Ecuaciones Diferenciales

MTODOS MATEMTICOS II
INGENIERA AERONUTICA
NOTAS DE CLASE
Damin Ginestar Peir
ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA

DEL DISEO
DEPARTAMENTO DE MATEMTICA APLICADA
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE VALENCIA
1
ndice general
1. Ecuaciones hiperblicas
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
1.7.
1.8.
Ecuacin de ondas unidimensional . . . . . . . . . . . . . .

Problema de la cuerda ilimitada . . . . . . . . . . . . . . .
Problema de la cuerda nita. Separacin de variables . . .
Vibraciones forzadas de una cuerda . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Extremos jos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2. Extremos mviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Solucin mediante Transformada de Laplace . . . . . . . .
Vibracin de una membrana rectangular . . . . . . . . . .
Vibracin de una membrana circular . . . . . . . . . . . .
1.7.1. Funciones de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2. Ceros de las funciones de Bessel . . . . . . . . . . .
1.7.3. Ortogonalidad de las funciones de Bessel . . . . . .
1.7.4. Continuacin del problema de la membrana circular
Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2. Ecuaciones parablicas
6
7
9
14
14
18
21
22
24
27
30
30
32
34
37
2.1. Ecuacin del calor . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2. Ecuacin del calor para una varilla nita . . .
2.2.1. Ecuacin del calor sin fuentes . . . . .
2.2.2. Ecuacin del calor con fuentes . . . . .
2.2.3. Condiciones de contorno no homgneas
2
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37
39
39
41
43
2.3. Transformada de Laplace . . . . . . . . .

2.4. Ecuacin del calor en un medio innito .
2.5. Problema de conveccin-difusin . . . . .
2.5.1. Problema de la conveccin pura .
2.5.2. Problema de conveccin-difusin .
2.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Ecuaciones elpticas
43
46
50
50
51
52
54
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecuacin de Laplace en coordenadas cartesianas
Ecuacin de Poisson en coordenadas cartesianas
Soluciones fundamentales . . . . . . . . . . . . .
Ecuacin de Laplace en un crculo . . . . . . . .
Ecuacin de Laplace en coordenadas esfricas .
3.6.1. Simetra azimutal . . . . . . . . . . . . .
3.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4. Mtodos Numricos para problemas de valor inicial

4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . .
Mtodo del desarrollo en serie de Taylor
Mtodo de Euler . . . . . . . . . . . . .
Mtodos de Runge-Kutta . . . . . . . . .
Mtodos multipaso . . . . . . . . . . . .
4.5.1. Polinomio interpolador . . . . . .
4.6. Ecuaciones rgidas . . . . . . . . . . . . .
4.6.1. Estabilidad lineal . . . . . . . . .
4.6.2. Mtodos implcitos hacia atrs . .
4.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5. Mtodos Numricos para problemas de contorno

3
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54
55
57
58
60
62
63
68
69
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69
70
72
75
77
78
82
82
84
85
87
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.
5.7.
Diferencias nitas . . . . . . . . . . . . . . . .
Diferencias nitas para problemas elpticos . .
Diferencias nitas para problemas parablicos
Diferencias nitas para problemas hiperblicos
Ecuacin de conveccin-difusin . . . . . . . .
Tcnicas variacionales . . . . . . . . . . . . .
Introduccin a los elementos nitos . . . . . .
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6. Teora de curvas
106
6.1. Curvas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1. Vector velocidad . . . . . . . . . . . .
6.1.2. Curvas regulares . . . . . . . . . . . .
6.1.3. Rectas tangente y normal en un punto
6.1.4. Reparametrizaciones . . . . . . . . . .
6.1.5. Curvas en implcitas . . . . . . . . . .
6.1.6. Longitud de una curva . . . . . . . . .
6.1.7. Parmetro longitud de arco . . . . . .
6.1.8. Diedro de Frenet . . . . . . . . . . . .
6.1.9. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Curvas en el espacio . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . .
6.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7. Teora de supercies
7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
7.5.
7.6.
87
89
90
93
94
97
100
106
107
107
107
107
108
109
110
110
111
112
113
124
129
Denicin y conceptos bsicos . .

El plano tangente . . . . . . . . .
Primera forma fundamental . . .
Longitud de curvas en supercies
rea de una supercie . . . . . .
Orientabilidad de supercies . . .
4
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129
132
134
136
137
138
7.7. Curvatura normal y la Segunda forma fundamental

7.7.1. Clculo de la curvatura normal . . . . . . .
7.8. Curvatura de Gauss y curvatura media . . . . . . .
7.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8. Ecuaciones de los uidos
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141
144
145
147
150
8.1. Ecuacin de continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

8.2. Ecuacin del momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.3. Ecuacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Captulo 1
Ecuaciones hiperblicas
Las ecuaciones de tipo hiperblico estn asociadas a problemas de tipo
oscilatorio, como el problema de la vibracin de una cuerda, la vibracin de
membranas, propagacin de ondas electromagnticas, etc.
En este tema, estudiaremos distintos problemas asociados a ecuaciones
de tipo hiperblico.
1.1. Ecuacin de ondas unidimensional

Comenzaremos estudiando la ecuacin de ondas unidimensional,
2
2u
2 u
=
a
.
t2
x2
(1.1)
Veamos cmo es posible resolver esta ecuacin mediante el mtodo de

d'Alembert. Se introducen las variables
= x at ,
= x + at .
Teniendo en cuenta que

u
x
2u
x2
u
t
2u
t2
la ecuacin (1.1) queda
u u
+
,
2u
2u
2u
+
=
+
2
,
2
2

u u
= a
2u
2u
2u
+ a2 2 ,
= a2 2 2a2
2u
=0.
(1.2)
La solucin de la ecuacin (1.2) es

Z
u=
w() d + 2 () = 1 () + 2 () ,
donde 1 y 2 son funciones arbitrarias. La solucin en funcin de las variables

x y t, queda
u(x, t) = 1 (x at) + 2 (x + at) .
(1.3)
A la solucin (1.3) se le llama solucin de d'Alembert para la ecuacin de
ondas.
La solucin
u1 = 1 (x at) ,
representa una onda que se propaga en el sentido positivo del eje OX a una
velocidad a. Anlogamente, la solucin
u2 = 1 (x + at) ,
representa una onda que se propaga en el sentido negativo del eje OX a una
velocidad a.
1.2. Problema de la cuerda ilimitada

Pretendemos hallar una funcin u(x, t) C 2 (R), que sea solucin del
problema
2
2u
2 u
=a
, xR
t2
x2
con las condiciones iniciales

u
(x, 0) = 1 (x) ,
t
donde 0 (x) es una funcin C 2 (R) y 1 (x) es C 1 (R).
u(x, 0) = 0 (x) ,
Se supone que la solucin buscada es de la forma

u(x, t) = 1 (x at) + 2 (x + at) ,
y se impone que 1 y 2 sean tales que se satisfagan las condiciones iniciales

u(x, 0) = 1 (x) + 2 (x) = 0 (x) ,
(1.4)
u
(x, 0) = a (10 (x) 20 (x)) = 1 (x) .
t
(1.5)
Integrando la ecuacin (1.5) respecto de x,

1
1 (x) 2 (x) =
a
1 (
x) d
x+C .
0
Usando la ecuacin (1.4), se llega a que

1
1 (x) =
0 (x)
2
1
2 (x) =
0 (x) +
2
con lo que la solucin buscada es
Z x
1
1 (
x) d
x+
2a 0
Z x
1
1 (
x) d
x
2a 0
1
1
u(x, t) = (0 (x at) + 0 (x + at)) +
2
2a
C
,
2
C
,
2
x+at
1 (
x) d
x,
(1.6)
xat
que es la solucin de d'Alembert para la cuerda innita.
Ejemplo 1.1 Obtener la solucin del problema

2u
2u
=
, < x < + , 0 < t < + ,
t2
x2
con las condicones
u
2
(x, 0) = xex , < x < + .
t
Dibuja la forma de la solucin para t = 1, t = 2 y t = 3.
u(x, 0) = 0 ,
Solucin:
Hemos visto que la solucin de este problema es de la forma
1
u(x, t) =
2
x+t
xt

1
2
2
zez dz = e(xt) 1 + e4tx .
4
El dibujo de la solucin en los tres instantes pedidos se presenta en la Figura 1.1.

8
Figura 1.1: Solucin de D'Alembert en t = 1, t = 2 y t = 3.
1.3. Problema de la cuerda nita. Separacin

de variables
Consideremos ahora el problema de la vibracin de una cuerda de longitud
l, que se plantea del modo siguiente: buscar la solucin de la ecuacin
2
2u
2 u
=
a
, t>0, 0xl,
t2
x2
(1.7)
con las condiciones de frontera

u(0, t) = u(l, t) = 0 ,
(1.8)
y las condiciones iniciales

u(x, 0) = 0 (x) ,
u
(x, 0) = 1 (x) , 0 x l .
t
(1.9)
Buscamos soluciones particulares de esta ecuacin con la siguiente estructura

u(x, t) = X(x)T (t) .
Este mtodo para encontrar la solucin se denomina mtodo de separacin

de variables.
As, la ecuacin (1.7) se escribe
d2 T (t)
d2 X(x)
2
X(x)
=
a
T
(t)
,
dt2
dx2
o bien,
1 T 00 (t)
X 00 (x)
=
.
a2 T (t)
X(x)
Esta igualdad se podr satisfacer solamente si los dos cocientes son iguales a
una constante
00
00
1 T (t)
X (x)
=
= ,
2
a T (t)
X(x)
o sea, se ha de cumplir
T 00 (t) + a2 T (t) = 0 ,
X 00 (x) + X(x) = 0 .
Si imponemos las condiciones de frontera (1.8), tenemos

u(0, t) = X(0)T (t) = 0 , u(l, t) = X(l)T (t) = 0 ,
como T (t) 6= 0, en general, se ha de satisfacer

X(0) = 0 , X(l) = 0 .
(1.10)
Hemos de resolver pues el problema

X 00 (x) + X(x) = 0 , X(0) = 0 , X(l) = 0 .
(1.11)
Este problema tiene la solucin trivial X(x) = 0, para cualquier . Nos

interesa encontrar los valores de para los cuales el problema (1.11) tenga
soluciones no triviales. A estos valores se les llama autovalores del problema,
y a las correspondientes soluciones, X(x), se les llama autofunciones. Un
problema del tipo (1.11), se llama un problema de Sturm-Liouville.
Es fcil ver que si 0 no existen soluciones no triviales del problema
de Sturm-Lioville. En el caso que > 0, la solucin general de la ecuacin
X 00 (x) + X(x) = 0 ,
es de la forma
X(x) = C1 cos

x + C2 sen
x .
Imponiendo las condicones de frontera (1.10), se tiene el sistema

C1 1 + C2 0 = 0 ,

C1 cos
l + C2 sen
l = 0 ,
que tiene soluciones no triviales si se cumple

1
0

l sen
l
cos
10

l = 0 .
= sen

Esta condicin se satisface si
l = n , n = 1, 2 . . . ,
con lo que los posibles autovalores del problema son

n =
n 2
l
(1.12)
, n = 1, 2 . . . ,
y las correspondientes autofunciones

Xn (x) = sen
n
x .
l
(1.13)
Tomando el autovalor n , hemos de obtener la solucin de

T 00 (t) + a2 n T (t) = 0 ,
que es de la forma

Tn (t) = An cos
nat
l

+ Bn sen
nat
l

.
Por tanto, una solucin del problema (1.7) ser de la forma

un (x, t) = Xn (x)Tn (t) ,
o sea,

un (x, t) = An cos
nat
l

n
n
nat
sen
x + Bn sen
sen
x .
l
l
l
Como la ecuacin de la cuerda (1.7) es lineal y homognea, cualquier

suma de soluciones del tipo un (x, t) ser tambin solucin de la ecuacin.
Por construccin, las soluciones del tipo un (x, t), satisfacen las condiciones de
frontera (1.8). Falta obtener la solucin que satisfaga las condiciones iniciales
(1.9).
Suponemos, en principio, que la solucin se puede expresar como la serie

nx
X
nat
nat
+ Bn sen
sen
,
u(x, t) =
An cos
l
l
l
n=1
(1.14)
y que las sucesiones An y Bn son tales que la serie converge uniformemente.

Entonces podemos calcular la derivada
u X na
=
t
l
n=1

nx
nat
nat
An sen
+ Bn cos
sen
. (1.15)
l
l
l
11
Haciendo uso de las condiciones iniciales (1.9), se tiene
0 (x) =
n=1
1 (x) =
n=1
An sen
nx
nx
na
Bn sen
.
l
l
Utilizando la propiedad de ortogonalidad,

Z
sen
0
nx
l
sen
mx
l
l
dx = n,m ,
2
(1.16)
llegamos a las expresiones para los coecientes

An
Bn
2
=
l
nx
0 (x) dx ,
sen
l
0
Z l
nx
2
=
sen
1 (x) dx .
na 0
l
(1.17)
(1.18)
Se puede demostrar que si 0 (x) C 3 ([0, l]) y satisface las condiciones

0 (0) = 0 (l) = 0 , 000 (0) = 000 (l) = 0 ,
y adems 1 (x) C 2 ([0, l]) y satisface la condicin

1 (0) = 1 (l) = 0 ,
entonces la serie (1.14), donde los coecientes An y Bn vienen dados por

las expresiones (1.17) y (1.18), converge uniformemente, su suma admite
derivadas parciales continuas, y es solucin del problema de la cuerda dado
por (1.7), (1.8) y (1.9).
Si las condiciones de regularidad de las condiciones iniciales, 0 (x)
3
C ([0, l]) y 1 (x) C 2 ([0, l]), no se satisfacen, se puede probar la convergencia
de la serie (1.14), pero puede que no existan las derivadas parciales de su
suma, y entonces se habla de soluciones generalizadas al problema de la
cuerda.
Ejemplo 1.2 Se pretende encontrar la solucin del problema de la cuerda

vibrante, ja en los extremos, con las condiciones iniciales
0 (x) = sen
x
l

+ 0,5 sen
1 (x) = 0 .
12
3x
l

,
Solucin:
Como hemos visto, la solucin ser de la forma

nx
X
nat
nat
u(x, t) =
An cos
+ Bn sen
sen
,
l
l
l
n=1
donde
An
Bn
Z
nx
2 l
=
0 (x) sen
dx =
l 0
l

Z
nx
x
3x
2 l
+ 0,5 sen
sen
dx ,
=
sen
l 0
l
l
l
= 0.
Calculando las integrales, obtenemos que los nicos coecientes no nulos son
A1 = 1 , A3 = 0,5 .
As, la solucin del problema ser

u(x, t) = cos
at
l

sen
x
l

+ 0,5 cos
3at
l

sen
3x
l

.
Si tomamos l = 10, a = 1, tenemos

u(x, t) = cos
t
10

sen
x
10

+ 0,5 cos
3t
10

sen
3x
10

,
En la Figura 1.2 mostramos la forma de la solucin para distintos instantes de tiempo.
Figura 1.2: Solucin de la cuerda vibrante libre para distintos instantes.

13
1.4. Vibraciones forzadas de una cuerda

1.4.1. Extremos jos
Supongamos ahora que se tiene una cuerda ja en los extremos que se
somete a la accin de una fuerza exterior. La ecuacin que modeliza este
problema es de la forma
2
2u
2 u
=
a
+ f (x, t) ,
t2
x2
(1.19)

u(0, t) = u(l, t) = 0 ,
(1.20)

u
(x, 0) = 1 (x) , 0 x l .
t
u(x, 0) = 0 (x) ,
(1.21)
Para resolver este problema, se busca una solucin en forma de suma

u(x, t) = v(x, t) + w(x, t) ,
donde v(x, t) es solucin de la ecuacin no homognea

2
2v
2 v
=
a
+ f (x, t) ,
t2
x2
(1.22)
que satisface las condiciones de frontera

v(0, t) = v(l, t) = 0 ,
(1.23)
v(x, 0) = 0 , vt (x, 0) = 0 ,
(1.24)
mientras que w(x, t) es solucin de la ecuacin homognea

2
2w
2 w
=
a
,
t2
x2
(1.25)

w(0, t) = w(l, t) = 0 ,
14
(1.26)

w(x, 0) = 0 (x) , wt (x, 0) = 1 (x) .
(1.27)
Ya hemos visto que la solucin para w(x, t) es de la forma

nx
X
nat
nat
w(x, t) =
An cos
+ Bn sen
sen
,
l
l
l
n=1
donde
l
nx
sen
0 (x) dx ,
l
0
Z l
nx
2
=
sen
1 (x) dx .
na 0
l
2
=
l
An
Bn
(1.28)
(1.29)
Para encontrar la solucin v(x, t), supondremos que se puede escribir

como
v(x, t) =
Tn (t) sen
nx
l
n=1
(1.30)
y entonces la ecuacin (1.22) se expresar como

X
Tn00 (t)
n=1

nx
n 2 2 a2
Tn (t) sen
= f (x, t) .
+
l2
l
(1.31)
Supongamos que f (x, t) se puede escribir como un desarrollo en serie de

amplitudes, que son funciones de t por las funciones espaciales que satisfacen
las condiciones de contorno, o sea,
f (x, t) =
fn (t) sen
nx
n=1
donde
2
fn (t) =
l

f (
x, t) sen
l
n
x
l

d
x.
A partir de la ecuacin (1.31), obtenemos las ecuaciones

T 00 (t) +
n2 2 a2
Tn (t) = fn (t) , n = 1, 2, . . . .
l2
15
(1.32)
Para que se satisfagan las condiciones iniciales (1.24), basta exigir que
(1.33)
Tn (0) = 0 , Tn0 (0) = 0 .
En efecto, usando (1.30) y (1.33), se llega a que v(x, 0) = 0, vt (x, 0) = 0.

Para resolver las ecuaciones (1.32), primero obtenemos las soluciones generales de las ecuaciones homogneas
Tn00 (t) +
n2 2 a2
Tn (t) = 0 ,
l2
que son de la forma

(Tn (t))h = C1 cos
nat
l

+ C2 sen
nat
l

.
Usando el mtodo de variacin de las constantes tenemos que la solucin

general de la ecuacin no homognea ser de la forma

Tn (t) = C1 (t) cos
nat
l

+ C2 (t) sen
nat
l

,
(1.34)
donde C1 (t) y C2 (t) satisfacen las ecuaciones

nat
nat
0
+ C2 sen
=0
cos
l
l

nat
nat
na
na
0
0
sen
+ C2
cos
= fn (t) .
C1
l
l
l
l
C10
Resolviendo el sistema e integrando, obtenemos que

Z t
na
l
C1 (t) =
fn ( ) sen
d + K1 ,
na 0
l
Z t
na
l
C2 (t) =
fn ( ) cos
d + K2 .
na 0
l
Sustituyendo en la ecuacin (1.34) e imponiendo las condiciones iniciales

(1.33), se llega a que
l
Tn (t) =
na

fn ( ) sen
na(t )
l
16

d , k = 1, 2 . . . .
(1.35)
Por tanto, la solucin del problema de partida (1.19), (1.20), y (1.21) se

expresa como
u(x, t) =
Tn (t) sen
nx
l
n=1

nx
X
nat
nat
+
An cos
+ Bn sen
sen
, (1.36)
l
l
l
n=1
donde los Tn (t) vienen dados por la expresin (1.35), y los coecientes An y
Bn por las expresiones (1.28) y (1.29), respectivamente.
Se puede ver que si 0 (x) C 3 ([0, l]), 1 (x) C 2 ([0, l]) y f (x, t) es continua, tiene derivadas parciales hasta segundo orden inclusive y para todo t,
cumple las condiciones f (0, t) = f (l, t) = 0, entonces la serie solucin (1.36)
converge uniformemente y su suma es la solucin del problema de la cuerda
forzada.
Ejemplo 1.3 Resolver el problema forzado

x
2u
2u
=
+
sen
, 0 x 10 ,
t2
x2
10
con las condiciones de frontera u(0, t) = u(10, t) = 0 y las condiciones iniciales

x
3x
u(x, 0) = sen
Solucin:
+ 0,5 sen
10
, ut (x, 0) = 0 .
10
Como se ha expuesto antes, se busca una solucin de la forma

u(x, t) = v(x, t) + w(x, t) .
En el ejemplo 1.2, ya hemos visto que la solucin libre era

w(x, t) = cos
t
10

sen
x
10

+ 0,5 cos
3t
10

sen
La solucin v(x, t) es de la forma

v(x, t) =
Tn (x) sen
n=1
donde
10
Tn (x) =
n

fn ( ) sen
17
nx
10
n(t )
10

d .
3x
10

.
Como
2
fn (t) =
10
10

sen
x
10

sen
n
x
10

d
x = 1,n ,
se tiene que slo hay un Tn (t) no nulo, que es

10
T1 (t) =

sen
(t )
10
200
v(x, t) = 2 sen2
200
d = 2 sen2
t
20

sen
x
10
t
20

,
La solucin del problema ser

x
t
3t
3x
u(x, t) = cos
+ 0,5 cos
sen
sen
10
10
10
10

200
t
x
.
+ 2 sen2
sen
20
10
En la Figura 1.3 mostramos la forma de la solucin para distintos instantes de tiempo.
Figura 1.3: Solucin de la cuerda vibrante forzada para distintos instantes.
1.4.2. Extremos mviles

Ahora consideramos el problema donde las condiciones de frontera no son
cero. Esto es, trataremos de resolver el problema
2
2u
2 u
=a
+ f (x, t) ,
t2
x2
18
(1.37)

(1.38)
u(0, t) = 1 (t) , u(l, t) = 2 (t) ,

u(x, 0) = 0 (x) ,
u
(x, 0) = 1 (x) , 0 x l .
t
(1.39)
Lo primero que hay que hacer es obtener un problema con condiciones de

frontera nulas u homogneas. Para ello, se introduce la funcin auxiliar
z(x, t) = 1 (t) + (2 (t) 1 (t))
x
,
l
(1.40)
que cumple
z(0, t) = 1 (t) , z(l, t) = 2 (t) .
Se busca una solucin del problema (1.37) de la forma

u(x, t) = v(x, t) + z(x, t) .
As, las condiciones de frontera que ha de satifacer v(x, t), son homogneas,
o sea, v(0, t) = v(l, t) = 0.
Las condiciones iniciales sern
x
v(x, 0) = u(x, 0) z(x, 0) = 0 (x) 1 (0) ((2 (0) 1 (0)) = 0 (x) ,
l
x
0
0
0
vt (x, 0) = 1 (x) 1 (0) (2 (0) 1 (0)) = 1 (x) .
l
La ecuacin para la nueva funcin v(x, t) es de la forma

2
2v
2 v
=
a
+ f1 (x, y) ,
t2
x2
donde
f1 (x, t) = f (x, t) 100 (t) (200 (t) 100 (t))
x
.
l
Hemos pues reducido el problema de las oscilaciones de la cuerda forzada con

extremos mviles a un problema con condiciones de frontera homogneas, que
ya hemos estudiado.
Ejemplo 1.4 Resolver el problema

2u
2u
=
, 0xl ,
t2
x2
19
(1.41)

u(0, t) = 0 , u(l, t) = t ,
y las condiciones
u(x, 0) = 0 , ut (x, 0) = 0 .
Solucin:
Introducimos la funcin auxiliar

z(x, t) =
tx
,
l
y probamos una solucin de la forma

u(x, t) = v(x, t) +
tx
.
l
La ecuacin (1.41) se escribe

2v
2v
=
,
t2
x2
con condiciones de frontera homogneas y las condiciones iniciales

v(x, 0) = 0 , vt (x, 0) =
x
.
l
La solucin de este problema es de la forma

nx
X
nt
nt
v(x, t) =
An cos
+ Bn sen
sen
,
l
l
l
n=1
con An = 0 y
2
Bn =
n
sen
0
nx x
2l(1)n
dx =
,
l
l
n2 2
luego la solucin del problema inicial es
xt X 2l(1)n
u(x, t) =
+
sen
l
n2 2
n=1
20
nt
l

sen
nx
l
1.5. Solucin mediante Transformada de Laplace

Los problemas lineales en los que el tiempo vara entre 0 y +, en general,
admiten una solucin formal haciendo uso de la Transformada de Laplace.
El que se obtenga una expresin cerrada para la solucin del problema depender de si es posible obtener la Transformada de Laplace inversa de una
cierta funcin.
Para utilizar el mtodo de la Transformada de Laplace tenemos en cuenta
que si L [u(x, t)] = U (x, s), podemos escribir para las derivadas espaciales

2
d
u
d2
u
=
U (x, s) , L
=
L
U (x, s) ,
x
dx
x2
dx2

(1.42)
y para las derivadas temporales

2
u
u
= sU (x, s) u(x, 0) , L
= s2 U (x, s) su(x, 0) ut (x, 0) .
L
t
t2

(1.43)
Estas identidades permiten pasar de la ecuacin en derivadas parciales inicial
a una ecuacin diferencial ordinaria para U (x, s). Una vez resuelta la ecuacin
ordinaria, la solucin u(x, t) = L1 [U (x, s)]. Veamos un ejemplo.
Ejemplo 1.5 Resolver la ecuacin

2u
1 2u
=
,
c2 t2
x2
(1.44)
dado que
a) u(x, 0) = 0 cuando x > 0.

b) ut (x, 0) = xe a cuando x 0.
x
c) u(0, t) = 0 cuando t 0.
d) u(x, t) 0 cuando x y t 0.
Solucin: Tomando la Transformada de Laplace de la ecuacin (1.44) y
usando las igualdades (1.42) y (1.43), se llega a la ecuacin
x
d2
c
U (x, s) = s2 U (x, s) xe a ,
2
dx
21
cuya solucin general es de la forma

sx
sx
U (x, s) = Ae c + Be c
x
a
e
s2
c2
a2
x+
2 ca
c2
a2
!
,
s2
donde A y B son constantes arbitrarias.

Haciendo uso de las condiciones de contorno se llega a que
2
A=0, B=
2 ca
c2
a2
s2
2 ,
con lo que
2
U (x, s) =
2 ca
c2
a2
s2
e a
c2
s2
a2
sx
c
2 e
x+
2 ca
c2
a2
s2
Tomando la Transformada inversa de Laplace se llega a que

ct
ct x
x
(ct x) cosh
H(ct x) cte a cosh
a
a

ct
ct x
a x
e a (x + a) senh
a senh
H(ct x) ,
+
c
a
a
a
u(x, t) =
c
donde H(t) es la funcin paso de Heaviside.
1.6. Vibracin de una membrana rectangular

La ecuacin que modeliza las vibraciones de una membrana, es de la forma
2u
= a2
t2
2u 2u
+
x2 y 2

, (x, y) [0, l1 ] [0, l2 ] .
(1.45)
Suponemos que las condiciones de frontera son

u(x, 0, t) = 0 , u(x, l2 , t) = 0 , x [0, l1 ] ,
u(0, y, t) = 0 , u(l1 , y, t) = 0 , y [0, l2 ] ,
(1.46)

u(x, y, 0) = 0 (x, y) , ut (x, y, 0) = 1 (x, y) .
22
(1.47)
Se utiliza el mtodo de separacin de variables y se buscan soluciones de

la forma
u(x, y, t) = X(x)Y (y)T (t) .
La ecuacin (1.45) queda

d2 T (t)
d2 X(x)
d2 Y (y)
2
X(x)Y (y) = a T (t)
Y (y) + T (t)X(x)
,
dt2
dx2
dy 2
o bien,
d2 X
dx2
1 ddtT2
=
a2 T
d2 Y
dy 2
!
= .
Se buscan soluciones de la forma

d2 T
+ a2 T = 0 ,
2
dt
d2 X
+ X = 0 ,
dx2
d2 Y
+ Y = 0 ,
dy 2
con = + .
Imponiendo las condiciones de frontera (1.46), se llega a que X e Y satisfacen las condiciones
X(0) = X(l1 ) = 0 , Y (0) = Y (l2 ) = 0 .
Razonando de igual modo a como se hace en el problema de la cuerda

unidimensional, se tiene que los posibles valores de y para que haya
solucin no trivial, son

n =
n
l1
2

, m =
m
l2
2
,
y, por tanto, los autovalores del problema son

n,m =
n2 m2
+ 2
l12
l2

, n, m = 1, 2, . . . ,
(1.48)
y las correspondientes autofunciones son,

Xn (x)Ym (y) = sen
nx
l1
23

sen
my
l2

.
(1.49)
Queda resolver la ecuacin

d2 T
+ a2 n,m T = 0 ,
dt2
cuya solucin general es

p

p

Tn,m (t) = An,m cos a n,m t + Bn,m sen a n,m t .
Por tanto, podemos escribir la solucin del problema de la membrana

rectangular como
u(x, y, t) =
X

X
p

p

An,m cos a n,m t + Bn,m sen a n,m t
n=1 m=1

sen
nx
l1

sen
my
l2
(1.50)
la derivada
ut (x, y, t) =
X

X

p

p
a n,m An,m sen a n,m t
n=1 m=1

p

nx
my
Bn,m cos a n,m t sen
sen
. (1.51)
l1
l2
Utilizando las condiciones iniciales (1.47), se llega a que

An,m
Bn,m
l1
l2

my
dx dy 0 (x, y) sen
sen
,
l2
0
0

Z l1 Z l2
4
nx
my
p
=
dx dy 1 (x, y) sen
sen
.
l1
l2
l1 l2 a n,m 0
0
4
=
l1 l2
nx
l1
(1.52)
1.7. Vibracin de una membrana circular

Como hemos visto en la seccin anterior, la ecuacin que modeliza la
vibracin de una membrana es de la forma
2u
= a2
t2
2u 2u
+
x2 y 2
24

.
(1.53)
La membrana que consideraremos ahora tiene forma circular, por tanto,

ser conveniente expresar la ecuacin en coordenadas polares, denidas por
x = r cos() ,
y = r sen() .
(1.54)
Para escribir la ecuacin (1.53) en coordenadas polares, tenemos en cuenta

que
u
u r u
=
+
,
x
r x x
u
u r u
=
+
.
y
r y y
Derivando (1.54) repecto de x, obtenemos las ecuaciones

r
cos() r sen()
,
x
x
r
0 =
sen() + r cos()
,
x
x
1 =
(1.55)
y derivando (1.54) repecto de y , obtenemos
r
cos() r sen()
,
y
y
r
1 =
sen() + r cos()
.
y
y
0 =
(1.56)
Resolviendo los sistemas (1.55) y (1.56) se tiene
1
r
1
r
= cos() ,
= sen() ,
= sen() ,
= cos() .
x
x
r
y
y
r
(1.57)
Utilizando

2u
u r
u
=
+
,
x2
r x x x x

2u
u r
u
=
+
,
y 2
r y y y y
y las igualdades (1.57) se llega a que

2u 2u
2 u 1 u
1 2u
+
=
+
+
.
x2 y 2
r2
r r r2 2
25
(1.58)
De este modo, el problema de las vibraciones de la membrana circular se

formula del modo siguiente: resolver la ecuacin
2u
= a2
2
t
2 u 1 u
1 2u
+
+
r2
r r r2 2

,
(1.59)
donde u(r, , t) es una funcin 2 - peridica en la variable .

Se supone que la membrana est ja en el contorno, o sea, se satisface la
condicin de frontera
u(r0 , , t) = 0 ,
(1.60)
y, adems que se cumplen las condiciones iniciales
u(r, , 0) = f1 (r, ) , ut (r, , 0) = f2 (r, ) .
(1.61)
Para resolver el problema, se usa el mtodo de separacin de variables y

se buscan soluciones de la forma
u(r, , t) = T (t)R(r)() ,
con lo que la ecuacin (1.59), se expresa como

R00 1 R0
1 00
1 T 00
=
+
+
= .
a2 T
R
rR
r2
(1.62)
Buscamos soluciones para () de la forma

00 + = 0 .
(1.63)
Por la naturaleza de la solucin () es una funcin 2 -peridica.Por ello,

se ha de cumplir que
>0 y
= n , n = 1, 2, . . . ,
con lo que la solucin general del problema (1.63) es

n () = An cos(n) + Bn sen(n) .
Sustituyendo en la ecuacin (1.62), se tiene que resolver

1 0
n2
R + R + 2 R=0 .
r
r
00
26
(1.64)
1.7.1. Funciones de Bessel

Partimos de una ecuacin de Bessel de la forma

2
1 0
R + R + 1 2 R=0 .
r
r
00
(1.65)
Para resolverla se utiliza el mtodo de Frobenius, o sea, se prueban soluciones

de la forma
R(r) =
ak rk+p ,
k=0
con
R0 (r) =
ak (k + p)rk+p1 ,
k=0
R00 (r) =
ak (k + p)(k + p 1)rk+p2 .
k=0
Sustituyendo en la ecuacin (1.65), tenemos
ak (k + p)(k + p 1)r
k=0
k2+p
ak (k + p)rk2+p
k=0
ak rk+p 2
k=0
ak rk2+p = 0 ,
k=0
que se reescribe como

a0 p2 2 r2+p + a1 (p + 1)2 2 r1+p
X

am+2 (m + 2 + p)2 2 + am rm+p = 0 .
+
m=0
Si suponemos que a0 6= 0, se tiene p = y, por tanto a1 = 0. Tambin se

tiene la relacin
a
am+2 =
(m + 2 + p)2 2
As, como a1 = 0 los trminos impares son nulos y, si tomamos p = , los
27
trminos pares son de la forma

a0
a0
,
=
2
2
(2 + )
2 2( + 1)
a2
a0
a2
=
=
,
=
(4 + )2 2
2 4( + 2)
22 2 4( + 1)( + 2)
a0
a4
a4
= 3
,
=
=
2
2
(6 + )
2 6( + 3)
2 2 4 6( + 1)( + 2)( + 3)
a2 =
a4
a6
..
.
en general,
a2l = (1)l
a0
, l = 1, 2 . . . .
22l l!( + 1)( + 2) ( + l)
Como a0 es arbitrario, se puede elegir como

a0 =
1
2 (
+ 1)
donde se ha introducido la funcin de Euler

Z
() =
x1 ex dx ,
que cumple,
( + 1) = () .
Utilizando este a0 , obtenemos una solucin de la ecuacin de Bessel (1.65)

de la forma

r 2
r 4
1
1
1
+

J (r) =
2
( + 1) ( + 2) 2
2!( + 3) 2
r X
r 2k
(1)k
=
.
(1.66)
2 k=0 k!( + k + 1) 2
r
Si se repiten los mismos clculos con p = y eligiendo

a0 =
1
,
2 ( + 1)
se llega a otra posible solucin

J (r) =

r
2
1
(+1)
1
(+2)

r 2
2
1
2!(+3)

r 4
2
. (1.67)
Las funciones J (r) y J (r) se denominan las funciones de Bessel de

primera especie.
Se tienen las siguientes posibilidades, segn el valor de ,
28
1) Si es no nulo y tampoco es un nmero entero, entonces la solucin

general de la funcin de Bessel (1.65) es de la forma
R(r) = C1 J (r) + C2 J (r) ,
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias.
2) Si = 0, las dos funciones de Bessel coinciden con

J0 (r) = 1
r 2
2
1 r 4
1 r 6
+
+ .
(2!)2 2
(3!)2 2
3) Si es un nmero entero, se puede ver que se satisface la relacin

J (r) = (1) J (r) ,
con lo que las dos funciones de Bessel de primera especie no son independientes y hace falta encontrar una solucin de la ecuacin de Bessel
que sea independiente de J (r).
Como en el caso de las vibraciones de una membrana circular es un
nmero entero, ser pues necesario buscar una solucin de la ecuacin de
Bessel, que sea independiente de J (r).
Para encontrar esta solucin, se utiliza el mtodo de variacin de constantes, probando
Y (r) = C(r)J (r) ,
con lo que
Y0 (r) = C 0 (r)J (r) + C(r)J0 (r) ,
Y00 (r) = C 00 (r)J (r) + 2C 0 (r)J0 (r) + C(r)J00 (r) .
Sustituyendo en la ecuacin (1.65), tenemos

00
C J + 2C
J0
CJ00

2
1 0
0
+ (C J + CJ ) + 1 2 CJ = 0 ,
r
r
como J es solucin, queda

1
C 00 J + 2C 0 J0 + C 0 J = 0 ,
r
que es una ecuacin separable en C 0 , cuya solucin es

1
C =A 2
, C(r) = A
rJ (r)
0
29
dr
+B ,
rJ2 (r)
con lo que la solucin, Y (r), es

Z
Y (r) = J (r) A
dr
+B
rJ2 (r)

.
Desarrollando en serie el integrando y eligiendo adecuadamente las constantes de integracin se llega a que la funcin de Bessel de segunda especie
1

2 r
1 X ( k) r +2k
ln
+ J (r)
2
k=0 (k + 1) 2
+2k

(1)k 2r
1
1
1
1
1X
1 + + + + 1 + + +
,
k=0 (k + 1)( + k + 1)
2
k
2
+k
Y (r) =
(1.68)
donde = 0 (1) = 0,5772 es la constante de Euler-Mascheroni.

La funcin Y (r) es independiente de J (r) y, por tanto, la solucin general de la ecuacin de Bessel (1.65), se puede escribir como
R(r) = C1 J (r) + C2 Y (r) .
(1.69)
1.7.2. Ceros de las funciones de Bessel

Los ceros de la funcin de Bessel de ndice entero son las races de la
ecuacin
Jn (x) = 0 , n = 0, 1, . . . .
Se cumple que las funciones de Bessel de ndice entero no tienen ceros complejos y adems tienen un nmero innito de ceros reales que estn dispuestos
simtricamente respecto de x = 0. Todos los ceros son simples a excepcin
de x = 0 que tiene multiplicidad n cuando n = 1, 2, . . . .
En la Tabla 1.1, se muestran algunos de estos ceros.
1.7.3. Ortogonalidad de las funciones de Bessel

Partimos ahora de una ecuacin de la forma

1 0
2
2
y + y + 2 y=0.
x
x
00
30
(1.70)
Tabla 1.1: Ceros de las funciones de Bessel.

Cero J0 (x)
J1 (x)
J2 (x)
J3 (x)
J4 (x)
1
2.4048 3.8317 5.1356 6.3802 7.5883
2
5.5201 7.0156 8.4172 9.7610 11.0647
3
8.6537 10.1735 11.6198 13.0152 14.3725
4
11.7915 13.3237 14.7960 16.2235 17.6160
5
14.9309 16.4706 17.9598 19.4094 20.8269
J5 (x)
8.7715
12.3386
15.7002
18.9801
22.2178
Si introducimos la nueva variable z = x, se tiene

2
dy
dy
d2 y
2d y
=
,
=
,
dx
dz
dx2
dz 2
y la ecuacin (1.70) queda como

d2 y 1 dy
2
+
+ 1 2 y =0 ,
dz 2 z dz
z
cuya solucin es
y = J (z) = J (x) .
Consideremos ahora y1 = J (1 x) e y2 = J (2 x), respectivamente, soluciones de

1 0
+ y1 + 21
x

1 0
00
y2 + y2 + 22
x
y100

2
y1 = 0 ,
x2

2
y2 = 0 .
x2
(1.71)
(1.72)
Multiplicando (1.71) por y2 y (1.72) por y1 y restando las ecuaciones, obtenemos

y100 y2 y1 y200 +
que es equivalente a

1 0
(y1 y2 y1 y20 ) + 21 22 y1 y2 = 0 ,
x

d
(x (y10 y2 y1 y20 )) = 22 21 xy1 y2 .
dx
Integrando entre 0 y 1, obtenemos

[x (y10 y2
1
y1 y20 )]0
22
21
xy1 (x)y2 (x) dx ,

0
31
o bien,
J0
(1 ) J (2 )
J (1 ) J0
21
(2 ) =
22
xJ (1 x) J (2 x) dx ,
0
con lo que, si 1 y 2 son dos ceros distintos de J (x), se cumple la relacin

de ortogonalidad para las funciones de Bessel siguiente
Z
xJ (1 x) J (2 x) dx = 0 , 1 6= 2 .
(1.73)
1.7.4. Continuacin del problema de la membrana circular

Para continuar con el problema de las vibraciones la membrana circular
hemos de resolver la ecuacin

d2 R 1 dR
n2
+
+ 2 R=0 .
dr2
r dr
r
Se introduce una nueva variable z = r, y se tiene
(1.74)
d2 R
d2 R
dR dR
=
,
=
,
dr
dz
dz 2
dz 2
y la ecuacin (1.74) se expresa como

n2
d2 R 1 dR
+
+ 1 2 R=0 ,
dz 2
z dz
z
cuya solucin general ya hemos visto que se expresa como
R = C1 Jn (z) + C2 Yn (z) = C1 Jn ( r) + C2 Yn ( r) .
Debido al trmino logartmico que aparece en la denicin (1.68), se tiene

que Yn (0) . Como la solucin que se busca ha de ser nita en r = 0,
necesariamente C2 = 0, y la solucin para la parte radial es
R(r) = C1 Jn ( r) .
Se ha de cumplir la condicin de contorno u (r0 , , t) = 0 y, por lo tanto,

imponemos la condicin
R (r0 ) = C1 Jn
32
r0 = 0 ,
con lo que tenemos
r0 = n,1 , n,2 , . . . ,
donde n,1 , n,2 , . . ., son los ceros de la funcin Jn (x). As los posibles valores
del autovalor son

n,m =
n,m
r0
2
, n = 0, 1, 2, . . . ; m = 1, 2, . . . .
De este modo, las soluciones para la parte espacial de u(r, , t) sern

combinaciones lineales de
Rn,m (r)n,m () = An,m cos(n)Jn
p

p

n,m r + Bn,m sen(n)Jn
n,m r
y, por tanto, la parte temporal cumplir para cada autovalor n,m , la ecuacin
00
Tn,m
+ a2 n,m Tn,m = 0 ,
cuya solucin general ser de la forma

p

p

Tn,m = Cn,m cos a n,m t + Dn,m sen a n,m t .
Por tanto, la solucin para la ecuacin de la vibracin de la membrana circular

se expresa como
X

n,m
n,m
r cos a
t
u(r, , t) =
En,m cos (n) Jn
r0
r0
n=0 m=1

X
X
n,m
n,m
+
Fn,m sen (n) Jn
r cos a
t
r
r
0
0
n=1 m=1

X
X
n,m
n,m
Gn,m cos (n) Jn
+
r sen a
t
r0
r0
n=0 m=1

X
X
n,m
n,m
Hn,m sen (n) Jn
+
r sen a
t .
r0
r0
n=1 m=1

(1.75)
Para determinar los coecientes En,m , Fn,m , Gn,m y Hn,m , se utilizan las
relaciones de ortogonalidad del sistema trigonomtrico y de las funciones de
Bessel, (1.73), al imponer las condiciones iniciales,
u(r, , 0) = f1 (r, ) , ut (r, , 0) = f2 (r, ) ,
de forma similar a como se hace en el problema de la membrana rectangular.

33
1.8. Ejercicios
1. Demostrar que la funcin
U = U0 sen
x
L

cos
ct
L

,
satisface una ecuacin de ondas. Cal es la velocidad de la onda?.

2. Comprobar que la funcin

u = u0 exp
x ct
h
h
2 !
,
satisface la ecuacin de ondas

1 2u
2
=
.
c2 t2
x2
Dibujad la funcin en x [4, 10] y para los instantes t = 0, t =

.
t = 4h
c
2h
c
3. Obtener la solucin de la ecuacin de ondas que satisface las condiciones
1x 0x1
u
1 + x 1 x 0
(x, 0) = 0 u(x, 0) =
t
0
en otro caso
4. Obtener la solucin del problema de la cuerda vibrante libre de longitud

l, jada en los extremos, si en el instante inicial se tiene
u(x, 0) = hx(x l) , h > 0 , ut (x, 0) = 0 .
5. Obtener la solucin del siguiente problema

2
2u
2 u
=
a
t2
x2
hxk,
con las condiciones

u(h, t) = u(k, t) = 0 ,
u(x, 0) = f (x) , ut (x, 0) = g(x) .
34
6. Obtener la solucin del problema de frontera

2
2u
2 u
=
a
0xl, t>0,
t2
x2
con las condiciones de frontera u(0, t) = u(l, t) = 0 y las condiciones

iniciales
u(x, 0) = 0 , ut (x, 0) = g(x) ,
donde
0 0 x < l/4 ,
1 l/4 x 3l/4 ,
g(x) =
0 3l/4 x l
7. Encontrar la funcin u(x, t) que describe las vibraciones de una cuerda

de longitud l = 1, ja en sus extremos y en posicin horizontal, cuyo
desplazamiento y velocidad inicial son nulos y que est sometida a una
fuerza externa proporcional a la distancia a uno de sus extremos.
8. Se puede ver que la energa de una cuerda de longitud l que vibra sujeta
por sus extremos es de la forma
K
E=
2
a2
u
x
2

+
u
t
2 !
dx ,
donde u(x, t) es el desplazamiento de la cuerda, K es una constante y

a es la velocidad de propagacin de la onda. Obtener la energa de una
cuerda vibrante, sujeta por sus extremos, que parte del reposo y cuya
posicin inicial es

u(x, 0) = sen
x
l
9. Analizar las oscilaciones transversales forzadas de una cuerda sujeta

en el extremo x = 0 y sometida en el extremo x = l a una fuerza
que provoca el desplazamiento u(l, t) = A sen(wt), si se parte de las
condiciones iniciales
u(x, 0) = ut (x, 0) = 0 .
10. Utilizar el mtodo de separacin de variables para obtener la solucin

del problema
2

2
2
2
u
= v2
2
t
u u u
+
+
x2 y 2 z 2
35
con las condiciones

u(0, y, z, t) = u(, y, z, t) = u(x, 0, z, t) = u(x, , z, t)
= u(x, y, 0, t) = u(x, y, , t) = 0 ,
u(0, y, z, t) = xyz( x)( y)( z) .
11. Dada la ecuacin de ondas

2
2u
2 u
=
c
,
t2
x2
con las condiciones
a) u(x, 0) = 0 cuando x > 0.

b) ut (x, 0) = 0 cuando x > 0.
c) u(0, t) = a sen(wt) cuando t > 0.
d) El desplazamiento u(x, t) est acotado.
utilizando la Transformada de Laplace, demostrar que

x
x
H t
,
u(x, t) = a sen w t
c
c
donde H(t) es la funcin de Heaviside.

12. Obtener la solucin del problema de la vibracin de una membrana
2
circular, en el caso que haya simetra circular, o sea u2 = 0 y las
condiciones iniciales no dependen de .
36
Captulo 2
Ecuaciones parablicas
Las ecuaciones de tipo parablico aparecen asociadas a algunas leyes de
conservacin, como la ecuacin del calor, la ecuacin de difusin de los gases,
etc. En este captulo estudiaremos algunos problemas relacionados con estas
ecuaciones.
2.1. Ecuacin del calor

Para obtener la ecuacin del calor en un recinto tridimensional, consideremos un elemento cbico con uno de sus vrtices en el punto (x, y, z) y cuyas
aristas tienen longitudes (x, y, z). Se introducen las magnitudes
T (x, y, z) (o C) La tempeatura en el punto (x, y, z).
qx (x, y, z) (W/m2 ) El ujo de calor por unidad de supercie transversal
al eje X, o sea, la energa calorca que uye por unidad de tiempo y

unidad de supercie a travs de una supercie transversal al eje X
en el punto (x, y, z) y en el instante t. Anlogamente, se introducen
qy (x, y, z), qz (x, y, z), para los ejes Y y Z, respectivamente.
Q(x, y, z, t), (W/mo C) Una fuente de calor, o sea, la energa calorca
que se genera o se saca del elemento por unidad de tiempo y de volumen.
kx (x, y, z), (W/mo C). La conductividad trmica del material en la direccin del eje X. Anlogamente se introducen ky (x, y, z), kz (x, y, z),
para los ejes Y y Z.
(x, y, z), (Kg/m3 ). La densidad del material.
37
c(x, y, z) (J/Kg o C). El calor especco del material.
Suponiendo que el calor uye en la direccin positiva de los ejes, se tiene,

por ejemplo, que el calor por unidad de tiempo que sale por la cara del
elemento cuya primera coordenada es x + x es qx (x + x, y, z)yz , y el
calor que entra por la cara cuya primera coordenada es x es qx (x, y, z)yz .
De igual forma se tienen expresiones para el calor en el eje Y y el eje Z.
Por otra parte, el calor correspondiente a la fuente por unidad de tiempo es
Q(x, y, z)xy . Si consideramos un intervalo de tiempo t, el balance de
energa en el elemento ser
E = (qx (x, y, z, t) qx (x + x, y, z, t)) yzt
+ (qy (x, y, z, t) qy (x, y + y, z, t)) xzt
+ (qz (x, y, z, t) qz (x, y, z + z, t)) xyt + Q(x, y, z, t)xyzt.
(2.1)
La energa generada o perdida en el elemento, se usa en calentarlo o enfriarlo,
por tanto,
E = (x, y, z)c(x, y, z) (T (x, y, z, t + t) T (x, y, z, t)) xyz . (2.2)
Igualando (2.1) y (2.2), desarrollando en serie de Taylor alrededor del punto

(x, y, z) y tomando el lmite cuando x, y , z y t tienden a cero, se llega
a que
T
qx qy qz
+ Q = c
.
x
y
z
t
Por la Ley de Fourier se tiene que

qx = kx
T
T
T
, qy = ky
, qz = kz
,
x
y
z
y, por tanto, se tiene la ecuacin del calor, que es de la forma

T
T
T
kx
+
ky
+
kz
+ Q = c
x
y
y
z
z
t
(2.3)
De manera similar se puede obtener la ecuacin de la difusin de los gases,

la difusin de contaminantes, etc.
En caso que , c, kx = ky = kz = k sean constantes, la ecuacin del calor
se escribe de la forma
T
k
.
= 2 T + Q
(2.4)
t
38
2.2. Ecuacin del calor para una varilla nita

Consideremos el problema de una varilla nita cuyos extremos estn a una
temperatura conocida y se pretende estudiar la evolucin de la distribucin
de temperatura en la varilla si se conoce la distribucin inicial. Este problema
se plantea del modo siguiente: resolver
2T
T
= a2 2 + Q(x, t) , 0 < x < l , t > 0 ,
t
x

T (0, t) = f1 (t) , T (l, t) = f2 (t) ,
y la condicin inicial
T (x, 0) = g(x) .
2.2.1. Ecuacin del calor sin fuentes

Comenzaremos resolviendo el problema ms sencillo, donde se considera
que no hay fuentes de calor y las condiciones de contorno son homogneas.
Esto es, resolveremos el problema,
2T
T
= a2 2 , 0 < x < l , t > 0 ,
t
x
(2.5)
con las condiciones de contorno

T (0, t) = 0 , T (l, t) = 0 ,
(2.6)
T (x, 0) = g(x) .
(2.7)
Para resolver este problema, utilizaremos el mtodo de separacin de

variables, buscando soluciones de la forma
T (x, t) = X(x)P (t) .
Sustituyendo esta solucin en la ecuacin (2.5), obtenemos

X 00 (x)
P 0 (t)
=
= ,
a2 P (t)
X(x)
39
o sea,
(2.8)
(2.9)
P 0 (t) + a2 P (t) = 0 ,
X 00 + X(x) = 0 .
Al aplicar las condiciones (2.6), obtenemos

(2.10)
X(0) = 0 , X(l) = 0 .
Como ya vimos en el problema de la cuerda vibrante, el problema dado por

(2.9), y las condiciones (2.10), tiene por solucin los autovalores
n 2
n =
, n = 1, 2, . . . ,
y las autofunciones
Xn (x) = sen
nx
l
Al tomar un autovalor n , la ecuacin para la parte temporal queda de

la forma
Pn0 + a2 n Pn = 0 ,
cuya solucin es de la forma

2
Pn (t) = an ea
nt
= an e(
na 2
t
l
) .
La solucin del problema (2.5), se escribir de la forma

T (x, t) =
an e(

) sen nx .
l
na 2
t
l
n=1
(2.11)
Como se ha de satisfacer la condicin inicial (2.7), se cumplir

g(x) =
an sen
n=1
nx
l
y utilizando la propiedad de ortogonalidad del sistema trigonomtrico, se

tiene que
Z l

an =
2
l
g(x) sen
nx
l
dx .
Se puede demostrar que si g(x) C 2 ([0, l]), con g(0) = 0 y g(l) = 0

para t > 0 la serie (2.11) converge absoluta y uniformemente y su suma es la
solucin del problema dado por (2.5), (2.6) y (2.7).
40
2.2.2. Ecuacin del calor con fuentes

Consideremos ahora el problema
2
T
2 T
=a
+ Q(x, t) , 0 < x < l , t > 0 ,
t
x2
(2.12)

T (0, t) = 0 , T (l, t) = 0 ,
T (x, 0) = g(x) .
Para resolver este problema se buscan soluciones de la forma

T (x, t) = u(x, t) + v(x, t) ,
donde u(x, t) satisface

2u
u
= a2 2 , 0 < x < l , t > 0 ,
t
x
(2.13)
con la condicin de frontera

u(0, t) = 0 , u(l, t) = 0 ,
(2.14)
u(x, 0) = g(x) .
(2.15)
La funcin v(x, t) ser solucin del problema
v
2v
= a2 2 + Q(x, t) , 0 < x < l , t > 0 ,
t
x
(2.16)

v(0, t) = 0 , v(l, t) = 0 ,
(2.17)
v(x, 0) = 0 .
(2.18)
La solucin u(x, t), ya hemos visto que es de la forma
u(x, t) =
an e(

) sen nx .
l
na 2
t
l
n=1
41
con
2
an =
l
g(x) sen
nx
l
dx .
Veamos ahora cmo obtener la solucin v(x, t). Probamos soluciones de

la forma
v(x, t) =
nx
vn (t) sen
n=1
(2.19)
Introduciendo la expresin (2.19), en la ecuacin (2.16), obtenemos

X
vn0 (t)
+a
n 2
l
n=1

vn (t) sen
nx
l
= Q(x, t) .
(2.20)
Ya que Q(x, t) admite el desarrollo

Q(x, t) =
qn (t) sen
nx
n=1
con
2
qn (t) =
l
Q(x, t) sen
nx
l
dx .
Entonces la ecuacin (2.20) da lugar a

vn0 (t) +
na 2
l
(2.21)
vn (t) = qn (t) , n = 1, 2, . . . .
Adems, la condicin inicial para v(x, t), implica que

0=
vn (0) sen
nx
l
n=1
, n = 1, 2, . . . ,
o sea,
(2.22)
vn (0) = 0 , n = 1, 2, . . . .
La solucin del problema (2.21) con la condicin inicial (2.22), es de la

forma
Z t
qn ( )e(
vn (t) =
d , n = 1, 2, . . . ,
por tanto,
v(x, t) =
na 2
(t )
l
Z
X
n=1
( na
(t )
l )
qn ( )e
42
sen
nx
l
(2.23)
2.2.3. Condiciones de contorno no homgneas

Veamos ahora cmo resolver el problema
2
T
2 T
=a
+ Q(x, t) , 0 < x < l , t > 0 ,
t
x2

T (0, t) = f1 (t) , T (l, t) = f2 (t) ,
T (x, 0) = g(x) .
De forma similar a como se ha hecho en el problema de la cuerda vibrante,

se buscan soluciones de la forma
T (x, t) = u(x, t) + w(x, t) ,
donde w(x, t) es de la forma

w(x, t) = f1 (t) +
x
(f2 (t) f1 (t)) .
l
De este modo, u(x, t) ser solucin de un problema de la forma

u
2u
t) ,
= a2 2 + Q(x,
t
x

u(0, t) = 0 , u(l, t) = 0 ,
u(x, 0) = g(x) f1 (0)
x
(f2 (0) f1 (0)) .
l
Este tipo de problema ya lo hemos tratado anteriormente.
2.3. Transformada de Laplace

Supongamos que se ha de resolver un problema de la forma
2
T
2 T
=a
, 0<x<l, t>0,
t
x2
43
(2.24)

T (0, t) = 0 , T (l, t) = f (t) ,
T (x, 0) = 0 .
Para resolver este problema, se puede hacer uso de la Transformada de

Laplace. Tomando la Transformada de Laplace de la ecuacin (2.24), se tiene

T
L
t
= a2
2 L [T ]
.
x2
(2.25)
Llamamos L [T ] = T (x, s) y, teniendo en cuenta la condicin inicial, T (x, 0) =

0, se tiene que

T
L
t

= sT (x, s) T (x, 0) = sT (x, s) ,
as, la ecuacin (2.25), se expresa como

a2
2 T (x, s)
sT (x, s) = 0 ,
x2
(2.26)
con las condiciones

T (0, s) = 0 , T (l, s) = L[f (t)] = F (s) .
(2.27)
La solucin general de la ecuacin (2.26), es de la forma

s
s
x + B cosh
x .
a
a

T (x, s) = A senh
Imponiendo las condiciones (2.27), se obtiene

s
x
a
.
T (x, s) = F (s)
senh as l
senh
(2.28)
Ahora consideramos el problema auxiliar

w
2w
= a2 2 ,
t
x
44
(2.29)

w(0, t) = 0 , w(l, t) = 1 ,
(2.30)
w(x, 0) = 0 .
(2.31)
Si tomamos la Transformada de Laplace de la ecuacin (2.29), se tiene

sw(x, s) = a
w
,
x2
con las condiciones

w(0, s) = 0 , w(l, s) =
1
.
s
La solucin de este problema es de la forma

s
x
a
.
w(x, s) =
s senh as l
senh
Como

s
x
a
w
,
L
= sL[w] w(x, 0) = sw(x, s) =
t
senh as l

senh
tenemos que la expresin (2.28), se puede escribir como

w
T (x, s) = F (s)L
t

,
y, por tanto,
T (x, t) =
=
=
=

w
L
F (s)L
t
Z t
w(x, t )
f ( )
d
t
0
Z t
t
[f ( )w(x, t )]0 +
f 0 ( )w(x, t ) d
0
Z t
f 0 ( )w(x, t ) + f (0)w(x, t) .
1
45
(2.32)
(2.33)
Para obtener la solucin del problema auxiliar (2.29), (2.30) y (2.31) se

prueba una funcin de la forma
w(x, t) =
x
+ v(x, t) ,
l
donde v(x, t) satisface la ecuacin

v
2v
=
,
t
x2
con las condiciones

v(0, t) = 0 , v(l, t) = 0 , v(x, 0) =
x
.
l
La solucin de este problema es

v(x, t) =
an e
( na
t
l )
sen
n=1
nx
l
con
an
Z
nx
2 l x
=
sen
dx
l 0
l
l
2(1)n
=
.
n
De este modo
w(x, t) =
nx
2
x X 2(1)n ( na
+
e l ) t sen
,
l
n
l
n=1
y la solucin de T (x, t), se obtiene a partir de la expresin (2.33).
2.4. Ecuacin del calor en un medio innito

Consideramos el problema asociado a la ecuacin del calor unidimensional
sin fuentes, de la forma
T
2T
= a2 2 , < x < + , t > 0 ,
t
x
con la condicin inicial

T (x, 0) = f (x) .
46
(2.34)
Este problema modeliza la evolucin temporal de la distribucin espacial

de la temperatura en una varilla homognea ilimitada sin prdidas de calor,
suponiento que en el instante inicial se tiene la distribucin de temperaturas
dada por f (x).
Para resolver este problema supondremos que T (x, t) y f (x) admiten
transformadas de Fourier. Utilizando la denicin de la Transformada de
Fourier, tenemos
Z +
1
eiwx T (x, t) dx ,
T (w, t) = F[T ] =
2
Z +
1
F (w) = F[f ] =
eiwx f (x) dx ,
2

Z +
T
1
T
F
=
eiwx
dx .
t
t
2
Adems se supone que las funciones y las derivadas se anulan en el innito

de forma que usando la integracin por partes dos veces, podemos escribir
2T
F
x2

Z +
Z +
2
w2
1
iwx T
dx =
=
e
eiwx T (x, t) dx
x2
2
2
= w2 T (w, t) .
Tomando la transformada de Fourier de la ecuacin (2.34), se llega a

T (w, t)
+ w2 a2 T (w, t) = 0 ,
t
(2.35)
T (w, 0) = F (w) .
(2.36)
con la condicin
La solucin del problema (2.35) y (2.36) es
T (w, t) = F (w)ew
con lo que
2 a2 t
h
i
2 2
T (x, t) = F 1 F (w)ew a t .
Para obtener esta transformada de Fourier inversa, en primer lugar, calcularemos la transformada de Fourier de
2
g(x) = ex , > 0 .
47
Utilizando la denicin
1
F [g(x)] = G(w) =
2
ex eiwx dx .
Si calculamos
+
dG(w)
1
=
dw
2
ex eiwx (ix) dx ,
integrando por partes, se llega a que

Z
dG(w)
w 1
=
dw
2 2
ex eiwx dx =
w
G(w) .
2
Se tiene pues la ecuacin diferencial

dG(w)
w
= G(w) ,
dw
2
cuya solucin es
w2
G(w) = G(0)e 4 ,
donde
1
G(0) =
2
ex dx .
Para calcular la integral,

+
ex dx ,
I=
tenemos en cuenta que

2
Z
I =
x2
Z
dx
y 2

dy
ZZ
e(x
2 +y 2
) dxdy ,
R2
haciendo un cambio a coordenadas polares,

2
I =
de =
d
0
Con lo que se llega al resultado,

h
i
w2
1
2
F ex = e 4 .
2
48
(2.37)
Tomando = 1/(4a2 t), en (2.37), se tiene

w2 a2 t
x2
1
= F e 4a2 t
a 2t

.
Recordemos ahora el teorema de convolucin de la transformada de Fourier,
F [f1 f2 ] =
2F [f1 ] F [f2 ] ,
donde el producto de convolucin es

+
f1 ( )f2 (x ) d .
(f1 f2 ) (x) =
Utilizando este teorema podemos escribir la solucin del problema de la transmisin del calor en una varilla innita como la integral
1
T (x, t) =
2a t
f ( )e
(x )2
4a2 t
(2.38)
d .
Esta integral se conoce con el nombre de Integral de Poisson.

A la funcin
2
G(x, t, ) =
(x )
1
e 4a2 t ,
2a t
que aparece en la solucin de la ecuacin del calor, se llama solucin fundamental de la ecuacin del calor.
Ejemplo 2.1 Se tiene una varilla homognea e innita sin prdidas. Si la

distribucin inicial de temperaturas es
T (x, 0) = T0 e
2 x2
, < x < + ,
obtener la distribucin de temperaturas en la varilla en un instante t > 0.

Solucin:
Hemos visto que la distribucin de temperaturas viene dada por la integral

de Poisson
Z +
2
T (x, t) =
2a t
T0 e
2 2
(x )
4a2 t
d .
Completando el cuadrado, se llega a la identidad

1
4a2 2 t + 1
2 x2 2x + 2 =
4a t
4a2 t
2 2
49
x
2
4a 2 t + 1
2
2 x2
,
4a2 2 t + 1
con lo que
2 2
T0
x
T (x, t) = e 4a2 2 t+1
2a t
2
2 2 t+1
2 x2
4a2 t
4a t+1
4a
d .
Haciendo el cambio de variable

z=
se llega a
T (x, t) =
x
4a2 2 t
+1
2 2
T0
x
e 4a2 2 t+1 .
4a2 2 t + 1
2.5. Problema de conveccin-difusin

En problemas de difusin en un medio que se mueve con una cierta velocidad, a parte del fenmeno de la difusin se tiene el fenmeno de la conveccin.
El conjunto de los dos fenmenos se describe por la ecuacin de conveccindifusin, que es de la forma
2u
u
u
=D 2 V
,
t
x
x
donde D es el coeciente de difusin y V la velocidad del medio.
2.5.1. Problema de la conveccin pura

Si el coeciente de difusin del medio es pequeo, se puede despreciar el
trmino de la derivada segunda y un proceso de conveccin viene descrito
por la ecuacin,
u
u
= V
.
t
x
Estudiemos el problema semiinnito

u
u
= V
, 0 < x < + , t > 0 ,
t
x

u(0, t) = P ,
50
u(x, 0) = 0 .
Este problema puede modelizar el transporte de un cierto contaminante en

un canal, donde u(x, t) ser la concentracin de contaminante.
Para resolver este problema, utilizaremos la transformada de Laplace, as
se tiene
su(x, s) = V
u(x, s)
,
x
P
,
s
u(0, s) =
cuya solucin es
u(x, s) =
P xs
e V ,
s
y tomando la antitransformada de Laplace,
x
u(x, t) = P H t
,
V

donde H(t) es la funcinn paso de Heaviside, o sea,

u(x, t) =
0 t<
P t
x
V
x
V
,
.
2.5.2. Problema de conveccin-difusin

En las situaciones donde se ha de tener en cuenta la difusin y la conveccin, en general hay que resolver una ecuacin de la forma
u
2u
u
=D 2 V
.
t
x
x
Una posibilidad para resolver esta ecuacin es hacer el cambio

Vt
V
u(x, t) = e 2D (x 2 ) v(x, t) .
Se tiene,

2
V
Vt
u
V
v
x
(
)
2
,
= e 2D
v+
t
4D
t

V
Vt
u
V
v
x
= e 2D ( 2 )
v+
,
x
2D
x
2

V
2u
V
V v 2 v
x V2t )
(
2D
= e
v+
+
.
x2
4D2
D x x2
51
(2.39)
Con lo que la ecuacin (2.39) queda

v
2v
=D 2 ,
t
x
que es una ecuacin de difusin para v(x, t), a la que se le pueden aplicar las
tcnicas que se han expuesto en las secciones anteriores.
2.6. Ejercicios
1. (Mathematica) Demuestra que la funcin

x2
1
,
T = exp
4t
t
satisface la ecuacin del calor unidimensional. Dibuja T (t, x) para distintos instantes t > 0 y x [0, 4]. Comenta el sentido fsico de la
solucin.
2. Resolver la ecuacin del calor
T
2T
= 2 ,
t
x
sujeta a las condiciones
a) T (0, t) = 0 cuando t > 0.

b) Tx (l, t) = 0 cuando t > 0.

cuando 0 x l.
c) T (x, 0) = T0 sen 3x
2l
u
2u
= 2 ,
t
x
a) u(0, t) = 0 cuando t > 0.

b) u(l, t) = 0 cuando t > 0.

c) u(x, 0) = 12 xl cuando 0 x l.
52

u
2u
= 2 ,
t
x
a) u(0, t) = 0 cuando t > 0.

b) u(1, t) = 1 cuando t > 0.
c) u(x, 0) = x(2 x) cuando 0 x 1.
5. Utilizando el mtodo de la Transformada de Laplace, resolved la ecuacin del calor
2
u
u
= 2 ,
t
x
sabiendo que la temperatura es una funcin acotada y que se satisfacen

las condicones
a) u(x, 0) = 0 cuando t > 0.

b) u(a, t) = T (t).
Nota: Hace falta utilizar la propiedad de la Transformada de Laplace
siguiente:
h b i
3
b2
b
L1 e s = t 2 e 4t .
2
6. Se sabe que la funcin (x, t) satisface la ecuacin

2
= a 2 + b , (h x h, t > 0) ,
t
x
con las condicones de contorno
a) (h, t) = (h, t) = 0 cuando t > 0.

b) (x, 0) = 0 cuando h < x < h.
Demostrad que la trasformada de Laplace de (x, t) es
12
x
b

(x, s) = 2 1
1
s 2
s
cosh a h
53
cosh
s
a
Captulo 3
Ecuaciones elpticas
3.1. Introduccin
Las ecuaciones de tipo elptico aparecen cuando se estudian problemas
estacionarios, o sea, problemas que no cambian con el tiempo. La ecuacin
elptica ms simple es la ecuacin de Laplace
2 u =
2u 2u 2u
+
+
=0.
x2 y 2 z 2
(3.1)
Esta ecuacin aparece en distintos contextos, como en problemas de gravitacin y de electrosttica, para describir el potencial de velocidades de un
uido no turbulento, para describir la distribucin estacionaria de temperaturas, etc.
En el caso de problemas bidimensionales, la ecuacin de Laplace es
2 u =
2u 2u
+
=0.
x2 y 2
(3.2)
De este modo, las soluciones de la ecuacin de Laplace para un recinto bidimensional son funciones armnicas.
Otra ecuacin elptica muy usual es la ecuacin de Poisson,
2 u = Q ,
(3.3)
que aparece en problemas estacionarios con fuentes.

Si se pretende resolver las ecuaciones (3.1) o (3.3), en un recinto nito,
, ser necesario tener unas condiciones de contorno, que pueden ser de la
forma:
54
1. u (~x) = f (~x), ~x , siendo la frontera de . Este problema se

conoce como un problema de Dirichlet o primer problema de contorno.
~ = g (~x), siendo ~n un vector unitario normal a la supercie . A
2. ~nu
este problema se le llama problema de Neumann o segundo problema
de contorno.
~ + u = h (~x), ~x . A este problema se le llama problema mixto
3. ~nu
o tercer problema de contorno.
3.2. Ecuacin de Laplace en coordenadas cartesianas

Supongamos que se quiere estudiar la solucin de la ecuacin de Laplace
2u 2u 2u
+
+
=0,
x2 y 2 z 2
(3.4)
sobre un paraleleppedo de aristas (a, b, c), suponiendo que se tienen condiciones de frontera de la forma
u(0, y, z) = u(a, y, z) = u(x, 0, z) = u(x, b, z) = u(x, y, 0) = 0 ,
y u(x, y, c) = V (x, y).

Este problema se corresponde, por ejemplo, con un problema de potencial
en un paraleleppedo donde todas sus caras se mantien a potencial 0 salvo
una que se mantiene a un potencial V (x, y).
Para resolver este problema, se utiliza el mtodo de separacin de variables, buscando soluciones de la forma
u(x, y, z) = X(x)Y (y)Z(z) .
Introduciendo este tipo de solucin en la ecuacin (3.4), obtenemos la ecuacin

1 d2 Y
1 d2 Z
1 d2 X
+
+
=0.
(3.5)
2
2
2
X(x) dx
Y (y) dy
55
Z(z) dz
Para resolver (3.5), suponemos que

1 d2 X
= 2
2
X(x) dx
1 d2 Y
= 2
2
Y (y) dy
1 d2 Z
= 2
Z(z) dz 2
con 2 = 2 + 2 .
Si imponemos las condiciones de contorno para u(x, y, z), se tiene que
X(x), Y (y) y Z(z) han de cumplir
X(0) = X(a) = Y (0) = Y (b) = Z(0) = 0 .
Por ello, se tienen las soluciones

X(x) = sen (x)
Y (y) = sen (y)

p
2 + 2 z
Z(z) = senh
siendo
=
n
m
, =
, n, m Z .
a
b
La forma general de la solucin buscada es pues

u(x, y, z) =
Am,n sen (n x) sen (m y) senh (n,m z)
(3.6)
n=1 m=1
siendo
r
n
m
n2 m2
n =
, m =
, n,m =
+ 2 .
a
b
a2
b
Si imponemos la condicin de contorno restante, u(x, y, c) = V (x, y), se tiene
la condicin
V (x, y) =
Am,n sen (n x) sen (m y) senh (n,m c) ,
n=1 m=1
de lo que se tiene que

An,m
4
=
ab senh (n,m c)
dx
0
dyV (x, y) sin (n x) sin (m y) .

0
Si hay ms de una cara con condiciones no homogneas, la solucin de

este tipo de problemas se puede obtener como superposicin de soluciones
del tipo (3.6).
56
3.3. Ecuacin de Poisson en coordenadas cartesianas

Supongamos que se quiere resolver la ecuacin de Poisson
2 u = Q(x, y, z) ,
(3.7)
sobre un cubo = (0, ) (0, ) (0, ), con condiciones de contorno homogneas.

Hay que resaltar que si se tiene un problema sobre un cubo de distintas
dimensiones, bastar hacer un cambio de coordenadas para reducirlo a un
problema de este tipo.
Para resolver este problema se comienza resolviendo el problema auxiliar
2 v = 2 v ,
(3.8)
que se resuleve utilizando el mtodo de separacin de variables. Esto es, se

prueban soluciones de la forma
v(x, y, z) = X(x)Y (y)Z(z) ,
con lo que la ecuacin (3.8), se escribe

1 d2 Y
1 d2 Z
1 d2 X
+
+
= 2 .
2
2
2
X dx
Y dy
Z dz
(3.9)
Suponemos que X , Y y Z son tales que satisfacen

d2 X
+ i2 X = 0 , X(0) = X() = 0 ,
dx2
d2 Y
+ j 2 Y = 0 , Y (0) = Y () = 0 ,
2
dy
d2 Z
+ k 2 Z = 0 , Z(0) = Z() = 0 ,
2
dz
con lo que se tiene que
2 = i 2 + j 2 + k 2 .
Una solucin genrica de la ecuacin (3.8), se escribir

vijk (x, y, z) = sen(ix) sen(jy) sen(kz) .
57
(3.10)
Suponemos ahora, que la solucin del problema inicial se expresa como

u(x, y, z) =
X
X
Aijk vijk .
(3.11)
i=1 j=1 k=1
Introduciendo la solucin (3.11) en la ecuacin (3.7), obtenemos
X
X
Aijk vijk = Q(x, y, z) ,
i=1 j=1 k=1
con lo que
Aijk
8 1
= 3 2

dx
0
dy
0
dzQ(x, y, z) sen(ix) sen(jy) sen(kz) .

0
3.4. Soluciones fundamentales

Cuando se quieren estudiar soluciones de la ecuacin de Laplace en distintas geometras, es interesante hacer cambios de coordenandas. Los cambios
ms ususales son los cambios a coordenadas cilndricas y a coordenadas esfricas.
Las coordenadas cilndricas vienen dadas por
x = r cos() ,
y = r sen() ,
z = z,
donde [0, 2], y r > 0. En estas coordenadas la ecuacin de Laplace

queda

1
r r
u
r
1 2u 2u
+ 2 =0.
r2 2
z
(3.12)
En el caso que no se considere la coordenada z , se tiene la ecuacin en

un plano en coordenadas polares
1
r r

u
1 2u
r
+ 2 2 =0.
r
r
Las coordenadas esfricas vienen dadas por

x = r sen() cos() ,
y = r sen() sen() ,
z = r cos() ,
58
(3.13)
donde [0, ], [0, 2] y r > 0. En estas coordenadas la ecuacin de

Laplace queda
1
r2 r

r
2 u
+ 2
r sen()
u
sen()
1
2u
+ 2
=0.
r sen2 () 2
(3.14)
Supongamos que por la simetra del problema, sabemos que la solucin

no depende de la parte angular. Para un plano, la ecuacin de Laplace se
escribe

d
dr
o sea,
r
du
dr
=0,
du
= C1 ,
dr
cuya solucin es
u = C1 ln(r) + C2 .
Tomando C1 = 1, y C2 = 0, se tiene la solucin

1
,
u0 (r) = ln
r
que se llama solucin fundamental de la ecuacin de Laplace en el plano.

Si se tiene simetra radial en un problema tridimensional, entonces a partir
de la ecuacin de Laplace (3.14) en la que se elimina la dependencia angular,
se tiene

d
dr
r2
cuya solucin general es

u=
du
dr
=0,
C1
+ C2 .
r
Tomando C1 = 1 y C2 = 0, obtenemos la solucin

u0 (r) =
1
,
r
que es la solucin fundamental de la ecuacin de Laplace en el espacio. Una

solucin de este tipo, es el potencial asociado a una carga puntual, e, situada
en el origen de coordenadas,
V (r) =
59
Ke
.
r
3.5. Ecuacin de Laplace en un crculo

Se quiere resolver la ecuacin de Laplace en un crculo con una condicin
de contorno de la forma u(r0 , ) = f ().
Se escribe la ecuacin de Laplace en coordenadas polares
1
r r

u
1 2u
r
+ 2 2 =0,
r
r
(3.15)
y se utiliza el mtodo de separacin de variables, probando una solucin de

la forma
u(r, ) = R(r)() .
Sustituyendo esta solucin en la ecuacin (3.15) se obtiene

r
R(r) r
o sea,
1
R(r)

R(r)
1 2
=0,
r
+
r
() 2

2
R(r)
1 2 ()
2 R(r)
r
+
r
=
=.
r2
r
() 2
Como la funcin () ha de ser 2 -peridica, se ha de cumplir que = n2 ,

siendo n un nmero entero. De esta forma se tiene
2
+ n2 = 0 ,
2
cuya solucin general es de la forma

() = An cos(n) + Bn sen(n) .
Para la funcin radial se tiene la ecuacin

r2
d2 Rn
dRn
+r
n2 Rn = 0 ,
2
dr
dr
que es una ecuacin de Euler. Hacemos el cambio r = e y queda la ecuacin

dRn2
n2 Rn = 0 ,
2
d
cuya solucin es de la forma

Rn () =
c0
n
cn e
+ d0
si n = 0 ,
n
+ dn e
si n 6= 0 ,
60
o sea,

Rn (r) =
c0 + d0 ln(r) si n = 0 ,
cn rn + dn rn si n 6= 0 ,
As la solucin para u(r, ), se escribe

u(r, ) = a0 + b0 ln(r) +

an rn + bn rn cos(n)
n=1

cn rn + dn rn sen(n) .
n=1
Las constantes a0 , b0 , an , bn , cn y dn se determinan a partir de la condicin

de contorno. Veamos un ejemplo.
Ejemplo 3.1 Se pretende resolver el problema de Laplace

1
r r
u
r
r

+
1 2u
=0,
r2 2
sobre un disco de centro 0 y radio r0 , con la condicin de contorno

u (r0 , ) = f () =
100 si 0 ,
0 si < < 2 .
Solucin:
Como la solucin que buscamos ha de ser regular en r = 0, la solucin

general del problema ser de la forma
u(r, ) = a0 +
(an r ) cos(n) +
(cn rn ) sen(n) .
n=1
n=1
Usando la ortogonalidad del sistema trigonomtrico y la condicin de contorno en r0 tenemos

a0
an
cn
Z 2
1
=
f () d = 50 .
2 0
Z 2
1
=
f () cos(n) d = 0 , n 6= 0 .
r0n 0

Z 2
1
0 si n = 2k , k = 1, 2, . . . ,
f () sen(n) d =
=
200
n
si n = 2k 1 , k = 1, 2, . . . , .
r0 0
n
As, la solucin del problema se escribe
200 X 1
u(r, ) = 50 +
k=1 2k 1
61
r
r0
2k1
sen((2k 1)) .
3.6. Ecuacin de Laplace en coordenadas esfricas

En problemas con simetra radial, en ocasiones es interesante hacer un
cambio de variables pasando a coordenadas esfricas. Ya hemos visto que la
ecuacin de Laplace en coordenadas esfricas se escribe
1 2
1
(ru) + 2
2
r r
r sen()
sen()

+
1
2u
=0.
r2 sen2 () 2
(3.16)
Para resolver este tipo de problemas, se prueban soluciones con la estructura siguiente,
u(r, , ) =
R(r)
P ()Q() .
r
Sustituyendo este tipo de funciones en la ecuacin (3.16), obtenemos

d2 R
RQ
d
PQ 2 + 2
dr
r sen2 () d

dP
RP
d2 Q
=0,
sen()
+ 2
d
r sen2 () d2
que se reescribe como

2
r sen ()
1 d2 R
1
d
+
2
2
R dr
P r sen() d
dP
sen()
d

+
1 d2 Q
=0.
Q d2
(3.17)
Se buscan soluciones tales que

1 d2 Q
= m2 ,
Q d2
o sea, soluciones de la forma

Q = C1,m sen(m) + C2,m cos(m) .
(3.18)
Para tener soluciones 2 -peridicas en la variable , m ha de ser un

nmero entero.
Ahora imponemos que los R(r) sean tales que
d2 R
l(l + 1)
=
R,
2
dr
r2
(3.19)
donde l(l + 1), en principio, es una constante real. Reescribimos (3.19), como
r
2d
R
l(l + 1)R = 0 .
dr2
62
Se hace el cambio
2
dR
dR
d2 R dR
2d R
r=e , r 2 =
, r
.
=
dr
dz
dr2
dz 2
dz
z
y queda la ecuacin
d2 R dR
l(l + 1)R = 0 ,
dz 2
dz
cuya ecuacin caracterstica es

2 l(l + 1) = 0 .
Las soluciones son 1 = l, 2 = l + 1, por tanto, la solucin general de

(3.19), se escribe como
(3.20)
R(r) = B1,l rl+1 + B2,l rl .
Utilizando las funciones (3.18) y (3.20), en la ecuacin (3.17), se llega a

la ecuacin
d
1
sen() d

dP
m2
sen()
+ l(l + 1)
P =0.
d
sen2 ()
(3.21)
Se hace el cambio x = cos(), con lo que la ecuacin (3.21), queda

d
dx
dP
1x
dx
2

+ l(l + 1)
m2
1 x2

P =0.
(3.22)
3.6.1. Simetra azimutal

Supongamos, en principio, que m = 0. Esta situacin corresponde a problemas con simetra azimutal, o sea, donde u(r, , ) = u(r, ). En este caso,
la ecuacin (3.22) se expresa como
d
dx
dP
1x
dx
2
+ l(l + 1)P = 0 ,
(3.23)
que se conoce como la ecuacin diferencial de Legendre. Se buscarn soluciones de la ecuacin (3.23), que sean nitas y continuas para 1 x 1.
Para encontrar estas soluciones se utiliza el mtodo de Frobenius, esto es, se
prueban soluciones como series de potencias de la forma
P (x) = x
X
n=0
63
an x n .
(3.24)
y la ecuacin (3.23), queda
(n+)(n+1)an xn+2
n=0
X
X
(n+)(n++1)an xn+ +l(l+1)
an xn+ = 0 ,
n=0
n=0
que se puede reescribir como

( 1)a0 x2 + ( + 1)x1
X
+
(m + + 2)(m + + 1)am+2 xm+
m=0
((m + )(m + + 1) l(l + 1)) am xm+ = 0 ,
Supongamos que a0 6= 0 (un resultado similar se obtiene si se supone que

a1 6= 0). Entonces, necesariamente se ha de cumplir
( 1) = 0 ,
(m + )(m + + 1) l(l + 1)
am+2 =
am , m = 0, 1, 2, . . . (3.25)
(m + + 1)(m + + 2)
Se tiene pues que = 0, o bien, = 1. Para los dos valores de , se

puede ver que la serie (3.24) con los valores de an dados por (3.25), converge
para x2 < 1 y diverge para x = 1. Para obtener una solucin convergente
en x = 1, es necesario que la serie se corte, esto es, que an = 0 a partir
de un cierto n. Supongamos que = 0, la serie se cortar solamente si l
es 0 o un nmero entero par. De igual forma, si = 1, para que la serie
se corte, l ha de ser un nmero entero impar. De este modo, se obtienen
como soluciones de la ecuacin (3.23) polinomios de grado l. Si se elige la
contante de normalizacin de forma que los polinomios valgan 1 en x = +1,
las soluciones obtenidas se conocen como los polinomios de Legendre.
Los primeros polinomios de Legendre son
P0 (x) = 1 ,
P1 (x) = x ,

1
3x2 1 ,
P2 (x) =
2

1
P3 (x) =
5x3 3x ,
2

1
P4 (x) =
35x4 30x2 + 3 ,
8
..
.
64
Se puede obtener una representacin compacta de los polinomios de Legendre, conocida como frmula de Rodrigues, y que es de la forma
l
1 dl
2
Pl (x) = l
x
1
.
2 l! dxl
Adems, se pueden generar a partir de la relacin de recurrencia

P0 (x) = 1 ,
P1 (x) = x ,
(l + 1)Pl+1 (x) (2l + 1)xPl (x) + lPl1 (x) = 0 .
Los polinomios de Legendre forman una base de polinomios en el intervalo [1, 1], que son ortogonales en este intervalo. Para ver esto, tenemos en
cuenta que se cumple
d
dx
dPl (x)
1x
dx
2
+ l(l + 1)Pl (x) = 0 ,
por tanto,
+1

Pl0 (x)
d
dx

d
1x
Pl (x) + l(l + 1)Pl0 (x)Pl (x) dx = 0 .
dx
2
Integrando por partes el primer trmino, obtenemos

Z
+1
d
d
x 1
Pl0 (x) Pl (x) + l(l + 1)Pl0 (x)Pl (x)
dx
dx
2

dx = 0 .
(3.26)
dx = 0 .
(3.27)
Intercambiando l por l0 , se llega a que

Z
+1
d
d
x 1
Pl (x) Pl0 (x) + l0 (l0 + 1)Pl0 (x)Pl (x)
dx
dx
2
y restando (3.26) y (3.27), se obtiene

0
+1
(l(l + 1) l (l + 1))
Pl (x)Pl0 (x) dx = 0 .
1
As, si l 6= l0 , se tiene
Z
+1
Pl (x)Pl0 (x) dx = 0 .
(3.28)
Usando la frmula de Rodrigues, se prueba que

Z
+1
Pl2 (x) dx =
65
2
.
2l + 1
(3.29)
Ejemplo 3.2 Obtener la solucin de la ecuacin de Laplace con simetra

azimutal en el interior de una esfera de radio r0 , que satisface la condicin
de contorno

+V
V
u (r0 , ) =
0< 2
<
2
Solucin: La solucin general de la ecuacin de Laplace para un problema

con simetra azimutal es de la forma
u (r, ) =

B1,l rl+1 + B2,l rl Pl (cos()) .
l=0
Como la solucin ha de ser regular en el origen, necesariamente B2,l = 0,
l = 1, 2, . . . y se puede escribir
u (r, ) =
Al Pl (cos()) .
l=0
Imponiendo la condicin de contorno

u (r0 , ) =
Al r0l Pl (cos()) ,
l=0
con lo que
2l + 1
Al =
2r0l
Z
V Pl (x) dx

V Pl (x) dx
Se tiene que si l es par, los polinomios de Legendre Pl (x) son pares y, por
tanto, slo van a ser distintos de cero los coecientes Al con l impar, que
vienen dados por
2l + 1
Al =
V
r0l
Pl (x) dx , l = 1, 3, . . . .
0
Para evaluar la integral

Z
Il =
Pl (x) dx , l = 1, 3 . . . ,
0
66
se puede usar la frmula de Rodrigues,

Z
I1 =
Z0 1
I3 =
Z0 1
I5 =
..
.

1 d
1
x2 1 dx = ,
2 dx
2
3
1 d
1
2
x
1
dx
=
,
23 3! dx3
8
5
1 d
1
2
x
1
dx =
,
5
5
2 5! dx
16
con lo que la solucin se expresar como
u (r, ) =
3V
7V
11V 5
rP1 (cos()) 3 r3 P3 (cos()) +
r P5 (cos()) + .
2r0
8r0
16r05
67
3.7. Ejercicios
1. (Mathematica) Demuestra que la funcin

=y 1
1
2
x + y2

,
satisface la ecuacin de Laplace. Dibuja las soluciones = 0, = 0,1,

= 0,3 y = 1 para x [2, 5].
2. Usa el mtodo de separacin de variables para obtener la solucin de
la ecuacin de Laplace, u(x, y), que satisface las condiciones
a) u(x, 0) = 0 si 0 < x < 2.

b) u(x, 1) = 0 si 0 < x < 2.
c) u(0, y) = 0 si 0 < y < 1.
d) u(2, y) = a sen(2y) si 0 < y < 1.
3. Resolved el problema
uxx + uyy = 0 , 0 < x < 1 , 0 < y < 2 ,

u(x, 0) = x2 , u(x, 2) = x + 2 ,
u(0, y) = y , u(1, y) = y + 1 .
4. Obtn la solucin de la ecuacin de Laplace, u(x, y), que satisface las

condiciones
a) u(x, 0) = x si 0 x 1.
b) u(x, 2) = 0 si 0 x 2.
c) u(0, y) = 0 si 0 y 1.
d) ux (1, y) = 0 si 0 y 1.
5. Determinar la temperatura en estado estacionario del sector circular
0 r 1, 0 4 , si la temperatura se mantiene a 0 en los bordes
rectos y a 10 grados en el borde curvo.
6. Suponed que la temperatura a lo largo de la circunferencia interior
de un anillo circular de radio r1 se mantiene a T (r1 , ) = 0, y en la
circunferencia exterior a T (r2 , ) = sen(). Calculad la temperatura en
el interior del anillo en estado estacionario.
68
Captulo 4
Mtodos Numricos para
problemas de valor inicial
4.1. Introduccin
Los mtodos analticos de integracin de ecuaciones diferenciales slo son
tiles para resolver una pequea parte de las ecuaciones diferenciales que
aparecen en la prctica. Este hecho justica, junto al avance de la capacidad de computacin, el inters prctico por los mtodos que se denominan
aproximados.
Los mtodos numricos son los mtodos aproximados de uso ms extendido en la resolucin de problemas reales cientcos y tcnicos. Se caracterizan
porque proporcionan una solucin aproximada dada mediante una tabla de
valores, y tienen la gran ventaja de basarse en procedimientos generales que
no dependen del tipo de ecuacin a resolver. No obstante, obtener resultados
con una precisin aceptable con estos mtodos exige tener que hacer un gran
nmero de clculos, para lo cual es necesario el uso del ordenador. Dedicamos este captulo a exponer una introduccin a los mtodos numricos para la
resolucin de problemas de valor inicial asociados a una ecuacin diferencial.
Recordemos que un problema de valores iniciales que consiste en
Dada una ecuacin diferencial obtener la funcin solucin y(t)

de la que se conoce su valor y el de sus derivadas en un punto
inicial t0 .
En caso de resolver analticamente el problema, las condiciones iniciales
son las que permiten determinar las n constantes de la solucin general y, de
69
esta forma, llegar a la expresin analtica de la solucin y(t) del problema

de valores iniciales. En cambio, si resolvemos mediante un mtodo numrico
obtenemos, para cada punto t que se considere, un valor aproximado de la
solucin evaluada en dicho punto.
En este captulo, presentamos mtodos numricos para obtener un valor
aproximado de la solucin y(t) del problema de valor inicial

y 0 = f (t, y),
y(t0 ) = y0 ,
(4.1)
con la hiptesis de que la funcin f es tal que el problema tiene solucin

nica en un intervalo que contiene a t0 .
En el caso de un problema de valor inicial asociado a una ecuacin diferencial de orden n, consideraramos su equivalencia con un sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden y, a ste, le aplicaramos los mtodos numricos
aqu expuestos generalizndolos para funciones vectoriales.
4.2. Mtodo del desarrollo en serie de Taylor

Partimos de la ecuacin diferencial (4.1), con el objetivo de obtener el
valor de la funcin y en el punto b, conocido el valor de y en el punto t0 .
Para ello, dividimos el intervalo [t0 , b] en subintervalos iguales, tomando ti =
t0
ti1 + h, i = 1, 2, . . . , n, h = b
n . Por lo tanto, tn = b.
El mtodo del desarrollo en serie de Taylor es un mtodo paso a paso en
el sentido de que, partiendo de y0 = y(t0 ), se avanza paso a paso para obtener
el valor de la solucin en distintos puntos. En el primer paso, se calcula un
valor aproximado de la solucin exacta en t1 = t0 + h, que llamaremos y1 .
En el segundo paso, se calcula un valor aproximado y2 de la solucin exacta
en t2 = t0 + 2h, etc. En cada paso, los clculos se llevan a cabo mediante la
misma frmula.
Suponiendo que la solucin, y = y(t), admite desarrollo en serie de Taylor
en un entorno del punto t = t0 , la solucin de la ecuacin diferencial en t1 se
puede escribir,
00
y(t1 ) = y(t0 + h) = y(t0 ) + y 0 (t0 )h + y (t0 )
hn
h2
+ + y n) (t0 ) + ,
2!
n!
donde los coecientes pueden ser calculados a partir de la ecuacin diferencial.

70
Tendremos
y(t0 ) = y0 ,
y (t0 , y0 ) = f (t0 , y0 ),

f
f dy
00
y (t0 , y0 ) =
+
= (ft + fy f )|(t0 ,y0 ) ,
t
y dt (t0 ,y0 )
0
000
y (t0 , y0 ) = (ft + fy f )0 |(t0 ,y0 ) =

(ft + fy f ) +
(ft + fy f )f
.
=
t
y
(t0 ,y0 )
De esta forma, sucesivamente, pueden obtenerse las derivadas de y en (t0 , y0 ).

Por lo tanto, si consideramos el desarrollo de Taylor hasta orden 3 en h,
obtenemos
1 2
h (ft + fy f )|(t0 ,y0 ) +
2!

ftt + 2fty f + fy ft + fyy f 2 + fy fy f (t0 ,y0 ) + O(h4 ) .
y(t1 ) = y0 + f (t0 , y0 )h +
+
1 3
h
3!
donde denotamos por O(h4 ) a los siguientes trminos del desarrollo que
sern proporcionales a potencias de h iguales o superiores a 4. En este caso,
podemos aproximar y(t1 ) por y1
1
y1 = y0 + f (t0 , y0 )h + h2 (ft + fy f )|(t0 ,y0 ) +
2

1 3
+
h ftt + 2fty f + fy ft + fyy f 2 + fy fy f (t0 ,y0 ) .
3!
(4.2)
Una vez obtenido y1 , calculamos y2 sustituyendo en la expresin (4.2), t0

por t1 e y0 por el valor y1 que hemos obtenido. El mtodo iterativo, consiste
en seguir este proceso obtenindose la n-sima aproximacin,
1
yn = yn1 + f (tn1 , yn1 )h + h2 (ft + fy f )|(tn1 ,yn1 ) +
2

1 3
+
h (ftt + 2fty f + fy ft + fyy f 2 + +fy fy f ) (tn1 ,yn1 ) .
3!
Ejemplo 4.1 Consideremos el problema de valor inicial

y 0 = y t2 + 1 , 0 t 2 , y(0) = 0,5 .
Este problema tiene como solucin analtica

1
y(t) = 1 et + 2t + t2 .
2
71
(4.3)
Construiremos los mtodos de Taylor de orden 1 y orden 3, para este problema.

El mtodo de Taylor de orden 1 es
yi+1 = yi + hy 0 (ti ) = yi + hf (ti , yi ) .
Para el problema (4.3),

yi+1 = (1 + h)yi ht2i + h .
El mtodo de Taylor de orden 3 es de la forma

1
1
yi+1 = yi + hy 0 (ti ) + h2 y 00 (ti ) + h3 y 000 (ti ) .
2
6
Para el problema (4.3), se tiene

y 0 = y t2 + 1 ,
y 00 = y t2 2t + 1
y 000 = y t2 2t 1 ,
y, por tanto, el mtodo de Taylor de orden 3 es

1
1

yi+1 = yi + h yi t2i + 1 + h2 yi t2i 2ti + 1 + h3 yi t2i 2ti 1 .
2
6
Como puede observarse, el proceso a seguir en el mtodo del desarrollo

de Taylor es, en general, costoso desde el punto de vista de los clculos que
hay que realizar. Puede resultar interesante su aplicacin cuando la funcin
f (t, y) sea algebraica, en cuyo caso las derivadas sucesivas se calcularn fcilmente y se anularn a partir de cierto trmino. En resumen, este mtodo
permite aumentar indenidamente la precisin tomando muchos trminos
del desarrollo de Taylor, siempre a costa de aumentar tambin el esfuerzo
computacional.
4.3. Mtodo de Euler

El mtodo de Euler es el ms simple de los mtodos numricos de resolucin de ecuaciones diferenciales. No es muy utilizado debido a que el error
72
Figura 4.1: Mtodo de Euler.

que se comete al aplicarlo, crece considerablemente con el nmero de iteraciones. El mtodo de Euler es un caso particular del mtodo del desarrollo
en serie de Taylor, donde nos quedamos en el primer orden de h,
y(t0 + h) y(t0 ) + hy 0 (t0 ).
A partir de la ecuacin diferencial y 0 (t0 ) = f (t0 , y0 ), obtenemos

y1 = y0 + hf (t0 , y0 ) .
Anlogamente, utilizando y1 como condicin inicial, tenemos en el segundo paso,

y2 = y1 + hf (t1 , y1 ),
y, en general,
y (t0 ) = y0 .
yi+1 = yi + hf (t0 + ih, yi ) ,
i = 1, 2, . . .
Geomtricamente, este mtodo consiste en realizar una aproximacin de

la curva y(t) mediante un polgono cuyo primer lado es tangente a la curva
en t0 (vase la Fig. 4.1).
73
El error que se comete en la primera iteracin es,

1 = | y(t1 ) y1 |=| y(t1 ) y0 hf (t0 , y0 ) |=
1
= | y(t0 ) + hy 0 (t0 ) + h2 y 00 (t0 ) + y0 hf (t0 , y0 ) |=
2
= O(h2 ) .
A este error se le llama error local o error de truncamiento del mtodo.

Lgicamente, el error aumentar a medida que aumente el nmero de
iteraciones. El valor prctico de este mtodo es limitado aunque resulta til
para obtener al menos una primera aproximacin de la solucin, para un
valor de h sucientemente pequeo.
Ejemplo 4.2 Dado el problema de valor inicial y0 = y t, con la condicin

y(0) = y0 = 1,5, cuya solucin analtica es
1
y = 1 + et + t .
2
Vamos a calcular, mediante el mtodo de Euler, una aproximacin a y(1,5).

Tomamos h = 0,25 y realizamos los clculos, con un redondeo de cuatro
decimales, que guran en la siguiente tabla
i
0
1
2
3
4
5
6
ti
0
0.25
0.50
0.75
1.00
1.25
1.50
yi
1.5000
1.8750
2.2812
2.7265
3.2206
3.7758
4.4072
y (ti )
1.5000
1.8920
2.3244
2.8085
3.3591
3.9952
4.7408
|y (ti ) yi |
0.0000
0.0170
0.0432
0.0820
0.1385
0.2194
0.3336
Al nal, se tiene que y(1,5) 4,4072 con un error de 0,3336. Como ya

hemos comentado, el error va aumentado a medida que aumenta el nmero
de iteraciones.
Para el mtodo de Euler, el siguiente teorema nos da una cota para el
error global que se comete.
Teorema 4.1 Si y(t) es es la solucin del problema del valor inicial

y 0 = f (t, y) , a t b , y(a) = y0 ,
74
y llamamos y0 , y1 , . . . , yn las aproximaciones generadas con el mtodo de

Euler con paso h. Supongamos que f es continua para t [a, b] e y ]
, +[ y que existen constantes L y M tales que

f
(t, y) L , |y 00 | M .

y
Entonces, para i = 0, 1, 2, . . . n, se cumple

|y (ti ) yi |

hM L(ti a)
e
1 .
2L
Hemos de resaltar que el error local o de truncamiento del mtodo de

Euler es O (h2 ) mientras que el error global es O (h). Esta reduccin del error
local al error global en un grado de h es tpica de las tcnicas numricas para
problemas de valor inicial.
4.4. Mtodos de Runge-Kutta

Como ya hemos comentado, el mtodo del desarrollo en serie de Taylor es
computacionalmente costoso debido, sobre todo, a la complicacin creciente
de las derivadas de f . Los mtodos de Runge evitan este clculo mediante la
evaluacin de f en uno o varios puntos auxiliares, elegidos apropiadamente,
de forma que el desarrollo en serie que se obtiene se ajuste al desarrollo de
Taylor con una aproximacin mejor que la del mtodo de Euler.
Veamos cmo es posible desarrollar mtodos de Runge-Kutta de orden 2.
Utilizando el desarrollo de Taylor, tenemos
h3
h2 00
y (ti ) + y 000 ()
2
3!
2
h
h3
= y (ti ) + hf (ti , y (ti )) + f 0 (ti , y (ti )) + y 000 ()
2
3!

h2 f
f
= y (ti ) + hf (ti , y (ti )) +
(ti , y (ti )) +
(ti , y (ti )) f (ti , y (ti ))
2 t
y
h3
+ y 000 () .
(4.4)
3!
y (ti+1 ) = y (ti ) + hy 0 (ti ) +
Por otra parte, se puede buscar un mtodo de la forma

y (ti+1 ) = y (ti ) + ha1 f (ti + , y (ti ) + ) ,
75
que tenga el mismo error de truncamiento que el mtodo de Taylor (4.4).

Como
a1 f (ti + , y (ti ) + ) a1 f (ti , y (ti ))+a1
f
f
(ti , y (ti ))+a1
(ti , y (ti )) ,
t
y
para tener el mismo error de truncamiento se ha de cumplir

1 = a1 ,
h
h
= a1 ,
f (ti , y (ti )) = a1 ,
2
2
o sea,
a1 = 1 =
h
h
, = f (ti , y (ti )) .
2
2
Obtenemos de esta forma el mtodo del punto medio

y0 = y (t0 ) ,
yi+1

h
h
= yi + hf ti + , yi + f (ti , yi ) ,
2
2
que tiene un error de truncamiento O (h3 ) y un error global O (h2 ).

Otra posible eleccin del mtodo numrico es
yi+1 = yi + h (a1 f (ti , yi ) + a2 f (ti + , y (ti ) + )) .
El parmetro adicional que se introduce permite la posibilidad de construir

muchos mtodos de Runge-Kutta. Tomando a1 = a2 = 21 , = h, =
hf (ti , yi ), se obtiene el mtodo de Euler modicado
y0 = y (t0 ) ,
h
yi+1 = yi + (f (ti , yi ) + f (ti + h, yi + hf (ti , yi ))) ,
2
que tambin tiene un error de truncamiento O (h3 ) y un error global O (h2 ).

Tomando a1 = 41 , a2 = 43 y = 23 h y = 23 hf (ti , yi ), se obtiene el mtodo
de Heun
y0 = y (t0 ) ,

h
2
2
yi+1 = yi +
f (ti , yi ) + 3f ti + h, yi + hf (ti , yi )
,
4
3
3
que tiene un error de truncamiento O (h3 ) y un error global O (h2 ).

76
Se pueden obtener mtodos de Runge-Kutta de orden superior de una

forma anloga a la desarrollada para los mtodos de orden 2. Uno de los mtodos de Runge-Kutta de orden 4 ms utilizados hace uso de las cantidades,
k1i
k2i
k3i
k4i
=
=
=
=
hf (ti , yi ) ,
hf (ti + h/2, yi + k1i /2) ,
hf (ti + h/2, yi + k2i /2) ,
hf (ti + h, yi + k3i ) ,
y se basa en la sucesin recurrente construida a partir de la relacin,

y(t0 ) = y0 ,
yi+1 = yi +
1
(k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) ,
6
Puede demostrarse, mediante el mismo razonamiento que el seguido para

los algoritmos anteriores, que el error de truncamiento es O (h5 ) y el error
global del mtodo es O (h4 ).
4.5. Mtodos multipaso

Los mtodos de Euler y de Runge-Kutta que se han expuesto son mtodos de un paso. Esto es, para calcular la aproximacin yi+1 de y (ti+1 ), hacen
uso slamente de la aproximacin yi . Se puede mejorar el funcionamiento de
los mtodos si al calcular la aproximacin yi+1 , se involucran otras aproximaciones, yi , yi1 , . . . , yik , calculadas previamente. Los mtodos que hacen
uso de estas aproximaciones se llaman mtodos multipaso.
Partimos del problema de valor inicial
dy
= f (t, y) , t0 t tn .
dt
(4.5)
Integrando en el intervalo [ti , ti+1 ], tenemos

Z
ti+1
y (ti+1 ) y (ti ) =
f (t, y(t)) dt .
(4.6)
ti
Antes de seguir con la construccin de los mtodos multipaso, veamos el

concepto de polinomio interpolador.
77
4.5.1. Polinomio interpolador

Supongamos conocidos los valores de una funcin f (t) en k + 1 puntos
distintos t0 , t1 , . . . tk , que supondremos ordenados de menor a mayor.
Nuestro problema es obtener una funcin que aproxime el valor de f (t) en
un punto arbitrario t [t0 , tk ]. Para resolverlo, construiremos un polinomio
Lk (t) de grado menor o igual que k que cumpla que
Lk (ti ) = f (ti ) = fi , i = 0, 1, . . . , k,
A Lk (t) se le denomina polinomio interpolador de la funcin f (t) en los puntos

t0 , t1 , . . . , tk que, a su vez, se llaman nodos de interpolacin de la funcin
f (t).
Una posible forma de resolver el problema sera el plantear un polinomio
de grado k
Pk (t) = a0 + a1 t + a2 t2 + . . . + ak tn ,
con coecientes ai , i = 0, 1, . . . , k, indeterminados tal que Pk (ti ) = fi i =

0, 1, . . . , k . Esto signica que obtener el polinomio interpolador es equivalente a resolver el sistema de ecuaciones
a0 + a1 t0 + . . . + ak tk0 = f0 ,
a0 + a1 t1 + . . . + ak tk1 = f1 ,
..
.
a0 + a1 tk + . . . + ak tkk = fk .
Esta forma de afrontar el problema es, desde el punto de vista prctico, poco
operativa.
El siguiente resultado proporciona una forma explcita del polinomio interpolador buscado.
Teorema 4.2 (Polinomio interpolador de Lagrange) Dado el conjunto de puntos (t0 , f0 ) , (t1 , f1 ) , . . . (tk , fk ), se considera el polinomio
Lk (t) =
k
X
Pk,i (t) fi
i=0
donde
Pk,i (t) =
(t t0 ) (t t1 ) (t ti1 ) (t ti+1 ) (t tk )
,
(ti t0 ) (ti t1 ) (ti ti1 ) (ti ti+1 ) (ti tk )
78
con i = 0, 1, . . . , k. Este polinomio es un polinomio interpolador para la

funcin f (t).
Demostracin.
En primer lugar, el polinomio Lk (t) tiene grado menor o igual que k puesto que es combinacin lineal de los polinomios Pk,i (t), y stos tienen grado
menor o igual que k. Por otra parte, observemos que
Pk,i (tl ) =
k
Y
tl tj
j=0
ti tj

=
1 si l = i
,
0 si l 6= i
j6=i
de donde
Lk (ti ) = Pk,i (ti ) fi = fi , i = 0, 1, . . . , n.
El polinomio obtenido en el Teorema 4.2 se conoce con el nombre de

polinomio interpolador de Lagrange.
Una vez visto el concepto de polinomio interpolador, seguiremos con
el desarrollo de los mtodos multipaso para el problema (4.6). Supongamos que conocemos las aproximaciones a la solucin del problema (4.5),
yjk , yjk+1 , . . . , yj correspondientes a los tiempos tjk , tjk+1 , . . . , tj , y construimos el polinomio interpolador que pasa por los puntos (tjk , f (tjk , yjk )),
(tjk+1 , f (tjk+1 , yjk+1 )), . . ., (tj , f (tj , yj )),
Lk (t) =
k
X
Pk,jl (t)f (tjl , yjl ) .
l=0
A continuacin, se sustituye el problema (4.6) por la aproximacin

Z
ti+1
yi+1 = yi +
Lk (t) dt = yi +
k
X
ti
Pk,jl (t) dt .
f (tjl , yjl )
l=0
Llamando
ti+1
ti
ti+1
k,l =
Pk,jl (t) dt ,
ti
se obtienen los mtodos multipaso o mtodos de Adams

yi+1 = yi +
k
X
k,l f (tjl , yjl ) .
l=0
79
(4.7)
Ejemplo 4.3 Supongamos que se conocen las aproximaciones yi , yi1 de un

problema de la forma (4.5). Si construimos el polinomio interpolador que
pasa por (ti1 , f (ti1 , yi1 )), y (ti , f (ti , yi )),
L1 (t) =
t ti1
t ti
f (ti1 , yi1 ) +
f (ti , yi ) ,
ti1 ti
ti ti1
queda el mtodo numrico

yi+1
Z
Z
f (ti1 , yi1 ) ti+1
f (ti , yi ) ti+1
= yi +
(t ti ) dt +
(t ti1 ) dt
ti1 ti
ti ti1 ti
ti

f (ti1 , yi1 )
f (ti , yi )
= yi +
(ti+1 ti )2 +
(ti+1 ti1 )2 (ti ti1 )2 .
2 (ti1 ti )
2 (ti ti1 )
Si los instantes tj estn igualmente espaciados, con un paso temporal h,

se tiene el mtodo,
yi+1 = yi +
h
(3f (ti , yi ) f (ti1 , yi1 )) .
2
Se distinguirn dos tipos de mtodos, los mtodos explcitos, que son aquellos que para el clculo de yi+1 slo hacen uso de f (ti , yi ) as como de la funcin f valorada en la solucin correspondiente a instantes anteriores, Los mtodos multipaso explcitos se llaman tambin mtodos de Adams-bashforth.
Algunos de estos mtodos son:
Mtodo de Adams-bashforth de tres pasos

y0 = 0 , y1 = 1 , y2 = 2 ,
h
yi+1 = yi +
(23f (ti , yi ) 16f (ti1 , yi1 ) + 5f (ti2 , yi2 ))
12
que tiene un error local O (h4 ).
Mtodo de Adams-bashforth de cuatro pasos

y0 = 0 , y1 = 1 , y2 = 2 , y3 = 3 ,
h
(55f (ti , yi ) 59f (ti1 , yi1 ) + 37f (ti2 , yi2 )
yi+1 = yi +
24
9f (ti3 , yi3 )) .
80

Los mtodos implcitos para el clculo de yi+1 hacen uso de f (ti+1 , yi+1 ).
Veamos un ejemplo.
Ejemplo 4.4 Supongamos que se conocen las aproximaciones yi , yi+1 de un

problema de la forma (4.5). Si construimos el polinomio interpolador que
pasa por (ti , f (ti , yi )), y (ti+1 , f (ti+1 , yi+1 )),
L1 (t) =
t ti+1
t ti
f (ti , yi ) +
f (ti+1 , yi+1 ) ,
ti ti+1
ti+1 ti
queda el mtodo numrico

yi+1 = yi +
ti+1 ti
(f (ti , yi ) + f (ti+1 , yi+1 )) .
2
A los mtodos multipaso implcitos se les llama mtodos de AdamsMoulton. Algunos de estos mtodos son los siguientes:
Mtodo de Adams-Moulton de tres pasos
y0 = 0 , y1 = 1 , y2 = 2 ,
h
(9f (ti+1 , yi+1 ) + 19f (ti , yi ) 5f (ti1 , yi1 ) + f (ti2 , yi2 ))
yi+1 = yi +
24
Mtodo de Adams-Moulton de cuatro pasos
y0 = 0 , y1 = 1 , y2 = 2 , y3 = 3 ,
h
yi+1 = yi +
(251f (ti+1 , yi+1 ) + 646f (ti , yi ) 246f (ti1 , yi1 )
720
+106f (ti2 , yi2 ) 19f (ti3 , yi3 )) .

En la prctica, los mtodos multipaso implcitos no se usan en solitario,
ms bien se utilizan para mejorar las aproximaciones obtenidas por los mtodos explcitos. La combinacin de una tcnica explcita con una implcita
se llama mtodo de prediccin y correccin o mtodo predictor-corrector.
81
4.6. Ecuaciones rgidas

Los mtodos numricos para la aproximacin de la solucin de problemas
de valores iniciales tienen frmulas de error que incluyen una derivada de
orden superior de la solucin de la ecuacin diferencial. Si la derivada de
la solucin se puede acotar por una constante, entonces el error del mtodo
numrico se puede mantener bajo control. Hay ciertos problemas en los que
el valor de la derivada se hace grande y el error del mtodo puede dominar
los cclulos a medida que crece el nmero de iteraciones. A este tipo de
problemas se les llama problemas rgidos.
Ejemplo 4.5 Consideremos el problema de valores iniciales

1
4
sen(t) , u1 (0) = ,
3
3
1
2
= 24u1 52u2 9 cos(t) + sen(t) , u2 (0) = .
3
3
u01 = 9u1 + 24u2 + 5 cos(t)

u02
La solucin analtica del problema es

1
cos(t) ,
3
1
u2 (t) = e3t + 2e39t cos(t) ,
3
u1 (t) = 2e3t e39t +
Si se usa un mtodo de Runge-Kutta de 4 pasos para calcular la solucin

del problema obtenemos. por ejemplo, los resultados para u1 (t) de la siguiente
tabla
t
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
u1 (t)
1.793061
1.423901
1.131575
0.909409
0.738788
u1i (h = 0,05) u1i (h = 0,1)
1.712219
1.414070
1.130523
0.909276
0.738751
-2.645169
-18.45158
-87.47221
-934.0722
-1760.016
4.6.1. Estabilidad lineal

En el ejemplo anterior hemos visto que un mtodo numrico puede tener
un comportamiento divergente u oscilante cuando el nmero de iteraciones
tiende a innito. Por ello, va a ser interesante tratar de caracterizar en qu
condiciones un mtodo dado se hace inestable.
82
Supongamos que se est interesado en utilizar un mtodo numrico para

estudiar la ecuacin
dy
= y , y (t0 ) = y0 ,
dt
donde es una constante negativa. La solucin analtica del problema es

y = y0 et ,
que satisface y 0 cuando t . Si utilizamos el mtodo de Euler

yi+1 = yi + hyi ,
se tiene la ecuacin en diferencias

yi+1 (1 + h)yi = 0 .
(4.8)
Si probamos soluciones de la forma yi = ri , tenemos

ri+1 (1 + h)ri = 0 ,
que da lugar a la ecuacin caracterstica

r (1 + h) = 0 .
La solucin de la ecuacin (4.8) es

yi = (1 + h)i y0 .
Para que el mtodo numrico sea estable se ha de satisfacer

|1 + h| < 1 ,
o sea,
h<
2
.
||
Si ahora repetimos el anlisis utilizando el mtodo de Euler hacia atrs

yi+1 = yi + hyi+1 ,
se tiene la ecuacin en diferencias

(1 h)yi+1 yi = 0 .
La ecuacin caracterstica es
(1 h)r 1 = 0 ,
83
(4.9)
y la solucin de la ecuacin (4.9) es

yi =
1
1 h
i
y0 .
Para que el mtodo numrico sea estable, se ha de cumplir

1

1 h < 1 |1 + ||h| > 1 ,
lo cual se satisface para cualquier valor de h.

Este tipo de anlisis se puede repetir para los mtodos de Runge-Kutta y
para los mtodos multipaso. As, los mtodos de Runge-Kutta y los mtodos
mutipaso explcitos tienen problemas para aproximar ecuaciones diferenciales
rgidas para ciertos valores de h. En la prctica para este tipo de ecuaciones
se utilizan los mtodos multipaso implcitos. La ecuacin en diferencias que
se obtiene con estos mtodos para yi+1 se puede resolver de forma sencilla
para problemas lineales. En las ecuaciones diferenciales no lineales, para la
obtencin de yi+1 se utilizan tcnicas numricas que permiten la resolucin de
ecuaciones algebraicas no lineales, como el mtodo del punto jo o el mtodo
de Newton.
4.6.2. Mtodos implcitos hacia atrs

Dada una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden, de la forma
dy
= f (t, y(t)) ,
dt
un mtodo en diferencias hacia atrs (Backward) general de m pasos para

la resolucin de esta ecuacin, consiste en una ecuacin en diferencias de la
forma
yi+1 + 1 yi + 2 yi1 + + m yi+1m = h0 f (ti+1 , yi+1 ) ,
(4.10)
donde 0 > 0, y 1 , . . . , m se eligen de forma que se minimice el error de
truncamiento. En la Tabla 4.1 se muestran posibles elecciones de los parmetros del mtodo en diferencias hacia atrs para distintos valores de m.
Con esta eleccin de los parmetros, los mtodos Backward obtenidos
son estables. Los mtodos hacia atrs son mtodos implcitos, y su utilizacin para la integracin de un sistema de ecuaciones diferenciales implica la
necesidad de resolver un sistema de ecuaciones lineales en cada paso de integracin, pero es imposible construir un mtodo explcito que funcione bien
para el tratamiento de problemas con rigidez.
84
Tabla 4.1: Coecientes del los mtodos hacia atrs

m
1
2
3
4
2
3
6
11
12
25
34
18
11
48
25
1
3
9
11
36
25
2
11
16
25
3
25
-1
4.7. Ejercicios
1. Mediante el mtodo de Euler:
a ) Hallar y(0,4) si
yx
,
y+x
para la condicin inicial y(0) = 1, y el paso h = 0,1 .
y0 =
b ) Hallar y(0,4) si y0 = x + y, para la condicin inicial y(0) = 1, y el

paso h = 0,1 .
2. Un proyectil de masa m = 0,11 kg que ha sido disparado verticalmente
hacia arriba con una velocidad inicial de v(0) = 8 m/s se ve frenado por
l accin de la fuerza de la gravedad Fg = mg y la resistencia del aire
Fr = kv |v|, donde g = 9,8 m/s2 , y k = 0,002 kg/m. La ecuacin
diferencial del movimiento es
mv 0 = mg kv |v| .
Utilizando el mtodo de Euler, determina la velocidad del cuerpo a

los 0,1, 0,2, . . . , 1,0 s. Determina, con la precisin de una dcima de
segundo el instante en el que el cuerpo se detiene.
3. Mediante los mtodos de Runge y de Runge-Kutta de dos pasos, hallar
el valor aproximado y(0,6), de la funcin y denida mediante la ecuacin
diferencial y 0 = x2 + y 2 , con el valor inicial y(0) = 0 y el paso h = 0,2 .
Solucin: Runge: y(0,4) 0,072, Runge-Kutta 2 pasos y(0,4) 0,076.
4. Mediante el mtodo de Runge-Kutta 4 pasos:
a ) Hallar y(2) si x2 y0 xy = 1 para la condicin inicial y(1) = 0, y el

paso h = 0,2. Obtener la solucin analtica exacta de la ecuacin
diferencial y comparar los resultados.
85
Solucin: y(2) 0,752. La solucin exacta se obtiene a partir de
x2 1
.
2x
b ) Hallar y(1) si 4y0 = y2 + 4x2 para la condicin inicial y(0) = 1,
y el paso h = 0,1.
Solucin: y(1) 0,495.
la funcin y(x) =
5. Aprovechando las tres primeras iteraciones realizadas, mediante RungeKutta 4 pasos, obtener las mismas aproximaciones buscadas en los apartados (a) y (b) del problema anterior, aplicando el mtodo de Adams
m = 3. Comparar los resultados.
86
Captulo 5
Mtodos Numricos para
problemas de contorno
En este captulo mostraremos distintos mtodos numricos para la aproximacin de problemas de contorno. Mientras que en los problemas de valores
iniciales las condiciones que determinan la solucin del problema se imponen
en un mismo punto (condiciones iniciales), en los problemas de contorno las
condiciones se imponen en puntos separados.
Por ejemplo, para una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden,
un problema de contorno es un problema de la forma
y 00 = f (x, y, y 0 ) , a x b ,
con las condiciones

y(a) = , y(b) = .
Para obtener soluciones aproximadas de este tipo de problemas veremos

esencialmente dos enfoques, uno basado en aproximar las derivadas de las
funciones mediante diferencias nitas y, otro enfoque, basado en una reformulacin integral del problema.
5.1. Diferencias nitas

Supongamos que se quiere obtener una solucin aproximada de un problema de la forma
y 00 = p(x)y 0 + q(x)y + r(x) , a x b , y(a) = , y(b) = .
87
El primer paso consistir en dividir el intervalo [a, b] en N +1 subintervalos

del mismo tamao cuyos extremos son los nodos
xi = a + ix , i = 0, 1, . . . , N + 1 ,
siendo x = (b a)/(N + 1).

En los nodos interiores se ha de cumplir
y 00 (xi ) = p (xi ) y 0 (xi ) + q (xi ) y (xi ) + r (xi ) ,
(5.1)
con i = 1, 2, . . . N .
Se han de obtener aproximaciones de los valores y 0 (xi ) e y 00 (xi ). Para ello,
se hace uso del desarrollo de Taylor

x2 00
x3 000
y (xi+1 ) = y (xi + x) = y (xi )+xy (xi )+
y (xi )+
y (xi )+O x4 .
2
6
0
Adems

x3 000
x2 00
y (xi )
y (xi )+O x4 .
y (xi1 ) = y (xi x) = y (xi )xy (xi )+
2
6
0
De estas ecuaciones se puede despejar

y 00 (xi ) =

1
(y (xi1 ) 2y (xi ) + y (xi+1 )) + O x2 ,
2
x
(5.2)

1
(y (xi+1 ) y (xi1 )) + O x2 .
2x
(5.3)
y
y 0 (xi ) =
Sustituyento las aproximaciones (5.3) y (5.2) en (5.1) obtenemos en los

nodos i = 1, . . . , N , las ecuaciones
yi1 2yi + yi+1
yi+1 yi1
=
p
(x
)
+ q (xi ) yi + r (xi ) .
i
x2
2x
(5.4)
Este sistema de ecuaciones se completa con las condiciones de contorno

y0 = , yN +1 = .
Las ecuaciones (5.4) se pueden expresar en forma matricial de la forma

Ay = b ,
88
(5.5)
donde A es la matriz tridiagonal

0
0
2 + x2 q (x1 ) 1 + x
2 p (x1 )
1 x p (x2 ) 2 + x2 q (x2 ) 1 + x p (x2 )
2
2
..
..
.
.
0
0
A=
.
.
.
.
.
..
..
.
.
.
.
.
.
.
..
..
.
1 + x
2 p (xN 1 )
x
0
1 2 p (xN )
2 + x2 q (xN )
y los vectores
y1
y2
y = ...
yN 1
yN

p (x1 )
x2 r (x1 ) + 1 + x
2
x2 r (x2 )
..
.
, b=
.
x r (xN 1 )

x
2
x r (xN ) + 1 2 p (xN )
5.2. Diferencias nitas para problemas elpticos

Como ejemplo de problema elptico vamos a considerar el problema de
contorno asociado a la ecuacin de Poisson
2u 2u
+
= f , (x, y) [0, l1 ] [0, l2 ] ,
x2 y 2
u(x, y) = 0 , para x = 0; x = l1 ; y = 0; x = l2 .
(5.6)
(5.7)
El primer paso que realizaremos consistir en discretizar el rectngulo

[0, l1 ] [0, l2 ] mediante un conjunto de nodos igualmente espaciados, como se
muestra en la Figura 5.1
xi = ix ,
yj = jy ,
i = 0, 1, 2, . . . , N + 1 ,
j = 0, 1, 2, . . . , M + 1 .
Utilizando una aproximacin similar a la de (5.2), para las derivadas

segundas, se tiene que
2u
ui1j 2uij + ui+1j
(ui , uj )
,
2
x
x2
2u
uij1 2uij + uij+1
(ui , uj )
,
2
y
y 2
89
Figura 5.1: Mallado para un problema 2D rectangular.

donde uij = u (xi , yj ). De este modo, se tiene que la ecuacin (5.6) se puede
aproximar de la forma
1
1
(u
2u
+
u
)
+
(uij1 2uij + uij+1 ) = fij .
i1j
ij
i+1j
x2
y 2
(5.8)
Para poder escribir las ecuaciones resultantes para i = 1, . . . , N , j =

1, . . . , M , se han de ordenar los nodos del mallado de algn modo. Una
posibilidad es utilizar el orden dado por
l = i + N (j 1) .
Cuando se escriben las ecuaciones para i = 1, . . . , N , j = 1, . . . , M , y se

tienen en cuenta las condicones de contorno (5.7), se obtiene un sistema de
ecuaciones de la forma
Au = f ,
donde A tiene una estructura en banda similar a la de la Figura 5.2.
5.3. Diferencias nitas para problemas parablicos

Como ejemplo de problema de contorno parablico consideraremos la
ecuacin del calor o ecuacin de la difusin dependiente del tiempo que con90
Figura 5.2: Matriz asociada a la ecuacin de Poisson.

sideraremos tiene la forma
2u
u
= 2 .
t
x
(5.9)
Supondremos que se satisfacen unas condiciones de contorno en los extremos

de dominio y que la distribucin espacial de la u en el instante inicial es
conocida.
El primer paso para obtener una aproximacin numrica para resolver
esta ecuacin es discretizar el tiempo y el espacio en intervalos igualment
espaciados, t = nt, n = 0, 1, 2, . . ., y x = x0 + ix, i = 0, 1, . . . , Nx + 1.
Se toma una aproximacin para la derivada temporal de la forma
u(x, t + t) u(x, t)
u
+ O (t) .
t
t
Para la derivada espacial se toma

2u
u(x x, t) 2u(x, t) + u(x + x, t)
+ O x2 .
2
2
x
x
Se suele utilizar la notacin u (nt, x0 + ix) = uni , y se escribe la aproximacin de la ecuacin (5.9) como
uni1 2uni + uni+1
un+1
uni
i
=
,
t
x2
91
o sea,

un+1
= uni + r uni1 2uni + uni+1 ,
i
r=
t
.
x2
El mtodo obtenido es un mtodo explcito, ya que los valores de un+1

se
i
n
pueden calcular directamente sabiendo los valores de ui .
Para garantizar la estabilidad del esquema explcito, se puede ver que es
necesario que se cumpla la condicin
0<
t
< 0,5 ,
x2
que se conoce como la condicin de Courant, y que limita la longitud del

paso temporal que es necesario elegir una vez se ha elegido un paso espacial.
Para evitar problemas de estabilidad, se puede evaluar la derivada segunda espacial en el instante (n + 1)t, en vez de hacerlo en el instante nt,
obteniendo de este modo la aproximacin
un+1 2un+1
+ un+1
un+1
uni
i
i+1
i
= i1
,
t
x2
o sea,
n+1
n
run+1
run+1
i1 + (1 + 2r)ui
i+1 = ui ,
que es un mtodo implcito, ya que si hacemos variar i = 1, . . . , Nx , para

cada paso de tiempo, se ha de resolver un sistema de ecuaciones de la forma
(1 + 2r)
r
r
(1
+
2r) r
un+1
1
.
..
r (1 + 2r)
r
r
(1 + 2r)
un+1
Nx
un1 + run+1
0
.
.
.
unNx + run+1
Nx +1
Otro mtodo que se puede obtener que no tiene problemas de estabilidad y

es ms preciso que el mtodo implcito, es el mtodo de Crank-Nicolson, que
viene dado por la ecuacin
un+1
uni
i
=
t
2
n+1
+ un+1
uni1 2uni + uni+1 un+1
i1 2ui
i+1
+
2
2
x
x
92

.
5.4. Diferencias nitas para problemas hiperblicos

Como ejemplo de un problema de contorno hiperblico consideraremos la
ecuacin de ondas, o sea, un problema de la forma
c2
2u
2u
=
, 0 x l, t 0 ,
x2
t2
(5.10)

u(0, t) = u(l, t) = 0 ,

u(x, 0) = f (x),
u
(x, 0) = g(x), 0 x l .
t
Si el mallado espacial viene dado por los nodos 0 = x0 , x1 , . . . xNx +1 = l,

podemos utilizar las aproximaciones
uni1 2uni + uni+1
2u
(x
,
t
)
,
i
n
x2
x2
un1
2uni + un+1
2u
i
i
(x
,
t
)
,
i
n
t2
t2
se llega a una aproximacin de le ecuacin (5.10) de la forma

n
2 ui1
2uni + uni+1
un1
2uni + un+1
i
i
=
,
2
2
x
t

un+1
i
2uni

c2 t2
c2 t2
n
n
1
+ ui1 + ui+1
uin1 .
x2
x2
para i = 1, . . . Nx .
Los valores para n = 0 se obtienen de la condicin inicial, pero tambin
son necesarios los valores para n = 1. Una posibilidad consiste en usar la
condicin
u
(x, 0) = g(x), 0 x l ,
t
93
sustituyendo
o sea,
u
u1 u0i
(x, 0) i
= g (xi ) ,
t
t
u1i = u0i + tg (xi ) , i = 1, . . . N .
Una aproximacin de mayor orden se puede obtener si se tiene en cuenta

que

(t)2 2 u
u
3
u (xi , t1 ) = u (xi , 0) + t (xi , 0) +
(x
,
0)
+
O
t
.
i
t
2 t2
Si existe f 00 , podemos usar la ecuacin de ondas y escribir

2
2u
2 u
(x
,
0)
=
c
(xi , 0) = c2 f 00 (xi ) ,
i
2
2
t
x
con lo que se tiene

u1i
u0i
c2 (t)2 00
+ tg (xi ) +
f (xi ) .
2
5.5. Ecuacin de conveccin-difusin

Supongamos ahora, que se quiere resolver un problema estacionario de la
forma
au00 + bu0 = 0 , 0 < x < l ,
u(0) = 0 , u(l) = 1 .
Para obtener la solucin analtica de este problema introducimos u0 = y

con lo que queda la ecuacin
b
y0 = y ,
a
con lo que

y = K exp
y, por tanto,

u = K1 exp
b
x
a

,

b
x + K2 .
a
94
Imponiendo las condiciones de contorno se tiene

u(x) =
1 eRlx
,
1 eR
(5.11)
donde R es el nmero de Pclet, denido como

R=
bl
.
a
Para obtener una aproximacin por diferencias nitas, primero obtenemos

una aproximacin O (x2 ) de u0 (x),
u0 (x)

u(x + x) u(x x)
+ O x2 .
2x
(5.12)
Utilizando (5.12) y una aproximacin del mismo orden para la derivada

segunda, se tiene la relacin
b
ui+1 ui1
ui+1 2ui + ui1
a
=0,
2x
x2
que, deniendo
c=
(5.13)
Rx
,
2l
se reescribe como
(1 c)ui+1 + 2ui (1 + c)ui1 = 0 .
(5.14)
sta es una ecuacin en diferencias que se suele resolver probando una

solucin de la forma ui = ri ,
(1 c)ri+1 + 2ri (1 + c)ri1 = 0 ,
esto es,

ri1 (1 c)r2 + 2r (1 c) = 0 ,
luego r tendr que cumplir que

(1 c)r2 2r + (1 + c) = 0 .
Las soluciones de esta ecuacin son

r1 = 1 ,
r2 =
95
1+c
.
1c
La solucin general de la (5.14) ser de la forma

ui = +
1+c
1c
i
,
como u0 = 0, = y como un+1 = 1, se cumplir

=
1
,
1 r2n+1
ui =
1 r2i
.
1 r2n+1
as, la solucin es de la forma
Cuando c > 1, x > 2lR entonces r2 < 0, y la solucin ui oscila. Esto contrasta con el comportamiento de la solucin analtica (5.11), que es creciente.
Para resolver este problema hay que utilizar esquemas de primer orden,
que tengan en cuenta el signo de la velocidad b. Si b > 0, la derivada primera
se aproxima como
u0i
ui ui1
,
x
obteniendo una ecuacin de la forma

b
ui+1 2ui + ui1

ui ui1
a
=0.
x
x2
(5.15)
Si b < 0, la derivada primera se aproxima como

u0i
ui+1 ui
,
x
obteniendo una ecuacin de la forma

b
ui+1 ui
ui+1 2ui + ui1
a
=0.
x
x2
(5.16)
Estas dos posibilidades se escriben de una forma compacta como

1
b
1
1
b
1
b
1
(ui+1 ui ) +
1+
(ui ui1 )
2
|b| x
2
|b| x
1
a 2 (ui1 2ui + ui+1 ) = 0 .
x
Este esquema se conoce como un esquema `up-wind' de primer orden para la

ecuacin de conveccin-difusin.
96
5.6. Tcnicas variacionales

Hemos visto que el mtodo de las diferenecias nitas consiste, esencialmente, en sustituir el valor de las derivadas de la funcin en un punto por un
cociente incremental obteniendo de este modo una ecuacin en diferencias,
cuya solucin nos da la solucin aproximada del problema.
Ahora expondremos el mtodo de Rayleigh-Ritz, que es una tcnica variacional que trata el problema desde otro punto de vista. En primer lugar,
se reformula el problema de contorno, como el problema de encontrar, dentro de un conjunto de funciones sucientemente derivables que verican las
condiciones de contorno, la funcin que minimiza cierta integral. La solucin
de este nuevo problema nos dar una aproximacin al problema original.
Para exponer cmo funciona el mtodo de Rayleigh-Ritz, consideremos
el problema de contorno asociado a la deformacin de una viga, que es de la
forma

dy
d
p(x)
+ q(x)y = f (x) , 0 x 1 ,
(5.17)
dx
dx
con las condiciones de contorno y(0) = y(1) = 0.

Se puede ver que la solucin de la ecuacin (5.17) es la funcin que minimiza una cierta integral entre todas las funciones del conjunto C02 [0, 1],
denido por

C02 [0, 1] = u C 2 [0, 1]/u(0) = u(1) = 0 .
As, una funcin y C02 [0, 1] es la solucin del problema de la viga (5.17)
si, y slo si, y es la nica funcin que minimiza la integral
Z
I(u) =

2
p(x) (u0 (x)) + q(x) (u(x))2 2f (x)u(x) dx .
(5.18)
Para resolver el problema de encontrar una funcin y que minimice la

integral (5.18), se eligen ciertas funciones bsicas, 1 , 2 , . . . , n , que sean
linealmente independientes y que veriquen
i (0) = i (1) = 0 , i = 1, 2, . . . , n .
Suponemos que
u=
n
X
ci i (x) ,
i=1
97
y tratamos de obtener las constantes c1 , c2 , . . . , cn , que hacen mnima la

integral
n
X
!
ci i (x)
i=1
1
p(x)
=
0
n
X
!2
ci 0i (x)
+ q(x)
i=1
n
X
!2
ci i (x)
2f (x)
i=1
n
X
ci i (x) dx .
i=1
Para que se alcance un mnimo se han de satisfacer las ecuaciones normales

I
= 0 , j = 1, . . . n .
cj
Derivando, se obtienen las ecuaciones

n Z
X
i=1
p(x)0i (x)0j (x)
+ q(x)i (x)j (x) dx ci
f (x)j (x) dx = 0 ,
0
para j = 1, 2, . . . n. Estas ecuaciones dan lugar a un sistema de ecuaciones

lineales
Ac = b ,
donde A es una matriz simtrica cuyos elementos son de la forma

Z
aij =

p(x)0i (x)0j (x) + q(x)i (x)j (x) dx ,
y las coordenadas del vector b son

Z
bi =
f (x)i (x) dx .
0
La solucin de este sistema nos da los coecientes ci que permiten reconstruir

la solucin aproximada.
Para obtener una solucin aproximada hace falta elegir unas funciones
base i determinadas. Una posibilidad es tomar como funciones bsicas polinomios lineales a trozos. Para construir estas funciones comenzamos tomando
una particin del intervalo [0, 1] cuyos nodos x0 , x1 , . . . , xn , satisfacen
0 = x0 x1 xn+1 = 1 .
98
Tomando xi = xi+1 xi , se denen las funciones bsicas

i (x) =
1
(x xi1 )
xi1
1
(xi+1 x)
xi
si 0 x xi1 ,
si xi1 x xi ,
si xi x xi+1 ,
si xi+1 x 1,
para i = 1, 2, . . . , n. Derivando, se tiene

0i (x) =
1
xi1
1
x
i
si 0 < x < xi1 ,

si xi1 < x < xi ,
si xi < x < xi+1 ,
si xi+1 < x < 1,
para i = 1, 2, . . . n. Como i y 0i son no nulas en (xi1 , xi+1 ), los elementos

de la matriz A no nulos son
Z

2
p(x) (0i (x)) + q(x) (i (x))2 dx
0
2
2
Z xi
Z xi+1
1
1
=
p(x) dx +
p(x) dx
xi1
xi
xi1
xi
2
2
Z xi
Z xi+1
1
1
2
+
(x xi1 ) q(x) dx +
(xi+1 x)2 q(x) dx ,
xi1
xi
xi1
xi
aii =
para i = 1, 2, . . . , n.
Z

p(x) 0i (x)0i+1 + q(x) (i (x)i+1 (x)) dx
0
2
2
Z xi+1
Z xi+1
1
1
=
p(x) dx +
(xi+1 x) (x xi ) q(x) dx ,
xi
xi
xi
xi
aii+1 =
para i = 1, 2, . . . , n 1; y
Z

p(x) 0i (x)0i1 + q(x) (i (x)i1 (x)) dx
0
2
2

Z xi
Z xi
1
1
=
p(x) dx +
(xi x) (x xi1 ) q(x) dx ,
xi1
xi1
xi1
xi1
aii1 =
para i = 2, . . . , n. Los elementos del vector b son,

Z
bi =
f (x)i (x) dx
Z0 xi
Z xi+1
1
1
(x xi1 ) f (x) dx +
(xi+1 x) f (x) dx ,
=
xi
xi1 xi1
xi
99
Para implementar el mtodo se deben evaluar las integrales

Z xi+1
1
(xi+1 x) (x xi ) q(x) dx , i = 1, 2, . . . n 1,
xi
xi
Z xi

1
(x xi1 )2 q(x) dx , i = 1, 2, . . . n,
xi1
xi1

Z xi+1
1
(xi+1 x)2 q(x) dx , i = 1, 2, . . . n,
xi
i
xZ

xi+1
1
p(x) dx , i = 1, 2, . . . n + 1,
xi1
xi
Z xi

1
(x xi1 ) f (x) dx , i = 1, 2, . . . n,
xi1
xi1
Z xi+1

1
(xi+1 x) f (x) dx , i = 1, 2, . . . n.
xi
xi

Q1i =
Q2i =
Q3i =
Q4i =
Q5i =
Q6i =
Una vez calculadas las integrales se tiene que

aii = Q4i + Q4i+1 + Q2i + Q3i ,
aii+1 = Q4i + Q1i ,
aii1 = Q4i + Q1i1
y
bi = Q5i + Q6i .
5.7. Introduccin a los elementos nitos

El mtodo de los elementos nitos es similar al mtodo de RayleighRitz. Para mostrar cmo funciona este mtodo consideremos el problema
bidimensional

u
u
p(x, y)
+
q(x, y)
+ r(x, y)u = f (x, y) ,
x
y
y
(5.19)
con (x, y) D, siendo D una regin plana cuya frontera es S = S1 S2 .

Sobre S1 se impone una condicin de contorno de la forma
u(x, y) = g(x, y) , (x, y) S1 .
Sobre S2 se impone una condicin de contorno de la forma

p(x, y)
u
u
n1 + q(x, y) n2 + g1 (x, y)u = g2 (x, y) , (x, y) S2 ,
x
y
100
donde el vector ~n1 = (n1 , n2 ) es un vector que en cada punto es normal a la

curva S2 .
Supongamos que p, q, r y f son funciones continuas en D S , que p
y q admiten derivadas parciales continuas y que g1 y g2 son continuas en
S2 . Supongamos adems que p(x, y) > 0, q(x, y) > 0, r(x, y) 0 y que
g1 (x, y) 0. Entonces la solucin del problema (5.19) es la nica funcin que
minimiza la integral
I(w) =
!
!
2
2
ZZ
1
w
w
p(x, y)
+ q(x, y)
r(x, y)w2 + f (x, y)w dxdy
2
x
y
D

Z
1
2
+
g2 (x, y)w + g1 (x, y)w dS ,
(5.20)
2
S2
sobre todas las funciones w = w(x, y) que satisfacen w(x, y) = g(x, y) para
(x, y) S1 .
Para obtener el mnimo de (5.20), el primer paso que se sigue es dividir la
regin D en un nmero nito de secciones o elementos regulares, que pueden
ser rectngulos o tringulos (vase la gura 5.3)
Figura 5.3: Mallado de la regin D.

Las funciones base que se utilizan para aproximar la funcin que minimiza
(5.20) se suelen utilizar polinomios a trozos.
Supondremos que la regin D se ha dividido en elementos triangulares,
cuyos vrtices se llaman nodos. El mtodo busca una aproximacin de la
forma
m
(x, y) =
i i (x, y) ,
i=1
101
donde i son polinomios lineales a trozos y i son constantes. Algunas de

las constantes, n+1 , n+2 , . . . , m se usan para garantizar que se cumpla la
condicin de contorno
(x, y) = g(x, y) , (x, y) S1 ,
mientras que las otras constantes 1 , 2 , . . . , n se utilizan para minimizar

la integral
m
X
!
i i (x, y)
i=1

!2
!2
m
m
X
X
i
i
p(x, y)
i
+ q(x, y)
i
2
x
y
D
i=1
i=1
!2
m
m
X
X
r(x, y)
i i + f (x, y)
i i dxdy
ZZ
i=1
Z
g2 (x, y)
+
S2
i=1
m
X
i=1
1
i i + g1 (x, y)
2
m
X
!2
i i
dS .
i=1
Para obtener el mnimo se plantean las ecuaciones normales

I
= 0 , j = 1, 2, . . . , n .
j
Estas ecuaciones de expresan como el sistema de ecuaciones lineales

(5.21)
Ac = b ,
donde c = (1 , 2 , . . . , n )T , A es una matriz cuyos elementos son

aij
ZZ
i j
i j
+ q(x, y)
=
p(x, y)
x x
y y
D
Z
r(x, y)i j ) dxdy +
g1 (x, y)i j dS ,
S2
y el vector b tiene los elementos

ZZ
bi =
g2 (x, y)i dS
f (x, y)i dxdy +

D
S2
102
m
X
k=n+1
aik k .
La eleccin de las funciones bsicas es importante para obtener una matriz

con buenas propiedades a la hora de resolver el sistema (5.21). Veremos una
posibilidad basada el polinomios lineales a trozos denidos sobre tringulos.
Comenzamos dividiendo la regin D en tringulos Ti , y se escoge una
ordenacin de los tringulos de la malla que se genera y otra ordenacin
para los vrtices o nodos, E1 , E2 , . . . , Em . Un ejemplo tpico se muestra en
la gura 5.4.
Figura 5.4: Ordenacin del mallado.

Si E1 , E2 , . . . , Em son los nodos de la malla, a cada nodo Ek se le asocia
una funcin k , que es lineal en cada tringulo y vale 1 en Ek y 0 en los
dems nodos.
Para construir estas funciones k , se procede como sigue. Se ja un tringulo Ti y se elige una ordenacin para sus vrtices, como se muestra en la
gura 5.5. y se construyen los polinomios lineales
Figura 5.5: Ordenacin de los vrtices en un tringulo.

103
(i)
(i)
(i)
(i)
(i)
(i)
(i)
(i)
(i)
(i)
(i)
(i)
N1 (x, y) = a1 x + b1 y + c1 ,
N2 (x, y) = a2 x + b2 y + c2 ,
N1 (x, y) = a3 x + b3 y + c3 ,
de forma que satisfaga

(i)
a1
x1 y1 1
1
(i)
x2 y2 1
b1 = 0 ,
(i)
x3 y3 1
0
c1
(i)
a2
x1 y1 1
0
(i)
x2 y2 1
1 ,
=
b2
(i)
x3 y3 1
0
c2
(i)
a3
0
x1 y 1 1
(i)
x2 y 2 1
b3 = 0 .
(i)
1
x3 y 3 1
c3
A continuacin, se ve qu nodos estn en la frontera S1 . Si estos nodos

son, por ejemplo, En+1 , . . . , Em , se determinan los valores de n+1 , . . . , m ,
de forma que en estos nodos se satisfaga la condicin de contorno
(x, y) = g(x, y) .
Una vez se han determinado estas constantes, hay que evaluar las inategrales dobles y las integrales curvilneas.
Las inategrales dobles de los elementos de matriz aij se descomponen
ZZ
aij =
G (i , j ) dxdy =
D
X ZZ
lI
G (i , j ) dxdy ,
Tl
donde I es el conjunto de tringulos donde i y j toman valores no nulos.

Para evaluar las integrales dobles sobre un tringulo se suele usar una
frmula de cuadratura que aproxima el valor de estas integrales. Una posibilidad es la siguiente. Sean (x4 , y4 ) (x5 , y5 ), (x6 , y6 ) los puntos medios del
104
tringulo Ti y (x7 , y7 ) el baricentro, o sea,

1
1
(x1 + x2 ) , y4 = (y1 + y2 ) ,
2
2
1
1
=
(x1 + x3 ) , y5 = (y1 + y3 ) ,
2
2
1
1
=
(x2 + x3 ) , y6 = (y2 + y3 ) ,
2
2
1
1
=
(x1 + x2 + x3 ) , y7 = (y1 + y2 + y3 ) .
2
2
x4 =
x5
x6
x7
Entonces se puede aproximar

ZZ
1
F (x, y) dxdy ||
2
1
F (x1 , y1 ) + F (x2 , y2 ) + F (x3 , y3 )
20
T

2
9
(F (x4 , y4 ) + F (x5 , y5 ) + F (x6 , y6 )) +
,
15
20
donde || es el rea del tringulo, que se peude calcular como

1 x1 y1

|| = det 1 x2 y2 .

1 x3 y 3
Por ltimo, se han de calcular las integrales curvilneas sobre los segmentos que unen los nodos situados en S2 . Para ello, por ejemplo, se usa una
parametrizacin del segmento l1 , que une (x1 , y1 ) con (x2 , y2 ), de la forma
x = x(t), y = y(t) con x (t1 ) = x1 , y (t1 ) = y1 , x (t2 ) = x2 e y (t2 ) = y2 , y se
usa la expresin
Z
t2
H(x, y)dS =
l1
H (x(t), y(t))
(x0 (t))2 + (y 0 (t))2 , dt .
t1
Con estos elementos ya es posible calcular los elementos de matriz aij y

los elementos bi del trmino independiente del sistema (5.21), cuya solucin
permite aproximar la solucin del problema inicial.
Hay otras posibilidades para la construccin de las funciones k , que
dan lugar a distintos mtodos de elementos nitos para resolver el problema
(5.19).
105
Captulo 6
Teora de curvas
En este captulo trataremos de formalizar el concepto de curva de forma
que englobe la idea intuitiva de curva, y se puedan estudiar alguna de sus
propiedades. Trataremos primero con curvas planas y posteriormente con
curvas en el espacio.
6.1. Curvas planas

Dada un sistema de coordenadas cartesianas, un punto p del plano R2 se
puede identicar con sus coordenadas p = (x, y).
Supongamos que el punto p se mueve en el plano. En cada instante de
tiempo t se tiene una posicin
~ (t) = (x(t), y(t)), donde t vara en un cierto
intervalo I R. Normalmente, el punto p describir una traza continua, esto
es, las funciones x(t) e y(t) sern funciones continuas.
Denicion 6.1 Se llama curva plana paramerizada a la aplicacin
~ : I R R2
t

~ (t) = (x(t), y(t))
A la imagen
~ (I) se le llama traza de la curva.
Denicion 6.2 Si I es un intervalo abierto de R, una curva ~ : t R

(x(t), y(t)) se dice que es diferenciable, si las funciones x(t) e y(t) admiten
derivadas de cualquier orden en todos los puntos t I . Si el intervalo I no
es abierto, se dir que
~ : I R2 es diferenciable, si existe una aplicacin
106
diferenciable
~ : I R2 donde I es un intervalo abierto de R tal que I I
y adems
~ (t) =
~ (t), t I .
6.1.1. Vector velocidad

Si
~ : I R2 es una curva diferenciable, y t0 I , se llama vector
velocidad de
~ en t0 al vector tangente a la curva en t0
~ 0 (t0 ) = (x0 (t0 ) , y 0 (t0 )) .
Este vector representa la velocidad instantnea del punto p en t0 .

El vector normal a la curva en t0 es
~n (t0 ) = (y 0 (t0 ) , x0 (t0 )) .
6.1.2. Curvas regulares

Un punto
~ (t0 ) de una curva diferenciable
~ : I R2 se llama regular si
~ 0 (t0 ) 6= ~0. La curva se dice que es regular si todos sus puntos son regulares.
6.1.3. Rectas tangente y normal en un punto

Para una curva diferenciable, en un punto regular se pueden denir dos
rectas:
1. La recta tangente:
x x (t0 )
y y (t0 )
=
.
0
x (t0 )
y 0 (t0 )
2. La recta normal:
x x (t0 )
y y (t0 )
=
.
0
y (t0 )
x0 (t0 )
6.1.4. Reparametrizaciones
Si consideramos las siguientes curvas
~ (t) = (cos(t), sen(t)) ,

~
(t)
= (cos(t), sen(t)) ,
~ (t) = (cos(2t), sen(2t)) ,
107
todas estas curvas tienen la misma traza, y cambia el modo en que se recorre
la circunferencia.
Si
~ : I R2 , es una curva diferenciable y t : s J t(s) I es una
aplicacin invertible y diferenciable, entonces la aplicacin ~ =
~ t es una
curva diferenciable y
~ 0 (s) = t0 (s)~
0 (t(s)) .
La aplicacin t(s) se denomina cambio de parmetro que permite pasar

de
~ a ~ .
6.1.5. Curvas en implcitas

Las trayectorias de las curvas se pueden describir tambin de forma implcita. As, por ejemplo, una circunferencia de centro (0, 0) y radio 1, es el
lugar geomtrico de los puntos que satisfacen
x2 + y 2 = 1 .
Hay curvas que se pueden parametrizar como el conjunto de ceros de una

funcin F : D R2 R,
C = {(x, y) D/ F (x, y) = 0} .
Bajo ciertas hiptesis sobre la funcin F se puede garantizar la existencia

de curvas parametrizadas, cuyas trayectorias describen el conjunto de ceros
de F .
Cuando F : D R es una funcin diferenciable en un punto (x0 , y0 ),
diremos que este punto es singular si
F
F
(x0 , y0 ) =
(x0 , y0 ) = 0 .
x
y
Si (x0 , y0 ) no es singular se llama regular.

Si F : D R es una funcin diferenciable y (x0 , y0 ) es regular, entonces
el vector gradiente
~ (x0 , y0 ) =
F

F
F
(x0 , y0 ) ,
(x0 , y0 )
x
y
es distinto del (0, 0) y su direccin es normal a la curva en el (x0 , y0 ).

108
Para ver esto consideramos la curva regular

~ : t (x(t), y(t)) con
F (~
(t)) = 0. Usando la Regla de la Cadena
dF
F dx F dy
=
+
=0,
dt
x dt
y dt
esto es,
~
F
~0 = 0 .
Con lo que se tiene que el gradiente de F es normal a la curva.
6.1.6. Longitud de una curva

A una curva parametrizada, en general, se le puede asociar un nmero
positivo que es su longitud.
Si la curva corresponde con un segmento de recta,
~ : [a, b] R2 ,
~ (t) =
(x1 + tv1 , x2 + tv2 ), la longitud ser
l(~
) = k~
(b)
~ (a)k .
Para una curva

~ : [a, b] R2 , se considera la familia de todas las
particiones de [a, b], a = t0 t1 tr = b, entonces, la longitud de la
curva, si existe, es el lmite
l(~
) =
r1
X
lm
m
ax(ti )0
k~
(ti+1 )
~ (ti )k ,
i=0
siendo ti = ti+1 ti . Si este lmite existe, se dice que la curva es recticable.

Supongamos que se tiene una parametrizacin de una curva diferenciable
~ (t) = (x(t), y(t)), entonces, si xi = x (ti+1 ) x (ti ), yi = y (ti+1 ) y (ti ),

l(~
) =
lm
t0
lm
t0
r1 q
X
(xi )2 + (yi )2
i=0
r1
X
i=0
s
xi
t
2

+
yi
t
(6.1)
Z bq
(x0 (t))2 + (y 0 (t))2 dt

a

Z b
d~

(t)

=
dt dt .
a
2
109
(6.2)
Utilizando el teorema del cambio de variable para las integrales denidas

se puede ver que la longitud de una curva no depende de la parametrizacin
elegida, slo depende de la traza.
Ejemplo 6.1 Utilizando el resultado (6.2) podemos obtener la longitud de

una circunferencia de centro (0, 0) y radio r. Si utilizamos la parametrizacin
~ (t) = (r cos(t), r sen(t)) , t [0, 2] ,
se tiene
Z
l(~
) =
(r sen(t))2 + (r cos(t))2 dt = 2r .
6.1.7. Parmetro longitud de arco

Denicion 6.3 Diremos que una
~ (t), est parametri d~curva
parametrizada

zada por la longitud del arco si ds (s) = 1 para todo s.
Se cumple que si una curva est parametrizada por su longitud de arco
es una curva regular.
Si
~ : [a, b] R2 , entonces la longitud del segmento de curva l = s + c
donde c es una constante.
En general es difcil encontrar una parametrizacin de una curva en trminos de su longitud de arco. No obstante, este concepto es til desde un
punto de vista terico.
6.1.8. Diedro de Frenet

Si
~ : I R2 una curva regular, se llama vector tangente unitario a
1
~ 0 (t)
=p
(x0 (t), y 0 (t)) ,
T~ (t) =
0
k~
(t)k
x0 (t)2 + y 0 (t)2
(6.3)
y el vector normal unitario a

1
~ (t) = ~n (t) = p
N
(y 0 (t), x0 (t)) .
0
0
2
0
2
k~
(t)k
x (t) + y (t)
(6.4)
~ se les llama diedro de Frenet de la curva. Si la curva

A los vectores T~ y N
~
~ (s) = ~n (s).
est parametrizada por su longitud de arco T~ (s) =
~ 0 (s), N
110
6.1.9. Curvatura
Supongamos que se tiene una curva parametrizada por su longitudD de arco
E
~ (s), entonces T~ (s) es un vector unitario, o sea, si denotamos por ~a, ~b el

D
E
~
~
~
producto escalar de los vectores ~a y b, se ha de cumplir T (s), T (s) = 1.
D
E
Derivando, 2 T~ 0 (s), T~ (s) = 0. Por tanto,
~ (s) .
T~ 0 (s) = (s)N
Al nmero real (s), se le denomina curvatura orientada de la curva plana

~.
0
~
A |(s)| se le llama curvatura de la curva
~ en el punto
~ (s). Al vetor T (s)
se la llama vector curvatura, y se cumple

~0
|(s)| = T (s) .
Veremos que para los vectores de Frenet se cumple la siguiente propiedad

T~ 0 (s)
~ 0 (s)
N

=
0
0

T~ (s)
~ (s)
N

.
De la denicin se tiene la igualdad

~ .
T~ 0 = N
~ es unitario
Por otra parte, como N
D
E
~ 0, N
~ =0.
N
Adems
D
E
~ =0,
T~ , N
D
E D
E
D
E D
E
~ + T~ , N
~0 = N
~,N
~ + T~ , N
~0 .
0 = T~ 0 , N
~ forman una base ortonormal de R2 , se cumple
Como T~ y N
~ 0 = T~ .
N
Supongamos que se tiene una curva parametrizada,

~ (t) = (x(t), y(t)).
Para calcular su curvatura tenemos en cuenta que
*
(s) =
dT~ ~
, N (s)
ds
111
+
,
adems tenemos en cuenta que la longitud de arco cumple

Z tq
2
2
x0 t + y 0 t dt ,
s(t) =
t0
y que
dT~
dT~ dt
dT~ 1
1
dT~
p
=
=
=
.
ds
dt ds
dt ds
x02 + y 02 dt
dt
Como
x0
T~ (t) =
y0
p
,p
x02 + y 02
x02 + y 02
tenemos que
T~ 0 (t) =
x0 (x0 x00 + y 0 y 00 )
x00
y 00
y 0 (x0 x00 + y 0 y 00 )
,p
x02 + y 02
x02 + y 02
(x02 + y 02 )3/2
(x02 + y 02 )3/2
Adems
y 0
~ (t) =
N
x0
x02 + y 02
,p
x02 + y 02
y, por tanto, la curvatura orientada es

*
(s) =
dT~ ~
,N
ds
+
=p
1
x02 + y 02
dT~ ~
,N
dt
+
=
x0 y 00 y 0 x00
(x02 + y 02 )3/2
(6.5)
y podemos escribir la curvatura

|k(t)| =
k~
0
~ 00 k
.
k~
0 k3
Usando la expresin (6.5) es fcil comprobar que la curvatura de una

recta es cero en todos sus puntos y que la curvatura de una circunferencia de
radio r es constante y vale 1r .
6.2. Curvas en el espacio

De forma anloga al caso de las curvas planas, una curva en el espacio
viene denida por una aplicacin
~ : I R R3
t

~ (t) = (x(t), y(t), z(t))
112
La curva ser diferenciable si las funciones x(t), y(t), y z(t) son derivables.
En este caso, el vector velocidad es
~ 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) ,
y la aceleracin
~ 00 (t) = (x00 (t), y 00 (t), z 00 (t)) .
Se dice que la curva es regular en I si

~ 0 (t) 6= 0, t I . Asimismo, se dice
que la curva es birregular en I si los vectores {~0 (t),
~ 00 (t)} son linealmente
independientes para todo t I .
Como en las curvas planas, la longitud de arco de una curva
~ : I =
3
[a, b] R , se calcula como
Z
b
0
k~
(t)k dt =
l(~
) =
Z bq
x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt ,
y, en general, la longitud de arco se puede utilizar para dar la parametrizacin

de una curva.
6.2.1. Triedro de Frenet

Supongamos que
~ : I R3
s
~ (s)
es una curva parametrizada por su longitud de arco, s.

El vector tangente unitario es
T~ (s) =
~ 0 (s) ,
ya que k~0 (s)k = 1.

Si la curva es birregular, la envoltura lineal de
~0 y
~ 00 tiene dimensin 2
y se conoce como el plano osculador de la curva.
El vector normal unitario es
~ (s) =
N
1 00
1 ~0
T (s) =
~ (s) .
(s)
(s)
y la funcin curvatura cumple |(s)| = k~00 ( s)k.

Se dene el vector binormal de
~ en s, como
~
~ (s) .
B(s)
= T~ (s) N
113
~,B
~ , se le llama triedro de Frenet de la curva.
Al triedro de vectores T~ , N
Dado que dos vectores linealmente independientes y un punto denen un

plano, se tiene que:
n
~ (s)
Al plano denido por el punto de la curva
~ (s) y los vectores T~ (s), N
se llama plano osculador.
~ (s), B(s)
~
~ (s) y los vectores N
se llama plano normal.
~
~ (s) y los vectores T~ (s), B(s)
se llama plano recticante.
que
~ (s) es una curva parametrizada por su longitud de arco
Supongamos

~,B
~ su triedro de Frenet. Como el triedro de Frenet forma una base
y T~ , N
~ , se expresa de la forma
de R3 , cualquier funcin vectorial, X
D
E
D
E
D
E
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~ .
X = X, T T + X, N N + X, B B
En particular,
D
E
D
E
D
E
~ N
~ + T~ 0 , B
~ B
~ .
T~ 0 = T~ 0 , T~ T~ + T~ 0 , N
D
~ , se tiene que T~ 0 , B
~ = 0, y
Como T~ 0 , T~ = 0, y T~ 0 es proporcional a N
D
E
~ N
~ = N
~ .
T~ 0 = T~ 0 , N
Por otra parte,

D
E
D
E
D
E
0
0 ~ ~
0 ~
0 ~
~
~
~
~
~
~ .
N = N ,T T + N ,N N + N ,B B
D
~ 0, N
~ = 0 y , por tanto,
Como antes, N
E
D
E
D
~0 = N
~ 0 , T~ T~ + N
~ 0, B
~ B
~ .
N
D
E
~
~
Se cumple que T , N = 0 y, derivando,
D
E D
E
0 ~
0
~
~
~
T ,N + T,N = 0 .
114
As,
E
D
E
~ 0 , T~ = T~ 0 , N
~ = .
N
Se dene la funcin de torsin como

D
E
~ 0, B
~ ,
(s) = N
con lo que se tiene
(6.6)
~ 0 = T~ + B
~ .
N
Usando la dencicin del vector binormal y derivando, se tiene

~0 =
B
~
T~ N
0
~ + T~ N
~0
= T~ 0 N

~ N
~ + T~ T~ + B
~ = T~ B
~ .
= N
Haciendo uso de la propiedad del producto vectorial, para tres vectores

~ y C,
A, B

D
E
D
E
~B
~ C
~ = A,
~ C
~ B
~ B,
~ C
~ A
~,
A
(6.7)
se tiene que

D
E
D
E
~ = T~ T~ N
~ = T~ , T~ N
~ + N
~ , T~ T~ = N
~ ,
T~ B
con lo que
~ 0 = N
~ .
B
De este modo, las frmulas de Frenet para curvas en el espacio se escriben

~0

T (s)
0
0
N
~ 0 (s) = 0
~ 0 (s)
0 0
B
T~ (s)
~ (s) .
N
~
B(s)
(6.8)
En general, es difcil parametrizar una curva en funcin de su longitud

de arco, por lo que es interesante obtener las expresiones anteriores para una
parametrizacin general de la curva,
~ (t) = (x(t), y(t), z(t)).
Se tiene que
dT~ ds
dT~
dT~
~ (t) ,
=
= k~
0 (t)k
= k~
0 (t)k N
dt
ds dt
ds
115
(6.9)
por otra parte,

~
~ ds
dN
dN
~ ,
=
= k~
0 (t)k T~ (t) + B
dt
ds dt

~
~ ds
dB
dB
~ .
=
= k~
0 (t)k N
dt
ds dt
El vector tangente unitario es

d~
dt
d~
1
T~ =
~ 0 (s) =
=
,
dt ds
dt ds
dt
con lo que
p
d~
= k~
0 (t)k T~ = x02 (t) + y 02 (t) + z 02 (t) T~ .
dt
Si partimos de
~ 0 (t)
~
T (t) =
k~
0 (t)k
usando (6.9) se tiene que

~ 00
~ =
T (t) = k~
(t)k N
+
k~
0 k
~0
y, por tanto,
1
~ 00
~ (t) =
N
2 +
0
k~
0 k
k~
k
1
k~
0 k
1
k~
0 k
0
0
~0 ,
~0 .
De la denicin del vector binormal obtenemos

~0
~
~ =
B(t)
= T~ N
k~
0 k
~0
~ 00
=
.
k~
0 k3
~ es unitario
Como B
Por otro lado,
~ 00
+
k~
0 k2
1
k~
0 k
0
~
~0
~ 00
~ = B =
B
.
~
k~
0
~ 00 k
B
(6.10)
k~
0
~ 00 k
~
|| = B
=
.

k~
0 k3
(6.11)
116
~ , usamos la denicin del vector

Para calcular la expresin del vector N
binormal,
~ = T~ N
~ ,
B
y la propiedad (6.7), con lo que

~0
~ 00
~0
~ = B
~ T~ =
N
k~
0
~ 00 k k~
0 k

1
0
00
0
0 2 00
h~
~
i
k~
~
.
=
k~
0 k k~
0
~ 00 k
La torsin cumple
1
= 0
k~
k
~
dB
~
,N
dt
+
.
Como
~
dB
=
dt
~0
~ 00
k~
0
~ 00 k
y
~ =
N
0
1
(~
0
~ 000 ) + (~
0
~ 00 )
=
0
00
k~

~ k
1
k~
0
~ 00 k
0
,

1
0
00
0
0 2 00
h~
,
~ i
~ k~
k
~
,
k~
0 k k~
0
~ 00 k
se tiene que
1
=
k~
0 k
1
(~
0
~ 000 )
k~
0
~ 00 k

0

1
1
0 2 00
0
00
0
0
00
+ (~

~ )
, 0
k~
k
~ h~
,
~ i
~
k~
0
~ 00 k
k~
k k~
0
~ 00 k
D
E
1
0 2 0
000
00
=
k~
k
~
~ ,
~
k~
0 k2 k~
0
~ 00 k2
det (~
0 ,
~ 00 ,
~ 000 )
=
.
k~
0
~ 00 k2
Ejemplo 6.2 Una hlice circular se parametriza en funcin de su longitud

de arco, s, como

~ (s) =

a cos
2
a + b2

, a sen
2
a + b2
s
, b
2
a + b2

.
Utilizando esta parametrizacin obtener los elementos del triedro de Frenet.

117
Solucin:
Se hace uso de que

T~ (s) =
~ 0 (s) .
Se tiene que

s
a
sen
,
x (s) =
a2 + b 2
a2 + b 2

a
s
0
y (s) =
cos
,
a2 + b 2
a2 + b 2
b
z 0 (s) =
2
a + b2
0
y, por tanto,
1
T~ =
a2 + b 2

s
s
a sen
, a cos
,b .
a2 + b 2
a2 + b 2
Para obtener el vector normal, N~ , se utiliza la expresin

~ ,
T~ 0 (s) = N
con lo que la curvatura

|(s)| = T~ 0 (s) .
Se tiene que
a
T (s) = 2
a + b2
~0

cos
2
a + b2

, sen
2
a + b2

,0 ,
con lo que la curvatura es

|(s)| =
a
a2 + b 2
y un vector normal

~ 0 (s)
T
s
s
~ (s) =

, sen
,0 .
N
~ 0 = cos
2 + b2
2 + b2
a
a
T
(s)

Para el clculo del vector binormal, B~ , se usa la denicin

~
~ (s) .
B(s)
= T~ (s) N
118
Realizando el clculo se tiene

~
B(s)
=
sen
a2 + b 2
a2 + b 2
b
,
cos
a2 + b 2
a2 + b 2
a
,
a2 + b 2
Como se cumple que

~ 0 (s) = (s)N
~ (s) ,
B
y se tiene que
b
B (s) = 2
a + b2
~0

s
s
cos
, sen
,0 ,
a2 + b 2
a2 + b 2
la torsin es
(s) =
a2
b
.
+ b2
Se ha obtenido que la hlice circular es una curva con curvatura y torsin

constantes.
Veremos el siguiente resultado, sin demostracin.
Teorema 6.1 Sean (s) y (s) funciones reales y continuas denidas en un

intervalo I = [0, a], entonces existe una curva
~ (s) con s I , tal que s es
su longitud de arco, y las funciones curvatura y torsin de la curva
~ (s),
coinciden con las funciones (s) y (s).
A partir de este resultado se tiene que una curva queda denida unvocamente por sus funciones curvatura y torsin. Veamos cmo se pueden utilizar
las frmulas de Frenet para construir una parametrizacin de la curva si se
conocen su curvatura y su torsin.
Partimos de una curva plana parametrizada por su longitud de arco
~ (s) = (x(s), y(s)) .
El vector tangente es
T~ (s) =
~ 0 (s) = (x0 (s), y 0 (s)) ,
como es un vector unitario, se expresa

T~ (s) = (cos ((s)) , sen ((s))) .
119
Derivando
T~ 0 (s) = (0 (s) sen ((s)) , 0 (s) cos ((s))) .
La curvatura cumple

~0
|(s)| = T (s) = |0 (s)| .
Si (s) y 0 (s) tienen el mismo signo, (si no, hay que introducir un signo
menos)
Z s
Z s
(s) =
d
ds
d =
s0
con lo que
(
s) d
s,
s0
Z
(s) = (s0 ) +
(
s) d
s.
s0
Para obtener la parametrizacin de la curva se usa que

(x0 (s), y 0 (s)) = (cos ((s)) , sen ((s))) ,
con lo que
Z
x (s) = cos ((s)) x(s) = x (s0 ) +

y 0 (s) = sen ((s)) y(s) = y (s0 ) +
cos ( (
s)) d
s,
Z s0s
sen ( (
s)) d
s.
s0
Si en vez de tomar la longitud de arco como parmetro tomamos el ngulo,

podemos proceder como sigue. Se parte de
=
d
.
ds
Separando variables e integrando se tiene

Z
s s0 =
0
d
.
()
Se utilizan ahora las ecuaciones

(x0 (s), y 0 (s)) = (cos(), sen()) ,
y la Regla de la Cadena
dx
dx d
dx 1
=
=
,
ds
ds
d ds
d d
dy
dy d
dy 1
=
=
,
ds
ds
d ds
d d
120
obtenemos,
Z
x() = x (0 ) +
s0 ()
cos ()
d
0
Z
1
=
cos ()
d ,
0 (s ())
Z
y() = y (0 ) +
s0 ()
sen ()
d
0
Z
1
=
sen ()
d .
0 (s ())
Ejemplo 6.3 Obtener una parametrizacin de una curva plana cuyas funciones de curvatura y torsin son
(s) =
ple
Solucin:
1
, (s) = 0 .
s
Si suponemos que (s) y 0 (s) tienen el mismo signo, se cum(s) =
e integrando, se tiene
1
d
= ,
ds
s
0 = ln(s) ln (s0 ) ,
o sea,
s = s0 e0 ,
con lo que
(s) =
1 0
e
,
s0
y la curva satisface
dx
= s0 () cos() ,
d
dy
= s0 () sen() ,
d
121
e integrando,
Z
x() = x (0 ) +
0
s0 e
cos ()
d
h 0
i
= x (0 ) + s0 e 2 (cos() + sen ()))
,
0
Z
0
sen ()
d
y() = y (0 ) +
s0 e
0
h 0
i
= y (0 ) + s0 e 2 (sen() cos ()))
.
0
Otro ejemplo para una curva en el espacio es el siguiente.
Ejemplo 6.4 Obtener unas ecuaciones paramtricas para la hlice circular

que tiene = 2 y = 1 y pasa por el punto
!
2 2
,
,0 ,
5 5
P =
~ (0) =
(6.12)
y tiene por triedro de Frenet para s = 0 los vectores
2
2
,
,0 ,
T~ (0) =
2 2
!

2
2
~ (0) = N
~ 1 (0), N
~ 2 (0), N
~ 3 (0) =
N
,
,0 ,
2
2

~
~ 1 (0), B
~ 2 (0), B
~ 3 (0) = (0, 0, 1) ,
B(0)
= B

T~1 (0), T~2 (0), T~3 (0) =
(6.13)
Solucin: Tenemos en cuenta que para cualquier punto el triedro de

Frenet satisface que
Ti0 (s) = Ni ,
Ni0 (s) = Ti + Bi ,
Bi0 (s) = Ni , i = 1, 2, 3 ,
o sea,
Ti0 (s) = 2Ni ,
Ni0 (s) = 2Ti + Bi ,
Bi0 (s) = Ni , i = 1, 2, 3 .
122
(6.14)
Para resolver el sistema (6.14), calculamos los valores y vectores propios

de la matriz
0
2 0
2
0 1 .
A=
0 1 0
Los autovalores son
= 0 , = i 5 ,
y los correspondientes autovectores son
2
2
1
v~1 = 0 , v~2 = i 5 , v~3 = i 5 .

2
1
1
La solucin del sistema es de la forma

2
2
1
Ti
Ni = C1i 0 + C2i ei 5s i 5 + C3i ei 5s i 5 .

2
Bi
1
1
Imponiendo las condiciones iniciales (6.13), y operando se llega al resultado
T1 (s)
N1 (s)
B1 (s)
T2 (s)
N2 (s)
B2 (s)
T3 (s)
N3 (s)
B3 (s)

+4102 cos 5s +2 1010 sen 5s

2 10
50
sen
5s
+
cos
5s
10
1010

2 2
2 2
10 cos 5s 10 sen 5s
10
210

4 2
2
+
cos
5s 10 sen 5s
10
10

2 1010sen 5s 1050
cos 5s

2 2
2102 cos 5s + 1010 sen 5s
10

52 + 25 cos 5s

55 sen
5s .
45 51 cos 5s
2
10
Para obtener las ecuaciones paramtricas de la curva, se usa que

d~
T~ (s) =
,
ds
123
esto es,

2 4 2
+
cos
x (s) =
5s +
10
10

2 4 2
y 0 (s) =
+
cos
5s
10
10

2 2
5s .
z 0 (s) = + cos
5 5

2 10
sen
5s ,
10

2 10
sen
5s ,
10
Integrando e imponiendo la condicin inicial (6.12), se tiene

4 2
2
x(s) =
s + sen
5s
10
10 5

4 2
2
y(s) =
s + sen
5s +
10
10 5

2
2
z(s) = s + sen
5s .
5
5 5

2 10
cos
5s ,
10 5

2 10
cos
5s ,
10 5
6.3. Ejercicios
1. Obtener la funcin curvatura como funcin de la longitud de arco, (s),
para la catenaria de ecuacin

(x(t), y(t)) =

t
a cosh
,t .
a
Solucin: Se utiliza que

(t) =
k~
0
~ 00 k
,
k~
03 k
(t) =
1
a cosh2
operando,
t
a
.
Por otro lado,

Z
s=
0

~ t dt =
As,
cosh
0

t
a

t
dt = a senh
.
a

t
t
2
2
= a cosh
,
s + a = a + a senh
a
a
2
124
con lo que
(s) =
s2
a
.
+ a2
2. Hallar las ecuaciones de la recta tangente y el plano normal a la curva
~ (t) = 1 + t, t2 , 1 + t3
en t = 1.
Solucin: Un vector tangente a la curva en t = 1 es
~ 0 (1) = (1, 2, 3) ,
as, la recta tangente a la curva tiene por ecuaciones paramtricas

x(t) = 2 + t ,
y(t) = 1 2t ,
z(t) = 2 + 3t .
Por otra parte, el plano normal cumple

(x 2, y + 1, z 2) (1, 2, 3) = 0 ,
o sea,
x 2y + 3z = 10 .
3. Hallar la funcin de curvatura de la curva

1 2 1 3
.
~ (t) = t, t , t
2 3
Solucin: Para calcular la curvatura se hace uso de

|(t)| =
k~
0
~ 00 k
,
k~
03 k
como
~ 0 (t) = 1, t, t2 ,
~ 00 (t) = (0, 1, 2t) ,

~ 0 (t)
~ 00 (t) = t2 , 2t, 1 ,
se tiene
|(t)| =
t4 + 4t2 + 1
(1 + t2 + t4 )3/2
125
~
4. Sea B(t)
= (cos2 (t), sen(t) cos(t), sen(t)). Encontrar la curva cuya tor~.
sin es constante y vale = 1 y cuyo vector binormal es B
Solucin: Si s es la longitud de arco, se tiene
ds
= k~
0 (t)k ,
dt
con lo que
~
~ 0 (s) = k~
~) .
~ 0 (t) = dB ds = k~
0 (t)k B
0 (t)k ( N
B
ds dt
Por otra parte,
~ 0 (t) = k~
0 (t)k T~ (t) ,
~ = T~ N
~, y
como B

~ N
~ = T~ N
~ N
~ = T~ ,
B
se tiene
~ B
~ = B
~ 0 (t) B
~
~ 0 (t) = k~
0 (t)k N

= sen3 (t), cos(t) 1 + sen2 (t) , cos2 (t) .
Integrando

~ (t) =
cos3 (t)
sen3 (t)
2t + sen(2t)
cos(t),
+ sen(t),
3
3
4

.
5. La astroide es la curva
x() = cos3 (), y() = sen3 (), [0, 2],
Calcular su curvatura.
6. Parametrizar la espiral logartmica
~ (t) = et cos(t), et sen(t) ,
en funcin de su longitud de arco. Calcular su curvatura.

7. Demostrar que si se tiene una curva parametrizada en coordenadas
polares
r = r() ,
su curvatura viene dada por

r2 + 2r0 2 rr00
=
3 .
r2 + r0 2 2
126
8. Dada la curva
~ (t) = 1 + t, t2 , 1 + t3 ,
obtener las ecuaciones de la recta tangente y el plano normal a la curva

en t = 1. Calcular la curvatura y la torsin en dicho punto.
9. Dada la curva

~ (t) = 3t t3 , 3 t, 3t + t3 ,
obtener el triedro de Frenet de la curva.

10. Dada la curva de R3

C=
2
(x, y, z) R / y = x , z = x3
3
3

,
obtener
a ) El triedro de Frenet para un punto de la curva.

b ) La curvatura y la torsin.
11. Demostrar que la curvatura de una parbola
y = a (x x0 )2 + y0 ,
es mxima en el vrtice (x0 , y0 ).

12. Hallar el triedro de Frenet y las ecuaciones de los planos osculador,
normal y recticante de la curva
~ (t) = (cos(t) + t sen(t), sen(t) t cos(t), 2) ,
en el punto t = .
13. Dada la curva de Viviani
~ : [0, 4] R3
t
1 + cos(t), sen(t), 2 sen
t
2
Demostrar que
p
|(t)| =
13 + 3 cos(t)
3
(3 + cos(t)) 2
127

6 cos 2t
, (t) =
.
13 + 3 cos(t)
14. Obtener la curva que cumple

(s) =
1
, (s) = 0 .
2as
15. Dada la elipse de ecuacin

x = a cos(t) , y = b sen(t) , a 6= b , t [0, 2] .
Encontrar la curvatura mxima y mnima.

16. Dada la curva de R3 ,
~ (t) = 3t t3 , 3t2 , 3t + t3
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Determinar el triedro de Frenet.

Determinar la curvatura y la torsin.
Calcular la ecuacin de la recta tangente a la curva en t = 3.
Calcular los puntos de corte con elplano x + y + z = 0.
Obtener la longitud de la curva entre esos puntos.
Calcular el plano normal a la curva en t = 1.
17. Obtener el triedro de Frenet, la funcin de curvatura y de torsin de la

curva
~ (t) = 3t t3 , 3t2 , 3t + t3 .
18. Si se introduce el vector de Darboux

~ = T~ + B
~ ,
D
probar que las ecuaciones de Frenet se expresan como

~
~ 0 (s) = D(s)
~
~ (s) , B
~ 0 (s) = D(s)
~
~
T~ 0 (s) = D(s)
T~ (s) , N
N
B(s)
.
19. La espiral de Cornu cumple que

(s) =
c
, =0.
s2
Obtener una parametrizacin de esta curva.
128
Captulo 7
Teora de supercies
7.1. Denicin y conceptos bsicos
El concepto de supercie es un poco ms complicado que el de curva.
Iremos introduciendo una serie de conceptos previos para poder dar una
denicin satisfactoria de supercie.
Denicion 7.1 Una supercie parametrizada es una aplicacin diferenciable

~x : U R2 R3 .
La traza de la supercie es el conjunto imagen ~x(U ).

Veamos algn ejemplo.
Ejemplo 7.1
La aplicacin
~x(u, v) = P0 + u~v1 + v~v2 ,
es una supercie parametrizada cuya traza es el plano que pasa por el

punto P0 y tiene como vectores directores ~v1 y ~v2 .
Si U = {(u, v) R2 / u2 + v2 < 1}, la aplicacin

~x(u, v) = u, v, 1 u2 v 2 ,
es una supercie parametrizada cuya traza es el hemisferio norte de

una esfera centrada en el origen con radio 1.
129
De forma anloga al caso de las curvas que en cada punto tienen denido
un vector tangente, en las supercies interesar denir en cada punto un
plano tangente.
Denicion 7.2 Una supercie parametrizada,

~x : U R2 R3
(u, v)
~x(u, v) = (x(u, v), y(u, v)z(u, v))
se dice que es regular en un punto (u0 , v0 ), (a veces se dir que es regular en

~x (u0 , v0 )) si la matriz derivada
D~x (u0 , v0 ) =
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v
(u0 , v0 )
tiene rango 2.
Con la denicin de supercie parametrizada regular aseguramos que en
cada punto se pueda denir un plano tangente, pero esta denicin no la
cumplen, por ejemplo, las esferas. Es por esto que se introduce el concepto
de supercie regular.
Denicion 7.3 Un subconjunto S R3 , es una supercie regular si para

todo punto p S , existe un entorno V R3 y una aplicacin
~x : U V S ,
tal que,
1. ~x es diferenciable, esto es, si
~x(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) ,
las funciones x(u, v), y(u, v) y z(u, v), tienen derivadas parciales continuas de todos los rdenes.
2. La funcin ~x admite inversa
~x1 : V S U ,
que es continua.
3. Para cada q U , la matriz derivada D~x(q), tiene rango 2.
130
Cada una de las supercies parametrizadas que se utilizan para denir

una supercie regular, se llama carta de la supercie. El conjunto de cartas
necesarias para cubrir una supercie se llama atlas de la supercie.
Ejemplo 7.2 Dada la esfera de centro cero y radio 1,

S 2 = (x, y, z) R3 / x2 + y 2 + z 2 = 1 .
Sea
y U el conjunto
la aplicacin

V1+ = (x, y, z) R3 / z > 0

U = (u, v) R2 / u2 + v 2 < 1 ,
~x+
V1+
S2
1 : U

(u, v) u, v, 1 u2 v 2
es una supercie parametrizada invertible.

Cuando q es un punto del hemisferio sur de la esfera, se toma el conjunto

V1 = (x, y, z) R3 / z < 0
y la aplicacin
~x
1 :
U
V1 S 2

(u, v) u, v, 1 u2 v 2
tambin es una supercie parametrizada invertible.

Las trazas de las cartas ~x+1 y ~x1 cubren toda la esfera salvo el ecuador.
Para cubrir el ecuador se consideran los conjuntos

V2 = (x, y, z) R3 / y > 0(y < 0) , V3 = (x, y, z) R3 / x > 0(x < 0) ,
y las aplicaciones
x~
2 :
U
V2
S2

(u, v) u, 1 u2 v 2 , v
x~
3 :
U
V3 S 2

(u, v) 1 u2 v 2 , u, v
As, las cartas ~x1 , ~x2 y ~x3 , constituyen un atlas de la esfera.

131
7.2. El plano tangente

Denicion 7.4 Sea S una supercie regular y p S . Se dene el plano
tangente de la supercie S en el punto p, como el conjunto de todos los
vectores velocidad en el punto p de todas las curvas en la supercie que pasen
por p.
Esto es, Tp S = {0 (0)/ : I S es una curva en la supercie S , donde
0 I, (0) = p}.
Ejemplo 7.3 La curva (t) = (t, t, t2 ) es una curva en la supercie regular
z = xy . La curva pasa por el (0, 0, 0) para t = 0, por tanto, 0 (0) = (1, 1, 0)
es un vector del plano tangente a la superce en el punto (0, 0, 0). Se puede
ver que el conjunto de vectores velocidad de este tipo forman un plano que
contiene el punto p.
Otra denicin del plano tangente a una supercie regular que hace uso
de las cartas consideradas para parametrizar una supercie es la siguiente.
Denicion 7.5 El plano tangente en un punto p = ~x (u0 , v0 ) de una supercie regular S es el plano que pasa por p y est generado por los vectores

~xu (u0 , v0 ) =

~xv (u0 , v0 ) =
y
z
x
(u0 , v0 ) ,
(u0 , v0 ) ,
(u0 , v0 )
u
u
u
x
y
z
(u0 , v0 ) ,
(u0 , v0 ) ,
(u0 , v0 )
v
v
v

,

.
A los vectores ~xu (u0 , v0 ) y ~xv (u0 , v0 ) se les llama base del plano tangente.
Se puede ver que esta denicin coincide con la que hemos presentado antes
y que el plano tangente no depende de la carta utilizada para su construccin.
Ejemplo 7.4 Queremos construir el plano tangente a la esfera S 2 en el punto p = (0, 1, 0).
2
Solucin: Primero se elige una carta de S que contenga al punto p. Una
posibilidad es utilizar las coordenadas esfricas,
~x(, ) = (sen() cos(), sen() sen(), cos()) ,

con 2 , 2 y ]0, 2[. El punto p corresponde a = 2 y = 2 .
132
Se tiene que
~x = (cos() cos(), cos() sen(), sen()) ,
~x = ( sen() sen(), sen() cos(), 0)

y evalundolos en el punto p = 2 , 2 , se tiene
~x = (0, 0, 1) , ~x = (1, 0, 0) ,
y el plano tangente es y = 1.
A partir de una base del plano tangente a una supercie regular, S , en
un punto p, se puede denir el vector normal unitario
N ~x =
~xu ~xv
.
k~xu ~xv k
que es un vector unitario normal al plano tangente de S en el punto p.

Algunas supercies regulares pueden denirse como antiimgenes de una
funcin diferenciable
f:
R3
R
(x, y, z) f (x, y, z) = k
de este modo, la supercie ser

S = (x, y, z) R3 / f (x, y, z) = k
o bien, S = f 1 (k). Se dice entonces que la supercie viene dada por sus
ecuaciones implcitas.
Ejemplo 7.5 El plano

= (x, y, z) R3 /x + y + z = 1
si se considera la funcin
f (x, y, z) = x + y + z ,
se puede expresar como el conjunto = f 1 (1).
133
Si se tiene una supercie dada mediante sus ecuaciones implcitas,

S = (x, y, z) R3 / f (x, y, z) = k
entonces, dado p = (x0 , y0 , z0 ), el vector

~ (x0 , y0 , z0 ) =
f
f
f
f
(x0 , y0 , z0 ) ,
(x0 , y0 , z0 ) ,
(x0 , y0 , z0 )
x
y
z

,
es normal al plano tangente Tp S . Para ver esto, se tiene en cuenta que

dado p S y para cualquier vector ~v Tp S existe una curva, (t) =
(x(t), y(t), z(t)), de forma que (0) = p y 0 (0) = ~v . Como la curva est
en la supercie, se satisface
f ((t)) = k .
Derivando respecto de t en el punto t = 0,

f
dx
f
dy
f
dz
(p) (0) +
(p) (0) +
(p) (0) = 0 ,
x
dt
y
dt
z
dt
que equivale a
E
~ (p), ~v = 0 ,
f
con lo que el vector gradiente de f es normal al plano tangente.
7.3. Primera forma fundamental

Denicion 7.6 Sea S una supercie regular y sea p S . La primera forma
fundamental de S en p, es la restriccin al plano tangente Tp S del producto
escalar Eucldeo de R3 ,
Ip : Tp S Tp S R
(~v , w)
~
Ip (~v , w)
~ = h~v , wi
~ .
Ya hemos visto que si ~x : U S , es una carta de la supercie S , tal que

~x(q) = p, entonces los los vectores {~xu (q), ~xv (q)} son una base de Tp S . As,
dados dos vectores ~v y w
~ de Tp S se tiene que
~v = a1~xu (q) + b1~xv (q) ,
w
~ = a2~xu (q) + b2~xv (q) ,
134
entonces
Ip ((~v , w)
~ = a1 a2 h~xu (q), ~xu (q)i + a1 b2 h~xu (q), ~xv (q)i
+b1 a2 h~xv (q), ~xu (q)i b1 b2 h~xv (q), ~xv (q)i .
Se introduce la notacin
E(q) = h~xu (q), ~xu (q)i ,
F (q) = h~xu (q), ~xv (q)i = h~xv (q), ~xu (q)i ,
G(q) = h~xv (q), ~xv (q)i ,
con lo que se tiene

Ip = (~v , w)
~ =
a1 b 1
E(q) F (q)
F (q) G(q)

a2
b2

,
que es la expresin matricial de la primera forma fundamental.

Las funciones E(q), F (q) y G(q) se llaman coecientes de la primera forma
fundamental. Los coecientes E y G son positivos, por denicin. Por otra
parte, el determinante

E F

F G

= EG F 2 = h~xu (q), ~xu (q)i h~xv (q), ~xv (q)i h~xu (q), ~xv (q)i2 ,

que haciendo uso de la propiedad vectorial

hA B, A Bi = hA, Ai hB, Bi hA, Bi2 ,
se expresa como

E F

F G

= k~xu ~xv k2 > 0 .

As pues, la primera forma fundamental se puede ver como una forma bilineal
simtrica y denida positiva.
Ejemplo 7.6 Dada la supercie denida por la carta

~x = (u + v, u v, uv) ,
si calculamos los coecientes de la primera forma fundamental, obtenemos

E = 2 + v 2 , F = 2uv , G = 2 + u2 .
135
Si introducimos el cambio de coordenadas

=u+v , =uv ,
la supercie se puede caracterizar por la carta

~x =

1
, , 2 2
4

.
Ahora los coecientes de la Primera forma fundamental son

1
1
1
E = 1 + 2 , F = , G = 1 + 2 .
4
4
4
Para el punto p = (u, v) = (1, 1), se tiene que E = 3, F = 1 y G = 2.

Pero para el mismo punto p = (, ) = (2, 0) E = 2, F = 0, G = 1,
con lo que tenemos que los valores de la Primera forma fundamental no son
invariantes bajo cambios de coordenadas.
7.4. Longitud de curvas en supercies

Dada una curva
:IS ,
siendo S una supercie regular, ya hemos visto que su longitud se puede

calcular como
Z b
k0 (t)k dt .
l() =
a
Otra forma de calcular esta longitud, consiste en suponer que ~x : U S

es una carta de la supercie tal que (I) ~x(U ). Hacemos uso de la base
asociada a la carta del plano tangente, {~xu , ~xv }, y que 0 (t) es un vector
tangente a la supercie. Si (t) = ~x(u(t), v(t)), derivando
~x
~x
(u, v)u0 (t) +
(u, v)v 0 (t) .
u
v
0 (t) =
La norma
2
k0 (t)k
As,
l() =
= hu0~xu + v 0~xv , u0~xu + v 0~xv i

= u02 E + 2u0 v 0 F + v 02 G .
Z b
u02 E + 2u0 v 0 F + v 02 G dt .
136
Ejemplo 7.7 Consideremos la esfera de centro cero y radio 1, y la carta que

denen las coordenadas esfricas
~x(, ) = (cos() cos(), cos() sen(), sen()) ,
~x = ( sen() cos(), sen() sen(), cos()) ,
~x = ( cos() sen(), cos() cos(), 0) .
De este modo, E = 1, G = cos2 (), F = 0. Si queremos calcular

la
longitud
de un cuarto de meridiano dado por = , = 2 , con 4 , 4 , se tiene

Z
l=
d =
4
.
2
7.5. rea de una supercie

Si se consideran regiones de una supercie regular que estn denidas en
la imagen de alguna carta, o sea, regiones R tales que ~x(Q) = R con Q U .
Entonces, de forma anloga a como se estableci la frmula de la longitud
de arco de una curva, se puede obtener una frmula para determinar el rea
de una regin R de la supercie S .
Para justicar la expresin del rea, supondremos que el conjunto Q
es el rectngulo [a, b] [c, d]. Se toma la particin denida por los puntos
n1,m1
{(ui , vj )}n,m
i,j=0 . Esta particin dene un conjunto de paralelogramos {Rij }i,j=0
de lados
~x (ui+1 , vj ) ~x (ui , vj ) , ~x (ui , vj+1 ) ~x (ui , vj ) .
Es conocido que el rea de un paralelogramo de lados denidos por los

vectores ~u y ~v viene dada por
A = k~u ~v k = k~uk k~v k sen() ,
siendo el ngulo que forman los dos vectores.

Para cada rectngulo Rij , se tiene el rea
A (Rij ) = k(~x (ui+1 , vj ) ~x (ui , vj )) (~x (ui , vj+1 ) ~x (ui , vj ))k .
La suma de las reas de todos los rectngulos, en el lmite en el que la

particin del rectngulo Q sea muy na, nos dar una aproximacin del rea
de la regin R.
137
Utilizando el teorema del valor medio

~x (ui+1 , vj ) ~x (ui , vj ) = ~xu u0i , vj (ui+1 ui ) ,

~x (ui , vj+1 ) ~x (ui , vj ) = ~xv ui , vj0 (vj+1 vj ) ,
donde u0i ]ui , ui+1 [, vj0 ]vj , vj+1 [. As, el rea de R es aproximadamente
n1,m1
A(R)
X

~xu u0i , vj ~xv ui , vj0 (ui+1 ui ) (vj+1 vj ) .
i,j=0
Tomando el lmite cuando la particin de Q es muy na y usando las

propiedades de las integrales denidas, se tiene la expresin del rea
ZZ
ZZ
EG F 2
k~xu (u, v) ~xv (u, v)k dudv =
A(R) =
Q
12
dudv .
Se puede ver que esta expresin es vlida para conjuntos Q ms generales

que un rectnguo y que el valor del rea es independiente de la carta ~x elegida
para parametrizar la regin R de S .
7.6. Orientabilidad de supercies

Dada una supercie regular S y una carta de S ,
~x :
U
S
(
x, y) S
Ya se ha visto que un vector unitario normal al plano tangente en cada punto

es
N ~x =
~xu ~xv
.
k~xu ~xv k
Supongamos ahora que se tiene otra carta de S

~y :
V
S
(
x, y) S
con un cambio entre las dos cartas

u = u (
x, y)
,
v = v (
x, y)
138
u = u (x, y)
,
v = v (x, y)
de forma que en U V se satisface ~y (u, v) = ~x (u, v).

Si calculamos
~y
~y
u
=
(
u, v)
u
u
u
u
~x
(u, v)
=
u
u
~y
~y
u
=
(
u, v)
v
u
v
~x
u
=
(u, v)
u
~y
v
(
u, v)
v
u
~x
v
+
(u, v)
,
v
u
~y
v
+
(
u, v)
v
v
~x
v
+
(u, v)
.
v
v
+
Operando y agrupando trminos se llega a que

u v u v
~x ~x
u
v
v u
u v

u, v
~x ~x
= J
.
u, v
u v
~y ~y
=
u
v
As, el vector unitario normal asociado a la carta ~y , es

J
u,v
u
,
v
N ~y = .
J u,v
u
,
v
Como el cociente
u,v
u
,
v
J
= 1 ,
u,v
J u,v
diremos que las cartas ~x e ~y son compatibles si el cociente vale +1 y son

incompatibles si el cociente vale -1.
Denicion 7.7 Diremos que una supercie regular S es orientable si existe

un atlas formado por cartas compatibles dos a dos. En este caso se dice que
el atlas orienta la supercie. En otro caso se dice que la supercie no es
orientable.
Esta denicin, se puede ver que es equivalente a la siguiente denicin.
Denicion 7.8 Una supercie regular S es orientable si existe una aplicacin continua N : S R3 tal que para todo p S el vector N (p) Tp S
139
Un ejemplo tpico de supercie no orientable es la banda de Mbius.
Se cumple que toda supercie regular cuyo atlas est constituido por una
sola carta es orientable. otra propiedad interesante es que toda supercie
denida mediante sus ecuaciones implcitas, S = f 1 , es orientable, ya que
140
el campo vectorial kf
~ k nos dene una aplicacin continua, que nos da un
f
vector unitario normal a la supercie.
~
7.7. Curvatura normal y la Segunda forma fundamental

Dada una supercie regular S y sea : I S una curva sobre la supercie
parametrizada por su longitud de arco, tal que (0) = p.
Si consideramos como una curva de R3 , se tiene
T 0 (s) = (s)N (s) .
Por otra parte, si tenemos en cuenta que los vectores

{T (s), N ((s)), T (s) N ((s))} ,
donde N ((s)) es el vector unitario normal a la supercie en (s), forman

una base de R3 y se puede escribir
T 0 (s) = hT 0 (s), N ((s))i N ((s)) + hT 0 (s), T (s) N ((s))i T (s) N ((s)) ,
ya que T 0 (s) es normal a T (s). Al primer factor hT 0 (s), N ((s))i, se le llama curvatura normal de la curva y se denota por n . Al segundo factor
hT 0 (s), T (s) N ((s))i se le llama curvatura geodsica.
Ejemplo 7.8 Consideremos el cilindro denido por x2 + y2 = 1 y una curva

sobre el cilindro,

s
s
s
.
(s) = cos , sen ,
2
2
2
Calcularemos la curvatura normal de (s) en el punto (0) = (1, 0, 0).

Solucin: El vector normal al cilindro en cada punto es
N (x, y, z) = (x, y, 0) .
Por otra parte,

s
s
1
T (s) = (s) = sen , cos , 1 ,
2
2
2

1
s
s
T 0 (s) =
cos , sen , 0 ,
2
2
2
0
141
y, por tanto,
n = hT 0 (s), N ((s))i =

1
s
s
s
s
=
cos , sen , 0 , cos , sen , 0
2
2
2
2
2
1
= .
2
Denicion 7.9 Sea S una supercie regular y p S , y sea (t) una curva sobre la supercie de forma que (0) = p, 0 (0) = ~v . La aplicacin de
Weingarten se dene como
Wp (~v ) =
d
N ((t))(0) .
dt
Hemos visto que la curvatura normal cumple

N (p) = hT 0 (0), N ((0))i N ((0))

d
d
hT, N ((s))i (0) T (0), N ((s))
N (p)
=
ds
ds
= hT (0), Wp (T (0))i N (p) .
De este modo podemos escribir

(~v ) = h~v , Wp (~v )i .
Denicion 7.10 Se dene la Segunda forma fundamental de una supercie

regular S como la aplicacin
IIp : Tp S R
~v h~v , Wp (~v )i .
Veamos cmo se expresa la Segunda forma fundamental una vez se elige

una carta de la supercie. Si ~x : U S es una carta de S tal que p = ~x(q),
se tiene que los vectores {~xu (q), ~xv (q)} son una base de Tp S .
Si
~v = a1~xu (q) + b1~xv (q) ,
se tiene
IIp (~v ) = a1 a1 h~xu (q), Wp (~xu (q))i + a1 b1 h~xu (q), Wp (~xv (q))i
+b1 a1 h~xv (q), Wp (~xu (q))i + b1 b1 h~xv (q), Wp (~xv (q))i .
142
Ahora tenemos en cuenta que para la carta ~x y q tal que ~x(q) = p, si

consideramos el producto escalar
h~xv (q + (t, 0)), N (~x(q + (t, 0))i ,
por ser el producto de un vector tangente por otro normal en el mismo punto.
Calculando la derivada en t = 0,

d
0 = ~xv (q), N (~xu (q)) + h~xvu (q)i ,
dt
con lo que se llega al resultado

h~xv (q), Wp (~xu (q))i = h~xvu (q), N (p)i .
De forma anloga se obtienen las siguientes igualdades

h~xu (q), Wp (~xu (q))i = h~xuu (q), N (p)i ,
h~xv (q), Wp (~xv (q))i = h~xvv (q), N (p)i ,
h~xu (q), Wp (~xv (q))i = h~xuv (q), N (p)i .
Se introduce la notacin
e(q) = h~xu (q), Wp (~xu (q))i = h~xuu (q), N (p)i ,
f (q) = h~xu (q), Wp (~xv (q))i = h~xuv (q), N (p)i ,
g(q) = h~xv (q), Wp (~xv (q))i = h~xvv (q), N (p)i ,
y la Segunda forma fundamental se expresa como

IIp (~v ) =
a1 b 1
e(q) f (q)
f (q) g(q)

a1
b1

.
A las funciones e, f y g se les llama coecientes de la Segunda forma fundamental.
Ejemplo 7.9 Se quieren calcular los coecientes de la Segunda forma fundamental del cilindro de centro 0 y radio 1, utilizando la carta
~x(u, v) = (cos(u), sen(u), v) , u ]0, 2[, v R .
143
Solucin:
Se tiene que
~xu (u, v)
~xv (u, v)
~xuu (u, v)
~xuv (u, v)
~xvv (u, v)
=
=
=
=
=
( sen(u), cos(u), 0) ,
(0, 0, 1) ,
( cos(u), sen(u), 0) ,
(0, 0, 0) ,
(0, 0, 0) ,
~xu ~xv
N (u, v) =
= (cos(u), sen(u), 0) .
k~xu ~xv k
Luego e = 1, f = g = 0.
7.7.1. Clculo de la curvatura normal

Sea S una supercie regular y p S , y sea una curva sobre la supercie,
. La curvatura normal se dene como
n = hT 0 (s), N ((s))i .
Se cumple que
d
hT, N i =
0=
dt
as,
Como
1
n =
0
k (t)k
dT
,N
dt
dT
,N
dt

dN
+ T,
,
dt
1
= 0
k (t)k

dN
T,
.
dt
d 1
d
=
,
ds
dt k0 k

d dN
1
n =
,
((t)) .
k0 (t)k2 dt dt
T =
se tiene
Si para S , se elige una carta ~x(u, v), la curva

~ sobre la supercie se puede
expresar como
~ = ~x (u(t), v(t)) ,
con lo que
du
du
~
= ~xu
+ ~xv
,
dt
dt
dt
~
N
du
du
= Nu
+ Nv
,
dt
dt
dt
144
de este modo,
du

du

~xu dt + ~xv dv
Nu dt + Nv dv
dt
dt

du
.
n =
du
dv
~
x
+
~
x
~xu dt + ~xv dv
u
v
dt
dt
dt
Como ~xu , y N son perpendiculares,

0=
h~xu , N i = h~xuu , N i + h~xu , Nu i ,

u
con lo que
h~xuu , N i = hxu , Nu i ,
de igual forma, se prueba que

h~xuv , N i = hxu , Nv i = hxv , Nu i , h~xvv , N i = hxv , Nv i .,
y podemos pues escribir

n =
e
E

du 2
dt

du 2
dt
dv
+ 2f du
+g
dt dt
dv 2
dt

dv 2
dt
dv
+ 2F du
+G
dt dt
IIp
.
Ip
7.8. Curvatura de Gauss y curvatura media

Se tiene que kN k2 = 1, por tanto, derivando

d
dN
hN, N i = 2 N,
=0,
dt
dt
es ortogonal a N , por ello, se puede considerar

con lo que tenemos que dN
dt
dN
que dt Tp S , y podemos considerar la aplicacin de Weingarten como una
aplicacin
Wp : Tp S Tp S ,
as, una vez elegida una base en Tp S , {~xu (q), ~xv (q)}, se tiene
Wp (~xu (q)) = W11~xu (q) + W21~xv (q) ,
Wp (~xv (q)) = W12~xu (q) + W22~xv (q) ,
de forma que sobre un vector

~v = a1~xu (q) + b1~xv (q) ,
acta de la forma

a01
b01

=
W11 W12
W21 W22
145

a1
b1

.
Denicion 7.11 Diremos que un vector unitario y tangente a una supercie regular S , en un punto p, ~u, determina una direccin principal en Tp S ,
si la funcin de curvatura normal tiene un mximo o un mnimo. Se llaman curvaturas principales a los valores mximo y mnimo de las curvaturas
normales.
Se puede ver que las curvaturas mxima y mnima se corresponden con
los autovalores k1 y k2 de la matriz de la aplicacin de Weingarten

Wp =
W11 W12
W21 W22

.
Las direcciones principales se corresponden con la base ortonormal {u1 , u2 }

que diagonalizan la matriz Wp .
Interesa tener una medida de la curvatura que no dependa de la base
elegida en el plano tangente. De este modo, se dene la curvatura de Gauss
como
K(p) = det (Wp ) = k1 k2 .
Otra medida con estas caractersticas es la curvatura media

1
1
H(p) = traza (Wp ) = (k1 + k2 ) .
2
2
Hemos de tener en cuenta que, si hacemos uso de los coecientes de la

Primera forma fundamental, se puede escribir
e
f
f
g
=
=
=
=
h~xu , Wp (~xu )i = W11 E + W21 F ,

h~xu , Wp (~xv )i = W11 E + W21 G ,
h~xv , Wp (~xu )i = W11 E + W21 G ,
h~xv , Wp (~xv )i = W12 E + W22 G ,
se cumple pues que

e f
f g

=
E F
F G

W11 W12
W21 W22
y, por tanto,

W11 W12
W21 W22

=
E F
F G
146
1
e f
f g

,
con lo que
eG f F
f G gF
,
W
=
,
12
EG F 2
EG F 2
f E eF
gE f F
=
, W22 =
,
2
EG F
EG F 2
W11 =
W21
y las curvaturas
K(p) =
eg f 2
1 eG 2f F + gE
, H(p) =
.
2
EG F
2
EG F 2
A partir de estas curvaturas se puede establecer una clasicacin de los

puntos p de una supercie
1) Se dice que p es elptico si K(p) > 0.

2) Se dice que p es hiperblico si K(p) > 0.
3) Se dice que p es parablico si K(p) = 0 y H(p) 6= 0.
4) Se dice que p es plano si K(p) = H(p) = 0.
A parte de esta clasicacin, se dice que p es un punto umbilical si k1 (p) =
k2 (p).
7.9. Ejercicios
1. Hallar las ecuaciones del plano tangente y de la recta normal a la supercie representada por

~x = u, v, u2 v 2 ,
en el punto p = (1, 1).

Solucin: Se cumple que ~x(p) = (1, 1, 0), y
~xu = (1, 0, 2u) , ~xu (p) = (1, 0, 2) ,
~xv = (0, 1, 2v) , ~xv (p) = (0, 1, 2) .
Las ecuaciones del plano tangente son de la forma

~x = ~x(p) + h~xu (p) + k~xv (p) ,
147
o sea,
~x = (1 + h, 1 + k, 2h 2k) ,
o bien,
z = 2x 2y .
Para calcular la recta normal, calculamos un vector normal a la supercie en el punto p,

~xu ~xv (p) = (2, 2, 1) ,
y la recta normal
~x = ~x(p) + t (~xu (p) ~xv (p)) ,
esto es,
x = 1 2t ,
y = 1 + 2t ,
z = t.
2. Calcular la longitud de arco de la curva

t
,
= log cot
4 2
=
t , 0t ,
2
2
sobre la esfera
~x = (cos() sen(), sen() sen(), cos()) .
Solucin: Se tiene
~x = ( sen() sen() cos() sen(), 0) ,
~x = (cos() cos() sen() cos(), sen()) .
As, los coecientes de la Primera forma fundamental son

E = sen2 () , F = 0 , G = 1 .
La longitud de arco es
Z
l=
0
s
2
2
d
d d
d
E
+ 2F
+G
dt .
dt
dt dt
dt
148
Como
d
d
1
,
=
= 1 ,
dt
dt
sen 2 t
la longitud es
Z
l=
3. Dada la supercie
2 dt = .
2

~x = u, v, u2 v 2 ,
obtener los coecientes de la Segunda forma fundamental.

Solucin: Se tiene que
~xu = (1, 0, 2u) , ~xv = (0, 1, 2v) ,
~xuu = (0, 0, 2) , ~xuv = 0 , ~xvv = (0, 0, 2) ,
~xu ~xv
(2u, 2v, 1)
N=
=
.
k~xu ~xv k
4u2 + 4v 2 + 1
Los coecientes son

E=
4u2
2
2
, F = 0 , G =
2
2
+ 4v + 1
4u + 4v 2 + 1
4. Probar que en los puntos de una supercie esfrica de radio A, la curvatura Gaussiana es K(p) = a12 , y la curvatura media es a1 , dependiendo
de la orientacin que se considere.
5. Hallar la curvatura normal de la curva
u = t2 , v = t ,
de la supercie

~x = u, v, u2 + v 2 ,
en el punto t = 1.
6. Encontrar las curvaturas principales y las direcciones principales de la
supercie regular

S = (x, y, z) R3 / x2 + y 2 = z 2 , z > 0 .
149
Captulo 8
Ecuaciones de los uidos
En este captulo, a modo de ejemplo de un modelo realista descrito por
un sistema de ecuaciones en derivadas parciales, obtendremos las ecuaciones
que describen el movimiento de los fuidos.
Normalmente, en la tcnica aparecen principalmente dos tipos de uidos,
el agua y el aire. Los uidos estn compuestos de moleculas que se encuentran
en un estado de movimiento aleatorio. A nivel macroscpico los fuidos se
tratan como un medio continuo y se caracterizan mediante propieades medias
como la presim, la velocidad, etc. asociadas a un volumen de control.
La tcnica general para obtener las ecuaciones que describen el movimiento de un uido es considerar un volumen de control pequeo, a travs del cual
se mueve el uido. Estas ecuaciones se obtendrn al aplicar la conservacin
de la masa, la Segunda Ley de Newton y la conservacin de la energa al
volumen de control.
8.1. Ecuacin de continuidad

Para un volumen de control V , la conservacin de la masa requiere que
la variacin de la masa respecto del tiempo dentro del volumen de control
es igual al ujo msico que atraviesa la supercie del volumen de control (
Figura 8.1).
Esto se espresa como
Z
dV =
~v ~n dS ,
S
donde es la densidad del fuido y ~n es el vector unitario normal, que dene

150
Figura 8.1: Volumen de control del uido.

la cara externa de S , y ~v la velocidad del uido.
Utilizando el Teorema de Gauss, se tiene
Z
V

~
+ (~v ) dV = 0 .
t
Como el volumen V es arbitrario, se tiene la ecuacin de continuidad

~
+ (~v ) = 0 ,
t
(8.1)
D ~
+ ~v = 0 ,
Dt
(8.2)
siendo la derivada material
D
=
+ vx
+ +vy
+ +vz
,
Dt
t
x
y
z
y la divergencia
~ v = vx + vy + vz .
~
x
y
z
8.2. Ecuacin del momento

La ecuacin del momento se obtiene de aplicar la Segunda Ley de Newton
al volumen de control V . Esto es, de imponer que la suma de fuerzas que
151
acan sobre el volumen es igual a la variacin del momento respecto del

tiempo.
La variacin del momento respecto del tiempo en el volumen V , viene
dada por
Z
Z
V
~v
dV +
t
(~v ~n) dS .
S
Utilizando el Teorema de Gauss, en componentes podemos escribir

Z
~ (vx~v ) dV ,
=
( vx ) dV +
t
ZV
ZV
~ (vy~v ) dV ,
=
( vy ) dV +
t
ZV
ZV
~ (vz~v ) dV .
( vz ) dV +
=
V t
V
Fx
Fy
Fz
Se cumple para la componente x
~ (vx~v ) =
( vx ) +
t

vx
vy
vz
+ vx
+
(vx ) +
vy +
+ vz +
+
t
t x
y
y
z
z
vx
vx
vx
vx
+ vy
+ vz
.
x
y
z
Utilizando la ecuacin de continuidad, queda
~ (vx~v ) =
( vx ) +
t

vx
vx
vx
vx
+ vx
+ vy
+ vz
.
t
x
y
z
Procediendo de igual forma con las otras componentes, se tiene la ecuacin

del momento

Z
~v ~
+ ~v ~v dV = F~ .
(8.3)
V
Si consideramos un uido no viscoso, las nicas fuerzas que actan sobre

el volumen de control, son la fuerza de la gravedad y la fuerza que ejerce la
presin, p, sobre la supercie del volumen de control, as
F~ =
Z
~g dV
p~n dS =
S
Z
V
152

~
~g p
dV .
y la ecuacin del momento se escribe
D~v
~ .
= ~g p
Dt
(8.4)
Estas ecuaciones se conocen como las ecuaciones de Euler para uido no

viscoso. Si el sistema de referencia se elige de tal forma que la gravedad
est dirigida en el sentido del eje z negativo, las ecuaciones de Euler en
componentes quedan,

vx
vx
vx
p
vx
+ vx
+ vy
+ vz
=
t
x
y
z
x

vy
vy
vy
vy
p
+ vx
+ vy
+ vz
=
t
x
y
z
y

vz
vz
vz
vz
p
+ vx
+ vy
+ vz
.
= g
t
x
y
z
z

Cuando se considera un uido viscoso, es necesario introducir el tensor

que da cuenta de las tensiones en el interior del uido,
xx xy xz
= yx yy yz ,
zx zy zz
de forma que las fuerzas por unidad de volumen sobre el volumen de control
quedan
p xx yx zx
+
+
+
,
x x
y
z
p xy yy zy
= gy
+
+
+
,
y x
y
z
p xz yz zz
= gz
+
+
+
,
z x
y
z
fx = gx
fy
fz
(8.5)
Newton observ que el tensor de estrs en un uido es proporcional a

las derivadas parciales de las velocidades. Los uidos que satisfacen esto se
llaman uidos Newtonianos, ejemplos de este tipo de fuidos son el aire y el
agua. Un fuido no Newtoniano es, por ejemplo, la sangre.
153
Para los fuidos Newtonianos se cumple que

xx =
yy =
zz =
xy =
xz =
yz =

~ v + 2 vx ,
~
x

v
~ v + 2 y ,
~
y

v
~ v + 2 z ,
~
z

vy vx
+
,
yx =
x
y

vx vz
zx =
+
,
z
x

vz vy
zy =
+
,
y
z
(8.6)
(8.7)
donde es el coeciente de viscosidad molecular y es el segundo coeciente

de viscosidad. Se hace la hiptesis que
2
= ,
3
y las ecuaciones resultantes se denominan las ecuaciones de Navier-Stokes

para un uido viscoso. Estas ecuaciones en componentes quedan

~v
~
2

p
vx
Dvx
= gx
+2
Dt
x 3 x
x
x

vx vy
vx vz
+
+
+
,
y
y
x
z
z
x

~v
~
Dvy
p 2
vx vy
= gy
Dt
y 3 y
x
y
x

vy
vx vz
+2
,
+
y
y
z
z
x

~
Dvz
p 2 ~v
vx vz
= gz
+
Dt
z 3 z
x
z
x

vy vz
vz
+
+2
.
(8.8)
+
y
z
y
z
z
154
8.3. Ecuacin de la energa

Para obtener la ecuacin de la energa, se aplica la Primera Ley de la
Termodinmica, al volumen de control del uido, V . De este modo, el cambio
de energa en el volumen ser igual al ujo neto de calor en el volumen ms
el trabajo realizado sobre el volumen por la fuerzas superciales y las fuerzas
internas en el volumen. Esquemticamente, este balance se representa por
A=B+C .
Comencemos evaluando el trmino C . La variacin del trabajo ejercido

sobre un cuerpo en movimiento con velocidad ~v es de la forma
Z
~v dV .
f~
Para las fuerzas de supercie, si slo considerams la direccin x, la variacin innitesimal del trabajo sobre el volumen debido a las fuerzas de presin
es

vx p vx p +
(vx p) dx
x
dydz =
(vx p) dxdydz .
x
Para el trabajo realizado por el tensor de tensiones

vx xx vx yx vx zx
+
+
x
y
z

dxdydz .
Considerando las fuerzas en las tres direcciones espaciales, la variacin de

trabajo sobre el volumen de control debido a las fuerzas internas y superciales es

vx p vy p vz p
C =
+
+
x
y
z
vx xx vx yx vx zx
+
+
+
x
y
z
vy xy vy yy vy zy
+
+
+
x
y
z

vz xz vz yz vz zz
~v dxdydz .
+
+
+
dxdydz + f~
x
y
z
Veamos ahora el trmino correspondiente al ujo neto de calor en el volumen. El ujo neto de calor puede ser debido a: (1) calentamiento en el
155
volumen debido, por ejemplo, a absorcin o emisin de radiacin. (2) Flujo

de calor a travs de la supercie por gradientes de temperatura.
Se dene q como la tasa de generacin de calor por unidad de masa y, de
este modo, el calentamiento en el volumen es
q dxdydz .
La tasa de calor que se transmite por conduccin en la direccin x es

qx dydz , donde qx es el calor transferido en la direccin x por unidad de
tiempo y unidad de rea (ujo de calor en la direccin x).
El balance de calor transferido es

qx
qx
qx qx +
dx
dydz =
dxdydz .
x
x
Teniendo en cuenta las otras direcciones espaciales, el balance de calor

por conduccin en el volumen de control viene dado por

qx qy qz
+
+
x
y
z

dxdydz .
Se utiliza la Ley de Fourier para la transferencia de calor

qx = k
T
T
T
, qy = k
, qz = k
,
x
y
z
siendo k la conductividad trmica del volumen. De este modo, el ujo neto

de calor en el volumen de control es

B=
q +
x

T
T
k
+
k
+
k
dxdydz .
x
y
y
z
z
Por ltimo, para ver la variacin de la energa en el volumen de control,

tenemos en cuenta dos contribuciones
1) La energa interna del sistema por unidad de masa, e.

2) La energa cintica por unidad de masa, 12 k~vk2 = 21 v2 .
De este modo, la variacin de energa en el volumen de control es

D
v2
A=
e+
dxdydz
Dt
2

v2
v2
v2
v2
=
e+
+ vx
e+
+ vy
e+
+ vz
e+
dxdydz .
t
2
x
2
y
2
z
2
156
Reuniendo estos trminos, la ecuacin de la energa se expresa como

v2
T
D
e+
= q +
k
+
k
+
k
Dt
2
x
x
y
y
z
z
(vx p)
(vy p)
(vz p)
x
y
z
+ (vx xx ) +
(vx yx ) +
(vx zx )
x
y
z
+ (vy xy ) +
(vy yy ) +
(vy zy )
x
y
z
~v
+ (vz xz ) +
(vz yz ) +
(vz zz ) + f~
(8.9)
x
y
z
De las ecuaciones del momento (multiplicndolas por vx , vy y vz , respectivamente) se tiene

p
xx
yx
zx
D (vx2 /2)
= vx
+ vx
+ vx
+ vx
+ vx fx ,
Dt
x
x
y
z

D vy2 /2
p
xy
yy
zy
= vy
+ vy
+ vy
+ vy
+ vy fy ,
Dt
y
x
y
z
D (vz2 /2)
p
xz
yz
zz
= vz
+ vz
+ vz
+ vz
+ vz fz .
Dt
z
x
y
z
Sumando las ecuaciones

Dv 2
p
p
p
xx yx zx
= vx
vy
vz
+ vx
+
+
Dt
x
y
z
x
y
z

xy yy zy
xz yz zz
+vy
+
+
+ vz
+
+
+
(8.10)
x
y
z
x
y
z
(vx fx + vy fy vz fz ) .
(8.11)
Restando las ecuaciones (8.9) y (8.11), se obtiene que la ecuacin de la

energa se reescribe como

De
~ k T
~
~v +
= q +
p ~
Dt
vx
vx
vx
+xx
+ yx
+ zx
x
y
z
vy
vy
vy
+xy
+ yy
+ zy
x
y
z
vz
vz
vz
+xz
+ yz
+ zz
.
x
y
z
157
(8.12)
(8.13)
(8.14)
Las ecuaciones de la masa, el momento y la energa son 5 ecuaciones que

tienen como incgnitas , p, vx , vy , vz , e y T . Hacen falta pues ms relaciones
entre las incgnitas.
Para los gases ideales (el aire puede considerarse un gas ideal) se suele
introducir la ley de los gases ideales
p = RT ,
y la relacin de estado
e = cv T ,
donde cv es el calor especco a volumen constante. Con estas relaciones

se completa el sistema de ecuaciones para describir los uidos. Al sistema
completo de ecuaciones para un uido viscoso se les llama ecuaciones de
Navier-Stokes, y si se considera un fuido no viscoso a estas ecuaciones se
les conoce como ecuaciones de Euler. El conjunto de ecuaciones forma un
sistema de ecuaciones no lineales en derivadas parciales que, en general, no
admite soluciones en forma analtica y para su estudio harn falta las tcnicas
numricas que se expondrn en el prximo captulo.
158
Bibliografa
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Applications. McGraw-Hill, New York, USA, (1995).
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160

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MTODOS MATEMTICOS II

Damin Ginestar Peir

ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA

Ecuacin de ondas unidimensional . . . . . . . . . . . . . .

2.1. Ecuacin del calor . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3. Transformada de Laplace . . . . . . . . .

4. Mtodos Numricos para problemas de valor inicial

5. Mtodos Numricos para problemas de contorno

6.1. Curvas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denicin y conceptos bsicos . .

7.7. Curvatura normal y la Segunda forma fundamental

8. Ecuaciones de los uidos

8.1. Ecuacin de continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

1.1. Ecuacin de ondas unidimensional

Veamos cmo es posible resolver esta ecuacin mediante el mtodo de

Teniendo en cuenta que

la ecuacin (1.1) queda

La solucin de la ecuacin (1.2) es

donde 1 y 2 son funciones arbitrarias. La solucin en funcin de las variables

1.2. Problema de la cuerda ilimitada

con las condiciones iniciales

Se supone que la solucin buscada es de la forma

y se impone que 1 y 2 sean tales que se satisfagan las condiciones iniciales

Integrando la ecuacin (1.5) respecto de x,

Usando la ecuacin (1.4), se llega a que

con lo que la solucin buscada es

que es la solucin de d'Alembert para la cuerda innita.

Ejemplo 1.1 Obtener la solucin del problema

con las condicones

Hemos visto que la solucin de este problema es de la forma

El dibujo de la solucin en los tres instantes pedidos se presenta en la Figura 1.1.

Figura 1.1: Solucin de D'Alembert en t = 1, t = 2 y t = 3.

1.3. Problema de la cuerda nita. Separacin

con las condiciones de frontera

y las condiciones iniciales

Buscamos soluciones particulares de esta ecuacin con la siguiente estructura

Este mtodo para encontrar la solucin se denomina mtodo de separacin

Si imponemos las condiciones de frontera (1.8), tenemos

como T (t) 6= 0, en general, se ha de satisfacer

Hemos de resolver pues el problema

Este problema tiene la solucin trivial X(x) = 0, para cualquier . Nos

Imponiendo las condicones de frontera (1.10), se tiene el sistema

que tiene soluciones no triviales si se cumple

Esta condicin se satisface si

con lo que los posibles autovalores del problema son

y las correspondientes autofunciones

Tomando el autovalor n , hemos de obtener la solucin de

Por tanto, una solucin del problema (1.7) ser de la forma

Como la ecuacin de la cuerda (1.7) es lineal y homognea, cualquier

y que las sucesiones An y Bn son tales que la serie converge uniformemente.

Haciendo uso de las condiciones iniciales (1.9), se tiene

Utilizando la propiedad de ortogonalidad,

llegamos a las expresiones para los coecientes

Se puede demostrar que si 0 (x) C 3 ([0, l]) y satisface las condiciones

y adems 1 (x) C 2 ([0, l]) y satisface la condicin

entonces la serie (1.14), donde los coecientes An y Bn vienen dados por

Ejemplo 1.2 Se pretende encontrar la solucin del problema de la cuerda

Como hemos visto, la solucin ser de la forma

As, la solucin del problema ser

Si tomamos l = 10, a = 1, tenemos

En la Figura 1.2 mostramos la forma de la solucin para distintos instantes de tiempo.

Figura 1.2: Solucin de la cuerda vibrante libre para distintos instantes.

1.4. Vibraciones forzadas de una cuerda

Denicin y conceptos bsicos . .

8. Ecuaciones de los uidos

que es la solucin de d'Alembert para la cuerda innita.

1.3. Problema de la cuerda nita. Separacin

llegamos a las expresiones para los coecientes

entonces la serie (1.14), donde los coecientes An y Bn vienen dados por