Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Angel
Gaspar Gonzalez Rodrguez
Area
de Ingeniera de Sistemas y Automatica
Departamento de Ingeniera Electronica y Automatica
Universidad de Jaen
ii
Tabla de Contenidos
Tabla de Contenidos
IV
1. Transformadas de Laplace
1.5. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Formulaci
on entrada/salida
21
2.1. Ambito
y eleccion del modelo de sistemas dinamicos . . . . . . . . . . . .
21
23
31
3. Modelado de sistemas
37
37
39
46
48
51
iii
57
4.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
58
61
71
73
81
5. Controlador PID
87
5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
90
99
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6. Respuesta en frecuencia
107
iv
Captulo 1
Transformadas de Laplace
1.1.
Las transformadas de Laplace son una herramienta matematica empleada principalmente para la resolucion de ecuaciones diferenciales lineales. En este sentido supone una
importante simplificacion de las ecuaciones porque con su empleo se consigue:
transformar ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas
transformar funciones de tipo seno, coseno o exponencial en cocientes de polinomios.
En relacion a lo anterior, en la asignatura de Ingeniera de Control se aplicaran las
transformadas de Laplace a ecuaciones diferenciales y a se
nales de entrada. De este
modo, se podra obtener, en el dominio de Laplace, cual es la respuesta de un sistema a
una determinada entrada o excitacion.
Las transformadas de Laplace tambien constituyen el primer paso hacia el estudio de
un sistema en el dominio de la frecuencia.
1
1.2.
Definici
on. Linealidad
Si f (t) es una funcion de orden exponencial tal que f (t) = 0 para t < 0 entonces tiene
transformada de Laplace que se obtiene mediante
Z
L f (t) =
f (t)es t d t
si F (s) = L f (t),
G(s) = L g(t) y
L ( f (t)) = L f (t)
L (f (t) + g(t)) = L (f (t) + g(t))
1.3.
Para todas las funciones presentadas, se supone que son nulas para t < 0.
1.3.1.
Funci
on exponencial
L ea t =
1
s+a
Demostracion:
Z
f (t) = e
a t
t 0 L f (t) =
Z
s t a t
dt =
0
e(s+a) t dt =
1
s+a
1.3.2.
Funci
on escal
on unitario
L1 =
1
s
En efecto
Z
1.3.3.
es t 1dt =
1
s
Funci
on rampa unitaria
Lt =
1
s2
1 st
1 st
1 st
1
t e +
e dt = 2 e = 2
s
s
s
s
0
0
0
1.3.4.
s2 + 2
s
L cos t = 2
s + 2
L sin t =
Demostracion: Se emplearan las expresiones del seno y coseno como resta/suma de exponenciales
1 jt
e ejt
2j
1 jt
cos t =
e + ejt
2
sin t =
1
1
1
1
j t
j t
Le Le
=
= 2
2j
2j s j s + j
s + 2
1
1
s
1
1
j t
j t
= 2
Le +Le
=
+
2
2 s j s + j
s + 2
1.4.
1.4.1.
1.4.2.
Funci
on Pulso
0 t t0
t0
f (t) =
0
t < 0, t > t0
4
El area bajo la funcion pulso es 1, cualquiera que sea el valor de t0 . Esta funcion se
puede interpretar como la resta de un escalon de amplitud 1/t0 y otro escalon de igual
amplitud pero retrasado t0 segundos.
1(t) 1(t t0 )
1
1
1
L f (t) = L
=
es t0
=
1 es t0
t0
t0
s t0
s t0
s t0
1.4.3.
Funci
on Impulso Unitario
lm 1
0 t t0
t0 0 t0
(t) =
0
t < 0, t > t0
Con esta definicion
L (t) = 1
Efectivamente
L (t) = L lm
t0 0
1(t) 1(t t0 )
t0
t0
1
1 es t0
= lm
t0 0 t0 s
d
1 es t0
s
dt
= =1
lm 0
d
t0 0
s
(t0 s)
dt0
1.4.4.
(1.4.0)
Escalado en el tiempo
0
Con el cambio de variable t1 = t/ y s1 = s , la anterior expresion se transforma en
Z
f (t1 )es1 t1 dt1 = F (s1 ) = F ( s)
0
1.4.5.
Multiplicaci
on por e t
t
L f (t)e
=
e t f (t)es t dt = F (s + )
0
1.5.
Teoremas
1.5.1.
Teorema de la diferenciaci
on real
Entonces
d
L
f (t) = s F (s) f (0)
dt
Demostracion: Si se realiza por partes la integral que supone dicha transformada con
dv = es t dt y u = f (t)
Z
s t
Z
d
es t
e
s t
L f (t) =
f (t)e dt = f (t)
f (t)
dt
s 0
dt
s
0
0
Al ser f(t) de orden exponencial, existira un n
umero infinito de valores de s en el que el
valor del primer sumando para t sea 0 1 . En ellos, la anterior ecuacion pasa a
d
d
f (0) 1
+ L
f (t) L
f (t) = s F (s) f (0)
F (s) =
s
s
dt
dt
1
minada region de s
es t
s
1.5.2.
hay que comprobar que los polos de s F (s) se encuentran todos en el semiplano negativo.
Con estas premisas,
lm f (t) = lm s F (s)
s0
Demostracion:
Z
d
lm
f (t) es t dt = lm [sF (s) f (0)]
s0 0
s0
dt
Por otro lado, como lm es t = 1, el primer termino tambien equivale a
s0
Z
0
d
f (t) dt = f (t)0 = lm f (t) f (0)
t
dt
1.5.3.
s0
d
L+
f (t) = sF (s) f (0+ )
dt
El lmite de la anterior expresion para s es
d
lm
f (t) es t dt = lm sF (s) f (0+ )
s 0+
s
dt
Si f(t) es de orden exponencial, el primer miembro es cero cuando s tiende a infinito. Por
tanto
f (0+ ) = lm sF (s)
s
1.5.4.
Teorema de la integraci
on real
Sea f (t) = 0 t < 0. Se supone que existe transformada de Laplace para f (t),
F (s) = L f (t). Entonces existe la transformada de Laplace de su integral y vale
1
F (s)
L
f (t)dt =
+
f (t)dt
s
s
t=0
Si el valor inicial de la integral es cero o bien se realiza la transformada de Laplace sobre
la integral definida de t con lmite inferior en 0, entonces:
Z t
F (s)
L
f (t)dt =
s
0
es decir, que la transformada de Laplace de la integral supone una division por s de la
transformada de la funcion original.
Demostracion:
Z
L
Z
1.5.5.
f (t)dt =
f (t)dt es t dt =
s t 0 Z
Z
e
1
F (s)
es t
f (t)dt
f (t)dt
dt =
+
f (t)
s 0
s
s
s
0
t=0
Teorema de la diferenciaci
on compleja
Sea f (t) = 0 t < 0. Se supone que existe transformada de Laplace para f (t),
F (s) = L f (t). Entonces, excepto en los polos de F (s), se cumple
L [t f (t)] =
dF (s)
ds
Efectivamente
Z
d (es t )
t f (t)e dt =
f (t)
dt
ds
0
0
Z
d
dF (s)
=
f (t)es t dt =
ds 0
ds
L [t f (t)] =
s t
L et sin(t) =
(s + )2 + 2
n!
L tn = n+1
s
n!
L et tn =
(s + )n+1
L et cos(t) =
1.6.
s2
s
b
+
2
2
+
s + 2
1.6.1.
Descomposici
on en fracciones simples
Y (s) =
s2
2s + 1
2s + 1
=
+ 3s + 2
(s + 2)(s + 1)
Ejemplo 2. Polos reales con grado del numerador igual o mayor que el del
denominador
Y (s) =
s3 + 6s2 + 13s + 7
s2 + 3s + 2
s2
2s + 1
2s + 1
=s+3+
+ 3s + 2
(s + 2)(s + 1)
Su antitransformada es
y(t) =
d(t)
+ 3(t) + 3e2t et
dt
Este ejercicio teorico carece de sentido fsico dado que la respuesta esta compuesta de un
impulso unitario, y a
un peor, la derivada de un impulso. En realidad, la respuesta de un
sistema ante una entrada del tipo impulso, pulso o senoide se expresara como un cociente
de polinomios donde el grado del numerador siempre sera menor que el del denominador.
En caso contrario la respuesta tendra caracter impulsional, lo que no es natural.
10
Y (s) =
s2
3s 5
+ 4s + 13
2
2
2
2
(s + 2) + 3
(s + 2) + 3
3 (s + 2)2 + 32
cuya antitransformada es
y(t) = 3e2t cos 3t
11 t
e sin 3t
3
Y (s) =
3s2 15
(s2 + 2s + 10)(s + 1)
s+1
3
2
+2
2
2
2
2
(s + 1) + 3
(s + 1) + 3
s+1
cuya antitransformada es
y(t) = et cos 3t + 2et sin 3t 2et
11
Y (s) =
s2 + 5
(s + 2)3
L 1
queda
y(t) = e2t + 4t e2t +
1.6.2.
t2 2t
e
2
Descomposici
on en fracciones simples empleando Matlab
El paquete de calculo matematico Matlab dispone de una funcion (residue) que realiza
la descomposicion en fracciones simples de un cociente de polinomios. Para entender esta
funcion se definen:
residuos como los coeficientes de cada una de las fracciones simples
12
polos los valores que hacen cero los denominadores de las fracciones simples y
ceros los valores que hacen cero los numeradores de las fracciones simples
Ejemplo 1
num = [2 5 3 6];
den = [1 6 11 6];
printsys(num,den,s)
num/den =
2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
----------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
[r,p,k] = residue(num,den)
% Calcula los residuos, los polos y el polinomio independiente
r =
-6
-4
3
p =
-3
-2
-1
k =
2
es decir
2
4
3
6
+
s+3 s+2 s+1
% residue tambi
en realiza la funci
on inversa
[num,den] = residue(r,p,k)
num =
2
11
den =
13
Ejemplo 2
El inconveniente de la funcion residue es que la descomposicion no es inmediata
cuando se trata de polos complejos conjugados
num = [2 5];
den = [1 2 10];
[resid polos k] = residue(num,den)
resid =
1.00 - 0.50i
1.00 + 0.50i
polos =
-1.00 + 3.00i
-1.00 - 3.000i
k =
[]
lo que obliga a realizar calculos posteriores para la obtencion de la respuesta temporal.
As, si se denomina r al primer residuo y p al primer polo, se tendra que para cada par
de polos conjugados las fracciones simples expresadas en sus partes reales e imaginarias
resultaran
<(r) i=(r)
<(r) + i=(r)
+
s <(p) i=(p) s <(p) + i=(p)
cuya antitransformada es
(<(r) + i=(r)) e<(p)t ei=(p)t + (<(r) i=(r)) e<(p)t ei=(p)t
= 2<(r)e<(p)t cos(=(p) t) 2=(r)e<(p)t sin(=(p) t)
Ejemplo 3
Otra funcion bastante u
til es tf2zp que proporciona el conjunto de ceros, polos y la
ganancia que corresponden a un cociente de polinomios.
num = [4 16 12]; den = [1 12 44 48 0]; [z, p k] = tf2zp(num,den)
% Calcula los ceros, polos y ganancia del cociente de polinomios
z =
-3
-1
p =
0
-6
-4
-2
k =
4
1.6.3.
esta situacion, la respuesta del sistema puede obtenerse resolviendo en el dominio del
tiempo la ecuacion diferencial aplicada a la entrada. Esto entra
na cierta dificultad, no
existiendo en algunas circunstancias un procedimiento sistematico para su resolucion.
Sin embargo, en el dominio de Laplace puede obtenerse la respuesta del sistema como el
producto de la transformada de la ecuacion diferencial multiplicado por la transformada
de la se
nal de excitacion. Una vez obtenida la respuesta en el dominio de Laplace, puede
antitransformarse para obtener la correspondiente respuesta temporal.
A continuacion se plantearan diferentes casos en los que se emplean transformadas de
Laplace para resolver ecuaciones diferenciales.
Evoluci
on de la velocidad de un motor
En este ejemplo se hallara la evolucion de la velocidad de un motor de corriente continua
al que se le aplica un escalon de valor I0 en la corriente de inducido. El motor parte de
velocidad cero.
Las ecuaciones simplificadas de un motor de corriente continua indican que el par
generado es proporcional a la intensidad de inducido ia (t)
T (t) = K ia (t)
Por otro lado la ecuacion mecanica para un accionamiento donde existe un rozamiento
B y una inercia J es
T (t) = J
d(t)
+ B(t)
dt
16
I0
s
I0 K I0 K J
1
Bs
B Js + B
I0 K
B
t
J
(t) =
1e
B
Por tanto los pasos a seguir para obtener la respuesta de un sistema a una determinada
excitacion son:
Resoluci
on de ecuaci
on diferencial con condiciones iniciales no nulas
Las transformadas de Laplace permiten transformar una derivada en una multiplicacion
por la variable compleja s y una integral en una division por s. En relacion a la derivada,
la anterior afirmacion se cumple solo si en t = 0 se anula la funcion a la que se aplica la
17
x +3 x +2x = 0
con
x(0) = a y
x (0) = b
con lo que
X(s) =
as + b + 3a
2a + b a + b
=
2
s + 3s + 2
s+1
s+2
y finalmente
x(t) = (2a + b)et (a + b)e2t
Sistema muelle-amortiguador
Hallar la evolucion temporal de la posicion en vertical del sistema de la figura siguiente,
que parte de una posicion inicial de 1m y de una velocidad inicial de ascenso de 2m/s.
La u
nica dificultad a
nadida de este ejemplo estriba en identificar a la gravedad como
se
nal de entrada. Se resuelve simplemente considerandola como una funcion escalon que
18
2 y +4 y +10y = 10
con
y(0) = 1 y
s2 + 10
s(s2 + 2s + 5)
19
y (0) = 2
20
Captulo 2
Formulaci
on entrada/salida
En este tema se aborda el problema del modelado de sistemas. Un modelo del sistema
es el conjunto de ecuaciones que definen la dinamica de un sistema, ya sea mecanico,
electrico, biologico, qumico, termico, economico... Estas ecuaciones suelen ser diferenciales.
La obtencion del modelo de un sistema es el primer paso en el dise
no de su controlador, dado que del analisis matematico del modelo del sistema se escogera el formato y
estructura del controlador.
2.1.
Ambito
y elecci
on del modelo de sistemas din
amicos
Para un mismo sistema o proceso, el modelo puede adoptar formas distintas. Esto se
debe a:
2.2.
Funci
on de transferencia
2.2.1.
Definici
on y propiedades
I0
s
I0 K I0 K J
1
Bs
B Js + B
Ia (s)
-
K
G(s) =
Js + B
(s)
-
Entrada o
excitacin
Seal de
control
Error
Seal del
actuador
Controlador
Actuador
Diagrama o
proceso
Salida o
respuesta
Transductor
2.2.2.
Respuesta impulso
Cuando la se
nal de entrada a un sistema es la funcion impulso, cuya transformada de
Laplace es 1, entonces la respuesta coincide numericamente con la funcion de transferencia del sistema.
De esta forma, si se halla la transformada de Laplace de la respuesta del sistema a
una entrada impulso se conocera, al menos teoricamente, la funcion de transferencia del
mismo.
2.2.3.
Diagrama de bloques
U(s)
E(s)
Y(s)
Ac(s)
X(s)
Gc(s)
Gac(s)
Gs(s)
Ysens(s)
Punto de
ramificacin
H(s)
Punto de
suma
Figura 2.3: Diagrama de bloques con las funciones de transferencia de cada componente
En este caso cada uno de los bloques se ve representado mediante su funcion de transferencia, que expresa la relacion entre la variable de entrada y la de salida. As las funciones
de transferencia para el controlador, actuador, sistema o proceso, y finalmente el sensor
seran respectivamente:
U (s)
E(s)
Ac(s)
Gac (s) =
U (s)
Y (s)
Gs (s) =
Ac(s)
Ysens (s)
H(s) =
Y (s)
Gc (s) =
Y (s)
E(s)
Ysens (s)
E(s)
G(s)
1 + G(s)H(s)
26
2.2.4.
Reducci
on del diagrama de bloques
Es com
un que del analisis de un sistema resulte un diagrama de bloques donde no sea
inmediato obtener la funcion de transferencia del conjunto. En este caso es preciso seguir
una serie de reglas con las que es posible reducir el diagrama de bloques a una u
nica
funcion de transferencia que sera funcion de todas las que aparecen en el diagrama.
Reducci
on de configuraciones b
asicas
Existen tres configuraciones basicas (ver figura 2.4) para las que es inmediato realizar
su reduccion:
G1(s)
G1(s)
G2(s)
G1(s)
G2(s)
Paralelo
Serie
H(s)
Bucle cerrado
G(s)
1 + G(s)H(s)
27
Para estas tres configuraciones, Matlab proporciona sendas funciones que permiten su
reduccion: series, parallel y f eedback respectivamente.
Traslaci
on de un un bloque
En caso de que simplifique la reduccion del diagrama, es posible trasladar un bloque al
otro lado de un punto de suma o de ramificacion, siempre que se cumplan las siguientes
condiciones:
El producto de las funciones de transferencia a lo largo de todas las trayectorias
directas debe ser el mismo que antes de la traslacion (ver figura 2.5).
El producto de las funciones de transferencia a lo largo de todos los bucles debe
ser el mismo que antes de la traslacion (ver figura 2.5).
G3(s)
G1(s)
G2(s)
G3(s)
1/G2(s)
G1(s)
G2(s)
G1(s)
G2(s)
H(s)
G1(s)
G2(s)
H(s)
G2(s)
H2
s1
H1
b
H2
H1
c
c + b -a
c - (a - b)
Ejemplo 1 de reducci
on de bloques
H2
G1
G2
G3
H1
Gbc1
H2
G1
G2
H1/G3
G1
Gbc1
29
-H1/G3
G3
s2
s1
Ejemplo 2 de reducci
on de bloques
H1
H1/G1
G1
G1
H2
H2
Ejemplo 3 de reducci
on de bloques
H3
G1
G2
G3
H1
G4
H2
H3/G1
G1
1/G4
G2
G3
H1
G4
H2
Gbc1
-H3/G1/G4
G1
G2
Gbc1
H1
30
2.3.
Linealizaci
on de sistemas
2.3.1.
1 d2 f (x)
df (x)
(x x0 ) +
+ ...
f (x) = f (x0 ) +
dx x0
2! dx2 x0
En Ingeniera de Control, es usual que se estudie el comportamiento de un sistema
en torno a un punto de equilibrio. Este sera el que se emplee para calcular el desarrollo
en serie de Taylor. A fin de obtener una aproximacion lineal de la funcion, el polinomio
obtenido no puede tener terminos de grado 2 o superior, lo que limita bastante el intervalo de validez de la aproximacion. Esto obliga en muchas ocasiones a obtener varias
linealizaciones de la funcion en torno a diferentes puntos de equilibrio.
De este modo, si se tiene una salida y(t) que es funcion de la entrada x(t) a traves de
una funcion f (x), entonces su aproximacion lineal sera
df (x)
(x x0 )
y = f (x) ' f (x0 ) +
dx x0
31
Esta nueva expresion sigue sin ser lineal, tal como se definio al comienzo del captulo,
para las variables x e y. Sin embargo si se definen las nuevas variables
y = y f (x0 )
x = x x0
Despues de la linealizacion de las ecuaciones, hay que realizar los siguientes pasos:
Y (s) = G(s)X(s)
Ejemplo de linealizaci
on de un seno
a) Linealizar f () = sin
en torno a 0 = 0 y hallar el error entre la funcion original
2
y la aproximada en = 20o y = 20o .
La funcion aproximada es:
y=
f (0.3491) = 0.1736,
= 0.5095 %
f (0.3491) = 0.1736,
= 0.5095 %
+ cos
y = sin
8
2
8
4
f (1.1345) = 0.5373,
= 1.23 %
33
f (0.4363) = 0.2164,
= 2.30 %
2.3.2.
T
erminos independientes y condiciones iniciales no nulas
T
erminos independientes
En el caso de funciones del tipo
y =ax+b
el termino independiente b hace que no se cumpla el principio de superposicion ni escalabilidad, por lo que es preciso transformar el sistema de manera que se pueda considerar el
sistema como lineal. En este caso, el problema se linealiza definiendo una nueva variable
y = y b con lo que la anterior ecuacion pasa a tener la forma lineal siguiente:
y = a x
x = xx0
y = y x0 b
2.3.3.
Funciones no lineales de m
as de una variable
f
f
f
x1 +
x2 +
xn
y =
x1 X0
x2 X0
xn X0
donde las derivadas parciales se han evaluado en el punto de equilibrio X0 = (x1 0, x2 0, . . . , xn 0).
Esta propiedad se emplea por ejemplo en el caso de funciones no lineales del tipo
y = f (x, x)
35
36
Captulo 3
Modelado de sistemas
3.1.
Sistemas El
ectricos
3.1.1.
En un circuito electrico existen relaciones entre la diferencia de tension entre los extremos de un dispositivo y la intensidad que circula por ellos.
En el caso de una resistencia dicha relacion viene dada por la ley de Ohm
R
I
U1
U2
U = U2 U1 = R I
y si se emplean transformadas de Laplace, esta relacion puede extenderse a otros componentes pasivos como inductancias (o bobinas) y condensadores:
Condensadores: U (s) =
1
I(s)
Cs
37
3.1.2.
U (s)
I(s)
Y (s) =
I(s)
U (s)
Para sistemas formados por una combinacion serie de estos dispositivos se tiene que la
intensidad que recorre ambos dispositivos es la misma, en tanto que la cada de tension
total es la suma de las cadas de tension en cada dispositivo. De esta forma se llega a:
Z1
Z2
Y1
Y2
Yeq(s) =
Y1(s) Y2(s)
Y1(s) + Y2 (s)
Para sistemas formados por una combinacion paralelo de estos dispositivos, la cada
de tension en los extremos de los dispositivos es la misma, y la intensidad que llega o
sale de esta combinacion paralelo es la suma de la que recorre cada elemento. De esta
forma se deduce que
Z1
Z eq(s) =
Z2
Y1
Y2
Z1(s) Z2(s)
Z 1(s) + Z2(s)
38
3.2.
Sistemas Mec
anicos
3.2.1.
Consideraciones de partida
1. En sistemas con masa, la segunda ley de Newton indica que la diferencia de fuerzas
a ambos lados de un cuerpo con masa da lugar a la aceleracion de dicho cuerpo.
Las fuerzas a ambos lados de este cuerpo no tienen por que ser iguales.
x
Sistema formado
por resortes y
amortiguadores
2. En elementos mecanicos pasivos sin masa, p.ej. un resorte o un amortiguador ideales, la segunda ley de Newton implica que la fuerza a un lado y otro deben ser
iguales (ver figura 3.5). De lo contrario, su diferencia producira una aceleracion
infinita en un cuerpo sin masa.
F
de esa fuerza
Fr = kxr
dxa
Fa = B
dt
donde xr y xa son la diferencia en posicion entre los extremos del resorte y del
amortiguador respectivamente.
Se vio que en el caso de dispositivos electricos, el pasar al dominio de Laplace permita simplificar la relacion entre tension e intensidad para bobinas y condensadores,
que pasaban a manejarse como valores algebraicos con el nombre de impedancias.
De igual forma, la ecuacion diferencial que liga el desplazamiento y la fuerza transmitida
en un amortiguador puede transformarse en una ecuacion algebraica en el dominio de
Laplace. Esto permite trabajar con amortiguadores como si fueran muelles de constante
de rigidez Bs, siendo B la constante del amortiguador.
El rozamiento dinamico se trata de igual forma que una amortiguacion.
3.2.2.
En elementos mecanicos pasivos sin masa dispuestos en serie, la fuerza transmitida por
cada elemento es la misma en todos ellos. Si se tiene un esquema como el de la figura
x
F1
F2
F3
F4
F5
F0
M
M
40
sobre cuya masa se aplica una fuerza F0 , el apoyo realizara una fuerza F1 < F0 que
tendera a retener al carro.
Para resolver este sistema se parte de las premisas:
La fuerza ejercida por el apoyo es transmitida directamente hacia el carro (F5 =
F1 ), del que tira en sentido contrario
Para una combinacion serie de resorte y amortiguador, esta fuerza transmitida
es la misma para dichos elementos(F1 = F2 = F3 = F4 = F5 ) , dando lugar
a una elongacion Xm y variacion de elongacion Xa s que vienen dadas por las
correspondientes K y Bs
La diferencia entre ambas fuerzas es la que ocasiona la aceleracion de la masa M
Con estas premisas y sabiendo que
Xm (s) + Xa (s) = X(s)
se deduce
F (s) = mX(s)s2 +
KBs
X(s)
K + Bs
3.2.3.
F2
F4
F1
F5
F0
M
M
F3
En este caso se procedera de forma similar al razonamiento anterior con las salvedades:
De igual forma que en el caso de la combinacion serie, si en general se trata de dos elementos mecanicos pasivos (o dos combinaciones de elementos mecanicos pasivos) donde
la relacion entre la fuerza y el recorrido se expresa como dos funciones de transferencia
G1 (s) y G2 (s), la combinacion paralelo de ambas tendra la relacion siguiente:
F1 (s) = G1 (s)X(s)
Gparalelo (s) = G1 (s) + G2 (s)
F (s) = G (s)X(s)
2
3.2.4.
Analoga El
ectrica
Es posible establecer una analoga con los circuitos electricos a fin de facilitar la resolucion de problemas con combinaciones de resortes y amortiguadores.
42
Tension
Intensidad
Sistema mecanico
Distancia
Fuerza
Serie
Se suman
Es igual
Serie
Se suman
Es igual
Paralelo
Igual
Se suman
Paralelo
Es igual
Se suman
La observacion de que magnitudes se componen como sumas y que magnitudes permanecen constantes en las combinaciones serie y paralelo permite realizar la equivalencia
entre la cada de tension y la distancia por un lado, y entre la intensidad y la fuerza
transmitida por otro.
Existe un inconveniente en el empleo de esta analoga. En la definicion de un sistema
electrico suele preferirse el empleo de impedancias. Sin embargo, las ecuaciones obtenidas
para las combinaciones serie y paralelo de sistemas mecanicos son analogas a las de un
sistema electrico cuando se emplean admitancias, en vez de impedancias. Teniendo esta
precaucion, un sistema mecanico formado por combinaciones de resortes y amortiguadores puede resolverse como un sistema electrico.
3.2.5.
Ejemplo
Y (s)
X(s)
Y (s)
F (s)
M1
M2
K1
K2
y
Para el analisis del sistema conviene mostrar una fuerza intermedia F1 que es la que tira
de la masa M1 . En estas condiciones:
43
M1
F1
F F1 (s) = M2 x
K2
F1 = K2 (x y)
F K2 (x y) = M2 x
F1 F0 (s) = M1 y
F1 K1 y = M1 y
F0 = K1 y
K2
Y (s)
=
2
X(s)
M1 s + K1 + K2
Y (s)
K2
=
4
F (s)
M1 M2 s + (M2 K1 + M2 K2 + M1 K2 )s2 + K1 K2
44
3.2.6.
Movimiento angular
Movimiento lineal
Movimiento angular
Fuerza Par
Distancia Giro
Masa Inercia
Muelle Eje de torsion
Amortiguacion Amortiguacion de la torsion
Rozamiento Friccion
Tren de engranajes
n gb : 1
l
r Tr
45
Tl
Suponiendo que ngb (del ingles gear box ) es la relacion del tren de engranajes, las
relaciones entre velocidades y pares transmitidos seran:
r = ngb l
Tl = ngb Tr
donde los subndices r y l se refieren a los ejes lento y rapido respectivamente (en el caso
de que ngb > 1.
En el caso de que se quiera realizar el estudio desde un eje y se tengan datos de inercia
o friccion en el otro eje, es posible obtener la inercia o friccion efectivas al otro lado del
tren de engranajes multiplicando o dividiendo por el cuadrado de la relacion ngb .
1
n2gb
1
= fl 2
ngb
Jr = Jl
fr
3.3.
Sistemas T
ermicos
Se veran u
nicamente fenomenos de capacidad calorfica y de transmision de calor.
T1
T
C
T2
q12
R
Figura 3.9: Sistemas termicos: capacidad calorfica (izquierda) y resistencia termica (derecha)
Si se considera un elemento donde existen entradas y salidas de flujo calorfico con una
J
resultante q(t)W , y para el que se supone una capacidad calorfica de C K
(ver figura 3.9
dT
dt
46
dT
dt
dado por
Por otro lado si existen dos elementos con temperaturas T1 y T2 entre los que existe
una resistencia R12 que limita la intensidad de flujo de calor entre los mismos (ver figura
3.9 derecha), entonces dicho flujo de calor q12 puede obtenerse a partir de la formula
q12 =
T1 T2
R
La resistencia termica se obtiene en fenomenos de conduccion termica a partir de las propiedades del elemento que separa ambos elementos. En fenomenos de radiacion se obtiene
linealizando la ecuacion de la Ley de Stefan-Boltzmann, y para fenomenos convectivos,
se suele obtener a partir de experimentos o de tablas.
3.3.1.
Analoga El
ectrica
Sistema electrico
q(t) i(t)
T (t) u(t)
R R
C C
Apoyandose en esta analoga es posible resolver combinaciones de resistencias termicas
hallando de forma sencilla la resistencia equivalente.
T1
T2
T3
R12
R23
Ra
T1
Rparalelo =
Rb
T2
Ra Rb
Ra + Rb
47
3.4.
M
aquinas de Corriente Continua
Le
Uexc = Re Iexc + Le
dIexc
dt
Existen diferencias entre ambas disposiciones, principalmente en el caso del modo generacion, aunque
48
Ii
Ri
Li
+
MOTOR
Ui
Ui
Em
Tm
TC
J
MCC
K Ii = Tm = TC + J m + f m
donde Tm es el par del motor, TC es el par resistente de la carga, J es la inercia del
accionamiento (rotor, eje y carga) y f engloba el rozamiento por ventilacion y friccion
en el rotor y las perdidas de la carga.
Ii
Ri
Li
+
GENERADOR
Ui
Ui
Eg
GenerCCInducido
Figura 3.14: Generador de corriente continua. Circuito de inducido
Tturb
MCC
Tg
K Ii = Tg = Tturb J g f g
donde Tg es el par que mueve al generador, Tturb es el par obtenido de la turbina o
accionador, J es la inercia del conjunto rotor-eje-turbina y f engloaba el rozamiento por
ventilacion y friccion en el rotor y las perdidas de la turbina.
3.5.
Sistemas hidr
aulicos
De igual forma que los sistemas termicos, solo se veran dos procesos de entre las
m
ultiples y complejas dinamicas que se pueden presentar en los sistemas hidraulicos. Y
de igual modo se presentaran fenomenos de llenado y evacuacion de depositos que, como
se vera, presentan bastante similitud a los procesos de capacidad termica y transmision
de calor.
En relacion al llenado de depositos es evidente que la variacion de la altura h de
un deposito de seccion A constante con la altura viene dada por la suma de caudales
entrantes menos los salientes:
A
X
dh X
=
qin
qout
dt
En relacion al vaciado de depositos a traves de una valvula o conducto, hay que aplicar
el teorema de Bernoulli que expresa que la presion de remanso p + 12 v 2 se mantiene
constante. Suponiendo que la seccion de paso es constante y partiendo de la equivalencia
entre presion y profundidad de la valvula se tiene que el caudal de fluido atravesando la
valvula es:
51
q=
1 p
h2 h1
Rf
donde h2 y h1 son las presiones (en metros de columna de agua) a ambos lados de
la valvula y Rf engloba las constantes de densidad, g, seccion de paso y coeficientes de
perdidas. En el caso de descarga a la atmosfera, la altura h1 se anula.
3.5.1.
Problema de linealizaci
on en un sistema hidr
aulico
Rf 1 = 20 ms2.5
Dep
osito 2 A2 = 20 m2
Rf 2 = 20 ms2.5
Potenci
ometro del flotador Ep(t) =
2 sin
H1 (t)
20
p
Motobomba Qe (t) = 0.01 Va (t)
Amplificador Va (t) = 100 Er(t)
Ecuaciones b
asicas adicionales
Llenado del deposito 1.
A1
dh1
qe
=
q12
dt
2
qe
dh2
=
qs + q12
dt
2
qs =
1 p
h2
Rf 2
Velocidad del flujo a traves de la valvula 1. La ecuacion del flujo a traves de la valvula
1 tiene las mismas consideraciones que para la valvula 2, solo que ahora la diferencia de
alturas manometricas es la diferencia de dos alturas variables h1 y h2 .
q12 =
1 p
h1 h2 )
Rf 1
53
Punto nominal
Partiendo de la indicacion del caudal nominal
3
1p o
h2 ho2 = 4
20
3
o
q12
= qeo /2 = 0.05 ms =
1 0
h1 ho2 ho1 = 5 m
20
eop = 1 V
uo = 2 V
Linealizaci
on en torno al punto de equilibrio
Se asignan las siguientes nuevas variables
qs = qs 0.1
q12 = q12 0.05
h2 = h2 4
h1 = h1 5, etcetera
Una vez definidas se obtienen las expresiones linealizadas para todas las ecuaciones
54
1 p
4
1
1
(h2 4) qs =
qs =
h 2 qs =
+
h2
Rf 2
20
4 Rf 2
2 Rf 2 4
q12 =
2Rf 1 5 4
( h1 h2 ) =
1
( h1 h2 )
2Rf 1
qe
A1 h 1 = q12 +
2
qe
A2 h 2 = q12 +
qs
2
!
2
ep =
cos
h1
20
4
qe =
0.01
va
20
va = 100 er
er = u ep
Diagrama de bloques
Despues de pasar al dominio de Laplace, su representacion como diagrama de bloques
sera
55
Qs
U
Ua
Er
100
Ep
1
4 Rf2
Qe
0.01
20
0.5
H1
H2
1
A2s
1
2Rf1
Q12
Q12
20
56
1
A1s
H1
Captulo 4
Respuesta Transitoria y Estacionaria
4.1.
Introducci
on
En el dise
no de un controlador, los pasos a seguir son:
1. Modelado del sistema, con el que se obtiene la estructura de las ecuaciones diferenciales que rigen la dinamica del sistema y los parametros caractersticos de dicho
sistema. Es la fase correspondiente al tema anterior.
2. Analisis de la respuesta, que en los metodos clasicos puede realizarse en el dominio
del tiempo o de la frecuencia, ante las entradas tpicas a que se va a someter el
sistema durante su funcionamiento
3. Dise
no del controlador de manera que el sistema controlado cumpla unas determinadas especificaciones.
En este tema se analizara la respuesta en el dominio del tiempo, que puede considerarse
compuesta de un transitorio inicial, mas un estado de regimen permanente, que es el
que se mantiene pasados los primeros instantes de la evolucion. Este estado de regimen
permanente sera de valor constante si el sistema es estable y la entrada es un escalon o
57
impulso, pero puede ser de otro tipo si la excitacion es por ejemplo una rampa o una
senoide.
En relacion al tipo de excitacion, durante las etapas del dise
no del controlador no puede
preverse todas las posibles combinaciones de entradas aplicadas al sistema, por lo que
no puede dise
narse el controlador atendiendo a todas las posibles entradas. Sin embargo,
s puede determinarse el tipo de las se
nales de entrada a que se vera sometido el sistema
con mas frecuencia. Dependiendo del caracter de la se
nal previsto, debe dise
narse un
controlador optimizado para entradas de tipo escalon, rampa, senoide...
Por u
ltimo, conviene avanzar el concepto de estabilidad absoluta y relativa. En
terminos absolutos, estabilidad es la propiedad de que un sistema presente una respuesta
acotada siempre que la entrada tenga un valor acotado.
La estabilidad relativa se define de forma subjetiva para sistemas estables como el grado
de alejamiento respecto de las condiciones de inestabilidad absoluta. En el dominio de la
frecuencia es difcil establecer una magnitud que cuantifique dicha idea, salvo en el caso
de sistemas estandar de segundo orden.
4.2.
Los sistemas de primer orden son los que presentan una funcion de transferencia de la
forma
G(s) =
1
Ts + 1
(4.2.0)
p
s+p
con p = 1/T
(4.2.0)
T es la constante de tiempo del sistema. Su inversa da idea de la rapidez del sistema. As,
en general la constante de tiempo de un sistema termico es mayor que la de un sistema
mecanico, y esta a su vez, mayor que la de un sistema electrico.
58
4.2.1.
Se veran las respuestas de un sistema de primer orden ante diferentes entradas suponiendo nulas las condiciones iniciales.
Entrada en escal
on
(4.2.0)
Entrada en rampa
La respuesta del sistema resulta
y(t) = t T + T et/T
(4.2.0)
Tiende a seguir a la entrada, pero con un error T 1 et/T que tiende a T cuando el
tiempo tiende a infinito.
1 t/T
e
T
(4.2.0)
drescalon
= rimpulso
dt
(4.2.0)
con lo que se podran haber obtenido dos de las respuestas anteriores conociendo u
nicamente la respuesta a alguna de las entradas.
Entrada senoidal
Ante una entrada senoidal sin t, la respuesta en regimen permanente es otra senoide
cuya amplitud A y desfase son:
2T 2 + 1
2T 2 + 1
= atan T
A =
1
0.5
0
0.5
1
10
20
30
40
50
60
70
1
0.5
0
0.5
1
10
15
20
25
As, si la se
nal de entrada es mucho mas lenta que el sistema, lo cual quiere decir que
1/T , existira poco desfase y poca atenuacion. Esto se aprecia en la grafica superior
de la figura 4.2 donde la entrada esta en verde punteado y la respuesta en azul.
Si por el contrario, la se
nal de entrada es mucho mas rapida que el sistema 1/T ,
este no puede seguir a la se
nal de entrada, y el desfase sera proximo a /2 y la atenuacion
sera considerable. La grafica inferior de 4.2 visualiza esta caracterstica.
4.3.
Los sistemas de segundo orden responden a funciones de transferencia cuyo denominador es un polinomio de segundo grado. Dentro de estas se veran u
nicamente los sistemas
cumpliendo que:
61
Js2
K
K/J
= 2
+ Bs + K
s + B/Js + K/J
(4.3.0)
E(s)
-
U(s)
-
Js2
Y(s) 1
+ Bs
6
H(s)
B
J
De esta forma, la expresion 4.3 puede expresarse en lo que se llama Forma estandar
del sistema de segundo orden
G(s) =
n2
s2 + 2n s + n2
(4.3.0)
Se pueden estudiar una serie de comportamientos en funcion del valor del factor de
amortiguamiento relativo:
4.3.1.
En ese caso se vio que el sistema tendra polos complejos conjugados, con lo que la
forma estandar de la funcion de transferencia se puede tambien expresar como
n2
n2
=
s2 + 2 n s + n2
(s + n )2 + d2
con polos en
p1,2 = n i d
63
d t
n
Figura 4.4: , n y d en funcion de la posicion de los polos complejos conjugados
donde d = n
=
+
2
2
s
s (s + n ) + d
(s + n )2 + d2
de donde puede obtenerse que
C = 1
A = 1
B = n
con lo que la respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado a una entrada
escalon es:
y(t) = 1 e n t
cos (d t) + p
1 2
sin d t
(4.3.-3)
4.3.2.
Sistema no amortiguado = 0.
En estos casos no existe termino disipativo B, con lo que el sistema no pierde energa
y mantiene su estado de movimiento de forma indefinida.
64
4.3.3.
Este es el lmite en que dejan de aparecer oscilaciones en la respuesta. Los polos complejos conjugados pasan a ser un polo doble, y la frecuencia natural amortiguada es
cero.
Haciendo el lmite cuando 1 en la expresion (?? se llega a
y(t) = 1 en t (1 + n t)
4.3.4.
El sistema tiene dos polos reales negativos por lo que no aparecera comportamiento
oscilatorio en la respuesta. Los polos son:
p1,2 = n
Step Response
2
1.8
0.5
1.6
0.1
1.4
0.6
1.2
c(t)
=0
0.2
0.3
0.7
0.4
0.8
1
0.8
0.6
1.0
0.4
1.5
2.0
0.2
0
6
wn t (sec)
10
12
4.3.5.
sistema alcance el valor del 50 % del valor de regimen permanente. Esta especificacion
cobra sentido cuando se quiere evaluar el tiempo muerto en la respuesta de un sistema.
El tiempo de subida (tr ) informa sobre la rapidez de la respuesta, y se define como el
tiempo necesario para recorrer por primera vez un determinado intervalo medido como
porcentaje del valor de regimen permanente. Este intervalo puede ser del 0 % al 100 %,
del 5 % al 95 % o del 10 % al 90 %. Para respuestas con sobreoscilacion se suele preferir
la primera definicion. Para respuestas sin ellas, se suele proporcionar la tercera.
El tiempo de pico tp es el tiempo en que la respuesta alcanza el primer maximo
relativo.
La sobreoscilaci
on m
axima Mp es el valor de la respuesta en ese momento.
El tiempo de asentamiento ts es el tiempo a partir del cual la respuesta se mantiene
dentro de un porcentaje alrededor de la posicion de regimen permanente. Se puede definir
para porcentajes del 2 % o del 5 %.
Para el caso de sistemas estandar de segundo grado, todos estos parametros se obtienen
a partir de la anterior respuesta del sistema a un escalon unitario.
67
4.3.6.
Tiempo de subida tr
El tiempo de subida (de 0 a 100 %) se obtiene hallando el tiempo en que por primera
vez llega el sistema a el valor unidad.
1 = y(tr ) = 1 e n t
cos (d t) + p
1 2
!
sin d t
cos (d t) + p
sin d t = 0
1 2
Por tanto
p
tg (d t) =
1 2
d t
sin
La primera vez que se cumple esta igualdad (el primer cruce por y(t) = 1) es para
tr =
4.3.7.
acos()
d
Tiempo de pico tp
cosd t + p
sin d t
1 2
sin d t
p
2
p n + n 1 2
1 2
d sin d t d p
1 2
!
cos d t
n
=p
sin d t
1 2
4.3.8.
Sobreelongaci
on m
axima Mp
Mp = y(tp ) 1 = e
4.3.9.
1 2
=e
1 2
Tiempo de asentamiento ts
Hallar con exactitud el tiempo a partir del cual la salida permanecera en un intervalo
alrededor del valor final es algo mas laborioso y no aporta una mayor informacion. En vez
del calculo exacto, es normal sustituir la expresion de la respuesta por sus envolventes,
simetricas y de caracter exponencial.
Para hallar las envolventes, conviene expresar la ecuacion de la respuesta transitoria
como sin(d t + ) en vez de como suma de senos y cosenos. Partiendo de la equivalencia
69
trigonometrica
A2
B2
A cos() + B sin() =
+
A
A2 + B 2 sin + atan
B
A
B
+ sin()
cos()
A2 + B 2
A2 + B 2
p
1 2
e n t
y(t) = 1 p
sin d t + atan
1 2
Partiendo de las curvas exponenciales que hacen de envolventes, se pueden obtener los
tiempos de asentamiento con criterio del 2 % y del 5 %.
ts (2 %) =
p
ln 0.02 1 2
n
p
ln 0.05 1 2
ts (5 %) =
4
n
3
ts (5 %) =
n
ts (2 %) =
70
E(s)
-
Y(s)
- G(s)
H(s)
4.4.
4.4.1.
sN
i
Y
(4.4.0)
(Tpi s + 1)
R(s)
1 + G(s)
(4.4.0)
R(s)
1 + G(s)
(4.4.0)
Error en posici
on
Es el error que presenta un sistema ante una entrada en escalon. Esta designacion parte
de los orgenes de la ingeniera de control, donde los servomecanismos de posicion eran
el principal foco de estudio de la disciplina.
En el mismo contexto se define la Constante estatica de error en posici
on kp como
kp = lm G(s)
(4.4.0)
s0
1
1 + kp
(4.4.0)
Error en velocidad
Se refiere al error en la salida del sistema cuando la entrada es una rampa unitaria. Se
define la Constante estatica de error en velocidad kv como
kv = lm sG(s)
(4.4.0)
s0
1
1/kv
(4.4.0)
72
Error en aceleraci
on
Se refiere al error en la salida del sistema cuando la entrada es una parabola t2 /2. Se
define la Constante estatica de error en aceleraci
on kv como
ka = l
m sG(s)
2
(4.4.0)
s 0
1
1/ka
(4.4.0)
Los valores concretos que toman las constantes estaticas y los errores ess en funcion
del tipo de la funcion de transferencia se representan en la siguiente tabla.
Entrada Escalon
Entrada Rampa
Entrada Aceleracion
Tipo 0
Tipo 1
Tipo 2
kp = K
kp =
kp =
ess = 0
ess = 0
kv = K
kv =
ess =
1
1+Kp
kv = 0
1
K
ess = 0
ka = 0
ka = 0
ka = K
ess =
ess =
ess =
ess =
ess =
1
K
4.5.
Reducci
on de sistemas de orden superior
Para los sistemas de orden superior a dos, no es facil extraer conclusiones analticas
como las obtenidas para los sistemas de primer o segundo orden. Para obtener este tipo
de conclusiones o resultados, aunque sea de forma aproximada, es frecuente estudiar la
ubicacion de los polos y ceros del sistema a fin de realizar simplificaciones en el mismo.
73
Q s
Q z
+
1
zi
(T s + 1)
=K NQ i p
Gbc = K Q
s
s
(Ti s + 1)
sN
+1
pi
(4.5.0)
4.5.1.
Relaci
on entre las partes reales de los polos
Las relaciones entre las partes reales de los polos es lo que se emplea principalmente
para decidir que polos pueden ser suprimidos de la dinamica del sistema.
0.01
=
+ 0.3 s + 0.01
(4.5.0)
(4.5.0)
Es de prever que la dinamica de este sistema venga dado por los polos dominantes
s = 0.2618 y s = 0.0382, principalmente por el segundo.
Si a este sistema se le aplica un escalon unitario, la respuesta sera
s4
1.5 s3
0.01
,
+ 0.37 s2 + 0.012 s
(4.5.0)
0.0076
0.1821
1.0078
0.8333
+
+
s + 1.2
s + 0.2618 s + 0.0382
s
(4.5.0)
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
50
100
150
Time (sec)
Aparte del menor residuo del polo mayor, hay que tener en cuenta que un polo de
mayor parte real (en valor absoluto) da lugar a una constante de tiempo menor, lo que
indica que el transitorio correspondiente a ese polo termina antes.
En la grafica 4.8 aparece como el sistema simplificado, en trazo discontinuo, es bastante
similar al original, en trazo continuo. Tambien se poda haber reducido a un sistema de
primer orden a costa de una mayor imprecision.
4.5.2.
0.01
+ 0.08 s + 0.01
(4.5.0)
(4.5.0)
Es previsible que los polos complejos conjugados sean dominantes frente a s = 0.3.
Si a este sistema se le aplica un escalon unitario, la respuesta sera
s4
0.38 s3
0.01
+ 0.034 s2 + 0.003 s
(4.5.0)
76
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
50
100
150
+
s2 + 0.08 s + 0.01
s + 0.3
s
(4.5.0)
Tal como se haba adelantado por inspeccion de los polos, el menor residuo y el decaimiento mas rapido del termino correspondiente al polo s = 0.3 permite la reduccion
del sistema de tercer orden a uno de segundo mediante la eliminacion de este polo.
De la grafica 4.9 se observa que no existe mucho error entre el sistema simplificado en
el que se ha eliminado el polo s = 0.3 (en lnea violeta punteada) y el sistema original
(en trazo azul continuo).
Se observa que existe un retraso entre ambas graficas. Se debe a que la existencia una
dinamica adicional, la del polo s = 0.3, ha introducido un retraso en el tiempo en la
respuesta del sistema, causando un efecto similar a haber introducido el escalon unitario
unos instantes mas tarde.
4.5.3.
Cancelaci
on de polo y cero
En este caso, existe un polo y un cero de aproximadamente el mismo valor, pudiendo ser
cancelados. Esta comprobacion debera realizarse antes de ninguna otra simplificacion.
77
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
Se vera que a pesar de que la parte real de un polo es mucho menor que la de otro
polo, es el primero el que se puede eliminar del sistema cuando existe un cero cercano.
Se parte del sistema
s2 + 2.52 s + 1.04
s3 + 3.5 s2 + 4.75 s + 1.625
(4.5.0)
A pesar de tener el polo real un valor menor que la parte real de los otros dos polos,
la existencia de un cero cerca de aquel polo hace que dicho polo no tenga gran influencia
en la respuesta final del sistema ante, p.ej. un escalon. Esto queda patente si se aplica
un escalon unitario al sistema y se descompone la salida en fracciones simples
0.03
0.64
0.61 s 0.845
+
2
s + 3 s + 3.25
s + 0.5
s
(4.5.0)
78
4.5.4.
Influencia de la relaci
on entre m
odulos
Pueden existir casos en que un excesivo valor de las partes imaginarias de unos determinados polos puede hacer que dichos polos dejen de ser dominantes. Posteriormente se
vera el caso de un sistema con un muy bajo valor de amortiguamiento en que el polo
dominante es el que presenta la parte real mayor (en valor absoluto).
En las graficas 4.11 y 4.12 se observa el comportamiento de un sistema formado por un
subsistema de segundo orden con polos complejos conjugados en serie con un subsistema
de primer orden. La primera secuencia corresponde a una situacion donde la parte real
de los polos complejos conjugados es bastante inferior a la del polo real, y en la segunda
secuencia la situacion es la contraria.
Posible eliminaci
on del polo del sistema de primer orden
La secuencia de la figura 4.11 corresponde a un sistema de primer orden con polo real
en 100 y polos complejos conjugados cuya parte real es 10. La secuencia muestra las
respuestas para distintos valores del factor de amortiguamiento relativo. Al disminuir
dicho valor, la parte imaginaria de los polos complejos aumenta, y tambien lo hace el
modulo de los mismos.
En azul continuo se muestra la respuesta del sistema completo. En rojo punteado la
respuesta aislada del sistema del sistema de segundo orden. En violeta discontinuo se
muestra la respuesta aislada del polo real.
Se observa que al disminuir el factor de amortiguamiento relativo, lo que supone mayores valores de la parte imaginaria de los polos, el error entre el sistema completo (en
azul) y el de segundo orden (en rojo) va siendo mayor.
Esto se debe a que el modulo de los residuos de los polos complejos se va haciendo
mayor conforme aumenta el modulo de los polos complejos, y su influencia en la respuesta
79
f.a.r. = 0.7
wnpcc/wnpr = 0.14
f.a.r. = 0.4
1.5
1.5
0.5
0.5
0.2
f.a.r. = 0.1
0.4
0.6
wnpcc/wnpr = 1
1.5
1.5
0.5
0.5
0.2
0.4
0.6
wnpcc/wnpr = 0.25
0.2
0.4
0.6
f.a.r. = 0.01
wnpcc/wnpr = 0.10
0.1
0.05
0.15
0.2
Figura 4.11: Posible eliminacion de polo real con parte real elevada
final disminuye. En las tres primeras graficas el sistema completo de tercer orden podra
sustituirse por el sistema de segundo orden.
En la grafica u
ltima, estos residuos complejos llegan a ser tan peque
nos que el peso
de la dinamica total lo lleva el sistema de primer orden. En este caso, seran mas bien
los polos complejos conjugados los que podran suprimirse. Esto supone una excepcion a
la regla de que los polos dominantes son los que tienen menor, en valor absoluto, parte
real.
Posible eliminaci
on de los polos del sistema de segundo orden
f.a.r. = 0.9
wnpr/wnpcc = 11
f.a.r. = 0.4
1.5
1.5
0.5
0.5
wnpr/wnpcc = 25
Figura 4.12: Posible eliminacion de polos complejos con parte real elevada
4.6.
expresar como
K
Gbc =
(s + zi )
i=1
(nq)/2
m
Y
(s + pi )
i=1
(4.6.0)
2
(s2 + 2ni s + ni
)
i=1
Ante una entrada escalon la respuesta del sistema sera del tipo
m
Y
K i=1
n
Y
zi
+
pi
q
X
(nq)/2
aj e
pj t
j=1
bj ej nj t sin(nj t + j )
(4.6.0)
j=1
i=1
Esto muestra que son los polos, tanto reales como complejos conjugados, los que definen
el caracter de la respuesta. Los ceros intervienen en la respuesta determinando el valor
de los residuos.
En consecuencia, en un sistema como el de la figura 4.13 sera conveniente conocer la
posicion de los polos de la funcion de transferencia en bucle cerrado.
E(s)
-
U(s)
K
- G(s)
Y(s) -
H(s)
Los polos de la funcion de transferencia del sistema dependeran del valor de la ganancia
K, variando para cada valor de la misma. Ademas el calculo de los polos suele ser
laborioso si no se dispone de una aplicacion informatica al efecto.
El Lugar de las races es una herramienta grafica para estimar la posicion de los
polos de un sistema en bucle cerrado partiendo de la posicion de los polos y ceros
82
1
s+2
1
s+2+K
4.6.1.
KG(s)
1 + KG(s)H(s)
(4.6.0)
Los polos del sistema en bucle cerrado vienen dados por los valores de s que hacen cero
el denominador para alg
un valor de K. Esto equivale a decir
s C,
s L.R.
ang(G(s)H(s)) = 180(2q + 1)
83
(4.6.0)
4.6.2.
A continuacion se muestran una serie de caractersticas del lugar de las races que
constituyen algunas de las reglas para su trazado:
El n
umero de ramas del lugar de las races es igual al n
umero de polos en bucle
abierto, que es igual tambien al n
umero de polos en bucle cerrado (salvo cancelaciones particulares). Los polos y ceros del sistema en bucle cerrado no forman parte
del lugar de las races pero son sus puntos de comienzo (los polos) y sus puntos de
destino (los ceros). Se suelen representar por un x los polos y por un o los ceros.
Las ramas parten de los polos y se dirigen hacia los ceros. Dado que existiran mas
polos que ceros, existen ramas que parten de polos y no se dirigen a ceros. Estas
son las ramas asintoticas (se dirigen al infinito).
El lugar de las races es simetrico respecto al eje real. Puede existir una parte del
lugar de las races incluida en el eje real. Un punto s real pertenecera al lugar de
las races si existe un n
umero impar de polos mas ceros a su derecha.
Se ha comentado que el n
umero de asntotas es igual al n
umero de polos n menos el
n
umero de ceros m. Todas las ramas parten de un mismo punto llamado centroide.
La posicion del centroide y los angulos de estas ramas vienen dados por
n
X
(2q + 1)
angulos =
nm
centroide = i=1
pi
m
X
i=1
nm
zi
(4.6.0)
En ocasiones, ramas que discurren por el eje real se separan tomando valores complejos; o bien al reves, ramas que se mueven por el plano complejo llegan al eje
real. A estas posiciones donde se produce salida o entrada en el eje real se le llama
respectivamente puntos de ruptura y de ingreso. Tambien es posible que las ramas
que discurren por el campo complejo se crucen (aparentemente) continuando tambien por el campo complejo. En cualquiera de estos casos aparece un polo m
ultiple
para el sistema en bucle cerrado.
84
Los puntos en que el lugar de las races corta al eje imaginario corresponde a polos
sin parte real. Si no existen otros polos con parte real positiva (en cuyo caso el
sistema ya sera inestable para ese valor de K), el sistema se encuentra en el lmite
de estabilidad. Variaciones de K que sit
uen los polos en el semiplano positivo
(generalmente seran aumentos de K) haran el sistema inestable.
85
86
Captulo 5
Controlador PID
5.1.
Introducci
on
5.1.1.
Caractersticas y estructura
Los reguladores PID son los controladores para sistemas en bucle cerrado mas utilizados
en industria, principalmente si no se tiene un conocimiento exacto de la funcion de
transferencia del sistema a controlar.
Caractersticas:
T
ermino proporcional que da lugar a un sumando que es proporcional al error, y que
tiende a acercar la salida a la se
nal de referencia.
T
ermino derivativo proporcional a la derivada del error, y que responde a perturbaciones en la salida contribuyendo con una accion correctora que restituye el sistema
a su posicion no perturbada evitando que el error siga creciendo.
T
ermino integral proporcional a la integral del error, y que realiza un aporte a la se
nal
de control que permite al sistema llegar a la referencia venciendo las oposiciones
de las acciones externas mantenidas o las perdidas de energa por rozamientos,
viscosidad...
La se
nal de control adopta por tanto una expresion del tipo:
Z
de
u(t) = Kp e(t) + Kd + Ki edt
dt
(5.1.0)
1
s
(5.1.0)
88
1
Gc (s) = Kp 1 + Td s +
Ti s
(5.1.0)
5.1.2.
Perturbaciones externas
U(s)
E(s)
Y(s)
G1(s)
G2(s)
H(s)
As, se supone que la respuesta del sistema sera la suma de las respuestas ante una
referencia determinada, pero sin perturbacion externa, mas la respuesta del sistema ante
una perturbacion externa con una referencia nula (R(s) = 0).
A fin de facilitar el estudio del efecto de las perturbaciones, se empleara el modelo de
la figura 5.3, mas simplificado y particular.
Fd(s)
R(s)
U(s)
E(s)
Y(s)
G(s)
5.2.
Kd
La tabla 5.1 resume el efecto de incrementar cada termino en la respuesta del sistema
en bucle cerrado.
Accion
Tiempo subida
Sobreoscilaci
on
Tiempo asentamiento
Error reg.perm.
Kp
Se reduce
Se incrementa
Poco cambio
Se reduce
Ki
Se reduce
Se incrementa
Se incrementa
Se elimina
Kd
Sube un poco
Se reduce
Se reduce (subamort.)
Incrementa (sobream.)
Poco cambio
5.2.1.
An
alisis para un sistema de segundo orden
Para analizar desde un punto de vista analtico el efecto de cada uno de los componentes
de un PID, se partira de un sistema de segundo orden del tipo muelle mas amortiguador.
Para este sistema, la funcion de transferencia ligando la evolucion de la posicion con la
fuerza aplicada es:
G(s) =
s2
1
+ B s + Km
(5.2.0)
relaciones:
r
Kef icaz
M
Bef icaz
= p
2 M Kef icaz
M
ts
Bef icaz
n =
(5.2.1)
(5.2.2)
(5.2.3)
Control Proporcional
Si se pretende que la salida X(s) de este sistema siga a una referencia X ref (s), puede
emplearse un control en bucle abierto, pero que resulta demasiado sensible a perturbaciones externas y para el que debera conocer con exactitud el valor de todos los parametros.
Para aportar robustez al sistema, se cierra el bucle y la se
nal de error se lleva a un
controlador proporcional (ver figura 5.3 con F d = 0).
Con esto, la funcion de transferencia en bucle cerrado pasa a ser:
Gbc (s) =
s2
Kp
+ B s + Km + Kp
(5.2.3)
Kp
Km
=
Kp + Km
Kp + Km
(5.2.3)
92
por lo que al aumentar la constante proporcional, se preve una disminucion del error en
regimen permanente.
Respuesta frente a perturbaciones externas
Partiendo de la figura 5.3 y haciendo R(s) = 0 se obtiene la funcion de transferencia
que liga la respuesta con la perturbacion. As, la funcion de transferencia del sistema
ante una perturbacion F d(s) es:
GF d =
s2
1
+ B s + Km + Kp
(5.2.3)
La salida que provoca una perturbacion mantenida del tipo F d(s) = F d/s termina valiendo, en regimen permanente, F d/(Km +Kp ), con lo que el error en regimen permanente
respecto a la referencia nula es F d/(Km +Kp ). Por tanto, cuanto mayor sea la constante
Kp mayor rechazo en regimen permanente presentara el sistema frente a perturbaciones
externas.
Control Derivativo
El efecto de la componente derivativa es responder a perturbaciones contribuyendo con
una accion correctora antes de que el error se vuelva demasiado grande.
La funcion de transferencia en bucle cerrado cuando se emplea un controlador PD
resulta
Gb c(s) =
s2
Kd s + Kp
+ (B + Kd ) s + Km + Kp
(5.2.3)
Al aumentar Bef icaz disminuye el tiempo de asentamiento, siempre que el sistema sea
subamortiguado.
Al aumentar , el sistema se hace mas amortiguado y disminuye la sobreoscilacion. El
sistema se hace mas estable.
El mayor margen de estabilidad conseguido permite aumentar la constante Kp lo que
disminuye el error en regimen permanente y el tiempo de subida.
93
Control Integral
Suponiendo una funcion de transferencia para el sistema igual a
G(s) =
1
X(s)
=
R(s)
M s2 + B s + km
(5.2.3)
al a
nadirle un controlador tipo PI, la funcion de transferencia en bucle cerrado queda
X(s)
kp s + ki
=
R(s)
M s3 + B s2 + (km + kp ) s + ki
(5.2.3)
Se comprueba que el error en regimen permanente es nulo. En efecto, ante una entrada
en escalon, el valor en regimen permanente de la salida (X(t ))
R(s) =
1
lm s X(s) = 1
s0
s
(5.2.3)
coincide con la referencia, por lo que el error en regimen permanente es cero, lo que era
de esperar de un sistema cuya funcion de transferencia en bucle abierto es de tipo 1
(posee un integrador 1/s).
Respuesta frente a perturbaciones externas
Tambien se puede comprobar como este integrador elimina el offset debido a las perturbaciones externas mantenidas. As, suponiendo que se aplica una perturbacion F d(s)
al sistema de la figura 5.3 entonces, la salida del sistema vendra dada por un lado por la
respuesta a la entrada de referencia y por otro lado, por la respuesta ante una perturbacion externa. Tal como se ha apuntado anteriormente, al tratarse de sistemas lineales,
la salida sera la suma de las que se obtendran de considerar cada entrada por separado. En concreto la funcion de transferencia que proporciona la salida en funcion de la
94
perturbacion es:
s
X(s)
=
3
2
F d(s)
M s + B s + (kp + km ) s + ki
(5.2.3)
5.2.2.
Fd
lm s X(s) = 0
s0
s
(5.2.3)
Aplicaci
on a un sistema concreto
Amplitude
0.5
Amplitude
0.5
1.5
0.5
0.5
Time (sec)
Time (sec)
Control PD b.c
Control PI b.c
0.5
0.5
Amplitude
Amplitude
Respuesta en b.a.
1.5
1.5
1.5
1.8
0.5
0.5
Time (sec)
1
Time (sec)
Amplitude
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
Time (sec)
5.2.3.
Efecto de cada t
ermino sobre el lugar de las races
En este apartado se vera como vara el lugar de las races al incluir los terminos derivativos e integral. El lugar de las races aporta informacion cualitativa sobre la estabilidad
esperada del sistema controlado.
Dado que el lugar de las races proporciona las posiciones de los polos en bucle cerrado
al variar la ganancia proporcional, es preferible emplear el formato de tiempos derivativos
e integral (5.1.1) en vez del formato de ganancias. Ademas esta estructura permite hallar
los ceros del sistema de forma mas sencilla.
En la figura superior izquierda 5.5 se muestra el lugar de las races para un sistema
96
de segundo orden subamortiguado. Por la definicion de lugar de las races, las ramas
muestran las posiciones de los polos del sistema controlado por un regulador proporcional.
Como se ve, nunca cortan al eje imaginario, por lo que en sistemas de orden 2 (sin
retardos) es imposible que se llegue a la inestabilidad por elevada que sea la ganancia
proporcional. Tampoco un sistema de orden 1 puede dar lugar a inestabilidad.
Sistema original
0
1
2
3
5
2
Real Axis
3
5
0
1
2
2
Real Axis
Imaginary Axis
Imaginary Axis
3
5
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0
1
2
2
Real Axis
3
5
2
Real Axis
5
3
1
Real Axis
5
3
1
Real Axis
Imaginary Axis
Imaginary Axis
2
5
Imaginary Axis
Imaginary Axis
2
4
2
Real Axis
2
Real Axis
5.3.
Reglas de Sintonizaci
on de los reguladores PID
5.3.1.
Primer m
etodo de Ziegler Nichols
Tipo
kp
Ti
Td
T
LK
PI
0.9
T
LK
L
0.3
PID
1.2
T
LK
2L
0.5L
Dependiendo del formato en que se presente la respuesta, puede ser mas comodo calcular la constante Kp de otra forma: hallando la maxima pendiente mmax y asignando a la
ganancia proporcional los valores mmax /L, 0.9 mmax /L o 1.2 mmax /L respectivamente.
5.3.2.
Segundo m
etodo de Ziegler Nichols
Respuesta en b.a.
1
Amplitude
Amplitude
1.5
1
0.5
0
2
Time (sec)
0.5
Control PI b.c
2
Time (sec)
2
1.5
Amplitude
1.5
Amplitude
0.5
0
1
0.5
0
Control proporcional
1.5
1
0.5
2
Time (sec)
2
Time (sec)
5.4.
Consideraciones pr
acticas
A la hora de controlar un sistema real real con un regulador PID aparecen una serie de
factores que alejan la respuesta real de la esperada del analisis teorico o la simulacion.
Igualmente es normal la inclusion de variaciones sobre el funcionamiento original del PID
a fin de mejorar su calidad.
5.4.1.
Discretizaci
on del tiempo
Tipo
kp
Ti
Td
0.5 Kcr
PI
0.45 Kcr
1
Pcr
1.2
PID
0.6 Kcr
0.5 Pcr
0.125 Pcr
de que el control no sea continuo da lugar a una serie de modificaciones cuyo estudio
requiere la elaboracion de una teora de control diferente. Abordar sistemas simples
empleando un PID generalmente no requiere del estudio en tiempo discreto, aunque
es de esperar variaciones respecto de lo que se obtendra si el sistema de control fuese
analogico continuo.
5.4.2.
Acci
on de control limitada
En general no se puede aplicar cualquier accion de control sobre el sistema, dado que
existen una serie de lmites fsicos que es imposible o no conveniente superar, como el
valor maximo de intensidad sobre un motor, el caudal maximo de un gas, o la velocidad
de apertura de una valvula.
Este efecto de saturacion de la salida puede provocar tiempos de subida menores de
los esperados. Tambien puede dar lugar, en caso de perturbaciones externas excesivas, a
errores en regimen permanente incluso en sistemas con accion integral.
5.4.3.
Saturaci
on del t
ermino integral
Control proporcional
1.5
1.5
1
Amplitude
Amplitude
Busqueda de Kcr
2
0.5
0.5
0.5
Time (sec)
1.5
1.5
Amplitude
Amplitude
Control PI b.c
2
0.5
2
Time (sec)
0.5
Time (sec)
2
Time (sec)
se debe a que se van sumando los errores (generalmente grandes cuando el sistema
comienza a evolucionar tras un cambio de referencia) durante demasiado tiempo. Esta
suma de errores grandes durante mucho tiempo da lugar a que el termino integral tome
un valor excesivamente grande, que solo puede disminuir si el sistema presenta una
gran sobreoscilacion o un error grande en el otro sentido durante mucho tiempo. Ambas
situaciones son indeseables.
Por esto, es muy com
un cuando la estructura del regulador PID lo permite (por ejemplo
en casos de control por computador), hacer que el error que se va sumando (integrando)
no sobrepase un determinado lmite (en valor absoluto).
Otra mejora es la acotacion o saturacion del termino integral, de modo que sea cual
104
5.4.4.
Cuando se emplea un regulador con accion derivativa, esta supone que se mide el error
y se halla su derivada.
En el caso normal de que exista ruido en la medida de la magnitud a controlar, y al ser
estos ruidos generalmente de peque
na amplitud pero de frecuencia elevada, es necesario
filtrar la se
nal para que la derivada no de lugar a valores muy elevados y cambiantes. Sin
embargo, el filtrado de una se
nal suele dar lugar a un retardo y ralentizacion del sistema,
que suele ir en contra del efecto predictivo de la parte derivativa.
Un efecto parecido aparece cuando la medida se realice con una resolucion finita. En
el caso, p.ej. del control de la velocidad de un motor, esta velocidad se puede medir
con un encoder incremental o absoluto. El resultado de esta medicion sera un conjunto
finito de posibles valores de la velocidad en funcion de las caractersticas del encoder,
del tiempo de muestreo y del algoritmo de calculo. Debido a esta discretizacion de los
posibles valores para la velocidad medida, la derivada de la velocidad proporcionara un
valor 0 durante la mayora del tiempo y un valor muy alto cuando la velocidad pase a
otro valor medible tal como se ve en la figura 5.9. Corresponde a la simulacion de un
sistema cuya resolucion es de 1 rpm y el tiempo de muestreo es de 1 ms.
105
1200
70
60
50
40
30
20
10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1000
800
600
400
200
0
0.3
tiempo (s)
0.35
0.4
0.45
0.5
tiempo (s)
106
Captulo 6
Respuesta en frecuencia
6.1.
Introducci
on
6.1.1.
Gracias a esta tecnica sera posible asociar valores numericos al concepto, hasta ahora
cualitativo, de estabilidad relativa. Tambien permite conocer si un sistema sera estable
de forma absoluta.
Permite trabajar con sistemas con ciertas no linealidades.
El empleo de esta tecnica resulta una herramienta muy eficaz para el dise
no de filtros,
p.ej. para la eliminacion de ruidos.
Aporta una idea solo cualitativa de la respuesta transitoria, salvo en sistemas de segundo orden sin ceros, donde existen relaciones numericas exactas para la obtencion de
parametros de la respuesta transitoria.
6.1.2.
Funci
on de transferencia sinusoidal
Puede mostrarse esta afirmacion para el caso de sistemas de primer orden. Supongamos
G(s) =
K
Ts + 1
Su transformada de Laplace es
X(s) =
s2
+ 2
K
As + B
C
= 2
+
2
2
2
(T s + 1)(s + )
s +
T s+1
con
KT
1 + T 22
K
B=
1 + T 22
KT 2
C=
1 + T 22
A=
K
sin ( t arctg (T ))
1 + T 22
es decir que la se
nal sufre una amplificacion de valor
valor arctg(T).
109
K
1+T 2 2
y un desfase negativo de
Por otro lado, puede comprobarse que a este valor se llegara directamente con tal de
sustituir s por j en la funcion de transferencia del sistema, y luego hallar su modulo
y argumento.
|G(j)| =
K
2
T 2 + 1
G(j) =
jT + 1
hG(j)i = arctg(T / 1)
Para sistemas de orden superior igualmente podra demostrarse que la relacion de
amplitudes y el desfase entre las se
nales senoidales de salida y entrada pueden obtenerse
a partir de la funcion de transferencia sinusoidal de sistema, aplicada a la frecuencia de
la se
nal de entrada.
Finalmente, se definen los controladores para los que el angulo de la funcion de transferencia sinusoidal es positivo como redes de adelanto de fase; si es negativo, se denominan
redes de retraso de fase.
6.2.
Diagramas de Bode
Los diagramas de Bode son las representaciones del modulo y del argumento de la
funcion de transferencia sinusoidal para diferentes valores de la pulsacion de la se
nal
senoidal de entrada. Corresponden por tanto a la amplitud y al desfase de la respuesta
de la planta ante una entrada senoidal de pulsacion de amplitud unitaria.
Es habitual expresar en el eje de abscisas los valores de en escala logartmica. El
diagrama de amplitud se expresa en decibelios dB, definido como 20 log10 |G(j)|. El
desfase, medido en grados, es directamente hG(j)i.
Como sabemos, el angulo del producto de dos n
umeros complejos resulta igual a la
suma de los angulos de estos dos n
umeros complejos. Por tanto, y en relacion al diagrama
de fase, la representacion de un sistema que es producto de otros dos puede obtenerse
mediante la suma de los diagramas de fase de cada uno de los sistemas individuales. De
110
G1(s)
G2(s)
1 2
G1(s) G2(s)
Figura 6.1: El diagrama de Bode del producto de dos fdt es la suma de sus diagramas de Bode
esta forma, el diagrama de Bode para el conjunto de dos sistemas en serie (por ejemplo,
controlador y proceso) se obtiene como suma de sus diagramas de Bode particulares (ver
figura 6.1.
s2
2i s
+ 1)
K
+
+1
2
ni
ni
G(S) =
2
Q
Q
2
s
s
i
p
sN (Ti s + 1)
+
+1
2
ni
ni
Q
(Tiz s
(6.2.0)
6.2.1.
Representaci
on de funciones de transferencia elementales
Representaci
on de una ganancia K
El diagrama en fase corresponde al valor constante 0 para todas las frecuencias. El
diagrama en amplitud corresponde al valor 20 log10 K.
Representaci
on de sN o sN
Caso N = 1
La amplitud de
G(j) = j
que corresponde a G(s) = s (derivador) es una funcion lineal creciente.
Cuando vale 1, la amplitud de la funcion de transferencia sinusoidal es 0dB. Cuando
vale 10, la amplitud de la funcion de transferencia sinusoidal es 20dB. Por tanto, la
pendiente es 20dB/decada, siendo una decada una relacion de 10 entre valores de .
La fase de
G(j) = j
es la fase de un n
umero complejo imaginario puro; esto es 90o .
Caso N = -1
En este caso, el razonamiento es similar. La representacion en amplitud de un integrador es una funcion lineal decreciente con pendiente 20 dB/decada.
El diagrama de fase es un valor constante de -90o .
Caso N general
112
Para un valor de N positivo, el diagrama en amplitud es una funcion lineal creciente, y para N negativo es una funcion lineal decreciente. La pendiente del diagrama es
N20 dB/decada. El diagrama de fase es un valor constante igual a N 90o .
Representaci
on de un polo simple con ganancia unitaria
1
La representacion aproximada de G(s) =
o de su equivalente sinusoidal
Ts + 1
1
G(j) =
se realiza partiendo de la identificacion de sus asntotas.
jT + 1
Efectivamente, puede estudiarse su representacion para valores de frecuencia bajos
(suficientemente menores que T1 ) y para valores elevados (suficientemente mayores que
T1 ).
Para valores de frecuencia peque
nos,
<<
1
1
G(j) =
1
T
jT + 1
1
1
1
G(j) =
T
jT + 1
jT
por lo que el diagrama de Bode en amplitud corresponde a una lnea recta decreciente
de 20 dB/decada y el diagrama de fase sera una lnea horizontal de valor -90o .
El punto de interseccion entre ambas asntotas en el diagrama de amplitud se denomina
frecuencia esquina y es igual a T 1 . Este valor se obtiene igualando las expresiones que
corresponden a ambas asntotas.
esq = 1
|1| =
jesq T
T
Una representacion mas exacta puede obtenerse calculando numericamente el valor del
modulo y argumento de la funcion de transferencia sinusoidal en algunos puntos cercanos
a la frecuencia esquina.
113
Representaci
on de un cero simple con ganancia unitaria
30
25
Magnitude (dB)
20
15
10
5
2.5
0
2.5
5
10
15
20
25
30
0
45
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
1
10
10
10
1
5s+1
Representaci
on de un sistema con polos complejos conjugados
Se representara un sistema de la forma
G(j) =
j
n
1
+ j2 n + 1
donde el valor de es menor de 1 para que los polos sean complejos conjugados.
Igualmente su representacion aproximada parte de la distincion del espacio de trabajo
en dos regiones donde el diagrama se puede aproximar mediante asntotas.
La primera region corresponde a valores de la frecuencia muy inferiores a n que es
la frecuencia natural no amortiguada. La asntota es una lnea horizontal de valor 0dB
para la amplitud y 0o para la fase.
La segunda region es aquella donde > n . En este caso G(j) se aproxima mediante
2
G(j) n2 que es una lnea recta decreciente de pendiente -40 dB/decada para la
amplitud y una lnea horizontal de -180o para la fase.
115
1 2 2
que es proximo aunque algo menor que la frecuencia natural amortiguada d . De hecho,
cuanto menor es , mas proximas estan r , n y d . Para valores de mayores de 0.707,
no existe fenomeno de resonancia.
El pico de resonancia, cuando existe, se obtiene calculando el modulo para la frecuencia
de resonancia
Mr =
1
1 2
El caso de ceros complejos conjugados se obtiene de forma analoga y los resultados son
simetricos.
6.2.2.
Ejemplo 1
Hallar el diagrama de Bode aproximado de un sistema con f.d.t.
G(s) =
10 (s + 2)
(s + 0.4)(s + 10)
5 (0.5j + 1)
(2.5j + 1)(0.1j + 1)
5 linea horizontal
1 / (2.5 j + 1) pendiente de -20dB/dcada
(0.5 j + 1) pendiente de (-20+20) dB/dcada
1/(0.1 j + 1) pendiente de (-20+20-20)dB/dcada
14 dB
0.4
10
rad/s
Ejemplo 2.
3 (s + 4)
s (s + 0.5)
24 (0.25j + 1)
j (2j + 1)
0.5
rad/s
El diagrama en amplitud consta de una asntota de valor -90o para valores suficientemente menores de 0.5 rad/s, y otra asntota tambien de valor -90o para valores suficientemente mayores de 4 rad/s.
6.2.3.
Para cada tipo solo una de las constantes estaticas de error era finita y significativa.
Para sistemas de tipo 0, la constante estatica de error en posicion; para sistemas de tipo
1, la constante estatica de error en velocidad; y para sistemas de tipo 2, la constante
estatica de error en aceleracion.
Sistemas de tipo 0.
Partiendo de la expresion (6.2) con N = 0, se vio que la constante de error estatico de
posicion era igual a la ganancia K; ; y que el error estatico de posicion era
epss =
1
1
=
1 + Kp
1+K
que para sistemas de tipo 0 (asntota horizontal para frecuencias bajas) corresponde a
la ordenada que presenta el diagrama de Bode a frecuencias bajas.
Sistemas de tipo 1
Partiendo de la expresion (6.2) con N = 1, se vio que la constante de error estatico de
velocidad era igual a la ganancia K; y que el error estatico de velocidad era
epss =
1
1
=
Kv
K
s (Ti s + 1)
s
j
En consecuencia, la asntota para bajas frecuencias de pendiente -20 dB/decada pasa por
el punto de abscisa = K y ordenada 0 dB. Esta propiedad permite obtener el valor de
120
100
80
Magnitude (dB)
60
40
20
0
20
Phase (deg)
40
90
120
150
180
3
10
10
10
10
10
K, y por tanto Kv. Es el valor de la frecuencia donde el diagrama de Bode corta al eje de
abscisas. Tambien puede obtenerse como la ordenada que corresponde a una frecuencia
= 1rad/s.
6.2.4.
Ejemplo de deducci
on de la funci
on de transferencia.
= 10s). La ganancia puede deducirse prolongando la primera asntota hasta que corte con
= 1rad/s o con el eje de abscisas. En este primer caso, la ordenada (20dB) corresponde
a una ganancia de 10. Con estos datos, puede afirmarse que la funcion de transferencia
del sistema con ese diagrama de Bode es
G(s) =
10
s (10 s + 1)
6.2.5.
Los sistemas son excitados generalmente por entradas no senoidales. Estas pueden ser
periodicas o no periodicas. En el caso de una entrada periodica, esta puede descomponerse
en series de Fourier mediante una suma de componentes senoidales cuya frecuencia es
m
ultiplo del inverso del periodo de la se
nal de entrada.
En el caso de una entrada no periodica, se supone que existe una distribucion de
se
nales senoidales cuya suma (en este caso integral) es igual a la se
nal no periodica. En
esta distribucion existiran componentes senoidales de todas las frecuencias, aunque la
densidad relativa para cada frecuencia es diferente.
Como se deduce del diagrama de Bode en amplitud para un sistema con un polo (sin
realimentar), no existe atenuacion para se
nales de entrada de baja frecuencia, pero s para
las se
nales de alta frecuencia. Se dice que un sistema con un polo funciona como un filtro
paso-bajo. Esto significa que si se aplica una se
nal senoidal de baja frecuencia a un
sistema de primer orden, dicha se
nal apenas se ve alterada; esto es, la respuesta coincide
practicamente con la entrada. Pero si se aplica una se
nal senoidal de alta frecuencia, esta
se
nal se ve muy atenuada, ya que la se
nal de salida presenta una amplitud mucho menor
que la se
nal de entrada.
122
Si la se
nal de entrada no es una se
nal senoidal pura sino que es una se
nal periodica
formada por una serie de se
nales senoidales, solo apareceran a la salida las se
nales de
baja frecuencia, quedando muy atenuadas las de alta frecuencia.
Para se
nales no periodicas, la distribucion de frecuencias de la se
nal de salida sera muy
parecida para las bajas frecuencias, pero la densidad disminuira notablemente para las
altas frecuencias.
6.3.
6.3.1.
G(s)
1 + G(s)
el valor s = jcg = jcf es un polo del sistema en bucle cerrado porque G(jcg =
jcf )+1 = 0. Dado que este polo no presenta parte real se trata de un sistema oscilatorio
123
6.3.2.
|G (jcf )|dB
(6.3.0)
Un valor positivo indica que el diagrama de Bode a esa frecuencia presenta un valor
negativo.
Si a partir de este sistema se aumenta la ganancia, el diagrama de Bode se desplaza
hacia arriba, haciendo que el valor del diagrama de Bode a la frecuencia de cruce de
fase se vaya aproximando a cero. Si se aumenta la ganancia hasta el punto de que este
valor se haga cero, entonces jcg = jcf llegando por tanto al lmite de estabilidad y el
sistema adquirira un comportamiento oscilante ante una entrada escalon. Por tanto, a
la cantidad de ganancia que se puede a
nadir a un sistema antes de llegar al lmite de
estabilidad se le llama margen de ganancia.
En un sistema estable el margen de ganancia es positivo, y la frecuencia de cruce de
ganancia es inferior a la frecuencia de cruce de fase.
En sistemas de primer y segundo orden, donde la fase nunca llega a -180o , no existe
frecuencia de cruce de fase, por lo que el margen de ganancia es infinito. Por tanto, no
es posible que un sistema de primer o segundo orden sea inestable.
El margen de fase es la diferencia entre la fase del sistema a la frecuencia de cruce de
ganancia, y el valor -180o . Sera entonces
180 + ang(G(jcg )).
124
Por tanto, si a esta frecuencia de cruce el diagrama de fase queda por encima de -180o , el
sistema es estable. En caso contrario sera inestable. Si el margen de ganancia es positivo,
entonces el margen de fase tambien lo sera. Y viceversa.
La figura 6.8 muestra los margenes de fase y ganancia del sistema con funcion de
transferencia en b.a.
G(s) =
K
s(s + 1)(s + 5)
para K = 10 y K = 100, junto con el comportamiento del sistema en bucle cerrado ante
un escalon.
6.4.
Correlaci
on entre la respuesta transitoria y la
respuesta en frecuencia
6.4.1.
n2
s2 + 2n s + n2
se vio que la frecuencia natural amortiguada y la sobreoscilacion maxima pueden obtenerse a partir de la frecuencia natural no amortiguada y el factor de amortiguamiento
relativo.
d = n
Mp = e
1 2
1 2
126
1 2 2
1
1 2
Para sistemas de orden superior que tienen un par de polos dominantes en lazo cerrado,
esta relacion se usa como una regla emprica para estimar la estabilidad relativa de la
respuesta transitoria a partir de la respuesta en frecuencia.
128
6.4.2.
Correlaci
on en sistemas generales.
Es muy com
un que el dise
no de los sistemas de control se realice a partir de la respuesta en frecuencia, debido a la simplicidad de este metodo. Debido a que en muchas
aplicaciones el interes principal es la respuesta transitoria del sistema para entradas aperiodicas en lugar de la respuesta en estado estacionario ante entradas sinusoidales, surge
la cuestion de la correlacion entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia.
Para sistemas de segundo orden no estandar y para sistemas de orden superior la
correlacion matematica es mas compleja que la vista anteriormente, y generalmente de
poco valor practico.
129
6.4.3.
6.5.
Dise
no de compensadores
6.5.1.
Dise
no de un compensador de adelanto de fase
Magnitude (dB)
14
12
10
8
6
4
2
Phase (deg)
0
60
30
w2 = 0.1 rad/s
w1 = 1 rad/s
0
3
10
10
10
wm
10
10
10
Frequency (rad/sec)
T s+1
T s+1
siendo la
Conviene tener en cuenta que el compensador de adelanto de fase siempre sumara ganancias positivas sobre el sistema original (ver figura 6.17), llevando hacia la derecha la
frecuencia de cruce de ganancia. Esto originara que el margen de fase aumente menos
de lo esperado. Un adecuado dise
no del compensador supone que m es suficientemente
mayor que las frecuencias caractersticas del sistema. De esta forma, la ganancia positiva
aportada por el compensador no sera muy grande a las frecuencias caractersticas del
sistema y el desplazamiento hacia la izquierda de la frecuencia de cruce de ganancia no
sera significativo. La disminucion del margen de fase respecto de lo esperado se compensa
con un cierto margen adicional entre 5o y 12o , tal como se vera en el ejemplo siguiente.
132
Ejemplo
Para el sistema con funcion de transferencia
G1 (s) =
4
s (s + 2)
se quiere dise
nar un compensador para el sistema de modo que la constante de error
estatico de velocidad Kv sea de 20 s1 , el margen de fase sea al menos de 50o y el margen
de ganancia sea al menos de 10 dB.
En primer lugar se obtiene la constante del compensador, comprobando si simplemente
con un controlador proporcional en bucle cerrado podramos cumplir con las especificaciones. Si no es as, el valor que se obtiene de cumplir con la especificacion de la constante
estatica (en este caso de velocidad) sera la constante Kc que habra de tener el compensador.
Kv = lm s Kc G1 (s) = Kc 2
s0
Luego Kc = 10. Con este valor, se comprueba si el sistema original junto con esta
ganancia cumple las especificaciones del margen de fase y ganancia, para lo que se traza
su diagrama de Bode (fig. 6.14).
Se ve que el margen de ganancia es infinito, lo que es propio de sistemas de orden uno
o dos. El margen de fase es aproximadamente 18o . La frecuencia de cruce de ganancia
es 6.16 rad/s. Como esta frecuencia es suficientemente mayor que las frecuencias caractersticas del sistema original, se supone un margen adicional sobre el margen de fase de
5o . Si estuviera mas proximo, habra que subir hasta 12o . Por tanto el margen de fase que
el compensador debe aportar es el margen de fase especificado, mas el adicional, menos
el original
Mcomp = Mesp + Madic Morig = 37o
Se puede demostrar que el valor de para el compensador es tal que
1
sin Mcomp =
1+
133
Magnitude (dB)
25
25
Phase (deg)
50
90
120
150
180
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
40
s (s + 2)
0.2281 s + 1
0.056 s + 1
(6.5.0)
134
Magnitude (dB)
20
10
0
10
20
30
40
50
45
Phase (deg)
45
90
135
180
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
40
, del compensador y del
s (s + 2)
sistema compensado
La figura 6.15 muestra los diagramas de Bode del sistema original (multiplicado por Kc ),
del compensador (sin Kc ) y del sistema compensado.
En la figura 6.16 se observa en trazo discontinuo el comportamiento de los sistemas
original (sin multiplicar por Kc ) y, en trazo continuo, compensado, para una entrada en
escalon y rampa.
6.5.2.
Dise
no de un compensador por retardo
Step response
Ramp response
1.4
10
9
1.2
8
6
Amplitude
Amplitude
0.8
5
0.6
4
0.4
2
0.2
1
Time (sec)
Time (sec)
10
40
y del sistema compensado para
s (s + 2)
cruce de ganancia, y esta se conseguira reducir, es previsible que dicho margen aumente.
El diagrama de Bode de un compensador de retardo con ganancia unitaria puede ser
como el mostrado en la figura 6.17.
El compensador de retraso de fase tiene la forma general
Gcr = Kc
T s+1
T s+1
con > 1
que para el caso de la figura 6.17 vale 20 dB. Conviene tener en cuenta que el compensador de retardo sumara fases negativas sobre el sistema original (ver figura 6.17).
Un adecuado dise
no del compensador supone que 1/T es suficientemente menor que las
frecuencias caractersticas del sistema. De esta forma, para frecuencias del orden de la
frecuencia de cruce de ganancia, la cantidad de fase negativa que se sumara en la fre136
Magnitude (dB)
8
10
12
14
16
18
Phase (deg)
20
0
30
w1 = 0.1 rad/s
w2 = 1 rad/s
60
3
10
10
10
wm
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Ejemplo
2
s (s + 2)(s + 1)
se quiere dise
nar un compensador para el sistema de modo que la constante de error
estatico de velocidad Kv sea de 5 s1 , el margen de fase sea al menos de 40o y el margen
de ganancia sea al menos de 10 dB.
En primer lugar se obtiene la constante del compensador, comprobando si simplemente
con un controlador proporcional en bucle cerrado podramos cumplir con las especificaciones. Si no es as, el valor que se obtiene de cumplir con la especificacion de la constante
137
estatica (en este caso de velocidad) sera la constante Kc que habra de tener el compensador.
Kv = lm s Kc G1 (s) = Kc
s0
Luego Kc = 5. Con este valor, se comprueba si el sistema original junto con esta ganancia cumple las especificaciones del margen de fase y ganancia, para lo que se traza su
diagrama de Bode (fig. 6.18).
Diagrama de bode de G1(s) = 10/s/(s+1)/(s+2)
80
60
Magnitude (dB)
40
20
0
20
40
60
90
Phase (deg)
135
180
225
270
3
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
;
10
s (s + 2)(s + 1)
El sistema no es de orden uno o dos, por lo que el margen de ganancia no sera infinito.
De hecho es 4.5 dB, es decir, que el sistema con esa ganancia de 5, resulta ser inestable.
El margen de fase, logicamente tambien negativo, es -13o . La frecuencia de cruce de
ganancia es 1.8 rad/s.
En principio, no se tiene mucha informacion de donde centrar el compensador de
retardo. Se escogera un margen adicional de 8o , intermedio entre 5o y 12o . Por tanto, el
138
10 s + 1
83.2 s + 1
(6.5.0)
La figura 6.19 muestra los diagramas de Bode del sistema original (multiplicado por Kc ),
del compensador (sin Kc ) y del sistema compensado.
En la figura 6.20 se observa en trazo discontinuo el comportamiento de los sistemas
original (sin multiplicar por Kc ) y, en trazo continuo, compensado, para una entrada en
escalon y rampa.
139
Magnitude (dB)
40
20
0
20
40
60
0
Phase (deg)
45
90
135
180
225
270
3
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
, del compensador
s (s + 1)(s + 2)
Realmente la respuesta transitoria es peor. La pareja polo-cero cerca del origen produce
na amplitud en la respuesta escalon, aumentando el tiempo de
una larga cola de peque
asentamiento. Sin embargo, el error en regimen permanente disminuira en el caso de
excitacion en rampa.
6.5.3.
Comparaci
on de las compensaciones de adelanto y retardo
1. La compensacion de adelanto proporciona el resultado deseado mediante su contribucion al adelanto de fase, mientras que la compensacion de retardo logra el
resultado a traves de su propiedad de atenuacion a altas frecuencias.
2. La compensacion de adelanto suele usarse para mejorar los margenes de estabilidad.
La compensacion de adelanto da una frecuencia de cruce de ganancia mas alta que
140
Step Response
Ramp response
40
35
1.2
30
1
25
Amplitude
Amplitude
0.8
20
0.6
15
0.4
10
0.2
10
15
20
25
30
35
Time (sec)
10
20
Time (sec)
30
40
10
y del sistema compensado
s (s + 1)(s + 2)
3. Del teorema del valor inicial para las transformadas de Laplace se deduce que la
compensacion de adelanto requiere una se
nal de actuacion mas energica en los
primeros instantes tras un cambio de referencia. Para que sea posible tal se
nal, es
preciso recurrir a sistemas de mayor espacio, mayor peso y un coste mas elevado.
141
142