Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot

bsico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales.

Podramos denominar a estos dispositivos como los perifricos
del robot. En robtica, el trmino de actuador final se utiliza para
describir la mano o herramienta que est unida a la mueca. El
actuador final representa la herramienta especial que permite al
robot de uso general realizar una aplicacin particular, y debe
disearse especficamente para dicha aplicacin.
Figura 1.6.1

Los actuadores finales pueden dividirse en dos categoras:

-Pinzas (Gripper)
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la
pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot.
Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden
utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre
de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos
suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujecin,
imanes, ganchos, y cucharas.
Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los
objetos, y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las
que utilizan dispositivos de agarre mecnico y las que utilizan
algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas,
adhesivas, ganchos, etc.). Se pueden clasificar segn el sistema
de sujecin empleado.
Sistemas de sujecin para robots

Figura 1.6.2

Tipo

Accionamiento

uso

Pinzas de presin

Neumtico
Elctrico

Pinzas de enganche

Neumtico
Elctrico

Ventosa de vaco

Neumtico

Electroimn

Elctrico

Transporte
y
manipulacin de piezas
sobre las que no importe
presionar.
Pinzas
grandes
dimensiones o sobre las
que no se pueda ejercer
presin.
Cuerpos con superficie
lisa poco porosa (cristal,
platico etc.)
Pinzas ferromagnticas.

Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para

la pinza, siendo posible a partir de ellos disear actuadores
vlidos para cada aplicacin concreta. Sin embargo, en otras
ocasiones el actuador debe ser desarrollado ntegramente,
constituyendo un porcentaje importante dentro del coste total de

1.6 Elementos
terminales

la aplicacin.

-Herramientas
En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no
consisten en manipular objetos, sino que implica el uso de una
herramienta. Aparte de estos elementos de sujecin y
herramientas ms o menos convencionales, existen interesantes
desarrollos e investigaciones, muchos de ellos orientados a la
manipulacin de objetos complicados y delicados. Por ejemplo
pinzas dotadas de tacto.
Herramientas terminales para robot
Figura 1.6.3

Tipo

Comentario

Pinza soldadura por puntos

Dos electrodos que se cierran

sobre la pieza de soldar
Aportan el flujo de electrodo que
se funde
Para trabajos de fundicin

Soplete soldadura de arco

Cucharn para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Can lser
Can de agua a presin

Suelen incluir la alimentacin de

tornillos
Para perfilar, eliminar rebabas,
pulir, etc
Para pulverizacin de la pintura
Para corte de materiales,
soldadura o inspeccin
Para corte de materiales

Figura 1.6.4

El robot que aparece en la figura 1.6.4 tiene un dispositivo en su

mueca para aplicaciones de soldadura.

1.7 Tipos y caractersticas de robots

Los robots son entidades virtuales o mecnicas que se utilizan
para la realizacin de trabajos automticos y son controlados por
medio de computadoras.
A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes:
Androides: estos artilugios se parecen y actan como si fueran
seres humanos. Este tipo de robots no existen en la realidad, por
lo menos por el momento, sino que son elementos ficcionales.

Figura
1.7.1

Mviles: estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les
permiten desplazarse de acuerdo a la programacin a la que
fueron sometidos. Estos robots cuentan con sistemas de
sensores, que son los que captan la informacin que dichos
robots elaboran. Los mviles son utilizados en instalaciones
industriales, en la mayora de los casos para transportar la
mercadera en cadenas de produccin as como tambin en
almacenes. Adems, son herramientas muy tiles para
investigar zonas muy distantes o difciles de acceder, es por eso
que en se los utiliza para realizar exploraciones espaciales o
submarinas.
Industriales: los robots de este tipo pueden ser electrnicos o
mecnicos y se los utiliza para la realizacin de los procesos de
manipulacin o fabricacin automticos. Tambin se les llama
robots industriales a aquellos electrodomsticos que realizan
simultneamente
distintas
operaciones.

Figura 1.7.2

Mdicos: bajo esta categora se incluyen bsicamente las

prtesis para disminuidos fsicos. Estas cuentan con sistemas de
mando y se adaptan fcilmente al cuerpo. Estos robots lo que
hacen es suplantar a aquellos rganos o extremidades,
realizando sus funciones y movimientos. Adems existen robots
mdicos destinados a la realizacin de intervenciones
quirrgicas.
Teleoperadores: estos robots son controlados de manera remota
por un operador humano. A estos artilugios se los utiliza en
situaciones extremas como la desactivacin de una bomba o
bien,
para
manipular
residuos
txicos.

De acuerdo a su
arquitectura, los
robots pueden
clasificarse en:
Poliarticulados: si bien
estos pueden tener de
diversas
configuraciones, lo
que tienen en comn
estos robots es que
son sedentarios. Estos
son diseados para
mover sus terminales
con limitada libertad y
de acuerdo a ciertos
sistemas de
coordenadas. Estos
robots son ideales
para cuando se
precisa abarcar una
amplia zona de
trabajo.
Mviles: a diferencia de los anteriores, estos han sido diseados
para desplazarse, ya sea utilizando un sistema locomotor
rodante o bien, mediante plataformas o carros. Estos se
trasladan utilizando sensores que reciben informacin del
entorno o bien, por telemandos.
Androides: estos robots buscan imitar de manera parcial o total
la el comportamiento y forma del ser humano. Como no estn
prcticamente desarrollados se los usa para la experimentacin
y el estudio.

Figura 1.7.4

Figura 1.7.5

Zoomrficos: la locomocin de estos robots imita a la de

distintos animales y se los puede dividir en caminadores y no
caminadores. Estos ltimos estn an muy poco desarrollados
mientras que los caminadores s lo estn y resultan tiles para la
exploracin volcnica y espacial.