5 ELEMENTOS FINALES DE CONTROL.

5.2.1 VALVULAS DE CONTROL.

En el control automtico de los procesos industriales la vlvula de control juega un papel
muy importante en el bucle de la regulacin. Realiza la funcin de variar el caudal del
fluido de control que modifica a su vez el caudal de la variable medida comportndose
como un orificio de rea continuamente variable. Dentro del bucle de control tiene tanta
importancia como el elemento primario, el transmisor y el controlador.
El cuerpo de la vlvula contiene en su interior el obturador y los asientos y esta provisto de
de rosca o de bridas para conectar la vlvula a la tubera. El obturador es quien realiza la
funcin de paso del fluido y puede actuar en la direccin de su propio eje o bien tener un
movimiento rotativo. Esta unido a un vstago que pasa a travs de la tapa del cuerpo y que
es accionado por el servomotor.
TIPOS DE VALVULAS.
Las vlvulas pueden ser de varios tipos segn sea el diseo del cuerpo y el movimiento del
obturador.
Las vlvulas de movimiento lineal en las que el obturador se mueve en la direccin de su
propio eje.
Accin de las vlvulas:
Las vlvulas permiten modular el flujo en un ducto a presin, mediante un mecanismo que
obstruye mecnicamente, en mayor o menor grado, el flujo a travs suyo. Suelen tener un
vstago, cuya posicin se relaciona con el flujo; porque el vstago est conectado al
elemento que obstruye el paso del fluido.
Las vlvulas son el elemento final de control mas comn en sistemas en flujo, en el sentido
que son las vlvulas (habitualmente) los elementos fsicos sobre los que acta el operador o
un controlador automtico. Las bombas hidrulicas son el otro tipo de actuador final mas
tpico; su utilidad es elevar la presin; es decir, ambos actuadores (vlvulas y bombas)
modifican la presin en una lnea de flujo. Naturalmente, hay muchos otros actuadores
(calefactores; serpentines; motores de todo tipo; etc.) pero son menos comunes que las
vlvulas.
Tipos de vlvulas:
Las vlvulas se pueden dividir en dos grandes grupos, de propsitos claramente
distinguibles y de obvia utilidad:

 Vlvulas de corte: se utilizan para cortar o abrir (totalmente) un caudal y

Vlvulas de regulacin: se usan para modular (regular, ajustar) un flujo.

5.2.4VLVULAS SOLENOIDE
En la mayora de las aplicaciones de refrigeracin es necesario abrir o detener el
flujo en un circuito de refrigerante, para poder controlar automticamente el flujo de
fluidos en el sistema. Para este propsito, se utiliza una vlvula solenoide operada
elctricamente. Su funcin bsica es la misma que una vlvula de paso operada
manualmente pero, siendo accionada elctricamente, se puede instalar en lugares
remotos y puede ser controlada convenientemente por interruptores elctricos
simples. Las vlvulas solenoide pueden ser operadas por interruptores termostticos,
de flotador, de baja presin, de alta presin, por reloj o cualquier otro dispositivo
que abra o cierre un circuito elctrico, siendo el interruptor termosttico el
dispositivo ms comnmente utilizado en sistemas de refrigeracin.
OPERACIN
Una vlvula solenoide se compone de dos partes interdependientes: la vlvula y la
bobina solenoide.
Cuando se hace pasar corriente elctrica a travs de la bobina esta acta como un
electroimn poderoso, formando un campo magntico capaz de atraer hacia s un
mbolo mvil de hierro, que es el vstago de la vlvula, para que pueda abrir o
cerrar.
Una bobina solenoide tiene muy variados usos, como: descargadores de capacidad
en las cabezas de compresores, contactores magnticos, relays, transportadores por
electroimn, etctera.
Tipos de vlvulas solenoide
Existe una amplia variedad de vlvulas solenoide para refrigeracin.
Aunque no hay un consenso estricto de clasificacin, para fines prcticos se pueden
diferenciar: por su operacin o aplicacin, por su construccin, y por su forma.
Por su aplicacin:
J De accin directa.
J Operadas por piloto.
Por su construccin:
J Normalmente cerradas.
J Normalmente abiertas.
J De accin mltiple.
Por su forma:
J 2 vas.
J 3 vas.

J 4 vas o reversibles.

5.3ACTUADORES SERVOMOTORES
El servomotor es un actuador mecnico en cualquier sistema de servomecanismo que tiene
por objeto llevar al sistema a una lectura cero reduciendo a cero la seal de error, y existen
dos tipos de servomotores, de corriente directa y de corriente alterna.
Sus caractersticas fundamentales para cd y ca son dos, la primera radica en que el par de
salida del motor sea aproximadamente proporcional a su voltaje de control aplicado.
Y la segunda se basa en el hecho de que la direccin del par ste determinada por la
polaridad instantnea del voltaje de control.
El servomotor de cd campo controlado es aquel donde el par que produce este motor es
cero cuando el amplificador de error de cd no le suministra excitacin de campo, y si se
invierte la polaridad del campo, se invierte la direccin del motor.
Otro tipo de servomotor de cd es el de armadura controlable, que emplea una excitacin de
campo de cd fija que suministra una fuente de corriente constante. Este tipo de control,
posee determinadas ventajas dinmicas que no tienen el mtodo de control de campo.
El servomotor de cd de imn permanente de armadura controlada emplea imanes
permanentes para tener excitacin constante del campo, en oposicin a una fuente constante
de corrientes de campo.
Los servomotores serie de cd de campo dividido se pueden hacer trabajar como motores
con excitacin separada y de campo controlado; un devanado se llama devanado principal y
al otro devanado auxiliar, aunque ambos generan fuerza magnetomotriz y estn devanados
alrededor de los polos del campo en tal direccin que producen inversin de rotacin entre
si.
Por otro lado, la mayor parte de los servomotores mas pequeos de ca son del tipo de motor
bifsico de induccin de polo sombreado, junto con los motores de paso pequeos de cd

Servomotor de cd de campo controlado

El par que produce este motor es cero cuando el amplificador de error de cd no le

suministra excitacin de campo.
Como la corriente de armadura es constante, el par vara directamente de acuerdo con el
flujo del campo y tambin de acuerdo con la corriente de campo hasta la saturacin.
Si se invierte la polaridad del campo, se invierte la direccin del motor. El control de la
corriente del campo mediante este mtodo se usa solo en servomotores muy pequeos,
debido a que no es deseable suministrar una corriente de armadura grande y fija como la
que se necesitara para los servomotores de cd.
Otra de las razones de su uso en servomotores pequeos es el hecho de que su respuesta
dinmica es ms lenta que la del motor de armadura controlada, debido a la mayor
constante de tiempo del circuito altamente inductivo del campo.

b) Servomotor de cd de armadura controlada

Este servomotor emplea una excitacin de campo de cd fija que suministra una fuente de
corriente constante.
Este tipo de control, posee determinadas ventajas dinmicas que no tienen el mtodo de
control de campo.
Un cambio sbito en el voltaje de armadura que ocasiones una seal de error provocara una
respuesta casi instantnea en el par debido a que el circuito de armadura es esencialmente
resistivo en comparacin con el circuito de campo altamente inductivo.
El campo de este motor se trabaja en forma normal bastante ms all del punto mximo de
la curva de saturacin, para mantener el par menos sensible a pequeos cambios en el
voltaje de la fuente de corriente constante.
Adems, un alto flujo en el campo aumenta la sensibilidad del motor al par para el mismo
cambio pequeo de la corriente de armadura, representado de forma algebraica como:

Los motores de cd hasta de 1000 hp se impulsan de este modo mediante control de voltaje
de armadura. Si la seal de error y la polaridad del voltaje de armadura se invierten, el
motor invierte su direccin.
c) Servomotor de cd de imn permanente de armadura controlada
Este tipo de servomotor, mucho muy difundido, emplea imanes permanentes (ya sea de
Alnico o de cermica) para tener excitacin constante del campo, en oposicin a una fuente
constante de corriente de campo.
Se fabrica en general para 6v y 28v en tamaos fraccionarios y en 150v para caballajes
integrales hasta de 2 hp.
La estructura del campo para este tipo de motor consiste en general de aleacin Alnico VI,
vaciada o colada en forma de anillo circular que rodea completamente a la armadura y da
un flujo fuerte y constante.
Los motores de imn permanente estn bien compensados mediante devanados de
conmutacin para evitar la desmagnetizacin de los imanes de campo siempre que se
invierte sbitamente el voltaje de corriente directa de armadura.
En estos motores, las corrientes parsitas y los efectos de la histresis, en general son
desdeables y las zapatas polares son comnmente laminadas para reducir el arqueo en las
escobillas siempre que se tiene un cambio rpido del voltaje a la seal.
Estos dispositivos tambin se controlan mediante la regulacin del voltaje de armadura de
igual manera que el motor derivacin de armadura controlada mencionado anteriormente.
En este motor se usan dos modos de funcionamiento: de control de posicin y de control de
velocidad. Los que se usan para control de posicin a veces se llaman motores de par
debido a que se desarrollan para extremadamente altos en reposo o a bajas velocidades.
A la inversa, a altas velocidades, ya que el par varia inversamente con la velocidad, dada en
el sistema SI por:
El par desarrollado es extremadamente pequeo. El par se desarrolla tambin en funcin del
voltaje aplicado a la armadura.
La siguiente figura muestra las curvas caractersticas de par (inverso)-velocidad para tres
voltajes, bajo, medio y alto.

Las curvas son muy lineales y el par vara en forma inversa con la velocidad. Tambin se
muestra la familia de corrientes que se toma del suministro de cd a voltajes aplicados bajos,
medios y altos.
La lnea de carga que se produce en las intersecciones de las curvas par-velocidad con las
curvas corriente-par es una indicacin de la velocidad del par y la corriente que se produce
a voltajes bajos (l), medianos (m) y altos (h).
+Curvas caractersticas de un servomotor de cd
Cuando los servomotores de cd de imn permanente se usan en control de velocidad,
trabajan en forma continua para mantener determinada velocidad predeterminada o
deseada.
Puesto que P = kTS, siempre que sean relativamente pequeos las velocidades y los pares,
la potencia que se desarrolla y la que se disipa son pequeas.
La figura anterior muestra las curvas par-velocidad para tres voltajes (bajo, medio y alto),
as como las zonas de funcionamiento seguro del motor.
Estos servomotores son, por lo general, totalmente cerrados y tienen grandes tamaos de
armazn para permitir una disipacin adecuada de calor.
Dependiendo de la velocidad por controlar y de las necesidades de par de la carga que se
impulsa, un motor tambin puede necesitar de un ventilador interconstruido para mejorar la
disipacin del calor y enfriar la armadura.
Las graficas anteriores muestran tambin los limites de potencia para el funcionamiento
seguro en trabajo continuo son enfriamiento de aire, cuando las necesidades de par son
bastante bajas y la velocidad puede ser bastante alta.
Se usan tambin para mostrar la zona de trabajo intermitente, para la cual las necesidades
de par son de moderadas a altas y el funcionamiento seguro con trabajo continuo con
ventilador de aire de enfriamiento.
Se muestran dos lneas de lmites de potencia (A y B) y representan al producto parvelocidad basado en la potencia nominal del motor, sin y con las ventajas de enfriamiento
por aire. La lnea de la carga representa la carga fija que debe acelerar el motor.
Como se demostr en las graficas anteriores, el punto o representa la velocidad y el par
mximo que pueda desarrollar el motor sin enfriamiento por aire para funcionamiento
continuo sin sobrecalentarse.

El punto w representa la velocidad y el par mximo que puede desarrollar con ventilador de
enfriamiento y en trabajo continuo.
5.3 ACTUADORES
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de
energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da
una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas.
Existen tres tipos de actuadores:

Hidrulicos

Neumticos

Elctricos

Los actuadores hidrulicos, neumticos elctricos son usados pera manejar aparatos
mecatronicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como de
mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos
tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatronicos, como
por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el futuro
como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de funcionamiento sin
tantas horas de mantenimiento
Por todo esto es necesario conocer muy bien las caractersticas de cada actuador para
utilizarlos correctamente de acuerdo a su aplicacin especifica
5.3.1Actuadores hidrulicos
Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres
grandes grupos:
cilindro hidrulico
motor hidrulico

 motor hidrulico de oscilacin

5.3.2 Cilindro hidrulico
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de
Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar
y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza
hidrulica para efectuar ambas acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante
un solenoide que se muestra a continuacin

En el interior poseen un resorte que cambia su constante elstica con el paso de la corriente.
Es decir, si circula corriente por el pistn elctrico este puede ser extendido fcilmente.

Cilindro de presin dinmica

Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son bajos ya
que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.

Cilindro de Efecto simple.

La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se contrae mediante resortes o
por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo del cilindro.

Cilindro de Efecto doble.

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso
horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn

Cilindro telescpico.
La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al
cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con la
longitud del cilindro

Motor hidrulico
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos
motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El primero es uno de tipo rotatorio en
el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo
oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o
percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A continuacin se
muestra la clasificacin de este tipo de motores

Motor de Hlice
Motor Hidrulico Motor de Leva excntrica
Pistn Axial
Tipo Oscilante Motor con eje inclinado
Motor de Engranaje.
El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje
generando torque en la direccin de la flecha. La estructura del motor es simple, por lo que
es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

Motor con pistn eje inclinado

EL aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la fuerza
resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin
de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta
velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje.

Motor oscilante con pistn axial

Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo
al circuito en el momento que ste lo precise.

5.3.3Actuadores Neumticos
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les
denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores
hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea
diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen
poca viscosidad.
En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y
tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin.
De Efecto simple
Cilindro Neumtico
Actuador Neumtico De efecto Doble

Con engranaje
Motor Neumtico Con Veleta
Con pistn
Con una veleta a la vez
Multiveleta
Motor Rotatorio Con pistn
De ranura Vertical
De mbolo
Fuelles, Diafragma y msculo artificial
Cilindro de Simple Efecto
Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los 360

Rotativos de Paletas
Son elemento motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de salida. La
presin del aire acta directamente sobre una o dos palas imprimiendo un movimiento de
giro. Estos no superan los 270 y los de paleta doble no superan los 90.

Partes de un Actuador

1 SISTEMA DE "LLAVE DE SEGURIDAD" : Este mtodo de llave de seguridad para la retencin de las tapas del actuador, usa una
cinta cilndrica flexible de acero inoxidable en una ranura de deslizamiento labrada a mquina. Esto elimina la concentracin de esfuerzos
causados por cargas centradas en los tornillos de las tapas y helicoils. Las Llaves de Seguridad incrementan de gran forma la fuerza del
ensamblado del actuador y proveen un cierre de seguridad contra desacoplamientos peligrosos.
2 PIN CON RANURA: Esta ranura en la parte superior del pin provee una transmisin autocentrante, directa para indicadores de
posicin e interruptores de posicin, eliminando el uso de bridas de acoplamiento. (Bajo la norma Namur).
3 COJINETES DE EMPALME: Estos cojinetes de empalme barrenados y enroscados sirven para simplificar el acoplamiento de
accesorios a montar en la parte superior. (Bajo normas ISO 5211 Y VDI).
5 PASE DE AIRE GRANDE: Los conductos internos para el pasaje de aire extra grandes permiten una operacin rpida y evita el
bloqueo de los mismos.
6 MUONERAS: Una muonera de nuevo diseo y de mxima duracin, permanentemente lubricada, resistente a la corrosin y de
fcil reemplazo, extiende la vida del actuador en las aplicaciones ms severas.

7 CONSTRUCCIN: Se debe proveer fuerza mxima contra abolladuras, choques y fatiga. Su pin y cremallera debe ser de gran
calibre, debe ser labrado con maquinaria de alta precisin, y elimina el juego para poder obtener posiciones precisas.
8 CERAMIGARD: Superficie fuerte, resistente a la corrosin, parecida a cermica. Protege todas las partes del actuador contra desgaste
y corrosin.
9 REVESTIMENTO: Un revestimiento doble, para proveer extra proteccin contra ambientes agresivos.
11 ACOPLE: Acople o desacople de mdulos de reposicin por resorte, o de seguridad en caso de falla de presin de aire.
12 TORNILLOS DE AJUSTE DE CARRERA: Provee ajustes para la rotacin del pin en ambas direcciones de viaje; lo que es
esencial para toda vlvula de cuarto de vuelta.

16 MUONERAS RADIALES Y DE CARGA DEL PIN: Muoneras reemplazables que protegen contra cargas verticales.
Muoneras radiales soportan toda carga radial.
17 SELLOS DEL PIN - SUPERIOR E INFERIOR: Los sellos del pin estn posicionados para minimizar todo hueco posible,
para proteger contra la corrosin.
19 RESORTES INDESTRUCTIBLES DE SEGURIDAD EN CASO DE FALLA: Estos resortes son diseados y fabricados para
nunca fallar y posteriormente son protegidos contra la corrosin. Los resortes son clasificados y asignados de forma particular para
compensar la prdida de memoria a la cual esta sujeta todo resorte; para una verdadera confianza en caso de falla en el suministro de aire.

5.3.4Actuadores Elctricos
La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores
hidrulicos y neumticos, ya que slo se requieren de energa elctrica como fuente de
poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es
altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entra la
fuente de poder y el actuador.
Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos
estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar
reductores, debido a que los motores son de operacin continua.
Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea.
La forma mas sencilla para el accionamiento con un pistn, seria la instalacin de una
palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de
accionamiento y a las entradas roscadas, tal y como se observa en el siguiente diagrama:

El pistn elctrico puede ser accionado por una corriente, con lo cual para su
accionamiento, solo har falta utilizar un simple rel. En caso que se decidiera alimentarlo
con cc, la corriente deber ser del mismo valor pudiendo ser activado por una salida a
transistor de un PLC.

Accionamiento con Alambres Musculares

Los Alambres Musculares , tambin son actuadores. Tienen una apariencia semejante a la
de un pelo, con la gran diferencia que al activarlos con corriente elctrica estos se contraen
generando fuerzas desde los 20 a los 2000 gramos, dependiendo de su dimetro.
Podra construirse un sistema semejante al utilizado con el pistn, logrndose aun una
mayor rapidez para el accionamiento del mecanismo.
Tambin podran implementase montajes mas sencillos, como el de una alambre en V
invertida que posea los dos terminales del alambre solidarios a un chasis montado por
debajo de la base de la vlvula, de tal manera que el vrtice de la V invertida este sobre el
mecanismo de cierre de la vlvula. Como se observa en el siguiente esquema:

Motores a paso
Es un dispositivo electromecnico que convierte pulsos elctricos en movimientos
mecnicos distintos. El eje de un motor a pasos gira con incrementos discretos a paso del
paso cuando pulsos elctricos son aplicados en la secuencia apropiada.
Existen tres tipos bsicos de motores a Pasos. Ellos son:

Reductancia variable

Imn permanente

Hbrido