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UNIVERSIDAD DE CHILE
FACULTAD DE CIENCIAS FSICAS Y MATEMTICAS
ESCUELA DE INGENIERA Y CIENCIAS
MEMORIA PARA OPTAR A LOS TITULOS DE INGENIERO CIVIL QUMICO E
INGENIERO CIVIL EN BIOTECNOLOGA.
SIMULACIN DE UN CONTROL NO LINEAL DE OXGENO DISUELTO Y DEMANDA
QUMICA DE OXGENO EN UN REACTOR DE LODOS ACTIVADOS.
LUIS MARCELO CORTS MARN
PROFESOR GUA
SR JOS HERNANDEZ
PROFESOR CO GUA
PROFESOR INTEGRANTE
SANTIAGO DE CHILE
2007
Resumen
El presente Trabajo de Ttulo tuvo por objetivo la simulacin del control de
Oxgeno Disuelto (OD) y la Demanda Qumica de Oxgeno (DQO) biodegradable en un
sistema de lodos activados utilizando el modelo IWA ASM1 (considerando solo la
remocin de carbono).
Los datos de dimensionamiento, concentraciones y cintica bacteriana
necesarias para la implementacin del control fueron obtenidos de la ingeniera de una
planta de tratamiento de aguas servidas.
El control se bas en dos lazos feedback que controlaban el OD y DQO
modificando las variables de entrada coeficiente de transferencia global de oxgeno
(KLa) y tasa de recirculacin de lodos activos ( r ), las que corresponden a flujo de aire
alimentado y a flujo de lodos reciclado. La medicin de las variables controladas se
llev a cabo mediante un mtodo directo de medicin de OD y uno indirecto para inferir
la DQO biodegradable.
La simulacin dinmica del control realizado ante perturbaciones en la DQO
biodegradable alimentada responde ajustndose dentro de lmites impuestos por
autoridad ( 70 ppm de DQO biodegradable en el efluente) y los lmites necesarios para
la operatividad del proceso (1 ppm de OD en el reactor). Otro objetivo que se persigue
es un tiempo de asentamiento de las respuestas de los sistemas controlados sea
cercano a medio turno de operador.
Los resultados de la simulacin son bastante alentadores respecto a la utilizacin
de un sensor virtual de DQO biodegradable basado en la medicin de OD y en una
relacin constante DQO biodegradable/OD, puesto que al cerrar el lazo de control de
DQO con esta medicin, se ajusta bastante bien al comportamiento del valor terico. No
obstante, esta medicin no es certera y produce problemas de estabilidad, por lo que
resulta ms complejo hacer la sintonizacin y debiera utilizarse acompaado de
mediciones peridicas de DQO biodegradable que permitan corregir valores predichos.
En cualquier caso, es posible mantener las respuestas bajo los criterios de control
impuestos.
Tambin se pudo observar que el sistema entrega valores distantes a los
empricamente esperados en algunos casos, producto de la hiptesis simplificatoria que
mantiene la concentracin de biomasa de los lodos constante, esto debe ser corregirse
ndice.
Captulo 1: Introduccin. .............................................................................................4
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.4.1.
1.4.2.
Cmara de Arena........................................................................................8
1.4.3.
Tratamiento Secundario............................................................................10
1.4.4.
Tratamiento Terciario................................................................................11
1.4.5.
1.4.6.
1.5.
1.5.1.
1.5.2.
1.7.
1.8.
1.9.
Objetivos. .........................................................................................................28
1.9.1.
1.9.2.
Objetivos Especficos................................................................................28
1.9.3.
Captulo 2: Metodologa.............................................................................................29
2.1.
2.2.
2.3. Aproximacin por series de Taylor de los trminos no lineales del ASM1
simplificado. ................................................................................................................30
2.4.
2.5.
2.6.
Control propuesto.............................................................................................38
3.1.
3.1.1.
3.1.2.
3.1.3.
3.1.4.
3.4.
3.4.1.
b)
bm.m...........................................................................................................................78
Programa.m ................................................................................................................80
bm_aprox.m................................................................................................................81
Programa_aprox.m .....................................................................................................84
Input_output.m............................................................................................................86
Sistema_original .........................................................................................................89
Modelo_sin_sensor_virtual. ........................................................................................90
modelo_con_sensor_virtual. .......................................................................................91
-3-
Captulo 1:
1.1.
Introduccin.
Resulta indiscutible la preponderancia del agua para la vida en la tierra, basta con
saber que forma parte del 50 hasta el 90 por ciento de las clulas, teniendo vital
importancia en los procesos metablicos [5].
Desde el punto de vista social, el agua constituye un punto estratgico en la
agenda poltica de los pases, planteando inclusive la posibilidad de guerras por el vital
elemento.
Para el 2025, se espera que ms de dos mil millones de personas vivan en pases
que tendrn dificultades en movilizar los recursos hdricos necesarios para cumplir con
las exigencias de la agricultura, la industria y el uso domstico (Diario La Nacin, 31 de
Agosto del 2006).
El crecimiento de la poblacin, la urbanizacin y el rpido desarrollo de las
industrias manufactureras estn aumentando en forma implacable la demanda por el
este vital elemento. Como resultado, los sntomas del estrs relacionado con el recurso
hdrico son cada vez ms visibles. En el norte de China, los ros se secan en sus
extensiones ms bajas gran parte del ao. En partes de India, los niveles de agua
subterrnea estn disminuyendo con tanta rapidez que entre 10% y 20% de la
produccin agrcola est en riesgo.
Desde el mar de Aral en Asia central hasta el lago Chad en el frica subsahariana,
los lagos se estn encogiendo a un ritmo sin precedentes. De hecho, una gran parte de
la poblacin humana actualmente vive en regiones donde se han excedido los lmites
del uso sustentable del agua y donde los sistemas ecolgicos basados en el agua se
estn colapsando como se indica en el The United Nations World Water Development
Report 2.
. Son estas condiciones las que posicionan a Chile en una condicin de privilegios
durante los prximos decenios, no obstante, plantean la problemtica y obligacin de
conservar sus cauces en condiciones saludables para su libre uso.
-4-
1.2.
-5-
1.3.
Concentracin de Amonio.
Salinidad.
Temperatura.
Grmenes Patgenos.
Proliferacin de microorganismos filamentosos tipo sphaerotilus, thiothrix, nocardia, etc. que impiden la
clarificacin de las aguas tratadas. [13].
-6-
TABLA 1: Limites mximos permitidos para la descarga de residuos lquidos a cuerpos de agua fluviales [2].
*Para los residuos lquidos provenientes de plantas de tratamientos de aguas servidas domsticas
-7-
1.4.
Una EDAR debe concebirse de tal forma que, bajo condiciones ambientales
normales:
Los procesos EDAR municipales suelen clasificarse como parte del tratamiento
primario, secundario o terciario.
-8-
1.4.2.1.
Sedimentacin
Flotacin
Desecacin
El lodo digerido se extiende sobre lechos de arena para que se seque al aire. La
absorcin por la arena y la evaporacin son los principales procesos responsables de la
desecacin. El secado al aire requiere un clima seco y relativamente clido para que su
eficacia sea ptima, y algunas depuradoras tienen una estructura tipo invernadero para
proteger los lechos de arena. El lodo desecado se usa sobre todo como acondicionador
del suelo; en ocasiones se usa como fertilizante, debido a que contiene un 2% de
nitrgeno y un 1% de fsforo.
Filtro Percolador
de
aguas
residuales
se
distribuye
intermitentemente sobre un lecho o columna de algn medio poroso revestido con una
pelcula gelatinosa de microorganismos que actan como agentes destructores. La
materia orgnica de la corriente de agua residual es absorbida por la pelcula
- 10 -
Lodos Activados
medida. Los slidos disueltos se reducen por medio de procesos como la smosis
inversa y la electrodilisis. La eliminacin del amonaco, la desnitrificacin y la
precipitacin de los fosfatos pueden reducir el contenido en nutrientes. Si se pretende la
reutilizacin del agua residual, la desinfeccin por tratamiento con ozono es
considerada el mtodo ms fiable, excepcin hecha de la cloracin extrema. Es
probable que en el futuro se generalice el uso de estos y otros mtodos de tratamiento
de los residuos a la vista de los esfuerzos que se estn haciendo para conservar el
agua mediante su reutilizacin.
1.5.
Efluente del
Reactor aireado
Efluentes del
Proceso
Aire
Recirculacin
de Lodos
Purga
de Lodos
- 13 -
Para efectos de la presente memoria, la DBO ser expresada como DQO debido a
que se cuenta con metodologas rpidas para la estimacin de esta [12] y a que
presenta ventajas sobre los otros mtodos pues provee un nexo entre los electrones
equivalentes en el sustrato orgnico, la biomasa y el oxgeno utilizado [5].
1.5.1.2.
El agua residual a tratar entra al proceso con una carga de DQO dependiente de
la poblacin y las actividades realizadas en la zona beneficiada. El objeto del
- 14 -
La naturaleza heterotrfica de estos microorganismos produce que ante un aumento de materia orgnica
biodegradable y oxgeno disuelto se produzca un aumento de la biomasa y, en consecuencia, un aumento de la VSS.
- 15 -
1.5.2.3.
Materia orgnica soluble inerte (SI): Corresponde a materia orgnica soluble que
no es consumida por la biomasa pero que aporta a la DQO de los efluentes del
proceso.
- 16 -
Proceso involucrados
Componentes del
Parmetros
Parmetros
modelo
Cinticos
Estequiomtricos
Crecimiento hetertrofo
Si:
materia
aerbico
solubles inertes.
orgnica
h:
tasa
crecimiento
de
mximo
YH:
rendimiento
hetertrofo.
hetertrofo
Crecimiento hetertrofo
a:
tasa
anxico
biodegradable.
crecimiento
de
mximo
YA:
rendimiento
auttrofo.
auttrofo
Crecimiento
auttrofo
aerbico
XI:
partculas
inertes
orgnica.
Ks:
constante
saturacin
de
por
sustrato
biodegadable.
Decaimiento hetertrofo
Ko,h:
constante
biodegradable.
hetertrofa
de
saturacin
por
la
DQO
de
la
biomasa.
oxgeno.
Decaimiento auttrofo
Kno:
constante
activa.
saturacin
de
por
de la biomasa.
o nitrato.
Amonificacin
nitrgeno
de
orgnico
b h:
del
decaimiento
decaimiento
soluble
biomasa.
Hidrlisis de orgnicos
SNO:
atrapados
nitrato o nitrito
de
tasa
de
hetertrofo.
nitrgeno
como
K,oa:
auttrofa
saturacin
constante
de
por
oxgeno.
Hidrlisis de nitrgeno
SNH:
nitrgeno
como
orgnicos atrapados
amonio o amoniaco
Knh:
auttrofa
constante
de
TABLA 2.A: Procesos, componentes y parmetros estequiomtricos y cinticos del modelo ASM1
- 17 -
Componentes del
Parmetros
modelo
Cinticos
b a:
Tasa
soluble biodegradable
Decaimiento
de
Auttrofo.
XND: nitrgeno orgnico
g:
Factor
particulado
correccin
biodegradable
crecimiento
de
para
hetertrofo anxico
SO: oxgeno disuelto
h:
Factor
correccin
de
para
hidrlisis
XAH: biomasa auttrofa
ks : Amonificacin
activa.
Salk: alcalinidad
TABLA 2.B: Continuacin procesos, componentes y parmetros estequiomtricos y cinticos del modelo ASM1
Nitrgeno como nitrato o nitrito (SNO): Son producidos por el crecimiento aerbico
de bacterias autotrfica y removido por el crecimiento anxico de bacteria
hetertrofa. El factor de 2.86 en el coeficiente estequiomtrico del crecimiento
anxico de la biomasa hetertrofa, corresponde a la equivalencia en oxgeno, para
la conversin de nitrato en nitrgeno gas.
Alcalinidad (SALK): Representa la acidez del agua dentro del reactor. Est
determinado por la molaridad de iones H+ libres.
Las ecuaciones del balance de masa se presentan a continuacin. Ests son
dS I
dt
(Q + q )
V
(S I , E S I )
dS S
dt
(Q + q ) (S
K O,H
SS
S NO
1
H
g X B, H
YH
K S + S S K O , H + S O K NO + S NO
SE
SS )
XS
X B,H
+ kH
XS
KX +
X B, H
SS
SO
1
H
X B,H
YH
K S + S S K O,H + S O
K O,H
SO
S NO
+H
K O , H + S O K NO + S NO
K O,H + S O
- 19 -
X B,H
dX I
dt
Q
q
X I , E + X I , R (Q + q ) X I
V
V
ECUACIN 3: Balance de materia orgnica particulada inerte
dX S
dt
Q
q
X S , E + X S , R (Q + q ) X S + (1 f P ) b H X B , H + (1 f P ) b A X B , A
V
V
XS
X B,H
K O, H
SO
S NO
X B,H
kH
+ H
X S K O , H + S O
K O , H + S O K NO + S NO
KX +
X B, H
dX B, H
dt
(Q + q ) X +
Q
q
X B, H , E + X B, H , R
B,H
V
V
V
SS
SO
H
X B,H
K S + S S K O, H + S O
+ H
K O, H
SS
S NO
g X B , H b H X B , H
K S + S S K O , H + S O K NO + S NO
dX B, A
dt
Q
q
X B , A, E + X B , A, R (Q + q ) X B , A
V
V
S NH
SO
+ A
X B, A b A X B, A
K NH + S NH K O , A + S O
=
dX P
dt
Q
q
X P , E + X P , R (Q + q ) X P + f P bH X B , H + f P bA X B , A
V
V
- 20 -
dS O
dt
SS
SO
1 YH
H
X B, H
YH
K S + S S K O, H + S O
(Q + q ) (S
S NH
SO
4,57 Y A
sat
A
X B , A + Kla S O S O
YA
K NH + S NH K O , A + S O
O, E
SO )
dS NO
dt
(Q + q ) (S
1
S NH
SO
A
X B, A
YA
K NH + S NH KO , A + SO
NO , E S NO )
V
KO, H
1 YH
SS
S NO
g X B , H
2,86 YH
K S + S S KO , H + SO K NO + S NO
dS NH
dt
(Q + q ) (S
V
i XB H
NH , E
S NH ) i XB H
SS
SO
X B,H
K S + S S K O, H + S O
K O, H
SS
S NO
g X B , H
K S + S S K O , H + S O K NO + S NO
S NH
SO
1
i XB + A
X B, A + k A X B,H X B, A
YA
K NH + S NH K O , A + S O
dS ND
dt
(Q + q ) (S
V
ND , E
S ND ) k A X B , H X B , A + R
X ND
XS
El Balance para So incorpora un aporte externo de aire a travs de aspersores con bombeo de aire a presin. Esto
trae por consecuencia que realice una transferencia de oxgeno desde el aire hasta el seno de la solucin, cuyo
coeficiente de transferencia global est representado por KLa y la fuerza motriz la entrega el nivel de saturacin del
lquido (Soast-So).
- 21 -
dX ND
dt
Q
q
X ND , E + X ND , R (Q + q ) X ND + (i XB f P i XP ) bH X B , H
V
V
ECUACIN 12: Balance de nitrgeno orgnico particulado
dS ALK
dt
(Q + q ) (S
V
ALK , E
S ALK )
1 YH
i
+
XB
14 2,86 YH 14
i
1
XB +
14 7 Y A
SS
SO
i XB
H
X B,H
14
K S + S S K O, H + S O
K O, H
SS
S NO
H
g X B , H
K S + S S K O , H + S O K NO + S NO
S NH
SO
1
A
X B, A + k A X B, H X B, A
K NH + S NH K O , A + S O
14
- 22 -
1.6.
Los datos con los que se cuenta fueron obtenidos desde el diseo de la planta
tratamiento de aguas servidas real. Estos valores se encuentran debidamente validados
en el la memoria de ttulo Formalizacin y Validacin de una Planta de Tratamiento de
Aguas Servidas escrita por el Ingeniero Civil Qumico Hector Montes.
Como se indica en la tabla 3, la planta cuenta con una capacidad de tratamiento
de 1296 m3/da y considera tres mdulos biolgicos que funcionan en paralelo, y cada
mdulo consta de dos reactores de lodos activados agitados por aireacin (87 m3 cada
uno).
Descripcin
Caudal promedio de diseo planta
Caudal promedio de diseo por mdulo
Nmero de mdulos totales
Nmero de naves por mdulo
Caudal promedio de diseo por reactor
Valor
Unidades
1,296.0
432.0
3
2
216
m3/da
m3/da
m3/da
El oxgeno disuelto dentro del reactor debe mantenerse sobre 1 ppm para evitar
condiciones anxicas dentro del reactor, pero se recomienda mantenerlo en 2 ppm, lo
que se considera un lmite econmico ya que mantiene la velocidad de degradacin de
amonio cercano al mximo.
El diseo del sistema de tratamiento ha sido realizado conforme a las
caractersticas de las aguas servidas domsticas histricas de esta localidad. Siendo
los parmetros de los afluentes al sistema los dados en la tabla 4 [4]:
- 23 -
Descripcin
Valor
Unidades
g/m3
g/m3
g/m3
g/m3
g/m3
g/m3
g/m3
g/m3
g/m3
350
260
280
85
35
50
13
5.0
60
Variable
Rendimiento biomasa
YH
Unidades
Valor
g DQO cellular
formado / g DQO
oxidado
1/da
0.65
0.73
Tasa de decaimiento
bH
1/da
0.12
KS
g DQO/m3
114.65
KOH
g DQO/m3
0.18
TABLA 5: Caracterizacin de microbiologa hetertrofa de en los lodos activos expuestos a condiciones aerbicas
de una planta de tratamientos.
- 24 -
1.7.
b)
- 25 -
1.8.
Los afluentes entran al sistema sin VSS ni Oxgeno disuelto: Se supone que
el afluente entra en el proceso luego de haber sido procesado en el
sedimentador primario por lo que no contendra slidos suspendidos. De igual
forma se supone que la presencia de oxgeno disuelto es minscula ya que al en
los procesos previos no se realiza un aporte considerable de oxgeno (solo el que
se disuelve gracias al movimiento del agua). Esto se traduce en que SS,I y SO,I
son despreciables.
- 26 -
sistema solo cuenta con un trmino cintico de Monod para ambos sustratos que aporta
a la no linealidad del sistema.
dS S
dt
= D (S S E S S )
SS
SO
1
H
X B,H
YH
K S + S S K O,H + S O
dX B , H
dt
= D r X B , H , R D (1 + r ) X B , H + H
SS
SO
X B , H bH X B , H
K S + S S K O , H + SO
dS O
dt
= D S O
SS
SO
1 YH
sat
H
X B , H + Kla S O S O
YH
K S + S S K O, H + S O
- 27 -
1.9.
Objetivos.
- 28 -
Captulo 2:
Metodologa.
2.1.
Antes de comenzar con la linealizacin del modelo, se debe tener claro cual es la
naturaleza de las variables [14] del modelo ASM1.
r: Tasa de recirculacin de lodos
Variables Manipuladas
Variables de Entrada
Variables Medidas
Variables no Medidas
- 29 -
2.2.
simplificado.
Para definir el objetivo de control es necesario plantear el estado estacionario al
que se desea llegar. El oxgeno debe permanecer en 2 ppm por cuestiones
operacionales del proceso, lo que se traduce en un KLa de 58.3. Para este rgimen de
oxgeno disuelto, las concentraciones de biomasa y DQO biodegradable sern
respectivamente 5396 y 31.6 mg DQO/l, para una tasa de reciclo r de 60%. Estos
clculos fueron desarrollados considerando para un rgimen estacionario.
El comportamiento del modelo fue simulado el programa Matlab 6.5 utilizando su
Toolbox de Control [11] considerando variaciones slo en el SS,E (DQO Soluble
alimentado) manteniendo el resto de las variables constantes. Esto se realiza para
distinguir cul es el comportamiento del sistema sin control automtico ante variaciones
en la carga orgnica alimentada, de esta forma tambin ser posible conocer el
aumento mximo que el sistema puede soportar sin superar los valores lmites de DQO
en el efluente [2] o bajar de 1 ppm la concentracin de OD [4], sin someterlo a ninguna
accin de control. En las variaciones se consider un aumento escaln, un impulso y
una entrada sinusoidal.
2.3.
Trminos cinticos:
Ss
SO
C1 + C2 ( X BH X BH ,1 ) + C3 (SS S S ,1 ) + C4 (SO SO ,1 )
X BH
Ks
+
Ss
K
+
S
OH
O
En el que:
C1 =
(Ks
BH ,1
S S ,1 S O ,1
+ S S ,1 )(K OH + S O ,1 )
- 30 -
C2 =
S S ,1 S O ,1
(K
+ S S ,1 )(K OH + S O ,1 )
S S ,1
1
(K S + SS ,1 )(KOH + SO,1 ) K S + SS ,1
X BH ,1 S S ,1 SO ,1
SO ,1
C1 =
1
(K S + SS ,1 )(KOH + SO,1 ) KOH + SO,1
C3 =
X BH ,1 SO ,1
La aproximacin se realiz en torno al punto (XBH,1, Ss1, SO,1) que para efectos
prcticos se considerar como el estado estacionario para las condiciones de diseo de
la planta en un punto de operacin KLa1 y r1. El sistema de ecuaciones resultante se
muestra a continuacin:
dS S
dt
= D (S S E S S )
1
H (C1 + C2 ( X BH X BH ,1 ) + C3 (S S S S ,1 ) + C4 (SO SO ,1 ))
YH
dX B, H
dt
= D r X B , H , R D X B , H D (r1 X BH ,1 + r1 ( X BH X BH ,1 ) + X BH ,1 (r r1 ))
+ H (C1 + C2 ( X BH X BH ,1 ) + C3 (S S S S ,1 ) + C4 (SO SO ,1 )) bH X B , H
ECUACIN 18: Balance simplificado de DQO Celular con aproximacin de Taylor.
- 31 -
dS O
dt
= D SO
+ Kla SO
Sat
1 YH
H (C1 + C2 ( X BH X BH ,1 ) + C3 (S S S S ,1 ) + C4 (SO SO ,1 ))
YH
(Kla1 SO ,1 + Kla1 (SO SO ,1 ) + SO ,1 (Kla Kla1 ))
para observar su
2.4.
Las variables de desviacin dan una idea de lo distantes que se encuentran las
variables de su estado original, que para efectos del control de este proceso interesa
saber cuanto se han desviado respecto al rgimen estacionario.
Se consider una condicin de estado estacionario (ST) del sistema que se
muestra a continuacin:
dS S , ST
dt
=0=
D S S E , ST S S , ST
1
H C1 + C2 X BH , ST X BH ,1 + C3 (S S , ST S S ,1 ) + C4 (SO , ST SO ,1 )
YH
dX B , H ,ST
dt
=0=
D r X B , H , R D X B , H , ST D (r1 X BH ,1 + r1 ( X BH , ST X BH ,1 ) + X BH ,1 (r ,ST r1 ))
+ H C1 + C2 X BH , ST X BH ,1 + C3 (S S , ST S S ,1 ) + C4 (SO , ST SO ,1 ) bH X B , H , ST
ECUACIN 21: Estado estacionario de DQO Celular con aproximacin de Taylor.
dSO , ST
dt
=0=
D SO , ST
1 YH
H (C1 + C2 ( X BH , ST X BH ,1 ) + C3 (S S , ST S S ,1 ) + C4 (SO , ST SO ,1 ))
YH
+ KlaST SO
Sat
- 32 -
= D SS E SS
1
H C 2 X BH + C 3 S S + C 4 S O
YH
d X B, H
dt
= D r X B , H , R D X B , H D r1 X BH + X BH ,1 r
+ H C2 X BH + C3 S S + C4 SO bH X B , H
ECUACIN 24: Balance de DQO Celular en variables de desviacin.
d SO
dt
= D SO
1 YH
Sat
H C2 X BH + C3 S S + C4 SO + Kla SO
YH
Kla1 SO + SO ,1 Kla
- 33 -
dDQO
dt
D
S S , ST
S S , E D DQO
1
1
H
(C 2 X BH , ST X + C 3 S S , ST DQO + C 4 S O , ST OD )
YH
S S , ST
dX
dt
D X B, H , R
X B , H , ST
+ H
r D X D rST X + r
1
X B , H , ST
(C
X BH , ST X + C 3 S S , ST DQO + C 4 S O , ST OD ) b H X
dOD
dt
= D OD
Sat
1 YH
1
H
(C2 X BH , ST X + C3 S S , ST DQO + C4 SO , ST OD )
YH
SO , ST
SO
Kla KlaST OD + SO , ST Kla
SO , ST
Donde DQO =
X B,B
SS
S
, X =
y OD = O .
S S , ST
X B , H , ST
S O , ST
- 34 -
2.5.
transferencia.
El uso de la transformada de Laplace permite una simple y conveniente
representacin de la dinmica de los procesos qumicos en general, puesto que solo
usa ecuaciones algebraicas [14].
El sistema cuenta con tres entradas (KLa, r y SS,E) y tres salidas (SS, XBH y SO),
con lo que se obtendr un sistema de ecuaciones de 3x3 cuyas variables de salida son
difciles de despejar para que queden solo en funcin de las variables de entrada. Esto
fue fcilmente resuelto utilizando las funciones ss() y tf(). La primera permite disponer
el sistema de ecuaciones diferenciales original como un sistema de variables de
estado5, mientras que la segunda se transforma el sistema de variables de estado al
espacio transformado de Laplace a travs de funciones de transferencia [11][3].
Se comienza planeando el sistema en un sistema de variables de estado de la
forma :
dX
= A X + B u
dt
Y = C X + D u
C S
C X BH , ST
= H 3 S , ST + D DQO H 2
X
Y S
S
H
S
,
ST
H
S
,
ST
C S
D
H 4 O , ST OD +
SS , E
YH S S , ST
S S , ST
Es un sistema en el dominio del tiempo que est totalmente definido en su dinmica y es formada por ecuaciones
- 35 -
X = AX + Bu y la ecuacin de
dX
dt
H C 3 S S , ST
X B , H , ST
H C 4 S O , ST
X B , H , ST
H C 2 X BH , ST
DQO + D D rST +
bH
X B , H , ST
D X B,H ,R
OD +
+ D r
X
B , H , ST
dOD
dt
H (1 YH ) C 3 S S , ST
YH S O , ST
DQO
H (1 YH ) C 2 X BH , ST
YH S O , ST
S Sat
H (1 YH ) C 4 S O , ST
D +
+ Kla ST OD + O S O , ST
YH S O , ST
S O , ST
Kla
DQO
a SS
d
X
= a XS
dt
a OS
OD
a SX
a XX
a OX
DQO
b
a SO
S , SE
+ 0
a XO X
a OO
0
OD
0
bX ,R
0
S SE
0 r
bO , K
Kla
S SE
DQO
0 0 0
1 0 0
+ 0 0 0 r
Y = 0 1 0 X
0 0 1
0
0
0
OD
Kla
ECUACIN 32: Representacin en espacios de estado del modelo ASM1 simplificado.
- 36 -
Donde:
C S
aSS = H 3 S , ST + D
Y S
H S , ST
C X
aSX = H 2 BH , ST
YH S S , ST
a SO
H C4 SO , ST
a XS =
YH S S , ST
OD
H C 3 S S , ST
X B , H , ST
H C 2 X BH , ST
a XX = D D rST +
bH
X B , H , ST
H C 4 S O , ST
a XO = +
OD
X B , H , ST
aOS =
aOX =
H (1 YH ) C 3 S S , ST
YH S O , ST
H (1 YH ) C 2 X BH , ST
YH S O , ST
(1 YH ) C 4 S O , ST
a OO = D + H
+ Kla ST
YH S O , ST
bSSE =
D
S S , ST
D X B,H , R
bXR =
+ D
X
B , H , ST
S Sat
bOK = O SO , ST
S
O , ST
Aplicando los cdigos ss() y tf(), como antes fue sealado, se pudo obtener el
sistema input/output expresado en funciones de transferencia (ecuacin 33).
El cdigo se encuentra en el programa Input_output.m en el anexo programas. As
tambin se encuentra el diagrama de bloques del sistema en Sistema_origina.m en el
anexo programas.
- 37 -
DQO( s )
G SSE
X ( s ) = G XSE
G OSE
OD( s )
G SR
G XR
G OR
S SE ( s )
G SK
G XK r ( s )
G OK
Kla ( s )
2.6.
Control propuesto.
- 38 -
Alimentacin
desde
sedimentador primadio
Efluente del
Reactor aireado
S OD
Efluentes del
Proceso
S DOQ
C Kla
Aire
CR
Purga
de Lodos
Recirculacin
de Lodos
ESQUEMA 2: Lazos de control propuesto para el control del OD y DQO biodegradable, para ambas mediciones on
line.
Alimentacin
desde
sedimentador primadio
Efluente del
Reactor aireado
Efluentes del
Proceso
S OD
SV
DQO
C Kla
Aire
CR
Recirculacin
de Lodos
Purga
de Lodos
ESQUEMA 3: Lazos de control propuesto para el control Del OD y DQO biodegradable, para medicin on line de
OD y virtual de DQO.
- 39 -
programas
confeccionados
se
encuentran
en
modelo_sin_sensor_virtual y modelo_con_sensor_virtual.
- 40 -
el
Anexo
Programas,
Captulo 3:
Resultados y Discusiones
3.1.
Comportamiento
del
modelo
(programas
bm.m
programa.m).
Se observ como vara la respuesta del modelo ante distintas cambios en la
entrada de DQO biodegradable. Esto se realiz para condiciones de recirculacin
iguales a 60% y para un KLa de 58.3 (lo que asegura 2 ppm de OD en rgimen
estacionario, se calcul en captulo 2.2).
3.1.1. Perturbacin Escaln en DQO alimentado.
Se realiz cambios escalones a distintos niveles de aumento, para 25%, 50%,
75% y 100% de incremento, con tal de ver la capacidad del sistema para soportar
cambios en la DQO biodegradable de entrada. Los grficos donde se detalla esto
pueden ser vistos en el Grficos Anexo I.
En el grfico 1 puede verse la evolucin de las concentraciones de DQO
biodegradable y OD a la salida del reactor. Se grafica los estados estacionarios ante las
nuevas condiciones de alimentacin.
Se observa que el aumento en la alimentacin se traduce en un alza de a
concentracin de DQO biodegradable a la salida del reactor que luego del +20% de
perturbacin aumenta de manera brusca. La perturbacin mxima que el sistema puede
soportar sin superar la cuota mxima permitida (70 mg DQO) es +30,6%.
Asimismo puede verse la evolucin de las concentraciones de OD en el reactor el
aumento en la alimentacin se traduce en una notable disminucin de la concentracin
OD a la salida del reactor y pareciera que tuviese un comportamiento asinttico a un
valor cercano a cero. El sistema resiste un aumento de hasta 14,9% en la alimentacin
- 41 -
antes de que el oxgeno disminuya a condiciones inferiores al 1 ppm (que es uno de los
500
9,00
450
8,00
400
7,00
350
6,00
300
OD (mg/l)
10,00
OD
5,00
DQO soluble
250
4,00
200
3,00
150
2,00
1,00
100
50
Parmetro de Diseo de OD
0,00
-100% -90%
0
-80%
-70%
-60%
-50%
-40%
-30%
-20%
-10%
0%
10%
20%
30%
40%
50%
60%
70%
80%
90%
100%
GRFICO 1: Respuesta DQO y OD en estado estacionario del sistema no controlado ante distintos valores de
perturbaciones escaln.
- 42 -
500
9,00
450
8,00
400
7,00
350
6,00
300
OD (mg/l)
10,00
OD
5,00
250
4,00
200
3,00
150
DQO soluble
2,00
1,00
100
50
Parmetro de Diseo de OD
0,00
-100% -90%
0
-80%
-70%
-60%
-50%
-40%
-30%
-20%
-10%
0%
10%
20%
30%
40%
50%
60%
70%
80%
90%
100%
GRFICO 2: Respuesta DQO y OD en estado estacionario del sistema no controlado ante distintos valores de
perturbaciones pulso.
- 43 -
3.1.3.
La carga orgnica en los afluentes del proceso est directamente relacionada con
la actividad humana, es por eso que cumple tendencias cclicas, siendo baja en ciertas
horas del da y altas en otras, lo que puede modelarse como una funcin sinusoidal.
El mismo tratamiento de 3.1.1 y 3.1.2 se realizo (detalles en Grficos Anexo III)
para cambio sinusoidales en la DQO de entrada. Esto arroj por resultados que el
sistema soporta un aumento de hasta un 39% para mantener las concentraciones de
DQO a la salida bajo el valor de (70 mg DQO/l). Por otro lado, el oxgeno disuelto se
mantiene sobre 1 ppm mientras el aumento de DQO en la entrada no supere 18%.
Ante este cambio puede observarse que los efectos de divergencia y convergencia
tratados en 3.1.1 y 3.1.2 son modificados cuando se produce el efecto de disminuir la
concentracin a la entrada, pasando la DQO a converger y el OD y la biomasa a
divergir en caso de disminuir progresivamente la concentracin de DQO de la
alimentacin.
3.1.4. Discusin del comportamiento del modelo.
Puede observarse que el sistema, hasta cierto punto, tiene la capacidad por s
solo de comportarse dentro de los lmites legales establecidos y operacionales
necesarios. Tal es el caso que el sistema se mantiene con concentraciones de salida
inferiores a 70 ppm en DQO y superiores a 1 ppm de OD que para perturbaciones de
concentraciones de DQO ingresado cercanos a 20 %.
3.2.
programa_aprox.m).
Se analiz las respuestas del sistema aproximado con series de Taylor versus el
sistema terico simplificado ante la misma variacin. Los resultados (Grficos Anexo IV)
indican que el modelo tiene un buen comportamiento en los primeros instantes
siguientes al cambio en la alimentacin, lo que valida al modelo aproximado para ser
utilizado como modelo para el control.
Sin perjuicio del comportamiento inicial de la aproximacin, puede verse que la
variable oxgeno disuelto se aleja de manera vertiginosa del modelo original,
acentundose este efecto cuando aumenta/disminuye mucho la alimentacin. En menor
- 44 -
3.3.
- 45 -
GSSE (s ) =
GSR (s ) =
79.75 s 4844
s + 114.3 s 2 + 2440 s + 8097
G SK (s ) =
- 11.45 s - 46.44
s + 114.3 s 2 + 2440 s + 8097
G XSE (s ) =
0.008827 s + 0.5362
s + 114.3 s 2 + 2440 s + 8097
3
GXR (s ) =
G XK (s ) =
0.0436 s + 0.1073
s + 114.3 s 2 + 2440 s + 8097
GOSE (s ) =
12.82 s - 52.01
s + 114.3 s 2 + 2440 s + 8097
G OR (s ) =
- 441.2 s - 1085
s + 114.3 s 2 + 2440 s + 8097
G OK (s ) =
- 46 -
Estas funciones de transferencia tienen sus tres polos reales negativos, lo que
indica que el sistema es estable bajo condiciones no controladas. Sus polos son -87.4, 22.87 y -4.1.
- 47 -
3.4.
- 48 -
100%
1,0%
80%
0,8%
60%
% Variacin OD y DQO
1,2%
Biomasa Hetertrofa
0,6%
DQO
40%
0,4%
20%
0,2%
0%
-20%
0,0%
12
18
24
30
36
42
48
-0,2%
-40%
-0,4%
-60%
-0,6%
-80%
OD
-100%
120%
-0,8%
-1,0%
-120%
-1,2%
Horas
GRFICO 3: Respuesta del sistema ante el aumento persistente de 30% en la carga orgnica alimentada
- 49 -
Control de Control de
OD
DQO
Kc
30
-7
Ki
2000
-24
Kd
0
0
TABLA 8: valores de sintonizacin de los controles PID utilizados.
Para ambos controles puede considerarse que el control se realiz con xito ya
que, en el caso de DQO biodegradable, alcanz un sobresalto mximo de 25% con un
tiempo de asentamiento menor a 4 horas. El caso del OD es an ms favorable puesto
que el sobresalto mximo apenas sobrepasa el 15% y su tiempo de asentamiento
puede considerarse un poco mayor a 3 horas.
El caso de la biomasa es algo ms complejo, ya que una disminucin de la
concentracin de alimentacin produce un lavado del reactor llegando a disminuir
31,6% la concentracin de DQO celular cuando la alimentacin baja un 30% su
concentracin. Esto trae consecuencias que el modelo usado es esta memoria no
puede predecir dado el supuesto de concentracin de Biomasa en el reciclo constante.
En rigor, al momento de disminuir la masa de clulas en suspensin, baja
inevitablemente la cantidad de lodos formados lo que, en consecuencia, afecta la
densidad de los lodos.
Otro efecto de este supuesto es que el flujo de realimentacin arroja variaciones
de 200% (grfico 25). Estas variaciones estn sobredimensionados ya que, cuando la
simulacin predice la disminucin de la biomasa no considera que el reciclo contendr
menor densidad de lodos, por lo tanto llega el momento en que el control indica que la
cantidad de clulas contenidas en el rector es demasiado grande para mantener la
DQO biodegradable en los niveles deseados, lo que trae por consecuencia que la
simulacin busque una manera alternativa de retirar las clulas extra, que es invirtiendo
el flujo de reciclo.
- 50 -
y la
Control de Control de
OD
DQO
Kc
25
-7
Ki
1500
-30
Kd
0
0
TABLA 9: Valores de sintonizacin de los controles PID utilizados para el sistema de control con sensor virtual de
DQO.
- 51 -
brinda. Es evidente que la tiene mayor inercia que el valor real lo que produce
oscilaciones mayores, pero este efecto no evita que su tiempo de asentamiento sea
similar, por lo que podra resultar bastante valioso en un sistema real.
45%
40%
35%
30%
% Variacin
25%
20%
30%
Virtual 30%
Toleracia 1%
15%
10%
5%
0%
0
10
11
12
-5%
-10%
-15%
Horas
GRFICO 4: Sistema controlado por mediciones reales de DQO versus un sistema con medicin inferida de DQO.
Es posible ver que todas las respuestas (Grficos Anexo VII) mantienen relacin
con lo obtenido en 3.4.2, alcanzndose el mismo nivel de sobresalto, pero no
manteniendo el tiempo de asentamiento deseado, aumentando a 5 horas para la DQO
de salida y el OD ante aumento en la alimentacin del 30%.
La mayor amplitud de las oscilaciones cuando se utiliza la medicin de DQO
inferida, no impide que la simulacin arroje tiempos de asentamiento similares al caso
de valor de DQO medido. Esto es rescatable y entrega confianza en el mtodo.
Producto de la inercia de la respuesta DQO medida virtualmente se produjo un
efecto en la variacin de tasa de reciclo an mayor que la ocurrida en 3.4.2 llegando
inclusive al 300% de variacin para variaciones en la alimentacin de 30%. Esto,
- 52 -
- 53 -
Captulo 4:
- 54 -
0,50
Perturbacin 30%
sin control
0,40
0,30
0,20
Perturbacin 30%
sin sensor
virtual
0,10
0,00
0Perturbacin
2
30% 4
10
12
14
16
18
20
22
24
14
16
18
20
22
24
con sensor
virtual
-0,10
Horas
0,20
Perturbacin 30%
sin sensor
virtual
0,00
0
10
12
% Variacin OD
-0,20
-0,40
Perturbacin 30%
con sensor
virtual
-0,60
-0,80
Perturbacin 30%
sin control
-1,00
-1,20
Horas
- 55 -
- 56 -
Captulo 5:
Conclusiones.
bastante
certera
del
DQO
presente,
aunque
solo
describe
- 57 -
Bibliografa
1. CONAMA-RM Residuos lquidos domiciliarios, Residuos lquidos
domiciliarios,
Y
creamos
que
se
reciclaban
solos,
http://www.conama.cl/rm/568/article-1201.html , visitada 1 de julio de 2007.
2. D.S. N 90 de 2000 del Ministerio Secretara General de la Presidencia (DO
07.03.2001).
3. Dorf Richard, Bishop Robert.
Prentice Hall, 882pp.
- 58 -
- 59 -
Grficos Anexos.
Anexo I: Respuesta del sistema no controlado ante perturbaciones
escaln de la DQO biodegradable alimentado.
450
100%
400
350
75%
DQO (mg/l)
300
250
200
50%
150
100
25%
50
-25%
0
-75%
0
12
18
24
30
36
42
48
54
60
66
72
Horas
GRFICO 6: Respuesta DQO biodegradable Del Sistema No Controlado Ante Distintos Perturbaciones Escalones
En La DQO Alimentada.
- 60 -
-50%
-100%
10
-100%
9
8
-75%
OD (mg/l)
-50%
5
-25%
4
3
2
25%
50%
75%
0
0
10
12 100%
11
Horas
GRFICO 7: Respuesta OD Del Sistema No Controlado Ante Distintos Perturbaciones Escalones En La DQO
Alimentada.
5500
100%
75%
50%
5450
25%
5400
-25%
5350
-50%
5300
-75%
5250
-100%
5200
0
12
18
24
30
36
42
48
54
60
66
72
Horas
GRFICO 8: Respuesta Biomasa Hetertrofa Del Sistema No Controlado Ante Distintos Perturbaciones Escalones
En La DQO Alimentada.
- 61 -
100%
100
75%
DQO (mg/l)
80
50%
60
25%
40
-25%
20
-50%
-75%
-100%
0
0
10
12
14
16
18
20
22
24
Horas
GRFICO 9: Respuesta DQO biodegradable Del Sistema No Controlado Ante Distintos Perturbaciones Pulso En
La DQO Alimentada.
- 62 -
9
-100%
8
7
6
OD (mg/l)
-75%
5
-50%
4
3
-25%
2
25%
75%
50%
100%
0
0
10
12
14
16
18
20
22
24
Horas
GRFICO 10: Respuesta OD Del Sistema No Controlado Ante Distintos Perturbaciones Pulso En La DQO
Alimentada.
5430
100%
75%
5420
50%
5410
25%
5400
5390
-25%
5380
-50%
5370
-75%
5360
-100%
5350
5340
0
12
18
24
30
36
42
48
Horas
GRFICO 11: Respuesta Biomasa Hetertrofa Del Sistema No Controlado Ante Distintos Perturbaciones
Escalones En La DQO Alimentada.
- 63 -
Anexo
III:
Respuesta
del
sistema
no
controlado
ante
250
-100%
100%
-75%
75%
DQO (mg/l)
200
150
50%
-50%
100
25%
-25%
50
0
0
12
18
24
30
36
42
48
Horas
GRFICO 12: Respuesta DQO Del Sistema No Controlado Ante Una Perturbacin Cclica De La DQO
Biodegradable Alimentada Para Distintos Porcentajes De Perturbacin.
- 64 -
10
9
-100%
100%
-75%
75%
-50%
50%
8
7
OD (mg/l)
6
5
-25%
25%
3
2
1
0
0
12
18
24
30
36
42
48
Horas
GRFICO 13: Respuesta OD Del Sistema No Controlado Ante Una Perturbacin Cclica De La DQO
Biodegradable Alimentada Para Distintos Porcentajes De Perturbacin.
5460
5440
5420
5400
-25%
5380
25%
-50%
5360
50%
-75%
5340
75%
5320
-100%
5300
100%
5280
0
12
18
24
30
36
42
48
Horas
GRFICO 14: Respuesta Biomasa Hetertrofa Del Sistema No Controlado Ante Una Perturbacin Cclica De La
DQO Biodegradable Alimentada Para Distintos Porcentajes De Perturbacin.
- 65 -
Anexo
IV:
Comparacin
de
sistema
ASM1
simplificado
mg DQO/l
70
Terico +10%
Aproximado +10%
Terico +30%
Aproximado +30%
Terico +50%
Aproximado +50%
60
50
40
30
20
10
0
0
10
11
12
Horas
GRFICO 15: Comparacin DQO biodegradable en la dinmica ASM1 simplificada vs aproximacin por series de
Taylor para distintas perturbaciones escalones en la alimentacin.
- 66 -
6,0
5,5
5,0
4,5
4,0
Terico +10%
Aproximado +10%
Terico +30%
Aproximado +30%
Terico +50%
Aproximado +50%
mg/l
3,5
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
0
Horas
GRFICO 16: Comparacin OD en la dinmica ASM1 simplificada vs aproximacin por series de Taylor para
distintas perturbaciones escalones en la alimentacin.
6000
5900
5800
mg DQO/l
5700
Terico +10%
Aproximado +10%
Terico +30%
Aproximado +30%
Terico +50%
Aproximado +50%
5600
5500
5400
5300
5200
5100
5000
0
10
11
12
Horas
GRFICO 17: Comparacin Biomasa Hetertrofa en la dinmica ASM1 simplificada vs aproximacin por series de
Taylor para distintas perturbaciones escalones en la alimentacin.
- 67 -
100
90
80
mg DQO/l
70
Terico -10%
Aproximado -10%
Terico -30%
Aproximado -30%
Terico -50%
Aproximado -50%
60
50
40
30
20
10
0
0
10
11
12
Horas
GRFICO 18: Comparacin DQO Biodegradable en la dinmica asm1 simplificada vs aproximacin por series de
Taylor para distintas perturbaciones escalones en la alimentacin.
- 68 -
6,0
5,5
5,0
4,5
4,0
Terico -10%
Aproximado -10%
Terico -30%
Aproximado -30%
Terico -50%
Aproximado -50%
mg/l
3,5
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
0
Horas
GRFICO 19: Comparacin OD en la dinmica asm1 simplificada vs aproximacin por series de Taylor para
distintas perturbaciones escalones en la alimentacin.
6000
5900
5800
mg DQO/l
5700
Terico -10%
Aproximado -10%
Terico -30%
Aproximado -30%
Terico -50%
Aproximado -50%
5600
5500
5400
5300
5200
5100
5000
0
10
11
12
Horas
GRFICO 20: Comparacin Biomasa Hetertrofa en la dinmica asm1 simplificada vs aproximacin por series de
Taylor para distintas perturbaciones escalones en la alimentacin.
- 69 -
30%
0,5
0,4
20%
0,3
10%
0,2
0,1
0
-0,1
12
18
24
-10%
30
36
42
-0,2
-20%
-0,3
-0,4
-30%
-0,5
-0,6
Horas
GRFICO 21: Respuesta DQO del sistema sin control ante distintas perturbaciones escalones en la alimentacin
DQO biodegradable.
- 70 -
48
1,4
1,2
30%
1
0,8
20%
% Variacin OD
0,6
10%
0,4
0,2
0
-0,2
12
18
-0,4
24
30
36
42
48
-10%
-0,6
-20%
-0,8
-1
-30%
-1,2
-1,4
Horas
GRFICO 22: Respuesta OD del sistema sin control ante distintas perturbaciones escalones en la alimentacin
DQO biodegradable.
0,015
30%
0,010
20%
0,005
10%
0,000
12
18
24
30
36
42
48
-10%
-0,005
-20%
-0,010
-30%
-0,015
Horas
GRFICO 23: Respuesta Biomasa Hetertrofa del sistema sin control ante distintas perturbaciones escalones en la
alimentacin DQO biodegradable.
- 71 -
30%
0,2
20%
10%
0,1
0
0
-0,1
-10%
10
12
14
16
18
20
-20%
-0,2
-30%
-0,3
Horas
GRFICO 24: Respuesta DQO del sistema controlado (medicin de OD y DQO on line) ante distintas
perturbaciones escalones en la alimentacin.
- 72 -
22
24
0,2
30%
0,15
20%
0,1
% Variacin OD
10%
0,05
0
0 -10% 2
10
12
14
16
18
20
22
24
-0,05
-20%
-0,1
-0,15
-30%
-0,2
Horas
GRFICO 25: Respuesta OD del sistema controlado (medicin de OD y DQO on line) ante distintas perturbaciones
escalones en la alimentacin.
0,40
30%
0,30
20%
0,20
10%
0,10
0,00
0
-0,10
-0,20
-0,30
10
12
14
16
18
20
22
24
-10%
-20%
-30%
-0,40
Horas
GRFICO 26: Respuesta Biomasa Hetertrofa del sistema controlado (medicin de OD y DQO on line) ante
distintas perturbaciones escalones en la alimentacin.
- 73 -
25,00
20,00
30%
15,00
20%
10,00
10%
5,00
0,00
0
10
12
14
16
18
20
22
24
-5,00
-10%
-10,00
-20%
-15,00
-20,00
-30%
-25,00
Horas
GRFICO 27: KLa manipulado por el sistema controlado (medicin de OD y DQO on line) ante distintas
perturbaciones escalones en la alimentacin.
250%
200%
30%
150%
Variacin R (%)
100%
20%
50%
10%
0%
0
-50%
-100%
-150%
-10%
10
12
14
16
18
20
22
24
-20%
-30%
-200%
-250%
Horas
GRFICO 28: Tasa de Reciclo manipulada por el sistema controlado (medicin de OD y DQO on line) ante
distintas perturbaciones escalones en la alimentacin.
- 74 -
30%
0,2
20%
10%
0,1
0
0
-0,1
-10%
10
12
14
16
18
20
-20%
-0,2
-30%
-0,3
Horas
GRFICO 29: Respuesta DQO del sistema controlado (medicin de OD y DQO inferido) ante distintas
perturbaciones escalones en la alimentacin.
- 75 -
22
24
0,25
30%
0,2
20%
0,15
10%
% Variacin OD
0,1
0,05
0
0
-0,05
-0,1
-10%
10
12
14
16
18
20
22
24
-20%
-0,15
-0,2
-30%
-0,25
Horas
GRFICO 30: Respuesta OD del sistema controlado (medicin de OD y DQO inferido) ante distintas
perturbaciones escalones en la alimentacin.
0,50
30%
0,40
0,30
20%
0,20
10%
0,10
0,00
0
10
12
14
16
18
20
22
24
-0,10
-10%
-0,20
-0,30
-0,40
-20%
-30%
-0,50
Horas
GRFICO 31: Respuesta Biomasa Hetertrofa del sistema controlado (medicin de OD y DQO inferido) ante
distintas perturbaciones escalones en la alimentacin.
- 76 -
25,00
30%
20,00
15,00
20%
10,00
10%
5,00
0,00
0
10
12
14
16
18
20
22
24
-5,00
-10%
-10,00
-20%
-15,00
-20,00
-30%
-25,00
Horas
GRFICO 32: KLa manipulado por el sistema controlado (medicin de OD y DQO inferido) ante distintas
perturbaciones escalones en la alimentacin.
250%
30%
200%
150%
Variacin R (%)
100%
20%
10%
50%
0%
0 -10% 2
10
12
14
16
18
20
22
24
-50%
-100%
-20%
-150%
-30%
-200%
-250%
Horas
GRFICO 33: Tasa de reciclo manipulado por el sistema controlado (medicin de OD y DQO inferido) ante
distintas perturbaciones escalones en la alimentacin.
- 77 -
Anexos Programas.
bm.m
Plantea el balance de masa del modelo original.
function dm = bm(t,m)
- 78 -
- 79 -
Programa.m
Resuelve el balance de masas planteado en bm.m
[t,m] = ode45('bm',[0:1/24:3],[5396.4
31.618 2.0003]);
x=m(:,1);
s=m(:,2);
o=m(:,3);
subplot(311);
plot(t,x,'-r');
xlabel('dias');
ylabel('Biomasa , mg DQO /l');
title('Evolucion de la Biomasa Heterotrofa');
subplot(312);
plot(t,s,'-r');
xlabel('dias');
ylabel('DQO , mg DQO /l');
title('Evolucion del DQO biodegradable');
subplot(313);
plot(t,o,'-r');
xlabel('dias');
ylabel('OD , mg/l');
title('Evolucion del Oxigeno Disuelto');
- 80 -
bm_aprox.m
Plantea el balance de masa de la aproximacin es series de Taylor y la el balance
del modelo original.
function dm = bm_aprox(t,m)
%Ss=520+520*rand*cos(2*pi*t);
- 81 -
%Estado inicial
x1=xst;
s1=sst;
o21=o2st;
Kla1=58.28;%constante global de transferencia de o2
r1=0.6;%razon de reciclo m3/m3
Kla=Kla1;
r=r1;
- 82 -
C2=sst*o2st/((Ks+sst)*(Koh+o2st));
C3=xst*o2st*(1-sst/(Ks+sst))/((Ks+sst)*(Koh+o2st));
C4=xst*sst/((Ks+sst)*(Koh+o2st))*(1-o2st/(Koh+o2st));
=D*r*Xr-D*m(1)-D*(r1*x1+r1*(m(1)-x1)+x1*(r-r1))+mu*(C1+C2*(m(1)-x1)+C3*(m(2)-
-D*m(3)-
((1-Yh)/Yh)*mu*(C1+C2*(m(1)-x1)+C3*(m(2)-s1)+C4*(m(3)-
dm=[dx;dss;do2;dxaprox;dssaprox;do2aprox];%
- 83 -
Programa_aprox.m
Resuelve el balance de masas planteado en bm_aprox.m
[t_aprox,m_aprox] = ode45('bm_aprox',[0:1/24/4: 3],[5396.4 31.618 2.0003 5396.4 31.618
2.0003]);%aproximacion lineal
x=m_aprox(:,1);
ss=m_aprox(:,2);
o2=m_aprox(:,3);
x_aprox=m_aprox(:,4);
ss_aprox=m_aprox(:,5);
o2_aprox=m_aprox(:,6);
subplot(311);
plot(t_aprox,x_aprox,'-r',t_aprox,x,'b');%
h = legend('Taylor','Modelo',2);
xlabel('dias');
ylabel('Biomasa , mg DQO /l');
title('Evolucion de la Biomasa Heterotrofa');
subplot(312);
plot(t_aprox,ss_aprox,'-r',t_aprox,ss,'b');%
xlabel('dias');
ylabel('OD , mg DQO /l');
title('Evolucion del DQO biodegradable');
subplot(313);
plot(t_aprox,o2_aprox,'-r',t_aprox,o2,'b');%
- 84 -
xlabel('dias');
ylabel('OD , mg/l');
title('Evolucion del Oxigeno Disuelto');
- 85 -
Input_output.m
Calcula las funciones de transferencia del modelo dinmico Input_output.m.
%Espacio Transformado
clear;
%condiciones del afluente
Q=216;%Alimentacion m3/d
V=87.8;%Volumen del Reactor m3
D=Q/V; %Dilucion
so=520;%concentracion de DQO en la coriente de entrada
sosat=9.3;%concentracion de saturacion de o2 en el liquido del reactor
Xr=10000;%concentracion de biomasa del reciclo
%Cinetica Bacteriana
mu=0.73;%mu max
Ks=114.7;%constante de saturacion de sustrato biodegradable
Ko=0.18;%constante de saturacion de oxigeno disuelto
b=0.12;%tasa de decaimiento heterotofo
Yh=0.65;%yield heterotrofo
%Estado inicial
x1=xst;
s1=sst;
o21=o2st;
- 86 -
asx=(-mu/Yh*C2*xst/sst)
ass=(-D-mu/Yh*C3)
aso=(-mu/Yh*C4*o2st/sst)
aox=(-mu*(1-Yh)/Yh*C2*xst/o2st)
aos=(-mu*(1-Yh)/Yh*C3*sst/o2st)
aoo=(-D-mu*(1-Yh)/Yh*C4-Kla1)
bxr=(Xr-x1)*D/xst
bsse=(D/sst)
bok=(9.3-o21)/o2st
- 87 -
sys=ss(A,B,C,0)
sys2=tf(sys)
Gsse=sys2(1,1)
Gsr=sys2(1,2)
Gsk=sys2(1,3)
Gxse=sys2(2,1)
Gxr=sys2(2,2)
Gxk=sys2(2,3)
Gose=sys2(3,1)
Gor=sys2(3,2)
Gok=sys2(3,3)
- 88 -
Sistema_original
Calcula la dinmica del sistema sin el control propuesto.
- 89 -
Modelo_sin_sensor_virtual.
Calcula la dinmica del sistema con el control propuesto basado en la medicin online de OD y DQO biodegradable.
- 90 -
modelo_con_sensor_virtual.
Calcula la dinmica del sistema con el control propuesto basado en la medicin online OD y virtual DQO biodegradable.
- 91 -