaes de estado a seguir ontrolvel e observvel:


 
1
2 0
u
x+
x =
1
1 1




y= 1 1 x

Para este sistema:


2
AB =
2


CA = 1 1

Tanto o determinante da matriz





1
2
P = B AB =
1 2

 

C
1 1
Q=
=
CA
1 1
P

quanto da matriz

so nulos, o que demonstra

que este sistema no nem ontrolvel nem observvel.

5.7.1 Observabilidade em sistemas dis retos


Tal omo a propriedade da ontrolabilidade, o aso dis reto da observabilidade
similar ao aso ontnuo. Suponha a representao do sistema dis reto tal omo
em 5.5. A matriz de observabilidade a ser analisada dada por:

Q=

CA
2
CA
.
.
.

n1

CA

(5.12)

O sistema dito ontrolvel se a seguinte ondio for satisfeita:

posto Q = n

(5.13)

148

CAPTULO 5.

PROPRIEDADES DOS SISTEMAS

O que, para o aso monovarivel, equivalente a dizer que:

det Q 6= 0

(5.14)

EXERCCIOS

149

Exer ios
A. Resolva o seguinte sistema de inequaes:

2
k + 4k + 3

>0

k(k + 2)

>0
k+1

B. Utilizando o ritrio de Routh-Hurwitz, determine a estabilidade e o nmero de


razes no semiplano direito dos polinmios abaixo:
1.
2.
3.
4.

s3 + 13s2 + 33s + 30
s4 + 2s3 + 2s2 + 3s + 6
s4 + s3 + 2s2 + 9s + 5
s3 + 5s2 + 8s + 6

5.
6.
7.
8.

s3 + 7s2 + 16s + 10
s4 + 12s3 + 54s2 + 108s + 80
s4 + 7s3 + 12.2s2 + 11.05s
s5 + 3s4 + 28s3 + 226s2 + 600s + 400

C. Para um sistema de ontrole om realimentao negativa unitria e funo de transfern ia em malha aberta a seguir, determine os valores de
estvel.

G(s) =

para os quais o sistema

K(s + 2)
s(s + 5)(s2 + 2s + 5)

D. Um sistema de ontrole om realimentao negativa unitria uja funo de transfern ia em malha aberta dada a seguir tem dois parmetros a serem sele ionados
(k1 e

k2 ):
G(s) =

s4

10s3

k2
+ k1 s2 + 2s

Represente gra amente a regio de estabilidade do sistema em termos de

k1

k2 .

E. Utilizando o ritrio de Jury, determine a estabilidade e, quando possvel, o nmero


de razes fora do r ulo unitrio dos polinmios abaixo:
1.
2.
3.

z 2 1.5z + 0.9
z 3 3z 2 + 2z 0.5
z 3 2z 2 + 2z 0.5

4.
5.
6.

z 3 + 5z 2 0.25z 1.25
z 3 1.7z 2 + 1.7z 0.7
z 3 + 1.7z 2 + 1.7z + 0.7

F. Considere um sistema om realimentao negativa unitria e funo de transfern ia


dis reta em malha aberta

G(z)

a seguir. Determine os valores de

sistema em malha fe hada estvel.

G(z) = K

z2

4z + 1
+ z + 0.16

para os quais o

150

CAPTULO 5.

PROPRIEDADES DOS SISTEMAS

G. Considere o sistema amostrado da gura a seguir. Assuma que a amostragem feita


periodi amente om perodo

e que o onversor DA implementa um segurador de

ordem zero. A lei de ontrole implementada pelo ontrolador


1. Qual o maior valor do ganho

uk = K(rk yk ).

do ontrolador para o qual o sistema amos-

trado em malha fe hada estvel?


2. Compare o resultado anterior om a faixa de estabilidade do sistema ontnuo
orrespondente, ou seja, ex luindo-se os onversores AD e DA e implementandose um ontrolador

rk

u(t) = K[r(t) y(t)].

Controlador

uk

Conversor
DA

u(t)

yk

Conversor
AD

y(t)

G(s) =

y(t)

1
s

H. Assuma que o sistema des rito pela equao de diferenas:

yk 1.2yk1 + 0.5yk2 = 0.4uk1 + 0.8uk2


ontrolado pela lei de ontrole

uk = Kyk .

1. Determine para quais valores de

o sistema em malha fe hada estvel.

2. Assuma agora que h um atraso omputa ional no ontrolador, de forma que


a lei de ontrole
estvel?

uk = Kyk1 .

Para quais valores de

o novo sistema

I. Um sistema representado pela equao de estados a seguir:


1 0 0
1

x = 0 2 0 x + 1 u
0
0 3
0



y= 1 0 2 x

1. Desenhe o diagrama de uxo de sinal orrespondente a este modelo, indi ando


as variveis de estado.
2. Determine se o sistema ontrolvel.
3. Determine se o sistema observvel.
J. Um sistema representado pela equao de estados a seguir. Para quais valores de

b1

b2

o sistema ontrolvel?



 
1 0
b
x =
x+ 1 u
0 2
b2

EXERCCIOS

151

K. Um sistema tem uma funo de transfern ia a seguir. Obtenha para este sistema, se
possvel, uma representao em variveis de estado que seja ontrolvel e observvel.

G(s) =

4
s(s2 + 5s + 4)

L. Um sistema representado pela seguinte equao diferen ial:

dy
du
d2 y
+2 +y =
+u
2
dt
dt
dt
onde

a sada e

a entrada.

1. Desenvolva a representao deste sistema na forma anni a ontrolvel e mostre que (obviamente) ela ontrolvel.
2. Dena as variveis de estado omo sendo

x1 = y

se este novo sistema tambm ontrolvel.

x2 = dy/dt u

e determine

Note que a ontrolabilidade

uma propriedade do modelo, e no do sistema, pois depende da denio das


variveis de estado.

152

CAPTULO 5.

PROPRIEDADES DOS SISTEMAS

Captulo 6
Anlise em regime permanente
6.1 Introduo
A propriedade da estabilidade nos garante que, aps um perodo transitrio, o
sistema se xar em um modo de fun ionamento permanente. A anlise em regime
permanente se preo upa no apenas em ter erteza que o sistema estabilizar em
um modo de omportamento estvel, mas tambm em garantir que este modo de
omportamento para o qual o sistema vai evoluir orresponde ao omportamento
desejado. Dito de outra forma, trata-se da anlise do hamado
ou

erro de regime,

erro esta ionrio,

do sistema, que onstitui o prin ipal on eito abordado neste

aptulo.

6.2 Erro esta ionrio


Um sistema de ontrole til porque permite ao engenheiro ajustar o omportamento da sada a partir do sinal de entrada. O

erro esta ionrio, ou erro de regime,

a diferena entre os sinais de entrada e de sada depois que todos os sinais transitrios de aram, deixando apenas a resposta permanente no sinal de sada. Esta
anlise evidentemente s faz sentido para sistemas estveis.
A diminuio da sensibilidade do erro esta ionrio s variaes nos parmetros
do sistema uma das prin ipais razes para se utilizar realimentao em sistemas
de ontrole. Isto pode ser demonstrado al ulando-se o erro de regime para os dois
tipos de sistema.
Para um sistema em malha aberta da gura 6.1 a transformada de Lapla e do
erro :

E(s) = R(s) C(s) = [1 G(s)]R(s)

154

CAPTULO 6.

R(s)

G(s)

C(s)

ANLISE EM REGIME PERMANENTE

R(s)

G(s)

C(s)

Figura 6.1: Sistemas tpi os em malha aberta e em malha fe hada

O erro do sistema om realimentao negativa unitria da gura 6.1 tal que:


E(s) = R(s) C(s) = [1 GM F (s)]R(s) = 1
Para al ular o valor esta ionrio do erro

eSS ,




1
G(s)
R(s) =
R(s)
1 + G(s)
1 + G(s)

utiliza-se o teorema do valor nal da

transformada de Lapla e:

eSS = lim e(t) = limsE(s)


t

s0

Utilizando uma entrada degrau unitrio nos dois sistemas para efeito de omparao,
obtm para o sistema em malha aberta:

1
eSS = lims[1 G(s)]R(s) = lims[1 G(s)] = lim[1 G(s)] = 1 G(0)
s0
s0
s s0
Para o sistema em malha fe hada, tem-se:

eSS
O valor de

G(s)


1
1
1
=
= lims
s0
1 + G(s) s
1 + G(0)

quando

s = 0

normalmente denominado ganho CC, pois

d o fator de multipli ao em regime entre entrada e sada para uma entrada


degrau. Nota-se que o sistema em malha aberta pode ter um erro esta ionrio nulo
simplesmente ajustando-se o valor do ganho CC para que o sistema tenha

G(0) = 1.

Qual ento a vantagem do sistema em malha fe hada neste aso?

G(0) = 1,
G(s) mudem

No sistema em malha aberta, pode-se alibrar o sistema de forma que


mas durante a operao do sistema inevitvel que os parmetros de
por envelhe imento ou por mudana das ondies do ambiente.

Como se trata

de um sistema em malha aberta, o erro esta ionrio permane er diferente de zero


at que o sistema seja re alibrado. J o sistema em malha fe hada ontinuamente
monitora o erro e gera um sinal de entrada para a planta de forma a reduzir o valor
de regime do erro.
A menor sensibilidade a variaes nos parmetros dos sistemas em malha fe hada
pode ser per ebida em um exemplo. Seja uma planta om funo de transfern ia:

G(s) =

K
s + 1

6.3.

ERRO ATUANTE ESTACIONRIO

155

O erro esta ionrio em malha aberta :

ess = 1 G(0) = 1 K
Este erro pode ser feito nulo adotando-se

ess =

K = 1.

Para o sistema em malha fe hada,

1
1
=
1 + G(0)
1+K

Neste aso, o erro nun a nulo. Pode-se reduzi-lo adotando um ganho elevado. Por
exemplo, para

K = 100,

o erro esta ionrio seria de

eSS = 0.0099.

Comparando-se

estas duas situaes, a ongurao em malha aberta pare e ser superior.


A vantagem da realimentao apare e quando o orrem variaes nos parmetros.
Por exemplo, vamos supor uma variao de 20% no valor do ganho
em malha aberta, o ganho passa de

K=1

K = 0.8,

K.

No sistema

o que faz om que o erro em

eSS = 0 a eSS = 0.2. J no sistema em malha fe hada, o ganho passa


K = 100 a K = 80, o que faz om que o erro em regime passe de eSS = 0.0099
eSS = 0.012. A variao de 20% no valor do ganho se reetiu integralmente no

regime passe de
de
a

sinal de sada no aso em malha aberta, enquanto que no sistema em malha fe hada
o orreu uma variao de apenas 0.21% no valor do sinal de sada.

6.3 Erro atuante esta ionrio


Para sistemas realimentados, alm do erro tradi ional (diferena entre o sinal de
entrada e o sinal de sada), dene-se tambm o erro atuante

ea (t),

que a diferena

entre o sinal de entrada e o sinal realimentado. A gura 6.2 ilustra esta denio do
erro atuante: note-se que, para sistemas om realimentao negativa unitria onde

H(s) = 1,

o erro e o erro atuante so equivalentes.

R(s)

Ea (s)
+

G(s)

C(s)

H(s)

Figura 6.2: Denio do erro atuante

Da gura 6.2:

Ea (s) = R(s)H(s)C(s) = R(s)H(s)G(s)Ea (s)

Ea (s) =

1
R(s)
1 + G(s)H(s)

156

CAPTULO 6.

ANLISE EM REGIME PERMANENTE

Da mesma forma que para o erro, pode-se al ular o erro atuante esta ionrio (ou
seja, o valor de regime do erro atuante) utilizando o teorema do valor nal da
transformada de Lapla e:

sR(s)
s0 1 + G(s)H(s)

eaSS = lim ea (t) = limsEa (s) = lim


t

s0

til, para efeito de omparao, determinar-se o erro atuante esta ionrio para
trs entradas bastante usuais em anlise de sistemas de ontrole: entrada degrau,
entrada rampa e entrada parbola.

6.3.1 Entrada degrau


O erro atuante esta ionrio para uma entrada degrau unitrio

eaSS = lim

s0 1

r(t) = 1

de:

s(1/s)
1
=
+ G(s)H(s)
1 + G(0)H(0)

Claramente, a funo de transfern ia de malha aberta

G(s)H(s)

que determina

o erro atuante esta ionrio. Esta funo de transfern ia pode ser es rita de forma
geral omo:

M
Y

(s + zi )

i=1
Q

G(s)H(s) =
sN

(s + pk )

k=1
O nmero

de integradores puros (ou seja, plos na origem) da funo de transfe-

rn ia em malha aberta do sistema freqentemente denominado o


Para um sistema tipo 0 (N
:

eaSS =

= 0), o erro atuante esta ionrio para entrada degrau


1
1
=
Q
K M z
1 + G(0)H(0)
1 + QQi=1p i
k=1

A onstante

G(0)H(0)

tipo do sistema.

denominada

Kp ,

onstante de erro de posio, de modo

que:

eaSS =

1
1 + Kp

Para sistemas tipo 1 ou superior, o erro atuante esta ionrio para entrada degrau
nulo, pois a onstante

Kp

tende a innito.

6.3.

ERRO ATUANTE ESTACIONRIO

157

6.3.2 Entrada rampa


O erro atuante esta ionrio para uma entrada rampa unitrio

eaSS

r(t) = t

de:

s(1/s2 )
1
1
= lim
= lim
= lim
s0 1 + G(s)H(s)
s0 s + sG(s)H(s)
s0 sG(s)H(s)

Novamente, o erro atuante esta ionrio depende do tipo do sistema. Para um


sistema tipo 0, o erro atuante esta ionrio innito. Para um sistema tipo 1:

1
i=
ea SS = lim h QM
K
(s+z )
s0
s s QQi=1(s+p i)
k=1

onde a onstante

Kv

denominada

Q
K M
zi
QQ i=1
k=1 pk

1
Kv

onstante de erro de velo idade.

Para sistemas

tipo 2 ou superior, o erro atuante esta ionrio para entrada rampa nulo.

6.3.3 Entrada parbola


O erro atuante esta ionrio para uma entrada parbola unitrio
de:

r(t) = t2 /2

1
s(1/s3 )
= lim 2
s0 s G(s)H(s)
s0 1 + G(s)H(s)

ea SS = lim

Para sistemas tipo 0 ou tipo 1, o erro atuante esta ionrio innito. Para um
sistema tipo 2, obtm-se:

eaSS ==
onde a onstante

Ka

denominada

Q
K M
zi
QQ i=1
p
k
k=1

1
Ka

onstante de erro de a elerao.

Para sistemas

tipo 3 ou superior, o erro atuante esta ionrio para entrada parbola nulo.
O sumrio do erro atuante esta ionrio para as trs entradas prin ipais dos vrios
tipos de sistema sumarizado na tabela 6.1.

Se o sistema em malha aberta tem

integradores, ento o erro ser zero em regime (desde que o sistema em malha

fe hada seja estvel) para sinais de refern ia que so polinmios de ordem menor
ou igual a

p 1.

Para o aso mais freqente da entrada degrau (polinmio de ordem

zero), importante lembrar que um ni o plo na origem garante o erro atuante


esta ionrio nulo.
Como ilustrao, a gura 6.3 apresenta o omportamento esperado de um sistema
tipo 1 om realimentao negativa unitria para os trs tipos de entrada. O sinal de
sada do sistema segue perfeitamente uma entrada degrau, a ompanha om atraso
onstante uma entrada rampa e se distan ia ada vez mais de uma entrada parbola.
Para sistemas om realimentao negativa unitria, a anlise baseada no tipo do
sistema pode ser empregada para se determinar tanto o erro atuante esta ionrio

158

CAPTULO 6.

ANLISE EM REGIME PERMANENTE

Tipo

Entrada

do sistema

Degrau

Rampa

Parbola

1
1 + Kp

1
Kv

1
Ka
0

Tabela 6.1: Sumrio das frmulas de l ulo do erro atuante esta ionrio

Figura 6.3: Comportamento de um sistema tipo 1 para vrios tipos de entrada

quanto o erro esta ionrio, j que os dois so idnti os.

Quando a realimentao

no unitria, a determinao do erro esta ionrio deve ser feita a partir da anlise
da funo de transfern ia, omo ilustra o exemplo 6.3-A a seguir.

Exemplo 6.3-A:
Seja um sistema des rito pelo diagrama da gura 6.2 om

G(s) =

K
s(s + 2)

H(s) =

2
s+4

Determine o erro atuante esta ionrio e o erro esta ionrio para este sistema supondo
entradas degrau, rampa e parbola unitrios.
Para a determinao do erro atuante esta ionrio:

G(s)H(s) =

2K
s(s + 2)(s + 4)

A onstante de erro de velo idade do sistema :

Kv =

K
2K
=
24
4

Como se trata de um sistema tipo 1, o erro esta ionrio para uma entrada degrau
unitrio nulo, vale

1/Kv = 4/K

uma entrada parbola unitria.

para uma entrada rampa unitria e innito para

6.4.

VALORES ESTACIONRIOS EM SISTEMAS DISCRETOS

159

Para o l ulo do erro esta ionrio, pre iso determinar a funo de transfern ia
em malha fe ha do sistema:

GM F (s) =

G(s)
K(s + 4)
=
1 + G(s)H(s)
s(s + 2)(s + 4) + 2K

O erro esta ionrio dado por:

eSS


s3 + 6s2 + (8 K)s 2K
R(s)
= lims[1 GM F (s)]R(s) = lims
s0
s0
s3 + 6s2 + 8s + 2K


Para uma entrada degrau unitrio,

eSS


s3 + 6s2 + (8 K)s 2K
= 1
= lim
s0
s3 + 6s2 + 8s + 2K
R(s) = 1/s2

e:


s3 + 6s2 + (8 K)s 2K
=
= lim
s0
s(s3 + 6s2 + 8s + 2K)


Para uma entrada rampa unitria,

eSS

e:

Para uma entrada rampa unitrio,

eSS

R(s) = 1/s

R(s) = 1/s3

e:


s3 + 6s2 + (8 K)s 2K
=
= lim
s0
s2 (s3 + 6s2 + 8s + 2K)


Estes erros de regime a onte em porque h uma diferena entre o sinal de sada e o
sinal forne ido pelo sensor.

6.4 Valores esta ionrios em sistemas dis retos


A anlise dos valores esta ionrios em sistemas dis retos, representados generi amente pela gura 6.4 similar ao aso ontnuo. Seja

G(z) e H(z) a transformada

das funes de transfern ia do sistema e do seu sensor de sada do sistema amos-

trado, tal omo des rito aptulo 2, o erro atuante esta ionrio nesse sistema dado
ento por:

Ea (z) = R(z) B(z) = R(z) G(z)H(z)Ea (z)


1
R(z)
=
1 + G(z)H(z)
Pela propriedade de valor nal da transformada

lim = lim(1 z 1 )F (z)

z=1

(6.1)

tem-se que
(6.2)

160

CAPTULO 6.

ANLISE EM REGIME PERMANENTE

R(z)

Y (z)

G(z)
B(z)
H(z)

Figura 6.4: Sistema dis reto om realimentao

Portanto o erro atuante esta ionrio nal dado por:

edss

= lim ea (kT ) = lim

z1

1z

1
R(z)
1 + G(z)H(z)

(6.3)

6.4.1 Entrada degrau


A funo de refern ia o degrau unitrio dis reto dado por:

R(z) =

1
1 z 1

(6.4)

Substituindo 6.4 em 6.3 tem-se:

edss

= lim

z1

"



1
1
1
z
1



1 + G(z)H(z)
1
z 1

1
= lim
z1 1 + G(z)H(z)

(6.5)

Repare na similaridade om o erro esta ionrio do aso ontnuo, no entanto, o


tende a 1, ao ontrrio do aso ontnuo em que faz-se o

s tender

a 0 para o l ulo.

A onstante de erro de posio dis reta denida ento por:

Kpd = lim [G(z)H(z)]

(6.6)

z1

Logo, substituindo 6.6 e 6.5:

edss =

1
1 + Kpd

Da mesma forma que no aso ontnuo quanto maior o

(6.7)

Kpd ,

menor o erro de

regime. Para sistemas de ordem 1 ou superior, isto om 1 ou mais plos em


d
o erro de regime nulo pois Kp tende a innito.

z = 1,

6.4.

VALORES ESTACIONRIOS EM SISTEMAS DISCRETOS

161

6.4.2 Entrada rampa


E entrada de refern ia a rampa dis reta uja funo de transfern ia dada
por:

T z 1
R(z) =
(1 z 1 )2

(6.8)

Substituindo ento 6.8 em 6.3 temos o erro do regime esta ionrio:

edss

1
T z 1
= lim 1 z
z1
1 + G(z)H(z) (1 z 1 )2


1
T z 1
= lim
z1 1 + G(z)H(z) (1 z 1 )


T
= lim
z1 G(z)H(z) (1 z 1 )
1

(6.9)

Dene-se a onstante de erro de velo idade omo:

(1 z 1 ) G(z)H(z)
z1
T

Kvd = lim

(6.10)

Logo pode rees rever o erro de regime esta ionrio substituindo-se 6.10 em 6.9:

edss =

1
Kvd

(6.11)

Para sistemas de ordem 2 ou superior, isto , om dois ou mais polos em


d
o erro de regime esta ionrio nulo, pois Kv tende ao innito.

z = 1,

6.4.3 Entrada parbola


A parbola dis reta denida pela seguinte funo de transfern ia:

R(z) =

T 2 (1 + z 1 ) z 1
2 (1 z 1 )3

(6.12)

Logo, substituindo 6.12 em 6.3 temos o erro do regime esta ionrio para o aso
de entrada em parbola:

edss

= lim

z1

1z

T 2 (1 + z 1 ) z 1
1
1 + G(z)H(z) 2 (1 z 1 )3

T2
z1 (1 z 1 )2 G(z)H(z)

= lim


(6.13)

162

CAPTULO 6.

ANLISE EM REGIME PERMANENTE

Dene-se a onstante de erro de a elerao dis reta omo:

Kad

(1 z 1 ) G(z)H(z)
= lim
z1
T2

(6.14)

Logo pode rees rever o erro de regime esta ionrio substituindo-se 6.14 em 6.13:

edss =

1
Kad

Para sistemas de ordem 3 ou superior, isto , om dois ou mais polos em


d
o erro de regime esta ionrio nulo, pois Ka tende ao innito.

(6.15)

z = 1,

EXERCCIOS

163

Exer ios
A. Dado o sistema a seguir, al ule o erro de regime para entrada degrau, rampa e
parbola.

100
s(s+2)(s+5)

B. A funo de transfern ia em malha aberta de um sistema om realimentao negativa unitria dada a seguir. Cal ule o erro de regime para uma entrada

G(s) =

r(t) = 2+3t.

K(s + 1)
s(s 1)(s2 + 4s + 16)

C. Um sistema tem funo de transfern ia em malha fe hada dada por:

GM F (s) =

96(s + 3)
(s + 8)(s2 + 8s + 36)

Determine o erro de regime para uma entrada degrau unitrio.


D. Mostre que o erro de regime em resposta a entradas em rampa nulo para sistemas
om funo de transfern ia em malha fe hada dadas por:

GM F (s) =

sn

an1 s + an
n1
a1 s
+ + an1 s

+ an

E. Para o sistema de ontrole a seguir:


1. determine o erro de regime para entradas degrau unitrio quando
2. sele ione um

Gp (s)

Gp (s) = 1;

tal que o erro de regime seja nulo para entradas degrau

unitrio.

Gp (s)

k
s(s+2)
s+3
s+0,1

F. Um sistema de ontrole realimentado om rudo no sensor e uma entrada de distrbio


indi ado na gura a seguir. O objetivo estudar os efeitos do rudo e do distrbio
na sada: assuma portanto
vez.

R(s) = 0

e s uma das perturbaes no-nulas de ada

164

CAPTULO 6.

ANLISE EM REGIME PERMANENTE

Distrbio D(s)

R(s)

k
s

C(s)

2
s+2

1
+
Rudo N(s)

1. Determine
2. Determine

C(s)
C(s)

Sensor

e o erro de regime para


e o erro de regime para

D(s) = A/s.
N(s) = B/s.

G. Deseja-se que o sistema de ontrole abaixo tenha erro esta ionrio para uma entrada
degrau menor que 5%. Determine a faixa de valores possveis para

s+
s3 +(1+)s2 +(1)s+(1)

H. Um sistema om realimentao negativa unitria tem dois parmetros a serem sele ionados (k e

T)

na sua funo de transfern ia em malha aberta:

G(s) =

k(s + 2)
s(1 + T s)(1 + 2s)

1. Tra e as regies de estabilidade do sistema no plano


2. Sele ione

k T.

tais que o erro esta ionrio para uma entrada em rampa seja

menor ou igual a 25% da magnitude da entrada.

Captulo 7
Anlise em regime transitrio
7.1 Introduo
A habilidade de se poder ajustar as respostas transitria e esta ionria uma das
grandes vantagens dos sistemas de ontrole. Para analisar e projetar um sistema,
devemos denir e medir seu desempenho, omparando-o om as espe i aes do
projeto. A anlise quanto ao atendimento das espe i aes de regime permanente
foi feita no aptulo 6.

Neste aptulo veremos os mtodos de anlise ligados ao

omportamento do sistema durante a fase transitria ini ial.

7.2 Sistemas de primeira ordem


Vamos onsiderar um sistema de primeira ordem genri o:

T y + y = Ku
Este sistema tem um plo em

s = 1/T .

G(s) =

K
Ts + 1

Suporemos

(7.1)

maior que zero, o que

K = 1.
al ulado por K .

garante a estabilidade do sistema. Para uma anlise ini ial, faremos


uma situao onde
A resposta

y(t)

K 6= 1,

basta multipli ar o sinal de sada

Em

do sistema da equao 7.1 a uma entrada degrau unitrio, mos-

trada na gura 7.1, dada por:

R(s) =

1
s

A onstante

Y (s) =

1
1
1
1
=
Ts + 1 s
s s+

onhe ida omo

1
T

onstante de tempo

y(t) = 1 e T

(7.2)

do sistema. Nota-se que

a sada de um sistema de primeira ordem atinge 63% do seu valor de regime aps

segundos; 95%, aps

3T

segundos; e 98%, aps

4T

segundos. Pode-se onsiderar

portanto que um sistema de primeira ordem estar aproximadamente estabilizado

166

CAPTULO 7.

ANLISE EM REGIME TRANSITRIO

2T

0,982

0,950

0,866

0,632

y(t)
1

3T

4T

Figura 7.1: Resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada degrau unitrio

aps de orrido um tempo equivalente a trs onstantes de tempo, aso se utilize


uma tolern ia de 5%, ou a quatro onstantes de tempo, aso a tolern ia seja de
2%.
O tempo ne essrio para que o sinal de sada atinja prati amente o seu valor de
regime onhe ido omo

tempo de estabilizao

e indi ado por

tSS .

Para sistemas

de primeira ordem, o tempo de estabilizao onseqentemente dado por:

tSS = 3T

(a 5%)

tSS = 4T

(a 2%)

(7.3)

Quanto maior a onstante de tempo, mais lentamente o sistema atinge a estabilizao. Como o plo dos sistemas de primeira ordem se lo aliza em

s = 1/T ,

quanto mais afastado do eixo imaginrio estiver o plo, mais rpidamente o sistema
estabilizar. Estes fatos esto ilustrados na gura 7.2.

y(t)

Im
rapidez na
estabilizao
T

T
t

Re

Figura 7.2: Inun ia da onstante de tempo e do plo no tempo de estabilizao


A resposta y(t) do sistema da equao 7.1 a uma entrada rampa unitria, mostrada na gura 7.3, dada por:

R(s) =

1
s2

Y (s) =

1
1
1 T
T
2 = 2 +
Ts + 1 s
s
s s+

1
T

y(t) = t T + T e T
(7.4)

Conforme se onstata no gr o da gura 7.3, os sistemas de primeira ordem tm


um erro esta ionrio de valor

para uma entrada rampa unitria. Quanto menor

a onstante de tempo, menor portanto ser este erro de regime.

7.3.

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM CANNICOS

167

y(t)

T
t

Figura 7.3: Resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada rampa unitria

7.3 Sistemas de segunda ordem anni os


Vamos agora onsiderar um sistema de segunda ordem sem zeros genri o:

y + 2n y +

n2 y

Kn2 u

Kn2
G(s) = 2
s + 2n s + n2

(7.5)

fator de amorte imento e a onstante n , freqn ia


e n maiores que zero, o que garante a estabilidade do sistema.
Ini ialmente iremos onsiderar os sistemas om ganho K = 1. Por determinao

A onstante

denominada

natural. Suporemos

dos plos da funo de transfern ia da equao 7.5, onstata-se que este tipo de
sistema pode re air em trs situaes distintas, de a ordo om o valor da onstante

:
> 1:
= 1:

O sistema tem dois plos reais distintos e denominado sobreamorte ido.


O sistema tem dois plos reais iguais e denominado riti amente amorte-

ido.

< 1:

O sistema tem dois plos omplexos onjugados e denominado subamorte-

ido.

7.3.1 Sistemas sobreamorte idos


Para

> 1,

o sistema tem dois plos reais distintos dados por:

p1 = n + n
A resposta

Y (s) =

Y (s)

2 1

p2 = n n

p
2 1

do sistema a uma entrada degrau unitrio dada por:

1
c2
p1 p2
1
1
c1
n2
=
+
=
2
2
s + 2n s + n s
(s p1 )(s p2 ) s
s s p1 s p2

onde:

1
p
c1 = p
2
2 1( 2 1)

1
p
c2 = p
2
2 1( + 2 1)

168

CAPTULO 7.

A resposta

y(t)

ANLISE EM REGIME TRANSITRIO

dada por:

y(t) = 1 c1 ep1 t + c2 ep2 t


#
"

1
1
1
2
2
p
p
=1 p
e( 1)n t
e(+ 1)n t
2 2 1 2 1
+ 2 1

(7.6)

Nota-se que, quanto maior o valor de

mais o segundo termo exponen ial

desprezvel em relao ao primeiro, tanto porque o oe iente

c1

c2

menor do que

quanto porque o expoente da exponen ial maior em mdulo, o que faz om

que a expresso de aia mais rapidamente e sua inun ia no sinal de sada seja
relevante por menos tempo. Portanto, quanto maior o valor de

mais a sada de

um sistema de segunda ordem sobreamorte ido se omporta omo a sada de um


sistema de primeira ordem, o que leva possibilidade de se trabalhar om um modelo
aproximado:

G(s) =

p1 p2
p1
n2
=

2
2
s + 2n s + n
(s p1 )(s p2 )
s p1

O tempo de estabilizao

tSS

para os sistemas sobreamorte idos deve ser al u-

lado por resoluo numri a, determinando-se o instante em que a sada do sistema,


dada pela equao 7.6, atinge 95% ou 98% do seu valor de regime.

quando

(na prti a,

1.2),

Entretanto,

o sistema tem o omportamento similar ao

de um sistema de primeira ordem, o que faz om que o tempo de estabilizao seja


aproximadamente determinado pelas equaes 7.3, levando-se em onta a onstante
de tempo do plo dominante:

tSS 3Tdom =

3
|p1 |

(a 5%)

tSS 4Tdom =

4
|p1 |

(a 2%)

(7.7)

7.3.2 Sistemas riti amente amorte idos


Para

= 1,

o sistema tem dois plos reais idnti os dados por:

p1 = p2 = n
A resposta y(t) do sistema a uma entrada degrau unitrio dada por:

Y (s) =

n2
1
1
n
1
=

2
2
(s + n ) s
s (s + n ) s + n

Para estes sistemas, o valor de

tSS

y(t) = 1en t (1+n t)

(7.8)

deve ser obtido por resoluo numri a, de-

terminando-se o instante em que a sada do sistema atinge 95% ou 98% do seu valor

7.3.

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM CANNICOS

169

de regime. Isto leva resoluo das seguintes equaes:

1 en tSS (1 + n tSS ) = 0.95


1 en tSS (1 + n tSS ) = 0.98

n tSS = 4.744
n tSS = 5.834

Se o fator de amorte imento prximo de um (

1,

tSS = 4.744T
tSS = 5.834T

(a 5%)
(a 2%)
(7.9)

na prti a

0.8 < < 1.2),

este sistema sobreamorte ido ou subamorte ido bastante similar a um riti amente
amorte ido, de modo que as frmulas 7.9 podem ser utilizadas om um bom grau
de aproximao.

7.3.3 Sistemas subamorte idos


Para

< 1,

o sistema tem um par de plos omplexos onjugados dados por:

p1,2 = n jn
A resposta

1 2 = jd

do sistema a uma entrada degrau unitrio dada por:

n2
1
2n
1
s
= 2
2
2
2
2
s + 2n s + n s
s s + 2n s + n s + 2n s + n2

Y (s) =
A resposta

Y (s)

y(t)

deste sistema, por onsulta a uma tabela de transformadas, dada

por:

sin d t
y(t) = 1 en t cos d t + p
1 2
!
p
2
1

en t
=1 p
sin d t + tan1

1 2

A parte imaginria (d ) do plo, denominada

(7.10)

freqn ia natural amorte ida, d

a freqn ia da omponente os ilatria do sinal de sada. A gura 7.4 apresenta uma


evoluo da forma do sinal de sada quando
natural unitria (n

= 1).

varia de 0 a 1 para uma freqn ia

Nota-se que, quando o fator de amorte imento

igual a

0, a resposta se torna no amorte ida e as os ilaes permane em indenidamente.


O gr o do sinal de sada mostrado na gura 7.5 para diversos valores de
e om

n = 1,

in lusive para o aso riti amente amorte imento (

aso sobreamorte ido (

> 1).

= 1)

e para um

Ex eto para algumas apli aes bem parti ulares

onde os ilaes no podem ser toleradas, normalmente desejvel que o sistema


tenha um fator de amorte imento entre 0.4 e 0.8. Valores pequenos de
geram sobressinais ex essivos, enquanto sistemas om valores maiores de
so desne essariamente lentos.

( < 0.4)
( > 0.8)

170

CAPTULO 7.

ANLISE EM REGIME TRANSITRIO

1.5

Sada
1

0.5
0
0.2
0.4

0 0
2

0.6

4
6
8
12

Tempo

Amortecimento

0.8

10
14 1

Figura 7.4: Resposta transitria de um sistema subamorte ido em funo de

2
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
2.0

1.5

0.5

0
0

10

12

14

Tempo

Figura 7.5: Respostas de um sistema de segunda ordem om

n = 1

a uma entrada

degrau

Para sistemas subamorte idos de ganho 1 e para uma entrada degrau unitrio,
as medidas de desempenho transitrio esto representadas na gura 7.6. O

de subida tr

tempo

o tempo ne essrio para que o sistema atinja pela primeira vez o

seu valor de regime. O

tempo de estabilizao tSS

sinal de sada que onnado entre os valores


igual a 0.05 (5%) ou 0.02 (2%). O

o tempo ne essrio para que o

(1 + )

(1 ),

om

geralmente

sobressinal, ou overshoot, o maior pi o do sinal

7.3.

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM CANNICOS

171

de sada, medido a partir do valor de regime. Geralmente se trabalha om o valor


per entual do sobressinal. Finalmente, o

instante de pi o tp

o momento em que o

pi o do sobressinal o orre.

y(t)

Mp
Sobressinal

1+
1

tSS

tr tp

Figura 7.6: Medidas de desempenho de um sistema subamorte ido


Para determinao do tempo de subida, faz-se

y(t) = 1 na equao 7.10 e toma-se

a primeira soluo. Com isso:

1
tan1
tr =
d

1
=
tan1
d

!
p
1 2

(7.11)

onde o ngulo denido omo sendo o ar o osseno do fator de amorte imento


= cos1 ), omo mostra a gura 7.7.

n
p
n 1 2

Figura 7.7: Lo alizao dos plos omplexos de um sistema subamorte ido


O instante de pi o pode ser obtido diferen iando-se a equao 7.10, igualando-se
o resultado a zero e tomando-se a primeira soluo no-nula. Obtm-se o resultado:

tp =

(7.12)

O sobressinal fa ilmente obtido a partir deste resultado, pois:

Mp = y(tp ) 1

Mp = e

12

(7.13)

172

CAPTULO 7.

O tempo de estabilizao

tSS

ANLISE EM REGIME TRANSITRIO

um pou o mais omplexo de ser al ulado.

Para um sistema subamorte ido, a resposta transitria dada pela equao 7.10.
Adotando-se por exemplo um ritrio de erro de 2%, a determinao do tempo de
estabilizao requer a soluo das equaes:

en t
sin d t + tan1
1 p
2
1

en t
1 p
sin d t + tan1
2
1

1 2

= 0.98

1 2

= 1.02

As razes destas equaes s podem ser determinadas por mtodos numri os, e ada

uma das equaes pode ter nenhuma , uma ou mais de uma soluo. O tempo de
estabilizao tSS ser o maior valor dentre todas as razes de ambas as equaes.
Para muitos sistemas subamorte idos, entretanto, no h ne essidade de se fazer
este l ulo extremamente pre iso porm trabalhoso do tempo de estabilizao. O

y(t) sempre se mantm dentro


p do par de urvas envoltrias y+ (t) =
n t
2
/ 1 ) e y (t) = 1 (e
/ 1 2 ), omo mostrado na gura 7.8.

sinal de sada
p
n t

1 + (e

Caso se possa garantir que as urvas envoltrias j de airam su ientemente para
estarem dentro da faixa de tolern ia

1 ,

pode-se garantir que o sinal de sada

tambm estar da por diante dentro da faixa de tolern ia. Esta aproximao
onservativa:

o tempo de estabilizao efetivo do sistema ser sempre menor ou

igual ao al ulado utilizando-se esta aproximao.

y(t)
y+(t)
y-(t)

Figura 7.8: Curvas envoltrias da resposta de um sistema subamorte ido

A onstante de tempo das urvas envoltrias

T = 1/n .

Por omparao om

os resultados obtidos numeri amente, mostra-se que, para sistemas onde

0 < < 0.8,

vale a hiptese simpli adora de supor que o tempo de estabilizao do sistema


1A

primeira equao tem ne essariamente ao menos uma raiz.

7.3.

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM CANNICOS

173

aproximadamente dado pelo tempo de estabilizao das urvas envoltrias, ou seja:

tSS 3T =

3
n

tSS 4T =

(a 5%)

4
n

(a 2%)

Quando mais o fator de amorte imento se aproxima da unidade (

(7.14)

1),

mais o

sistema subamorte ido se torna similar a um riti amente amorte ido, o que faz
om que as frmulas da seo 7.3.2 possam ser utilizadas para obter um resultado
aproximado.
Para demonstrar a validadade das diversas frmulas de l ulo, a tabela 7.1
mostra o valor do tempo de estabilizao a 5% e a 2% al ulado de maneira exata
e aproximada para sistemas de segunda ordem om

wn = 1

e diversos valores de

partindo do aso subamorte ido, passando pelo riti amente amorte ido e hegando
ao sobreamorte ido.

tSS

5% real

tSS

aproximado

Erro

tSS

2% real

tSS

aproximado

Erro

0.2

(eq. 7.7)

(eq. 7.7)

0.4

(eq. 7.7)

(eq. 7.7)

0.6

(eq. 7.7)

(eq. 7.7)

0.8

(eq. 7.7)

(eq. 7.7)

0.9

(eq. 7.9)

(eq. 7.9)

1.0

(eq. 7.9)

(eq. 7.9)

1.1

(eq. 7.9)

(eq. 7.9)

1.2

(eq. 7.14)

(eq. 7.14)

1.5

(eq. 7.14)

(eq. 7.14)

2.0

(eq. 7.14)

(eq. 7.14)

Tabela 7.1: Tempos de estabilizao exatos e aproximados para sistemas de segunda


ordem

Exemplo 7.3-A:
Para o sistema de ontrole da gura 7.9, determine valores para as onstantes
e

de maneira que:

o sobressinal seja inferior a 5%;


o tempo de estabilizao seja inferior a 4s; e
satisfeitas as restries anteriores, o sistema atinja o mais rapidamente possvel
o seu valor de regime (tempo de subida mnimo) e o ganho
possvel.

seja o menor

174

CAPTULO 7.

R(s)

ANLISE EM REGIME TRANSITRIO

g
s(s+p)

Y (s)

Figura 7.9: Sistema de ontrole do exemplo 7.3-A

A funo de transfern ia em malha fe hada do sistema :

GM F (s) =

g
g
Kn2
= 2
= 2
s(s + p) + g
s + ps + g
s + 2n s + n2
p

n = g
K=1
=
2 g

Como o sobressinal deve ser inferior a 5%:

Mp < 5%

O tempo de subida aumenta quando

12

< 0.05

> 0.69

aumenta. Para ter o menor tempo de subida

possvel, e onsequentemente atingir o mais rapidamente possvel o valor de regime,


o valor de

deve ser o menor possvel. Adotaremos portanto

= 0.7.

O tempo de estabilizao deve ser inferior a 4s. Como no foi espe i ada uma
tolern ia, adotaremos 2%. Logo:

tSS < 4
Para que o ganho

4
<4
n

n > 1.43

seja o menor possvel, a freqn ia natural

possvel. Adotaremos portanto

n = 1.44.

g = n2 = 2.0736

deve ser a menor

Com isso:

p = 2n = 2.016

Estes so os valores timos de projeto om base nas espe i aes de desempenho.

7.4 Sistemas de segunda ordem no- anni os


Os resultados obtidos na seo 7.3 so orretos apenas para uma funo de transfern ia sem zeros nitos. Se o sistema de segunda ordem possui zeros lo alizados
prximos do(s) plo(s) dominante(s), os zeros vo inuen iar a resposta transitria
do sistema.
Vamos tomar omo base um sistema genri o de segunda ordem om um zero:

G(s) =

n2 (T s + 1)
s2 + 2n + n2

7.4.

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM N O-CANNICOS

No aso subamorte ido, este sistema tem plos om parte real

1/T .

Vamos veri ar a inun ia do zero supondo

= 0.625.

175

e um zero em

n = 1 e em duas situaes: = 0.2

Por simulao numri a gerou-se o sinal de sada desses sistemas em

in o asos distintos:

T =0

1/T = 10n (em


1/T = 5n (o zero 5
so iguais) e 1/T = 5n

(ou seja, sistema anni o sem zero),

mdulo, o zero 10 vezes maior que a parte real do plo),


vezes maior),

1/T = n

(o zero e a parte real do plo

(o zero est no semiplano direito). Na gura 7.10 v-se o sinal de sada dos sistemas
om

= 0.2 e = 0.625, respe tivamente, para as diversas lo alizaes do zero.

Com

base nos sinais simulados, determinou-se numeri amente para ada aso o valor do
sobressinal e do tempo de estabilizao do sistema, valores estes que esto indi ados
na tabela 7.2
5.0
T= 0.00 -> sem zero
T= 0.50 -> z=10Re(p)
T= 1.00 -> z= 5Re(p)
T= 5.00 -> z= Re(p)
T=-1.00 -> z=-5Re(p)

4.0

3.0

2.0

1.0

0.0

-1.0
0

10

12

14

16

18

20

1.5
T= 0.00 -> sem zero
T= 0.16 -> z=10Re(p)
T= 0.32 -> z= 5Re(p)
T= 1.60 -> z= Re(p)
T=-0.32 -> z=-5Re(p)

1.3
1.1
0.9
0.7
0.5
0.3
0.1
-0.1
0

10

12

14

16

18

20

Figura 7.10: Inun ia de um zero na resposta ao degrau de um sistema

Pelos omportamentos exibidos na gura 7.10 e na tabela 7.2, nota-se que o


zero tem uma inun ia mar ante no sobressinal dos sistemas de segunda ordem
quando ele se lo aliza prximo dos plos dominantes. A inun ia sobre o tempo de
estabilizao no muito signi ativa, ex eto nos asos extremos. Quando o zero
est muito mais afastado do eixo imaginrio que o plo, seus efeitos so desprezveis
tanto sobre o sobressinal quanto sobre o tempo de estabilizao e o sistema se
omporta omo um sistema sem zeros.

176

CAPTULO 7.

1
T

= Re(p)

0.2

0.2

0.5

0.2

0.2

ANLISE EM REGIME TRANSITRIO

z
Re(p)

Sobressinal

Subsinal

Estabilizao (5%)

52.7%

13.8

10

59.7%

13.4

79.8%

15.8

0.2

355.5%

82.7%

21.8

= z

0.2

-1

-1

-5

70.9%

34.7%

17.2

0.625

5.17

0.16

6.25

8.1%

0.625

8.2%

5.01

0.625

0.32

3.125

8.6%

4.86

0.625

1.6

0.625

35.5%

4.30

0.625

-0.32

-3.125

-5

8.4%

4.0%

5.48

10

Tabela 7.2: Inun ia de um zero nos ritrios de desempenho de um sistema

interessante se notar o efeito dos zeros no semiplano direito, o que ara teriza
os sistemas de fase no-mnima. A existn ia de zeros nesta ongurao leva ao
apare imento de subsinal (valores negativos) no in io do transitrio ( asos om

T <0

na gura 7.10 e tabela 7.1). O subsinal tambm pode apare er em sistemas

om baixo fator de amorte imento e om um zero muito signi ativo em relao aos
plos, omo no aso

= 0.2

T =5

ilustrado na gura 7.10 e na tabela 7.1.

7.5 Sistemas de ordem superior


Quando o sistema tem mais de um plo om partes reais distintas, o omportamento do sistema mais inuen iado pelo plo mais prximo do eixo imaginrio
(plo dominante) que pelos outros plos (plos dominados).

Este fato a onte e

porque a onstante de tempo do plo dominante maior, o que gera sinais transitrios mais duradouros. Para exempli ar, dois sistemas de quarta ordem ujos plos
estivessem nas posies indi adas na gura 7.11 poderiam ser aproximadamente
representados por sistemas de ordem inferior:

p2
p4

q1
p1

p3

p1

q4 q3

q1

q2

q2

Figura 7.11: Exemplos de aproximao de sistemas om plos dominantes e dominados

7.5.

SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR

177

K
K

(s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 )


p2 p3 p4 (s + p1 )
K
K
G(s) =

(s + q1 )(s + q2 )(s + q3 )(s + q4 )


q3 q4 (s + q1 )(s + q2 )

G(s) =

Quando o sistema tem vrios plos om partes reais aproximadamente iguais,


a relao de dominn ia no est bem estabele ida.

Um sistema nesta situao

geralmente tem um tempo de estabilizao maior que um outro sistema om um


plo simples na mesma posio. Isto pode ser onstatado no aso dos sistemas de
segunda ordem: um sistema de primeira ordem om um plo em
tempo de estabilizao a 2% de

tSS = 4/p,

ordem riti amente amorte ido om dois plos na mesma posio


tempo de estabilizao a 2% de

s = p

ter um

s = p

ter um

enquanto que um sistema de segunda

tSS = 5.8/p.

Exemplo 7.5-A:
Verique a adequao de uma aproximao de ordem inferior para os sistemas:

6
24
G2 (s) =
2
(s + 6)(s + 2s + 4)
(s + 1.5)(s2 + 2s + 4)
24
4
6
4
G1 (s)
= 2
G2 (s)
= 2
2
2
6(s + 2s + 4)
s + 2s + 4
1.5(s + 2s + 4)
s + 2s + 4

O primeiro sistema tem plos em s = 6 e s = 1 j 3. Como a relao entre

G1 (s) =

as partes reais de 1:6, espera-se um bom resultado ao se fazer a aproximao. J o


segundo sistema tem um plos em

s = 1.5

s = 1 j 3.

Como a relao entre

as partes reais de 1:1.5, a aproximao no deve dar bons resultados. A gura 7.12
apresenta a resposta ao degrau dos sistema exatos e dos aproximados. No primeiro
aso h uma semelhana razovel na urva de resposta, enquanto que no segundo
aso se onstata uma diferena onsidervel, prin ipalmente no sobressinal.

178

CAPTULO 7.

ANLISE EM REGIME TRANSITRIO

1.2

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

1.2

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

Figura 7.12: Resposta ao degrau de um sistema exato e de um sistema aproximado

EXERCCIOS

179

Exer ios
A. Os gr os a seguir apresentam em es ala as lo alizaes no plano omplexo dos
plos (representados por um X) e dos zeros (representados por um O) de malha
fe hada de sistemas. So mostrados vrios pares de sistemas, sendo ada par formado
por um sistema A e por um sistema B. Para ada par, pretende-se omparar
os dois sistemas quanto s seguintes ara tersti as: tempo de estabilizao (tSS ),
sobressinal (Mp ), subsinal (Mm ) e freqn ia de os ilao (d ). Para isso, preen ha a
tabela abaixo, utilizando a seguinte odi ao para informar quanto vale a grandeza
respe tiva naquele sistema:

>
<
=

Valor nulo ou negligen ivel


Valor tende a innito ou muito grande
Valor no-nulo, nito e maior que no outro sistema
Valor no-nulo, nito e menor que no outro sistema
Valor no-nulo, nito e aproximadamente igual ao do outro sistema

tSS

Mp

10

11

12

13

14

15

16

B
B

A
B

Mm

A
B

1)

Im

Re

Im

Im

(B)
Im

Re

(B)

Re

(A)

6)

Im

Re

(A)

4)

Re

(A)
Im

Im

Re

(B)
Im

Re

5)

Im

Re

(A)

3)

2)

Im

Im

(B)
Im

Re

Re

Re

Re

(A)

(B)

(A)

(B)

180

7)

CAPTULO 7.

Im

(B)

(A)

Im

(B)

(A)

Re

(A)

14)

Im

Re

(B)
Im

Re

(B)

Im

(B)
Im

Re

Im

Re

Re

(A)

12)

Re

Im

(B)
Im

Re

Im

Re

15)

Im

Re

(A)

Re

(A)

10)

Im

Im

Im

Re

(B)

Im

Re

13)

Im

Re

(A)

11)

8)

Im

Re

9)

ANLISE EM REGIME TRANSITRIO

Re

(A)

16)

Im

Im

(B)
Im

Re

Re

Re

Re

(A)

(B)

(A)

(B)

B. A funo de transfern ia de malha aberta de um sistema de ontrole om realimentao negativa unitria dada a seguir. Deseja-se uma resposta ao degrau om
instante de pi o (tp ) anterior a 1.1s e sobre-sinal inferior a 5%. Determine um valor
admissvel para

k.
G(s) =

k
s(s + 2)

C. Seja o sistema des rito pela funo de transfern ia em malha fe hada a seguir.
Esboe em um gr o a sada do sistema quando submetido a uma entrada

GM F (s) =

s2

u(t) = 2.

0.8
+ 0.56s + 1

D. Um sistema monovarivel foi alimentado om um degrau unitrio na entrada, obtendose na sada o sinal des rito pelo gr o abaixo. Determine a funo de transfern ia
em malha fe hada do sistema.

EXERCCIOS

181

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

E. Um sistema de ontrole de 2

ordem em malha fe hada deve ser projetado para ter

um sobre-sinal entre 10 e 20% e um tempo de estabilizao (a 2%) menor que 0.6s.


Identique gra amente a rea possvel no plano omplexo para os plos de malha
fe hada do sistema.
F. Um sistema de ontrole om realimentao negativa unitria des rito pela funo
de transfern ia de malha aberta a seguir:

G(s) =
Determine valores para

a1

a2

a2
s(s + a1 )

de modo a satisfazer as seguintes espe i aes de

desempenho para uma entrada degrau:

sobressinal per entual

Mp 5%; e
tSS 4

tempo de estabilizao a 2%

segundos.

G. Um sistema de ontrole tem a estrutura mostrada na gura a seguir.


1. Determine a funo de transfern ia em malha fe hada.
2. Sele ione

K1

K2

de modo que o sistema possua dois plos em

s = 10.

3. Cal ule o tempo para que a resposta ao degrau atinja 90% do seu valor em
regime.

R(s)

1
s

K1
s+1

C(s)

K2
+

H. Seja o sistema des rito pela funo de transfern ia em malha fe hada a seguir:

GM F (s) =

s2

1
+ 0; 56s + 1

182

CAPTULO 7.

ANLISE EM REGIME TRANSITRIO

Cal ule a sada do sistema quando submetido entrada indi ada no gr o a seguir.
Mostre que a partir de um determinado instante a sada se torna onstante.
u(t)

1
5
7

25
24

I. Um sistema tem a funo de transfern ia em malha fe hada a seguir.

Assuma

que os plos omplexos so dominantes e al ule de forma aproximada o tempo de


estabilizao (a 2%) da sada do sistema. Esta aproximao valida? Comprove
sua resposta por simulao da resposta ao degrau.

GM F (s) =

96(s + 3)
(s + 8)(s2 + 8s + 36)

J. Uma planta modelada por uma funo de transfern ia

G(s) = 1/(s+1).

Deseja-se

integrar a planta em um sistema de ontrole om realimentao negativa unitria e


om um ontrolador de funo de transfern ia

U(s)

Gc (s)

Gc (s), onforme o diagrama a seguir.

G(s) =

1
s+1

Y(s)

Deseja-se que, para uma entrada degrau unitrio (ou seja,

U(s) = 1/s),

a sada

y(t)

do sistema exiba o seguinte omportamento:

erro esta ionrio nulo;


sobressinal nulo ou inferior a 10%; e
tempo de estabilizao a 2% inferior a 4s.

As possveis opes para a funo de transfern ia

k
s

onde os parmetros

k(s + z)

k, z

k(s + z)
s
e

Gc (s)

k
s+p
k

s(s + p)

do ontrolador so:

k(s + z)
s+p
k(s + z)

s(s + p)

so livremente ajustveis. Es olha uma destas opes,

justi ando as razes, e determine valores para os parmetros livres de maneira


a satisfazer as espe i aes de desempenho.

Con ludo o projeto, simule o om-

portamento do sistema para omprovar que as espe i aes foram atendidas ou


explique porqu a anlise teri a permite dispensar a simulao. Caso a simulao
d resultados no satisfatrios, refaa o problema om novas opes de projeto.

Apndi e A
Simulao de sistemas
A.1 Introduo
Uma vez que se dispe de um modelo de um sistema, o interesse maior da
engenharia de ontrole poder analis-lo para deduzir as ara tersti as da planta
e eventualmente adequ-las s espe i aes do projeto. Uma abordagem possvel
para esta anlise se baseia no uso da teoria de ontrole para deduzir as ara tersti as
a partir do estudo do modelo: estes pro edimentos so detalhados nos aptulos 6 e
7.
A anlise matemti a, entretanto, no pode ser utilizada em todas as situaes,
seja porque o modelo omplexo (por exemplo, no-linear), seja porque a planta
em anlise pre isa ser realmente inter one tada om outros mdulos para exibir seu
omportamento efetivo. Para estes asos, existem as abordagens de simulao:

Simulao numri a:

de posse de um modelo matemti o do sistema, simula-se o

seu omportamento em um omputador digital, omo se detalha na seo A.2.


A seo A.3 apresenta alguns apli ativos bastante utilizados em engenharia de
ontrole para anlise e simulao de sistemas.

Simulao analgi a:

quando a simulao de uma planta pre isa ser inter one -

tada om sistemas reais, pode-se onstruir um sistema que representado pelo


mesmo modelo que a planta original e utiliz-lo durante as fases de teste, ao
invs da planta real. A ferramenta ideal para a onstruo destes equivalentes,
pelo menos para modelos lineares, a omputao analgi a, apresentada na
seo A.4.

A.2 Simulao numri a


O pro edimento para simular numeri amente um sistema depende do tipo de
modelo que o representa. Para os modelos dis retos, no h nenhuma di uldade

184

APNDICE A. SIMULA O DE SISTEMAS

em simul-los em um omputador digital. Quanto aos sistemas ontnuos, o modelo


mais adequado para simulao a representao no espao de estados.
A resposta de um sistema representado por uma equao de estado ontnua
pode ser obtida utilizando-se uma aproximao de tempo dis reto.
in remento de tempo

t = T

e al ula-se os valores aproximados das variveis de

t = 0, T, 2T, 3T, .

estado nos su essivos intervalos de tempo


tempo

Adota-se um

Se o in remento de

for su ientemente pequeno omparado om as ara tersti as temporais

do sistema, a resposta aproximada al ulada por mtodos de tempo dis reto ser
su ientemente prxima da resposta exata.
Para o aso geral, onde os sistemas so modelados pela equao 2.47, a equao
de estado dada por:

x = f(x, u, t)

(A.1)

A denio bsi a de derivada :

x(t + t) x(t)
t0
t

x(t)
= lim

(A.2)

Logo, pode-se utilizar esta denio de derivada da equao A.2 e determinar o


valor de

x(t)

quando

dividido em pequenos intervalos

t = T .

Aproximando-se

a derivada por:

x(t)

x(t + T ) x(t)
T

(A.3)

e substituindo-se a equao A.3 na equao A.1, hega-se a:

x(t + T ) x(t)
f[x(t), u(t), t]
T

x(t + T ) x(t) + T f[x(t), u(t), t]

A equao A.4 permite al ular o estado do sistema no instante


estado e dos sinais de entrada no instante

t.

t+T

(A.4)

a partir do

Apli ando-se esta equao de forma

re orrente, onsegue-se al ular o estado do sistema para qualquer instante de tempo


mltiplo de

T.

Para sistemas lineares e invariantes no tempo regidos pelo modelo da equao


2.48, a equao de estado assume a forma:

x = Ax + Bu

(A.5)

o que faz om que a equao A.4 possa ser es rita omo:

x(t + T ) (T A + I)x(t) + T Bu(t)


Como o tempo

pode ser es rito omo

t = kT , k = 0, 1, 2, 3, ,

(A.6)
a equao A.6

pode ser es rita omo uma equao de re orrn ia:

xk+1

xk+1 (T A + I)xk + T Buk


= TA + I e B
= TB
k + Bu
k,
Ax
onde A

(A.7)

A.2.

SIMULA O NUMRICA

185

A operao de re orrn ia da equao A.7, baseada no

mtodo de Euler

da equa-

o A.3, uma frmula de l ulo sequen ial bastante adequada para ser empregada
em omputadores digitais. Outros mtodos de integrao, omo os populares mtodos de Runge-Kutta, podem ser utilizados em substituio equao A.3 para se
al ular a resposta temporal da equao A.1 ou da equao A.5.
Uma vez que se dispe do estado do sistema nos instantes

t = kT ,

a sada do

sistema nesses mesmos instantes de tempo pode ser fa ilmente obtida, utilizando-se
a equao de sada que integra os modelos dados pelas equaes 2.47 ou 2.48:

y(t) = g[x(t), u(t), t]

y(t) = Cx(t) + Du(t)

ou, para sistemas lineares,

Exemplo A.2-A: Simulao de sistema no-linear


O ir uito reti ador de meia onda da gura A.1 ontm um elemento nolinear (um diodo) que di ulta a sua anlise pelas t ni as onven ionais. Modele o

vo do sistema, supondo

vi = 9 2 sin(120t).

sistema no espao de estados e simule numeri amente a sada

R1 = 0.15, C1 = 100F , R2 = 9, C2 = 10.000F

vi

R1 v1 R1
v2
io
id
ii
+
C1
C2

i1
i2

+
R2

vo

Figura A.1: Cir uito reti ador de meia onda a ser simulado no exemplo A.2-A
Adotaremos as tenses

v1

v2

(as tenses nos apa itores) omo variveis de

estado. As equaes de estado podem ser derivadas das leis de Kir hho:

vi = R1 ii + v1

v1 = (R1 + Rd )id + v2

v2 = R2 io
ii = i1 + id

id = i2 + io

i1 = C1 v 1

i2 = C2 v 2

A resistn ia

Rd

Rd + 2R1
1

v 1 =
v1 +
v2

R1 C1 (Rd + R1 )
C1 (Rd + R1 )

Rd + R1
+
vi
R1 C1 (Rd + R1 )

1
Rd + R1 + R2

v 2 =
v1
v2
C2 (Rd + R1 )
R2 C2 (Rd + R1 )

v 1 =

v1 v2 ) ou
v1 < v2 ). Com isso:

1
1

v1 +
vi
v 1 =
R1 C1
R1 C1
ou
1

v2
(se v1 < v2 )
v 2 =
R2 C2

do diodo nula se o diodo est onduzindo (ou seja, se

innita se o diodo est ortado (ou seja, se

1
1
2
v1 +
v2 +
vi
R1 C1
R1 C1
R1 C1
1
R1 + R2

v 2 =
v1
v2
(se v1 v2 )
R1 C2
R1 R2 C2

186

APNDICE A. SIMULA O DE SISTEMAS

A gura A.2 apresenta tre hos de um programa em C que simula numeri amente

x[0 e x[1 orrespondem, respe tivamente, a v1 e v2 . Os


vo so representados pelas variveis orrespondentes
u e y. O vetor dx ontm o valor retornado pela funo f, que representa o modelo
propriamente dito do sistema e que orresponde funo f [x(t), u(t), t] da equao
este modelo. As variveis

sinais de entrada

vi

e de sada

A.4.
...

void
if

f(

double

x[ ,

double

( x [ 0 >= x [ 1 )
dx [ 0
dx [ 1

= (x [0

else

double

dx [ )

= ( 2 x [ 0

u,

+ x[1

+ u ) / ( R1 C1 ) ;

( ( R1+R2 ) / R2 ) x [ 1 ) / ( R1 C2 ) ;

{
dx [ 0
dx [ 1

= ( x [ 0
=

+ u ) / ( R1 C1 ) ;

x [ 1 / ( R2 C2 ) ;

int

main (

void )

...

// Condies ini iais


for ( i =0; i <2; i ++)
// Simulao
do {

x [ i =0.0;

u=9 s q r t ( 2 ) s i n ( 1 2 0 M_PI t ) ;
y=x [ 1 ;

// Imprime t,y
...
f ( x , u , dx ) ;

for

( i =0;

t += T ;

i <2;

i ++) x [ i += T dx [ i ;

while

( t <=

tfinal );

Figura A.2: Tre hos do programa de simulao do exemplo A.2-A

O resultado da simulao numri a est indi ado no gr o da gura A.3. Foi
T = 1 106 segundos, sendo plotado um

utilizado um passo de simulao de

ponto a ada 200 pontos al ulados. O omportamento do sinal de sada simulado

A.3.

APLICATIVOS DE SIMULA O E ANLISE

187

orresponde quilo que se espera de um reti ador: quando o sinal de entrada

C2 ,

inferior tenso gerada pela arga a umulada no apa itor


resistor de arga
fonte de entrada

R2
vi .

o diodo abre e o

passa a ser suprido em energia pelo apa itor

C2 ,

e no pela

A forma de onde em dente de serra to mais a entuada

quando menor for o produto

R2 C2 .

12

10

0
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

Figura A.3: Sada do ir uito da gura A.1

A.3 Apli ativos de simulao e anlise


Existem inmeros apli ativos que so utilizados para simulao e anlise de sistemas. Os mais populares so as ferramentas de manipulao matri ial que on iliam
rotinas numri as om poderosas apa idades de interfa eamento gr o. Os mais
onhe idos so o

Matlab, da MathWorks (http://www.mathworks. om/), e o S ilab,


INRIA (http://www.s ilab.org/). Este ltimo ser adotado

desenvolvido pelo

omo exemplo por ser gratuito e poder ser opiado livremente.


Os dados bsi os do

S ilab

so matrizes, para as quais esto denidas as opera-

es elementares. Uma operao de denio das matrizes


do produto da transposta de

pela inversa de

e atribuio a

seria odi ada em

S ilab

pelos

seguintes omandos:



1 2
A=
3 4


1 1
B=
1 1
C = AT B1

(A

-->
-->
-->
C
!
!

A =
B =
C =
=
2.
3.

[1 2; 3 4;
[1 1; 1 -1;
A'*inv(B)
- 1. !
- 1. !

As letras mais ulas e mins ulas so diferen iadas nos nomes das variveis

6= a, B 6= b,

et .). Cada omando exe utado exibe o resultado da sua exe uo.

188

APNDICE A. SIMULA O DE SISTEMAS

Para suprimir este omportamento, o omando deve ser seguido de um  ; (pontoe-vrgula), omo foi o aso dos dois primeiros omandos a ima.
Outro tipo de dado o polinmio. Um polinmio riado a partir de um vetor
om seus oe ientes ou om suas razes, utilizando a funo
polinmio podem ser al uladas pela funo

N(s) = s2 + 3s + 4
D(s) = (s + 1)(s + 2)(s + 3)

roots:

poly.

As razes de um

-->N = poly([4 3 1,"s"," oeff")


N =
2
4 + 3s + s
-->D = poly([-1 -2 -3,"s","roots")
D =
2
3
6 + 11s + 6s + s
-->roots(D)
ans =
! - 1. !
! - 2. !
! - 3. !

Um sistema linear pode ser onstrudo a partir do seu modelo no espao de


estados ou de sua funo de transfern ia, utilizando a funo
meiro parmetro pode assumir os valores
ou dis reto, respe tivamente.

' '

ou

'd',

syslin.

Um pri-

aso o sistema seja ontnuo

Por exemplo, a partir dos polinmios

N(s)

D(s)

anteriores, pode-se denir:

G(s) =

N(s)
D(s)

-->p = syslin(' ',N,D)


p =
2
4 + 3s + s
---------------2
3
6 + 11s + 6s + s

Uma vez que se tenha denido o sistema, sua resposta para uma entrada determinada pode ser simulada atravs da funo

sim.

Esta funo requer ao menos

trs parmetros:

o sinal de entrada, que pode ser um vetor de valores, uma funo ou simplesmente

"step",

para uma entrada degrau unitrio;

um vetor ontendo os instantes de simulao; este vetor pode ser onstrudo


usando a notao

t = tini :t:tfin ;

o sistema a ser simulado.

A funo

sim

retorna um vetor da mesma dimenso do vetor

do sinal de sada para ada instante de tempo.

t,

ontendo o valor

Para simular o sistema denido

anteriormente de 0 a 5 segundos om um passo de simulao de 0.05s e om uma

A.3.

APLICATIVOS DE SIMULA O E ANLISE

189

entrada degrau unitrio:

u(t) = 1
Y (s) = G(s)U(s)

-->t = 0:0.05:5;
-->y = sim("step",t,p);

Os valores numri os do sinal de sada podem ser manipulados numeri amente

y. Podem tambm ser plotados em


plot2d(t,y). O resultado desta operao est
no vetor

um gr o

yt

usando a funo

indi ado no gr o da gura A.4.

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

Figura A.4: Resultado da simulao de um sistema utilizando


O

S ilab

S ilab

possui uma innidade de outras funes. Para matrizes, pode al ular

autovalores (spe ), trao (tra e), determinante (det), exponen ial (exp), et . Com
polinmios, pode fazer algumas operaes simbli as (addf,

mulf, rdivf e derivat)


e evaluar (horner). Para sistemas de ontrole, pode dis retizar (ds r), onverter
de funo de transfern ia para o espao de estados (tf2ss, ont_frm) e vi e-versa
(ss2tf), alm de inmeras outras fun ionalidades. A lista ompleta de funes
pode ser onsultada na ajuda em linha do prprio

apli ativo [Pir01.

S ilab ou em um tutorial sobre o

190

APNDICE A. SIMULA O DE SISTEMAS

A.4 Simulao analgi a


A simulao analgi a se baseia essen ialmente em equipamentos eletrni os, que
formam a hamada

omputao analgi a.

Muitos desses sistemas so onstrudos

a partir de blo os ampli adores baseados em

ampli adores opera ionais.

Nesta

breve introduo sobre o assunto re apitularemos os on eitos essen ias dos ampli adores opera ionais ideais e veremos omo eles podem ser utilizados na simulao
de sistemas analgi os lineares.

A.4.1 Ampli adores opera ionais ideais


O ampli ador opera ional, ou simplesmente opera ional, um ampli ador de
alto ganho, ao qual geralmente a res entada realimentao para ontrolar sua ara tersti a de resposta. utilizado para exe utar uma grande variedade de funes
lineares (e tambm algumas operaes no-lineares).

O ampli ador opera ional

integrado obteve grande a eitao pois, alm da versatilidade, ofere e todas as vantagens dos ir uitos integrados monolti os: tamanho pequeno, alta onabilidade,
usto reduzido, temperatura equalizada e pequenas tenso e orrente de deslo amento (

o-set ).

A gura A.5 mostra o diagrama esquemti o de um opera ional e seu ir uito


equivalente.

Um nmero muito grande de ampli adores opera ionais apresenta

entradas diferen iais, om tenses

v1

v2

apli adas, respe tivamente, aos terminais

inversor e no-inversor. Quase todos os opera ionais apresentam apenas um terminal


de sada.

Entrada
inversora

V2

Ro

V1

Entrada
noinversora

vo = Kvi

vi

vi Ri

RL

+
+ KVi vo

RL

Figura A.5: Ampli ador opera ional bsi o e seu ir uito equivalente

O ampli ador opera ional ideal apresenta as seguintes ara tersti as:

Resistn ia de entrada innita (Ri


Resistn ia de sada nula (Ro

0)
)
perfeito (vo = 0 quando v1 = v2 )
de banda innita (se vi = sin t, vo = K sin t

Ganho de tenso innito (K


Balano
Largura

).

mesmo quanto

A.4.

SIMULA O ANALGICA

191

Nenhuma destas hipteses plenamente satisfeita pelos ampli adores opera ionais
reais, mas podem ser onsideradas satisfatoriamente atendidas dentro da faixa de
operao do dispositivo para a maioria dos efeitos prti os.

A.4.2 Operaes bsi as


A gura A.6 mostra a forma mais usual de utilizao de ampli adores opera ionais, om impedn ias de realimentao (Z1 e

Z2 ) e a entrada no-inversora
aterrada. Nesta ongurao, assumindo que Ri , a orrente I(s) que atravessa
Z1 tambm atravessa Z2 , omo indi ado na gura A.6. Alm disso, dado que Vo (s)
nito e assumindo que K :
Vo = KVi

Vi =

Vo
K

Vi 0

Z2
Z1
+

Vi (s) I(s)

I(s)

Vi (s)

Vo (s)

Figura A.6: Ampli ador opera ional om realimentao de tenso

A operao do ir uito pode agora ser des rita nos seguintes termos: na entrada
do ampli ador existe um

terra virtual.

O termo virtual utilizado para indi ar

que, embora a realimentao da sada para a entrada por meio de


manter a tenso

vi

Z2

sirva para

nula, realmente no existe orrente uindo neste  urto- ir uito

entre as entradas inversora e no-inversora do opera ional. Com isso:

Vi = Z1 I + Vi

Vi = Z2 I + Vo

Vi = Z1 I

Vo = Z2 I

Vi
Z1
Vo
I =
Z2

I=

A ongurao da gura A.6 tem um ganho de tenso

pedn ias

Z1

Z2 .

Kv =

Z2
Vo
=
Vi
Z1
(A.8)

Kv

que depende das im-

Modi ando-se o tipo e o valor dos omponentes que onstituem

estas impedn ias, onsegue-se implementar as operaes bsi as da simulao analgi a.

192

APNDICE A. SIMULA O DE SISTEMAS

Inversor
Se

Z1 = Z2 na equao A.8, ento Kv = 1.

Deste modo, esse ir uito atua omo

um inversor de sinal. Se dois desses ampli adores forem one tados em as ata, a
sada do segundo estgio ser igual entrada do primeiro.

Ampli ador
Se a relao

Z2 /Z1

igual a uma onstante real

entrada multipli ado pelo fator de es ala


pli ao por uma onstante,

Z1

Z2

c1 .

c,

ento

Kv = c

e o sinal de

Geralmente, neste aso de multi-

so sele ionados omo resistores de pre iso.

Somador
O esquema da gura A.7 pode ser usado para obter na sada uma ombinao
linear dos sinais apli ados na entrada. Visto que existe um ponto de terra virtual
na entrada do opera ional, temos:

v1
v2
vn
i=
+
++
R1 R2
Rn

R
R
R
vo = R i =
v1 +
v2 + +
vn
R1
R2
Rn

R
v1
v2

R1
R2

i
vo

...

vn

Rn

Figura A.7: Somador baseado em ampli ador opera ional

vo uma soma ponderada


R1 = R2 = = Rn = R, ento:
O sinal de sada

Se

vo =

dos sinais de entrada

vi , i = 1, 2, .

R
(v1 + v2 + + vn )
R

e a sada propor ional soma das entradas.


1 Se

c > 1, tem-se um ampli ador propriamente dito; se c < 1, trata-se de um atenuador;


nalmente, se c = 1, re ai-se no aso do inversor.

A.4.

SIMULA O ANALGICA

193

Integrador
Se, no esquema da gura A.6, zermos
um apa itor de valor

C,

Z1

ser um resistor de valor

Z2

ser

hegaremos primeira ongurao da gura A.8, onde:

vi = Ri
Z

1
vo =
C

i dt

i=

vi
R

1
vo =
RC

vi dt

vo a integral do sinal de entrada vi , multipli ada por


1/RC . Este mesmo resultado poderia ser obtido tomando-se

Portanto, o sinal de sada


um fator de es ala

as impedn ias do resistor e do apa itor e substituindo-se na equao A.8, o que


faz apare er a funo de transfern ia do integrador (1/s):

Vo =

1
1 1
Z2
Vi = sC Vi =
Vi
Z1
R
RC s

Diferen iador
Se zermos

Z1

ser um apa itor de valor

Z2

ser um resistor de valor

R, omo

mostra o segundo esquema da gura A.8, uma abordagem similar leva a:

vo = RC
Portanto, o sinal de sada
um fator de es ala

vo

dvi
dt

Vo = RC s Vi

a derivada do sinal de entrada

vi ,

C
R

vi
i

multipli ada por

RC .

R
i

vi
vo

+
Integrador

i
vo

+
Diferenciador

Figura A.8: Integrador e diferen iador analgi os

A.4.3 Computao analgi a


Um omputador analgi o onsiste de uma srie de blo os inversores, somadores
e integradores que podem ser interligados de modo a onstruir a funo de transfern ia desejada. Diferen iadores no so utilizados em razo de sua ara tersti a

194

APNDICE A. SIMULA O DE SISTEMAS

de alto ganho para sinais de alta freqn ia, o que os leva a ampli ar rudos. Os
blo os bsi os so representados pelos smbolos da gura A.9. importante lembrar
que todos os blo os, em razo de serem baseados nos ir uitos om opera ionais da
seo A.4.2, geram um sinal de sada invertido.

.. G1
.

.. G1
.

Gn
Inversor

Gn
Somador

Integrador

Figura A.9: Smbolos dos blo os bsi os de um omputador analgi o

Exemplo A.4-A: Simulao de equao diferen ial


Construa, via omputao analgi a, um ir uito que simula a equao diferen ial a seguir e permite gerar o sinal de sada

v(t)

omo uma tenso eltri a:

v + k1 v + k2 v = u
Come emos assumindo que a tenso

est disponvel. Ento, por meio de um

integrador (a) de ganho 1, uma tenso igual a


(b) de ganho 1 forne e uma tenso igual a

obtida. Um segundo integrador

v , onforme o primeiro diagrama da gura

A.10.

(a)

u
1

(b)

1
k2 (a)
k1

(b)

(c)

Figura A.10: Diagrama da simulao analgi a do exemplo A.4-A

Da equao diferen ial, sabe-se que

v = k1 v k2 v + u.

Basta ento que este

sinal seja gerado e que ele passe a ser a entrada do integrador (a). O diagrama nal
da simulao analgi a tambm est indi ado na gura A.10. Nota-se a ne essidade
de um blo o adi ional para inverter o sinal de

v.

Tomando-se omo base o esquema da gura A.6, para o inversor ( ) devem ser
es olhidos dois resistores iguais de tal forma que

Z1 = Z2 = R .

Para o integrador

(b), deve-se adotar o primeiro esquema da gura A.8, es olhendo-se valores para o
resistor e o apa itor tais que o ganho

G = 1/RC

seja unitrio. Finalmente, para o

A.4.

SIMULA O ANALGICA

195

integrador (a) ser adotada a onstruo da gura A.11, que on ilia em um mesmo
dispositivo as ara tersti as de um integrador e de um somador.

Os valores dos

omponentes devem ser tais que:

1
=1
R3 C

1
= k2
R2 C

1
= k1
R1 C

C
R3

R2
R1

Figura A.11: Somador e integrador analgi os em um mesmo dispositivo


Valores tpi os para estes resistores so da ordem de

k.

mente so eletrolti os, para se onseguir os ganhos desejados.

Os apa itores geral-

196

APNDICE A. SIMULA O DE SISTEMAS

Exer ios
A. Para o ir uito reti ador do exemplo A.2-A, determine por simulao o valor mnimo de

R2 para que a tenso de sada no apresente os ilaes de amplitude superior

a 2% do seu valor mximo. Com base neste resultado, e supondo que o ir uito vai
ser utilizado em uma fonte CC de 10V om variao de tenso mxima admissvel
de 2% para mais ou para menos, al ule a orrente mxima e a potn ia mxima da
fonte (lembre-se que

P = v i).

B. No aptulo 2, o exemplo 2.3-C se baseia no modelo da equao 2.13, ou seja,

y + 3y + 25y 2 = f
A gura 2.7 apresenta a omparao entre o sinal de sada previsto utilizando o
modelo no-linear e a sua aproximao baseada no modelo linearizada. Os dados
referentes ao omportamento do modelo no-linear foram obtidos por simulao,
enquanto que as ara tersti as do modelo linearizado so baseadas na resposta
al ulada do sistema, indi ada na equao 2.20.
Nota-se, por exemplo, que o valor mximo do sinal de sada al ulado pelo modelo
linearizado maior que o previsto pelo modelo no-linear. Comprove este resultado,
atravs das seguintes etapas:
1. Utilizando os pro edimentos mostrados na seo A.2, simule numeri amente
o modelo no-linear pelo menos at o instante de tempo onde o orre o valor
mximo do sinal de sada.
2. Atravs da anlise da equao 2.20, al ule o valor mximo do sinal de sada
previsto pelo modelo linearizado.
3. Determine a diferena per entual entre estes dois resultados.
C. Utilize o

S ilab

para refazer os seguintes exer ios:

do aptulo 2: O e Q
do aptulo 3: F, G, H, I, J, K, L e M

D. Faa o diagrama de simulao analgi a para o sistema des rito pela funo de
transfern ia a seguir. D valores realsti os aos resistores e apa itores ne essrios
para a implementao da simulao.

G(s) =

4
s3 + 5s2 + 3s + 4

E. Faa o diagrama de simulao analgi a para o sistema des rito pela funo de
transfern ia a seguir (sugesto: parta de uma representao em variveis de estado
do sistema).

G(s) =

s2

s+4
+ 3s + 4

EXERCCIOS

197

F. Com base no diagrama de omputao analgi a a seguir:

25

1
2
25

1. determine um modelo no espao de estados rela ionando o sinal de entrada


e o sinal de sada
integradores);
2. simule e plote via

y(t)

u(t)

(sugesto: utilize omo variveis de estado as sadas dos

S ilab

o sinal de sada

ini iais nulas quando:

u(t) =

1
0

y(t)

para
para

nos primeiros 5s para ondies

t0
t<0

3. tendo em vista o resultado do item anterior e o fato de o sistema linear obede er


ao prin pio da superposio, esbo e (sem al ular ou fazer simulao) o sinal
de sada esperado quando o sinal de entrada tiver a forma de onda a seguir:

V
1

10

15

20

25 s

4. omprove a armao do item anterior por simulao.

198

APNDICE A. SIMULA O DE SISTEMAS

Apndi e B
Exemplos avanados
B.1 Justi ativa
O objetivo desse apndi e agregar alguns exemplos um pou o mais omplexos
e que no ne essitam estar logo aps o orpo do assunto que a abou de ser visto.
Os exemplos nele ontidos so referen iados ao longo da matria e devem ser vistos
a medida que se tem um onhe imento mais aprofundado do assunto em questo.

B.2 Exemplos
Exemplo B.2-A: Pndulo rota ional
Duas massas pontuais de 1kg ada uma esto presas s duas extremidades de
uma haste de massa desprezvel.

Este onjunto est preso ao teto atravs de um

ordo exvel, onforme mostra a gura B.1. Tor ionando-se ini ialmente o ordo
0
de forma a impor ao onjunto um total de voltas equivalente a 4000 , deixa-se em
seguida o onjunto girar de maneira autnoma, sem inun ias externas. Determine
quanto tempo o sistema ir demorar at que a amplitude da os ilao seja menor
o
4
que 4 , supondo que a onstante rota ional elsti a do ordo de 2 10
Nm/rad
4
e que o oe iente de atrito vis oso entre as esferas e o ar de 3 10
Nms/rad.

1kg

0,5m
1kg

Figura B.1: Pndulo rota ional do exemplo B.2-A


Da equao 4.17, sabe-se que momento de inr ia do onjunto

J = 2 mr 2 = 2 1 0.52

J = 0.5kgm2

200

APNDICE B. EXEMPLOS AVANADOS

O ir uito equivalente eltri o dado na gura B.2. A equao do sistema dada


por:

(t)

(s)

1
b

1
k

1
Js

1
b

s
k

Figura B.2: Equivalente eltri o do pndulo da gura B.1

J + K + B = 0
Como

,
(t) = (t)
2

k
Js + + b = 0
s

sabe-se que

6 s(Js + bs + k) = 0)

(s) = s(s):
J + b + k = 0

Esta equao deve ser resolvida para ondies ini iais

(0)
= 0rad/s.

(Js2 + bs + k) = 0

 
 
k
b
=0
+
J
J

(0) = 4000o = 69.8rad

Substituindo-se os valores numri os dos oe ientes e apli ando-se

a transformada de Lapla e, hega-se ao resultado:

(t) = 69.8e0.0003t sin(0.02t + 1.5558)


Para que a amplitude da os ilao seja menor que

69.8e0.0003t < 0.07

4o ,

ou seja, menor que 0.07rad:

t > 2302s

Portanto, o pndulo ter atingido uma amplitude de os ilao inferior a

4o

aps

aproximadamente 38 minutos.

Exemplo B.2-B: Sistema me ni o misto (rota ional e transla ional)


A gura B.3 mostra uma barra rgida, de massa
durada em um orpo de massa

e de omprimento

de forma a poder os ilar. A massa

2l,

est presa

superf ie sobre a qual desliza atravs de duas molas de onstante elsti a


Obtenha um modelo que rela ione o deslo amento

e o ngulo

linearize este modelo para pequenos ngulos em torno de

= 0.

pen-

k/2.

Em seguida,

Despreze os atritos.

Para este tipo de sistema, mais f il se trabalhar om os diagramas de orpo


livre dos orpos separados. No ponto de ontato entre os dois orpos h uma fora

T des onhe ida, que vai representada pelas suas


x e y , respe tivamente, onforme a gura B.4.

de trao
direes

omponentes

Tx

Ty

nas

B.2.

EXEMPLOS

201

k/2

k/2
m

2l
M

Figura B.3: Sistema transla ional e rota ional do exemplo B.2-B

Tx

fk 1

Ty

s
Ty

(xc , yc )

fk 2

Tx

Mg

Figura B.4: Diagramas de orpo livre do sistema da gura B.3

Para a massa
na direo

m,

teremos apenas que modelar o movimento na direo

a fora peso e a omponente

Ty

x,

j que

da fora de trao so anuladas pela

forma normal de reao da superf ie em que a massa se apia:

Tx fk1 fk2 = m
s

k
k
s
Tx s s = m
2
2

m
s + ks = Tx

(B.1)

Assumindo-se a origem do sistema de oordenadas no ponto de interseo do


pndulo quando em repouso, a posio

(xc , yc )

do entro de gravidade da barra

dada por:

(xc , yc ) = (s l sin , l cos )


Quanto ao movimento da barra

y:

x:

d2
Tx = M 2 (s l sin )
dt
h

2

Tx = M s + l(sin cos ]

Tx = M xc

Na direo

na direo

d2
Ty Mg = M 2 (l cos )
dt i
h
2

Ty Mg = Ml cos + sin

Ty Mg = M yc

(B.2)

(B.3)

Para a modelagem da rotao em torno do entro de gravidade, ini ialmente


pre isamos determinar o momento de inr ia da barra. Como a massa est uniformemente distribuda ao longo do orpo, seu momento de inr ia em torno de

(xc , yc )

202

APNDICE B. EXEMPLOS AVANADOS

equivalente ao de duas massas pontuais lo alizadas a uma distn ia

l/2

do entro

de gravidade da barra, onforme indi a a gura B.5. Portanto, pela frmula 4.17, o
momento de inr ia de:

J =2

M
2

  2
l
2

J=

Ml2
4

M/2
l

xc , yc

xc , yc
M/2

l/2
l/2

Figura B.5: Momento de inr ia de uma barra em torno do entro de gravidade


Para modelar o movimento angular em torno do entro de gravidade, nota-se
que a fora peso no exer e nenhum torque, pois est apli ada diretamente no eixo
de rotao. Levando-se em onta os torques gerados pelas omponentes

= J

 2
 
l
Ml
l
Tx cos + Ty sin =

2
2
4

Tx

Ty

(B.4)

As equaes B.1, 4.21, 4.22 e B.4 onstituem o sistema de equaes diferen iais
que modela o dispositivo. Em razo do tipo de no-linearidade das equaes, no se

s ou da varivel
P O = P O = P O = 0, hega-se

hega a uma equao ni a que modele o omportamento da varivel

Linearizando-se estas equaes em torno do ponto

a:

m
s + ks = Tx




Tx = M s l

Ty Mg = 0

 
 
 2

l
l
Ml

Tx +
Ty =

2
2
4

s + ks + Ml = 0
(m M)


Ml

s + ks +
Mg = 0
m
2

(B.5)

O sistema de duas equaes diferen iais lineares da equao B.5 pode ser utilizado
para al ular

(t)

s(t)

a partir das ondies ini iais.

Exemplo B.2-C: Rob mvel om movimento linear e angular


Um rob mais realsti o ilustrado na gura B.6. Cada roda a ionada diretamente por um motor, o que faz om que o ve ulo possa exe utar movimentos

B.2.

EXEMPLOS

203

transla ionais e rota ionais.

Determine o equivalente eltri o (multivarivel) que

rela iona as tenses de entrada

ed

ee

om a velo idade linear

e angular

do

rob.

v
re

+
-

ee

+
-

rd

vd

MOTOR

M, J

MOTOR

ve

ed

Figura B.6: Rob mvel do exemplo B.2-C


Antes de passar obteno do equivalente eltri o ompleto do rob, pre iso
estabele er a orrespondn ia entre as velo idades expressas nas oordenadas prprias do rob (v e

e as velo idades nas rodas (ve e

gerada nas rodas

rob (fora

)
(Fd

e torque

Fe )
).

vd ),

bem omo entre a fora

e as grandezas orrespondentes no entro de massa do

Se o rob tivesse apenas velo idade linear

v,

a velo idade linear em qualquer um

dos seus pontos, in lusive nas rodas, seria igual a


tivesse apenas velo idade angular

v (vd = v , ve = v ).

Se o rob

o mdulo da velo idade linear nas rodas seria

igual ao produto da velo idade angular pela distn ia das rodas ao entro de massa
(vd

= d, ve = d).

Combinando-se estes dois efeitos, por apli ao do teorema

da superposio, hega-se relao nal entre as velo idades:

vd = v + d

ve = v d

Se os motores fazem om que sejam apli adas nas rodas do rob as foras

Fd e Fe ,

a fora total sobre o orpo ser a soma das foras e o torque total ser o somatrio
dos torques produzidos por ada uma das foras:

F = Fd + Fe

= Fd d Fe d

O ve ulo pode portanto ser visto omo uma esp ie de transformador om dois
pares de terminais de entrada e dois pares de terminais de sada, onforme indi a a
gura B.7. Como se espera de um dispositivo de transformao, que no dissipa nem
absorve energia, a potn ia na entrada igual potn ia na sada (Fd vd

+ Fe ve =

F v + ).
Uma vez estabele ida esta equivaln ia entre grandezas, basta que se a res ente
a representao dos motores e do orpo do rob. O equivalente eltri o ompleto do
sistema pode ser visto na gura B.8. O momento de inr ia

Jd

representa a soma

dos momentos de inr ia do rotor do motor direito e da roda direita; o oe iente

204

APNDICE B. EXEMPLOS AVANADOS

v, F

ve , Fe

vd , Fd

Fd

vd
.

v + d +

Fd + Fe

Fe

ve

v d +

+
+

d(Fd Fe )

Figura B.7: Equivaln ia entre velo idades nas rodas e no entro de massa

+
ed

+
ee

Ra d
Kmd

Rae
Km e

vd

d
Jd

1
d

Je

rd v + d +

ve

e
1
e

Fd

Fd + Fe

1
b

Fe

re v d +

d(Fd Fe )

Figura B.8: Equivalente eltri o do rob da gura B.6

de atrito vis oso angular

representa a soma dos oe iente de atrito do rotor

direito e da roda direita om seus respe tivos man ais.


de armadura e o ganho do motor direito.

rd

Rad

so a massa e o momento de inr ia do rob e

vis oso linear e angular do rob om o solo.

Kmd

so a resistn ia

o raio da roda direita.

a onte e om as grandezas referentes ao motor esquerdo,


e

O mesmo

Je , e , Rae , Kme

re . M

so os oe ientes de atrito

Apndi e C
Transformada de Lapla e
C.1 Propriedades
A tabela C.1 a seguir apresenta a denio e algumas das propriedades mais
teis da transformao de Lapla e.

Propriedade

Des rio matemti a


F (s) = [f (t)] =

Denio

f (t)est dt

Homogeneidade

[af (t)] = aF (s)

Aditividade

[f (t) + g(t)] = F (s) + G(s)




d

f (t) = sF (s) f (0)


dt

 2
d
f (t) = s2 F (s) sf (0) f(0)

dt2

 n
n
(k1)
X
d
nk
n
f (0)
s
f
(t)
=
s
F
(s)

dtn
k=1
Z

Z

F (s) 1
f (t)dt
+

f (t)dt =
s
s
t=0
Z t

F (s)

f (t)dt =
s
0

Diferen iao

Integrao

Valor ini ial

limf (t) = lim sF (s)


t0

se limites existem

Tabela C.1: Continua na prxima pgina

206

APNDICE C.

Propriedade

Valor nal

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Des rio matemti a

f (t)dt = limF (s)


s0

lim f (t) = limsF (s)

t
Translao em

Translao em

Multipli ao por

se limites existem



eat f (t) = F (s + a)

[f (t a)1(t a)] = eas F (s) a 0


t

Mudana de es ala em

Convoluo

s0

se limites existem

dF (s)
ds


d2
t2 f (t) = 2 F (s)
ds
n
d
[tn f (t)] = (1)n n F (s) n = 1, 2, 3,
ds
  
t
= aF (as)
f
a
Z t


f1 (t )f2 ( )d = F1 (s)F2 (s)


[tf (t)] =

Tabela C.1: Propriedades da transformada de Lapla e

C.2 Transformadas de funes notveis


A tabela C.2 a seguire apresenta as tranformadas inversas de Lapla e das funes
mais freqentes em sistemas de ontrole.

F (s)

f (t)

(t) (impulso

1
s

1(t) (degrau

unitrio)

unitrio)

Tabela C.2: Continua na prxima pgina

C.2.

TRANSFORMADAS DE FUNES NOTVEIS

F (s)
1
s2

f (t)

1
sn

tn1
(n 1)!

1
s+a

eat

1
(s + a)2
1
(s + a)n
s2

+ 2

207

teat
1
tn1 eat
(n 1)!

n = 1, 2, 3,

sin t

s
s2 + 2

cos t

(s + a)2 + 2

eat sin t

s+a
(s + a)2 + 2

eat cos t

2
s2 + 2s + 2
s2

s
+ 2s + 2

2
s(s2 + 2s + 2 )

et sin(

p
1 2 t)

1 2
p
p
1 2
1
et sin( 1 2 t ) = tan1
p

1"
2
#
p
p

t
cos( 1 2 t) p
e
sin( 1 2 t)
1 2
p
p
1 2
1
t
1
e
sin( 1 2 t + ) = tan
1 p

1 2

Tabela C.2: Transformada inversa de Lapla e de algumas funes

208

APNDICE C.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Apndi e D
Variveis de estado
D.1 Propriedades da exponen ial matri ial
A tabela D.1 a seguir apresenta a denio e algumas das propriedades mais
teis da funo exponen ial matri ial.

Propriedade

Des rio matemti a


eAt =

Denio

X
Ak tk
k=0

e0 = I

Identidade

d At
e = eAt A = A eAt
dt

eAt = sI A

Diferen iao

Transformada de Lapla e

eAt

Inversa

Autovalores

1

= eAt

eA(t+p) = eAt eAp

Distributividade es alar

No-distributividade matri ial

k!

e(A+B)t = eAt eBt


(A+B)t

At

se

AB = BA

Bt

se AB 6= BA
6= e e

autovalor eAt = eautovalor(A)t

Tabela D.1: Propriedades da funo exponen ial matri ial

210

APNDICE D. VARIVEIS DE ESTADO

D.2 Deduo das formas anni as


Seja um sistema om nmero de zeros estritamente inferior ao nmero de plos,
des rito pela equao diferen ial:

(n)

(n1)

(n1)

y + a1 y + + an1 y + an y = b1 u + + bn1 u + bn u

Introduzindo-se o operador de diferen iao

e a grandeza auxiliar

n1

y
D b1 + + Dbn1 + bn
v
= n

n1
u
D + D a1 + + Dan1 + an v

Pode-se ento denir as variveis de estado


(n1)
, v :
vamente a v, v,

x1 = v
x2 = v

v:

y = b (n1)

1 v + + bn1 b + bn v
(n)
(n1)

u = v + a1 v + + an1 v + an v

x1 , x2 , , xn

orrespondentes respe ti-

x 1 = v = x2
x 2 = v = x3
..
.

(n2)

xn1 = v

(n1)

xn = v

(n1)

x n1 = v

= xn

(n)

x n = v = a1 xn an1 x2 an x1 + u

O sinal de sada pode ser expresso omo sendo:

y = b1 xn + + bn1 x2 + bn x1
Estas equaes podem ser expressas sob a forma matri ial, dando origem

anni a ontrolvel

de obteno de um modelo no espao de estados, onde:

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

0
1
0
0
0
0
0
1
0
0

..
.
.
.
.
..
.
.
.
.

.
.
.
.
.
A= .

0
0
0
1
0

0
0
0
0
1
an an1 an2 a2 a1


C = bn bn1 bn2 b2 b1


0
0

..

B = .
0

0
1
 
D= 0

forma

D.3.

ALGORITMO DE LEVERRIER

211

Outra forma de onverso do modelo em equao diferen ial para um modelo no


espao de estados baseada na seguinte idia:

(n)

(n1)

(n1)

y + a1 y + + an1 y + an y = b1 u + + bn1 u + bn u
n
D y + D n1 a1 y + + Dan1 y + an y = D n1b1 u + + Dbn1 u + bn u
D n y + D n1 a1 y D n1 b1 u + + Dan1 y Dbn1 u = an y + bn u
D[D[ [D[y] + a1 y b1 u] + + an1 y bn1 u] = an y + bn u
Pode-se ento denir as variveis de estado

xn , xn1 , , x1 orrespondentes s quan-

tidades indi adas entre ol hetes, de dentro para fora:

xn1

xn = y
= x n + a1 xn b1 u

x1 = x 2 + an1 xn bn1 u
Da equao externa

x n = a1 xn + xn1 + b1 u

x 2 = an1 xn + x1 + bn1 u
x 1 = an x1 + bn u

.
.
.

Estas equaes podem ser expressas sob a forma matri ial, dando origem

anni a observvel

forma

de obteno de um modelo no espao de estados, onde:

0
1

A = ..
.

0
0

C= 0

0 0 0 an
0 0 0 an1

1 0 0 an2

..
..
..
..
..

.
.
.
.
.

0 1 0 a2
0 0 1 a1

0 0 0 1

D.3 Algoritmo de Leverrier

bn

bn1

bn2

B = ..
.

b2
b1
 
D= 0

O algoritmo de Leverrier permite al ular a transformada de Lapla e da matriz


(s) = (sIA)1 sem a ne essidade

de transio de estados, ou seja, permite al ular


de realizar uma inverso de matriz simbli a.
Seja

(s)

o determinante de

(s),

que vamos supor ini ialmente onhe ido, e

os oe ientes deste polinmio:

(s) = det(sI A)

= sn + 1 sn1 + + n1 s + n

212

APNDICE D. VARIVEIS DE ESTADO

Mostra-se que:

(s) =

1
(R0 sn1 + R1 sn2 + + Rn2 s + Rn1 )
(s)

onde:

R0 = I
R1 = AR0 + 1 I
.
.
.

(D.1)

Rn1 = ARn2 + n1 I
Rn = ARn1 + n I = 0
Os oe ientes

(s) podem ser al ulados utilizando-se o trao1

do determinante

do produto das matrizes

ARi :
1 = trace(AR0 )
2 = trace(AR1 )/2

(D.2)

.
..

n = trace(ARn1 )/n

D.4 Funes de matrizes


Ao se trabalhar om modelos no espao de estados, apare em algumas funes
matri iais, omo

exp(A)

ln(A),

onde

uma matriz quadrada.

Esta seo d

algumas propriedades das funes matri iais e maneiras de al ul-las.


Uma propriedade muito til de uma matriz quadrada de ordem

Teorema de Cayley-Hamilton.

o hamado

Este teorema diz que, se:

c() = n + 1 n1 + + n1 + n = 0
2

a equao ara tersti a


pela prpria matriz

da matriz

A,

ento a equao ara tersti a satisfeita

A:

c(A) = An + 1 An1 + + n1 A + n I = 0
Usando-se o teorema de Cayley-Hamilton, pode-se mostrar que, para ada funo
matri ial

f,

h um polinmio

de grau menor que

tal que:

f (A) = p(A) = a1 An1 + a2 An2 + + an1 A + an I

1
Pn O trao de uma matriz quadrada a soma dos elementos da sua diagonal prin ipal: trace(A) =
i=1 aii
2 A equao ara tersti a da matriz A obtida fazendo-se det(I A) = 0.

D.4.

FUNES DE MATRIZES

A determinao dos oe ientes

ai

213

pode ser feita sabendo-se que:

f (i ) = p(i ),
onde

so os autovalores

de

A.

i = 1, 2, , n

Se os autovalores so distintos, ento estas ondi-

es so su ientes para se determinar todos os oe ientes

de multipli idade

m,

ai .

Se h um autovalor

ento devero ser adi ionadas as seguintes ondies:

f(j ) = p(
j)
f(j ) = p(j )
.
.
.

(m1)

f (j ) =

3 Os

(m1)

p (j )

autovalores de uma matriz so as razes de sua equao ara tersti a.

214

APNDICE D. VARIVEIS DE ESTADO

Apndi e E
Transformada Z
E.1 Propriedades
A tabela E.1 apresenta a denio e algumas das propriedades mais teis da
transformada

Z.

Assume-se que

fk = 0

para

k < 0.

E.2 Transformadas de seqn ias


Z de algumas
fk = 0 para k < 0.

A tabela E.2 apresenta a tranformada


sistemas de ontrole. Assume-se que

seqn ias

fk

usuais em

E.3 Correspondn ia om transformadas de Lapla e


Z

A tabela E.3 apresenta as tranformadas

orrespondentes s transformadas

de Lapla e mais freqentes em sistemas de ontrole.

fk

Os valores das seqn ias

orrespondentes so obtidos a partir das funes ontnuas

instantes de tempo

fk =

f (t)

amostradas nos

t = kT :
f (kT ), k = 0, 1, 2,
0, k < 0

importante que se note que

onde

f (t) = 1 [F (s)]

F (z) na tabela E.3 no d a funo de transfern ia

dis reta orrespondente amostragem om um segurador de ordem zero de um


sistema om funo de transfern ia ontnua

F (s).

um erro bastante omum se

fazer esta suposio. A funo de transfern ia dis reta de um sistema amostrado


deve ser obtida atravs do pro edimento des rito na seo 3.6 ou por onsulta direta
tabela E.4.

216

APNDICE E.

Propriedade

Des rio matemti a


F (z) = Z [fk ] =

Denio

TRANSFORMADA

fk z k

k=0

Homogeneidade

Z [afk ] = aF (z)

Aditividade

Z [fk + gk ] = F (z) + G(z)

Avano no tempo

Atraso no tempo

Valor ini ial

Z [fk+n ] = z n [F (z) F1 (z)] ,

F1 (z) =

n1
X

fj z j

j=0

Z [fkn ] = z n F (z)
f0 = lim F (z)
z

se o limite existe
lim fk = lim(1 z 1 )F (z)
z1
k
Valor nal

se o limite existe e se todos os plos de

Convoluo

(1 z 1 )F (z) esto dentro do r ulo de raio


"
#
k
X
Z hk =
fi gki = F (z)G(z)
i=0

Tabela E.1: Propriedades da transformada

unitrio

E.3.

CORRESPONDNCIA COM TRANSFORMADAS DE LAPLACE

k =

fk
1, k = 0
0, aso ontrrio

1 (degrau

F (z)
1
z
z1

unitrio)

z
(z 1)2

z(z + 1)
(z 1)3

k2

z
z e

ek

z
z

k
sin k

z2

cos k
Tabela E.2: Transformada

z2
Z

sin z
2 cos z + 1
z(z cos )
2 cos z + 1

de algumas seqn ias

217

218

APNDICE E.

F (s)
1
s

TRANSFORMADA

f (t)
1 (degrau
t

1
s3

t2
2

1
s+a

eat

Tz
(z 1)2

T 2 z(z + 1)
2(z 1)3
z
z eaT

s2

+ 2

sin(t)

s2

s
+ 2

cos(t)

(s + a)2 + 2

eat sin(t)

s+a
(s + a)2 + 2

eat cos(t)

s
(s + a)2 + 2

eat [cos(t)

Tabela E.3: Transformadas

F (z)
z
z1

unitrio)

1
s2

a

z2
z2

sin(T )z
2 cos(T )z + 1

z[z cos(T )]
2 cos(T )z + 1

eaT sin(T )z
z 2 2eaT cos(T )z + e2aT

sin(t)]

z[z eaT cos(T )]


z 2 2eaT cos(T )z + e2aT

z{z eaT [cos(T ) + a sin(T )]}
z 2 2eaT cos(T )z + e2aT

orrespondentes a transformadas de Lapla e notveis

E.4 Amostragem de funes de transfern ia ontnuas


A tabela E.4 apresenta a orrespondn ia entre as funes de transfern ia dis reta

G(z)

e ontnua

zero. A funo

G(z)

G(s)

para um sistema pre edido por um segurador de ordem

indi ada expli itamente ou atravs dos oe ientes dos po-

linmios da seguinte expresso:

G(z) =

b1 z n1 + + bn1 z + bn
z n + a1 z n1 + + an1 z + an

E.4.

AMOSTRAGEM DE FUNES DE TRANSFERNCIA CONTNUAS 219

G(s)
1
s
1
s2
1
sm

G(z)

ou oe ientes de

T
z1

T 2 (z + 1)
2(z 1)2


z1
z
(1)m m
lim
z a0 m! am z eaT

esT

z 1

a
s+a

1 eaT
z eaT

a
s(s + a)
a2
(s + a)2
s
(s + a)2
ab
(s + a)(s + b)
a 6= b
s+c
(s + a)(s + b)
a 6= b

n2
s2 + 2n s + n2
<1

G(z)

1
1
b1 = (aT 1 + eaT )
b2 = (1 eaT aT eaT )
a
a
a1 = (1 + eaT )
a2 = eaT
b1 = 1 eaT (1 + aT )
b2 = eaT (eaT + aT 1)
a1 = 2eaT
a2 = e2aT
(z 1)T eaT
(z eaT )2
b(1 eaT ) a(1 ebT )
b1 =
ba
bT aT
a(1 e )e
b(1 eaT )ebT
b2 =
ba
a1 = (eaT + ebT )
a2 = e(a+b)T
ebT eaT + (c/b)(1 ebT ) (c/a)(1 eaT )
b1 =
ab
b c aT
c a bT
c (a+b)T
+
e
+
e
b2 = e
ab
b(a b)
a(a b)
bT
(a+b)T
a1 = eaT e
a2 =
e
p
n

d = n 1 2
b1 = 1 +
d


n
2
b2 = +

= en T
d
a1 = 2
= cos(d T )
2
a2 =
= sin(d T )
Tabela E.4: ontinua na prxima pgina

220

APNDICE E.

G(s)
s
s2 + 2n s + n2
<1
a2
s2 + a2
s
s2 + a2

a
+ a)

s2 (s

TRANSFORMADA

G(z) ou oe ientes de G(z)


p
1 n T
sin(d T )
b2 = b1
d = n 1 2
b1 = e
d
a1 = 2en T cos(d T )
a2 = e2n T
b1 = 1 cos aT
b2 = 1 cos aT
a1 = 2 cos aT
a2 = 1
1
1
b1 = sin aT
b2 = sin aT
a
a
a
=
2
cos
aT
a
=
1
1
2



1
1
T
b3 = 2 ( 1) + T
a3 =
= eaT
+
a
2
a

 2
h
2
h
2 + (1 + )
a2 = 2 + 1
b2 = (1 )
2
a
a


1
1
T
b1 =
a1 = ( + 2)
+T

a2
2
a

Tabela E.4: Funo de transfern ia dis reta de sistemas amostrados

Refern ias Bibliogr as


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