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Controle de Processos

1. Entendimento do problema
1.1 Dinmica e controle
O principal objetivo deste curso capacitar o (futuro) Engenheiro Qumico em
Controle de Processos. A primeira etapa consiste em entender e saber responder
a perguntas tais como:
o que controle de processos?
por que controlar um processo?
como controlar um processo?
o que o engenheiro capaz de fazer para isto?
Um dos conceitos mais queridos dos estudantes de engenharia qumica o
estado estacionrio. Sempre que ele aparece em uma questo de prova,
rapidamente percebemos que ser possvel utilizar uma equao simplificada
(obtida igualando a zero todas as derivadas em relao ao tempo).
Esta simplificao extremamente til para o dimensionamento de equipamentos,
j que reflete a condio de operao desejvel. Mas o estado estacionrio, na
maior parte das vezes, somente um objetivo buscado, mas nem sempre atingido
ou mantido por muito tempo.
Dinmica: as coisas mudam
Em qualquer processo industrial, as condies de operao esto sujeitas a
mudanas ao longo do tempo. O nvel de lquido em um equipamento, a presso
em um vaso, a vazo de um reagente ou sua composio; todas estas condies
podem (e costumam) variar. Mesmo os dados que consideramos constantes no
projeto (por exemplo, a temperatura ambiente) tm o hbito de variar apesar de
nossas premissas em contrrio.
Controle: uma tentativa de influir no processo
Controlar um processo significa atuar sobre ele, ou sobre as condies a que o
processo est sujeito, de modo a atingir algum objetivo - por exemplo, podemos
achar necessrio ou desejvel manter o processo sempre prximo de um
determinado estado estacionrio, mesmo que efeitos externos tentem desvi-lo
desta condio. Este estado estacionrio pode ter sido escolhido por atender
melhor aos requisitos de qualidade e segurana do processo.
Objetivo de controle: precisa-se
Conta-se que um sujeito entrou correndo em um elevador, quase sem flego. O
ascensorista pergunta: "Que andar?", e ouve em resposta: "Qualquer um, estou no

prdio errado mesmo".


Infame como piada, a anedota serve para ilustrar uma questo fundamental em
controle de processo. Devemos ter uma clara noo de nossos objetivos. intil
influir em um processo sem saber o que desejamos obter.
1.2 Exemplos cotidianos
Manter um carro na estrada
monitora-se a trajetria/ velocidade/ trfego
atua-se sobre volante/ acelerador/ freio
controla-se a trajetria
segurana: guard-rails/ muretas
Tomar uma ducha quente
monitora-se temperatura/ vazo da gua
atua-se sobre as torneiras
Figura imprpria para este horrio controla-se a temperatura (e vazo, se der)
segurana: box maior que o jato da ducha
Controle de oramento

monitora-se o saldo bancrio


atua-se sobre desembolsos
controla-se o oramento
segurana: poupana?

Navegao interplanetria

monitora-se trajetria/ combustvel


atua-se por meio de TCMs
controla-se a trajetria
segurana: . . .

Altitude de vo
monitora-se tudo
atua-se sobre manche, etc.
controla-se a altitude
segurana: . . .

1.3 Uma representao esquemtica simplificada


A atuao de um controlador pode ser representada graficamente como um fluxo

de informaes entre mdulos com funes distintas. Na figura abaixo, um mdulo


de monitorao obtm uma informao proveniente do processo e envia ao
controlador (este procedimento pode conter vrias etapas, por exemplo de
converso de sinais). O controlador recebe esta informao, toma decises e
comunica a um elemento final a ao a ser tomada. O elemento final, por sua vez,
interfere em alguma condio de processo para tentar alterar o comportamento do
processo.

Observe que este esquema no representa um fluxo de informao fundamental:


de onde o controlador obtm os objetivos de controle?
1.4 O papel do Engenheiro Qumico
Nos prximos captulos, veremos como o Engenheiro Qumico pode ter
participao ativa nas seguintes atividades:
contribuir na fase de projeto (projeto controlvel)
determinar estratgias de controle
selecionar sensores (tipo, localizao)
selecionar elementos finais de controle
dimensionar sistemas de controle
contribuir no desenvolvimento da interface com os operadores (displays)

2. Conceitos bsicos
Utilizando como exemplo um aquecedor eltrico de lquido, vamos definir alguns
conceitos bsicos de controle de processo.

No desenho, T e F representam respectivamente temperatura e vazo. Os


subscritos indicam entrada e sada. O objetivo do processo aquecer o lquido
(inicialmente na temperatura Te) at um valor desejado, TR.
2.1 O ponto de vista do projeto

Dimensiona-se o equipamento de modo a fornecer a quantidade de calor


adequada aos objetivos do processo.
Balano material: Fe = Fs = F
Balano trmico: Q = F.c.(TR - Te) para que Ts = TR
2.2 O ponto de vista da operao
O processo raramente opera de forma estvel nas condies de projeto. Para
operar com sucesso, necessrio compensar o efeito de perturbaes externas.
Supondo que Te esteja sujeita a perturbaes, qualquer uma das abordagens a
seguir poderia ser utilizada:
varivel controlada
TR
TR
TR
TR
TR
TR

varivel medida
Ts
Te
Ts
Te
Te e Ts
Te e Ts

varivel manipulada
Q
Q
F
F
Q
F

Observao: em certos casos, o objetivo do processo pode ser garantido sem


controle
=> aumentar capacitncia do sistema (volume)
Controle por realimentao (feed-back): o controle feito com base na
comparao entre o resultado obtido e o desejado.
Controle feed-forward (chamado s vezes de preditivo): o controle feito com
base nos dados de entrada. Para sua aplicao, o controlador deve entender as
relaes de causa e efeito relativos ao comportamento do processo.
2.3 Controle automtico simplificado
Q = Qproj + K. (TR - Ts)
Representao esquemtica

3. Abrangncia da automao

3.1 Controle de processo


Controle de temperatura, vazo, presso, nvel
Controle de pH
Balanceamento de passes, controle de razo, etc.
3.2 Segurana do processo
Vlvulas de segurana/ discos de ruptura
Intertravamento
Diagrama de causa e efeito
Diagrama lgico
3.3 Nveis de automao
No incio da revoluo industrial, o objetivo da automao se restringia a controlar
(no sentido de manter constante) uma varivel especfica. Not anymore...

3.4 Controle e superviso


Tempo de resposta
Algoritmos de controle
Otimizao de processo
3.5. Controle tradicional e controle avanado
Modelos empricos
Controle baseado em modelos

4. Motivao para controle de processo


4.1 Principais objetivos de controle
Segurana operacional e pessoal
Adaptao a perturbaes externas
Estabilidade operacional
Especificao do produto

Reduo do impacto ambiental


Adaptao s restries inerentes (equipamento/ materiais/ etc.)
Otimizao
Resultado econmico do processo

4.2 Justificativa econmica


Um sistema de controle confivel permite operar prximo aos limites impostos pela
segurana, pelo meio-ambiente e pelo processo (temperatura mxima, pureza
mnima), o que permite alterar as condies de operao normais (linha tracejada
na figura) para uma condio mais favorvel (linha contnua).

Os ganhos associados a uma menor variabilidade se tornam ainda maiores em


processos onde existem transies entre produtos com diferentes graus ou
especificaes, como ocorre freqentemente no refino do petrleo e em unidades
de polimerizao. Inevitavelmente, durante a transio, haver um perodo em que
ser gerado um produto fora de especificao, que ser reciclado (maior gasto de
energia) ou vendido (a preos mais baixos). A seleo de uma boa estratgia de
controle permite reduzir o tempo de produo fora da especificao, e
conseqentemente melhora o resultado econmico do processo.

5. Leis de Luyben
O autor do livro-texto prope duas leis bsicas para quem pretende trabalhar com
controle de processo.
Primeira Lei: O sistema de controle mais simples que atende aos requisitos o
melhor.
Segunda Lei: Entender o processo requisito para poder control-lo.

6. Terminologia

Dinmica do Processo
Variveis de processo
o medida/ monitorada
o controlada
o manipulada
o perturbao externa
Estabilidade do processo
Malha Aberta
Malha Fechada
Setpoint
PV
Erro
Feedback
Feedforward

7. Simbologia de Instrumentao

Instrumentos
Sinais
o Pneumticos (0,2 a 1,0 kgf/cm2)
o Eletrnicos (4-20 mA; ON-OFF)
o Digitais (software)
Elemento final de controle
o Vlvula de controle
o Variador de freqncia
o Cursor (stroke) de bomba alternativa
o Tiristores
Controlador

Nomenclatura dos instrumentos


1 letra:
tipo de varivel
A composio (analisador)
B detetores de chama
D densidade
E tenso, DDP
F vazo, fluxo
H ao manual
I corrente eltrica
K tempo
L nvel
M umidade

2 letra em diante:
funo do instrumento
A alarme
C controlador
E elemento sensor
G visor
I indicador
Q totalizador, acumulador
R registrador
S chave
T transmissor
V vlvula

P
S
T
W
X
Z

presso
velocidade
temperatura
peso, vazo mssica
outros instrumentos
posio

outras funes

2 letra: modificador
D diferencial
F razo

Modificadores de varivel de processo: a letra F na 2 posio indica "razo": FFI


um indicador de razo entre vazes; a letra D na 2 posio indica "diferencial":
PDI um indicador de presso diferencial (delta p).
Modificadores de funo: colocados no final do "TAG" para chaves e alarmes: H,
HH, L, LL
Normalmente so usadas combinaes, como por exemplo:
FRC PDIC FQIT FIT TSH PDALL

8. Programao do curso
Objetivo:
compreender, avaliar e projetar sistemas de controle
Metodologia:
conhecimento de ferramentas de visualizao
estudo bsico
conhecimento de ferramentas de anlise
estudo avanado
Planejamento e metas do curso:
Introduo

Objetivos
Vocabulrio bsico

O QUE ESTUDAR?

Modelagem Matemtica

Fenmenos transientes
Equaes diferenciais

COMO REPRESENTAR?

Simulao de Processos

Mtodos numricos
Programao

COMO RESOLVER?

Controle
(domnio: tempo)

Controle convencional
Controle avanado

COMO FUNCIONA?

Controle
(domnio: Laplace/ frequncia)

Estabilidade
Identificao
Propriedades

GENERALIZAO DE
CONCEITOS

Sistemas Digitais de Controle

Aplicao industrial

COMO APLICAR?

Captulo II
Modelagem matemtica de processos dinmicos

1. Entendimento do problema
2. Exemplos
3. Referncias

1. Entendimento do problema
1.1 Modelagem dinmica
No curso de Engenharia Qumica, muitas disciplinas costumam enfocar a
modelagem matemtica do estado estacionrio. Este enfoque se justifica porque
freqentemente o dimensionamento de equipamentos e unidades industriais
feito para a operao contnua, nas quais o estado estacionrio representa uma
situao operacional aceitvel. A modelagem dinmica usada para o projeto de
processos em batelada, nos quais no se pretende atingir um estado estacionrio.
Para o entendimento de problemas de controle de processo, a modelagem
dinmica fundamental.
A teoria bsica necessria para a modelagem dinmica j conhecida: as
equaes so levantadas por meio de balanos (material, energtico, de
quantidade de movimento) e de equaes constitutivas. O nico "complicador"
que as derivadas em relao ao tempo no se anulam necessariamente, e devem
ser levadas em considerao.
Durante a modelagem, deve-se atentar para a necessidade de identificar
claramente as variveis de processo para garantir que o modelo tenha graus de
liberdade adequados situao fsica.
1.2 Graus de liberdade

O nmero de graus de liberdade de um modelo matemtico pode ser determinado


pela diferena entre o nmero de variveis e o nmero de equaes
independentes do modelo.
Um sistema com zero graus de liberdade um sistema determinado, ou seja, que
s admite uma soluo para um conjunto de dados. Um sistema com um ou mais
graus de liberdade, ou seja, com mais variveis do que equaes independentes,
indeterminado, admitindo infinitas solues. Um nmero negativo de graus de
liberdade significa que o modelo no tem soluo, uma situao que deixo por
conta de sua imaginao.
Os modelos que se destinam a prever o comportamento de um sistema sob
determinadas condies operacionais so necessariamente sistemas
determinados, com zero graus de liberdade.
Em geral, ao montarmos as equaes que descrevem um sistema, obtemos
menos equaes do que incgnitas. Isto significa apenas que o sistema pode
apresentar diferentes estados dependendo das condies impostas a ele. Para
reduzir a zero o nmero de graus de liberdade, devemos recorrer a condies
externas ao sistema.
Uma varivel de perturbao, por exemplo, determinada externamente ao
sistema. Ao considerarmos uma varivel -, por exemplo p, como varivel de
perturbao, estamos reduzindo um grau de liberdade, j que isto equivale a dizer
que
p = g(t)
A funo g pode ser desconhecida a priori; o importante que sabemos que p
independe das demais variveis do sistema e pode variar ao longo do tempo.
Um controlador simples, do tipo discutido no captulo 1, utiliza uma varivel
monitorada (m) e um set-point (s) para decidir como atuar sobre uma varivel
manipulada (a). Neste caso, tambm reduzimos em uma unidade o nmero de
graus de liberdade do sistema:
a = f(m,s)
Para pensar em casa: revertendo o raciocnio feito acima, discuta como o nmero
de graus de liberdade de um sistema determina o nmero de controladores
necessrios para operar este sistema.
1.3 O processo da modelagem
A modelagem matemtica um processo complexo que no se resume
simplesmente a montar e resolver uma equao. Ao executar a modelagem de um

sistema, no devemos perder de vista a distino entre modelo e sistema: o


modelo a ser desenvolvido deve ser uma representao adequada (no
necessariamente perfeita, somente adequada) do sistema.
Marlin apresenta um procedimento estruturado que ressalta alguns cuidados
essenciais para a aplicao prtica da modelagem. O processo tem seis etapas,
que resumimos a seguir:
Defina os objetivos
Prepare a informao disponvel
Formule o modelo
Resolva
Analise a soluo
Valide o modelo
Recomendamos a leitura do item 3.2 do livro do Marlin para uma boa discusso
dos aspectos prticos da modelagem. No desenvolvimento dos exemplos a seguir,
discutiremos as etapas acima medida em que desenvolvermos os modelos.

2. Exemplos
2.1 Reservatrio de lquido
Considere o tanque pulmo apresentado na figura abaixo. O tanque se destina a
manter um inventrio de lquido entre um ponto de fornecimento e um de
consumo.

A vazo de entrada funo da produo de uma unidade a montante. A descarga


de lquido feita somente pela ao da gravidade.

Modele o processo acima, considerando inicialmente que:


1. a vazo Fe varivel ao longo do tempo
2. a temperatura de alimentao varivel, de modo que a massa especfica
do lquido pode variar.

2.2 Reator agitado contnuo (CSTR)


Modele um CSTR onde ocorre uma reao de isomerizao A = B. A reao de
ordem n, com velocidade especfica k.
2.3 Trocador de calor
Considere o trocador de calor ilustrado a seguir, onde um lquido passa pelo tubo
e aquecido sem mudana de estado. O calor necessrio fornecido por vapor
d'gua, que fornecido pelo lado do casco e totalmente condensado no
trocador.

Modele a temperatura do lquido ao longo do trocador de calor, T = f(t, z).

Captulo III
Simulao dinmica

1. Entendimento do problema
2. Cuidados
3. Exemplos
4. Referncias

1. Entendimento do problema
De posse das equaes diferenciais resultantes da modelagem matemtica de um
sistema, podem ser feitas simulaes para estudar o seu comportamento. Para
isto, deve-se escolher um cenrio (valores iniciais, condies de contorno,
variaes previstas) e resolver as equaes com este modelo.
Importante: a simulao mostra o comportamento do modelo.
A simulao mostra solues do modelo que refletem apenas o comportamento do
modelo matemtico. Cabe ao engenheiro conhecer o sistema a um nvel que
permita identificar at que ponto o comportamento do sistema similar ao do
modelo. Um erro comum confundir o sistema com o modelo!
Em raros casos, possvel resolver algebricamente as equaes; um exemplo
comum so modelos simplificados usados para dimensionamento preliminar. Na
maior parte dos casos, porm, necessrio resolver numericamente o modelo
matemtico. O objetivo deste captulo mostrar de forma rpida como executar a
simulao dinmica de sistemas de Engenharia Qumica relevantes para a
indstria.

2. Cuidados
Ao analisar e utilizar resultados de uma simulao, tenha sempre em mente que:
o modelo um modelo, no o sistema.
o mtodo utilizado para a soluo no faz milagres; a preciso obtida
funo do mtodo e da escolha de parmetros.
no simplifique as equaes de forma a prejudicar a similaridade entre o
modelo e o sistema. Um erro comum simplificar a equao diferencial
considerando que um parmetro constante, e depois usar a equao
resultante para avaliar o efeito deste parmetro sobre o comportamento do
sistema.

3. Exemplos de simulao em malha aberta e em


malha fechada
Malha aberta
O sistema opera sem que nenhuma ao de controle automtica esteja sendo
executada.
Malha fechada
O sistema opera sob ao de controle automtica.

3.1. Tanque pulmo em malha aberta


Considere o sistema constitudo por um tanque pulmo como o que vimos no
Captulo II. Para simplificar, considere que a densidade do fluido no se altera.

A dinmica do sistema representado acima pode ser representada por um modelo


utilizando duas equaes:
Balano de massa no tanque pulmo, [acmulo] = [entra] - [sai]. Considerando-se
constante a densidade,

Aplicando a segunda lei de Newton, obtm-se a vazo de sada por escoamento


gravitacional atravs de um tubo com perda de carga por atrito (escoamento
turbulento):

ou, de forma simplificada:

onde L e Ap representam respectivamente o comprimento reto equivalente e a


rea transversal do tubo de descarga, At a rea transversal do tanque, K o
coeficiente de perda de carga em regime turbulento, a massa especfica do lquido
e g a acelerao da gravidade.
Considere que o tanque se encontra incialmente em estado estacionrio com nvel
de 50% do nvel mximo e realize as seguintes simulaes:
a. a partir de um determinado instante, a vazo de alimentao aumenta em 25%
e se mantm constante.

b. a partir de um determinado instante, a vazo de alimentao comea a


aumentar a uma taxa de 10% por hora at atingir 150% da vazo original.
Dados do problema
g
9,8
L
100
Ap
0,65669
At
10,50709
hmx
3
K
4,414

1000

m/s2
m
m2
m2
m
N/(m/s)2/m
kg/m3

A simulao do tanque pode ser encontrada em planilhas Excel.


3.2. Tanque pulmo em malha fechada
3.2.1. Controle On-Off
A aplicao de controle automtico pode ser representada em um modelo. Vamos
considerar um caso simplificado em que utilizamos um controle de vazo de sada
com as seguintes caractersticas:
Objetivo
Controla
Atua sobre
Monitora

Manter o nvel do tanque prximo a 50%


Nvel (h)
Vazo de sada (Fs)
Todas as variveis (fcil quando se trata de modelo!)

Balano de massa no tanque pulmo, [acmulo] = [entra] - [sai]. Considerando-se


constante a densidade,

Ao de controle on-off atuando em funo do desvio em relao ao nvel


desejado:
DA = desvio aceitvel sem ao de controle
se nvel > (50% + DA), abrir totalmente a vlvula de sada
se nvel < (50% - DA), fechar totalmente a vlvula de sada
Observe que o sistema de controle nada faz enquanto o nvel estiver entre
(50% - DA) e (50% + DA).
Para facilitar a simulao, considere que a vazo de sada com a vlvula
completamente aberta um mltiplo da vazo no estado estacionrio. A figura a
seguir mostra como se comporta o nvel do tanque ao longo do tempo.

3.2.2. Ao de controle calculada


Considere a mesma situao do item 3.2.1 com a aplicao de um algoritmo que
permita executar aes menos bruscas. Um algoritmo o chamado controle
proporcional, pelo qual a ao de controle proporcional ao desvio entre o valor
medido e o valor desejado (o setpoint); este desvio normalmente chamado de
erro (ver Captulo IV).
Ao de controle proporcional ao desvio em relao ao nvel desejado:
Fs(t) = Fee + Kc [h(t) - hSP]
onde ee se refere s condies do estado estacionrio e SP representa o setpoint.
O erro costuma ser definido como e = [hSP - h(t)]
A figura a seguir mostra como se comporta o nvel aps uma perturbao.

3.3. Sistema de reao (reatores em srie)


Um sistema de reao constitudo de trs reatores de mesmo volume, de tipo
tanque agitado (CSTR), associados em srie conforme esquema a seguir. So
conhecidos os volumes dos reatores, V e a vazo volumtrica de alimentao, F.
Os reatores so mantidos mesma temperatura.

Dentro do sistema um reagente (de concentrao molar C) consumido por meio


de uma reao de primeira ordem com velocidade especfica k. A concentrao de
reagente na sada de cada reator indicada por Ci, i=1,2,3; a concentrao na
entrada do sistema representada por C0.

3.4. Sistema de reao (reator no isotrmico)

Considere que no sistema de reao mostrado no exemplo anterior cada reator


mantido a uma temperatura diferente. Indique os termos que sofrem alterao.

Captulo III
Lista de Exerccios 2000/ 1
Simulao dinmica
Notas de aula do Captulo III

Exerccio 1
Utilizando como base a planilha de simulao de um tanque com escoamento
gravitacional, monte uma simulao dinmica que represente o sistema formado
por um reator contnuo agitado (tipo CSTR), com as seguintes condies:
nvel constante durante a operao;
densidade do fluido praticamente constante;
no reator ocorre uma nica reao, irreversvel, de ordem n;
Os seguintes parmetros constantes devero ser disponibilizados na planilha:

volume do reator;
calor especfico e massa especfica do meio reacional;
ordem e velocidade especfica da reao (A e energia de ativao);
concentrao inicial de reagente no reator;
parmetros de troca trmica (U e rea);
calor de reao.

A simulao dever permitir especificar e alterar as seguintes variveis:


vazo de alimentao do reator;
temperatura de entrada do fluido de resfriamento;
vazo do fluido de resfriamento;
A simulao dever apresentar de forma grfica a variao da concentrao de
reagente na sada do reator ao longo do tempo.
A forma de apresentao dos resultados e a forma de atuar sobre a simulao
ficam a critrio dos criadores.

DICA: inicie o desenvolvimento considerando o reator isotrmico para verificar o


funcionamento da simulao com uma equao mais simples; depois que obtiver
sucesso, inclua os termos e equaes necessrios para a operao a temperatura
varivel.

Captulo IV
Teoria de controle - domnio temporal

Primeira parte
1. Entendimento do problema
2. Conceitos bsicos
3. Estudo dinmico de sistemas lineares
4. Equipamentos convencionais de controle
Segunda parte
5. Desempenho de controladores
Terceira parte
6. Controle avanado
7. Referncias

1. Entendimento do problema
Este captulo se destina apresentao de noes de teoria de controle utilizando
a representao dos fenmenos transientes que ocorrem na presena e na
ausncia de controle de processos.
O captulo se limita s representaes que podem ser visualizadas pelo
comportamento de um sistema ao longo do tempo. Alguns aspectos da teoria de
controle sero observados mas no podero ser generalizados: por exemplo, a
estabilidade de sistemas de controle ser aprofundada em outros captulos
fazendo uso de diferentes modelos e de ferramentas matemticas mais
avanadas.

2. Conceitos bsicos
Linearidade

Um sistema chamado linear quando representado por

Ordem
Estabilidade

Perturbaes

equaes diferenciais lineares. Um sistema linear,


matematicamente, aquele em que se x1 e x2 so solues
do sistema, c1 e c2 constantes arbitrrias, ento c1.x1 + c2.x2
tambm soluo do sistema.
Em sistemas lineares, aplica-se o princpio da superposio.
Muitas aplicaes prticas de Engenharia Qumica no podem
ser representadas por sistemas lineares, como veremos em
alguns exemplos.
A ordem de um sistema a ordem da equao diferencial que
o representa.
Um sistema estvel costuma ser chamado de auto-regulvel.
Discutir em sala de aula:
estabilidade
instabilidade
estabilidade em malha aberta
estabilidade em malha fechada
Para estudar o comportamento dinmico dos sistemas,
provocaremos diversos tipos de perturbaes, analisando
posteriormente o efeito destas sobre o sistema:
perturbao em pulso
perturbao em degrau
perturbao em rampa
perturbao senoidal

A perturbao pode ser provocada de diversas formas. Em


uma malha de controle, so especialmente importantes as
perturbaes de processo (load disturbances) e as
perturbaes de setpoint.

3. Estudo dinmico de sistemas lineares


3.1. Variveis de perturbao
Considere um sistema dinmico em que x varia com o tempo; seja xee o valor de x
no estado estacionrio. Definimos a varivel de perturbao xp pela equao:
xp(t) = x(t) - xee
Em sistemas lineares, o uso destas variveis traz vantagens.
Exerccio 1
Analisar a aplicao de variveis de perturbao a um sistema descrito por duas
equaes diferenciais do tipo:

dx/dt = ax + by + c
dy/dt = dx + ey + f
onde t = 0 => x = xee e y = yee
3.2. Simplificando o problema
Na modelagem de perturbaes em degrau, podemos simplificar a abordagem
matemtica considerando que a perturbao ocorre em t = 0, e utilizando variveis
de perturbao. Com isto, alm de evitar o uso da funo degrau (substituda por
uma simples constante), simplificam-se as condies de contorno.
Para t 0, o sistema representado por uma equao diferencial homognea cuja
soluo (j conhecida) o estado estacionrio. Para t > 0, o sistema
representado por uma equao diferencial heterognea.
A simplificao envolve, portanto, a soluo de uma equao diferencial que inclui
o efeito da perturbao, considerando como condio inicial a informao do
estado estacionrio na ausncia da perturbao externa.
3.3. Sistemas lineares de primeira ordem
Exerccio 1
Analise o comportamento dinmico do seguinte sistema de primeira ordem:

t = 0 => y = 0

D o valor da perturbao externa em degrau ocorrida em t = 0. Em outras


palavras, alguma varivel de perturbao externa x passou de x = 0 para
x = D no instante t = 0.
p a constante de tempo do processo, relacionada velocidade de
resposta, e
Kp o ganho do processo no estado estacionrio

Defina matematicamente o conceito de ganho em funo da varivel y e do


parmetro D.
Exerccio 2
Mostre que qualquer sistema linear de primeira ordem pode ser reduzido forma
cannica acima.

Exerccio 3
Monte a forma cannica para a representao de um CSTR onde se processa
uma reao de primeira ordem.
3.4. Sistemas lineares de segunda ordem
Exerccio 1
Analise o comportamento dinmico do seguinte sistema de segunda ordem:

p a constante de tempo do processo, relacionada velocidade de resposta


o coeficiente de amortecimento (damping coefficient)
Exerccio 2
Analise o comportamento dinmico de um sistema descrito pela equao a seguir:

3.5. Linearizao
Em determinados casos, o comportamento de sistemas no lineares pode ser
estudado por meio de aproximaes. Uma forma comum a linearizao em torno
de uma determinada condio de operao.
O assunto no ser tratado no curso. O livro-texto comenta, com exemplos, o
procedimento de linearizao no item 6.2.1.
3.6. Sistemas em malha fechada
Ao introduzirmos um elemento final de controle em um sistema, sua complexidade
aumenta. Em alguns sistemas lineares possvel manter o nmero de equaes
por meio de manipulao algbrica; com isto, a ordem do sistema aumentar.
O exerccio 6.9 do livro-texto ilustra bem a situao.

4. Equipamentos convencionais de controle


4.1. Sensores e transmissores
Os elementos primrios de medio tm por funo medir alguma
propriedade do sistema e convert-la em um sinal que possa ser
utilizado para controle. Em alguns casos, o elemento sensor gera um
tipo de sinal que no diretamente compatvel com o sistema de
controle. Neste caso, utiliza-se um transmissor para gerar um sinal
compatvel a partir do sinal recebido do sensor. Em muitos casos, o
prprio transmissor tambm o elemento sensor.

Tipicamente, o sensor e o transmissor esto localizados perto do processo, e por


isso so denominados "elementos de campo".
Existem diversas padronizaes para o envio de sinais a um sistema de controle.
O padro pneumtico (presses de ar de 0,2 a 1,0 kgf/cm 2 ou de 3 a 15 psi), usual
h alguns anos, est praticamente em desuso. O padro eletrnico consiste em
sinais de corrente de 4 a 20 mA. Cada vez mais se impe a comunicao digital
entre os elementos de campo e o sistema de controle. Recentemente foi
padronizado, depois de anos de teste, o protocolo fieldbus de comunicao digital,
em que os elementos de campo trocam informaes entre si.
4.2. Vlvulas de controle
O elemento final de controle mais utilizado na indstria qumica a vlvula
de controle. Basicamente, a vlvula de controle uma vlvula capaz de
variar a restrio ao escoamento de um fluido em resposta a um comando
recebido na forma de um sinal padro.

Em geral, o movimento da haste da vlvula obtido pelo balano


entre duas foras: a tenso de uma mola ligada haste (funo da
posio da haste), e a fora exercida sobre um diafragma na
cabea da vlvula (funo da presso de ar na cabea da
vlvula). O comando da vlvula feito pela variao da presso
de ar fornecido vlvula.
Atualmente, comum encontrar vlvulas com posicionadores
eletropneumticos, que permitem que o sistema de controle envie
um sinal de 4 a 20 mA diretamente para a vlvula. Em outros
sistemas, o sinal eletrnico deve ser convertido em um sinal
pneumtico por meio de um conversor I/P.
Um dos aspectos importantes na especificao de uma vlvula de
controle a sua posio de falha, ou seja, sua posio na
ausncia do sinal de controle externo. Esta especificao
geralmente ditada pela segurana do processo. Em algumas
aplicaes, como no suprimento de vapor para um aquecedor,
desejvel que a vlvula feche na falta de um sinal de comando:
esta vlvula chamada de falha-fecha, ou ar-para-abrir. Em
outras situaes, a segurana do processo exige a abertura da
vlvula em caso de falha do sistema: falha-abre, ou ar-parafechar.
O tamanho da vlvula normalmente dado por um coeficiente de tamanho, Cv.
Este coeficiente determinado experimentalmente pela passagem de fluido pela
vlvula. Para lquidos sem flasheamento, por exemplo, a vazo atravs da vlvula
dada por:

onde F a vazo; x a posio da haste da vlvula expressa em percentagem da


abertura; f(x) representa a frao da vazo mxima (em funo da posio da
vlvula).
A funo f(x) representa uma propriedade importante da vlvula, a sua
caracterstica inerente. A caracterstica da vlvula determinada por diversos
fatores, especialmente formato do obturador e do assento. So comuns na
indstria as vlvulas de caracterstica linear, onde f(x) = x, e as de caracterstica
de igual percentagem, nas quais f(x) = x-1, onde um parmetro com valor
entre 20 e 50 dependendo do projeto da vlvula.
O dimensionamento de vlvulas de controle deve levar em conta a faixa de
controlabilidade desejada. A queda de presso na vlvula, usada no clculo do Cv,

depende da abertura da vlvula e de outros fatores referentes a condies de


escoamento (outros equipamentos em srie, etc.).
4.3. Controladores
4.3.1. Definies
Um controlador deve ter, no mnimo, as seguintes caractersticas:
receber um sinal com o valor da varivel controlada (PV = process value)
receber um setpoint (SP)
gerar um sinal de sada para o elemento final de controle (CO = controller
output)
receber um comando de seleo de pelo menos dois modos: MANUAL e
AUTOMTICO
Em modo MANUAL, o controlador opera como um mero controle remoto. O
operador informa o sinal de sada desejado, e o controlador simplesmente repassa
este valor para o elemento final de controle.
Em modo AUTO, o controlador usa os valores lidos (PV e SP) e determina, por
meio de um algoritmo, o valor do sinal de sada (CO). O foco deste captulo,
evidentemente, o modo AUTO.
Um conceito importante para os algoritmos de controle mais comuns o de erro.
Aplicado a controladores, o erro representa simplesmente a diferena:
e = SP - PV
4.3.2. Algoritmos de controle tradicionais
O tipo mais simples de controlador o liga-desliga ou on-off. Matematicamente,
sua ao pode ser descrita como:
e > e1 => CO = 1
e < e2 => CO = 0
onde e1 > e2 so valores predeterminados. Se o erro estiver no intervalo [e2, e1],
a sada no alterada. Este intervalo costuma ser denominado banda morta.
Este tipo de controle comum em equipamentos trmicos (geladeiras,
condicionadores de ar).
Os controladores com ao proporcional determinam a sada por meio da
equao

onde bias representa o sinal de sada na condio "neutra". Kc chamado de


ganho do controlador.
Alguns livros e catlogos ainda usam o termo banda proporcional ao invs do
ganho. A banda proporcional, expressa em percentagem, o inverso do ganho:

O ganho do controlador pode ser positivo ou negativo. O sinal do ganho define a


ao do controlador, que pode ser direta ou reversa.
Se tivermos ganho positivo e mantivermos constante o setpoint, qual ser a sua
resposta a uma variao da PV? Se a PV aumenta, o erro diminui (e = SP - PV) e
conseqentemente a sada CO diminui. Este comportamento chamado de ao
reversa.
Ganhos negativos fazem com que CO aumente quando a PV aumenta: ao
direta.
IMPORTANTE: a ao do controlador (direta/ reversa) deve ser escolhida de
forma compatvel com a ao do elemento final de controle (falha abre/ falha
fecha), de modo que a ao conjunta (controlador + elemento final) seja adequada
aos objetivos de controle. Exerccios em aula!
Os controladores de ao integral obedecem equao:

Os controladores de ao derivativa obedecem equao:

possvel associar estas aes P (proporcional), I (integral) e D (derivativa)


obtendo algoritmos compostos (PI, PD, PID). A equao de um controlador PID
pode ser dada por:

4.4. Outros componentes


Alm dos instrumentos citados, diversos tipos de seletores, conversores e
mdulos de clculo podem ser includos em uma malha de controle. Estes

instrumentos sero vistos no estudo de controle avanado.


4.5. Documentao do sistema de controle
Os instrumentos e as estratgias de controle so documentados em diversos
estgios de um projeto de engenharia. J no projeto bsico do sistema, os
instrumentos so representados nos fluxogramas de engenharia, tambm
conhecidos como P&I D (do ingls piping and instrument diagram).
Os diversos componentes de uma malha costumam ser representados em um
diagrama que indica as ligaes fsicas entre eles (pneumticas, eltricas e
digitais). Estes documentos, chamados diagramas de malha, so essenciais para
o entendimento das funes de cada elemento da malha.
As malhas mais complexas podem ser descritas em diagramas de controle que
so diagramas mais abstratos em que os detalhes de interligao so omitidos.
Neste curso, sempre utilizaremos diagramas simplificados, j que o nosso escopo
o comportamento do sistema de controle.
Diversos outros documentos de engenharia so gerados em um projeto de
instrumentao: as folhas de dados e especificaes tcnicas, por exemplo,
definem os requisitos e caractersticas de cada instrumentos; diagramas de
interligao e plantas de instrumentao, entre outros, fornecem informaes que
permitem a montagem eficiente dos sistemas e seus componentes.

Captulo IV
Teoria de controle - domnio temporal

Primeira parte
1. Entendimento do problema
2. Conceitos bsicos
3. Estudo dinmico de sistemas lineares
4. Equipamentos convencionais de controle
Segunda parte
5. Desempenho de controladores
Terceira parte
6. Controle avanado

7. Referncias

5. Desempenho de controladores
5.1. Definio de ndices de desempenho
Qualitativamente, o desempenho de um controlador pode ser avaliado pela sua
capacidade de manter a varivel controlada prximo ao valor desejado (setpoint),
mesmo em presena de perturbaes externas.
Em aplicaes prticas, porm, pode ser desejvel "medir" o desempenho de um
controlador por meio de um ndice que permita buscar melhoras de desempenho.
Alguns ndices sugeridos na literatura e na prtica so dados a seguir. Em geral,
eles consideram a resposta do controlador a uma perturbao em degrau.

coeficiente de amortecimento, obtido ao comparar a resposta do


controlador de um sistema de segunda ordem; Luyben, por exemplo,
recomenda um valor entre 0,3 e 0,5;

overshoot, ou seja, o mximo desvio do setpoint observado logo aps a


perturbao;
velocidade de resposta, definida como o tempo necessrio para atingir o
setpoint (no necessariamente se estabilizando no setpoint);
taxa de decaimento, medida como a razo entre as amplitudes de duas
oscilaes sucessivas;
tempo de resposta, considerado como o tempo a partir do qual as
oscilaes se limitam a uma certa frao (geralmente 5%) da mudana de
setpoint;
diversos ndices calculados por integrao de uma funo do erro ao longo
do tempo: ISE (integral do quadrado do erro), IAE (integral do valor
absoluto do erro) ou ITAE (integral do produto entre tempo e valor absoluto
do erro).

Cada critrio tem suas vantagens e desvantagens, e tm fornecido material para


muitas discusses na literatura. Shinskey (Feedback controllers for the process
industries, McGraw-Hill, 1994) discute os mritos relativos de diversos ndices de
desempenho e situaes em que eles no se aplicam.
5.2. Limitaes da anlise de desempenho
Todos os critrios acima "premiam" a capacidade de levar a varivel controlada
para prximo do setpoint. Em alguns casos, isto no necessario nem desejvel:
por exemplo, uma malha de controle de nvel em um tanque pulmo no precisa

ser mantida junto ao setpoint (qual seria a conseqncia?). Antes de aplicar um


critrio de desempenho qualquer, verifique antes se ele faz sentido para a
aplicao.
Outro aspecto no considerado nos ndices de desempenho a robustez do
controlador. possvel ajustar um controlador com um excelente desempenho
para perturbaes pequenas, mas que seja instvel quando ocorrer uma
perturbao maior. Ao considerar a segurana
5.3. Desempenho de controladores tradicionais
5.3.1. Controlador on-off
O controle on-off, evidentemente, no consegue manter a varivel em um setpoint.
O comportamento da varivel controlada equivale a uma oscilao prximo aos
valores equivalentes aos comandos on e off do controlador. A figura a seguir ilustra
a resposta de um sistema sob controle on-off, mostrando que a oscilao no
necessariamente senoidal. A linha vermelha indica o valor desejado da varivel
controlada; observe que a mdia no equivale necessariamente ao valor
desejado.

Uma caracterstica interessante do controle on-off que o valor mdio da varivel


controlada muda conforme a perturbao externa. Este efeito observado em
sistemas de condicionamento de ar: mantido o setpoint, a temperatura mdia
mais alta em dias quentes.
5.3.2. Controlador proporcional
A figura a seguir ilustra o comportamento de uma varivel controlada por um
controlador proporcional aps uma perturbao externa em degrau. O setpoint
indicado pela linha vermelha.

Uma caracterstica do controlador proporcional que ele no consegue "zerar" o


desvio do setpoint, deixando um erro residual (offset). Explique por que o
controlador no consegue mudar a varivel controlada quando ele atinge a regio
do offset.

5.3.3. Controlador PI
Ao adicionarmos a integral do erro, o controlador passa a no tolerar que um
desvio do setpoint seja mantido por muito tempo. Desta forma, elimina-se o
problema do offset.
5.3.4. Controlador PID
A ao derivativa tira proveito da informao de processo que permite prever, a
curto prazo, a tendncia da varivel de processo. Assim, ao observar que a
varivel est aumentando, a ao derivativa atuar no sentido de reduz-la,
mesmo que o erro e a integral do erro apontem em outra direo. Desta forma, a
ao derivativa torna a resposta do controlador mais rpida.
O uso de ao derivativa requer cuidados, e deve ser evitada em variveis cuja
medio esteja sujeita a rudos (como vazo em escoamento turbulento). Neste
caso, o comportamento oscilante da vazo faz com que a derivada mude
continuamente de sinal, com efeito negativo sobre o desempenho do controlador.
A ao derivativa deve ser evitada em situaes onde o erro varie bruscamente,

em forma de degrau. Um exemplo dado por cromatgrafos de processo, que


atualizam suas leituras em intervalos de alguns minutos: nestes instantes, a
derivada infinita; um controlador PID abre ou fecha completamente a vlvula de
controle nesta situao. Outro exemplo ocorre quando o setpoint alterado pelo
operador, especialmente em sistemas digitais. Atualmente, uma das formas de
evitar este problema consiste em calcular a derivada da varivel de processo (PV)
em vez da derivada do erro.
5.4. Sintonia de controladores
Os controladores possuem parmetros ajustveis que permitem alterar seu
comportamento de modo a obter o melhor desempenho para uma dada aplicao.
O ganho do controlador, por exemplo, est relacionado agressividade do
controlador: ganhos altos fazem com que o controlador atue com mudanas
rpidas na sada, enquanto ganhos baixos fazem com que a sada se altere
pouco, caracterizando um comportamento mais passivo do controlador.
Um campo interessante da teoria de controle, com muita aplicao prtica, a
sintonia de controladores. Hoje, dispomos de um conjunto de regras empricas e
matemticas que permitem sistematizar a busca de melhores desempenhos, sem
comprometer a segurana do processo.
As regras empricas gerais podem ser encontradas na literatura; o livro-texto
discute vrias destas regras no captulo 7.3.
Ziegler e Nichols foram os primeiros a sistematizar, com dois mtodos
extremamente simples e facilmente aplicveis na indstria. Estes mtodos devem
ser encarados como uma forma sistemtica de obter uma primeira aproximao
(em geral conservadora), a ser melhorada.
O mtodo de sintonia em malha fechada consiste em deixar o sistema em controle
proporcional, aumentando o ganho at obter uma oscilao de amplitude
constante. Este ganho denominado ganho limite (Ku), j que ganhos maiores
levariam instabilidade. O perodo de oscilao nesta situao chamado de Pu.
Ziegler e Nichols propuseram que a seguinte tabela fosse utilizada para
determinar os parmetros de sintonia:
Kc
controlador P
controlador PI

tau (I) tau (D)

Ku/2
Ku/2,2 Pu/1,2

controlador PID Ku/1,7 Pu/2

Pu/8

Hoje em dia existem diversas ferramentas de software que permitem obter os

dados em tempo real (por meio de um sistema de controle) durante transientes. A


anlise destes dados permite identificar o comportamento do processo e propor
parmetros para a sintonia de controladores.

Captulo IV
Teoria de controle - domnio temporal

Primeira parte
1. Entendimento do problema
2. Conceitos bsicos
3. Estudo dinmico de sistemas lineares
4. Equipamentos convencionais de controle
Segunda parte
5. Desempenho de controladores
Terceira parte
6. Controle avanado
7. Referncias

6. Controle avanado
6.1. Conceito
Os controladores estudados anteriormente se caracterizam por uma relao
biunvoca entre uma varivel controlada e uma varivel manipulada. Em diversas
situaes, interessante utilizar formas distintas de relacionar mais de uma
varivel controlada e/ ou mais de uma varivel manipulada.
Uma das formas mais simples a atuao do controlador em duas vlvulas (splitrange) distintas, cada vlvula correspondendo a uma faixa da sada do
controlador. Neste caso, uma nica varivel controlada permite a manipulao de
duas outras variveis. Observe que, neste exemplo, dependendo das faixas de
atuao, somente uma varivel manipulada de cada vez.
Neste captulo, estudaremos algumas estratgias de controle que fazem uso de
mais de duas variveis em uma malha de controle fechada.

6.2. Controle de razo


Uma situao muito comum em unidades de processo a necessidade de manter
uma relao entre quantidades. Em unidades com escoamento contnuo, isto se
traduz na necessidade de manter uma razo entre vazes de correntes distintas.
O controle da razo fundamental em processos com reao qumica, onde se
deseja manter uma relao estequiomtrica entre reagentes (relao ar/
combustvel em uma fornalha, por exemplo), em processos de separao (refluxo
em colunas de destilao) e de mistura (blending).
Geralmente, uma das vazes determinada por outros sistemas da unidade ou
fora dela. O objetivo do sistema de controle, ento, manipular a outra vazo para
que, mesmo que a primeira vazo varie, a razo permanea o mais constante
possvel.
Uma forma de implementar o controle de razo consiste em medir as duas vazes
e calcular a razo entre elas. Este valor calculado passa a ser a PV para um
controlador de razo (FFC), que recebe um setpoint e manipula uma das vazes
para que ela fique proporcional outra.

Esta implementao apresenta uma desvantagem: em determinadas situaes


(partida, emergncias), pode ser necessrio controlar a vazo e no a razo. Um
outro esquema, freqentemente utilizado na prtica, o de utilizar um controlador
de vazo para a segunda corrente de processo que opere em trs modos: manual,
automtico e razo. Os modos manual e automtico so os tradicionais; o modo
automtico permite que o operador fornea um setpoint de vazo. O modo razo
utiliza um elemento (FY) que multiplica a vazo da primeira corrente por um
setpoint de razo, determinando assim o setpoint do controlador de vazo.

6.3. Controle em cascata


Provavelmente, a estratgia de controle avanado mais aplicada na prtica o
controle em cascata. O controle em cascata utiliza pelo menos duas variveis
controladas para atuar sobre uma nica varivel manipulada.
O controle em cascata consiste de duas ou mais malhas de controle integradas. A
malha interna contm a vlvula e o controlador chamado escravo. A malha externa
abrange o outro controlador, denominado controlador mestre, cuja sada fornece o
setpoint para o controlador escravo.

O controle em cascata eficaz em situaes onde existem perturbaes a serem


eliminadas. o caso do controle de temperatura pela injeo de vapor: caso fosse
utilizado apenas um controlador de temperatura atuando diretamente sobre a
vlvula de vapor, no haveria como compensar eventuais variaes de presso na
linha de vapor. O uso de um controlador de vazo escravo permite atuar de forma
diferenciada durante as variaes de presso.
Em alguns casos, o controle em cascata tem um desempenho melhor do que o
controle simples por uma nica varivel. Exemplos em sala de aula.
Um exemplo comparativo de estratgias de controle tradicional e avanado pode
ser encontrado na homepage de Paul Henry. Selecione o item "Process control" e
compare os esquemas de controle de nvel de gua em caldeiras com um, dois ou
trs elementos.
Para pensar: qual malha de controle deve ter resposta mais rpida, a externa ou a
interna? Por qu?
6.4. Controle seletivo
Existem processos em que uma varivel manipulada, que interfere sobre mais de
uma varivel de processo, exige estratgias diferentes dependendo do estado do
processo. A vazo de vapor para o fundo de uma coluna de destilao, por
exemplo, afeta a temperatura do fundo e, pela vaporizao do lquido, o nvel do
fundo da coluna. Em uma situao normal de operao, provavelmente se deseja

que a vazo de vapor seja utilizada para controlar a temperatura do fundo, mas se
o nvel estiver muito baixo, pode passar a ser prioritrio o controle do nvel de
fundo, para evitar a perda de suco das bombas de descarga e talvez o
entupimento do refervedor.
O controle seletivo opera por meio de elementos comparadores, que selecionam o
maior ou o menor entre dois ou mais sinais, enviando somente um deles vlvula
de controle (ou ao controlador escravo).
6.5. Controle inferencial
Em alguns casos, a varivel a ser controlada no pode ser medida de forma
econmica. Uma abordagem o controle inferencial, em que a varivel controlada
no medida diretamente e sim calculada a partir de outras variveis de processo
que podem ser medidas mais facilmente.
Um exemplo tpico o controle de composio. Em misturas binrias em fase
vapor, a composio pode ser determinada a partir da presso e da temperatura
por meio de uma equao de estado.
Outro exemplo extremamente comum o controle de vazo mssica, que pode
ser feito a partir de medies da vazo volumtrica, da temperatura e (no caso de
gases) da presso. Exemplos mais sofisticados incluem o clculo do excesso de
ar ou da carga trmica de uma fornalha e a modelagem de propriedades fsicas de
produtos (ndice de octanagem de gasolinas, ponto de fluidez de plsticos, etc.).
6.6. Controle feedforward
A implementao de estratgias de controle feedforward normalmente envolve o
conhecimento de modelos do processo que permitam determinar o melhor valor
da varivel manipulada a partir do valor atual da(s) varivel(is) monitorada(s).
A impreciso do modelo um aspecto de segurana importante que dificilmente
permite a implementao de estratgia feedforward "puras". Em geral, o valor
calculado pelo controlador feedforward enviado a um controlador feedback,
aumentando a robustez do sistema.
6.7. Controle multivarivel
O uso de modelos que representam o comportamento dinmico do processo
permite a implementao de controladores que, por meio de simulao, podem
calcular mais de um valor de sada, a partir de mais de uma varivel de processo.
Controladores que apresentam diversas PVs e diversas sadas so denominados
controladores multivariveis.
Um dos controladores multivariveis mais utilizados o DMC (dynamic matrix

control), ou suas variaes. Este tipo de controlador descrito no item 8.9 do livro
texto, e no ser includo nesta homepage devido grande quantidade de
equaes.
6.8. Outras estratgias de controle avanado
Com a facilidade de implementao de algoritmos complexos em mquinas
capazes de efetuar os clculos necessrios em tempo hbil, diversas estratgias
diferentes de controle avanado esto sendo utilizadas.
Um dos campos recentes que recebe muita ateno (especialmente de marketing)
a aplicao de redes neurais e outras ferramentas derivadas do estudo de
inteligncia artificial (fuzzy logic, sistemas especialistas baseados em regras).

7. Referncias
Controle convencional
Luyben, captulos 6 e 7
Seborg et al., captulo 9, inclui discusso sobre preciso e repetibilidade, dois
conceitos importantes para especificao e compra de instrumentos.
Controle avanado
Luyben, captulo 8
Marlin, captulo 14 (controle em cascata), 15 (feedforward), 17 (controle
inferencial) e 23 (controle multivarivel).

Captulo II
Soluo de Equaes Algbricas

1. Introduo
2. Mtodo da bisseo
3. Mtodo de substituies sucessivas
4. Mtodo de Newton-Raphson
5. Aplicao prtica
6. Trabalhos de anos anteriores

1. Introduo
O objetivo deste captulo rever os mtodos que permitem encontrar razes de
equaes algbricas no formato genrico
f(x) = 0
Existem diversos tipos de problemas em Engenharia Qumica que podem ser
representados por equaes, geralmente no lineares. Alm disto, mesmo em
problemas mais complexos, a soluo de equaes pode ser uma etapa
intermediria na resoluo.
Para os fins deste curso, nos limitaremos a mtodos de aplicao genrica,
deixando de lado mtodos que se aplicam somente a casos particulares. Por
exemplo, se f(x) for um polinmio, existem diversos mtodos especficos que
permitem encontrar mais de uma raiz. Carnahan et al. discutem alguns destes
mtodos.

2. Mtodo da bisseo
Mtodo tradicional (interval halving)
Premissa
Sabe-se que existe uma soluo s em um intervalo [a,b] tal que f(s) = 0.
Sabemos que se houver um nmero mpar de razes no intervalo, teremos
necessariamente f(a). f(b) < 0
Algoritmo
Reduzir sucessivamente o intervalo at obter uma aproximao satisfatria
("encurralar" a raiz).
Implementao em pseudo-linguagem
Inicializar o problema usando os limites do intervalo:
a0 = a
b0 = b
i=0
A cada iterao, incrementar i, encontrar um ponto p i dentro do intervalo tal que

e testar o valor obtido


se f(pi) = 0, a raiz foi encontrada.
se f(pi). f(ai) < 0, preparar prxima iterao com ai+1 = ai e bi+1 = pi.
se f(pi). f(ai) > 0, preparar prxima iterao com ai+1 = pi e bi+1 = bi.
Interromper o processo quando a tolerncia desejada for atingida. Esta tolerncia
pode ser expressa de diversas formas, tais como:

Mtodo da regula falsi


Segue-se o mesmo procedimento, exceto que pi a interseo entre o eixo x e a
corda que liga (a, f(a)) a (b, f(b)).

Resumo
Mtodo da bisseo
aplicao simples
convergncia garantida
exige intervalo vlido para iniciar
convergncia lenta
encontra somente uma raiz no intervalo
obter uma primeira aproximao
resolver problema nico

3. Mtodo de substituies sucessivas


Algoritmo
Rearranjar a equao f(x) = 0 de modo a obter x = g(x).
Usar esta equao para obter novas estimativas de x.
Implementao em pseudo-linguagem
inicializar o problema:
fazer i = 0

e arbitrar x0
A cada iterao, incrementar i e calcular
xi+1 = g(xi)
at obter uma soluo satisfatria (podem ser usados os mesmos critrios do item
anterior).
sempre possvel obter g(x) fazendo g(x) = x + f(x).

Convergncia do mtodo
O mtodo pode ser convergente ou no, dependendo da funo g(x) utilizada.
Converge

Mtodo de substituies
sucessivas

aplicao simples
no exige premissas iniciais
convergncia no garantida
convergncia lenta

No converge

resolver usando calculadora programvel


obter uma primeira aproximao
resolver problema nico

DICA: mesmo em caso de divergncia, caso se queira uma estimativa grosseira da raiz, observe
que ela o ponto de "bifurcao" da divergncia. Valores de x de um lado da raiz causam
divergncia para maior, valores de x do outro lado da raiz causam divergncia para menor. um
procedimento trabalhoso...Este procedimento s se justifica caso haja certeza de que existe uma
raiz no intervalo; em geral, mais fcil rearranjar a equao de forma a obter a convergncia do
mtodo.

4. Mtodo de Newton-Raphson
Algoritmo
trabalhar com uma expanso da funo f(y) em torno da raiz.
Deduo
a expanso de f(y) em torno de um ponto y=x dada por
f(y) = f(x) + (y - x) f'(x) + (y - x)2 f"(x)/2
Podemos usar esta aproximao para calcular o valor da funo para a raiz . Se
desprezarmos os termos a partir de segunda ordem, obtemos:
f() = f(x) + ( - x) f'(x)
Lembrando que f( )= 0 , temos portanto a aproximao:

O mtodo de Newton-Raphson consiste em obter aproximaes sucessivas da


raiz usando esta equao de forma iterativa,

A equao acima tambm conhecida como "forma tangente". Como f(x)


conhecida em forma algbrica, f'(x) pode ser conhecida a priori em muitos casos,
o que permite seu uso.
Em outras situaes, a derivao pode ser complicada ou indesejvel (por
exemplo, quando se desenvolve um sistema de uso genrico). Nestes casos,
necessrio usar uma aproximao da derivada, como

A "forma secante" de Newton-Raphson obtida substituindo esta aproximao,


obtendo:

A nica diferena que para a primeira iterao so necessrios dois valores


iniciais (de preferncia prximos entre si).

Mtodo de Newton-Raphson

convergncia rpida
no exige premissas iniciais

maior nmero de clculos por iterao


exige clculo (ou aproximao) da derivada
no converge em casos especiais
utilizao genrica

Generalizaes
O mtodo de Newton-Raphson pode ser aplicado tambm a sistemas de
equaes do tipo
F1(x1, x2, x3, ...) = 0
F2(x1, x2, x3, ...) = 0
F3(x1, x2, x3, ...) = 0
...
que pode ser representado em forma vetorial como F(x) = 0
A expresso utilizada para cada iterao

J o Jacobiano, definido por

Alm disto, o mtodo pode ser tambm aplicado para a busca de razes
complexas. Referncia: Carnahan et al.

5. Aplicao prtica
Os exerccios referentes a este captulo sero desenvolvidos em aula utilizando
algumas das equaes abaixo:
a. dimensionamento de um precipitador eletrosttico (Edgard e Himmelblau,
Optimization of Chemical Processes, McGraw-Hill, 1988)

A equao abaixo permite calcular a rea especfica de precipitao (rea/ vazo


volumtrica em s/m) a partir do rendimento desejado.

b. fator de atrito de Moody para escoamento tubulento incompressvel em um tubo


(equao de Colebrook)
fM-1/2 = -2.log(0,27 E + 2,51.fM-1/2 /Re)
onde Re o nmero de Reynolds, E a rugosidade relativa (rugosidade/ dimetro)
e fM o fator de Moody utilizado no clculo da perda de carga:
Delta P = fM.ro.v2.L/(24D)
A equao de Blasius, que se aplica a escoamento turbulento em tubos lisos,
fM = 0,316.Re-1/4
c. Reator batelada isotrmico com reao de primeira ordem
Pode-se provar que o mximo rendimento global de produto obtido quando o
tempo de reao tr obedece seguinte relao:
k.tr = ln (1 + k.tr + k.tp)
onde k a velocidade especfica da reao e tp o tempo perdido entre bateladas
(resfriamento do produto, descarga, limpeza, carga, etc.)

Captulo III
Soluo de Equaes Diferenciais Ordinrias
Problemas de valor inicial
Primeira parte

Primeira parte

Segunda parte

Exerccios de anos anteriores

1. Entendimento do problema
2. Mtodo de Euler
3. Estabilidade e Ordem de Aproximao
4. Problemas especiais
5. Interpolao e quadratura
6. Mtodos Preditor-Corretor
7. Mtodos de Runge-Kutta
8. Exerccios

1. Entendimento do problema
1.1. Problemas de valor inicial
O objetivo deste captulo rever os mtodos que permitem encontrar solues de
equaes diferenciais ordinrias em problemas de valor inicial: problemas
caracterizados por um estado inicial conhecido e por uma equao diferencial que
descreve a evoluo do sistema a partir deste estado inicial. A soluo buscada
geralmente a caracterizao de um estado do sistema diferente do inicial.
Existem diversos tipos de sistemas em Engenharia Qumica que podem ser
representados por problemas de valor inicial. Um reator em batelada pode ser
descrito a partir das concentraes em um instante de tempo (tipicamente t=0) e
das equaes de balano material e de energia; um problema tpico consiste em
determinar o tempo necessrio para se obter uma dada concentrao de produto.
A varivel independente tempo (t) aparece freqentemente em problemas deste
tipo. Outras variveis podem ser utilizadas; um exemplo a determinao do perfil
de temperatura T=f(z) ao longo de um trocador de calor, que pode ser feita a partir
da temperatura de entrada (em z=0) e das equaes de transferncia de calor.
Neste caso, a varivel independente a posio ao longo do eixo do trocador de
calor.
Um exemplo extremamente simples de um problema de valor inicial
dy/dt = f(t, y)
t=0 ==> y=yo
Em aplicaes prticas, muitas vezes necessitamos de mais de uma varivel para
descrever o sistema. Muitos sistemas em Engenharia Qumica podem ser
descritos por sistemas de equaes diferenciais do tipo:
dx/dt = f(x, y, z, ..., t)
dy/dt = f(x, y, z, ..., t)
dz/dt = f(x, y, z, ..., t)
t=0 ==> x=xo, y=yo, z=zo, ...
Observe que, em sistemas com condio inicial em t=to diferente de zero, basta
efetuar a mudana de varivel T = t-to para obter a condio inicial em T=0.
1.2. Soluo numrica
A soluo algbrica de uma equao diferencial ordinria (EDO) uma funo que
satisfaz EDO e condio inicial. A soluo numrica uma aproximao da
funo, expressa na forma de um conjunto de pontos, que podem ser visualizados
na forma de tabelas ou grficos.

importante entender de que forma a soluo numrica da equao diferencial


depende do espaamento entre os pontos (mais precisamente, do espaamento
das abscissas). Na maior parte dos mtodos aplicveis, devemos escolher a priori
um intervalo para resolver a equao.
Um intervalo pequeno faz com que os pontos fiquem "prximos" ao serem
plotados graficamente, permitindo uma boa visualizao da curva; uma
desvantagem bvia do uso de intervalos pequenos a necessidade de maior
nmero de clculos para obter a soluo em um determinado domnio 0 < t < tmx.

Uma boa escolha do intervalo leva a uma curva


que permite visualizar a funo.

O uso de intervalos maiores reduz o nmero


de clculos, mas pode trazer outros problemas; um
deles mostrado na figura ao lado, que representa a
mesma funo acima. A visualizao da funo
difcil porque h pouca informao nos cinco pontos
utilizados.

Um caso extremo ilustrado pela representao grfica de f(t) = sen(t) com um


intervalo h=2
Nas sees seguintes, vamos verificar a ocorrncia de outros problemas, tais
como: erros de arredondamento (ou de truncamento) que se acumulam (mais
graves quanto menor o intervalo) e perda de preciso e/ ou convergncia.
Neste captulo, utilizaremos a seguinte notao para os pontos que representam a
soluo de dy/dt=f(y,t):
(t0; y0) (t1; y1) (t2;y2) ... (ti; yi) ...
A notao fica bem simplificada quando t0=0 e quando se utiliza um intervalo (t) =
h = cte.
(0; y0) (h; y1) (2h;y2) ... (ih; yi) ...

2. Mtodo de Euler
A melhor forma de entender o funcionamento dos mtodos numricos para
soluo de EDOs - e de conhecer suas armadilhas - aplicar um mtodo qualquer

a equaes simples. O mtodo de Euler ser deduzido mais adiante, e consiste


basicamente em aproximar a derivada em t=ti pela relao:
dy/dt ~ (yi+1 - yi)/h
A equao diferencial dy/dt=f(y,t) passa a ser representada por uma equao
algbrica:
(yi+1 - yi)/h = f(yi;ti)
yi+1 = yi+h.f(yi;ti)
Mtodo de Euler
Comece com a condio inicial

(t0; y0)

Use o mtodo para i=0,1,2,3,...

yi+1 = yi+h.f(yi;ti)
ti+1 = ti + h

Exemplo: aplicao do Mtodo de Euler equao do decaimento, dy/dt=-ky .


Esta equao aparece em diversos sistemas de Engenharia Qumica tais como
decaimento radioativo e consumo de certos reagentes em um meio reacional
mantido a temperatura constante.
O mtodo de Euler um mtodo explcito: a equao utiliza apenas valores
conhecidos para determinar novos pontos. Outros mtodos so denominados
implcitos porque as equaes expressam os pontos a serem calculados em
funo de valores conhecidos e de valores a calcular.

3. Estabilidade e Ordem de Aproximao


3.1 Estabilidade
A aplicao do mtodo de Euler evidencia que o valor escolhido para o intervalo h
afeta:

a preciso da soluo, entendida como a proximidade entre o resultado


numrico (aproximado) e a soluo algbrica (quando disponvel)
a estabilidade da soluo; uma soluo instvel quando os pontos
calculados se afastam da soluo algbrica de forma amplificada.

A figura acima ilustra uma soluo instvel.


Um dos objetivos deste captulo conhecer as caractersticas de estabilidade de
cada mtodo numrico aplicvel.
3.2. Ordem de aproximao
Na deduo dos mtodos numricos, freqentemente precisamos indicar de forma
quantitativa a qualidade da aproximao que estamos efetuando. Uma forma
padronizada indicar, para os termos desprezados na aproximao, a ordem de
aproximao representada por:
O(hn)
A ordem de aproximao indica que, medida em que h tende a zero, o termo
O(hn ) tende a zero na mesma velocidade com que hn tende a zero.
Evidentemente, um maior valor de n indica uma melhor aproximao.
A figura abaixo mostra o comportamento de hn. Para construir a figura, considerouse um valor inicial h = 1 e 6 iteraes em que h reduzido metade do valor
anterior. Uma funo de ordem de aproximao 3 que tivesse valor inicial 1 ficaria
sempre abaixo da curva laranja.

Ao expressarmos uma funo por meio de expanso em srie de Taylor, podemos


quantificar as aproximaes numricas envolvidas na soluo de equaes
diferenciais ordinrias. O Mtodo de Euler, por exemplo, pode ser obtido pelo
truncamento da expanso em srie de Taylor:

Observe que isolando dy/dt , obtemos a equao dy/dt ~ (yi+1 - yi)/h usada no item
2 deste captulo.
Observe ainda que a aproximao da funo em um intervalo (que representa o
resultado a ser obtido com a aplicao do mtodo) da ordem de h2. O termo O(h2
) designado de erro de truncamento local, e representa a ordem da
aproximao em um intervalo.
Como a resoluo da equao diferencial implica o uso de diversos intervalos, o
erro de truncamento se acumula. Como o nmero de intervalos inversamente
proporcional a h, fcil demonstrar que o erro de truncamento no intervalo (t0, tn)
O(h).
O erro de aproximao do Mtodo de Euler O(h).

4. Problemas especiais
A discusso feita nos itens anteriores sempre se baseou na soluo de uma
equao diferencial ordinria de primeira ordem. Este item mostra que esta
abordagem no limitativa.
4.1. Sistemas de EDOs

Objetivo: mostrar que o Mtodo de Euler pode ser aplicado para resolver um
sistema de equaes diferenciais ordinrias e generalizar este resultado.
4.2. EDOs de ordem maior que um
Objetivo: demonstrar que o Mtodo de Euler pode ser aplicado para resolver uma
equao diferencial ordinria de ordem maior do que um e generalizar este
resultado.

Captulo III
Soluo de Equaes Diferenciais Ordinrias
Problemas de valor inicial
Segunda parte

Primeira parte

Segunda parte

Exerccios de anos anteriores

1. Entendimento do problema
2. Mtodo de Euler
3. Estabilidade e Ordem de Aproximao
4. Problemas especiais
5. Interpolao e quadratura
6. Mtodos Preditor-Corretor
7. Mtodos de Runge-Kutta
8. Exerccios

5. Interpolao e quadratura
5.1. Frmulas de interpolao

Aviso: um pouco de teoria!


As frmulas de interpolao e quadratura, normalmente estudadas em Clculo
Integral e Diferencial, so essenciais para entender como so deduzidos os
principais mtodos para soluo de EDOs.
A frmula de interpolao de Newton, por exemplo, permite obter uma equao
integrvel e diferencivel que passa por um conjunto de pontos (ti; yi) igualmente
espaados em relao ao eixo x (tais que ti+1-ti = h).

A equao acima pode ser diferenciada em relao a t.

Calculando em t=tn obtemos o valor da derivada neste instante:

A equao acima mostra que possvel expressar a derivada em t=tn em funo


de valores j conhecidos de y. O livro-texto mostra outras frmulas equivalentes
(Rice e Do, item 7.5). Uma forma til para a deduo a seguinte:

Para a deduo basta integrar diretamente a EDO dy/dt=f(y):

A ltima linha aparece porque, por definio, y'=f(y)!

5.2. Mtodos explcitos


Vamos aplicao prtica!
Mtodo de Euler
Manter somente os dois primeiros termos:

Mtodo de Adam-Bashford de segunda ordem


Manter os trs primeiros termos:

Mtodo de Adams-Bashford de quarta ordem


Manter os cinco primeiros termos:

Uma pausa para reflexo


Todos os mtodos acima descritos so explcitos, j que ao calcularmos yn+1 ,
todos os valores do lado direito da equao so conhecidos.
Observe que, quanto maior a ordem n do mtodo:
melhor a preciso, O(hn+1) para cada intervalo, O(hn) global
mais pontos so necessrios para iniciar o clculo

5.3. Mtodos implcitos


Mais alguns mtodos
Os mtodos implcitos no sero deduzidos aqui (ver Rice e Do, item 7.7). Os
seguintes mtodos implcitos so de interesse:

Mtodo de Euler modificado

Mtodo de Crank-Nicholson (trapezoidal)

Mtodo de Adams-Moulton

5.4. Explcitos x Implcitos


Por que dois tipos?
Explcito

Implcito

Aplicao

Direta, basta calcular o segundo membro Pode exigir soluo de equao algbrica
da equao
a cada iterao!

Estabilidade

Normalmente instvel se h for grande

Normalmente estvel

Como dizem os americanos, there is no such thing as a free lunch...

6. Mtodos Preditor-Corretor
Os mtodos chamados preditor-corretor no garantem um free lunch, mas do um
bom desconto.
A abordagem consiste em utilizar um mtodo explcito, denominado preditor, para
calcular uma estimativa do valor de yn+1. Ao invs de prosseguir para o prximo
intervalo, porm, este valor estimado usado no segundo membro de um mtodo
implcito, denominado corretor, para obter um valor mais prximo de yn+1. Existem
combinaes mais eficientes que outras - por exemplo, se o preditor costuma errar
para mais, um corretor que erre para menos pode ser mais indicado. Uma
combinao comum Adams-Bashford de quarta ordem com Adams-Moulton.

Um mtodo preditor-corretor bastante utilizado o de Hamming (ver literatura:


Carnahan et al, Mathews); uma implementao deste mtodo utiliza as seguintes
equaes:

7. Mtodos de Runge-Kutta
Os mtodos de Runge-Kutta so muito utilizados, principalmente porque podem
ser expressos por uma seqncia de frmulas explcitas; sua implementao em
computadores tambm extremamente simples. Estes mtodos utilizam o valor
da funo no ponto mdio do intervalo (t+h/2).
Simplificando a notao (os subscritos iguais a n foram omitidos), as frmulas para
a soluo de dy/dt = F(t, y) so as seguintes:

Outro atrativo dos mtodos de Runge-Kutta a fcil aplicao a sistemas de


EDOs. Para um sistema de duas equaes, dx/dt = F(t, x, y) e dy/dt = G(t, x, y), por
exemplo:

Captulo IV
Soluo de Equaes Diferenciais Ordinrias
Problemas de condio de contorno
Primeira parte

Primeira parte
Segunda parte

1. Entendimento do problema
2. Mtodo das diferenas finitas
3. Resduos ponderados

1. Entendimento do problema
1.1. Problemas de condio de contorno
O objetivo deste captulo apresentar mtodos numricos que permitem encontrar
as solues de equaes diferenciais ordinrias em problemas de condio de
contorno: problemas caracterizados por valores conhecidos da varivel
dependente em mais de um ponto e por uma equao diferencial que descreve o
comportamento desta varivel entre os pontos de interesse. A soluo buscada

geralmente um "perfil" - uma curva que descreve o comportamento da varivel


dentro de um intervalo.
Existem diversos tipos de sistemas em Engenharia Qumica que podem ser
representados por problemas de condio de contorno. Os exemplos mais
familiares so perfis de temperatura e concentrao em problemas de
transferncia de calor e massa; as condies de contorno geralmente representam
interfaces entre materiais diferentes onde se conhece a temperatura/
concentrao ou onde se conhecem os parmetros de transferncia de calor/
massa.
Uma forma familiar a equao que representa a perda de calor por uma aleta:
T" - a T = a Tambiente
com as condies de contorno
x = 0 : T = Tparede,
x = L : T' = b (T - Tambiente)
1.2. Soluo numrica
A soluo algbrica de uma equao diferencial ordinria (EDO) uma funo que
satisfaz EDO e s condies de contorno. A soluo numrica uma
aproximao da funo, expressa na forma de um conjunto de pontos, que podem
ser visualizados na forma de tabelas ou grficos.
As mesmas observaes feitas no captulo anterior em relao ao intervalo de
integrao escolhido se aplicam aos mtodos que estudaremos a seguir:
intervalos muito grandes levam a impreciso na soluo.
Um mtodo que j foi bastante empregado consiste em considerar uma das
condies de contorno como condio inicial, arbitrando as demais condies
iniciais necessrias. Resolve-se o problema de valor inicial e verifica-se o valor
das condies de contorno. O mtodo repetido at que as condies de
contorno obtidas pelo mtodo coincidam com os dados do problema. Este mtodo
no ser estudado neste curso e pode ser encontrado na literatura (Carnahan et
al).
1.3. Derivao Numrica
A definio da derivada de uma funo f(x) em um ponto a dada por:

Intuitivamente, pode-se supor que valores pequenos de h devem levar a


aproximaes cada vez melhores para a derivada f'(a). Na prtica, problemas de
arredondamento podem fazer com que esta expectativa seja frustrada. Para
demonstrar isto, vamos considerar uma seqncia de aproximaes obtidas a
partir de uma seqncia decrescente de valores de h.
Usando como exemplo a funo f(x) = x2, podemos obter diversas aproximaes
para a derivada em a=1. O valor exato da derivada seria f'(a) = 2a = 2
A tabela abaixo calcula diretamente a derivada utilizando JavaScript. O resultado
obtido pode variar dependendo do seu browser (especificamente, da forma como
foi implementada a preciso numrica no JavaScript).
Intervalo

Aproximao

h = 0,1

f'(a) =

2.100000000000002

h = 0,01

f'(a) =

2.0100000000000006

h = 0,001

f'(a) =

2.0009999999996974

h = 0,0001

f'(a) =

2.000099999999172

h = 0,00001

f'(a) =

2.00001000001393

h = 0,000001

f'(a) =

2.0000009999243673

h = 0,0000001

f'(a) =

2.0000001010878065

h = 0,00000001

f'(a) =

1.999999987845058

h = 0,000000001

f'(a) =

2.000000165480742

h = 0,0000000001

f'(a) =

2.000000165480742

h = 0,000000000000001

f'(a) =

2.220446049250313

h = 0,000000000000000001

f'(a) =

h = 0,000000000000000000001 f'(a) =

?!?!

Discusso do resultado em sala de aula!

Uma boa discusso sobre este assunto pode ser encontrada no captulo 6 de
Mathews.

2. Mtodo das diferenas finitas


2.1 Aproximao
O mtodo das diferenas finitas bastante intuitivo, e consiste em substituir as
derivadas na equao por aproximaes numricas de mesma ordem de
aproximao.

Para equaes diferencias de segunda ordem, podemos utilizar as seguintes


aproximaes:

xi+1=xi + h
Mathews apresenta a deduo desta aproximao no captulo 6. Alm disto,
ele apresenta diversas aproximaes de ordem O(h4).
Ao substituirmos estas aproximaes na equao diferencial, obtemos uma
equao algbrica que envolve valores da funo T em trs pontos: xi+1, xi e xi-1
para cada valor de i dentro do intervalo de integrao. As condies de contorno
geralmente fornecem equaes em x0 e xn.
2.2 Condies de contorno "constantes"
Em muitos problemas, as condies de contorno representam valores conhecidos
da varivel dependente. Neste caso, o mtodo pode ser executado pelo
procedimento a seguir:
a. utilize as aproximaes das derivadas para obter equaes algbricas
b. escreva as equaes para i=1,2,...,n-1 utilizando as aproximaes acima
c. na equao de i=1, substitua x0 pela condio de contorno respectiva
d. na equao de i=n-1, substitua xn pela condio de contorno respectiva
O resultado ser um sistema de n-1 equaes algbricas que pode ser
representado matricialmente pela equao
A.T=B
Exemplo
Monte as equaes algbricas para a soluo da equao diferencial:
T" +f(x).T=g(x)
x=0, T=T0
x=L, T=TL

Dividindo o intervalo [0,L] em n sub-intervalos, temos h=L/n.


a. utilize as aproximaes das derivadas para obter equaes algbricas

x ==> xi
b. escreva as equaes para i=1,2,...,n-1 utilizando as aproximaes acima
T" +f(x).T=g(x)
substituindo

rearranjando

c. na equao de i=1, substitua x0 pela condio de contorno respectiva

d. na equao de i=n-1, substitua xn pela condio de contorno respectiva

A representao matricial do sistema portanto:

T=[T

T2

B=[ h g(x )-T


2

T3
h2g(x2)

A matriz A dada por

...

Tn-2
h2g(x3)

Tn-1 ]T
...

h2g(xn-2)

h2g(xn-1)-TL ]T

2.3 Matrizes tridiagonais


A matriz A tem uma propriedade especial: todos os elementos no nulos esto na
diagonal principal ou junto a ela (acima ou abaixo); todos os demais elementos
so zero.
A soluo do sistema A.T=B pode ser feita por qualquer mtodo de inverso de
matrizes (Gauss-Seidel, por exemplo). No entanto, para o caso especfico da
matriz tridiagonal, o sistema de equaes pode ser resolvido algebricamente.
O sistema pode ser representado por um sistema para i=1,2...n-1
aiTi-1+biTi+ ciTi+1=di
onde a1=0 e cn-1=0
Por eliminao das variveis, pode-se demonstrar que a soluo deste sistema
dada por
Tn-1=Kn-1
Ti=Ki- (ci/Ji).Ti+1 para i= n-2,n-3,...1
Os valores de K e J so determinados pelas seguintes expresses:
J1=b1
K1=d1/J1
Ji=bi-(ai.ci-1/Ji-1) para i=2,3,...n-1
Ki=(di-ai.Ki-1)/Ji para i=2,3,...n-1
Observe que o sistema acima fornece os valores de Ti para i=1,2,...n-1; os valores
correspondentes a i=0 e i=n j eram conhecidos pelas condies de contorno.
2.4 Condies de contorno envolvendo derivadas

Em muitos casos, a condio de contorno envolve a derivada da funo. Um


exemplo tpico so os problemas de transferncia de calor e massa em interfaces,
onde se conhece a taxa de transferncia (proporcional derivada).
Neste caso, precisamos de uma aproximao da derivada junto ao contorno. Note
que a aproximao utilizada no interior do intervalo no adequada no contorno
pois envolve um ponto que est fora do intervalo de integrao (i=-1 ou i=n+1).
A aproximao deve ser deduzida por expanso da funo em srie de Taylor em
torno do ponto desejado. Uma aproximao de ordem O(h) em torno do ponto x0
a seguinte:

Como a derivada conhecida em funo de T(x0) pela condio de contorno, esta


aproximao gera uma equao algbrica com incgnitas T0 e T1.
Pode-se obter uma aproximao de ordem O(h2) por expanso em srie de Taylor
em torno de x0 com intervalos h e 2h, mantendo-se os termos at a derivada
terceira. Nas equaes abaixo, todas as derivadas so calculadas no ponto x=x0

As duas equaes resultantes podem ser tratadas de forma a eliminar a derivada


terceira, obtendo a derivada segunda em x=x0.

Esta expresso deve ser substituda na equao diferencial, utilizando-se o valor


da derivada primeira dado na condio de contorno. Desta forma, obtm-se uma
equao relacionando T(x0), T(x1) e T(x2).

O inconveniente que, para obter um sistema tridiagonal, T(x2) deve ser eliminado
entre as equaes para i=0 (obtida acima com a condio de contorno) e i=1
(obtida normalmente).

Captulo V
Soluo de Equaes Diferenciais Parciais

1. Entendimento do problema
2. Mtodo das diferenas finitas

1. Entendimento do problema
1.1. Problemas de condio de contorno
Diversos problemas de engenharia qumica levam a equaes diferenciais parciais
que representam o comportamento de uma ou mais variveis dependentes (por
exemplo: temperatura, concentrao, presso) em relao a duas ou mais
variveis independentes (por exemplo: tempo, posio axial, posio radial).

2. Mtodo das diferenas finitas


2.1 Um mtodo conhecido
O mtodo de diferenas finitas estudado no captulo IV se aplica tambm
soluo das equaes diferenciais parciais, sendo especialmente teis no caso de
equaes que representam o comportamento transiente de sistemas (em outras
palavras, equaes provenientes de simulao dinmica).
Referncia: Rice e Do, cap. 12.
2.2 Notao
Nos problemas do captulo anterior, as funes apresentavam uma nica varivel
independente e podiam ser modeladas por meio de grficos em duas dimenses
(t-y). Neste captulo, cada varivel independente adiciona uma dimenso ao
problema.
Para representar numericamente a equao, subdividiremos o intervalo onde a
varivel definida em segmentos. Para primeira varivel independente (t, por
exemplo), utilizaremos os valores t0, t1, t2, ..., tn , ou resumidamente ti, i=0...n. Para

a segunda varivel independente (por exemplo x), utilizaremos os pontos xj, j=0..m
, e assim por diante.
A varivel dependente (por exemplo T) uma funo das variveis
independentes. Para efeito de simplificao, o valor da varivel dependente em
um determinado ponto,
T(ti, xj, yk, ...)
ser representada de forma abrevida pela notao:
Ti, j, k, ...
2.3 Aproximao
As aproximaes utilizadas no captulo IV so facilmente adaptveis a um nmero
maior de variveis independentes, bastando uma certa cautela ao associar o
ndice varivel independente que o ndice representa.
As seguintes aproximaes (1) a (3) abaixo podem ser utilizadas para a derivada
primeira, ao passo que a aproximao (4) representa a derivada segunda:

(1)

(2)

(3)

(4)

Para resolver uma equao diferencial parcial, o primeiro passo utilizar as


aproximaes para transformar a equao diferencial e suas condies de
contorno em um sistema de equaes algbricas.
2.4 Exemplos de aplicao
a. Equao parablica, mtodo explcito (Euler)

Considere a equao diferencial parcial

com as condies de contorno:


t = 0, qualquer x
==> T = Tini
x = 0, qualquer t > 0 ==> T = Te
x = L, qualquer t > 0 ==> T = Td
Devemos buscar aproximaes vlidas para qualquer ponto no domnio de
interesse, ou seja:

Para os pontos "internos" do domnio, a saber i = 1, 2, 3, ... e j = 1, 2, 3, ..., m-2, m1 , obtemos a partir das aproximaes (1) e (4):

que pode ser rearranjada fazendo

de modo a obter

Para os demais pontos, temos:


i = 0, qualquer j
==> T0,j = Tini
j = 0, qualquer i > 0 ==> Ti,0 = Te
j = m, qualquer i > 0 ==> Ti,m = Td
O sistema pode ser resolvido sequencialmente para i = 1, 2, ...

Em sala: discusso sobre convergncia do mtodo explcito.


b. Equao parablica, mtodo implcito (Euler modificado)
A mesma equao pode ser resolvida de forma diferente caso se considere o
instante i+1 para as aproximaes:

Utilizando as aproximaes (2) e (4):

e simplificando (com a mesma definio de A dada acima):

para os pontos "internos" do domnio, a saber i = 1, 2, 3, ... e j = 1, 2, 3, ..., m-2, m-1 .


Para os demais pontos, valem as mesmas equaes obtidas a partir das
condies de contorno.
fcil verificar que a soluo deste sistema de equaes recai na soluo de um
sistema tridiagonal do tipo j visto no captulo IV.
c. Equao parablica, mtodo implcito (Crank-Nicholson)
O mtodo de Crank-Nicholson mais preciso do que o anterior. Neste mtodo,
parte-se da aproximao:

substituindo as aproximaes, obtemos

e simplificando (com a mesma definio de A dada acima):

para os pontos "internos" do domnio, a saber i = 1, 2, 3, ..., n-2, n-1 e j = 1, 2, 3, ...,


m-2, m-1 . Para os demais pontos, valem as mesmas equaes obtidas a partir
das condies de contorno.
fcil verificar que a soluo deste sistema de equaes tambm recai na
soluo de um sistema tridiagonal do tipo j visto no captulo IV.

Os exemplos vistos at aqui apresentam duas variveis independentes, a saber o


tempo e uma dimenso fsica (x). A mesma abordagem pode ser utilizada para
problemas com maior nmero de variveis independentes.
Os exemplos a seguir tratam da equao diferencial:

d. Equao parablica, duas dimenses espaciais, mtodo explcito (Euler)

A substituio deixada como exerccio. Observe que o mtodo explcito, como


sempre, permite calcular diretamente os valores de T.
d. Equao parablica, duas dimenses espaciais, mtodo implcito (Euler
modificado)

A substituio das aproximaes leva a

para os pontos "internos" do domnio, a saber i = 1, 2, 3, ..., n-2, n-1, j = 1, 2, 3, ..., m2, m-1 e k = 1, 2, 3, ..., v-2, v-1 . Para os demais pontos, valem as mesmas
equaes obtidas a partir das condies de contorno.
Verifique que a soluo deste sistema de equaes no recai na soluo de um
sistema tridiagonal.
Uma soluo engenhosa para este tipo de problema o mtodo implcito com
direo alternante, que faz com que o problema recaia em uma matriz tridiagonal.