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Motores I Automao I Energia I Transmisso & Distribuio I Tintas

CANopen
SCA06
Manual do Usurio

Manual do Usurio CANopen


Srie: SCA06
Idioma: Portugus
N do Documento: 10000649265 / 05
Data da Publicao: 07/2014

Sumrio

SUMRIO
SUMRIO............................................................................................................................ 3
SOBRE O MANUAL ............................................................................................................ 6
ABREVIAES E DEFINIES ................................................................................................................... 6
REPRESENTAO NUMRICA .................................................................................................................. 6
DOCUMENTOS ............................................................................................................................................. 6

INTRODUO COMUNICAO CANOPEN ........................................................... 7


1.1
CAN ..................................................................................................................................................... 7
1.1.1
Frame de Dados ......................................................................................................................... 7
1.1.2
Frame Remoto............................................................................................................................ 7
1.1.3
Acesso Rede ........................................................................................................................... 7
1.1.4
Controle de Erros ....................................................................................................................... 7
1.1.5
CAN e CANopen ......................................................................................................................... 8
1.2
CARACTERSTICAS DA REDE CANOPEN ...................................................................................... 8
1.3
MEIO FSICO ...................................................................................................................................... 8
1.4
ENDEREO NA REDE CANOPEN .................................................................................................... 8
1.5
ACESSO AOS DADOS ....................................................................................................................... 8
1.6
TRANSMISSO DE DADOS .............................................................................................................. 8
1.7
OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO COBS ........................................................ 9
1.8
COB-ID ............................................................................................................................................... 9
1.9
ARQUIVO EDS ................................................................................................................................. 10

INTERFACE DE COMUNICAO CANOPEN........................................................... 11


2.1
2.2
2.3
2.4

INSTALAO DA REDE CANOPEN .......................................................................... 13


3.1
3.2
3.3
3.4
3.5

CARACTERSTICAS DA INTERFACE CAN.................................................................................... 11


PINAGEM DO CONECTOR ............................................................................................................. 11
FONTE DE ALIMENTAO............................................................................................................. 11
INDICAES .................................................................................................................................... 12

TAXA DE COMUNICAO ............................................................................................................. 13


ENDEREO NA REDE CANOPEN .................................................................................................. 13
RESISTORES DE TERMINAO .................................................................................................... 13
CABO ................................................................................................................................................ 13
LIGAO NA REDE ......................................................................................................................... 14

PARAMETRIZAO ................................................................................................... 15
4.1
SMBOLOS PARA DESCRIO DAS PROPRIEDADES ............................................................... 15
P0070 ESTADO DO CONTROLADOR CAN ........................................................................................... 15
P0071 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN RECEBIDOS ................................................................... 15
P0072 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN TRANSMITIDOS ............................................................ 15
P0073 CONTADOR DE ERROS DE BUS OFF........................................................................................ 16
P0074 CONTADOR DE MENSAGENS CAN PERDIDAS ....................................................................... 16
P0075 ESTADO DA COMUNICAO CANOPEN.................................................................................. 16
P0076 ESTADO DO N CANOPEN ........................................................................................................ 16
P0202 MODO DE OPERAO ................................................................................................................ 17
P0662 AO PARA ERRO DE COMUNICAO ................................................................................... 17
P0700 PROTOCOLO CAN ....................................................................................................................... 18
P0701 ENDEREO CAN .......................................................................................................................... 18
P0702 TAXA DE COMUNICAO CAN ................................................................................................. 18
P0703 RESET DE BUS OFF .................................................................................................................... 19
P0704 FOLLOW ........................................................................................................................................ 19
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Sumrio
P0705 COB ID FOLLOW .......................................................................................................................... 20
P0706 PERODO FOLLOW ...................................................................................................................... 20
4.2
FUNO FOLLOW VIA CANOPEN................................................................................................. 20
4.2.1
Follow programado por parmetros ...................................................................................... 20
4.2.2
Follow programado pelo software WSCAN .......................................................................... 21

DICIONRIO DE OBJETOS ....................................................................................... 22


5.1
ESTRUTURA DO DICIONRIO ....................................................................................................... 22
5.2
TIPOS DE DADOS............................................................................................................................ 22
5.3
COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICAO ............................................ 22
5.4
MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPECFICOS DO FABRICANTE ............................. 23
5.4.1
Objeto 3000h Entradas digitais............................................................................................ 24
5.4.2
Objeto 3001h Sadas digitais ............................................................................................... 24
5.4.3
Objetos 3002h a 3009h Follow ............................................................................................. 25
5.5
DEVICE PROFILE OBJETOS COMUNS PARA DRIVES ............................................................. 25

DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO .................................................. 26


6.1
OBJETOS DE IDENTIFICAO ...................................................................................................... 26
6.1.1
Objeto 1000h Device Type ................................................................................................... 26
6.1.2
Objeto 1001h Error Register ................................................................................................ 26
6.1.3
Objeto 1018h Identity Object ............................................................................................... 27
6.2
SERVICE DATA OBJECTS SDOS ................................................................................................ 27
6.2.1
Objeto 1200h Servidor SDO ................................................................................................. 28
6.2.2
Funcionamento dos SDOs ...................................................................................................... 28
6.3
PROCESS DATA OBJECTS PDOS .............................................................................................. 29
6.3.1
Objetos Mapeveis para os PDOs ......................................................................................... 30
6.3.2
PDOs de Recepo.................................................................................................................. 30
6.3.3
PDOs de Transmisso ............................................................................................................. 33
6.4
SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC ......................................................................................... 35
6.5
NETWORK MANAGEMENT NMT ................................................................................................ 36
6.5.1
Controle dos Estados do Escravo ......................................................................................... 36
6.5.2
Controle de Erros Node Guarding ....................................................................................... 37
6.5.3
Controle de Erros Heartbeat ................................................................................................ 38
6.6
PROCEDIMENTO DE INICIALIZAO .......................................................................................... 40

DESCRIO DOS OBJETOS PARA DRIVES ............................................................ 42


7.1
DEVICE CONTROL OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE .................................................. 43
7.1.1
Objeto 6040h Controlword ................................................................................................... 45
7.1.2
Objeto 6041h Statusword ..................................................................................................... 46
7.1.3
Objeto 6060h Modes of Operation ...................................................................................... 47
7.1.4
Objeto 6061h Modes of Operation Display......................................................................... 47
7.1.5
Objeto 6502h Supported drives modes .............................................................................. 47
7.2
FACTOR GROUP OBJETOS PARA CONVERSO DE UNIDADES ........................................... 48
7.2.1
Objeto 608Fh Position Encoder Resolution ....................................................................... 48
7.2.2
Objeto 6091h Gear Ratio ...................................................................................................... 48
7.2.3
Objeto 6092h Feed constant ................................................................................................ 49
7.3
POSITION CONTROL FUNCTION CONTROLADOR DE POSIO .......................................... 50
7.3.1
Objeto 6063h Position actual value ..................................................................................... 50
7.3.2
Objeto 6064h Position Actual Value in User Units ............................................................. 50
7.4
PROFILE POSITION MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE..................................... 50
7.4.1
Bits de Controle e Estado ....................................................................................................... 53
7.4.2
Objeto 607Ah Target Position .............................................................................................. 54
7.4.3
Objeto 6081h Profile Velocity ............................................................................................... 54
7.4.4
Objeto 6083h Profile Acceleration ....................................................................................... 54
7.4.5
Objeto 6084h Profile Deceleration ...................................................................................... 55
7.4.6
Objeto 6086h Motion Profile Type ....................................................................................... 55
7.5
PROFILE VELOCITY MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE .................................... 55
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Sumrio
7.5.1
Bits de Controle e Estado ....................................................................................................... 55
7.5.2
Objeto 6069h Velocity Sensor Actual Value ....................................................................... 56
7.5.3
Objeto 606Bh Velocity Demand Value ................................................................................ 56
7.5.4
Objeto 606Ch Velocity Actual Value .................................................................................... 56
7.5.5
Objeto 60FFh Target Velocity .............................................................................................. 57
7.6
PROFILE TORQUE MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE....................................... 57
7.6.1
Bits de Controle e Estado ....................................................................................................... 57
7.6.2
Objeto 6071h Target Torque ................................................................................................ 58
7.6.3
Objeto 6077h Torque Actual Value ...................................................................................... 58
7.6.4
Objeto 6087h Torque Slope.................................................................................................. 58
7.6.5
Objeto 6088h Torque Profile Type ....................................................................................... 58

OPERAO NA REDE CANOPEN MODO MESTRE ............................................. 60


8.1
HABILITAO DA FUNO CANOPEN MESTRE ........................................................................ 60
8.2
CARACTERSTICAS DO MESTRE CANOPEN .............................................................................. 60
8.3
OPERAO DO MESTRE ............................................................................................................... 60
8.4
BLOCOS PARA O MESTRE CANOPEN ......................................................................................... 61
8.4.1
CANopen SDO Leitura/Escrita de Dados via SDO ............................................................ 61

MARCADORES DE SISTEMA PARA CAN/CANOPEN ............................................. 63


9.1
9.2

10

WORDS DE LEITURA DE ESTADO ................................................................................................ 63


WORDS DE ESCRITA DE COMANDO ........................................................................................... 63

FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO CANOPEN ... 64

A133/F33 SEM ALIMENTAO NA INTERFACE CAN ......................................................................... 64


A134/ F34 BUS OFF ................................................................................................................................. 64
A135/F35 NODE GUARDING/HEARTBEAT ........................................................................................... 64

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Sobre o Manual

SOBRE O MANUAL
Este manual fornece a descrio necessria para a operao do servoconversor SCA06 utilizando o protocolo
CANopen. Este manual deve ser utilizado em conjunto com manual do usurio do SCA06.
ABREVIAES E DEFINIES
CAN
CiA
COB
COB-ID
SDO
PDO
RPDO
TPDO
NMT
ro
rw

Controller Area Network


CAN in Automation
Communication Object
Communication Object Identifier
Service Data Object
Process Data Object
Receive PDO
Transmit PDO
Network Management Object
Read only (somente leitura)
Read/write (leitura e escrita)

REPRESENTAO NUMRICA
Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representados
com a letra h depois do nmero.
DOCUMENTOS
O protocolo CANopen foi desenvolvido baseado nas seguintes especificaes e documentos:
Documento
CAN Specification
CiA DS 301
CANopen Application Layer and Communication Profile
CiA DRP 303-1
Cabling and Connector Pin Assignment
CiA DSP 306
Electronic Data Sheet Specification for CANopen
CiA DSP 402
Device Profile Drives and Motion Control

Verso
2.0
4.02

Fonte
CiA
CiA

1.1.1

CiA

1.1

CiA

2.0

CiA

Para obter esta documentao, deve-se consultar a CiA, que atualmente a organizao que mantm, divulga
e atualiza as informaes relativas rede CANopen.

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Introduo Comunicao CANopen

1 INTRODUO COMUNICAO CANOPEN


Para a operao de um equipamento em rede CANopen, necessrio conhecer a forma como a comunicao
feita. Este item traz uma descrio geral do funcionamento do protocolo CANopen, contendo as funes
utilizadas pelo SCA06. Para uma descrio mais detalhada pode-se consultar a especificao do protocolo.
1.1

CAN

A rede CANopen uma rede baseada em CAN, o que significa dizer que ela utiliza telegramas CAN para troca
de dados na rede.
O protocolo CAN um protocolo de comunicao serial que descreve os servios da camada 2 do modelo
ISO/OSI (camada de enlace de dados) 1. Nesta camada, so definidos os diferentes tipos de telegramas
(frames), a forma de deteco de erros, validao e arbitrao de mensagens.
1.1.1

Frame de Dados

Os dados em uma rede CAN so transmitidos atravs de um frame de dados. Este tipo de frame composto
principalmente por um campo identificador de 11 bits 2 (arbitration field), e um campo de dados (data field), que
pode conter at 8 bytes de dados.
Identificador
11 Bits
1.1.2

Byte 0

Byte 1

Byte 2

8 bytes de dados
Byte 3 Byte 4 Byte 5

Byte 6

Byte 7

Frame Remoto

Alm do frame de dados, existe tambm o frame remoto (RTR frame). Este tipo de frame no possui campo de
dados, apenas o identificador. Ele funciona como uma requisio para que outro dispositivo da rede transmita
o frame de dados desejado.
1.1.3

Acesso Rede

Em uma rede CAN, qualquer elemento da rede pode tentar transmitir um frame para a rede em um
determinado instante. Caso dois elementos tentem acessar a rede ao mesmo tempo, conseguir transmitir
aquele que enviar a mensagem mais prioritria. A prioridade da mensagem definida pelo identificador do
frame CAN, quanto menor o valor deste identificador, maior a prioridade da mensagem. O telegrama com o
identificador 0 (zero) corresponde ao telegrama mais prioritrio.
1.1.4

Controle de Erros

A especificao CAN define diversos mecanismos para controle de erros, o que a torna uma rede muito
confivel e com um ndice muito baixo de erros de transmisso que no so detectados. Cada dispositivo da
rede deve ser capaz de identificar a ocorrncia destes erros, e informar aos demais elementos que um erro foi
detectado.
Um dispositivo da rede CAN possui contadores internos que so incrementados toda vez que um erro de
transmisso ou recepo detectado, e decrementado quando um telegrama enviado ou recebido com
sucesso. Cada dispositivo na rede CAN pode ser levado para os seguintes estados, de acordo com a
quantidade de erros de transmisso ou recepo detectados:

Error Active: os contadores internos de erro esto em um nvel baixo e o dispositivo opera normalmente na
rede CAN. Pode enviar e receber telegramas e atuar na rede CAN caso detecte algum erro na transmisso
de telegramas.
Warning: quando algum destes contadores passa de um determinado limite, o dispositivo entra no estado
de warning, significando a ocorrncia de uma elevada taxa de erros de comunicao.
Error Passive: quando este valor ultrapassa um limite maior, ele entra no estado de error passive, onde ele
para de atuar na rede ao detectar que outro dispositivo enviou um telegrama com erro.

Na especificao do protocolo CAN, referenciada a norma ISO 11898 como definio da camada 1 deste modelo (camada fsica).
A especificao CAN 2.0 define dois tipos de frames de dados: standard (11 bits) e extended (29 bits). Para esta implementao,
somente frames standard so aceitos.

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Introduo Comunicao CANopen

Bus Off: por ltimo, temos o estado de bus off, no qual o dispositivo no ir mais enviar ou receber
telegramas. O dispositivo opera como se estivesse desconectado da rede.

1.1.5

CAN e CANopen

Somente a definio de como detectar erros, criar e transmitir um frame no so suficientes para definir um
significado para os dados que so enviados via rede. necessrio que haja uma especificao que indique
como o identificador e os dados devem ser montados e como as informaes devem ser trocadas. Desta
forma os elementos da rede podem interpretar corretamente os dados que so transmitidos. Neste sentido, a
especificao CANopen define justamente como trocar dados entre os equipamentos e como cada dispositivo
deve interpretar estes dados.
Existem diversos protocolos baseados em CAN, como DeviceNet, CANopen, J1939, etc., que utilizam frames
CAN para a comunicao. Porm estes protocolos no podem operar em conjunto na mesma rede.
1.2

CARACTERSTICAS DA REDE CANOPEN

Por utilizar um barramento CAN como forma de transmisso de telegramas, todos os dispositivos da rede
CANopen tm os mesmos direitos de acesso rede, onde a prioridade do identificador responsvel por
resolver problemas de conflito quando acessos simultneos ocorrem. Isto traz o benefcio de possibilitar a
comunicao direta entre escravos da rede, alm do fato de que os dados podem ser disponibilizados de
maneira mais otimizada, sem a necessidade de um mestre que controle toda a comunicao fazendo acesso
cclico a todos os dispositivos da rede para atualizao dos dados.
Outra caracterstica importante a utilizao do modelo produtor / consumidor para a transmisso de dados.
Isto significa dizer que uma mensagem que trafega na rede no possui um endereo fixo na rede como destino.
Esta mensagem possui um identificador que indica qual o dado que ela est transportando. Qualquer elemento
da rede que necessite utilizar desta informao para a sua lgica de operao, poder consumi-la e, portanto,
uma mesma mensagem pode ser utilizada por vrios elementos da rede ao mesmo tempo.
1.3

MEIO FSICO

O meio fsico para a transmisso de sinais em uma rede CANopen especificado pela norma ISO 11898. Ela
define como barramento de transmisso um par tranado com sinal eltrico diferencial.
1.4

ENDEREO NA REDE CANOPEN

Toda a rede CANopen deve possuir um mestre, responsvel por servios de gerenciamento da rede, e tambm
pode possuir um conjunto de at 127 escravos. Cada dispositivo da rede tambm pode ser chamado de n.
Todo escravo em uma rede CANopen identificado na rede atravs de seu endereo, ou Node-ID, que deve
ser nico para cada escravo da rede, e pode variar de 1 at 127.
Para o servoconversor SCA06, o endereo do escravo programado atravs do parmetro P0701.
1.5

ACESSO AOS DADOS

Cada escravo da rede CANopen possui uma lista, denominada dicionrio de objetos, que contm todos os
dados que so acessveis via rede. Cada objeto desta lista identificado atravs de um ndice, e durante a
configurao do equipamento e troca de mensagens, este ndice utilizado para identificar o que est sendo
transmitido.
1.6

TRANSMISSO DE DADOS

A transmisso de dados numricos atravs de telegramas CANopen feita utilizando a representao


hexadecimal do nmero, e enviando o byte menos significativo do dado primeiro.
Exemplo: transmisso de um inteiro com sinal de 32 bits (12345678h = 305419896 decimal), mais um inteiro
com sinal de 16 bits (FF00h = -256 decimal), em um frame CAN.

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Introduo Comunicao CANopen


Identificador
11 bits
byte 0
78h

1.7

6 bytes de dados
Inteiro 32 bits
Inteiro 16 bits
byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5
56h
34h
12h
00h
FFh

OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO COBS

Existe um determinado conjunto de objetos que so responsveis pela comunicao entre os dispositivos da
rede. Estes objetos esto divididos de acordo com os tipos de dados e a forma como so enviados ou
recebidos por um dispositivo. Os seguintes objetos de comunicao (COBs) so descritos pela especificao:
Tabela 1.1: Tipos de Objetos de Comunicao (COBs)
Tipo de Objeto
Service Data Object
(SDO)

Process Data Object


(PDO)

Emergency Object
(EMCY)

Synchronization Object
(SYNC)
Network Management
(NMT)

Descrio
Os SDOs so objetos responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um dispositivo. Atravs
de mensagens utilizando os SDOs, possvel indicar explicitamente (atravs do ndice do objeto), qual o
dado que est sendo manipulado. Existem dois tipos de SDOs: Cliente SDO, responsvel por fazer uma
requisio leitura ou escrita para um dispositivo da rede, e o Servidor SDO, responsvel por atender esta
requisio. Como os SDOs so utilizados geralmente para configurao de um n da rede, so menos
prioritrios que outros tipos de mensagens.
Os PDOs so utilizados para acessar dados do equipamento sem a necessidade de indicar explicitamente
qual o objeto do dicionrio est sendo acessado. Para isso, necessrio configurar previamente quais os
dados que o PDO estar transmitindo (mapeamento dos dados). Tambm existem dois tipos de PDOs:
PDO de recepo e PDO de transmisso. PDOs usualmente so utilizados para transmisso e recepo de
dados utilizados durante a operao do dispositivo, e por isso so mais prioritrios que os SDOs.
Este objeto responsvel pelo envio de mensagens para indicar a ocorrncia de erros no dispositivo.
Quando um erro ocorre em um determinado dispositivo (Produtor EMCY), este pode enviar uma mensagem
para a rede. Caso algum dispositivo da rede esteja monitorando esta mensagem (Consumidor EMCY),
possvel programar para que uma ao seja tomada (desabilitar demais dispositivos da rede, reset de erros,
etc.).
Na rede CANopen possvel programar um dispositivo (Produtor SYNC) para enviar, periodicamente, uma
mensagem de sincronizao para todos os dispositivos da rede. Estes dispositivos (Consumidores SYNC)
podem ento, por exemplo, enviar um determinado dado que necessita ser disponibilizado periodicamente.
Toda a rede CANopen precisa ter um mestre que controle os demais dispositivos da rede (escravos). Este
mestre ser responsvel por um conjunto de servios que controlam a comunicao dos escravos e seu
estado na rede CANopen. Os escravos so responsveis por receber os comandos enviados pelo mestre e
executar as aes solicitadas. Dentre os servios descritos pelo protocolo esto: servios de controle do
dispositivo, onde o mestre controla o estado de cada escravo na rede, e servios de controle de erros
(Node Guarding e Heartbeat), onde o dispositivo envia mensagens peridicas para informar que a conexo
est ativa.

Toda a comunicao do escravo com a rede feita utilizando estes objetos, e os dados que podem ser
acessados so os existentes no dicionrio de objetos do dispositivo.
1.8

COB-ID

Um telegrama da rede CANopen sempre transmitido por um objeto de comunicao (COB). Todo COB
possui um identificador que indica o tipo de dado que est sendo transportado. Este identificador, chamado de
COB-ID, possui um tamanho de 11 bits, e transmitido no campo identificador de um telegrama CAN. Ele
pode ser subdividido em duas partes:
Cdigo da Funo
Bit 10 Bit 9 Bit 8 Bit 7

Bit 6

Bit 5

Endereo do n
Bit 4 Bit 3 Bit 2

Bit 1

Bit 0

Cdigo da funo: indica o tipo de objeto que est sendo transmitido.


Endereo do n: indica com qual dispositivo da rede o telegrama est vinculado.

A seguir apresentada uma tabela com os valores padro para os diferentes objetos de comunicao
descritos no protocolo. necessrio observar que o valor padro do objeto depende do endereo do escravo,
com exceo dos COB-IDs para NMT e SYNC, que so comuns para todos os elementos da rede. Estes
valores tambm podem ser alterados durante a etapa de configurao do dispositivo.

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Introduo Comunicao CANopen


Tabela 1.2: COB-ID para os diferentes objetos
COB
NMT
SYNC
EMCY
PDO1 (tx)
PDO1 (rx)
PDO2 (tx)
PDO2 (rx)
PDO3 (tx)
PDO3 (rx)
PDO4 (tx)
PDO4 (rx)
SDO (tx)
SDO (rx)
Node Guarding/
Heartbeat

1.9

Cdigo da Funo
(bits 10 7)
0000
0001
0001
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100

COB-ID Resultante
(funo + endereo)
0
128 (80h)
129 255 (81h FFh)
385 511 (181h 1FFh)
513 639 (201h 27Fh)
641 767 (281h 2FFh)
769 895 (301h 37Fh)
897 1023 (381h 3FFh)
1025 1151 (401h 47Fh)
1153 1279 (481h 4FFh)
1281 1407 (501h 57Fh)
1409 1535 (581h 5FFh)
1537 1663 (601h 67Fh)

1110

1793 1919 (701h 77Fh)

ARQUIVO EDS

Cada dispositivo em uma rede CANopen possui um arquivo de configurao EDS, que contm informaes
sobre o funcionamento do dispositivo na rede CANopen, bem como a descrio de todos os objetos existentes
para comunicao. Em geral este arquivo utilizado por um mestre ou software de configurao, para
programao dos dispositivos presentes na rede CANopen.
O arquivo de configurao EDS fornecido em um CD juntamente com o produto, e tambm pode ser obtido
atravs do site http://www.weg.net. necessrio observar a verso de software do equipamento, para utilizar
um arquivo EDS que seja compatvel com esta verso.

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Interface de Comunicao CANopen

2 INTERFACE DE COMUNICAO CANOPEN


O servoconversor SCA06 possui por padro no produto uma interface CAN. Ela pode ser utilizada para
comunicao no protocolo CANopen como mestre ou escravo da rede. Caractersticas desta interface so
descritas a seguir.
2.1

CARACTERSTICAS DA INTERFACE CAN

Figura 2.1: Detalhe do conector CAN na parte inferior do produto

Interface isolada galvanicamente e com sinal diferencial, conferindo maior robustez contra interferncia
eletromagntica.
Alimentao externa de 24 V.
Permite a conexo de at 64 dispositivos no mesmo segmento. Uma quantidade maior de dispositivos
pode ser conectada e com o uso de repetidores 3.
Comprimento mximo do barramento de 1000 metros.

2.2

PINAGEM DO CONECTOR

A interface CAN possui um conector plug-in de 5 vias (X4) com a seguinte pinagem:

Tabela 2.1: Pinagem do conector X4 para interface CAN


Pino
1
2
3
4
5

2.3

Nome
VCAN_L
Shield
CAN_H
V+

Funo
Plo negativo da fonte de alimentao
Sinal de comunicao CAN_L
Blindagem do cabo
Sinal de comunicao CAN_H
Plo positivo da fonte de alimentao

FONTE DE ALIMENTAO

As interfaces CAN necessitam de uma tenso de alimentao externa entre os pinos 1 e 5 do conector da
rede. Os dados para consumo individual e tenso de entrada so apresentados na tabela a seguir.

O nmero limite de equipamentos que podem ser conectados na rede tambm depende do protocolo utilizado.

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Interface de Comunicao CANopen


Tabela 2.2: Caractersticas da alimentao para interface CAN
Tenso de alimentao (VCC)
Mnimo
Mximo
Recomendado
11
30
24
Corrente (mA)
Tpico
Mximo
30
50

2.4

INDICAES

As indicaes de alarmes, falhas e estados da comunicao CANopen para o servoconversor SCA06 so feitas
atravs da HMI e dos parmetros do produto.

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Instalao da Rede CANopen

3 INSTALAO DA REDE CANOPEN


A rede CANopen, como vrias redes de comunicao industriais, pelo fato de ser aplicada muitas vezes em
ambientes agressivos e com alta exposio interferncia eletromagntica, exige certos cuidados que devem
ser tomados para garantir uma baixa taxa de erros de comunicao durante a sua operao. A seguir so
apresentadas recomendaes para realizar a instalao do produto na rede.
3.1

TAXA DE COMUNICAO

Equipamentos com interface CANopen em geral permitem configurar a taxa de comunicao desejada,
podendo variar de 10Kbit/s at 1Mbit/s. A taxa de comunicao (baud rate) que pode ser utilizada por um
equipamento tambm depende do comprimento do cabo utilizado na instalao. A tabela a seguir apresenta a
relao entre as taxas de comunicao e o comprimento mximo de cabo que pode ser utilizado na instalao,
de acordo com o recomendado pela CiA 4.
Tabela 3.1: Taxas de comunicao suportadas e comprimento do cabo
Taxa de
comunicao
1 Mbit/s
800 Kbit/s
500 Kbit/s
250 Kbit/s
125 Kbit/s
100 Kbit/s
50 Kbit/s
20 Kbit/s
10 Kbit/s

Comprimento
do cabo
25 m
50 m
100 m
250 m
500 m
600 m
1000 m
1000 m
1000 m

Todos os equipamentos da rede devem ser programados para utilizar a mesma taxa de comunicao. Para o
servoconversor SCA06, a taxa de comunicao programada atravs do parmetro P0702.
3.2

ENDEREO NA REDE CANOPEN

Todo dispositivo na rede CANopen deve possuir um endereo, ou Node ID, entre 1 e 127. Este endereo
precisa ser diferente para cada equipamento. Para o servoconversor SCA06, o endereo do equipamento
programado atravs do parmetro P0701.
3.3

RESISTORES DE TERMINAO

A utilizao de resistores de terminao nas extremidades do barramento CAN fundamental para evitar
reflexo de linha, que pode prejudicar o sinal transmitido e ocasionar erros na comunicao. Resistores de
terminao no valor de 121 / 0.25W devem ser conectados entre os sinais CAN_H e CAN_L nas
extremidades do barramento principal.
3.4

CABO

Para a ligao dos sinais CAN_L e CAN_H deve-se utilizar par tranado com blindagem. A tabela a seguir
apresenta as caractersticas recomendadas para o cabo.
Tabela 3.2: Caractersticas do cabo para rede CANopen
Comprimento
do cabo (m)
0 ... 40
40 ... 300
300 ... 600
600 ... 1000

Resistncia por
metro (mOhm/m)
70
<60
<40
<26

rea do condutor
(mm2)
0.25 ... 0.34
0.34 ... 0.60
0.50 ... 0.60
0.75 ... 0.80

Tambm necessria a utilizao de um par tranado adicional para levar a alimentao de 24Vcc para os
equipamentos que necessitam deste sinal. Recomenda-se utilizar um cabo certificado para rede DeviceNet.
4

Diferentes produtos podem apresentar variaes no comprimento mximo do cabo suportado para a instalao.

SCA06 | 13

Instalao da Rede CANopen


3.5

LIGAO NA REDE

Para interligar os diversos ns da rede, recomenda-se a conexo do equipamento diretamente a partir da linha
principal, sem a utilizao de derivaes. Durante a instalao dos cabos, deve-se evitar sua passagem
prxima a cabos de potncia, pois isto facilita a ocorrncia de erros durante a transmisso devido
interferncia eletromagntica. Para evitar problemas de circulao de corrente por diferena de potencial entre
diferentes aterramentos, necessrio que todos os dispositivos estejam conectados no mesmo ponto de terra.

Figura 3.1: Exemplo de instalao em rede CANopen

Para evitar problemas de diferena de tenso na alimentao entre os dispositivos da rede, recomendado
que a rede seja alimentada em apenas um ponto, e o sinal de alimentao seja levado a todos os dispositivos
atravs do cabo. Caso seja necessria mais de uma fonte de alimentao, estas devem estar referenciadas ao
mesmo ponto.
O nmero mximo de dispositivos conectados em um nico segmento da rede limitado em 64. Repetidores
podem ser utilizados para conectar um nmero maior de dispositivos.

SCA06 | 14

Parametrizao

4 PARAMETRIZAO
A seguir sero apresentados apenas os parmetros do servoconversor SCA06 que possuem relao direta
com a comunicao CANopen.
4.1

SMBOLOS PARA DESCRIO DAS PROPRIEDADES


RO
CFG
CAN

Parmetro somente de leitura


Parmetro somente alterado com o motor parado
Parmetro visvel atravs da HMI se o produto possuir interface CAN instalada

P0070 ESTADO DO CONTROLADOR CAN


Faixa de
Valores:

Padro: -

0 = Inativo
1 = Autobaud
2 = Interface CAN ativa
3 = Warning
4 = Error Passive
5 = Bus Off
6 = Sem alimentao
Propriedades: RO

Descrio:
Permite identificar se a interface CAN est devidamente instalada, e se a comunicao apresenta erros.
Tabela 4.1: Valores para o parmetro P0070
Valor
0 = Inativo
1 = Autobaud
2 = Interface CAN ativa
3 = Warning
4 = Error Passive
5 = Bus Off
6 = Sem alimentao

Descrio
Interface CAN inativa. Ocorre quando equipamento no possui protocolo CAN
programado no P0700.
Executando funo para deteco automtica da taxa de comunicao (apenas
para o protocolo DeviceNet).
Interface CAN ativa e sem erros.
Controlador CAN atingiu o estado de warning.
Controlador CAN atingiu o estado de error passive.
Controlador CAN atingiu o estado de bus off.
Interface CAN no possui alimentao entre os pinos 1 e 5 do conector.

P0071 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN RECEBIDOS


Faixa de
0 a 65535
Valores:
Propriedades: RO

Padro: -

Descrio:
Este parmetro funciona como um contador cclico, que incrementado toda vez que um telegrama CAN
recebido. Fornece um retorno para o operador se o dispositivo est conseguindo comunicar-se com a rede.
Este contador zerado sempre que o equipamento for desligado, feito o reset ou ao atingir o limite mximo do
parmetro.
P0072 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN TRANSMITIDOS
Faixa de
0 a 65535
Valores:
Propriedades: RO

Padro: -

Descrio:
Este parmetro funciona como um contador cclico, que incrementado toda vez que um telegrama CAN
transmitido. Fornece um retorno para o operador se o dispositivo est conseguindo comunicar-se com a rede.
SCA06 | 15

Parametrizao
Este contador zerado sempre que o equipamento for desligado, feito o reset ou ao atingir o limite mximo do
parmetro.
P0073 CONTADOR DE ERROS DE BUS OFF
Faixa de
0 a 65535
Valores:
Propriedades: RO

Padro: -

Descrio:
Contador cclico que indica o nmero de vezes que o equipamento entrou em estado de bus off na rede CAN.
Este contador zerado sempre que o equipamento for desligado, feito o reset ou ao atingir o limite mximo do
parmetro.
P0074 CONTADOR DE MENSAGENS CAN PERDIDAS
Faixa de
0 a 65535
Valores:
Propriedades: RO

Padro: -

Descrio:
Contador cclico que indica o nmero de mensagens recebidas pela interface CAN, mas que no puderam ser
processadas pelo equipamento. Caso o nmero de mensagens perdidas seja incrementado com frequncia,
recomenda-se diminuir a taxa de comunicao utilizada para a rede CAN. Este contador zerado sempre que
o equipamento for desligado, feito o reset ou ao atingir o limite mximo do parmetro.
P0075 ESTADO DA COMUNICAO CANOPEN
Faixa de
Valores:

0 = Desabilitado
1 = Reservado
2 = Comunicao Habilitada
3 = Controle de Erros Habilitado
4 = Erro de Guarding
5 = Erro de Heartbeat
Propriedades: RO, CAN

Padro: -

Descrio:
Indica o estado do carto com relao rede CANopen, informando se o protocolo foi habilitado e se o servio
de controle de erros est ativo (Node Guarding ou Heartbeat).
P0076 ESTADO DO N CANOPEN
Faixa de
Valores:

0 = Desabilitado
1 = Inicializao
2 = Parado
3 = Operacional
4 = Pr-Operacional
Propriedades: RO, CAN

Padro: -

Descrio:
Cada escravo da rede CANopen possui uma mquina de estados que controla o seu comportamento com
relao comunicao. Este parmetro indica em qual estado encontra-se o dispositivo, conforme a
especificao do protocolo.

SCA06 | 16

Parametrizao
P0202 MODO DE OPERAO
Faixa de
Valores:

Padro: 2

1 = Modo Torque
2 = Modo Velocidade
3 = Reservado
4 = Modo Ladder
5 = CANopen
6 = Profibus DP
Propriedades: CFG

Descrio:
Este parmetro define o modo de operao do servoconversor SCA06. Para que o equipamento seja
controlado atravs da rede CANopen, necessrio utilizar o modo 5 = CANopen. Caso este modo esteja
programado, comandos e referncias para operao do produto sero dados via rede CANopen, utilizando os
objetos definidos no dicionrio de objetos.
Dentre os principais objetos utilizados para controle e monitorao do equipamento, pode-se citar:

6040h: ControlWord
6041h: StatusWord
6060h: Mode of operation
6063h: Position actual value
607Ah: Target position
60FFh: Target velocity
6071h: Target Torque

A descrio detalhada destes e demais objetos feita no item 7. Para detalhes sobre os modos de operao
de 1 at 4, consulte o manual do usurio do servoconversor SCA06.
NOTA!
O controle o equipamento atravs dos objetos para drives somente possvel para o modo de
operao 5, mas a comunicao CANopen pode ser utilizada em qualquer modo de operao.
Para o SCA06 operando como escravo da funo Follow, deve-se programar o modo de
operao 4 (Ladder), e utilizar o bloco MC_GearInPos.
P0662 AO PARA ERRO DE COMUNICAO
Faixa de
Valores:

Padro: 0

0 = Causa Alarme
1 = Causa Falha
2 = Executa STOP
3 = Desabilita drive
Propriedades: CFG

Descrio:
Este parmetro permite selecionar qual a ao deve ser executada pelo equipamento, caso ele seja controlado
via rede e um erro de comunicao seja detectado.
Tabela 4.2: Opes para o parmetro P0662
Opo
0 = Causa Alarme
1 = Causa Falha
2 = Executa STOP
3 = Desabilita Drive

Descrio
Apenas indica alarme.
No lugar de alarme, um erro de comunicao causa uma falha no
equipamento, sendo necessrio fazer o reset de falhas para o
retorno da sua operao normal.
Ser feita a indicao de alarme juntamente com a execuo do
comando STOP. Para que o servo saia desta condio, ser
necessrio realizar o reset de falhas ou desabilitar o drive.
Ser feita a indicao de alarme juntamente com a execuo do
comando desabilita.

So considerados erros de comunicao os seguintes eventos:


SCA06 | 17

Parametrizao
Comunicao CANopen:
Alarme A133/Falha F233: sem alimentao na interface CAN.
Alarme A134/Falha F234: bus off.
Alarme A135/Falha F235: erro de comunicao CANopen (Node Guarding/Heartbeat).
P0700 PROTOCOLO CAN
Faixa de
Valores:

0 = Desabilitado
1 = CANopen
2 = Reservado
3 = CANespecial 1

Padro: 0

Propriedades:
Descrio:
Permite selecionar o protocolo desejado para a interface CAN. Caso este parmetro seja alterado, a alterao
ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimentao, em autobaud ou aps o equipamento ser
desligado e ligado novamente.
P0701 ENDEREO CAN
Faixa de
0 a 127
Valores:
Propriedades:

Padro: 63

Descrio:
Permite programar o endereo utilizado para a comunicao CAN do dispositivo. necessrio que cada
equipamento da rede possua um endereo diferente dos demais. Os endereos vlidos para este parmetro
dependem do protocolo programado no P0700:
P0700 = 1 (CANopen)
endereos vlidos: 1 a 127.
P0700 = 3 (CANespecial 1) endereos vlidos: 1 a 8.
Caso este parmetro seja alterado, a alterao ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimentao,
em autobaud ou aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.
P0702 TAXA DE COMUNICAO CAN
Faixa de
Valores:

Propriedades:

0 = 1 Mbit/s / Autobaud
1 = 800 Kbit/s / Autobaud
2 = 500 Kbit/s
3 = 250 Kbit/s
4 = 125 Kbit/s
5 = 100 Kbit/s / Autobaud
6 = 50 Kbit/s / Autobaud

Padro: 0

Descrio:
Permite programar o valor desejado para a taxa de comunicao da interface CAN, em bits por segundo. Esta
taxa deve ser a mesma para todos os equipamentos conectados na rede. As taxas de comunicao
suportadas para o dispositivo dependem do protocolo programado no P0700:

P0700 = 1 (CANopen): pode-se utilizar qualquer taxa indicada neste parmetro, mas no possui a funo
de deteco automtica da taxa autobaud.
P0700 = 3 (CANespecial 1): somente as taxas as taxas de 1Mbit/s, 800Kbit/s e 500Kbit/s so suportadas.
No possui a funo de deteco automtica da taxa autobaud.

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Parametrizao
Caso este parmetro seja alterado, a alterao ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimentao
ou aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.
P0703 RESET DE BUS OFF
Faixa de
0 = Manual
Valores:
1 = Automtico
Propriedades:

Padro: 0

Descrio:
Permite programar qual o comportamento do equipamento ao detectar um erro de bus off na interface CAN.
Tabela 4.3: Opes para o parmetro P0703
Opo
0 = Reset Manual

1= Reset Automtico

Descrio
Caso ocorra bus off, ser indicado na HMI o alarme A134/F34, a
ao programada no parmetro P0662 ser executada e a
comunicao ser desabilitada. Para que o equipamento volte a se
comunicar atravs da interface CAN, ser necessrio desligar e ligar
novamente o produto.
Caso ocorra bus off, a comunicao ser reiniciada
automaticamente e o erro ser ignorado. Neste caso, no ser feita
a indicao de alarme na HMI e o equipamento no executar a
ao descrita no P0662.

P0704 FOLLOW
Faixa de
Valores:

0 = Desabilitado
1 = Mestre Follow Real
2 = Mestre Follow Virtual
3 = Escravo Follow
Propriedades: CFG

Padro: 0

Descrio:
Permite habilitar a funo Follow via CANopen, alm de definir se o equipamento dever ser mestre (produtor)
ou escravo (consumidor) Follow.
Tabela 4.4: Opes para o parmetro P0704
Opo
0 = Desabilitado
1 = Mestre Follow Real
2 = Mestre Follow
Virtual
3 = Escravo Follow

Descrio
No envia mensagem Follow
Envia telegramas Follow contendo posio e velocidade do eixo real.
Envia telegramas Follow contendo posio e velocidade do eixo
virtual.
Recebe telegramas Follow. Necessita bloco MC_GearInPos para
executar funo Follow

Uma vez programado como mestre ou escravo, o servoconversor SCA06 dever entrar automaticamente no
modo operacional na rede CANopen, de forma a possibilitar a troca de PDOs entre os equipamentos da rede.
Para detalhes sobre o funcionamento da funo Follow consulte o item 4.2.1.

SCA06 | 19

Parametrizao
P0705 COB ID FOLLOW
Faixa de
385 511
Valores:
Propriedades: CFG

Padro: 0

Descrio:
Define o COB ID (Communication Object Identifier) do PDO Follow. A faixa de valores 385 (181h) a 511 (1FFh)
definida pela especificao CANopen como faixa padro para o TPDO1. Tanto o mestre quanto os escravos
devem utilizar o mesmo COB ID.
A funo do TPDO1 (mestre) e do RPDO1 (escravos) dedicada para esta funo e, portanto, estes PDOs no
devem ser configurados para comunicao de outros dados.
Para detalhes sobre o funcionamento da funo Follow consulte o item4.2.1.
P0706 PERODO FOLLOW
Faixa de
0,2 a 5,0 ms
Valores:
Propriedades: CFG

Padro: 1,0

Descrio:
Permite programar o perodo de transmisso do telegrama Follow pelo mestre da rede. No utilizado pelos
escravos.
Quanto menor o perodo, mais rapidamente as referncias so transmitidas e mais preciso ser o sincronismo,
porm o tempo de ocupao do barramento tambm ser maior, o que pode dificultar a comunicao caso
existam outros dados a serem comunicados pela rede CANopen. Este perodo tambm deve ser programado
em funo da taxa de comunicao. A 1 Mbit/s, um telegrama Follow leva aproximadamente 100 us para ser
transmitido. medida que a taxa de comunicao fica mais lenta, este tempo de transmisso aumenta
proporcionalmente.
Se apenas a funo Follow for utilizada na rede, pode-se programar o menor perodo possvel, uma vez que
no existiro outros telegramas transmitidos na rede. Mas se a funo de mestre CANopen for utilizada em
paralelo, importante que haja tempo disponvel para transmisso dos demais telegramas CANopen. A ttulo
de recomendao, quando o mestre CANopen for utilizado, os telegramas Follow devem ocupar cerca de 10 a
20 % do tempo no barramento.
Para detalhes sobre o funcionamento da funo Follow consulte o item 4.2.1.
4.2

FUNO FOLLOW VIA CANOPEN

A funo Follow permite realizar o sincronismo de posio entre dois ou mais servomotores. O sincronismo
estabelecido atravs do envio de telegramas do tipo PDO, onde o mestre Follow envia valores de posio e
velocidade do motor, que sero utilizados como referncia por um ou mais escravos Follow.
A funo Follow pode ser programada por duas fontes diferentes: por parmetros ou pelo software WSCAN.
4.2.1

Follow programado por parmetros

Caso no se deseje utilizar a funo de mestre CANopen disponvel para o servoconversor SCA06, pode-se
programar a funo Follow apenas utilizando parmetros. Neste caso, os parmetros P0704, P0705 e P0706
so utilizados, e necessrio fazer a programao/configurao dos seguintes elementos:

Rede: para utilizao da funo Follow, necessrio primeiramente configurar a interface CANopen,
definindo protocolo, endereo e taxa de comunicao, bem como realizar a instalao necessria para a
comunicao cabos, alimentao, resistores de terminao, etc..
Mestre: para o mestre (ou produtor), necessrio habilitar a funo Follow, selecionar o eixo de referncia,
e programar o COB ID e o perodo de transmisso.
SCA06 | 20

Parametrizao

Escravos: nos escravos (ou consumidores), deve-se habilitar a funo Follow no modo escravo e
programar o COB ID, igual ao programado para o mestre. Para que os escravos recebam e utilizem estes
valores de velocidade e posio, necessrio tambm que eles sejam programados para o modo Ladder
(P0204 = 4), e deve-se utilizar o bloco MC_GearInPos. Mais detalhes sobre a configurao do bloco
MC_GearInPos no Help do software WLP.

4.2.2

Follow programado pelo software WSCAN

Outra opo para programao da funo Follow atravs do software WSCAN. Neste caso, os parmetros
P0704, P0705 e P0706 no devem ser programados, e a habilitao da funo feita atravs da janela de
configurao do servoconversor SCA06 no software WSCAN.

Figura 4.1: Janelas de configurao para mestre e escravo Follow

Uma vez programado, durante a inicializao dos escravos com a funo Follow, o mestre da rede CANopen
far a programao da funo utilizando objetos internos do equipamento. A programao feita online, e no
necessrio reiniciar o equipamento para que os novos valores sejam utilizados.
Juntamente com a programao da funo Follow, tambm possvel programar outros servios para a rede
CANopen, como PDOs, SDOs, Node Guarding, etc., observando sempre que o tempo de ocupao do
barramento CAN pelos telegramas Follow deve permitir a utilizao destes outros servios.

SCA06 | 21

Dicionrio de Objetos

5 DICIONRIO DE OBJETOS
O dicionrio de objetos uma lista com os diversos dados do equipamento que so acessveis atravs da rede
CANopen. Um objeto desta lista identificado atravs de um ndice de 16 bits, e baseado nesta lista que
toda a troca de dados entre os dispositivos efetuada.
O documento CiA DS 301 define um conjunto mnimo de objetos que todo o escravo da rede CANopen deve
possuir. Os objetos disponveis nesta lista so agrupados de acordo com o tipo de funo que ele executa. Os
objetos so dispostos no dicionrio da seguinte maneira:
Tabela 5.1: Agrupamentos do dicionrio de objetos
ndice
0001h 025Fh
1000h 1FFFh
2000h 5FFFh
6000h 9FFFh

Objetos
Definio dos tipos de
dados
Objetos de comunicao
Objetos especficos do
fabricante
Objetos padronizados para
dispositivos

Descrio
Utilizado como referncia para os tipos de dados suportados pelo sistema.
So objetos comuns a todos os dispositivos CANopen. Contm informaes gerais
sobre o equipamento e tambm dados para a configurao da comunicao.
Nesta faixa, cada fabricante de equipamentos CANopen livre para definir quais
dados estes objetos representaro.
Esta faixa reservada para objetos que descrevem o comportamento de
equipamentos similares, independente do fabricante.

Demais ndices no referenciados nesta lista so reservados.


5.1

ESTRUTURA DO DICIONRIO

A estrutura geral do dicionrio de objetos possui o seguinte formato:


ndice

Objeto

Nome

Tipo

Acesso

ndice: indica diretamente o ndice do objeto no dicionrio.


Objeto: descreve que informao o ndice armazena (varivel simples, array, record, etc.)
Nome: contm o nome do objeto para facilitar sua identificao.
Tipo: indica diretamente o tipo de dado armazenado. Para variveis simples, este tipo pode ser um inteiro,
um float, etc. Para arrays, ele indica o tipo do dado contido no array. Para records, ele indica o formato do
record, de acordo com os tipos descritos na primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h
025Fh).
Acesso: informa se o objeto em questo est acessvel somente para leitura (ro), para leitura e escrita (rw),
ou uma constante (const).

Para objetos do tipo array ou records, ainda necessrio um sub-ndice, que no descrito na estrutura do
dicionrio.
5.2

TIPOS DE DADOS

A primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h 025Fh) descreve os tipos de dados que podem ser
acessados em um dispositivo na rede CANopen. Estes podem ser tipos bsicos, como inteiros e floats, ou
tipos compostos, formados por um conjunto de entradas, como records e arrays.
5.3

COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICAO

Os ndices de 1000h at 1FFFh correspondem, no dicionrio de objetos, parte responsvel pelas


configuraes da comunicao na rede CANopen. Estes objetos so comuns a todos os dispositivos, mas
somente alguns so obrigatrios. A seguir apresentada uma lista com alguns dos objetos desta faixa
suportados pelo servoconversor SCA06, operando no modo escravo.

SCA06 | 22

Dicionrio de Objetos
Tabela 5.2: Lista de objetos Communication Profile
ndice
1000h
1001h
1005h
100Ch
100Dh
1016h
1017h
1018h

Objeto
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
ARRAY
VAR
RECORD

1200h

RECORD

1400h
1401h

RECORD
RECORD

1407h

RECORD

1600h
1601h

RECORD
RECORD

1607h

RECORD

1800h
1801h

RECORD
RECORD

1807h

RECORD

1A00h
1A01h

RECORD
RECORD

1A07h

RECORD

Nome
Tipo
device type
UNSIGNED32
error register
UNSIGNED8
COB-ID SYNC
UNSIGNED32
guard time
UNSIGNED16
life time factor
UNSIGNED8
Consumer heartbeat time
UNSIGNED32
Producer heartbeat time
UNSIGNED16
Identity Object
Identity
Server SDO Parameter
1st Server SDO parameter
SDO Parameter
Receive PDO Communication Parameter
1st receive PDO Parameter
PDO CommPar
2nd receive PDO Parameter
PDO CommPar
...
8th receive PDO Parameter
PDO CommPar
Receive PDO Mapping Parameter
1st receive PDO mapping
PDO Mapping
2nd receive PDO mapping
PDO Mapping
...
8th receive PDO mapping
PDO Mapping
Transmit PDO Communication Parameter
1st transmit PDO Parameter
PDO CommPar
2nd transmit PDO Parameter
PDO CommPar
...
8th transmit PDO Parameter
PDO CommPar
Transmit PDO Mapping Parameter
1st transmit PDO mapping
PDO Mapping
2nd transmit PDO mapping
PDO Mapping
...
8th transmit PDO mapping
PDO Mapping

Acesso
ro
ro
rw
rw
rw
rw
rw
ro
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw

Estes objetos somente podem ser lidos e escritos atravs da rede CANopen, no esto disponveis via HMI ou
outra interface de rede. O mestre da rede, em geral, o equipamento responsvel pela configurao do
equipamento antes de iniciar a operao. O arquivo de configurao EDS traz a lista de todos os objetos de
comunicao suportados.
Para uma descrio detalhada de quais objetos esto disponveis nesta faixa do dicionrio de objetos, consulte
o item 6.
5.4

MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPECFICOS DO FABRICANTE

Nos ndices de 2000h at 5FFFh, cada fabricante livre para definir quais objetos estaro presentes, o tipo e a
funo de cada objeto. Para o servoconversor SCA06, nesta faixa de objetos foram disponibilizados os
parmetros do equipamento. Atravs destes parmetros possvel operar o equipamento, executando
qualquer funo que o drive possa realizar. Os parmetros foram disponibilizados a partir do ndice 2000h, e
com o nmero do parmetro somado a este ndice para obter sua posio no dicionrio. A tabela a seguir
ilustra como esto distribudos os parmetros no dicionrio de objetos.
Tabela 5.3: Lista de objetos Manufacturer Specific
ndice
2000h
2002h
2003h
2004h
...
2077h
2079h
...

Objeto
VAR
VAR
VAR
VAR
...
VAR
VAR
...

Nome
P0000 Parmetro de acesso
P0002 Velocidade do motor
P0003 Corrente do motor
P0004 Tenso CC
...
P0119 Referncia de Corrente
P0121 Referncia de Velocidade
...

Tipo
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
...
INTEGER16
INTEGER16
...

Acesso
rw
ro
ro
ro
...
rw
rw
...

necessrio conhecer a operao do drive atravs dos parmetros para poder programar corretamente sua
operao via rede CANopen.

SCA06 | 23

Dicionrio de Objetos
Para a lista completa e uma descrio detalhada dos parmetros, consulte o manual de programao do
servoconversor SCA06.
Alm dos parmetros, o SCA06 apresenta os seguintes objetos:

0x3000h entradas digitais;


0x3001h sadas digitais;
0x3002h Follow Position Actual Value;
0x3003h Follow Velocity Actual Value;
0x3004h Follow Target Position;
0x3005h Follow Target Velocity.
0x3008h Follow Type.
0x3009h Follow Period.

5.4.1

Objeto 3000h Entradas digitais

Permite acesso ao estado das entradas digitais do servoconversor SCA06.

5.4.2

ndice
Nome
Objeto
Tipo

3000h
Entradas Digitais
Array
UNSIGNED16

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa

0
Number of Entries
ro
No
UNSIGNED16

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa

1
Entrada digital padro
ro
Sim
UNSIGNED16

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa

2
Entrada digital Slot 1
ro
Sim
UNSIGNED16

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa

3
Entrada digital Slot 2
ro
Sim
UNSIGNED16

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa

4
Entrada digital Slot 3
ro
Sim
UNSIGNED16

Objeto 3001h Sadas digitais

Permite controlar ao estado das sadas digitais do servoconversor SCA06.


ndice
Nome
Objeto
Tipo

3001h
Sadas Digitais
Array
UNSIGNED8

SCA06 | 24

Dicionrio de Objetos

5.4.3

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa

0
Number of Entries
ro
No
UNSIGNED8

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa

1
Sada digital padro
ro
sim
UNSIGNED8

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa

2
Sada digital Slot 1
ro
sim
UNSIGNED8

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa

3
Sada digital Slot 2
ro
sim
UNSIGNED8

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa

4
Sada digital Slot 3
ro
sim
UNSIGNED8

Objetos 3002h a 3009h Follow

Os objetos 3002h a 3009h so objetos de uso exclusivo da funo Follow.


5.5

DEVICE PROFILE OBJETOS COMUNS PARA DRIVES

A documentao CANopen tambm inclui propostas para padronizao de determinados tipos de dispositivos.
O servoconversor SCA06 segue o descrito pela CiA DPS 402 Device Profile Drives and Motion Control. Este
documento descreve um conjunto de objetos que devem ser comuns para drives, independente do fabricante.
Isto facilita a interoperabilidade entre dispositivos com a mesma funo (como inversores de frequncia), pois
tanto os dados quanto o comportamento do dispositivo so disponibilizados de uma forma padronizada. Para
estes objetos foram reservados os ndices de 6000h at 9FFFh.
Para uma descrio detalhada de quais objetos esto disponveis nesta faixa do dicionrio de objetos, consulte
o item 7.

SCA06 | 25

Descrio dos Objetos de Comunicao

6 DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO


Neste item so descritos detalhadamente cada um dos objetos de comunicao disponveis para o
servoconversor SCA06 operando no modo escravo. necessrio conhecer como estes objetos so operados
para utilizar as funes disponveis para a comunicao do drive.
NOTA!
O servoconversor SCA06 pode operar como mestre ou escravo da rede CANopen. Os objetos
descritos a seguir descrevem a operao do equipamento como escravo da rede CANopen. Para a
descrio das caractersticas do produto operando como mestre da rede CANopen, consulte o item
8 juntamente com o software de configurao da rede CANopen WSCAN.
6.1

OBJETOS DE IDENTIFICAO

Existe um conjunto de objetos no dicionrio utilizados para identificao do equipamento, porm no possuem
influncia no seu comportamento na rede CANopen.
6.1.1

Objeto 1000h Device Type

Este objeto fornece um cdigo em 32 bits que descreve o tipo de objeto e sua funcionalidade.
ndice
Nome
Objeto
Tipo

1000h
Device type
VAR
UNSIGNED32

Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

ro
No
UNSIGNED32
0002.0192h

Este cdigo pode ser dividido em duas partes: 16 bits inferiores, descrevendo o tipo de perfil (profile) que o
dispositivo utiliza, e 16 bits superiores, indicando uma funo especfica, de acordo com o perfil especificado.
6.1.2

Objeto 1001h Error Register

Este objeto indica a ocorrncia ou no de erro no dispositivo. O tipo de erro registrado para o equipamento
segue o descrito pela tabela a seguir.
ndice
Nome
Objeto
Tipo

1001h
Error register
VAR
UNSIGNED8

Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

ro
Sim
UNSIGNED8
0

Tabela 6.1: Estrutura do objeto Error Register


Bit
0
1
2
3
4
5
6
7

Significado
Erro genrico
Corrente
Tenso
Temperatura
Comunicao
Reservado (sempre 0)
Reservado (sempre 0)
Especfico do fabricante

Caso o dispositivo apresente algum erro, o bit equivalente deve ser ativado. O primeiro bit (erro genrico)
dever ser ativado em qualquer situao de erro.
SCA06 | 26

Descrio dos Objetos de Comunicao


6.1.3

Objeto 1018h Identity Object

Traz informaes gerais sobre o dispositivo.


ndice
Nome
Objeto
Tipo

1018h
Identity objetct
Record
Identity

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
Nmero do ltimo sub-ndice
ro
No
UNSIGNED8
4

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

1
Vendor ID
ro
No
UNSIGNED32
0000.0123h

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

2
Cdigo do produto
ro
No
UNSIGNED32
0000.0700h

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

3
Nmero da reviso
ro
No
UNSIGNED32
De acordo com a verso de firmware do
equipamento

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

4
Nmero serial
ro
No
UNSIGNED32
Diferente para cada SCA06

O Vendor ID um nmero que identifica o fabricante junto CiA. O cdigo do produto definido pelo
fabricante de acordo com o tipo de produto. O nmero da reviso representa a verso de firmware do
equipamento. O sub-ndice 4 um nmero serial nico para cada servoconversor SCA06 em rede CANopen.
6.2

SERVICE DATA OBJECTS SDOS

Os SDOs so responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um determinado dispositivo na rede.
Eles so utilizados para a configurao e, portanto, possuem baixa prioridade, j que no devem ser utilizados
para comunicar dados necessrios para a operao do dispositivo.
Existem dois tipos de SDOs: cliente e servidor. Basicamente, a comunicao inicia com o cliente (usualmente o
mestre da rede) fazendo uma requisio de leitura (upload) ou escrita (download) para um servidor, e este
responde ao que foi requisitado.

SCA06 | 27

Descrio dos Objetos de Comunicao

Figura 6.1: Comunicao entre cliente e servidor SDO

6.2.1

Objeto 1200h Servidor SDO

O servoconversor SCA06 operando no modo escravo possui um nico SDO do tipo servidor, que possibilita o
acesso a todo o seu dicionrio de objetos. Atravs dele, um cliente SDO pode configurar a comunicao,
parmetros e modos de operao do drive. Todo o servidor SDO possui um objeto, do tipo
SDO_PARAMETER, para a sua configurao, possuindo a seguinte estrutura:

6.2.2

ndice
Nome
Objeto
Tipo

1200h
Server SDO Parameter
Record
SDO Parameter

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
Nmero do ltimo sub-ndice
ro
No
UNSIGNED8
2

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

1
COB-ID Cliente - Servidor (rx)
ro
No
UNSIGNED32
600h + Node-ID

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

2
COB-ID Servidor - Cliente (tx)
ro
No
UNSIGNED32
580h + Node-ID

Funcionamento dos SDOs

Um telegrama enviado por um SDO possui 8 bytes de tamanho, com a seguinte estrutura:
Identificador
11 bits

Comando
ndice
Byte 0
Byte 1 Byte 2

8 bytes de dados
Sub-ndice
Dados do objeto
Byte 3
Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

O identificador depende do sentido da transmisso (rx ou tx) e do endereo (ou Node-ID) do servidor destino.
Por exemplo, um cliente que faz uma requisio para um servidor cujo Node-ID 1, deve enviar uma
mensagem com o identificador igual a 601h. O servidor ir receber esta mensagem e responder com um
telegrama cujo COB-ID igual a 581h.
O cdigo do comando depende do tipo de funo utilizada. Para as transmisses de um cliente para um
servidor, podem ser utilizados os seguintes comandos:

SCA06 | 28

Descrio dos Objetos de Comunicao


Tabela 6.2: Cdigo dos comandos para cliente SDO
Comando
22h
23h
2Bh
2Fh
40h
60h ou 70h

Funo
Download
Download
Download
Download
Upload
Upload segment

Descrio
Escrita em objeto
Escrita em objeto
Escrita em objeto
Escrita em objeto
Leitura de objeto
Leitura segmentada

Dados do objeto
Indefinido
4 bytes
2 bytes
1 byte
No utilizado
No utilizado

Ao fazer a requisio, o cliente indicar atravs de seu COB-ID, qual o endereo do escravo para o qual esta
requisio se destina. Somente um escravo (usando seu respectivo servidor SDO) poder responder para o
cliente o telegrama recebido. O telegrama de resposta possuir tambm a mesma estrutura do telegrama de
requisio, mas os comandos sero diferentes:
Tabela 6.3: Cdigo dos comandos para servidor SDO
Comando
60h
43h
4Bh
4Fh
41h
01h ... 0Dh

Funo
Download
Upload
Upload
Upload
Upload segment
Upload segment

Descrio
Resposta para escrita em objeto
Resposta para leitura de objeto
Resposta para leitura de objeto
Resposta para leitura de objeto
Inicia resposta segmentada para leitura
ltimo segmento de dados para leitura

Dados do objeto
No utilizado
4 bytes
2 bytes
1 byte
4 bytes
8 ... 2 bytes

Para leituras que envolvem at quatro bytes de dados, uma nica mensagem pode ser transmitida pelo
servidor; para leitura de uma quantidade maior de bytes, necessrio que cliente e servidor troquem mltiplos
telegramas.
Um telegrama somente completo aps a confirmao do servidor para a requisio feita pelo cliente. Caso
algum erro seja detectado durante a troca de telegramas (por exemplo, no h resposta do servidor), o cliente
poder abortar o processo com uma mensagem de aviso com o cdigo do comando igual a 80h.
NOTA!
Quando o SDO utilizado para escrita nos objetos que representam os parmetros do drive (objetos
a partir do ndice 2000h), este valor salvo na memria no voltil do produto. Desta forma, depois
de desligado ou feito o reset do equipamento, os valores configurados no so perdidos. Para os
demais objetos, estes valores no so salvos automaticamente, de maneira que necessrio
reescrever os valores desejados.
Exemplo: um cliente SDO solicita para um escravo no endereo 1 a leitura do objeto identificado pelo ndice
2000h, sub-ndice 0 (zero), que representa um inteiro de 16 bits. O telegrama do mestre possui a seguinte
forma:
Identificador
601h

Comando
40h

ndice
00h 20h

Sub-ndice
00h

00h

Dados
00h 00h

00h

O escravo responde requisio, indicando que o valor para o referido objeto igual a 999 5:
Identificador
581h
6.3

Comando
4Bh

ndice
00h 20h

Sub-ndice
00h

E7

Dados
03h 00h

00h

PROCESS DATA OBJECTS PDOS

Os PDOs so utilizados para enviar e receber dados utilizados durante a operao do dispositivo, que muitas
vezes precisam ser transmitidos de forma rpida e eficiente. Por isso, eles possuem uma prioridade maior do
que os SDOs.
Nos PDOs, apenas os dados so transmitidos no telegrama (ndices e sub-ndices so omitidos), e desta forma
possvel fazer uma transmisso mais eficiente, com maior volume de dados em um nico telegrama.
5

No esquecer que qualquer dado do tipo inteiro, a ordem de transferncia dos bytes vai do menos significativo at o mais significativo.

SCA06 | 29

Descrio dos Objetos de Comunicao


necessrio, porm, configurar previamente o que est sendo transmitido pelo PDO, de forma que, mesmo sem
a indicao do ndice e sub-ndice, seja possvel saber o contedo do telegrama.
Existem dois tipos de PDOs, os PDOs de recepo e os PDOs de transmisso. Os PDOs de transmisso so
responsveis por enviar dados para a rede, enquanto que os PDOs de recepo ficam responsveis por
receber e tratar estes dados. Desta forma possvel que haja comunicao entre escravos da rede CANopen,
basta configurar um escravo para transmitir uma informao, e um ou mais escravos para receber esta
informao.

Figura 6.2: Comunicao utilizando PDOs

NOTA!
PDOs somente podem ser transmitidos ou recebidos quando o dispositivo est no estado
operacional.
6.3.1

Objetos Mapeveis para os PDOs

Para um objeto poder ser transmitido atravs de um PDO, necessrio que ele seja mapevel para o contedo
do PDO. Na descrio dos objetos de comunicao (1000h 1FFFh), o campo Mapevel informa esta
condio. Usualmente, apenas informaes necessrias para a operao do dispositivo so mapeveis, como
comandos para habilitao, status do dispositivo, referncias, etc. Informaes para configurao do
dispositivo no so acessveis atravs de PDOs, e caso seja necessrio acess-las via rede deve-se utilizar os
SDOs.
Para os objetos especficos do fabricante (2000h 5FFFh), a tabela a seguir apresenta alguns objetos
mapeveis para os PDOs. Parmetros com acesso apenas para leitura (ro) podem ser utilizados apenas por
PDOs de transmisso, enquanto que os demais parmetros podem ser utilizados apenas por PDOs de
recepo. O arquivo EDS do equipamento traz a lista de todos os objetos disponveis, informando se o objeto
mapevel ou no.
Tabela 6.4: Exemplos de parmetros mapeveis para PDOs
ndice
2002h
2003h
2004h
2008h
2063h
2077h
2079h

Objeto
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR

Nome
P0002 Velocidade do Motor
P0003 Corrente do Motor
P0004 Tenso Barram.CC (Ud)
P0008 Estado DI1 a DI3
P0099 Habilirao
P0119 Referncia de Corrente
P0121 Referncia de Velocidade

Tipo
INTEGER16
INTEGER16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
INTEGER16
INTEGER16

Acesso
ro
ro
ro
ro
rw
rw
rw

O arquivo EDS do equipamento traz a lista de todos os objetos disponveis, informando se o objeto mapevel
ou no.
6.3.2

PDOs de Recepo

Os PDOs de recepo, ou RPDOs, so responsveis por receber dados que outros dispositivos enviam para a
rede CANopen. O servoconversor SCA06 operando no modo escravo possui 8 PDOs de recepo, cada um
podendo receber at 8 bytes de dados. Cada RPDO possui dois parmetros para sua configurao, um
PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir.
SCA06 | 30

Descrio dos Objetos de Comunicao


PDO_COMM_PARAMETER
ndice
Nome
Objeto
Tipo

1400h at 1407h
Receive PDO communication parameter
Record
PDO COMM PARAMETER

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
Nmero do ltimo sub-ndice
ro
No
UNSIGNED8
2

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

1
COB-ID usado pelo PDO
rw
No
UNSIGNED32
1400h: 200h + Node-ID
1401h: 300h + Node-ID
1402h: 400h + Node-ID
1403h: 500h + Node-ID
1404h 1407h: 0

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

2
Tipo de transmisso
rw
No
UNSIGNED8
254

O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de recepo. Sempre que uma mensagem for enviada para a rede,
este objeto ir ler qual o COB-ID desta mensagem, e caso ele seja igual ao valor deste campo, a mensagem
ser recebida pelo dispositivo. Este campo formado por um UNSIGNED32 com a seguinte estrutura:
Tabela 6.5: Descrio do COB-ID
Bit
31 (MSB)
30
29
28 11
10 0 (LSB)

Valor
0
1
0
0
0
X

Descrio
PDO est habilitado
PDO est desabilitado
RTR permitido
Tamanho do identificador = 11 bits
No utilizado, sempre 0
COB-ID de 11 bits

O bit 31 permite habilitar ou desabilitar o PDO. Os bits 30 e 29, que devem ser mantidos em 0 (zero), indicam
respectivamente que o PDO aceita frames remotos (RTR frames) e que utiliza identificador de 11 bits. Como o
drive no utiliza identificadores de 29 bits, os bits de 28 at 11 devem ser mantidos em 0 (zero), enquanto que
os bits de 10 at 0 (zero) so usados para configurar o COB-ID para o PDO.
O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, de acordo com a tabela a seguir.
Tabela 6.6: Descrio do tipo de transmisso
Tipo de transmisso
Cclico
0
1 240
241 251
252
253
254
255

Transmisso de PDOs
Acclico
Sncrono
Assncrono

Reservado

RTR

Valores 0 240: qualquer RPDOs programado nesta faixa possui o mesmo funcionamento. Ao detectar
uma mensagem, ele ir receber os dados, porm no atualizar os valores recebidos at detectar o
prximo telegrama SYNC.
SCA06 | 31

Descrio dos Objetos de Comunicao

Valores 252 e 253: no permitido para PDOs de recepo.


Valores 254 e 255: indica que no possui relao com o objeto de sincronizao. Ao receber uma
mensagem, seus valores sero atualizados imediatamente.

PDO_MAPPING
ndice
Nome
Objeto
Tipo

1600h at 1607h
Receive PDO mapping
Record
PDO MAPPING

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
Nmero de objetos mapeados
ro
No
0 = desabilitado
1 ... 4= nmero de objetos mapeados
0

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

1 at 4
1 at 4 objeto mapeado no PDO
rw
No
UNSIGNED32
Indicado no arquivo EDS

Este parmetro indica os objetos mapeados nos PDOs de recepo do servoconversor SCA06. O valor padro
destes objetos indicado no arquivo EDS do produto. Para cada RPDO, possvel mapear at 4 objetos
diferentes, desde que o tamanho total no ultrapasse oito bytes. O mapeamento de um objeto feito indicando
o seu ndice, sub-ndice 6 e tamanho (em bits) em um campo UNSIGNED32, com o seguinte formato:
ndice
(16 bits)

UNSIGNED32
Sub-ndice Tamanho do objeto
(8 bits)
(8 bits)

Por exemplo, supondo um mapeamento para um PDO de recepo com os seguintes valores configurados,
temos:

Sub-ndice 0 = 2: o RPDO possui dois objetos mapeados.


Sub-ndice 1 = 2063.0010h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 2063h, sub-ndice 0 (zero), e

tamanho igual a 16 bits. Este objeto corresponde ao parmetro P0099 do drive, que representa o
comando de habilitao do SCA06.
Sub-ndice 2 = 2079.0010h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 2079h, sub-ndice 0 (zero),
e tamanho igual a 16 bits. Este objeto corresponde ao parmetro P0121 do drive, que representa a
referncia de velocidade.

possvel modificar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos objetos mapeados. Lembrar
que no mximo podem ser mapeados 4 objetos ou 8 bytes.
NOTA!
Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0
(zero) no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at 4 podem ser
alterados. Depois de feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0
(zero) o nmero de objetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO.
Os valores recebidos atravs destes objetos no so salvos na memria no voltil. Desta forma,
aps um desligamento ou reset do equipamento, os objetos modificados por um RPDO voltam
para o seu valor padro.
No esquecer que os PDOs somente podem ser recebidos caso o dispositivo esteja no estado
operacional.

Caso o objeto seja do tipo VAR e no possua sub-ndice, deve ser indicado o valor 0 (zero) para o sub-ndice.

SCA06 | 32

Descrio dos Objetos de Comunicao


6.3.3

PDOs de Transmisso

Os PDOs de transmisso, ou TPDOs, como o nome diz, so responsveis por transmitir dados para a rede
CANopen. O servoconversor SCA06 possui 8 PDOs de transmisso, cada um podendo transmitir at 8 bytes
de dados. De forma semelhante aos RPDOs, cada TPDO possui dois parmetros para sua configurao, um
PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir.
PDO_COMM_PARAMETER
ndice
Nome
Objeto
Tipo

1800h at 1807h
Transmit PDO Parameter
Record
PDO COMM PARAMETER

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
Nmero do ltimo sub-ndice
ro
No
UNSIGNED8
5

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

1
COB-ID usado pelo PDO
rw
No
UNSIGNED32
1800h: 180h + Node-ID
1801h: 280h + Node-ID
1802h: 380h + Node-ID
1803h: 480h + Node-ID
1804h 1807h: 0

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

2
Tipo de transmisso
rw
No
UNSIGNED8
254

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

3
Tempo entre transmisses
rw
No
UNSIGNED16
-

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

4
Reservado
rw
No
UNSIGNED8
-

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa

5
Temporizador de eventos
rw
No
0 = desabilitado
UNSIGNED16
0

Valor Padro

O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de transmisso. Sempre que este PDO enviar uma mensagem para
a rede, o identificador desta mensagem ser este COB-ID. A estrutura deste campo descrita na tabela 6.5.
O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, que segue o descrito pela tabela 6.6. Porm seu
funcionamento diferente para PDOs de transmisso:

Valor 0: indica que a transmisso deve ocorrer imediatamente aps a recepo de um telegrama SYNC,
mas no periodicamente.
SCA06 | 33

Descrio dos Objetos de Comunicao

Valores 1 240: o PDO deve ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado (ou ocorrncias mltiplas

Valor 252: indica que o contedo da mensagem deve ser atualizado (mas no enviado), aps a recepo

de SYNC, de acordo com o nmero escolhido entre 1 e 240).

de um telegrama SYNC. O envio da mensagem deve ser feito aps a recepo de um frame remoto (RTR
frame).
Valor 253: o PDO deve atualizar e enviar uma mensagem assim que receber um frame remoto.
Valores 254: o objeto deve ser transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5.
Valores 255: o objeto transmitido automaticamente quando o valor de algum dos objetos mapeados
neste PDO for alterado. Funciona por alterao de estado (Change Of State). Este tipo tambm permite
que o PDO seja transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5.

No sub-ndice 3 possvel programar um tempo mnimo (em mltiplos de 100us) que deve transcorrer para
que, depois de transmitido um telegrama, um novo telegrama possa ser enviado por este PDO. O valor 0 (zero)
desabilita esta funo.
O sub-ndice 5 contm um valor para habilitar um temporizador para o envio automtico de um PDO. Desta
forma, sempre que um PDO for configurado para o tipo assncrono, possvel programar o valor deste
temporizador (em mltiplos de 1ms), para que o PDO seja transmitido periodicamente no tempo programado.
NOTA!
Deve-se observar o tempo programado neste temporizador, de acordo com a taxa de
transmisso utilizada. Tempos muito pequenos (prximos ao tempo de transmisso do
telegrama) podem monopolizar o barramento, causando a retransmisso indefinida do PDO e
impedindo que outros objetos menos prioritrios possam transmitir seus dados.
O tempo mnimo permitido para esta funo no servoconversor SCA06 1ms.
importante observar o tempo entre transmisses programado no sub-ndice 3 principalmente
quando o PDO for programado com o valor 255 no sub-ndice 2 (Change Of State).
No esquecer que os PDOs somente podem ser transmitidos caso o escravo esteja no estado
operacional.
PDO_MAPPING
ndice
Nome
Objeto
Tipo

1A00h at 1A07h
Transmit PDO mapping
Record
PDO MAPPING

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
Nmero do ltimo sub-ndice
ro
No
0 = desabilitado
1 ... 4= nmero de objetos mapeados
0

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

1 at 4
1 at 4 objeto mapeado no PDO
rw
No
UNSIGNED32
0

O PDO MAPPING para a transmisso funciona de forma semelhante ao de recepo, porm neste caso so
definidos os dados a serem transmitidos pelo PDO. Cada objeto mapeado deve ser colocado na lista de
acordo com o descrito a seguir:
ndice
(16 bits)

UNSIGNED32
Sub-ndice Tamanho do objeto
(8 bits)
(8 bits)

Por exemplo, supondo um mapeamento para um PDO de recepo com os seguintes valores configurados,
temos:

Sub-ndice 0 = 2: este PDO possui dois objetos mapeados.


SCA06 | 34

Descrio dos Objetos de Comunicao

Sub-ndice 1 = 2002.0010h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 2002h, sub-ndice 0 (zero), e
tamanho igual a 16 bits. Este objeto corresponde ao parmetro P0002 do drive, que representa a
velocidade do motor.
Sub-ndice 2 = 2023.0010h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 2023h, sub-ndice 0 (zero),
e tamanho igual a 16 bits. Este objeto corresponde ao parmetro P0035 do drive, que representa a falha
atual.

possvel modificar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos parmetros mapeados.
Lembrar que no mximo podem ser mapeados 4 objetos ou 8 bytes.
NOTA!
Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0 (zero)
no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at 4 podem ser alterados. Depois
de feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0 (zero) o nmero de
objetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO.
6.4

SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC

Este objeto transmitido com o objetivo de permitir a sincronizao de eventos entre os dispositivos da rede
CANopen. Ele transmitido por um produtor SYNC, e os dispositivos que detectam a sua transmisso so
denominados consumidores SYNC.
O servoconversor SCA06 operando no modo escravo possui a funo de consumidor SYNC e, portanto, pode
programar seus PDOs para serem sncronos. PDOs sncronos so aqueles relacionados com o objeto de
sincronizao e, portanto, podem ser programados para serem transmitidos ou atualizados com base neste
objeto.

Figura 6.3: SYNC

A mensagem SYNC transmitida pelo produtor no possui dado algum em seu campo de dados, pois seu
objetivo fornecer um evento sincronizado entre os dispositivos da rede. O seguinte objeto est disponvel para
configurao do consumidor SYNC:
ndice
Nome
Objeto
Tipo

1015h
COB-ID SYNC
VAR
UNSIGNED32

Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

rw
No
UNSIGNED32
80h

NOTA!
Deve-se observar o tempo programado no produtor para o perodo dos telegramas SYNC, de acordo
com a taxa de transmisso utilizada e o nmero de PDOs sncronos a serem transmitidos.
necessrio que haja tempo suficiente para a transmisso destes objetos, e tambm recomendado
que haja folga para possibilitar o envio de mensagens assncronas, como EMCY, PDOs assncronos e
SDOs.
SCA06 | 35

Descrio dos Objetos de Comunicao


6.5

NETWORK MANAGEMENT NMT

O objeto de gerenciamento da rede responsvel por um conjunto de servios que controlam a comunicao
do dispositivo na rede CANopen. Para este objeto esto disponveis os servios de controle do n e de
controle de erros (utilizando Node Guarding ou Heartbeat).
6.5.1

Controle dos Estados do Escravo

Com relao comunicao, um dispositivo da rede CANopen pode ser descrito pela seguinte mquina de
estados:

Figura 6.4: Diagrama de estados do n CANopen

Tabela 6.7: Descrio das transies


Transio
1
2
3
4
5
6
7

Descrio
Dispositivo ligado e comea a inicializao (automtico)
Inicializao concluda, vai para o estado pr-operacional (automtico)
Recebe comando Start Node para entrar no estado operacional
Recebe comando Enter Pre-Operational, e vai para o estado pr-operacional
Recebe comando Stop Node para entrar no estado parado
Recebe comando Reset Node, onde executa o reset completo do dispositivo
Recebo comando Reset Communication, onde reinicializa o valor dos objetos e a
comunicao CANopen do dispositivo

Durante a inicializao, definido o Node-ID, criados os objetos e configurada a interface com a rede CAN.
No possvel comunicar-se com o dispositivo nesta etapa, que concluda automaticamente. No final desta
etapa, o escravo envia para rede um telegrama do objeto Boot-up, utilizado apenas para indicar que a
inicializao foi concluda e que o escravo entrou no estado pr-operacional. Este telegrama possui
identificador 700h + Node-ID, e apenas um byte de dados com valor igual a 0 (zero).
No estado pr-operacional, j possvel comunicar-se com o escravo. Os PDOs, porm, ainda no esto
disponveis para operao. No estado operacional, todos os objetos esto disponveis, enquanto que no estado
parado, apenas o objeto NMT pode receber ou transmitir telegramas para a rede. A tabela a seguir mostra os
objetos disponveis para cada estado.

SCA06 | 36

Descrio dos Objetos de Comunicao


Tabela 6.8: Objetos acessveis em cada estado
Inicializao
PDO
SDO
SYNC
EMCY
Boot-up
NMT

Pr-operacional

Parado

Operacional

Esta mquina de estados controlada pelo mestre da rede, que envia, para cada escravo, comandos para que
seja executada a transio de estados desejada. Estes telegramas no possuem confirmao, o que significa
que o escravo apenas recebe o telegrama sem retornar resposta para o mestre. Os telegramas recebidos
possuem a seguinte estrutura:
Identificador
00h

byte 1
Cdigo do comando

byte 2
Node-ID destino

Tabela 6.9: Comandos para a transio de estados


Cdigo do comando
1 = START node (transio 3)
2 = STOP node (transio 4)
128 = Enter pre-operational (transio 5)
129 = Reset node (transio 6)
130 = Reset comunication (transio 7)

Node-ID destino
0 = Todos os escravos
1 ... 127 = Escravo especfico

As transies indicadas no cdigo do comando equivalem s transies de estado executadas pelo n aps
receber o comando (conforme figura 6.4). O comando Reset node faz com que o escravo execute um reset
completo do dispositivo, enquanto que o comando Reset communication faz com que o escravo reinicialize
apenas os objetos relativos comunicao CANopen.
6.5.2

Controle de Erros Node Guarding

Este servio utilizado para possibilitar a monitorao da comunicao com a rede CANopen, tanto pelo
mestre quanto pelo escravo. Neste tipo de servio, o mestre envia telegramas peridicos para o escravo, que
responde o telegrama recebido. Caso ocorra algum erro que interrompa a comunicao, ser possvel
identificar este erro, pois tanto o mestre quanto o escravo sero notificados pelo timeout na execuo deste
servio. Os eventos de erro so chamados de Node Guarding para o mestre, e de Life Guarding para o
escravo.

Figura 6.5: Servio de controle de erros Node Guarding

SCA06 | 37

Descrio dos Objetos de Comunicao


Para o servio de Node Guarging, existem dois objetos do dicionrio para configurao dos tempos para
deteco de erros de comunicao:
ndice
Nome
Objeto
Tipo

100Ch
Guard Time
VAR
UNSIGNED16

Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

rw
No
UNSIGNED16
0

ndice
Nome
Objeto
Tipo

100Dh
Life Time Factor
VAR
UNSIGNED8

Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

rw
No
UNSIGNED8
0

O objeto 100Ch permite programar o tempo necessrio (em milisegundos) para que uma ocorrncia de falha
seja detectada, caso o escravo no receba nenhum telegrama do mestre. O objeto 100Dh indica quantas
falhas em sequncia so necessrias at que se considere que houve realmente perda da comunicao.
Portanto, a multiplicao destes dois valores fornecer o tempo total necessrio para deteco de erros de
comunicao utilizando este objeto. O valor 0 (zero) desabilita esta funo.
Uma vez configurado, o escravo comea a contar estes tempos a partir do primeiro telegrama Node Guarding
recebido do mestre da rede. O telegrama do mestre do tipo remoto, no possuindo bytes de dados. O
identificador igual a 700h + Node-ID do escravo destino. J o telegrama de resposta do escravo possui 1
byte de dados com a seguinte estrutura:
Identificador
700h + Node-ID

bit 7
Toggle

byte 1
bit 6 ... bit 0
Estado do escravo

Este telegrama possui um nico byte dados. Este byte contm, nos sete bits menos significativos, um valor
para indicar o estado do escravo (4 = Parado, 5 = Operacional e 127 = Pr-operacional), e no oitavo bit, um
valor que deve ser alterado a cada telegrama enviado pelo escravo (toggle bit).
Caso o servoconversor SCA06 detecte um erro utilizando este mecanismo, ele ir automaticamente para o
estado pr-operacional e indicar A135 na sua HMI.
NOTA!
Este objeto est ativo mesmo no estado parado (consulte a tabela 6.8).
O valor 0 (zero) em um dos dois objetos desabilita esta funo.
Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro
retirada da HMI.
O valor mnimo aceito para o servoconversor SCA06 de 1ms. Mas levando-se em conta a taxa
de transmisso e o nmero de pontos na rede, os tempos programados para essa funo devem
ser coerentes, de maneira que haja tempo suficiente para transmisso dos telegramas e tambm
para que o resto da comunicao possa ser processada.
Para cada escravo, somente um dos servios Heartbeat ou Node Guarding pode ser
habilitado.
6.5.3

Controle de Erros Heartbeat

A deteco de erros atravs do mecanismo de heartbeat feita utilizando dois tipos de objetos: o produtor
heartbeat e o consumidor heartbeat. O produtor responsvel por enviar telegramas peridicos para a rede,
simulando uma batida do corao, indicando que a comunicao est ativa e sem erros. Um ou mais
SCA06 | 38

Descrio dos Objetos de Comunicao


consumidores podem monitorar estes telegramas peridicos e, caso estes telegramas deixem de ocorrer,
significa que algum problema de comunicao ocorreu.

Figura 6.6: Servio de controle de erros Heartbeat

Um mesmo dispositivo da rede pode ser produtor e consumidor de mensagens heartbeat. Por exemplo, o
mestre da rede pode consumir mensagens enviadas por um escravo, permitindo detectar problemas de
comunicao com o escravo, e ao mesmo tempo o escravo pode consumir mensagens heartbeat enviadas
pelo mestre, tambm possibilitando ao escravo detectar falhas na comunicao com o mestre.
O servoconversor SCA06 possui os servios de produtor e consumidor heartbeat. Como consumidor,
possvel programar diferentes produtores para serem monitorados pelo equipamento:
ndice
Nome
Objeto
Tipo

1016h
Consumer Heartbeat Time
ARRAY
UNSIGNED32

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
Nmero do ltimo sub-ndice
ro
No
8

Sub-ndices
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

18
Consumer Heartbeat Time 1 8
rw
No
UNSIGNED32
0

Nos sub-ndices de 1 at 8, possvel programar o consumidor escrevendo um valor no seguinte formato:


Reservado
(8 bits)

UNSIGNED32
Node-ID Heartbeat time
(8 bits)
(16 bits)

Node-ID: permite programar o Node-ID do produtor heartbeat o qual se deseja monitorar.


Heartbeat time: permite programar o tempo, em mltiplos de 1 milisegundo, at a deteco de erro, caso
nenhuma mensagem do produtor seja recebida. O valor 0 (zero) neste campo desabilita o consumidor.

SCA06 | 39

Descrio dos Objetos de Comunicao


Depois de configurado, o consumidor heartbeat inicia a monitorao aps o primeiro telegrama enviado pelo
produtor. Caso seja detectado erro pelo fato do consumidor deixar de receber mensagens do produtor
heartbeat, este ir automaticamente para o estado pr-operacional e indicar A135 na sua HMI.
Como produtor, o servoconversor SCA06 possui um objeto para configurao deste servio:
ndice
Nome
Objeto
Tipo

1017h
Producer Heartbeat Time
VAR
UNSIGNED16

Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

rw
No
UNSIGNED8
0

O objeto 1017h permite programar o tempo em milissegundos no qual o produtor envie um telegrama
heartbeat para a rede. Uma vez programado, o dispositivo inicia a transmisso de mensagens com o seguinte
formato:
Identificador
700h + Node-ID

bit 7
Sempre 0

byte 1
bit 6 ... bit 0
Estado do escravo

NOTA!
Este objeto est ativo mesmo no estado parado (consulte a tabela 6.8).
O valor 0 (zero) em um dos objetos desabilita esta funo.
Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro
retirada da HMI.
O valor de tempo programado para o consumidor deve ser maior do que o programado para o
respectivo produtor. Recomenda-se programar o consumidor com valores mltiplos do utilizado
para o produtor.
Para cada escravo, somente um dos servios Heartbeat ou Node Guarding pode ser
habilitado.
6.6

PROCEDIMENTO DE INICIALIZAO

Uma vez conhecido o funcionamento dos objetos disponveis para o servoconversor SCA06 operando no
modo escravo, necessrio agora programar os diferentes objetos para operarem em conjunto na rede. De
forma geral, o procedimento para inicializao dos objetos em uma rede CANopen segue o descrito pelo
fluxograma a seguir:

Figura 6.7: Fluxograma do processo de inicializao

SCA06 | 40

Descrio dos Objetos de Comunicao


necessrio observar que os objetos de comunicao do servoconversor SCA06 (1000h at 1FFFh) no so
armazenados na memria no voltil. Desta forma, sempre que for feito o reset ou desligado o equipamento,
necessrio refazer a parametrizao dos objetos de comunicao. Para os objetos especficos do fabricante (a
partir de 2000h, que representam os parmetros), estes so armazenados na memria no voltil e, portanto,
podem ser parametrizados uma nica vez.

SCA06 | 41

Descrio dos Objetos para Drives

7 DESCRIO DOS OBJETOS PARA DRIVES


Neste item sero descritos os objetos comuns para drives, definidos pela especificao CANopen, no
documento CiA DSP 402. Os objetos citados aqui possuem descrio e operao semelhantes, independente
do fabricante do drive. Isto facilita a interoperabilidade e intercambiabilidade entre diferentes dispositivos.
A figura 7.1 mostra um diagrama com a arquitetura lgica de funcionamento de um drive atravs da rede
CANopen, com os diferentes modos de operao definidos nesta especificao. Cada modo de operao
possui um conjunto de objetos que permite a configurao e operao do drive na rede.

Figura 7.1: Arquitetura de comunicao para um drive na rede CANopen

A tabela a seguir mostra a lista dos objetos disponveis para o servoconversor SCA06, divididos de acordo com
os diferentes modos de operao do equipamento.

SCA06 | 42

Descrio dos Objetos para Drives


Tabela 7.1: Lista de objetos do SCA06 Drive Profile
ndice

Objeto

Nome

Tipo

Acesso

Mapevel

Unsigned16
Unsigned16
Integer8
Integer8
Unsigned32

rw
ro
rw
ro
ro

Sim
Sim
Sim
Sim
Sim

Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32

rw
rw
rw

No
No
No

Integer32
Integer32

ro
ro

Sim
Sim

Interger32
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32
Integer16

rw
rw
rw
rw
rw

Sim
Sim
Sim
Sim
Sim

Integer32
Integer32
Integer32
Integer32

ro
ro
ro
rw

Sim
Sim
Sim
Sim

Integer16
Integer16
Unsigned32
Integer16

rw
ro
rw
rw

Sim
Sim
Sim
Sim

Control Device
6040h
6041h
6060h
6061h
6502h

VAR
VAR
VAR
VAR
VAR

608Fh
6091h
6092h

VAR
VAR
VAR

6063h
6064h

VAR
VAR

607Ah
6081h
6083h
6084h
6086h

VAR
VAR
VAR
VAR
VAR

6069h
606Bh
606Ch
60FFh

VAR
VAR
VAR
VAR

6071h
6077h
6087h
6088h

VAR
VAR
VAR
VAR

ControlWord
StatusWord
Mode of operation
Modes of operation display
Supported drives modes
Factor Group
Position encoder resolution
Gear ration
Feed constant
Position Control Function
Position actual value
Position actual value in user units
Profile Position Mode
Target position
Profile velocity
Profile acceleration
Profile deceleration
Motion profile type
Profile Velocity Profile
Velocity sensor actual value
Velocity demand value
Velocity actual value
Target velocity
Profile Torque Mode
Target torque
Torque actual value
Torque slope
Torque profile type

Sempre que um objeto desta lista for lido ou escrito, o drive ir mapear suas funes nos parmetros do
usurio. Desta forma, ao operar o sistema atravs destes objetos, os valores dos parmetros podem ser
alterados de acordo com a funo utilizada. Nos itens seguintes, feita uma descrio detalhada de cada um
destes objetos, onde so indicados os parmetros que so utilizados para executar as funes destes objetos.
7.1

DEVICE CONTROL OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE

Todo drive que opera em uma rede CANopen seguindo a especificao DSP 402 deve estar de acordo com o
descrito pela seguinte mquina de estados:

SCA06 | 43

Descrio dos Objetos para Drives

Figura 7.2: Mquina de estado para drives

Descrio dos estados:

Not ready to switch on : o drive est inicializando, no pode ser comandado.


Switch on disabled: inicializao completa, drive pode receber comandos.

Ready to switch on: comando para permitir a alimentao do drive foi recebido.
Switched on : comando para energizar a potncia do drive foi recebido.
Operation enabled : o drive est habilitado, sendo controlado de acordo com o modo de operao
programado. Potncia est sendo aplicada ao motor.
Quick stop active: durante a operao, o comando de quick stop foi recebido. Potncia est sendo
aplicada ao motor.
Fault reaction active: uma falha ocorreu e o drive est executando a ao relativa ao tipo de erro.
Fault: drive com erro. Funo desabilitada, sem potncia sendo aplicada no motor.
NOTA!
Dependendo do equipamento e configurao, possvel que o drive no possua chave para bloqueio
/ habilitao da alimentao de potncia. Desta forma, os estados descritos no grupo Power disabled
so implementados por questes de compatibilidade com a mquina de estados descrita, mas a
alimentao de potncia do dispositivo permanece ativa mesmo nestes estados.

Descrio das transies:

Transio 0: O drive ligado e inicia o procedimento de inicializao.


Transio 1: Inicializao completa (automtico).
Transio 2: Comando Shutdown recebido. feita a transio de estados, mas nenhuma ao tomada
pelo drive.

Transio 3: Comando Switch on recebido. feita a transio de estados, mas nenhuma ao tomada

Transio 4: Comando Enable operation recebido. O drive habilitado.


Transio 5: Comando Disable operation recebido. O drive desabilitado.
Transio 6: Comando Shutdown recebido. feita a transio de estados, mas nenhuma ao tomada

pelo drive.

pelo drive.

SCA06 | 44

Descrio dos Objetos para Drives

Transio 7: Comandos Quick stop e Disable voltage recebidos. feita a transio de estados, mas
nenhuma ao tomada pelo drive.
Transio 8: Comando Shutdown recebido. Durante a operao do drive este desabilitado, bloqueando
a alimentao para o motor.
Transio 9: Comando Disable voltage recebido. Durante a operao do drive este desabilitado,
bloqueando a alimentao para o motor.
Transio 10: Comando Quick stop ou Disable voltage recebido. feita a transio de estados, mas
nenhuma ao tomada pelo drive.
Transio 11: Comando Quick stop recebido. Drive executa a funo de parada rpida.
Transio 12: Comando Disable voltage recebido. O drive desabilitado.
Transio 13: Erro detectado e o drive desabilitado.
Transio 14: Depois de desabilitar o drive, ele vai para o estado de erro (automtico).
Transio 15: Comando Fault reset recebido. Driver executa o reset do erro e retorna para o estado
desabilitado e sem falha.
Transio 16: Comando Enable operation recebido. Drive executa a funo de partida por rampa.

Esta mquina de estado controlada pelo objeto 6040h, e os estados podem ser monitorados pelo objeto
6041h. Ambos os objetos so descritos a seguir.
7.1.1

Objeto 6040h Controlword

Controla o estado do drive.


ndice
Nome
Objeto
Tipo
Parmetros utilizados

6040h
Controlword
VAR
UNSIGNED16
P0684

Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

rw
Sim
UNSIGNED16
-

Os bits desta palavra possuem as seguintes funes:


15 9

Reservado

Halt

7
Fault
reset

64
Operation
mode specific

3
Enable
operation

2
Quick
stop

1
Enable
voltage

0
Switch on

Os bits 0, 1, 2, 3 e 7 permitem controlar a mquina de estados do drive. Os comandos para transio de


estados so dados atravs das combinaes de bits indicadas na tabela 7.2. Os bits marcados com x so
irrelevantes para a execuo do comando.
Tabela 7.2: Comandos da palavra de controle
Comando
Shutdown
Switch on
Disable voltage
Quick stop
Disable operation
Enable operation
Fault reset

Fault reset
0
0
0
0
0
0
01

Bits da palavra de controle


Enable operation
Quick stop
Enable
voltage

1
1
0
1
1

0
1
0
1
1
1
1
1

Switch on

Transies

0
1

1
1

2, 6, 8
3
7, 9, 10, 12
7, 10, 11
5
4, 16
15

Os bits 4, 5, 6 e 8 possuem diferentes funes de acordo com o modo de operao utilizado.


NOTA!
Para que os comandos enviados pela palavra de controle sejam executados pelo servoconversor
SCA06, necessrio que o drive seja programado para o modo de operao CANopen. Esta
programao feita no parmetro P0202.

SCA06 | 45

Descrio dos Objetos para Drives


7.1.2

Objeto 6041h Statusword

Indica o estado atual do drive.


ndice
Nome
Objeto
Tipo
Parmetros utilizados

6041h
Statusword
VAR
UNSIGNED16
P0680

Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

ro
Sim
UNSIGNED16
-

Os bits desta palavra possuem as seguintes funes:


Tabela 7.3: Funo dos bits da palavra de estado (Statusword)
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12 13
14 15

Descrio
Ready to switch on
Switched on
Operation enabled
Fault
Voltage enabled
Quick stop
Switch on disabled
Warning
Reservado
Remote
Target reached
Internal limit active
Operation mode specific
Reservado

Nesta palavra, os bits 0, 1, 2, 3, 5 e 6 indicam o estado do dispositivo de acordo com a mquina de estados
descrita na figura 7.2. A tabela 7.4 descreve as combinaes destes bits para indicao dos estados. Os bits
marcados com x so irrelevantes para a indicao do estado.
Tabela 7.4: Estados do drive indicados atravs da palavra de estado
Valor (binrio)
xxxx xxxx x0xx 0000
xxxx xxxx x1xx 0000
xxxx xxxx x01x 0001
xxxx xxxx x01x 0011
xxxx xxxx x01x 0111
xxxx xxxx x00x 0111
xxxx xxxx x0xx 1111
xxxx xxxx x0xx 1000

Estado
Not ready to switch on
Switch on disabled
Ready to switch on
Switched on
Operation enabled
Quick stop active
Fault reaction active
Fault

Demais bits indicam uma condio especfica para o drive.

Bit 4 Voltage enabled : indica que a potncia do drive est sendo alimentada.
Bit 7 Warning: Indica que o servoconversor SCA06 possui algum alarme ativo.
Bit 9 Remote: indica quando o drive est no modo remoto e aceita comandos via rede CANopen 7.
Bit 10 Target reached : indica quando o drive est operando no valor da referncia, que depende do
modo de operao utilizado. Tambm colocado em 1 quando as funes quick stop ou halt so
acionadas.
Bit 11 Internal limit active : no utilizado para o servoconversor SCA06.
Bits 12 e 13 Operation mode specific: dependem do modo de operao do drive.

Depende da programao do equipamento.

SCA06 | 46

Descrio dos Objetos para Drives


7.1.3

Objeto 6060h Modes of Operation

Permite programar o modo de operao do drive.


ndice
Nome
Objeto
Tipo
Parmetros utilizados

6060h
Modes of operation
VAR
INTEGER8
-

Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

rw
Sim
INTEGER8
-

Os valores aceitos por este objeto so descritos na tabela 7.5. Demais valores so reservados.
Tabela 7.5: Modos de operao para o servoconversor SCA06
Valor
1
3
4

7.1.4

Modo de operao
Profile Position Mode
Profile Velocity Mode
Profile Torque Mode

Objeto 6061h Modes of Operation Display

Indica o modo de operao do drive.


ndice
Nome
Objeto
Tipo
Parmetros utilizados

6061h
Modes of operation display
VAR
INTEGER8
-

Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

rw
Sim
INTEGER8
-

O valor mostrado neste objeto est de acordo com o utilizado no objeto 6060h.
7.1.5

Objeto 6502h Supported drives modes

Indica os modos de operao suportados pelo drive. Cada bit representa um modo de operao, e o valor 1 no
bit indica que o modo de operao suportado.
31 15
Manufecturer
specific

15 7

reserved

cst

csv

csp

ip

hm

reserved

tq

pv

vl

PP

O servoconversor SCA06 apresenta 3 modos de operao:

pp: Profile Position mode;


pv: Profile Velocity mode;
tq: Torque mode.

Conhecendo os modos suportados no SCA06, defini-se o valor 0Dh para este objeto.
ndice
Nome
Objeto
Tipo

6502h
Supported drives modes
VAR
UNSIGNED32

SCA06 | 47

Descrio dos Objetos para Drives


Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

7.2

0
ro
Sim
UNSIGNED8
0Dh

FACTOR GROUP OBJETOS PARA CONVERSO DE UNIDADES

Este grupo de objetos permite fazer a converso de unidades para objetos que representam valores de
posio. Estes valores tero sua escala e dimenso definida de acordo com os valores de notao e dimenso
programados, conforme descritos a seguir:
7.2.1

Objeto 608Fh Position Encoder Resolution

Este objeto define o incremento do encoder de acordo com a rotao do motor.


Position encoder resolution = encoder increments / motor revolutions
ndice
Nome
Objeto
Tipo

608Fh
Position encoder resolution
ARRAY
UNSIGNED32

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
Nmero do ltimo sub-ndice
ro
No
UNSIGNED8
02h

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

1
Encoder increments
rw
No
UNSIGNED32
FFh

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

2
Motor revolutions
rw
No
UNSIGNED32
01h

Valores possveis para o sub-ndice 1 (Encoder increments):


Tabela 7.6: Valores para o Sub-ndice Encoder Increments
Valor
41
42
43
FF

Modo de operao
Graus
Minutos
Segundos
Unidade interna 65536 incrementos por volta

O sub-ndice 2 (Motor revolutions) aceita somente valor igual a 1.


7.2.2

Objeto 6091h Gear Ratio

Este objeto indica a configurao do nmero de rotaes do eixo do motor e o nmero de rotaes do eixo
motriz, ou seja, define a relao de transmisso. A relao de transmisso definida pela seguinte formula:
Gear ratio = motor shaft revolutions / driving shaft revolutions

SCA06 | 48

Descrio dos Objetos para Drives


ndice
Nome
Objeto
Tipo

6091h
Gear ratio
ARRAY
UNSIGNED32

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
Nmero do ltimo sub-ndice
ro
No
UNSIGNED8
02h

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

1
Motor revolutions
rw
No
UNSIGNED32
01h

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

2
Shaft revolutions
rw
No
UNSIGNED32
01h

O nico valor possvel para o sub-ndice 1 e sub-ndice 2 1.


7.2.3

Objeto 6092h Feed constant

Este objeto indica a distncia por 1 volta do eixo do motor.


ndice
Nome
Objeto
Tipo

6092h
Feed constant
ARRAY
UNSIGNED32

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
Nmero do ltimo sub-ndice
ro
No
UNSIGNED8
02h

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

1
Feed
rw
No
UNSIGNED32
FFh

Sub-ndice
Descrio
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

2
Shaft revolutions
rw
No
UNSIGNED32
01h

Valores possveis para o sub-ndice 1 (Feed):


Tabela 7.7: Valores para o Sub-ndice Feed
Valor
41
42
43
FF

Modo de operao
Graus
Minutos
Segundos
Unidade interna 65536 incrementos por volta

SCA06 | 49

Descrio dos Objetos para Drives


O sub-ndice 2 (Shaft revolutions) aceita somente valor igual a 1.
7.3

POSITION CONTROL FUNCTION CONTROLADOR DE POSIO

Este grupo de objetos utilizado para descrever o funcionamento do controlador de posio em malha
fechada.
7.3.1

Objeto 6063h Position actual value

Representa a posio atual do eixo do motor em incrementos. Uma volta completa representa 65536
incrementos.
ndice
Nome
Objeto
Tipo

6063h
Position actual value
VAR
INTEGER32

Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
ro
Sim
INTEGER32
-

O valor deste objeto representa sempre a posio de eixo em uma volta apenas. O nmero de voltas no
controlado por este objeto.
7.3.2

Objeto 6064h Position Actual Value in User Units

Representa a posio atual do eixo do motor. O valor deste objeto pode ser transformado de unidades internas
para valores definidos pelo usurio, de acordo com o programado nos objetos 608Fh, 6091h e 6092h,
conforme Tabela 7.8.
ndice
Nome
Objeto
Tipo

6064h
Position actual value
VAR
INTEGER32

Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
ro
Sim
INTEGER32
-

O valor deste objeto representa sempre a posio de eixo em uma volta apenas. O nmero de voltas no
controlado por este objeto.
Tabela 7.8: Programao dos objetos Factor Group
Objeto
Unidade
Graus
Minutos
Segundos
Unidade interna

7.4

608Fh
sub-ndice 1
41h
42h
43h
FFh

608Fh
sub-ndice 2
1
1
1
1

6091h
sub-ndice 1
1
1
1
1

6091h
sub-ndice 2
1
1
1
1

6092h
sub-ndice 1
41h
42h
43h
FFh

6092h
sub-ndice 2
1
1
1
1

PROFILE POSITION MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE

Este modo de operao permite o controle do servoconversor SCA06 atravs do ajuste de set-point de
posio, que podem ser executados seguindo dois mtodos:

single set-point;
set of set-points.

Independente do mtodo utilizado, os seguintes objetos devem ser configurados:


SCA06 | 50

Descrio dos Objetos para Drives

0x6081 Profile Velocity;


0x6083 Profile Acceleration;
0x6084 Profile Deceleration;
0x6086 Motion Profile Type;
0x607A Target Position;

Aps o ajuste da velocidade, da acelerao e do set-point deve-se realizar o seguinte procedimento:

Habilitar o drive escrevendo 15 no objeto 0x6041 - ControlWord;


Escrever nos bits 9, 8, 6, 5 e 4 do objeto 0x6041 ControlWord, conforme Tabela 7.9 e Tabela 7.10;

O estado da execuo do posicionamento pode ser verificado no objeto 0x6040 StatusWord conforme
Tabela 7.11. O bit SET-POINT ACKNOWLEDGE no objeto de status (StatusWord 6040h) ser setado
indicando que um novo set-point foi recebido. Se o set-point for aceito o bit resetado. Quando o set-point for
alcanado, o bit TRAGET REACHED no objeto de status ser setado. A figura 7.3 ilustra um exemplo de escrita
de set-point.

Figura 7.3: Ajuste de set-point de posio (Fonte: IEC 61800-7-201)

Single set-point
O mtodo set-point nico utilizado quando se deseja executar um novo set-point imediatamente. A figura 7.4
ilustra o funcionamento do mtodo.

SCA06 | 51

Descrio dos Objetos para Drives

Figura 7.4: Mtodo single set-point (Fonte: IEC 61800-7-201)

Set of set-point
O mtodo conjunto de set-point utilizado quando se deseja executar um novo set-point somente aps a
finalizao do anterior. A figura 7.5 ilustra o funcionamento do mtodo.

Figura 7.5: Mtodo set of set-point (Fonte: IEC 61800-7-201)

O servoconversor SCA06 pode armazenar dois set-points, o que est em execuo e o que ser executado,
como ilustra a figura 7.6.

SCA06 | 52

Descrio dos Objetos para Drives

Figura 7.6: Armazenamento de set-point (Fonte: IEC 61800-7-201)

7.4.1

Bits de Controle e Estado

O profile mode position utiliza alguns bits dos objetos ControlWord e StatusWord para controlar e monitorar seu
funcionamento.Para o objeto ControlWord so utilizados os seguintes bits:
Bit 4 New set-point;
Bit 5 Change set immediately;
Bit 6 absolute (0) / relative (1);
Bit 8 Halt (no implementado no SCA06);
Bit 9 Change on set-point.
As tabela 7.9 e tabela 7.10 informam a definio dos bits de controle.
Tabela 7.9: Modo Posicionamento definio dos bits 4, 5 e 9
Bit 9
0
X
1

Bit 5
0
1
0

Bit 4
01
01
01

Definio
Posio deve ser concluda antes de a prxima iniciar.
Prxima posio deve ser iniciada imediatamente.
Opo no implementada no SCA06.
Tabela 7.10: Modo Posicionamento definio dos bits 6 e 8

Bit
6
8

Valor
0
1
0
1

Definio
Referncia de posio deve ser um valor absoluto.
Referncia de posio deve ser um valor relativo.
Posicionamento deve ser executado ou continuado.
Eixo deve ser parado conforme objeto 605Dh.

Para o objeto StatusWord so utilizados os seguintes bits:


Bit 10 Target reached;
Bit 12 Set-point acknowledge;
Bit 13 Following error.
A Tabela 7.11 informa a definio dos bits de status.
SCA06 | 53

Descrio dos Objetos para Drives


Tabela 7.11: Modo Posicionamento definio dos bits 10,12 e13
Bit
10
12
13

7.4.2

Valor
0
1
0
1
0
1

Definio
Referncia de posio no alcanada.
Referncia de posio alcanada.
Referncia de posio anterior j processada, aguardando nova referncia de posio.
Referncia de posio anterior em processamento, substituio de referncia de posio ser aceita.
Sem erro de Following
Erro de Following

Objeto 607Ah Target Position

Permite programar a referncia de posio para o servoconversor SCA06 no modo posicionamento. Os 16 bits
mais significativos informam o numero de volta e os 16 bits menos significativos informam a frao de volta. A
escala utilizada neste objeto 65536 para numero de voltas e 65536 incrementos para uma volta do eixo. O
valor deste objeto deve ser interpretado como absoluto ou relativo, conforme estado do Bit 6 do objeto
ControlWord.
Nmero de volta
16MSB

7.4.3

Frao de volta
16LSB

ndice
Nome
Objeto
Tipo

607Ah
Target position
VAR
INTEGER32

Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
rw
Sim
INTEGER32
0000 0000h

Objeto 6081h Profile Velocity

Permite programar a velocidade normalmente atingida no final da rampa de acelerao durante um perfil de
movimento. O valor a ser programado neste objeto deve estar entre 0 a 9999 rpm.

7.4.4

ndice
Nome
Objeto
Tipo

6081h
Profile Velocity
VAR
UNSIGNED32

Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
rw
Sim
UNSIGNED32
0000 0000h

Objeto 6083h Profile Acceleration

Permite programar a rampa de acelerao at que o eixo do motor atinja a velocidade programada. A escala
utilizada a escala ms/krpm e os valores devem estar entre 1 a 32767
ndice
Nome
Objeto
Tipo

6083h
Profile Acceleration
VAR
UNSIGNED32

SCA06 | 54

Descrio dos Objetos para Drives


Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

7.4.5

0
rw
Sim
UNSIGNED32
0000 0001h

Objeto 6084h Profile Deceleration

Permite programar a rampa de desacelerao at que o eixo do motor atinja a velocidade zero. A escala
utilizada neste objeto a mesma do objeto 6083h.

7.4.6

ndice
Nome
Objeto
Tipo

6084h
Profile deceleration
VAR
UNSIGNED32

Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
rw
Sim
UNSIGNED32
0000 0001h

Objeto 6086h Motion Profile Type

Permite programar o perfil da rampa de acelerao e desacelerao para o drive.


ndice
Nome
Objeto
Tipo

6086h
Motion profile type
VAR
INTERGER32

Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
rw
Sim
INTERGER16
0h

Valores possveis para este objeto:


Tabela 7.12: Valores para o Sub-ndice Motion Profile Type
Valor
0000h
FFFFh

7.5

Definio
Rampa linear
Sem rampa

PROFILE VELOCITY MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE

Este modo de operao permite o controle do drive de forma simples, disponibilizando funes do tipo:

Clculo do valor de referncia.


Captura e monitorao da velocidade.
Limitao de velocidade.
Rampas de velocidade, dentre outras funes.

Estas funes so executadas com base em um conjunto de objetos para configurao deste modo de
operao.
7.5.1

Bits de Controle e Estado

Os bits 4, 5, 6 e 8 da palavra de controle (objeto 6040h Controlword) possuem as seguintes funes no


modo velocidade:

SCA06 | 55

Descrio dos Objetos para Drives


Tabela 7.13: Modo Velocidade definio dos bits 4, 5, 6 e 8
Bit
4
5
6
8

Nome

Valor

Halt

0
1

Descrio
Reservado
Reservado
Reservado
Executa movimento
Pra eixo

Para o objeto StatusWord so utilizados os seguintes bits:


Bit 10 Target reached;
Bit 12 Speed ;
Bit 13 Max slippage error (no implementado).
Tabela 7.14: Modo Velocidade definio dos bits 10,12 e13
Bit
10

Valor
0
1

12

0
1
0
1

13

7.5.2

Definio
Halt = 0 - referncia de velocidade no alcanada.
Halt = 1 velocidade diferente de 0 (zero)
Halt = 0 - referncia de velocidade alcanada.
Halt = 1 velocidade igual a 0 (zero).
Velocidade diferente de 0(zero).
Velocidade igual a 0 (zero).
No implementado

Objeto 6069h Velocity Sensor Actual Value

Permite a leitura do sensor utilizado para medir a velocidade do motor. O servoconversor SCA06 utiliza um
resolver como posio (a velocidade angular obtida derivando este valor no tempo), logo o sensor fornece um
valor proporcional posio angular. O sensor possui resoluo de 14 bits, e uma volta completa fornece
16384 valores diferentes de posio.

7.5.3

ndice
Nome
Objeto
Tipo

6069h
Velocity sensor actual valor
VAR
INTEGER32

Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
RO
Sim
INTERGER32
-

Objeto 606Bh Velocity Demand Value

Indica a velocidade fornecida pelo gerador de trajetria do servoconversor, utilizada pelo regulador de
velocidade para controle do motor. O valor fornecido por este objeto dado na escala interna do SCA06 onde,
0x7FFF FFFF 10.000 rpm.

7.5.4

ndice
Nome
Objeto
Tipo

606Bh
Velocity demand value
VAR
INTEGER32

Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro
Valor mnimo
Valor mximo

0
ro
Sim
INTERGER32
0x8000 0001
0x7FFF FFFF

Objeto 606Ch Velocity Actual Value

Indica a velocidade do motor. O valor fornecido por este objeto dado na escala interna do SCA06 onde,
0x7FFF FFFF 10.000 rpm.
SCA06 | 56

Descrio dos Objetos para Drives

7.5.5

ndice
Nome
Objeto
Tipo

606Ch
Velocity actual value
VAR
INTEGER32

Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
ro
Sim
INTERGER32
-

Objeto 60FFh Target Velocity

Permite programar a referncia de velocidade para o servoconversor SCA06 no modo velocidade. O valor a ser
programado neste objeto deve respeita a escala interna do SCA06 onde 0x7FFF FFFF 10.000 rpm e 0x8000
0000 -10.000 rpm

7.6

ndice
Nome
Objeto
Tipo

60FFh
Target Velocity
VAR
INTERGER32

Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
rw
Sim
INTERGER32
0000 0000h

PROFILE TORQUE MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE

Este modo possibilita o controle do drive via uma referncia de torque recebida pela rede CANopen.
Estas funes so executadas com base em um conjunto de objetos para configurao deste modo de
operao.
7.6.1

Bits de Controle e Estado

Os bits 4, 5, 6 e 8 da palavra de controle (objeto 6040h Controlword) possuem as seguintes funes no


modo velocidade:
Tabela 7.15: Modo Torque definio dos bits 4, 5, 6 e 8
Bit
4
5
6
8

Nome

Valor

Halt

0
1

Descrio
Reservado
Reservado
Reservado
Executa movimento
Para eixo

Para o objeto StatusWord so utilizados os seguintes bits:


Bit 10 Target reached;
Bit 12 Reservado;
Bit 13 Resrvado.
Tabela 7.16: Modo Torque definio dos bits 10,12 e13
Bit
10
12
13

Valor
0
1
0
1
0
1

Definio
Referncia de torque no alcanada.
Referncia de torque alcanada.
Reservado
Reservado

SCA06 | 57

Descrio dos Objetos para Drives


7.6.2

Objeto 6071h Target Torque

Permite programar a referncia de torque para o servoconversor SCA06 no modo torque. A escala utilizada
para escrita neste objeto fornecida em partes por mil do torque nominal do motor.

7.6.3

ndice
Nome
Objeto
Tipo

6071h
Target Torque
VAR
INTERGER16

Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
rw
Sim
INTERGER16
0000h

Objeto 6077h Torque Actual Value

Indica o torque atual do motor. O valor fornecido em parte por mil do torque nominal do motor.

7.6.4

ndice
Nome
Objeto
Tipo

6077h
Torque actual value
VAR
INTERGER16

Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
rw
Sim
INTERGER16
0

Objeto 6087h Torque Slope

Permite programar a taxa de variao do torque no tempo (rampa de torque) para o servoconversor SCA06. A
escala utilizada de partes por mil do torque nominal do motor por segundo.
Para obter o torque nominal do motor deve-se multiplicar a constante de torque do motor (P0417) pela
corrente nominal do motor (P0401):
Torque nominal do motor = P0417 x P0401
Portanto, o valor mximo aceito pelo objeto 0x6087 depende do motor que est sendo acionado.

7.6.5

ndice
Nome
Objeto
Tipo

6087h
Torque slope
VAR
UNSIGNED32

Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
rw
Sim
UNSIGNED32
0

Objeto 6088h Torque Profile Type

Indica o torque atual do motor. O valor fornecido em parte por mil do torque nominal do motor.
ndice
Nome
Objeto
Tipo

6077h
Torque Profile type
VAR
INTERGER16

SCA06 | 58

Descrio dos Objetos para Drives


Sub-ndice
Acesso
Mapevel
Faixa
Valor Padro

0
rw
Sim
INTERGER16
0h

Valores possveis para este objeto:


Tabela 7.17: Valores para o Sub-ndice Torque Profile Type
Valor
0000h
FFFFh

Definio
Rampa linear de torque
Sem rampa

SCA06 | 59

Operao na Rede CANopen Modo Mestre

8 OPERAO NA REDE CANOPEN MODO MESTRE


Alm da operao como escravo, o servoconversor SCA06 tambm permite a operao como mestre da rede
CANopen. A seguir sero descritas caractersticas e funes do SCA06 como mestre da rede CANopen.
8.1

HABILITAO DA FUNO CANOPEN MESTRE

Como padro, o servoconversor SCA06 est programado para operar como escravo da rede CANopen. A
programao do equipamento como mestre da rede deve ser feita utilizando o software WSCAN, que permite
tambm a configurao de toda a rede CANopen. A descrio detalhada das janelas e funes do software
WSCAN deve ser obtida no menu Ajuda do prprio software.
Depois de elaborada a configurao do mestre, necessrio fazer o download 8 das configuraes, utilizando
uma das interfaces de programao do produto consulte o manual do usurio para maiores informaes.
Uma vez programado como mestre da rede, caso seja necessrio apagar estas configuraes, a funo para
apagar o programa do usurio atravs do P00204 tambm apaga as configuraes do mestre CANopen.
NOTA!
A rede CANopen uma rede flexvel e que permite vrias formas de configurao e operao. No
entanto, esta flexibilidade exige que o usurio tenha bom conhecimento das funes e objetos de
comunicao utilizados para configurao da rede, bem como o conhecimento do software de
programao WSCAN.
8.2

CARACTERSTICAS DO MESTRE CANOPEN

O servoconversor SCA06 permite controlar um conjunto de at 8 escravos, utilizando os seguintes servios e


recursos de comunicao:

Servio de gerenciador da rede (NMT)


8 PDOs de transmisso
8 PDOs de recepo
8 Consumidores Heartbeat
Produtor Heartbeat
Cliente SDO
Produtor/consumidor SYNC
Mapeamento nos PDOs feito utilizando parmetros do usurio

As caractersticas fsicas instalao, conector, cabo, etc. so as mesmas, tanto para o SCA06 operando
como mestre quanto como escravo. As configuraes de endereo e taxa de comunicao tambm so
necessrias para a operao como mestre, mas estas configuraes so programadas pelo software WSCAN
de acordo com as propriedades definidas para o mestre no prprio software.
8.3

OPERAO DO MESTRE

Uma vez programado para operar como mestre, o servoconversor SCA06 executar as seguintes etapas para
realizar a inicializao, em seqncia, para cada um dos escravos:

1: enviado o comando de reset da comunicao para toda a rede, para que os escravos iniciem com
valores conhecidos para os objetos de comunicao.
2: Identificao do equipamento na rede, atravs da leitura via SDO do objeto 1000h/00h Object
Identification.
3: Escrita via SDO de todos os objetos programados para o escravo, que usualmente inclui a configurao
e mapeamento dos TPDOs e RPDOs, node guarding, heartbeat, alm dos objetos especficos do
fabricante, caso sejam programados.
4: Iniciado servio de controle de erros node guarding ou heartbeat caso sejam programados.
5: envio do escravo para modo operacional.

8 Durante o download das configuraes, a comunicao CANopen ser desabilitada, sendo reiniciada ao trmino da operao.

SCA06 | 60

Operao na Rede CANopen Modo Mestre


Se uma destas etapas falhar, ser indicado erro de comunicao com o escravo. Dependendo das
configuraes, a inicializao do escravo ser abortada, e o mestre far a inicializao do escravo seguinte,
retornando para o escravo com erro aps tentar inicializar todos os demais escravos da rede.
De forma semelhante, se, durante a operao de um escravo, for identificado erro no servio de controle de
erros, dependendo das configuraes feitas para o mestre, o escravo ser automaticamente resetado e o
procedimento de inicializao ser executado novamente.
NOTA!
O estado da comunicao e o estado de cada escravo podem ser observados em marcadores de
sistema.
8.4

BLOCOS PARA O MESTRE CANOPEN

Alm dos objetos de comunicao e das configuraes feitas no software WSCAN, tambm esto disponveis
blocos para monitorao e envio de comandos, que podem ser utilizados durante a elaborao do aplicativo
em ladder para o servoconversor SCA06. No necessrio utilizar estes blocos durante a operao do
equipamento, mas seu uso confere maior flexibilidade e facilita o diagnstico de problemas de comunicao
durante a operao do servoconversor SCA06.
8.4.1

CANopen SDO Leitura/Escrita de Dados via SDO

Bloco para leitura ou escrita de dados via SDO de um escravo remoto. Permite realizar a leitura ou escrita de
objetos na rede com tamanho de at 4 bytes.

DESCRIO:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 9 argumentos, sendo eles:

ADDRESS : Endereo do n da rede CANopen


FUNC : Funo (leitura ou escrita)
INDEX : ndice do objeto que deseja-se ler ou escrever (decimal)
SUB-IND : Sub-ndice do objeto que deseja-se ler ou escrever (decimal)
SIZE : Tamanho do objeto que deseja-se ler ou escrever (bytes)
TIMEOUT : Tempo em ms de espera para leitura ou escrita do valor
RESULT : Resultado da execuo do bloco
0 = executado com sucesso
1 = carto no pode executar a funo (exemplo : mestre no habilitado)
2 = timeout na espera da resposta pelo mestre
3 = escravo retornou erro
OUT-HIGH : Valor mais significativo do objeto lido (word)
OUT-LOW : Valor menos significativo do objeto lido (word)
IN-HIGH : Valor mais significativo a ser escrito no objeto (word)
OUT-HIGH : Valor menos significativo a ser escrito no objeto (word)

A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.


A sada ENO vai para 1 aps executar o bloco

SCA06 | 61

Operao na Rede CANopen Modo Mestre


FUNCIONAMENTO:
Se a entrada EN for zero, o bloco no executado.
Se a entrada EN sofrer uma transio de 0 para 1, o carto envia uma mensagem via rede CANopen para um
escravo da rede, de acordo com os argumentos programados. Se o bloco estiver programado para leitura, o
carto far a requisio para o escravo, e o valor informado pelo escravo ser salvo nos argumentos de sada.
Se o bloco estiver programado para escrita, os argumentos de entrada sero escritos no objeto
correspondente do escravo. Aps a execuo do bloco a sada ENO vai para 1 e s retorna a zero aps a
entrada EN for para zero.

SCA06 | 62

Marcadores de Sistema para CAN/CANopen

9 MARCADORES DE SISTEMA PARA CAN/CANOPEN


Para interface CAN e comunicao CANopen, foram disponibilizados os seguintes marcadores de leitura (%RS)
e marcadores de escrita (%WC), para controle e monitorao desta interface:
9.1

WORDS DE LEITURA DE ESTADO

Estado do Mestre e Escravos CANopen: conjunto de marcadores de leitura para indicar informaes sobre o estado geral do
mestre CANopen e o estado da comunicao entre o mestre e cada um dos escravos.
Marcador
Descrio
%RS4000
Estado do mestre CANopen:
Bit 0: todos os escravos forma contatados.
Bit 1: download das configuraes dos escravos realizada.
Bit 2: controle de erros dos escravos iniciado.
Bit 3: fim da inicializao dos escravos.
Bit 4: detectado erro na inicializao de pelo menos um escravo.
Bit 5: detectado erro no servio de controle de erros de pelo menos um escravo.
Bits 6 e 7: reservado
Bit 8: assume o valor do toogle bit (ver %CD3200) aps o mestre enviar comando NMT.
Bits 9 ... 12: reservado
Bit 13: interface CAN no estado de bus off.
Bit 14: sem alimentao na interface CAN.
Bit 15: comunicao desabilitada.
%RS4001 ...
Estado dos escravos CANopen. So 127 marcadores de Word, onde cada marcador est associado a um endereo
%RS4127
na rede CANopen, e indica o estado do escravo no endereo:
Bit 0: mestre contatou escravo com sucesso.
Bit 1: download das configuraes do escravo realizada com sucesso.
Bit 2: controle de erros do escravo iniciado.
Bit 3: fim da inicializao do escravo.
Bit 4: detectado erro na inicializao do escravo.
Bit 5: detectado erro no servio de controle de erros do escravo.
Bits 6 ... 15: reservado
ltimo Erro no Cliente SDO: conjunto de marcadores de leitura para informar dados sobre erros no cliente SDO. Caso alguma
requisio seja feita ao cliente SDO e o escravo no responder, ou responder com erro, os dados relativos ao ltimo erro
detectado pelo cliente SDO so salvos nestes marcadores.
Marcador
Descrio
%RS4128
Endereo do escravo destino, para o qual a requisio SDO foi enviada.
%RS4129
ndice do objeto acesso via SDO.
%RS4130
Sub-ndice do objeto acessado.
%RS4131
Tipo de acesso realizado: 1 = leitura, 2 = escrita.
%RS4132 ...
Para acessos de escrita, indica o valor escrito.
%RS4133
%RS4134 ...
Indica o cdigo do erro recebido, de acordo com os erros de comunicao via SDO da especificao do protocolo
%RS4135
CANopen.
ltimo EMCY detectado: conjunto de marcadores de leitura para informar dados sobre erros reportados por produtores EMCY. O
mestre CANopen no possui consumidor EMCY. Telegramas EMCY enviados por escravos da rede, no entanto, so capturados
pelo mestre, e as informaes do ltimo EMCY detectado so salvas nestes marcadores.
Marcador
Descrio
%RS4136
Endereo do escravo que reportou o EMCY.
%RS4137... %
Oito bytes de dados do telegrama EMCY, com informaes sobre o cdigo do erro reportado pelo escravo.
RS4140

9.2

WORDS DE ESCRITA DE COMANDO

Controle do Mestre CANopen: conjunto de marcadores de escrita para controlar o mestre CANopen.
Marcador
Descrio
%WC4142
Comando para controle do mestre CANopen e envio de telegrama NMT.
Bits 0 ... 7: cdigo do comando NMT:
1 = START
2 = STOP
128 = ENTER PRE-OPERATIONAL
129 = RESET NODE
130 = RESET COMMUNICATION
Bit 8: toggle bit, sempre que o valor deste bit for alterado envia o comando programado.
Bits 9 ... 14: reservado
Bit 15: desabilita comunicao CANopen
%WC4143
Bits 16 ... 23: endereo do escravo destino para envio do comando NMT.

SCA06 | 63

Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao CANopen

10 FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO


CANOPEN
A133/F33 SEM ALIMENTAO NA INTERFACE CAN
Descrio:
Indica que a interface CAN no possui alimentao entre os pinos 1 e 5 do conector.
Atuao:
Para que seja possvel enviar e receber telegramas atravs da interface CAN, necessrio fornecer alimentao
externa para o circuito de interface.
Se a interface CAN estiver alimentada e for detectada a falta de alimentao na interface CAN, ser sinalizada
atravs da HMI a mensagem de alarme A133 ou falha F33, dependendo da programao feita no P0662. Se
a alimentao do circuito for restabelecida, a comunicao CAN ser reiniciada. Para alarmes, a indicao do
alarme tambm ser retirada da HMI caso a alimentao seja restabelecida.
Possveis Causas/Correo:
Medir se existe tenso dentro da faixa permitida entre os pinos 1 e 5 do conector da interface CAN.
Verificar se os cabos de alimentao no esto trocados ou invertidos.
Verificar problemas de contato no cabo ou no conector da interface CAN.
A134/ F34 BUS OFF
Descrio:
Detectado erro de bus off na interface CAN.
Atuao:
Caso o nmero de erros de recepo ou transmisso detectados pela interface CAN seja muito elevado 9, o
controlador CAN pode ser levado ao estado de bus off, onde ele interrompe a comunicao e desabilita a
interface CAN.
Neste caso ser sinalizada atravs da HMI a mensagem de alarme A134 ou falha F34, dependendo da
programao feita no P0662. Para que a comunicao seja restabelecida, necessrio desligar e ligar
novamente o produto, ou retirar e ligar novamente a alimentao da interface CAN, para que a comunicao
seja reiniciada.
Possveis Causas/Correo:
Verificar curto-circuito nos cabos de transmisso do circuito CAN.
Verificar se os cabos no esto trocados ou invertidos.
Verificar se todos os dispositivos da rede utilizam a mesma taxa de comunicao.
Verificar se resistores de terminao com valores corretos foram colocados somente nos extremos do
barramento principal.
Verificar se a instalao da rede CAN foi feita de maneira adequada.
A135/F35 NODE GUARDING/HEARTBEAT
Descrio:
Controle de erros da comunicao CANopen detectou erro de comunicao utilizando o mecanismo de
guarding.
Atuao:
Utilizando os mecanismos de controle de erro Node Guarding ou Heratbeat o mestre e o escravo podem
trocar telegramas peridicos, em um perodo pr-determinado. Caso a comunicao seja interrompida por
algum motivo, tanto mestre quanto escravo podero detectar erro na comunicao pelo timeout na troca
destas mensagens.
9

Para mais informaes sobre deteco de erros, consultar especificao CAN.

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Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao CANopen


Neste caso ser sinalizada atravs da HMI a mensagem de alarme A135 ou falha F35, dependendo da
programao feita no P0662. Para alarmes, caso este controle de erros seja habilitado novamente, a indicao
de alarme ser retirada da HMI.
Possveis Causas/Correo:
Verificar os tempos programados no mestre e no escravo para troca de mensagens. Para evitar problemas
devido a atrasos na transmisso e diferenas na contagem dos tempos, recomenda-se que os valores
programados para deteco de erros pelo escravo sejam mltiplos dos tempos programados para a troca
de mensagens no mestre.
Verificar se o mestre est enviando os telegramas de guarding no tempo programado.
Verificar problemas na comunicao que possam ocasionar perda de telegramas ou atrasos na
transmisso.

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