MODELADO Y CONTROL UTILIZANDO

MATLAB CON PLATAFORMA ARDUINO

PARA MOTOR DC
I.

Objetivos

II.

Disear el circuito convertidor de frecuencia a voltaje para la

adquisicin de datos del motor.
Obtener la funcin de transferencia del motor dc usando tcnicas de
identificacin de datos de MatLab.

Introduccin
Para la identificacin de la planta se usara 2 herramientas de MatLab,
la primera se usa para identificar la planta y la segunda para simular
la planta, se detallan de manera amplia a continuacin:
IDENT Y SIMULINK-MATLAB
Sistema de Identificacin Herramientas ofrece funciones de MATLAB,
Simulink bloques, y una aplicacin para la construccin de modelos
matemticos de sistemas dinmicos a partir de datos de entradasalida medidos. Te permite crear y utilizar modelos de sistemas
dinmicos no fcilmente modelados a partir de primeros principios o
especificaciones. Puede utilizar los datos de dominio de tiempo y
dominio de la frecuencia de entrada-salida para identificar las
funciones de transferencia de tiempo discreto de tiempo continuo y,
modelos de procesos y modelos de espacio de estado. La caja de
herramientas tambin proporciona algoritmos para la estimacin de
parmetros en lnea incorporada.
La caja de herramientas ofrece las tcnicas de identificacin, tales
como mxima verosimilitud, la minimizacin de errores de prediccin
(PEM), y la identificacin del sistema subespacio. Para representar la
dinmica de sistemas no lineales, se puede estimar modelos
Hammerstein-Wiener y modelos no lineales ARX con red wavelet,
rbol-particin, y no lineales de red sigmoide. La caja de
herramientas se realiza la identificacin del sistema de color gris-box
para la estimacin de parmetros de un modelo definido por el
usuario. Usted puede utilizar el modelo identificado para la prediccin
de la respuesta del sistema y el modelado de la planta en Simulink.
La caja de herramientas tambin es compatible con el modelado de
datos de series de tiempo y el pronstico de series de tiempo.

III.

Materiales
Motor dc.
Arduino.
Conversor de F/V.
Fuente de alimentacin.

IV.

Procedimiento
Diseo del convertidor de frecuencia a voltaje

Comparador
La seal senoidal se debe acondicionar para obtener una seal cuadrada
mediante un comparador, en este caso se eligi el comparador LM311 el
cual nos entrega su seal de salida lgica de 5V.

Convertidor de frecuencia voltaje

La conversin de frecuencia a voltaje est a cargo del KA331, con
valores calculados para obtener 5mV por Hz mediante la siguiente
relacin.

As la salida del convertidor de frecuencia a voltaje cumple la siguiente:

Vm=0.005Fm
El circuito sensor completo de medicin de velocidad es:

La relacin final para obtener las RPM del motor es la siguiente:

RPM=

Vm
( 60 )=1000 V m
( 0.005 ) ( 12 )

Donde:
RPM son las revoluciones por minuto
Vm es el voltaje de salida del convertidor f-V.
0.005 es la constante que relaciona la frecuencia del motor con el
voltaje.
12 es el nmero de pulsos/Rev.
60 son los segundos que tiene un minuto.
Se
1.
2.
3.
4.

pide:
Graficar la forma de onda de la seal de salida del encoder.
Implementar el circuito de medida de velocidad del motor.
Graficar la forma de onda de salida del comparador.
Graficar las salidas del convertidor f/V-tomar varias valores para
diferentes velocidades.

ENTRADA(f)
2KHz
3KHz
4KHz

SALIDA(V) Terico
2.0238
3.0357
4.0476

Salida(V) simulado
2.03
3.01
4.02

5KHz
6KHz

5.0595
6.0714

5.00
6.00

Realizando pruebas las pruebas.

Modelamiento matemtico del motor

Pasos para obtener la funcin de transferencia de la planta
1) En el laboratorio nmero 2 se hizo la adquisicin de datos por lo que
se debi guardar para su uso en el presente laboratorio. Primero se
procede a cargar los datos guardados al workspace.

2) Luego procederemos a abrir el sub-programa ident e importamos los

datos del workspace al ident.

3) Luego pasaremos a la seleccin de rango de trabajo el cual nos dar

datos de estimacin y datos de validacin que se usara para hallar la
funcin de transferencia.

4) Una vez obtenido los datos de estimacin y validacin se procede a

hallar la funcin de transferencia de la planta, como se sabe del
modelamiento matemtico del motor podemos apreciar que tiene 0
zeros y 2 polos.

Estimando la funcin de transferencia obtenemos lo siguiente:

5) Luego exportaremos nuestra funcin de transferencia al workspace

para seguir trabajando.