Universidad Nacional de San Juan - Facultad de Ingeniera

DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA Y AUTOMATICA

Carrera: BIOINGENIERA
rea: CONTROL
Asignatura: CONTROL I
Ao: 2007

UNIDAD DE APRENDIZAJE N 5
ANLISIS DE ESTABILIDAD RELATIVA EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA

1. Objetivos generales:
Al finalizar la unidad el alumno deber:
1- Distinguir los conceptos de estabilidad absoluta y estabilidad relativa de
un sistema.
2- Diferenciar los conceptos de encierro, inclusin.
3- Conocer y comprender el Principio del argumento de la teora de variables
complejas.
4- Conocer la trayectoria de Nyquist, y aplicar el principio del argumento a
dicha trayectoria y a la ecuacin caracterstica del sistema. Tener claridad a
qu trminos hace referencia el principio del argumento.
5- Conocer y entender el criterio simplificado de Nyquist para sistemas de
fase mnima.
6- Entender los conceptos de Margen de Fase y Margen de Ganancia y
aprender a marcarlos en el diagrama de Nyquist y diagrama de Bode, con
el fin de determinar la estabilidad relativa de un sistema de fase mnima.

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3. Contenidos:
5.1. Anlisis de estabilidad relativa en el dominio de la frecuencia
5.1.1 Criterio de Estabilidad de Nyquist. Definicin de Encierro e Inclusin.
Nmero y sentido de encierros o inclusiones.
5.1.2 Principio del Argumento.
5.1.3 Punto Crtico.
5.1.4 Trayectoria de Nyquist.
5.1.5 Aplicacin del criterio de Nyquist.
5.1.6 Criterio de Nyquist simplificado para Sistemas con Funcin de
Transferencia de Lazo Abierto de Fase Mnima.
5.1.7 Estabilidad Relativa. Margen de Ganancia y Margen de Fase.
5.1.8 Anlisis de la Estabilidad Relativa en los Diagramas de Bode.

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4- Diagrama Conceptual:

ANALISIS DE ESTABILIDAD RELATIVA

ANALISIS DE LA RTA FRECUENCIAL DE LAZO ABIERTO

PARA SISTEMAS DE FASE MINIMA

Anlisis de
Especificaciones
frecuenciales de Lazo
Abierto

Margen de
Fase

Simulacion por
Software

Margen de
Ganancia

Analisis de
Estabilidad de Lazo
Cerrado mediante el
anlisis de la Rpta
Frecuencial de Lazo
Abierto

Aplicacin del Criterio

Simplificado de
Nyquist

DETERMINACION DE ESTABILIDAD ABSOLUTA Y

RELATIVA

94

Definicion de
Encierro e
Inclusion
Principio del
Argumento
Punto Critico
Trayectoria
de Nyquist

5- Bibliografa:
a)

Libros de texto:

* "Automatic Control Systems". Autor: B. KUO.

Editorial Prentice Hall (Sptima edicin Edicin). 1996.
* "Ingeniera de Control Moderna". Autor: K. OGATA.
Editorial Prentice Hall (Segunda Edicin). 1993.
* "Sistemas Automticos de Control". Autor: B. KUO.
Editorial Continental -Mxico (Sexta Edicin). 1991.
b)

Libros de consulta:

* "System Control and Modelling". Autor: J. SCHWARZENBACH and K. F.

GILL. Editorial SIEMENS. 1984.

95

PRCTICO N 8
El alumno deber responder Si o No a las aseveraciones
continuacin se enuncian:

que a

a)- Los polos de la Funcin de Transferencia de Lazo cerrado, son los

ceros de la ecuacin caracterstica del sistema.
b)- Un punto se dice incluido por una trayectoria, si est encerrado en la
direccin (SCAR) o cuando recorrida la trayectoria en la direccin contraria
a las agujas del reloj (SCAR) el punto queda a la izquierda.
c)-El principio del argumento dice: Dada una funcin racional y unvoca,
(S) en el plano , analtica en el plano complejo S, a excepcin de un
nmero finito de puntos (singularidades): Si se elige una trayectoria
cerrada contnua arbitraria, S, en el plano S de modo que no atraviese
ninguno de los polos y ceros de (S), el lugar correspondiente de en el
plano , encerrar el origen tantas veces como la diferencia entre el
nmero de ceros y polos de (S) rodeado por S , la trayectoria en el plano
S
N=ZP
d)- La Trayectoria de Nyquist, S, se elige tal que encierre el semiplano
negativo de S .
e)- La funcin compleja que se elige como (S), es la ecuacin
caracterstica del sistema (S)=1+G(S).H(S)
f)- N=Z-P Donde :
N= nmero de encierros al punto -1 hechos por la traza de G(S).H(S)
Z= nmero de ceros de (S)=1+G(S).H(S) encerrados por la trayectoria
de Nyquist en el semiplano + del plano S.
P= nmero de polos de (S)=1+G(S).H(S) encerrados por la trayectoria
de Nyquist en el semiplano + del plano S.
g) Las races de la ecuacin caracterstica coinciden con los ceros de
G(S).H(S).
h)- Los polos de (S)=1+G(S).H(S) coinciden con los polos de G(S).H(S)

96

i)- Para la estabilidad del Sistema de Lazo Cerrado, Z 0.

j)- El criterio de Nyquist simplificado se aplica solamente a sistemas de
Fase Mnima P=0.
k)- El criterio de Nyquist, solo informa estabilidad absoluta , no cantidad de
races en el semiplano+ de S.
l)- Para un sistema de Lazo cerrado, con funcin de transferencia de Lazo
abierto de fase mnima P=0, el sistema de lazo cerrado es estable, si el
trazado de Nyquist de G(S).H(S) no incluye al punto -1 del plano
G(S).H(S). Si el punto -1, est incluido por la trayectoria de G(S).H(S), el
sistema es estable.
ll)- La estabilidad relativa de un sistema indica solamente si el sistema es
estable o no.
m)- El margen de ganancia, es la cantidad de ganancia en db, que se
puede aadir al sistema de lazo cerrado, antes del que el mismo se haga
inestable.
n)- El margen de Fase, es la cantidad de fase en sentido negativo, que
todava puedo desfasar al sistema de lazo abierto, antes de que el sistema
de lazo cerrado se haga inestable.
)- La frecuencia de cruce de fase wc, es la frecuencia para la cual el
mdulo de GH vale 1 ( /G.H(wc)/ =1)
o)- La frecuencia de cruce de fase wc sirve para averiguar el Margen de
Ganancia y la frecuencia de cruce de ganancia wg sirve para determinar el
Margen de Fase.
p)- La frecuencia de cruce de ganancia debe ser menor a la frecuencia de
cruce de fase para que el Sistema de fase Mnima sea estable (wg<wc)
p)- Para sistemas de Fase no mnima la condicin de que la traza de
Nyquist no incluya al punto crtico -1 para que el sistema sea estable es
condicin necesaria pero no suficiente.

97

q)- Un sistema de 2 orden con ganancia positiva tiene un Margen de Fase

.
r)- Para que un sistema de fase mnima sea estable el MG y el MF deben
ser positivos.
Autocorreccin de las aseveraciones del prctico N 8
a)- S
b)- S
c)- Si
d)- No
f)- S
g)-No

h)- S
i)- No
j)- S
k)- S
l)- S
ll)- No

m)- No
)- No
o)- S
p)- S
q)- No
r)- S

98

Prctico N 8
Ejercicio N 1
Dada la siguiente Funcin de Transferencia de Lazo Abierto de Fase
Mnima:
G(S) H(S) =

2500
S.(S + 5).(S + 50)

a) Obtener en papel semilogartmico, el diagrama de mdulo y fase.

b) Trazar la curva real de mdulo y fase, teniendo en cuenta que
wc =15,8 rad./seg (frecuencia de cruce de fase) y que wg = 6,22 rad/seg .
(frecuencia de cruce de ganancia)
c) De acuerdo a los valores dados de wc y wg, marcar sobre la curva real
de mdulo y fase: wc, wg, Margen de Fase y Margen de ganancia del
sistema.
d) Encontrar de la grfica los valores aproximados de MG y MF.
Deacuerdo a sus valores, determinar la estabilidad del sistema.
e) Obtener el tramo I del diagrama polar de Nyquist, partiendo del
diagrama de Bode obtenido anteriormente. Marcar en el trazado de
Nyquist, wc, wg y MF
f) Aplicar el criterio simplificado de Nyquist, teniendo como referencia lo
obtenido en c) y determinar tambin por Nyquist la estabilidad absoluta del
sistema.
Bode Diagrams
Gm=14.807 dB (at 15.811 rad/sec), Pm=31.712 deg. (at 6.2184 rad/sec)
50

Phase (deg); Magnitude (dB)

0
-50
-100
-150
-50
-100
-150
-200
-250
-300
10-1

100

101

Frequency (rad/sec)

99

102

103

Ejercicio N 2
Dada la siguiente Funcin de Transferencia
Mnima:
G(S) H(S) =

de Lazo Abierto de Fase

10
Wg=3 rad/seg para el sistema B.
S + 2.S + 1
2

a) Obtener en papel semilogartmico, el diagrama de mdulo y fase.

b) Trazar la curva real de mdulo y fase, teniendo en cuenta que
wg = 6,22 rad/seg y wc= rad/seg. (frecuencia de cruce de ganancia)
c) De acuerdo a los valores dados wg y wc, marcar sobre la curva real de
mdulo y fase: wc, wg, Margen de Fase y Margen de ganancia del
sistema.
d) Encontrar de la grfica los valores aproximados de MG y MF.
Deacuerdo a sus valores, determinar la estabilidad del sistema.
e) Obtener el tramo I del diagrama polar de Nyquist, partiendo del
diagrama de Bode obtenido anteriormente. Marcar en el trazado de
Nyquist, wc, wg y MF
f) Aplicar el criterio simplificado de Nyquist, teniendo como referencia lo
obtenido en c) y determinar tambin por Nyquist la estabilidad absoluta del
sistema.
Bode Diagrams
20

Gm = Inf, Pm=36.87 deg. (at 3 rad/sec)

Phase (deg); Magnitude (dB)

10
0
-10
-20
0
-50
-100
-150
-200
10-1

100

Frequency (rad/sec)

100

101

Ejercicio N3
G ( S ).H ( S ) =

100
100
100 / 60
= 3
= 3
2
( S + 1)( S + 6)( S + 10) S + 17.S + 76.S + 60 S
17 2 76
+
S + .S + 1
60 60
60

a) Para KLA= 100/60, obtener en papel semilogartmico, el diagrama de

mdulo y fase.
b) Trazar la curva real de mdulo y fase, teniendo en cuenta que
wc =15,8 rad./seg (frecuencia de cruce de fase) y que wg = 6,22 rad/seg .
(frecuencia de cruce de ganancia)
c) De acuerdo a los valores dados de wc y wg, marcar sobre la curva real
de mdulo y fase: wc, wg, Margen de Fase y Margen de ganancia del
sistema.
d) Encontrar de la grfica los valores aproximados de MG y MF.
Deacuerdo a sus valores, determinar la estabilidad del sistema.
e) Obtener el tramo I del diagrama polar de Nyquist, partiendo del
diagrama de Bode obtenido anteriormente. Marcar en el trazado de
Nyquist, wc, wg y MF
f) Aplicar el criterio simplificado de Nyquist, teniendo como referencia lo
obtenido en c) y determinar tambin por Nyquist la estabilidad absoluta del
sistema.
Bode Diagram
Gm = 21.8 dB (at 8.72 rad/sec) , Pm = 109 deg (at 1.27 rad/sec)
50

Magnitude (dB)

-50

-100

Phase (deg)

-150
0

-90

-180

-270

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

101

10

10

Ejercicio N 4
Aumentar la ganancia de lazo abierto normalizada a, KLA=3000/60
G ( S ).H ( S ) =

3000
3000
3000 / 60
= 3
= 3
2
( S + 1)( S + 6)( S + 10) S + 17.S + 76.S + 60 S
17 2 76
+
S + .S + 1
60 60
60

a) Para KLA= 3000/60, obtener en papel semilogartmico, el diagrama de

mdulo y fase.
b) Trazar la curva real de mdulo y fase, teniendo en cuenta que
wc =8.72 rad./seg (frecuencia de cruce de fase) y que wg = 12.9 rad/seg .
(frecuencia de cruce de ganancia)
c) De acuerdo a los valores dados de wc y wg, marcar sobre la curva real
de mdulo y fase: wc, wg, Margen de Fase y Margen de ganancia del
sistema.
d) Encontrar de la grfica los valores aproximados de MG y MF.
Deacuerdo a sus valores, determinar la estabilidad del sistema.
e) Obtener el tramo I del diagrama polar de Nyquist, partiendo del
diagrama de Bode obtenido anteriormente. Marcar en el trazado de
Nyquist, wc, wg y MF
f) Aplicar el criterio simplificado de Nyquist, teniendo como referencia lo
obtenido en c) y determinar tambin por Nyquist la estabilidad absoluta del
sistema.
Bode Diagram
Gm = -7.73 dB (at 8.72 rad/sec) , Pm = -22.8 deg (at 12.9 rad/sec)

Magnitude (dB)

50

-50

Phase (deg)

-100
0

-90

-180

-270

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

102

10

10

103