Engenharia de Controle e Automao

6 Srie
Modelagem, Anlise e Simulao de Sistemas

A Atividade Prtica Supervisionada (ATPS) um procedimento metodolgico de ensinoaprendizagem desenvolvido por meio de etapas, acompanhadas pelo professor, e que tem
por objetivos:

Favorecer a autoaprendizagem do aluno.

Estimular a corresponsabilidade do aluno pelo seu aprendizado.

Promover o estudo, a convivncia e o trabalho em grupo.

Auxiliar no desenvolvimento das competncias requeridas para o exerccio
profissional.

Promover a aplicao da teoria na soluo de situaes que simulam a
realidade.

Oferecer diferenciados ambientes de aprendizagem
Para atingir estes objetivos, a ATPS prope um desafio e indica os passos a serem
percorridos ao longo do semestre para a sua soluo.
Aproveite esta oportunidade de estudar e aprender com desafios da vida profissional.

AUTORIA:
Jeanne Dobgenski
AESA

Modelagem, Anlise e Simulao de Sistemas

Competncias e Habilidades
Ao concluir as etapas propostas neste desafio, voc ter desenvolvido as
competncias e habilidades que constam, nas Diretrizes Curriculares Nacionais, descritas a
seguir.

Aplicar conhecimentos matemticos, cientficos, tecnolgicos e instrumentais
Engenharia. Projetar e conduzir experimentos e interpretar resultados.

Conceber, projetar e analisar sistemas, produtos e processos. Planejar,
supervisionar, elaborar e coordenar projetos e servios de Engenharia.

Identificar, formular e resolver problemas de Engenharia.

Desenvolver e/ou utilizar novas ferramentas e tcnicas.

Participao
Esta atividade ser, em parte, desenvolvida individualmente pelo aluno e, em parte,
pelo grupo. Para tanto, os alunos devero:

organizar-se, previamente, em equipes de participantes definidas pelo professor;

entregar seus nomes, RAs e e-mails ao professor da disciplina e

observar, no decorrer das etapas, as indicaes: Individual e Equipe.

Desafio
Para resolver esse desafio imagine que voc e seus colegas so candidatos s
vagas oferecidas pela CESP e precisam resolver esse desafio como parte do processo
seletivo.
A regra geral para as equipes que ao encontrarem a soluo para um desafio, a
soluo dever acompanhar, com o rigor matemtico necessrio, as indicaes de como a
equipe chegou ao resultado final, detalhadamente, passo-a-passo.
Leiam atentamente as etapas a seguir e boa sorte!

Objetivo do desafio
O objetivo desse desafio desenvolver a soluo e simulao de situaes
problemas que precisam de tratamento matemtico adequado e rigoroso, ligados a rea de
engenharia eltrica com um enfoque prtico.

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Livro-texto da disciplina
A produo desta ATPS fundamentada no livro-texto da disciplina, que dever ser
utilizado para soluo do desafio:
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4 ed. Rio de Janeiro: Pearson Prentice Hall, 2003.

ETAPA 1 (tempo para realizao: 5 horas )

Aula-tema: Sistemas de controle contnuos e discretos, conceitos e anlise.
Esta atividade importante para que voc desenvolva sua percepo matemtica de
um problema pela construo correta do modelo que o resolve.
Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 (Equipe)
Suponha que um cabo flexvel, um fio ou uma corda pesada sejam suspendidos entre dois
suportes verticais. Exemplos fsicos dessa situao podem ser considerados como longos
fios de telefone passando entre dois postes como mostrado na Figura 1(a), ou um dos
dois cabos que suportam uma ponte flexvel como mostrado na Figura 1(b). O objetivo
dessa atividade encontrar o modelo matemtico que descreva a forma que o cabo
assume

(a) Fios telefnicos

(b) Cabos de ponte suspensa

Figura 1 Cabos suspensos entre suportes verticais.

Fonte: (ZILL, D. G. e WRIGHT, W.S., 2010).

Dica: Considere apenas uma pequena parte do fio a partir de seu ponto mnimo (P1) at um
ponto qualquer P2. A Figura 2 apresenta os elementos necessrios para a soluo desse

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problema.

Figura 2 Elementos do Cabo.

Fonte: (ZILL, D. G. e WRIGHT, W.S., 2010).
Definies:
T1 e T2 foras tensoras, tangentes em P1 e P2, respectivamente.
W fora total de carga vertical, entre os pontos P1 e P2.

Responda: Qual a magnitude dos vetores T1, T2 e W

Passo 2 (equipe)
Usando o conceito de equilbrio esttico, determinar as foras T1 e W em funo de T2.
Passo 3 (Equipe)
Encontrar a equao diferencial de primeira ordem que descreve o modelo matemtico
procurado. Desenvolva a resposta detalhadamente.
Passo 4 (Equipe)
Documentar essa etapa de estudos apresentando quais os resultados alcanados em cada
Passo executado, mostrando os recursos matemticos utilizados para encontrar as
solues apresentadas. importante que antes de apresentar a soluo matemtica exista
uma discusso explicativa para avaliar o entendimento do grupo acerca da soluo do
problema.

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ETAPA 2 (tempo para realizao: 5 horas )

Aula-tema: Modelos para anlise dos sistemas. Simulao utilizando software
MATLAB e SIMULINK.
Esta atividade importante para que voc verifique algumas possibilidades de
modelagem de problemas, considerando sua simulao para verificar a consistncia do
modelo.
Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 (Equipe)
Considere que para simular um sistema de controle de temperatura, um engenheiro
projetista resolveu represent-lo atravs de trs tipos de modelos: matemtico (equaes),
tabela e grfico. O modelo matemtico representado pela funo:

T ( t ) = 15.t 2 + 90.t 50
sendo T a varivel temperatura, em graus Celsius (oC), e t a varivel tempo, dada em
minutos.

O objetivo desse sistema de controle fazer com que a temperatura de um determinado

produto que est em -50oC suba para +75oC em menos de 3 minutos, e volte a cair para
50oC. Toda a operao dever ocorrer num intervalo de tempo de 4 minutos.

Utilize o domnio t = [0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4] e represente a dinmica do sistema

(variveis) na tabela indicada a seguir.

Tabela 1 Dinmica do Sistema

t(min)
T(oC)

Passo 2 (Equipe)
Fazer um programa em MatLab para plotar o grfico completo da temperatura em funo do
tempo; e gerar a tabela anterior na forma de matriz.

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Passo 3 (Equipe)
Responder as questes apresentadas a seguir.
1. O que possvel concluir sobre a eficincia do sistema de controle?
2. O sistema est formulado adequadamente para atingir o objetivo proposto? Justifique e
em caso negativo, apresente sugesto de melhoria no modelo.
Passo 4 (Equipe)
Documentar essa etapa de estudos apresentando quais os resultados alcanados em cada
Passo executado. importante apresentar uma discusso explicativa dos procedimentos
que o grupo adotou para ser possvel avaliar o entendimento que tiveram sobre a soluo
do problema.

ETAPA 3 (tempo para realizao: 5 horas )

Aula-tema: Introduo a Transformada de Laplace e aos Diagramas de Blocos.
Esta atividade importante para que voc exercite o uso de Transformada de
Laplace e se ambiente ao uso de Diagrama de Blocos em sistemas de controle.
Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 (Equipe)
Faa as atividades apresentadas a seguir.
1. Considere que na avaliao de um sistema de controle contnuo com planta de primeira
ordem e controlador proporcional, importante considerar alguns aspectos de
estabilidade de malha fechada como a velocidade de resposta, o erro em regime
permanente e a energia de controle. Para isso, pode-se usar a simulao numrica via
Simulink para observar a evoluo dos sinais de sada e entrada, alm de discutir
analiticamente os aspectos citados.
Seja o processo a ser controlado de primeira ordem com a seguinte funo de
transferncia:

G p (s) =

Kp
s + 1

Y(s)
U(s)

Kp o ganho esttico e a constante de tempo do sistema em malha aberta.

Admite-se inicialmente, que o processo de primeira ordem controlado por um

controlador proporcional, com ganho varivel, Kc, isto ,

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G c (s) = K c =

U(s)
E(s)

O diagrama de blocos da Figura 3 ilustra o sistema de controle de malha fechada.

Figura 3 - Topologia do sistema de controle em malha fechada.

Fonte: (COELHO, A. A. R., 2010).

A equao de malha fechada dada por

KcKp
Y(s)
=
.
Yr (s) s + (1 + K c K p )

2. Mostrar matematicamente como se chegar a esse resultado

Passo 2 (Equipe)
Documentar essa etapa de estudos apresentando quais os resultados alcanados.
importante apresentar uma discusso explicativa dos procedimentos que o grupo adotou
para ser possvel avaliar o entendimento que tiveram sobre a soluo do problema.

ETAPA 4 (tempo para realizao: 5 horas )

Aula-tema: Erros em regime Permanente. Alocao de Plos e Zeros. Anlise
de Estabilidade pelo Lugar das razes.
Esta atividade importante para que voc compreenda o funcionamento de um
sistema de controle contnuo, analisando a consistncia do modelo pelos resultados obtidos
em simulao.
Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

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PASSOS
Passo 1 (Equipe)
Considerar o diagrama de blocos da Figura 3 e mostrar matematicamente como se chegar
s equaes indicadas a seguir.
Plo:

(1 + K c K p )

Erro em Regime Permanente: e() =

1
1 + KcKp

Passo 2 (Equipe)
Considerar Kp = 1 e = 1 seg e simular o sistema de acordo com a Figura 3. Avalie o
desempenho do controlador e a estabilidade em termos do tempo de resposta e do
comportamento em regime permanente.
Passo 3 (Equipe)
Ajustar a referncia para um degrau unitrio. Para que valores de Kc o sistema estvel?
Existe erro em regime permanente? Analise e comente os resultados.
Passo 4 (Equipe)
Documentar essa etapa de estudos apresentando quais os resultados alcanados em cada
Passo executado. importante apresentar uma discusso explicativa dos procedimentos
que o grupo adotou para ser possvel avaliar o entendimento que tiveram sobre a soluo
do problema.

Padronizao
O material escrito solicitado nesta atividade deve ser produzido de acordo com as normas
da ABNT, com o seguinte padro (exceto para produes finais no textuais):


em papel branco, formato A4;

com margens esquerda e superior de 3cm, direita e inferior de 2cm;

fonte Times New Roman tamanho 12, cor preta;

espaamento de 1,5 entre linhas;

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se houver citaes com mais de trs linhas, devem ser em fonte tamanho
10, com um recuo de 4cm da margem esquerda e espaamento simples
entre linhas;

com capa, contendo:



nome de sua Unidade de Ensino, Curso e Disciplina;

nome e RA de cada participante;

ttulo da atividade;

nome do professor da disciplina;

cidade e data da entrega, apresentao ou publicao.

Para consulta completa das normas ABNT, acesse a Normalizao de Trabalhos

Acadmicos
Anhanguera.
Disponvel
em:
<http://issuu.com/normalizacao/docs/normaliza____o_de_trabalhos_acad__m>. Acesso em: 22 ago.
2014.
Vale lembrar: constitui plgio a apropriao de ideias alheias sem a indicao do autor e da
fonte de onde foi retirada a informao referenciada. Para saber mais, assista ao vdeo de
orientao sobre plgio.