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REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD RAFAEL BELLOSO CHACN


FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE ELECTRONICA
CTEDRA: INSTRUMENTACION
SECCIN: O-813

SIMULACION DE SISTEMAS BAJO LA ACCION DE DISTINTAS


SEALES DE CONTROL

Presentado por:
Artahona, Hector

Maracaibo, Abril de 2015


Introduccin

Este trabajo muestra una serie de procesos bajo la accin de una


seal de control producida por distintos controladores con el fin de
observar el comportamiento de los controladores PID, PID Dual
Loop, Predictor Smith y procesos con mltiples variables, todo esto
fue gracias a la ayuda de un programa llamado MatLab que posee
un entorno de programacin llamado Simulink, se realizaron
distintos ejemplos tomando en cuenta varios mtodos de tunning
como son el de Ziegler-Nichols, Cohen-Coon e ITAE. Adems estos
procesos fueron afectados por tiempos de retardo y seales de
perturbacin.

PID
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin
ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la
desviacin o error entre un valor medido y un valor deseado. El
algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional
depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados
y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de
un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o
la potencia suministrada a un calentador.
PID Dual Loop
Un controlador PID Dual Loop es un mecanismo de control por
realimentacin usado en sistemas de control al igual que el PID,
solo que adems de poseer los mismos parmetros del PID (Kp, Ki y
Kd), posee 2 parmetros adicionales que son A1 y A2. Este
controlador posee una serie de propiedades, entre ellas estn:
garantiza un buen comportamiento en rgimen transitorio (Kp y Kd)
y garantiza un buen comportamiento en rgimen permanente (Ki,
A1, A2). Esto quiere decir que un PID Dual Loop permite estabilizar
un proceso de una mejor manera que el PID.
Predictor Smith
Es una de las estructuras de control avanzado ms populares y que
trata de solucionar el problema del control de procesos con
retrasos. Desarrollado para sistemas continuos (1950), pero ms
apropiado para implementacin con sistemas digitales. Se parte de
la idea de adelantar el sensor:
Procesos Multivariables
Estos procesos presentan la caracterstica de poseer mltiples
entradas y mltiples salidas, donde se puede pensar en distintas
variables a controlar, estas variables estn interrelacionadas entre

s, esto quiere decir que si una variable es afectada, las dems


tambin se vern afectadas. En conclusin para controlar un
proceso de este tipo se tiene que buscar un equilibrio entre las
variables a controlar para que el proceso presente un buen
desarrollo.

Ziegler-Nichols

En este caso podemos observar que el sistema oscila pero llega un


momento en que se estabiliza por la accin del PID.
Ziegler-Nichols (Predictor Smith)

En este sistema con la ayuda del Predictor Smith el proceso no


presenta retardos ni oscilaciones, solo un pequeo sobrepico y
luego el controlador lo estabiliza.
Cohen-Coon (Predictor Smith)

En este sistema el Predictor Smith trabaja en conjunto con el PID y


con esto elimina las oscilaciones del sistema y su vez estabiliza el
sistema.

ITAE (Predictor Smith)

Como se puede observar el sistema se estabiliza sin presentar


oscilaciones debido a la accin de la seal de control
Cohen-Coon

En este sistema al utilizar el mtodo Cohen-Coon se puede observar


que el sistema presenta oscilaciones pero a medida que pasa el
tiempo el PID lo estabiliza.
Comparacin Ziegler-Nichols, Cohen-Coon e ITAE

Aqu podemos observar como Ziegler-Nichols es el que estabiliza


ms rpido, luego le sigue ITAE y por ultimo Cohen-coon.

Comparacin Cohen-coon y Ziegler-Nichols (con tiempo de


retardo)

La seal de color purpura es Cohen-Coon y la seal amarrilla es


Ziegler-Nichols, y podemos observar que Ziegler-Nichols controla de
una mejor manera los sobrepicos, pero el proceso tarda un poco
ms en estabilizar, mientras que Cohen-coon, presenta grandes
sobrepicos, pero estabiliza un poco ms rpido

ITAE (Con tiempo de retardo)

Podemos darnos cuentas que a diferencia de Ziegler- Nichols y


Cohen-coo ITAE es mucho mejor a la hora de estabilizar sistema con
retardo, ya que lo hace de manera ms eficiente y con menos
sobrepicos y sin presentar oscilaciones

ITAE (Con perturbacion)

A pesar de agregar una perturbacin al sistema el PID logra


estabilizar el sistema sin ningn problema.
Comparacin Ziegler-Nichols, Cohen-Coon e ITAE (Con
Retardo)

Podemos observar como ITAE (Seal de color azul) estabiliza el


sistema de manera eficiente en comparacin a Ziegler-Nichols
(Seal amarrilla) y Cohen-coon (seal morada).

Comparacin Ziegler-Nichols, Cohen-Coon e ITAE (Con


retardo y perturbacin)

Podemos observar que aunque se le agregue una pertubacin al


sistema ITAE sigue predominando a la hora de estabilizar el
sistema.

Comparacin del Predictor Smith con y sin aproximacin


Taylor.

Podemos observar como el Predictor Smith con aproximacin de


Taylor (seal de color morada), estabiliza ms rpido que el

Predictor Smith sin aproximacin de Taylor, esto es debido a que


Taylor elimina el retardo en el sistema.
Comparacin del Predictor Smith con y sin aproximacin
Taylor agregndole una perturbacin al sistema.

Podemos observar que el predictor smith con aproximacion de


taylor responde ms rapido, esto ocurre debido a que la
aproximacion de taylor elimina el retardo en el sistema
PID DUAL LOOP

En este sistema podemos observar que presenta un sobrepico y


pequeas oscilaciones antes de estabilizarse, pero no es muy eficaz
ya que toma un cierto tiempo para que el sistema se estabilize.
PID DUAL LOOP con pertubacion

Se observa que aunque se le ha agregado una pertubacion al


sistema el PID DUAL LOOP reacciona de manera rapida y con la
menor cantidad de oscilaciones para estabilizar el sistema.
Procesos multivariables

Podemos observar un sobrepico en el primer sistema, pero el


segundo sistema no se observa esto, ademas en este sistema se
puede observar como las variables son estabilizadas a un valor
deseado.
Procesos multivariables con un PID

Al usar un PID en el sistema multivariable podemos observar que el


sobrepico se corrige un poco y que sistema deja de oscilar entrando
as en un estado estable.
Procesos multivariables con perturbacin

Podemos observar como la pertubacin que fue agregada en el


primer sistema afecta en menor medida al segundo sistema, y a su
vez tambien podemos ver que ambos sistemas se estabilizan casi al
mismo tiempo.
Procesos multivariables

SCOPE

Salida del proceso 1, podemos observar un gran sobrepico, pero


que luego el proceso multivariable controla de manera rapida y sin
presentar oscilaciones hasta que lo estabiliza.

SCOPE

Salida del proceso 2, podemos observar como el sistema no tiene


sobrepico y tampoco oscila, pero no llega valor fijado (5), esto es
debido a que existe una interrelacion entre las variables dentro del
proceso y que el valor de la accion proporcional fue obtenido
mediante ensallo y error siendo el valor 1.7 que ms se acercaba.