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LEVANTAMENTO E SISTEMATIZAO DE PADRES DESENVOLVIDOS PARA

MQUINAS E IMPLEMENTOS AGRCOLAS BASEADOS NO PROTOCOLO CAN


PARA PROJETO DE INTERFACE
Rafael Vieira Sousa
Eng Eletrnico, Bolsista de mestrado da Fapesp, Escola de Engenharia de So Carlos - USP /
Embrapa Instrumentao Agropecuria, R. XV de Novembro,1452, CEP 13560-970, So Carlos, SP,
(0xx16) 274 2477, fax: (0x16) 272 5958
rafael@cnpdia.embrapa.br.
o

R. Y. Inamasu
Pesquisador da Embrapa Instrumentao Agropecuria, R. XV de Novembro,1452, CEP 13560-970,
So Carlos, SP
A. N. Torre
Pesquisador da Embrapa Instrumentao Agropecuria, R. XV de Novembro,1452, CEP 13560-970,
So Carlos, SP
RESUMO
NMEA 0183 um padro bastante utilizado em comunicao de dados entre receptores GPS ou
DGPS com outros dispositivos. Por outro lado, o ISO 11783 um padro internacional emergente, que
permite a integrao de diferentes dispositivos de controle e automao (ECU Electronic Control
Unit), para aplicaes em eletrnica embarcada em mquinas e implementos agrcolas. Visando
fornecer subsdio para implementao deste padro, principalmente para as pequenas e mdias
indstrias nacionais, que possuem limitaes tecnolgicas, este trabalho apresenta um estudo do padro
ISO 11783, direcionado ao projeto de circuito eletrnico de interface entre este padro e o padro
NMEA 0183.
Palavras-chave: automao de mquinas agrcolas, CAN, ISO 11783, NMEA 0183
SEARCHING AND SISTEM ATIZATION OF STANDARDS DEVELOPED TO
AGRICULTURAL MACHINERY BASED ON CAN PROTOCOL FOR DESIGN OF
INTERFACE WITH GPS RECEIVER
ABSTRACT
The NMEA 0183 is a standards widely used to data communication between GPS or DGPS
receivers and other devices. In other hands ISO 11783 is a international standard that are being
developed and applied to embedded electronics in agricultural machinery to integrate different devices in
a serial bus. The application of this protocol in Brazil is restrict to imported machines, and small and
medium manufactures need support to apply this technology and offer compatible equipment in the
market. This work present the results of searching about ISO 11783 standard that are organized in a
practical referential documentation for development of hardware and software interface, between ISO
11783 and NMEA 0183 to GPS or DGPS receivers.

Key Words: Agricultural Machinery Automation, CAN, ISO 11783, NMEA 0183
INTRODUO E METODOLOGIA
A associao de normas NMEA (National Marine Electronics Association) desenvolveu o
padro NMEA 0183 para interface de dispositivos eletrnicos para aplicaes martimas, mas este
padro tem sido adotado por fabricantes de receptores GPS e DGPS para aplicaes em diversas
reas, incluindo a rea agrcola. Por outro lado, para atender requisitos prprios do ambiente agrcola e
permitir a integrao de dispositivos eletrnicos, tem-se adotado o protocolo de comunicao digital
serial Controller Area Network CAN, em padres para mquinas e implementos na rea agrcola,
como o padro da ISO (International Standards Organization) ISO 11783 (SOUSA, INAMASU &
TORRE, 2000).
O emprego da tecnologia com o CAN no Brasil restrito a alguns produtos importados e os
pequenos e mdios fabricantes nacionais, que normalmente possuem limitaes tecnolgicas, necessitam
de subsdios e auxlio para continuar a fornecer equipamentos compatveis no mercado. Para fornecer
suporte a estes fabricantes, foi realizado um estudo baseado em publicaes produzidas pelo meio
acadmico e cientifico, em consultas diretas ou indiretas a fontes relacionadas com fabricantes de GPS e
DGPS, mquinas e implementos, e associao de normas ISO, SAE (Society of Automotive Engineers)
e NMEA, responsveis respectivamente pelas padronizaes internacionais ISO 11783, SAE J1939
(padro semelhante ao da ISO) e NMEA 0183. As informaes foram associadas ao levantamentos de
componentes eletrnicos para CAN, apresentadas por SOUSA, INAMASU & TORRE (2000), para
orientar o desenvolvimento de circuitos eletrnicos e programas computacionais.
RESULTADOS E DISCUSSES
O padro NMEA 0183 define caractersticas eltricas, protocolo de transmisso de dados,
temporizaes e tipos de mensagens. A verso 1.x deste padro possui caractersticas eltricas
baseadas no padro RS232-C da EIA (Electronic Industries Alliance). Esta a verso mais comum
utilizada nos receptores GPS e tem sido muito utilizado em equipamentos agrcolas como relatado por
STRAUSS et al (1999).
O padro ISO 11783 adotou o a verso 2B protocolo CAN, segundo padronizado
internacionalmente e documentado na ISO 11898 (para aplicaes de alta velocidade). A tabela 1
apresenta as partes componentes da documentao ISO 117831 e descritas sinteticamente por STONE
(1997) e tambm por HOFSTEE & GOENSE (1999).

TABELA 1: Partes componentes da documentao ISO 11783


PARTE
Parte 1
Parte 2
Parte 3
Parte 4
Parte 5
Parte 6
Parte 7
Parte 8
Parte 9
Parte 10

TTULO

ESCOPO

Viso geral sobre o padro e da aplicao de cada


parte
Physical Layer
Especificao de cabeamento, conectores e sinais
Implementao do CAN e especificao da
Data Link Layer
estrutura das mensagens
Network Layer
Especificao da interconexo de sub-redes
Especificao do processo de inicializao e
Network Management Layer
endereamento de ECUs
Especificao do terminal de controle de
Virtual Terminal
dispositivos
Implement Messages
Especificao das mensagens bsicas dos
Application Layer
implementos e da mquina
Power Train Message
Especificao de mensagens automotivas
Tractor ECU
Define as funes da mquina no barramento
Especificao de interface entre programas
Task Controller and
computacionais de controle e administrao com o
Management Computer Interface
barramento
General Standard

A implementao do CAN segundo a ISO 11783 descrita nas partes 2 e 3 apresentadas na


tabela 1. As partes, 2 e 3, definem caractersticas que influenciam diretamente na escolha de
controladores e transceptores que implementam o protocolo. Tais componentes so encontrados no
mercado com diferentes caractersticas, e muitos destes componentes so compatveis com o padro
em questo (SOUSA, INAMASU & TORRE, 2000 ).
A figura 1 mostra um exemplo de circuito de interface, ilustrado em diagrama simplificado, para
projeto de ECUs com GPS.

FIGURA 1: Esquema de um circuito de interface entre NMEA 0183 e ISO 11783 para projeto
de ECUs com GPS.

No esquema da figura 1 utilizado um controlador CAN (implementa o protocolo CAN) no


integrado ao microcontrolador. Uma interface serial SPI (Serial Peripheral Interface) utilizada para
comunicao de dados entre o controlador CAN e o microcontrolador. A interface USART utilizada
para implementar o padro de transmisso do quadro de dados definido pelo NMEA (taxa de 4800
bits/s, 1 bit de incio de quadro, 8 bits de dados, 1 ou 2 bits de fim de quadro). Os transceptores
RS232C e CAN so responsvel pela implementao das caractersticas eltricas de camada fsica dos
padres NMEA e ISO respectivamente.
A converso das menagens referentes a GPS e DGPS, entre o formato NMEA, que baseado
em sentenas de caracteres (ex. de mensagens: GGA, VTG, RTCM), e formato ISO, que podem ser
encontradas nos documentos ISO 11873- Partes 7 e 8, deve ser implementada por rotinas de
programas para o microcontrolador da figura 1.
CONCLUSES
O estudo realizado permitiu a gerao de uma documentao referencial e um circuito de
interface para projeto de ECU segundo padro ISO 11783, utilizando GPS ou DGPS com padro
NMEA 0183. Os primeiros testes mostraram um circuito simples, porm eficiente, e que tornar vivel
a utilizao destas novas tecnologias para benefcio da agricultura.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
GOENSE, D.; HOFSTEE, J.W. Simulation of a controller area network-based tractor-implement data
bus according to ISO 11783. Journal of Agricultural Engineering Research, vol. 73, no. 4, pp.
383-394, August 1999.
SOUSA, R.V., INAMASU, R.Y., TORRE, A.N. Protocolo CAN: um subsdio para implementao.
In: CONGRESSO BRASILEIRO DE ENGENHARIA AGRCOLA, 29., 2000, Fortaleza. Anais
eletrnicos... Fortaleza: Sociedade Brasileira de Engenharia Agrcola, 2000.
STONE, M.L. High speed networking in construction and agricultural equipment. In: SAE
SYMPOSIOUM ON FUTURE TRASPORTATION ELECTRONICS: MULTIPLEXING
AND..., 1994, Dearbon, MI. [S.I.: SAE], 1997. p. 1589-1598. (SAE, 941662).
STRAUSS, C; CUGNASCA, C. E.; SARAIVA, A. M.; HIRAKAWA, A. R. Applications of the
CAN and ISO 11783 protocols to a planter monitor. In: WORLD MULTICONFERENCE ON
CIRCUITS, SYSTEMS, COMMUNICATIONS AND COMPUTERS, 1999, Danvers.
Proceedings: World Scientific and Engineering Society, 1999. CD-Rom.

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