MODELAGEM, SIMULAO E CONTROLE DE UM GIROSCPIO

Helemberg Cubia de Souza Jnior

Projeto de Graduao apresentado ao Curso

de Engenharia de Controle e Automao
da Escola Politcnica, Universidade Federal
do Rio de Janeiro, como parte dos
requisitos necessrios obteno do ttulo de
Engenheiro.
Orientador: Alessandro Jacoud Peixoto

Rio de Janeiro
Maro de 2014

MODELAGEM, SIMULAO E CONTROLE DE UM GIROSCPIO

Helemberg Cubia de Souza Jnior

PROJETO DE GRADUAO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO

CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO DA ESCOLA
POLITCNICA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO
PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU
DE ENGENHEIRO DE CONTROLE E AUTOMAO.

Examinado por:

Prof. Alessandro Jacoud Peixoto, D.Sc.

Prof. Jomar Gozzi, M.Sc.

Prof. Tiago Roux de Oliveira, D.Sc.

Prof. Ramon Romankevicius Costa, D.Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL

MARO DE 2014

Cubia de Souza Jnior, Helemberg

MODELAGEM, SIMULAO E CONTROLE DE UM
GIROSCPIO/Helemberg Cubia de Souza Jnior. Rio
de Janeiro: UFRJ/Escola Politcnica, 2014.
XI, 54 p.: il.; 29, 7cm.
Orientador: Alessandro Jacoud Peixoto
Projeto de Graduao UFRJ/ Escola Politcnica/
Curso de Engenharia de Controle e Automao, 2014.
Referncias Bibliogrficas: p. 52 54.
1. Giroscpio.
2. Sistemas de Fase No-Mnima.
3. Sensor de Velocidade Angular. 4. Rate Gyro.. I.
Jacoud Peixoto, Alessandro. II. Universidade Federal do
Rio de Janeiro, Escola Politcnica, Curso de Engenharia
de Controle e Automao. III. Ttulo.

iii

Agradecimentos
Agradeo minha famlia, em especial minha esposa Camila Maia, pela dedicao, apoio e especial cuidado dedicado ao nosso filho Esdras durante o desenvolvimento deste trabalho.
Alm disso, agradeo ao CEFET-RJ, em particular ao prof. Alessandro Rosa
Lopes Zachi, por ceder a bancada com o giroscpico de trs graus de liberdade para
realizar os experimentos deste trabalho.

iv

Resumo do Projeto de Graduao apresentado ESCOLA POLITCNICA/UFRJ

como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Engenheiro de
Controle e Automao.

MODELAGEM, SIMULAO E CONTROLE DE UM GIROSCPIO

Helemberg Cubia de Souza Jnior

Maro/2014

Orientador: Alessandro Jacoud Peixoto

Curso: Engenharia de Controle e Automao

Neste trabalho so desenvolvidos e implementados esquemas de controle para um

prottipo de um giroscpio de bancada com trs graus de liberdade. So apresentados dois desafios pertinentes enfrentados acerca do controle de dois dos trs graus
de liberdade do giroscpio. Trata-se de um trabalho preliminar para gerar ferramentas bsicas necessrias para que estudantes possam dar nfase concepo e
anlise de mtodos de controle para sistemas modelados por dinmicas no-lineares,
focando esforos exclusivamente na implementao de esquemas de controle e suas
respectivas avaliaes de desempenho em malha fechada. Com dois dos trs graus
de liberdade, duas configuraes particulares so consideradas. A primeira resulta
em um sistema artificial de fase no-mnima que servir de plataforma experimental
para trabalhos futuros. A segunda configurao trata o problema de estimao de
velocidade angular, onde um esquema de controle adequado utilizado para implementar o sensor denominado de (Rate Gyro). Simulaes e resultados experimentais
ilustram o desempenho dos controladores considerados neste trabalho.
Palavras-chave: Giroscpio, Sistemas de Fase No-Mnima, Sensor de Velocidade
Angular, Rate Gyro.

Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment

of the requirements for the degree of Engineer.

MODELING, SIMULATION AND CONTROL OF A GYRO

Helemberg Cubia de Souza Jnior

March/2014

Advisor: Alessandro Jacoud Peixoto

Course: Control Engineering

In this work are developed and implemented control schemes for a prototype
gyroscope bench with three degrees of freedom. Two pertinent challenges regarding
two of the three degrees of freedom are presented. This is a preliminary work which
provided the basic tools necessary for students to emphasize the design and analysis
of control methods for nonlinear dynamic systems, focusing efforts solely on the
implementation of control schemes and their respective closed-loop performance.
The first approach consists in developing an artificial non-minimum phase plant to
serve as a platform for future experimental works. The second one addresses the
problem of angular velocity estimation, where a proper control scheme is used to
implement the so-called Rate Gyro Sensor. Simulations and experimental results
illustrate the performance of the controllers considered in this work.
Keywords: Gyroscope, Non-minimum Phase Plants, Rate Gyro Sensor.

vi

Sumrio
Agradecimentos

iv

Lista de Figuras

ix

Lista de Tabelas

xi

1 Introduo
1.1 Conceitos Bsico de um Giroscpio . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Objetivo do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Organizao do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Modelagem
2.1 Descrio da Bancada . . . . . . .
2.1.1 Mdulo de Potncia . . . . .
2.1.2 Placa de Aquisio de Dados
2.2 Modelo do Giroscpio . . . . . . . .
2.2.1 Rotor em Alta Velocidade .
2.2.2 Linearizao para Pequeno

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1
4
6
6
7
7
8
9
9
13
14

3 Estabilizao e Fase No-Mnima Artificial

3.1 Sistema Artificial de Fase No-Mnima . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Implementao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Implementao de Derivadores Aproximados . . . . . . . . . .
3.3 Resultados Experimentais e Sintonia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Controlador de Fase No-Mnima . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Controlador de Fase No-Mnima com Zero de Dinmica Rpida

15
16
19
20
21
21
22

4 Controle da Planta Artificial de Fase No-Mnima

4.1 Planta Artificial de Fase No-Mnima . . . . . . . .
4.2 Esquema de Controle Considerado . . . . . . . . . .
4.2.1 Projeto e Sintonia . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Simulaes Numricas . . . . . . . . . . . . . . . .

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vii

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4.4
4.5

Implementao do Controlador . . . . . . . .
Resultados Experimentais . . . . . . . . . . .
4.5.1 Trajetria desejada yd = 0.1745sin(t) .
4.5.2 Trajetria desejada yd = 0.1745sin(2t)

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5 Rate Gyro
5.1 Rate Gyro: Sintonia - Aspectos Gerais . . . . . .
5.2 Primeira Implementao - Velocidades Moderadas
5.2.1 Primeira Sintonia . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Segunda sintonia . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Terceira sintonia . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Quarta sintonia . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5 Quinta sintonia . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Segunda Implementao - Velocidades mais altas

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33
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39
40
40
43
45
45
46
46

6 Concluso

50

Referncias Bibliogrficas

52

viii

Lista de Figuras
1.1
1.2

Experimento com Dinmica Rotacional: Giroscpio Quanser 3DOF .

O Giroscpio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6

Experimento com Dinmica Rotacional: Giroscpio Quanser 3DOF

Componentes do Gyro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parmetros do giroscpio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mdulo de Potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Placa Q8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelo Giroscpio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1

Lugar das Razes da Planta 3.2 com Ganho kp Positivo - Controlador

Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Proporcional Integral
Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Proporcional Integral
Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Lead com > . . .
Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Lag com < . . . .
Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Lead de Fase No
Mnima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Implementao no Simulink - Controlador (3.6), Planta (3.2) . . . . .
Implementao no Simulink - Estimador de Estados . . . . . . . . . .
(verde) e referncia (azul) versus tempo - Controlador (3.6), Planta
(3.2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
uazul em Volts versus tempo - Controlador (3.6), Planta (3.2) . . . .
Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Lead de Fase No
Mnima com = 2.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Lead de Fase No
Mnima com = 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Lead de Fase No
Mnima com = 80 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(verde) e referncia (azul) versus tempo - Controlador (3.7), Planta
(3.2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14

ix

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2
4
8
9
10
10
11
12

16
17
17
18
18
19
20
21
22
23
24
24
25
25

3.15 uazul em Volts versus tempo - Controlador (3.7), Planta (3.2) . . . . 26

4.1
4.2

4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
4.15

Diagrama de Blocos - controlador (3.6) e planta (3.2) . . . . . . . . .

(verde) e referncia (azul) versus tempo - Controlador (3.6), Planta
(3.2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simulao - (verde) e yd (azul) versus tempo - Controlador (4.19),
Planta (4.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simulao - e (erro de rastreamento) versus tempo - Controlador
(4.19), Planta (4.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simulao - (verde) e yd (azul) versus tempo - Sem Controle,
Planta (4.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simulao - e versus tempo - Sem Controle, Planta (4.1) . . . . . .
Implementao no Simulink - Controlador (3.6), Planta (3.2) . . . . .
(verde) e yd (azul) versus tempo - Controlador (4.23), Planta (4.1)
e versus tempo - Controlador (4.23), Planta (4.1) . . . . . . . . . . .
uazul em Volts versus tempo - Controlador (4.23), Planta (4.1) . . . .
(verde) e yd (azul) versus tempo - Sem Controle, Planta (4.1) . .
e versus tempo - Sem Controle, Planta (4.1) . . . . . . . . . . . . .
(verde) e yd (azul) versus tempo - Controlador (4.23), Planta (4.1)
e versus tempo - Controlador (4.23), Planta (4.1) . . . . . . . . . . .
uazul em Volts versus tempo - Controlador (4.23), Planta (4.1) . . . .

5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11

Single AxisGyro - Configurao com

r e m versus tempo - sensor (5.8) . . .
r e m versus tempo - sensor (5.9) . . .
erro versus tempo - sensor (5.9) . . . .
r e m versus tempo - sensor (5.10) . .
erro versus tempo - sensor (5.10) . . .
r e m versus tempo - sensor (5.11) . .
r e m versus tempo - sensor (5.12) . .
r e m versus tempo - sensor (5.14) . .
r e m versus tempo - sensor (5.15) . .
r e m versus tempo - sensor (5.16) . .

4.3
4.4
4.5

Mazul = k b
. . . . . . . . . . .
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44
44
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46
47
48
48
49
49

Lista de Tabelas
2.1

Componentes do Gyro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xi

Captulo 1
Introduo
Pesquisadores em praticamente todas as reas de engenharia experimentam
tcnicas de controle para realizar sistemas de engenharia com complexidade significativa. De uma perspectiva prtica, no entanto, freqentemente desafiador
desenvolver um regime eficaz de pesquisa que envolva teoria e algoritmo avanados
com aplicao no mundo real [1]. De forma geral, pesquisa bsica em controle terico tem fornecido mtodos de anlise e concepo de estratgias de controle, em
particular, para sistemas modelados por dinmicas no-lineares. Do ponto de vista
das aplicaes, no contexto geral de robtica industrial, automao e controle de
processos, as tcnicas e os algoritmos so comumente testados em bancadas experimentais para validar os resultados tericos desenvolvidos e considerar problemas
prticos de implementao, tais como: rudo de medio, dinmicas e perturbaes
no-modeladas, conservadorismos e discretizao dos controladores.
Trabalhos abordando bancadas experimentais para alunos de graduao em
controle podem ser encontrados na literatura. Em [2], desenvolveu uma bancada
composta por um alvo fixado ao eixo de um motor para avaliar esquemas de controle
por busca extremal. Uma bancada para o estudo do controle eletrnico de motores
sncronos de m permanente utilizando um DSP foi proposta em [3]. Ensaios para
anlise de estratgias de controle de sistemas de refrigerao e ar condicionado foram
tratados em [4]. Mais especificamente, em robtica, um prottipo de quadrirrotor
que serviu de base para o estudo de controle de posio e orientao foi desenvolvido
em [5] e em [6] desenvolveu-se uma bancada de robs terrestres holonmicos, sobre a
qual visava-se o estudo do controle de formao de robs. Estes tipos de equipamentos tambm so importantes no ensino de controle de uma forma geral e compem
vrios kits educacionais. Em [7], encontra-se estudos sobre sistemas de controle de
nvel e temperatura em uma bancada didtica e, em [8], um sistema de controle de
uma bancada didtica para posicionadores eletro-hidrulicos proporcionais.
Este projeto aborda experimentos com um equipamento eletromecnico de
bancada com dinmica rotacional: o giroscpio com trs graus de liberdade (3D Gy1

roscope) desenvolvido pela empresa Quanser Innovate Educate, ver Fig 1.1. Tem-se
um exemplo da implementao desse tipo de bancada em [9], no qual feito um
estudo comparativo sobre a implementao da bancada do giroscpio num laboratrio multidisciplinar. O sistema consiste num disco/rotor montado num anel interno

Figura 1.1: Giroscpio Quanser 3DOF

azul - que chamado de eixo azul apenas - que por sua vez est montado num anel
externo vermelho - que chamado de eixo vermelho. Como visto na Figura 1.1,
toda a estrutura suportada pela estrutura retangular cinza - eixo cinza. Todas
essas estruturas esto livres para rotacionar sobre seus eixos onde h anis deslizantes que proporcionam infinito movimento contnuo em cada direo. Cada estrutura
pode ser atuada sobre seu eixo de rotao pelo respectivo motor embarcado. O disco
tambm pode ser atuado sobre seu eixo de rotao por seu respectivo motor, separadamente. Encoders pticos incrementais de alta resoluo efetuam medio digital
de posio em cada um desses motores, num total de 4 motores e 4 encoders para
este sistema. Os eixos cinza, vermelho e azul podem ser fixados individualmente
em posio desejada resultando em vrias configuraes, de forma a proporcionar
diversas experincias de movimento rotacional [10].
Neste trabalho, so apresentados dois desafios pertinentes enfrentados acerca
do controle de dois dos trs graus de liberdade do giroscpio. Trata-se de um tra2

balho preliminar para gerar os subsdios mnimos necessrios para que alunos de
graduao possam dar nfase concepo e anlise de mtodos de controle para
sistemas modelados por dinmicas no-lineares, focando esforos unicamente na implementao de esquemas de controle e suas respectivas avaliaes de desempenho
em malha fechada.
Devido ao acoplamento entre os dois graus de liberdade de interesse neste
trabalho, eixos azul e vermelho (ver Fig 1.1), possvel manipular o torque do motor
associado a um dos graus de liberdade (eixo azul) e controlar a posio angular
associada ao outro grau de liberdade (eixo vermelho).
As principais aplicaes consideradas neste trabalho so:
1. A principal aplicao prope um esquema de controle, inspirado no manual da
Quanser, que utiliza um compensador linear de fase no mnima para controlar
a posio angular do eixo vermelho, tendo como varivel de controle o torque do
motor do eixo azul. Este um possvel compensador que assegura estabilizao
em malha fechada. Apesar de ser menos intuitivo usar este compensador de
fase no-mnima para estabilizar a planta, este compensador gera um sistema
estabilizado em malha fechada que tambm apresenta fase no-mnima. Desta
forma, cria-se artificialmente uma plataforma experimental com uma dinmica
estvel e de fase no-minma. Este sistema, apesar de estvel, apresenta uma
dificuldade adicional reconhecida na literatura de controle a fase no-mnima
o que constitui uma plataforma experimental desafiadora para ser utilizada
por alunos de nvel de graduao e ps-graduao.
2. Uma segunda aplicao, ainda considerando estes mesmos dois graus de liberdade do giroscpio (eixos azul e vermelho), aborda um estimador de velocidade
angular, denominado de Rate Gyro. O interessante deste estimador que ele
utiliza apenas informao de um dos graus de liberdade (eixo azul), posio e
velocidade estimada via derivao aproximada (derivada suja), para estimar
a velocidade angular do outro grau de liberdade (eixo vermelho). O funcionamento do Rate Gyro baseado numa propriedade dos giroscpios - a precesso
giroscpica. A partir dessa propriedade, a posio angular de um dos eixos do
giroscpio (azul) sensvel diretamente a variaes da velocidade angular do
outro eixo (vermelho), permitindo assim uma medio indireta da velocidade
angular. O Rate Gyro apresenta algumas vantagens. Em relao ao tacmetro, a distoro da linearidade de sua curva sobre altas rotaes restringe este
aparelho para uma faixa moderada de velocidade angulares. Os Rate Gyros,
no entanto, apresentam bom desempenho para medir velocidades angulares
extremas. Em relao ao enconder incremental, o Rate Gyro no necessita
de medio conjunta do tempo para estimao da velocidade (via derivada
3

suja, por exemplo).

Alm do desenvolvimento de malhas de controle para o rotor do giroscpio,
chaves de segurana, estimadores de velocidade e arquivos padres no Matlab/Simulink (templates) para facilitar o uso desta plataforma, este trabalho apresenta:
Descrio da modelagem do giroscpio.
Experimentos preliminares com este sistema de fase no mnima criado artificialmente. Estes resultados serviro como um ponto de partida para desenvolvimentos futuros de esquemas de controle para sistemas de fase no-mnima,
tpico de pesquisa atual.
Sintonias preliminares para o sensor de velocidade angular rate Gyro e seu
desempenho, avaliado experimentalmente, por comparao com a estimativa
obtida por derivao aproximada (derivada suja) do sinal de posio obtido
pelo enconder incremental do eixo vermelho.

1.1

Conceitos Bsico de um Giroscpio

Um giroscpio consiste essencialmente em um rotor perfeitamente balanceado

que pode girar livremente em torno de seus eixos geomtricos perpendiculares entre
si que se interceptam no seu centro de gravidade. Quando colocado numa suspenso
tipo Cardan, um giroscpio pode adquirir qualquer orientao, mas seu centro de
massa deve permanecer fixo no espao. A agulha giroscpica desenvolvida no incio

Figura 1.2: O Giroscpio

do sculo passado exemplo de uma das primeiras aplicaes formais do giroscpio
e suas propriedades. Foi desenvolvida na busca de um equipamento que indicasse o
4

Norte Verdadeiro em vez do Norte Magntico - superando o problema das agulhas

magnticas [11].
So cada vez mais utilizadas a bordo dos navios modernos, no apenas como
referncia para obteno de rumos e marcaes (para governo e observao de linhas
de posio para navegao), mas tambm como componentes bsicos de um Sistema
de Navegao Inercial e para prover dados de direo, balano e caturro para sistemas
de armas e sistemas integrados de navegao.
Nessas diversas aplicaes so exploradas duas propriedades bsicas do giroscpio. So elas a inrcia giroscpica e a precesso estacionria:
A inrcia giroscpica faz com que o rotor tenda a conservar sua direo no
espao, por mais variados que sejam os movimentos impostos sua base. Em
outras palavras, a inrcia giroscpica (ou rigidez no espao) a propriedade que
o giroscpio livre tem em manter seu eixo apontado sempre para um mesmo
ponto no espao, a despeito dos movimentos de sua base.
Precesso pode ser definida como o movimento resultante do rotor, quando
aplicada uma fora que tende a alterar a direo do seu eixo de rotao. Em
virtude desta propriedade, quando aplicada ao rotor uma fora tendendo a
deslocar o eixo de rotao de sua direo no espao, em vez do eixo se mover na
direo da fora, o far num plano perpendicular direo da fora aplicada.
Em [12], tem-se um exemplo de aplicao direta da propriedade de precesso
giroscpica para o desenvolvimento de um demonstrador laboratorial de controle de
movimento rotacional.
Alm de possurem aplicao em bssolas, aeronaves, sistemas de posicionamento global (GPS), etc., os giroscpios foram introduzidos atualmente em produtos
eletrnicos de consumo em massa. Uma vez que o giroscpio permite o clculo de
orientao e rotao, fabricantes incorporaram-no na tecnologia moderna. A integrao do giroscpio permitiu maior acurcia de reconhecimento de movimento num
espao de trs dimenses (3D) que o anterior acelermetro somente. Agora, nesses
aparelhos, os giroscpios so freqentemente combinados com os acelermetros (sensores de acelerao). Exemplos dessas aplicaes so: HTC Titan, Nexus 5, iPhone
5s, Nokia 808 PureView, PlayStation 3 controller, Wii Remote, Sony Xperia, entre
outros [13].
Devido sua interessante dinmica rotacional e importantes propriedades, o
giroscpio tambm objeto de muitos trabalhos acadmicos como bancada para
aplicao de estratgias de controle e outros experimentos. Em [14], encontra-se
um proposta para estabilizar uma configurao particular do giroscpio via Desigualdades Lineares Matriciais (Linear Matrix Inequalities - LMI). Seguimento de
5

trajetria para uma configurao instvel do giroscpio considerada em [15] e o

uso de compensadores em uma configurao especfica do giroscpio abordado em
[16].

1.2

Objetivo do Trabalho

Este trabalho objetiva de forma geral contribuir com base laboratorial na rea
de controle de processos e robtica para alunos de cursos Engenharia de Controle
e Automao, visando o desenvolvimento de pesquisa bsica e aplicada na rea
de sistemas robticos e a formao recursos humanos especializados em controle e
robtica. Busca-se fornecer subsdios bsicos para que alunos possam estudar o desempenho de controladores e modelos via simulaes numricas realistas, validando
resultados experimentalmente e sintonizando controladores. Mais especificamente, o
objetivo desenvolver experimentos preliminares para avaliar o funcionamento geral
e, em particular, o funcionamento de dois graus de liberdade do giroscpio e fornecer
uma base slida de software, com os requisitos mnimos necessrios para permitir
uma fcil implementao no Matlab/Simulink para futuros desenvolvimentos.

1.3

Organizao do Trabalho

Aps uma curta Introduo no captulo atual, segue-se com a modelagem do

equipamento que servir de base para a experimentao nos captulos subsequentes.
Ainda no captulo 2, exploram-se simplificaes do modelo obtido, sob determinadas
hipteses, at chegar na funo de transferncia do caso de interesse.
Concluda a modelagem, so projetados controladores capazes de estabilizar a
planta no captulo 3. No mesmo captulo tambm so apresentadas as respectivas
implementaes dos controladores e os resultados experimentais obtidos.
No captulo 4 avalia-se experimentalmente uma estratgia para seguimento de
trajetria (prtico - com erro residual) para uma classe de sinais de referncia para a
planta de fase no-mnima artificial obtida no captulo 3.Tambm no captulo 4 so
apresentados a implementao do controlador e os resultados experimentais obtidos.
No captulo 5 foi proposto um sensor giroscpico de velocidade angular e estudada sua sintonia. No captulo 6 so expostas as concluses finais do trabalho.

Captulo 2
Modelagem
Este captulo apresenta a descrio da bancada experimental e o desenvolvimento do modelo do giroscpio.

2.1

Descrio da Bancada

Como mencionado na Introduo, este projeto aborda experimentos com o

giroscpio com trs graus de liberdade (3D Gyroscope) da Fig 1.1, repetida por
convenincia na Fig 2.1. O diagrama da Figura 2.2 aponta cada componente do
equipamento, identificados segundo a Tabela 2.1. Os motores de corrente contnua
Tabela 2.1: Componentes do Gyro.
ID
Componente
1
Rotor
2
Azul
3
Vermelho
4
Cinza
5
Motor do Rotor/Enconder
6
Motor do Azul/Enconder
Motor do
7
Vermelho/Enconder
8
Motor do Cinza/Enconder
Conexes Internas do
9
Motor e Enconder
10
Contra Massa de Balano
utlizados (FAULHABER) possuem dinmica suficientemente rpida. Por isso, foi
considerado apenas um ganho F na relao entre a tenso aplicada ao motor e o
torque produzido. Considerando o giroscpio atuado apenas pelos motores, com
tenses uazul , uver e urotor , os respectivos torques produzidos podem ser expresso
por:

Figura 2.1: Giroscpio Quanser 3DOF

Mazul = F uazul .
Mver = F uver .
Mrotor = F urotor .
O fabricante disponibiliza os parmetros da planta na tabela da Figura 2.3. Para
maiores detalhes ver [17].

2.1.1

Mdulo de Potncia

O mdulo de potncia (Quanser AMPAQ power module) mostrado na Figura

2.4 o amplificador de corrente utilizado para acionar os 4 motores do equipamento.
Os sinais provenientes do dispositivo de aquisio de dados so conectados na entrada
denominada Input. A sada denominada Sense retorna a corrente medida em cada
motor. A entrada Enable recebe os dados digitais do PC (DAQ) de forma a habilitar
ou desabilitar a amplificao de corrente correspondente em cada canal. Finalmente,
o sinal amplificado est pronto para ser enviado aos motores por meio da sada
Output. Os leds verdes indicam se o canal est habilitado ou no.

Figura 2.2: Componentes do Gyro.

2.1.2

Placa de Aquisio de Dados

A fim de se obter maior frequncia de amostragem do sistema, utilizou-se uma

interface analgica entre um controlador (implementado em um microcomputador)
e o amplificador atravs de uma placa de aquisio de dados (Quanser Q8), ver
Figura 2.5. O controlador (implementado no Matlab/Simulink) projetado e executado em um microcomputador, no qual instalado o sistema de aquisio de
dados (Q8) que realiza a converso dos sinais analgicos de posio medida e de
controle. Dessa forma, possvel a utilizao de frequncia de amostragem de pelo
menos 1kHz, podendo-se considerar que o controlador digital se comporta como um
controlador contnuo, quando comparado com as constantes de tempo do sistema.

2.2

Modelo do Giroscpio

A modelagem descrita a seguir considera apenas o conjunto formado pelo rotor

e pelos eixos azul e vermelho apenas. O eixo cinza simula movimentos impostos
base do giroscpio e ser considerado fixo na modelagem.
O desenvolvimento das equaes de movimento assume duas importantes hipteses:
Sistema perfeitamente balanceado.
Ausncia de atrito entre os mancais.

Figura 2.3: Parmetros do giroscpio.

A fim de definir a posio do giroscpio num determinado instante, escolheu-se
o sistema de referncia fixo OXYZ da Figura 2.6, e considerou-se uma posio de
referncia do giroscpio aquela na qual os dois eixos e o rotor esto localizados no
plano fixo XY, ver Fig. 2.6. Partindo dessa posio de referncia, pode-se levar o
giroscpio a qualquer outra posio arbitrria, atravs dos seguintes passos: uma
rotao do eixo externo de um ngulo , uma rotao do eixo interno de um ngulo
e uma rotao do rotor de um ngulo .
O princpio fundamental que permite estabelecer as equaes de movimento
do giroscpio a conservao do momento angular. Este enuncia que a derivada em

Figura 2.4: Mdulo de Potncia.

10

Figura 2.5: Placa Q8.

relao ao tempo do momento angular total (L) do corpo em relao a um ponto
P
qualquer igual soma dos torques associados s foras externas ( Mext ) que
atuam no corpo, ou seja:
X
L =
Mext .
(2.1)
Quando o corpo possui velocidade angular , tem-se a seguinte equao fundamental
da mecnica rotacional:
X

Mext =

L
+ L.
t

(2.2)

Para calcular as componentes da velocidade angular e da quantidade de movimento

angular do giroscpio, utilizou-se um sistema rotativo de eixos Oxyz fixo ao eixo
interno. Define-se ento dois conjuntos de vetores associados a seus respectivos
sistemas de coordenadas. Para o sistema OXY Z, fixo no eixo externo, tem-se os
vetores unitrios I, J, K e para o sistema Oxyz, fixo no eixo interno, tem-se os
vetores unitrios i, j, k. Considere a seguinte notao:
- posio angular do eixo azul.
- posio angular do eixo vermelho.
- posio angular do rotor.
Mver - torque aplicado ao eixo vermelho.
11

Figura 2.6: Sistemas de coordenadas do Giroscpio.

Mazul - torque aplicado ao eixo azul.
Mrotor - torque aplicado ao rotor.
Com esta notao, a velocidade angular do rotor pode ser expressa por:
+ j
+ K
.
w = i

(2.3)

Como as componentes do vetor assim obtidas no so ortogonais, decompe-se o

vetor unitrio K em componentes ao longo dos eixos x e y, da seguinte forma:
K = sini + cosk ,

(2.4)

que substituido em (2.3), resulta:

+ cosk

w = ( sin)i
+ j
.

(2.5)

Como os eixos coordenados so tambm eixos principais de inrcia, as componentes da quantidade de movimento angular L podem ser obtidas multiplicando-se as
componentes de w pelos momentos de inrcia do sistema em relao a x,y e z,
respectivamente.
Lembrando que os eixos rotativos esto fixos no eixo interno e por isso mesmo
no acompanham a rotao prpria do giroscpio, pode-se expressar a velocidade
angular como:
+ j
,
= K
(2.6)

12

ou, substituindo K pelo vetor dado em (2.3), tem-se:

+ cosk

= sini
+ j
.

(2.7)

Agora, considere as seguintes definies:

Jxr - Momento de inrcia do rotor em relao a x.
Jyr - Momento de inrcia do rotor em relao a y.
Jzr - Momento de inrcia do rotor em relao a z.
Jxazul - Momento de inrcia do eixo azul em relao a x.
Jyazul - Momento de inrcia do eixo azul em relao a y.
Jzazul - Momento de inrcia do eixo azul em relao a z.
JZver - Momento de inrcia do eixo vermelho em relao a Z.
Alm disso, sejam:
Jx := Jxr + Jxazul .
Jy := Jyr + Jyazul .
Jz := Jzr + Jzazul .
Substituindo os valores de L e na equao fundamental encontram-se as seguintes
equaes de movimento do sistema [18].
Mazul = Jy + Jxr cos + (Jx Jz ) 2 sin cos ,
(2.8)
r

Mver = (J ver +Jz cos2 +Jx sin2 )J

cos + 2(Jz Jx ) sin cos ,(2.9)
Z

Mrotor =

Jxr (

+ cos ) Mver sin .

(2.10)

A estrutura verstil do giroscpio permite vrias configuraes fixando-se as subestruturas ou restringindo seu movimento. Nessas condies, simplificaes considerveis podem ser obtidas nas equaes de movimento.

2.2.1

Rotor em Alta Velocidade

Considere a seguinte notao auxiliar. Seja a velocidade angular do rotor ()

expressa por n (constante) e seja:
h := Jxr n.

13

Com a velocidade angular do rotor (n) grande comparada velocidade angular do

tm-se presente os efeitos giroscpicos. Tais efeitos surgem do
eixo vermelho (),
fato de poder-se desprezar o termo (Jx Jz ) 2 sin cos em comparao a h cos
na equao (2.8) e o termo 2(Jz Jx ) sin cos em comparao a h cos na
equao (2.9). As seguintes equaes de movimento aproximadas resultam:

2.2.2

Jy + h cos = Mazul ,

(2.11)

(Jz0 + Jz cos2 + Jx sin2 ) h cos = Mver .

(2.12)

Linearizao para Pequeno

Uma nova aproximao pode ser obtida com a condio de pequenos movimentos do rotor em relao a y. Utilizando a usual aproximao para ngulos pequenos,
cos 1, obtm-se o seguinte conjunto de equaes lineares:
Jy + h = Mazul ,

(2.13)

Jz h = Mver .

(2.14)

14

Captulo 3
Estabilizao e Fase No-Mnima
Artificial
O objetivo aqui controlar a posio angular do eixo vermelho () manipulando o torque no eixo azul (Mazul ). Considera-se que o eixo vermelho esteja livre
de torque (Mver = 0), o rotor em alta velocidade e pequenas excurses do eixo azul
( pequeno). Portanto, calculando a funo de transferncia a partir das equaes
(2.13) e (2.14), tem-se:
h

.
(3.1)
=
Mazul
JyJzs3 + h2 s
Considerando os parmetros fornecidos pelo fabricante (ver, Figura 2.3), tem-se:
h = 0.8168.
Jy = 0.0026.
Jz = 0.0342.
Desta forma, a seguinte funo de transferncia de terceira ordem instvel pode ser
obtida:

0.8168
=
.
(3.2)
Mazul
0.00009s3 + 0.6672s
Apesar dos parmetros da planta fornecidos pelo fabricante serem muito precisos, a
validao deste modelo ser corroborada nos experimentos e simulaes apresentados
nos captulos subseqentes.
O objetivo, em primeiro lugar, estabilizar esta planta. Existem vrias ferramentas para projetar um controlador atravs da funo de transferncia. Entre
elas: Routh-Hurwitz, Lugar das Razes, Diagrama de Nyquist. Pela comodidade
de anlise do sistema em malha aberta, optou-se primeiramente pela abordagem do
lugar das razes.
Na busca de posicionar todos os plos do sistema no semiplano esquerdo do
plano s, algumas alternativas de controladores foram obviamente descartadas, entre
15

elas: controle proporcional, proporcional-integral. De fato, para

C(s) = kp

(3.3)

e kp positivo, o aumento do ganho leva os polos imaginrios na direo mostrada na

Figura 3.1. Obviamente, no possvel estabilizar a planta apenas com um ganho

Figura 3.1: Lugar das Razes da Planta (3.2) com Ganho kp Positivo - Controlador
Proporcional.
kp , pois no existe escolha de kp tal que os 3 plos pertenam ao semiplano esquerdo.
Pior ainda a incluso de ao integral, que certamente levar o sistema em malha
fechada na direo da instabilidade. De fato, para
C(s) =

kp (tI s + 1)
,
tI s

(3.4)

os diagramas das figuras 3.2 e 3.3, este com o zero do controlador no semiplano
direito e aquele com o zero no semiplano esquerdo, conclui-se que no h ajuste do
controlador proporcional integral (escolha de kp e tI ) que estabilize a planta. Na
configurao do controlador com o zero de fase no-mnima, os polos imaginrios
so repelidos para o semiplano direito. Na com o zero de fase mnima, os polos reais
so atrados para o semiplano direito.

3.1

Sistema Artificial de Fase No-Mnima

Buscando ainda estabilizar a planta em malha fechada, prope-se o uso de

controladores em avano e atraso de fase (Lead e Lag). Seja o controlador:
C(s) =

k(s + )
.
(s + )
16

(3.5)

Figura 3.2: Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Proporcional Integral.

Figura 3.3: Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Proporcional Integral.
Primeira configurao possvel - plo e zero no semiplano esquerdo com >
(lead). Os plos imaginrios no so atrados para o semiplano esquerdo,
segundo a Figura 3.4.
Segunda configurao possvel - plo e zero no semiplano esquerdo com <
(lag). Os plos imaginrios continuam no semiplano direito segundo a Figura
3.5. Obviamente, assim como o controlador PI.
Outras tentativas poderiam ser exploradas, como o uso de dois controladores
em avano de fase, para estabilizar o sistema em malha fechada. No entanto, uma
soluo no intuitiva, porm simples consiste em posicionar o zero de C(s) no semiplano lateral direito (zero instvel). Neste caso, de acordo com o lugar das razes
apresentado na Figura 3.6, existe um faixa de ganho que estabiliza o sistema em
17

Figura 3.4: Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Lead com > .

Figura 3.5: Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Lag com < .
malha fechada. De imediato percebe-se que existe a possibilidade de estabilizar a
planta escolhendo os parmetros adequadamente na terceira configurao (controlador com um zero instvel), da Figura 3.6. O zero do semiplano direito repele os
plos imaginrios em direo ao semiplano esquerdo. Os peolos reais so atrados
para o semiplano direito, mas o sistema estvel para uma larga faixa de valores
de k. O preo a ser pago: o sistema estvel em malha fechada torna-se de fase nomnima. Por outro lado, esta configurao resulta numa plataforma experimental
para avaliar esquemas de controle para sistemas de fase no-mnima, mesmo que
desenvolvida de forma artificial.

18

Figura 3.6: Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Lead de Fase No
Mnima.

3.2

Implementao

Para propiciar os efeitos giroscpicos, necessrio que o rotor atinja alta velocidade. Por isso, inicialmente os outros sinais de controle seno o do rotor so
mantidos chaveados em emergncia (zero) at que o rotor atinja a velocidade desejada - 1500RP M , no caso. Para atingir esta velocidade angular, urotor reali com ganho proporcional (bloco
mentado com a velocidade angular do mesmo ,
SUBCONTROLEROTOR da Figura 3.7).
Depois disso, aciona-se o sinal de controle do motor azul, uazul , que obtido
pelo controlador projetado sobre a posio do eixo vermelho com um ganho 1/F
relativo converso torque tenso. o bloco CONTROLADOR PRINCIPAL
da Figura 3.7, projetado para controlar a posio do vermelho.
O sistema mostrou-se instvel depois de alguns segundos. O que ocorreu devido
ao eixo azul estar saindo de sua regio aproximadamente linear, falhando a hiptese de linearizao para pequeno. Isto foi contornado criando-se um subcontrole
(uvermelho ) para manter o eixo azul na regio linear (bloco SUBCONTROLEVERMELHO da Figura 3.7). Consiste em uma realimentao proporcional da posio
angular do eixo azul ().
No mais, no bloco Atua Planta Real da Figura 3.7 chegam os sinais de
controle (tenso) nos respectivos motores. Antes disso cada sinal passa por uma
saturao, para proteger a planta de possveis tenses mais altas. A referncia
para o eixo vermelho est explcita na Figura 3.7 e passa por uma funo sigmide
19

Figura 3.7: Implementao no Simulink - Controlador (3.6), Planta (3.2)

(continuos sigmoid) para suavizar descontinuidades antes de chegar ao controlador.
A sada do controlador principal o torque no eixo azul (Mazul ), e obtm-se o sinal
de controle (tenso) referente a partir de Mazul = F uazul . Os estados do sistema
so estimados a partir dos sensores de posio - encoders - de cada subestrutura no
subsistema estado da Figura 3.7.

3.2.1

Implementao de Derivadores Aproximados

Nesta subseo tem-se a implementao no Simulink do estimador de estados

necessrio para o controlador por realimentao de estados na Figura 3.8.
Do bloco HIL Read encoder da Figura 3.8 saem os sinais provenientes dos
encoders da planta.
Das sadas 1 e 2 obtm-se os sinais dos encoders E2 e E3 respectivamente.
Segundo a Figura 2.3 a resoluo da quadratura destes de 1000 CPR. Passam
ento por um ganho igual a /2000 para que se possa trabalhar com os sinais
em radianos. A velocidade angular das estruturas obtida por derivada suja dos
respectivos sinais de posio. A constante tau ajustada de acordo com a preciso
20

Figura 3.8: Implementao no Simulink - Estimador de Estados

necessria e o rudo indesejvel nos respectivos sinais de velocidade.
Da sada 0, obtem-se o sinal do encoder E1 referente posio do rotor.
Segundo a Figura 2.3, a resoluo da quadratura deste de 1024 CPR. Segue um
ganho igual a /2048 de forma a se trabalhar com o sinal em radianos. Obtem-se
a velocidade do rotor da mesma forma que das outras estruturas, sendo que este
convertido a rpm antes de integrar o vetor de estados.

3.3

Resultados Experimentais e Sintonia

Agora, na planta real - o giroscpio - feito o teste dos resultados obtidos

teoricamente.
Escolheu-se como referncia uma onda quadrada levemente suavizada com
freqncia 0.1 Hertz e amplitude de 0.35rad (20graus).

3.3.1

Controlador de Fase No-Mnima

Como analisado pelo lugar das razes, havia a possibilidade de estabilizar o

sistema com um controlador do tipo (3.5).
Sintonizando experimentalmente o zero em 2.5 e o polo em 25 - por exemplo
- o sistema estvel para ganho k = 13. Com os polos do sistema posicionados em

21

7.8853 84.6424i e 4.6147 4.4182i.

13(s + 2.5)
(3.6)
s + 25
O sistema apresentou a resposta da Figura 3.9. A sada (em verde) teve
um undershoot de aproximadamente 1.8 grau, chegando perto de 10 porcento da
amplitude da referncia (20 graus), representando uma fase no-mnima considervel. Apresentou tambm um erro de regime de aproximadamente 0.6 grau. E, para
o sinal de referncia em questo, o tempo de acomodao foi de aproximadamente
2.4s.
O sinal de controle, na Figura 3.10, ficou dentro da faixa de saturao de 7V .
C(s) =

Figura 3.9: (verde) e referncia (azul) versus tempo - Controlador (3.6), Planta
(3.2)
O resultado foi o esperado: o controlador estabilizou a planta.
Entretanto, a fase no-mnima do controlador perceptvel e afeta bastante o
seu desempenho.

3.3.2

Controlador de Fase No-Mnima com Zero de Dinmica Rpida

Observe o lugar das razes do controlador (3.6) na Figura 3.11. O zero instvel
responsvel pela repulso dos polos imaginrios em direo ao semiplano esquerdo.
importante notar, entretanto, que este efeito ocorre para uma larga faixa de valores
de .
22

Figura 3.10: uazul em Volts versus tempo - Controlador (3.6), Planta (3.2)
A ideia aqui escolher, pois, o zero de dinmica mais rpida o possvel sem
instabilizar o sistema.
Traou-se ento o lugar das razes para = 100, na Figura 3.12. A estabilidade
do nosso controlador j foi bastante prejudicada, sendo vlida apenas para ganhos
K bem pequenos. O zero do semiplano direito, por j estar muito distante, perdeu
sua capacidade de repulso dos polos imaginrios para o semiplano esquerdo.
Testou-se o valor = 80, na Figura 3.13. Foi obtido um resultado satisfatrio.
O zero instvel possui dinmica bem rpida, e ainda est repelindo os polos imaginrios para o semiplano esquerdo, de forma que h uma faixa de valores considervel
de ganhos K com o sistema estvel.
Com essa escolha de = 80, e o polo = 35 e ganho K = 5 sintonizados
experimentalmente projeta-se o seguinte controlador:
5(s + 80)
(3.7)
s + 35
So apresentados os resultados experimentais nas figuras 3.14 e 3.15.
Na Figura 3.14 constata-se a melhora da resposta - a fase no-mnima ficou
desprezvel, o undershoot imperceptvel. A dinmica do zero instvel suficientemente rpida implicou grande melhora do desempenho do controlador (3.7) em
comparao ao controlador (3.6).
D(s) =

23

Figura 3.11: Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Lead de Fase No
Mnima com = 2.5.

Figura 3.12: Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Lead de Fase No
Mnima com = 100.

24

Figura 3.13: Lugar das Razes da Planta (3.2) - Controlador Lead de Fase No
Mnima com = 80.

Figura 3.14: (verde) e referncia (azul) versus tempo - Controlador (3.7), Planta
(3.2)

25

Figura 3.15: uazul em Volts versus tempo - Controlador (3.7), Planta (3.2)

26

Captulo 4
Controle da Planta Artificial de
Fase No-Mnima
Em se tratando de sistemas lineares, pode-se definir um sistema de fase nomnima como aquele cuja funo de transferncia apresenta zero no semiplano direito
aberto do plano s (zero instvel) [19]. De forma mais ampla, um sistema possui fase
no-mnima se existe uma realimentao de estados que mantm a sada do sistema
identicamente zero enquanto a dinmica interna instvel [20].
Esta nomeclatura deve-se comparao da variao de fase de um sistema com
zeros no semiplano direito (SPD) a um sistema com zeros no semiplano esquerdo
(SPE). Observa-se que a variao de fase de um sistema com todos os zeros no SPE
sempre menor, com a freqncia variando de zero a infinito. Portanto, o sistema cuja
funo de transferncia apresenta todos seus zeros no SPE dita de fase mnima.
Sistemas de fase no-mnima objeto de inmeras pesquisas: [21] analisa o
controle e o comportamento de sistemas de fase no-mnima em geral; [22] aplica
controle adaptativo a sistema nanoposicionador piezoeltrico de dinmica de fase
no-mnima; [23] estuda ferramentas de controle de alta preciso-velocidade baseadas na inverso do modelo dinmico e a respectiva aplicao em sistemas de fase
no-mnima; [24] desenvolve o controle de um avio instvel de fase no-mnima;
[25] apresenta solues prticas ao problema de fase no-mnima sob o paradigma
de rejeio ao distrbio.
A classe de sistemas de fase no-mnima aparece em processos industriais e
apresenta dificuldade em seu controle. Muitos procedimentos excluem a aplicao a
sistemas de fase no-mnima. Em grande parte da literatura de controle, este tipo
de sistema pouco considerado, e quando aparece tratado superficialmente [21].
Na realidade, pode-se afirmar que em geral a fase no-mnima impede rastreamento
perfeito, resultando em atrasos e erros residuais (rastreamento prtico). Esta plataforma experimental de fase no-mnima, mesmo que desenvolvida artificialmente,
apresenta especial desafio para a comunidade de controle.
27

4.1

Planta Artificial de Fase No-Mnima

Neste captulo, o autor se baseou em toda reviso bibliogrfica feita no captulo

1 para trabalhar no seguimento de trajetria ao sistema resultante da aplicao do
controlador (3.6) planta (3.2).
Eis o sistema, na Figura 4.1. Este sistema apresenta a resposta da Figura 4.2.

Figura 4.1: Diagrama de Blocos - controlador (3.6) e planta (3.2)

Figura 4.2: (verde) e referncia (azul) versus tempo - Controlador (3.6), Planta
(3.2)
Com funo de transferncia em malha fechada:
G(s) =

10.62s + 26.55
0.0001s4 + 0.0022s3 + 0.6672s2 + 6.06s + 26.55
28

(4.1)

Tendo por base o diagrama 4.1, o objetivo escolher Reference - que foi
chamado de sinal de entrada u(t) - tal que siga ou se aproxime bastante da
trajetria desejada yd .

4.2

Esquema de Controle Considerado

O esquema de controle estudado a seguir baseado [27] (ver tambm [26]).

Considere a planta escrita no espao de estados por:
x = Ax + Bu

(4.2)

y = Cx .

(4.3)

Seja ainda, o sistema exgeno gerador da trajetria yd dado por:

= Sw
w

(4.4)

yd = Qw ,

(4.5)

sendo A, B, C, S, Q matrizes de dimenses apropriadas. Conseqentemente, o erro

de rastreamento e = y yd pode ser escrito como:
e = Cx + Qw .

(4.6)

Agrupando as equaes e considerando o erro de rastreamento e(t) como sada,

tem-se:

x = Ax + Bu ,

(4.7)

= Sw ,
w

(4.8)

e = Cx + Qw .

(4.9)

O esquema de controle proposto em [27], para o caso de plantas lineares, assume a

existncia de dois mapeamentos lineares x = (w) = w e u = c(w) = w. Desta
forma, uma condio suficiente para rastreamento exato para esta classe de sinais
de referncia pode ser obtida como segue. Fazendo e(t) = 0 e substituindo x e u
por seus respectivos mapeamentos em w, tem-se:
S = A + B ,

(4.10)

0 = C + Q .

(4.11)

29

Se existem e que resolvem o sistema de equaes (4.10) e (4.11), pode-se escrever

a lei de controle que resolve o problema de regulao de sada por:
u(x, w) = w + K(x w) ,

(4.12)

em que K qualquer ganho que posiciona os plos de A+BK no semiplano esquerdo.

4.2.1

Projeto e Sintonia

Seja yd = asin(t) a trajetria desejada, que pode ser obtida pelo sistema
exgeno:

0
1
w,
=
w
(4.13)
1 0
yd =

1 0

(4.14)

w.

Resolvendo o sistema:
S = A + B ,

(4.15)

0 = C + Q ,

(4.16)

tem-se:

5
10

0.3247 0.1299

0.1299 0.3247
,

0.3247 0.1299

0.1299
0.3247
0.7617 0.5329

(4.17)

(4.18)

Note que K deve ser escolhido tal que os polos de A + BK sejam posicionados no
semiplano esquerdo. Como o sistema j estvel, a realimentao de estados no
melhora o desempenho e, portanto, basta K = 0. Sendo assim, o controle se reduz
a um simples ajuste do sinal de referncia yd para assegurar erro de rastreamento
nulo. Neste caso, o sinal de controle dado por
u=

4.3

0.7617 0.5329

w.

(4.19)

Simulaes Numricas

Antes de implementar o controle diretamente no giroscpio, foi simulado o

sistema com o controle (4.19).

30

Obtm-se a resposta das figuras 4.3 e 4.4 para uma referncia yd =

0.1745sin(t).

Figura 4.3: Simulao - (verde) e yd (azul) versus tempo - Controlador (4.19),

Planta (4.1)
Na Figura 4.3 percebe-se que a trajetria desejada yd (em azul) e a sada
(em verde) casam-se aps 0.8s. Antes disso, a sada teve um undershoot de aproximadamente 11.5 graus, o que no instabiliza o sistema e nem impede o posterior
casamento com yd .

Figura 4.4: Simulao - e (erro de rastreamento) versus tempo - Controlador (4.19),

Planta (4.1)
Na Figura 4.4 tem-se expresso o erro de rastreamento e(t) = yd no tempo.
Constata-se o erro de rastreamento nulo aps 0.8s. Antes disso porm, chega ao
pico de quase 20 graus.

31

 Comparando ao sistema sem controle (u(t) = yd (t)), cujo resultado est

expresso nas figuras 4.5 e 4.6:

Figura 4.5: Simulao - (verde) e yd (azul) versus tempo - Sem Controle, Planta
(4.1)
Na Figura 4.5, tem-se a sada (em verde) e a trajetria desejada yd (em
azul) para o sistema apresentado no incio do captulo com funo de transferncia
(4.1), sem controle (entrada igual trajetria desejada, u = yd ). Constatam-se os
sinais bem descasados sobre todo intervalo de tempo. Apenas o undershoot inicial
da sada menor que no sistema com o controlador (4.19).

Figura 4.6: Simulao - e versus tempo - Sem Controle, Planta (4.1)

Na Figura 4.6, o erro de rastreamento oscila entre picos de aproximadamente
12 graus.

32

4.4

Implementao do Controlador

Figura 4.7: Implementao no Simulink - Controlador (3.6), Planta (3.2)

A Figura 4.7 mostra a implementao do controlador. Utilizou-se a mesma
estrutura mostrada na Figura 3.7. Agora, porm, a trajetria desejada sada de
um exosistema, e o controlador projetado um ganho sobre os estados deste
sistema.

4.5

Resultados Experimentais

Nesta seo, aplicou-se o controlador de melhor desempenho desenvolvido no

captulo atual na planta real - o giroscpio, segundo a configurao da planta (4.1)
(malha fechada do controlador (3.6) com a planta (3.2)).
Antes de comear a anlise dos resultados, importante deixar clara a distino
entre o sinal de entrada u - que o sinal de entrada nossa planta em malha fechada,
e que foi desenvolvido no captulo atual tal que a planta rastreie a trajetria desejada
yd - e o sinal de controle uazul - que o sinal aplicado diretamente no motor azul.
33

So apresentados os resultados para duas trajetrias desejadas com freqncias

diferentes, e mostrou-se tambm o ajuste necessrio no controlador.
Para efeito comparativo, experimentou-se tambm o sistema Sem Controle.

4.5.1

Trajetria desejada yd = 0.1745sin(t)

Aplicando o controlador (4.19), obtm-se os resultados das figuras 4.8, 4.9,

4.10.

Figura 4.8: (verde) e yd (azul) versus tempo - Controlador (4.23), Planta (4.1)
Na Figura 4.8, como esperado, a sada (em verde) ficou praticamente casada
trajetria desejada yd (em azul). O resultado experimental ficou muito prximo
simulao, o que tambm confirmou a boa preciso da nossa modelagem.

Figura 4.9: e versus tempo - Controlador (4.23), Planta (4.1)

Na Figura 4.9, como previsto na simulao, o erro de rastreamento foi bem
pequeno, praticamente nulo para nosso efeito, da ordem de 102 rad.
34

Figura 4.10: uazul em Volts versus tempo - Controlador (4.23), Planta (4.1)
Na Figura 4.10 tem-se o sinal de controle uazul - a entrada do motor embarcado
no azul. No ultrapassa o nosso limite de saturao de 7V .
Para efeito de comparao, so apresentados os resultados do experimento do
sistema Sem Controle nas figuras 4.11, 4.12.

Figura 4.11: (verde) e yd (azul) versus tempo - Sem Controle, Planta (4.1)
Na Figura 4.11, como visto na simulao, a sada (em verde) e a trajetria
desejada yd (em azul) bastante descasados.
Na Figura 4.12, o erro de rastreamento oscila entre picos de magnitude de
0.24rad.

4.5.2

Trajetria desejada yd = 0.1745sin(2t)

Dobrou-se a freqncia da trajetria desejada.

35

Figura 4.12: e versus tempo - Sem Controle, Planta (4.1)

Tem-se, agora, um diferente sistema exgeno:

0 2
=
w
w
4 0
h

yd = 1 0 w

(4.20)

(4.21)

Resolvendo as equaes (4.10) e (4.11) encontram-se e .

=

0.31 0.72

(4.22)

(4.23)

Obtem-se, assim, o controlador:

u=

0.31 0.72

So apresentados os resultados experimentais nas figuras 4.13, 4.14, 4.15.

Na Figura 4.14 percebe-se o erro de rastreamento bem pequeno, tambm da
ordem de 102 rad.
Na Figura 4.15 tem-se o sinal de controle dentro dos limites de saturao.
Assim, mostramos que o controlador sugerido por Isidori-Byrnes satisfatrio
se o objetivo a regulao de sada (limt e(t) = 0). Entretanto, mostrou-se que
alm da hiptese de yd gerada por sistema exgeno, necessria a resoluo de um
sistema de equaes para sintonia do controlador.

36

Figura 4.13: (verde) e yd (azul) versus tempo - Controlador (4.23), Planta (4.1)

Figura 4.14: e versus tempo - Controlador (4.23), Planta (4.1)

Figura 4.15: uazul em Volts versus tempo - Controlador (4.23), Planta (4.1)
37

Captulo 5
Rate Gyro
Neste captulo ser apresentado um sensor de velocidade angular para o eixo
vermelho. Para emular um caso real, considera-se que a estrutura externa (eixo
vermelho) esteja fixa a um veculo, por exemplo. Apenas a estrutura interna livre
para mover-se, gerando o instrumento chamado single-axis gyro. Mantendo o rotor
em alta velocidade angular (n) e considerando a equao (2.11) com sendo uma
entrada, tem-se:
Jy + h cos = Mazul .

(5.1)

Diversos sensores podem ser obtidos, dependendo do torque aplicado ao eixo azul
(Mazul ). Escolhendo a seguinte realimentao que usa apenas informao do eixo
azul
Mazul = k b ,
tem-se:
Jy + b + k = h cos ,

(5.2)

cujo diagrama de blocos est representado na Figura 5.1. A partir deste diagrama
de blocos percebe-se a possibilidade de estabilizao do referido sistema por adequada escolha de k e b. Decorrente dessa estabilizao, constata-se a capacidade de
sensoreamento da velocidade angular do suposto veculo montado na estrutura

vermelha, supondo conhecidos e .

Giroscpio como Bssola - Inrcia Giroscpica
A partir da anlise da Figura 5.1 destaca-se a propriedade da inrcia giroscpica. Com b e k que estabilizem o sistema, uma vez cessada a rotao do veculo
montado na estrutura externa ( = 0), o single axis gyro apontar para = 0.
Esta propriedade permite a extensa aplicao do giroscpio na navegao e em sistemas de navegao inercial em geral.
38


Figura 5.1: Single AxisGyro - Configurao com Mazul = k b.

5.1

Rate Gyro: Sintonia - Aspectos Gerais

Seja o sistema expresso na Figura 5.1 na forma de relao da varivel de entrada

com a varivel de sada :

h
=
k bs Jy s2
cos()

(5.3)

A partir da equao (5.3) pode-se analisar a sensibilidade da varivel em

relao a com sua respectiva dinmica.
Da vem nossa proposta de sensoreamento da velocidade angular a partir de
.
J notou-se que imprescindvel que k e b sejam escolhidos de tal forma que
estabilizem o sistema (5.3), mas, uma srie de fatores devem ser levados em conta no
ajuste do sensor, de acordo com os objetivos de desempenho. Seguem alguns desses
fatores:
A escolha do central, de referncia para estabilizao do sensor, est muito
relacionada resoluo do sensor. Observando a equao (5.1), percebe-se que
o termo de precesso giroscpica - o qual permite o sensoreamento - atenuado
por cos(). A escolha = 90 anula o termo e = 0 o maximiza. Entretanto,
uma vez que se afasta suficientemente de sua regio aproximadamente linear
em relao ao central utilizado, o sensor instabiliza-se. Portanto, este deve ser
calculado de acordo com o objetivo da aplicao (sensoreamento de velocidades
pequenas, mdias ou grandes), de forma a possuir um valor aproximadamente
constante. Esta consiste na principal restrio do sensor, pois a varivel que
representa o resultado da medio da velocidade angular est restrita a uma
pequena faixa de valores.
39

 k e b devem ser escolhidos tais que os polos da funo de transferncia do

sensor apresentem uma dinmica rpida o suficiente de forma que o sensor
no apresente atrasos nem distores considerveis de medida. No entanto, k
e b so limitados fisicamente no caso de mola e atrito viscoso, e no nosso caso
so limitados quanto saturao do controlador.
O ajuste de h feito por meio do ajuste de n, a velocidade angular do rotor.
Este deve ser grande para que as simplificaes feitas nas equaes (2.11) e
(2.13) sejam vlidas. Entretanto, h muito alto pode prejudicar o sensor em
relao constncia de e estabilizao do sistema.

5.2

Primeira Implementao - Velocidades Moderadas

Nesta implementao, ao invs de ser usada a configurao com o vermelho e

azul mveis, e cinza fixo, utilizou-se a configurao de vermelho e cinza mveis, e
azul fixo.
A modelagem para esta situao praticamente idntica quele caso, por simetria, excetuando a respectiva alterao do momento de inrcia Jy .
Como a abordagem pode ser feita para os dois tipos de configurao, mantevese a nomeclatura dos ngulos, sendo considerado o ngulo da estrutura interna
(neste caso a vermelha, pois o azul foi fixado) e o angulo da estrutura externa
(neste caso cinza).
Ento, substituindo o momento de inrcia Jy de [17] na equao (5.3), obtemse:
h

k bs 0.0115s2
cos()

(5.4)

Utilizou-se para a primeira implementao um objetivo de sensoreamento de

velocidades nem muito pequenas nem grandes - moderadas. Por velocidades moderadas foram consideradas velocidades de at aproximadamente 100 /s.
Seguem as sintonias experimentais do sensor.

5.2.1

Primeira Sintonia

Ajuste de
deve ser escolhido, para fins de estabilidade do sistema, de forma que tenha
um valor aproximadamente constante (no se afaste muito de sua regio aproximadamente linear). O ponto perfeito para esse fim seria ento = 90 , que implica
40

cos() = 0, e conseqente anulao do efeito de precesso giroscpica, ou seja,

seria imune a variaes de . Isto observvel pela anlise das equaes (2.11) e
(2.13), pois com cos() = 0 a equao (2.11) resulta:
Jy = Mazul

(5.5)

Mas, utilizando este valor de , percebe-se por observao da equao (5.3)

que o sensor inutilizado.
Testa-se ento o valor = 81 , cos() = 0.156.
Substituindo na equao (5.4) do sensor e linearizando o sistema aproximandose cos() cos(central ) = 0.156:
0.1564h

=
k bs 0.0115s2

(5.6)

Ajuste de k e b
Em primeiro lugar, k e b devem ser tais que a funo de transferncia (5.4)
seja estvel. Esta condio imprescindvel, obviamente.
Alm disso, a dinmica dos polos da funo de transferncia (5.4) deve ser
rpida o suficiente para evitar grandes atrasos ou distores nos resultados obtidos
pelo sensor. Dependendo da aplicao, com necessidade de sensoreamento de objeto com rpidas mudanas de velocidade angular, os polos devem ser rpidos os
suficientes para que a dinmica do sensor seja desprezvel.
b = 1 e k = 10 posicionam os polos da equao em 75.4281 e 11.5284.
Substituindo na equao linearizada (5.6) do sensor at o momento:
0.1564h

=
10 s 0.0115s2

(5.7)

Ajuste de h
No ajuste de h, deve-se levar em conta que um valor de h muito alto amplifica o
efeito de precesso giroscpica podendo afastar de sua regio de estabilidade. Um
valor de h muito baixo prejudica a validade das simplificaes feitas nas equaes
(2.11) e (2.13) e a sensibilidade do sensor.
No primeiro ajuste escolhe-se um valor relativamente baixo n = 900rpm que
implica h = 0.4901.
Resultanto na equao linearizada final do sensor ajustado:

0.0764
=

10 s 0.0115s2

41

(5.8)

Contra-ajuste do Sensor
Chamou-se de contra-ajuste do sensor o clculo relativo obteno do valor

de a partir de .
Matematicamente obtera-se a partir da aplicao a da dinmica inversa
da funo de transferncia (5.8). A inversa desta funo , porm, no causal. Seria
ento adequado uma aproximao da inversa.
Como os polos so bem rpidos, testou-se aproximar a inversa de (5.8) por
1/GanhoDC da prpria funo. O valor de cos() foi aproximado por seu valor
central. Assim, o contra-ajuste resultou num ganho de -130,89.
Resultado Experimental
O valor da velocidade angular calculado atravs da derivao do sinal de posio obtido por Enconder de alta resoluo foi chamado de r. Em todas as anlises
apresentadas neste captulo, o sensor em questo foi mostrado comparativamente
com o sinal proveniente deste Enconder. Devido sua alta preciso, foi considerado
como referncia para a anlise.
O valor do sinal obtido pelo sensor giroscpico foi chamado de m.
Foi chamado de erro a diferena r m.
Segue o primeiro resultado experimental na Figura 5.2. A velocidade angular
do veculo foi imposta manualmente pelo experimentador. Este buscou fazer variaes bruscas na velocidade angular e atingir velocidades consideradas moderadas
para o experimento, de at cerca de 100 /s.

Figura 5.2: r e m versus tempo - sensor (5.8)

42

Fatores que devem ser levados em conta na anlise de desempenho do sensor

(5.8):
Rapidez da Dinmica do Sensor - O sensor apresentou timo resultado neste
quesito. No apresenta nenhum atraso visvel nem distores em relao a r,
mesmo com a velocidade angular do veculo completamente irregular.
Resoluo do Sensor - O sensor apresentou resultado deficiente neste quesito.
A resoluo do sensor foi de 11.5 /s.
importante destacar que o erro para velocidades em direes opostas foi
diferente. Isto deve-se aproximao de cos() por um valor constante ser melhor
numa direo do que na outra. Para corrigir este efeito, o prximo contra-ajuste do
sensor ser adaptado.

5.2.2

Segunda sintonia

A dinmica do sensor (5.8) foi considerada satisfatria. Portanto, manter-se-o

as posies dos polos do sistema.
Com os polos do sistema inalterados, dois tipos de ajustes podem aumentar
a resoluo do sensor. Aumento de h e reposicionamento de central. Optou-se
primeiro pelo aumento de h. Escolheu-se n = 1500rpm, que implica h = 0.8168.
Resultando no sensor com dinmica linearizada:
0.0995

=
10 s 0.0115s2

(5.9)

Por receio de possvel instabilidade do sistema, central foi levemente ajustado

para 83 .
Contra-ajuste do Sensor
No sensor anterior foram obtidos diferentes erros de medida dependendo da
direo da velocidade angular. Deveu-se ao fato da correo do contra-ajuste estar
deficiente.
Neste contra-ajuste ento, o ganho DC ser calculado com o valor varivel de
cos() ao invs da aproximao constante.
Resultado Experimental
Na Figura 5.3 constata-se o aumento da resoluo do sensor, agora de 9.2 /s.
Alm disso, o comportamento do sensor est semelhante para ambas as direes de
velocidade, resultante do acerto do contra-ajuste.
43

Figura 5.3: r e m versus tempo - sensor (5.9)

Na Figura 5.3 constata-se a diferena r m atingindo um pico de aproximadamente 25 /s. Muito alta para caso em questo, em que foram impostas velocidades
de at 100 /s apenas.

Figura 5.4: erro versus tempo - sensor (5.9)

44

5.2.3

Terceira sintonia

Segue-se com a alterao nas variveis que possam aumentar a resoluo do

sensor. Testa-se o sensor para = 78 . Resultando na dinmica linearizada:
0.1698

=
10 s 0.0115s2

(5.10)

Resultado experimental
Na Figura 5.5 constata-se grande melhora da resoluo do sensor, agora de
5.2 /s.

Figura 5.5: r e m versus tempo - sensor (5.10). Dinmica satisfatria. Resoluo

de 5.2 /s.
Na Figura 5.6 constata-se o erro atingindo pico de aproximadamente 8.6 /s.
A melhora foi significativa.

5.2.4

Quarta sintonia

Seguindo a busca de aumentar a resoluo do sensor, testou-se um novo aumento de h para 2000rpm. Resultando no sensor de dinmica linearizada:

0.1698
=
10 s 0.0115s2

(5.11)

Este ajuste comeou a afetar a estabilidade do sensor. Percebem-se distores

na medida. Resultado na Figura 5.7.
45

Figura 5.6: erro versus tempo - sensor (5.10)

5.2.5

Quinta sintonia

Voltando o valor de h para 1500rpm, tentou-se uma diminuio de para 73 .

Resultando no sensor de dinmica linearizada:

0.2388
=

10 s 0.0115s2

(5.12)

Tambm afetou a estabilidade do sensor. Resultado na Figura 5.8.

5.3

Segunda Implementao - Velocidades mais

altas

Nesta seo volta-se a utilizar a configurao com vermelho e azul mveis, e

cinza fixo.
Ento, substituindo o momento de inrcia Jy do referido sistema de [17] na
equao (5.3), obtem-se:
h

k bs 0.0026s2
cos()

(5.13)

No sensoreamento de altas velocidades, o ajuste contrrio ao feito na seo

anterior. Agora, deseja-se diminuio da sensibilidade do sensor, de forma a mantlo mais estvel.
Assim, a primeira sintonia manteve os polos e utilizou n = 900rpm e = 85 .

0.0427
=

10 s 0.0026s2

(5.14)

O resultado foi apresentado na Figura 5.9. Percebem-se offset e oscilaes da

46

Figura 5.7: r e m versus tempo - sensor (5.11). Este ajuste comeou a afetar a
estabilidade do sensor.
medida para velocidade um pouco mais alta. Alm disso, o controlador chegou ao
limite de saturao de 6V para a velocidade de 400 /s imposta.
Buscou-se reduzir o offset e oscilaes apresentados pela medida a partir da
escolha de k e b. Escolheu-se b = 0.4 e k = 6 - diminuimos os valores dos ganhos a
fim de evitar a saturao do controlador. O resultado, apresentado na Figura 5.10,
no foi muito satisfatrio.
0.0427

=
6 0.4s 0.0026s2

(5.15)

Numa terceira sintonia, diminuiu-se ainda mais a resoluo do sensor pelo

ajuste = 88 e tentou-se corrigir o offset no contra-ajuste.

0.0171
=

6 0.4s 0.0026s2

(5.16)

Este sensor apresenta baixssima resoluo, mas capaz de sensorear altas

velocidades sem instabilizar. O offset foi corrigido no contra-ajuste. O resultado
apresentado na Figura 5.11.

47

Figura 5.8: r e m versus tempo - sensor (5.12)

Figura 5.9: r e m versus tempo - sensor (5.14)

48

Figura 5.10: r e m versus tempo - sensor (5.15)

Figura 5.11: r e m versus tempo - sensor (5.16)

49

Captulo 6
Concluso
Neste trabalho foram realizadas as primeiras atividades com o equipamento
eletromecnico de bancada com dinmica rotacional: o giroscpio com trs graus
de liberdade (3D Gyroscope) da Quanser Innovate Educate. Foram apresentados alguns desafios associados ao controle de dois dos trs graus de liberdade do giroscpio.
Visando fornecer uma estrutura preliminar para futuras atividades nesta bancada,
foram desenvolvidos malhas de controle para o rotor do giroscpio, chaves de segurana, estimadores de velocidade e arquivos padres no Matlab/Simulink (templates)
para facilitar o uso desta plataforma por estudantes. A modelagem no-linear para
os trs graus de liberdade foi apresentada e um modelo linear aproximado associado a
dois graus de liberdade foi explorado. A comparao de simulao com experimento
evidenciou a grande preciso da modelagem realizada. E foi basicamente a partir
do modelo que todos os controladores considerados no trabalho foram sintonizados.
Duas foram as principais aplicaes abordadas neste projeto: o desenvolvimento de uma plataforma experimental artificial de fase no-mnima para ser explorada futuramente por estudantes e o desenvolvimento de um estimador de velocidade
angular, denominado de Rate Gyro.
Buscando estabilizar o sistema linear em malha fechada, inspirado pelo manual
do fabricante, optou-se por um controlador no muito convencional - um compensador com zero de fase no mnima. Apesar de ser uma escolha simples, resultou em
um sistema em malha fechada de fase no-mnima. Este sistema artificial de fase
no-mnima foi explorado por uma estratgia que assegura rastreamento prtico de
trajetria, ou seja, permitindo erros residuais, apenas para avaliar o desempenho
da bancada e verificar a viabilidade de se implementar esquemas de controle para
sistemas de fase no mnima.
Por outro lado, foram testados vrios tipos de ajustes do estimador Rate Gyro
sob condies de desempenho especficas. Os resultados experimentais foram comparados com o resultado da estimativa obtida por derivao suja do sinal de posio
aquisitado como encoder incremental. Os resultados mostraram a boa capacidade de
50

sensoreamento da configurao e a sua versatilidade quanto a ajustes paramtricos.

Durante o trabalho foram pesquisadas diversas estratgias de controle existentes, levando em conta suas limitaes, restries e deficincias. Tambm foi possvel
analisar pontos importantes no que tange a seguimento de trajetria para sistemas.
Foi visto que a propriedade de fase no-mnima, neste caso, um grande impeclio.
Tratar um sistema de fase no-mnima no foi tarefa trivial.
De forma geral, obteve-se uma significativa contribuio para o melhor entendimento dos problemas associados ao projeto, implementao, modelagem, simulao
e ajuste de controladores para o sistema rotacional considerado neste trabalho - o
giroscpio da Quanser - tanto do ponto de vista de regulao quanto de rastreamento
de trajetria.

51

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