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EMPRESA:
UTVT
PRESENTA:
T.S.U. JONATHAN ARAUJO GONZLEZ
T.S.U. EMMANUEL GENARO FLORES
T.S.U. BRYAN MARTNEZ BENTEZ
T.S.U. DAVID REYES FLORES
GENERACIN
MAYO 2014 - AGOSTO 2014
LERMA, ESTADO DE MXICO, AGOSTO DE 2014
Contenido
I.
RESUMEN...................................................................................................... 4
II.
ABSTRACT..................................................................................................... 4
III.
INTRODUCCIN............................................................................................. 5
IV.
V.
JUSTIFICACIN.............................................................................................. 6
VI.
OBJETIVO GENERAL...................................................................................... 7
OBJETIVOS ESPECIFICOS..................................................................................... 7
CAPTULO 1. MARCO CONTEXTUAL..........................................................................8
1.1 Antecedentes Histricos...................................................................................... 9
1.2 Directorio........................................................................................................ 10
1.3 Misin............................................................................................................ 11
1.4 Visin............................................................................................................. 11
1.5 Poltica de Calidad........................................................................................... 11
1.6 Valores........................................................................................................... 11
1.7 Croquis de Ubicacin....................................................................................... 12
CAPTULO 2. DESCRIPCIN DEL INSTRUMENTO A INNOVAR...................................14
2.1 Descripcin del problema..................................................................................14
2.2.- La tcnica de los 5 porqus.............................................................................19
2.3.- Lluvia de ideas para la solucin de la problemtica.............................................20
CAPTULO 3. MARCO TERICO...............................................................................21
3.1- Definicin de la Automatizacin.........................................................................22
3.2- Sistema Automatizado..................................................................................... 22
3.3- Objetivos de la Automatizacin.........................................................................22
3.4- Definicin de PLC........................................................................................... 22
3.5- Funciones que realiza un PLC..........................................................................23
3.6- Brazo Robtico............................................................................................... 24
3.7- Mano Robtica............................................................................................... 24
3.8- Tipos............................................................................................................. 25
2
3.9- Servomotores................................................................................................. 26
3.10- Servomotor de modelismo.............................................................................. 26
3.11- Estructura interna y funcionamiento.................................................................27
Captulo 4. FORMULACIN DE LA HIPOTESIS DE TRABAJO......................................28
CAPITULO 5. DISEO DE LA EXPERIMENTACIN.....................................................30
RESULTADOS......................................................................................................... 31
CONCLUSIONES..................................................................................................... 31
GLOSARIO............................................................................................................. 31
I.
RESUMEN
II.
ABSTRACT
The project was developed at the Technological University of the Valley of Toluca,
which involved the development of a robotic arm for industrial maintenance career.
The techniques used for data collection were direct observation, unstructured
interviews and inspections; initially an inspection where the current status of these
was evaluated and found to not have a robotic arm for educational use is a problem
since students career maintenance needs to be close to reality when making
practices before leaving the workforce.
III.
INTRODUCCIN
IV.
Por esta razn se deben de desarrollar materiales didcticos con los cuales los
alumnos puedan realizar prcticas reales y no solo simuladas, de acuerdo con los
estudios la mayora de la poblacin estudiantil de la Universidad Tecnolgica del
Valle de Toluca desea que los mtodos tradicionales de enseanza sean ms
didcticos ya que los alumnos desean aprender ms que la teora es decir practicar
con maquinara que se encuentra en las industrias.
V.
JUSTIFICACIN
VI.
OBJETIVO GENERAL
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Desarrollar el diseo de un brazo robtico con tres grados de libertad siendo
libre el criterio para la disposicin y determinacin de los pares
correspondientes a las articulaciones.
Aplicacin de servomotores para lograr el movimiento del brazo robtico.
Definir una configuracin de acuerdo a los manipuladores (tres grados de
libertad).
Definir los actuadores para los grados de libertad del manipulador.
Debe de orientarse para aplicaciones genricas, ya que este proyecto ser la
base para definir ms proyectos de investigacin dentro de la institucin.
Generar dibujos de detalle para la fabricacin y ensamble del manipulador.
1.2 Directorio
9
Director de Carrera de
Mantenimiento Industrial
Rector
Abogado General
Mtra. Vernica Mathus Thom
Directora de Administracin y
Finanzas
Mtro. Carlo Magno Murillo Ortiz
Director de Vinculacin
Subdirectora de la Unidad de
Informacin, Programacin,
Planeacin y Evaluacin
1.3 Misin
Formar Profesionistas Universitarios con slida preparacin integral, mediante
programas educativos basados en competencias profesionales, intensivas y de
excelencia acadmica.
1.4 Visin
Ser una Institucin lder en Educacin Superior Tecnolgica, reconocida por su
calidad y pertinencia, que contribuya al desarrollo del pas, vinculada en el mbito
acadmico, empresarial y social, a nivel regional, nacional e internacional, con base
en un modelo educativo de vanguardia, flexible, innovador y trabajo acadmico
consolidado.
1.6 Valores
A). Responsabilidad. Valorar nuestro trabajo y el de los dems, incorporando los
componentes de eficacia y eficiencia, bajo el compromiso de profesionalismo en la
labor encomendada.
B). Respeto. Reconocer la integridad de la persona, atendiendo los aspectos fsico,
mental, espiritual, emocional, adems de los usos y costumbres de los distintos
grupos que conforman la sociedad, con el propsito de garantizar el ejercicio pleno
de los derechos.
Aprendizaje visual
Se da en las personas que tienen mucha ms facilidad para aprender a travs
de lo que ven sus ojos. Si no les basta con las explicaciones del profesor para
entender la leccin y necesitan examinar la materia con sus propios ojos, es
decir, precisas de dibujos o esquemas para retener la informacin, significa
que tienes memoria fotogrfica y el aprendizaje es visual.
Aprendizaje kinestsico
Se da en las personas que explican las cosas gesticulndolas y movindose
de aqu para all como si representaran una obra de teatro y tienen mucha
facilidad para el lenguaje corporal.
Grfica No.1
Mtodos de aprendizaje
45%
40%
35%
30%
25%
20%
15%
10%
5%
0%
Alumonos
Kinestsico
Grafica No. 2
Visual
Tctil
Auditivo
Metodos de enseanza
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Metodos de enseanza
Se decidi disear nuevo material didctico para los alumnos ya que una forma ms
rpida de aprender no es solo viendo, por el contrario se ha demostrado que la mejor
forma de aprender es realizando las actividades que se desean en este caso
decidimos disear un brazo robtico para que los alumnos en primera instancia
logren visualizar como se realizan varios procesos dentro de la industria, como
segunda opcin se podr dar el mantenimiento adecuado para el brazo robtico y por
ltimo se podr programar el brazo robtico de acuerdo a las necesidades de cada
prctica que los alumnos realicen con este nuevo material didctico.
3.8- Tipos.
Robot cartesiano: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar),
aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado, manipulacin
de mquinas herramientas y soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene
tres articulaciones prismticas, cuyos ejes son coincidentes con los ejes
cartesianos.
Robot SCARA: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar),
aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y manipulacin
de mquinas herramientas. Es un robot que tiene dos articulaciones rotatorias
paralelas para proporcionar elasticidad en un plano.
Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma mvil que manipula las
cabinas de los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen
articulaciones prismticas o rotatorias concurrentes.
3.9- Servomotores.
Un servomotor es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la
capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin y
mantenerse estable en dicha posicin. Est conformado por una caja reductora y un
circuito de control.
Captulo 4. FORMULACIN DE LA
HIPOTESIS DE TRABAJO
Caja Hermtica.
Control Inteligente.
Deteccin Grip
Retroalimentacin en tiempo real la posicin del dedo.
Compatibilidad con todos los principales fabricantes de robots.
Comunicacin con control del robot sobre: Ethernet/IP,TPC/IP, DeviceNet,
EtherCat, Modbus, RTU.
Figura No 5.
Datos Tcnicos.
Apertura de la Pinza.
Objeto de dimetro.
Resolucin de la apertura inicial.
Repetitividad agarre paralelo.
Peso de la Pinza.
Carga til mxima
Fuerza de agarre.
Velocidad de cierre.
0 a 200 mm.
103 a 19 mm.
.93 mm.
0.03 mm.
8.9 kg.
22.9 kg
150 a 750 N.
18 a 114 mm/s.
Especificaciones Elctricas.
Dimensin controlada externo.
Tensin de alimentacin nominal.
Poder reposo (mnimo consumo de
energa)
175 W
20 A
Figura No. 7
Especificaciones.
Dimensiones:
Ancho*longitud*alto
Peso:
Torque:
0,58 onzas
36 onzas/pulgada
30 x12 x 30 mm
16,6 g.
2.6 kg/cm
Voltaje: 4.8V
Velocidad: 0.12sec/60 sin carga
Torque 42 oz/in. (2.8kg.cm)
Voltaje: 6V
Velocidad: 0.10sec/60 sin carga
Torque: 79 oz/in. (3.4kg.cm)
Velocidad:
0.11 seg/60
Especificaciones.
Tipo de Motor.
Tipo de Rodamiento.
Velocidad.
Torque kg/cm.
Tamao en Pulgadas.
Peso.
3 Polos
Ninguno
(4.8V / 6.0V): 0,16 / 0,13
(4.8V / 6.0V): 1.2 / 1.5
1.12 x 0.46 x 0.95
1.12 x 0.46 x 0.95
FIGURA N 9
Figura N 9
Voltaje: 4.8V
Velocidad: 0.14sec/60
Torque 0.8kg.cm
Voltaje: 5V
Velocidad: 0.12sec/60
Torque: 1.0kg.cm
desplazada
por
3 kg.
el 4 kg.
Conector USB
Un jack de poder
Botn de Reset
ATmega328
5 Volts
7-12 Volts
6-20 Volts
Digital pines I / O
20 Ma
50 Ma
Memoria Flash
SRAM
2 KB
EEPROM
1 KB
Velocidad de reloj
16 MHZ
El diagrama de Gantt nos va ayudar para llevar una administracin de los tiempos
para la realizacin de la misma.
CAPITULO 5. DISEO DE LA
EXPERIMENTACIN
Componentes
El Brazo Robtico tiene dos componentes principales. Estos son el brazo articulado y
el vehculo al que se le acoplar el brazo.
El brazo articulado
Este se compone de torreta, brazo, antebrazo, mueca y antena.
Funcionamiento
El brazo robtico es un robot redundante de tres grados de libertad. Estos se
describen a continuacin:
Rotacin Brazo
El motor elctrico alojado en la torreta mueve el eje del brazo por medio de una
transmisin por polea y correa permitiendo as su rotacin.
Rotacin antebrazo
El motor elctrico alojado en el brazo mueve el eje del antebrazo por medio de una
transmisin por polea y correa permitindole as su rotacin.
Rotacin Antena
Un motor elctrico alojado en la mueca permite la rotacin del eje acoplado al brazo
que sujeta la antena, logrando as la rotacin de esta.
RESULTADOS
En el presente proyecto de cumplen todos los objetivos propuestos inicialmente, el
objetivo general, es referente al diseo de la estructura mecnica. Es tal el
desarrollo, que existe la posibilidad de fabricar el prototipo con la informacin de este
proyecto, adems de tener los modelos matemticos para saber el comportamiento
cinemtico del brazo robtico (cinemtica directa).
El objetivo general se cumple a la vez de cumplir con cada uno de los objetivos
especficos, de cada uno de ellos se resalta la siguiente informacin:
CONCLUSIONES
El diseo de este robot fue prctico con la herramienta de Solidworks la cual nos
ayud a tener un modelo esperado sin prdida de tiempo y material, haciendo al
brazo robtico econmico y con un campo de accin de mltiple aplicacin debido a
sus 3 GDL, por lo que queda asentado que un robot de diseo propio est al alcance
de cualquiera, por su fcil diseo, siguiendo la metodologa propuesta.
Tambin se puede obtener sus especificaciones aplicando las bases tericas que
implementamos en este proyecto las cuales son de uso general dentro del rea de
robtica.
El mtodo utilizado de diseo, simulacin es una ventaja en cuanto a no tener
prdidas de material y tiempo lo cual es econmico y prctico, y adems cumple con
el cometido de las tecnologas.
Un trabajo a futuro consiste en la caracterizacin de este brazo manipulador, la cual
consta de un anlisis detallado sobre parmetros tales como la confiabilidad, la
incertidumbre (condiciones de trabajo), la precisin, la exactitud, caractersticas de
carga y MTBF.
GLOSARIO
R
Par de revolucin
XYZ
Sistema de coordenadas
Ijk
Vectores unitarios
Fuerza
Masa
GDL
Grados de libertad
Tiempo
rpm
HP
Caballos de potencia
Ft
Fuerza tangencial
Fd
Carga dinmica
Fw
Carga de desgaste
BIBLIOGRAFA
Parra
Marquez
Juan
Carlos,
Cid
Cifuentes
Karina
Pilar;
https://sites.google.com/site/proye ctosroboticos/cinematica-inversa-iii
http://www.tiposde.org/general/460-tipos-de-robots/