CLASIFICACION DE LOS ROBOTS SEGN SU

MORFOLOGIA

EDDIE PEREZ LONDOO Y JACKELINE PRICE PERTUZ

Ing. Saul perez perez

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

INGENIERIA MECATRONICA
BARRANQUILLA
2015

CONTENIDO
pg.
INTRODUCCIN................................................................................................................7
1.

PRELIMINARES.......................................................................................................... 8
1.1

Objetivos del proyecto......................................................................................8

1.1.1 Objetivo General................................................................................................8

1.1.2

Objetivos Especficos.................................................................................8

2.

CLASIFICACION DE ROBOTS Y SU MORFOLOGIA..................................................9

3.

DISCUSIN DE RESULTADOS.................................................................................16

4.

CONCLUSIONES Y CONSIDERACIONES FINALES................................................17

BIBLIOGRAFA................................................................................................................. 18

LISTA DE FIGURAS
pg.
Figura 19
Figura 210
Figura 310
Figura 413
Figura 513
Figura 613
Figura 714
Figura 814
Figura 915
Figura 10..16
Figura 11..16
Figura 12..17
Figura 13..17
Figura 13..17

GLOSARIO
ROBOT: La nocin popular de robot hace referencia a un dispositivo humanoide con
cierto grado de inteligencia, que substituye a las personas en la realizacin de tareas
tiles
DISMINUIDO FSICO: Toda persona incapaz de atender por s sola, total o parcialmente,
a las necesidades de su vida individual y/o social normal como consecuencia de una
deficiencia, congnita o no, en sus capacidades fsicas.
ANTROPOMORFISMO: es la atribucin de caractersticas y cualidades humanas a
animales de otras especies, a objetos o a fenmenos naturales.

RESUMEN
La robtica tiene un gran impacto en el mundo, existen muchos pases desarrollados que
estn utilizando esta tecnologa.
Diseando sus robots cada uno para su debido fin, dependiendo para lo cual es
necesitado; Y el respectivo robots es encargado para solucionar algn tipo de problema
en la sociedad.
La robtica conlleva a que el ser humano desarrolle la capacidad del pensamiento y que
pueda desarrollarse a nivel profesional y personal, y esto permite que avanzemos en
nuestro pas y que nuestra sociedad sea cada da mejor.

ABSTRACT
The robotics has a great impact in the world; there exist many developed countries that
are using this technology.
Designing his robots each one for his due end, depending for which is needy; and
respective robots it is entrusted to solve some type of problem in the company.
The robotics carries to that the human being develops the capacity of the thought and that
it could develop at the professional level and personnel, and this allows that we advance in
our country and that our company should be every better day.

INTRODUCCIN
En este trabajo se quiere mostrarles las diferentes tipos de clasificacin de robots, segn
su cronologa, arquitectura; los robots telemanipuladores, manipuladores, robots
industriales, robots de servicio.
Tambin dndoles a conocer como estn compuestos morfolgicamente; su estructura
mecnica, trasmisiones, sistema de accionamiento, sensorial, de control y elementos
terminales.
Se busca que con este trabajo que todos los conceptos queden claros, para poder
colocarlos en prctica en investigaciones y proyectos en un futuro a corto plazo.

1. PRELIMINARES
1.1

OBJETIVOS DEL PROYECTO

1.1.1 Objetivo General

Determinar las tareas adecuadas de cada robot segn su clasificacin.

1.1.2 Objetivos Especficos

Identificar los diferentes componentes de los robots.

Reconocer las diferentes aplicaciones de los robots.

2. CLASIFICACION DE ROBOTS Y SU MORFOLOGIA

Existen diferentes tipos de robots y segn su clasificacin se clasifican en

Telemanipuladores

Manipuladores

Robots industrial

Robot de servicio

Los telemanipuladores, son mecanismos articulado controlado de manera remota, que

copia fielmente los movimientos del operador. Fig.1

Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948).

Manipuladores, brazo articulado con movimiento

mecnicamente y que realiza tareas repetitivas;

secuencial,

programado

a. Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del

manipulador.
b. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso
de trabajo preparado previamente.
c. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de
los ciclos de trabajo.
Robots industrial, manipulador reprogramable, autmata y multifuncional capaz de
mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, para ejecutar trabajos
diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en posicin fija o en
10

movimiento. Ha sido adoptada por la organizacin internacional de estndares (ISO).

Fig.2

Devol- Engelberger fundan Unimation (1956). Primer robot industrial.

Robot de servicio, aplicaciones que no son industriales Fig.3

Encontramos una segunda clasificacin de robots manipuladores, robots de repeticin,

robots de control por computador, robots inteligentes, microbots, nanobots.

11

MANIPULADORES

Solo es necesario un operador de tiempo

completo

ROBOTS DE REPETICION

Su programacin es gestual.
Y memoria de posiciones.

ROBOTS
DE
COMPUTADOR

CONTROL

POR Manejan una programacin textual

ROBOTS INTELIGENTES

Interactan con el medio son capaces de

relacionarse con el mundo que los rodea a
travs de sensores de inteligencia artificial
y autoprogramables.

MICROBOTS

Finalidad educacional, de entretenimiento o

investigacin, existen numerosos robots de
formacin o micro-robots a un precio muy
asequible
y,
cuya
estructura
y
funcionamiento son similares a los de la
aplicacin industrial.

NANOBOTS

Llamados nanoagentes, este trmino hace

referencia a una maquina en escala de los
nanmetros.

Se conocen tres generaciones en el desarrollo de la industria robtica:

PRIMERA GENERACIN: los robots primitivos podan almacenar trayectoria punto a
punto, esta primera generacin de robots era programable y de tipo brazo manipulador, y
no toma en cuenta las posibles alteraciones del entorno. Repite la tarea programada
secuencialmente.
SEGUNDA GENERACION: adquiere cierta informacin del entorno ya que cuenta con
sensores externos (tacto y visin es lo ms comn), lo que permite que el robot acte
secuencialmente, se le conoce por ello como robots adaptivos.
TERCERA GENERACION: utilizan una programacin de lenguaje natural, en el cual
emplean la inteligencia artificial y hacen uso de los ordenadores ms avanzados, estos
ordenadores poseen la capacidad para planificacin automtica de sus tareas. [1] [2] [3]
[4].
12

CLASIFICACION DE LOS ROBOTS SEGN LA AFRI (Asociacin francesa de robtica

industrial)
-

Tipo A : Manipulador con control manual o telemando

Tipo B: Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines

de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o
hidrulico.

Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de

conocimiento sobre su entorno.

Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en

funcin de estos. [5].

ROBOTS
1. Robots Play- back los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas,
como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos
robots comnmente tienen un control de lazo abierto. Fig.4
2.

Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de

movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por
sensores.

3. Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al
utilizar informacin desde un sistema de visin.
4.

Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente

reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.

5.

Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las tcnicas de
inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

6. Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos que
se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos
se logra igualar al cuerpo con precisin los movimientos y funciones de los
rganos o extremidades que suplen. Fig.5 [6]

13

Imagen Robot Play Back Fig. 4

Imagen de una Prtesis, parte robtica aplicada en medicina Fig.5

ROBOTS ESPECIALES

Fig.6
14

Fig.7

TELESURGERY

Fig.8

15

3. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS

Un robot est constituido por 6 elementos componentes, los cuales se mencionan a
continuacin:
Estructura Mecnica
Transmisiones
Sistema de Accionamiento
Sistema Sensorial
Sistema de Control
Elementos Terminales
Estructura mecnica de un robot:
Un robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitucin fsica de la gran parte de los robots industriales guarda
cierta similitud con la anatoma del brazo humano, es decir, que poseen ciertas
caractersticas antropomrficas, por lo que en ocasiones a los distintos elementos que
componen el robot se les denomina en trminos como cuerpo, brazo, codo mueca.

Fig.9

Tipos de configuraciones:
Configuracin cartesiana: posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres
grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los
ejes X, Y y Z.

16

Fig.10

Configuracin cilndrica: puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional,

o sea, que presenta tres grados de libertad.

Fig.11

Configuracin polar: tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar
un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal.

17

Fig.12

Configuracin angular: presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos

angulares.

Fig.13

Configuraciones no clsicas: el mejor ejemplo de este tipo de robot es el SCARA el

cual puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales. [7]

Fig.14

18

4. DISCUSIN DE RESULTADOS
Con esta investigacin hemos dado resultado a cualquier tipo de duda que tenga que ver
con los diferentes componentes de los robots y sus diversas aplicaciones.
Ya que podemos encontrar muchas clasificaciones, estructuras mecnicas de dispositivos
humanoide, para cada necesidad de la sociedad, por muy especfica que esta sea se
puede encontrar. Con sus respectivas generaciones, diferentes tipos de articulaciones se
puede dar soluciones a cualquier problema, u investigacin que se presente.

19

5. CONCLUSIONES
Hoy en da los robots son diseados para cumplir tareas especficas, muy difcilmente
estos pueden utilizarse en diferentes mbitos como el industrial o el domstico. Los robots
estn basados en la anatoma del brazo humano poseyendo ciertas caractersticas
antropomrficas como cuerpo, brazo, codo, mueca.
Los robots son aplicados en diferentes campos entre los que se destaca el industrial,
debido a que algunos tipos de ellos tienen la capacidad de cargar con una gran cantidad
de peso superior a lo que puede un ser humano ordinario.

20

BIBLIOGRAFA
[1] Michael Brady and Richard Paul, editors. Robotics Research: The First
International Symposium. The MIT Press, Cambridge MA, 1984
[2] Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. CFIE
Valladolid II. Vctor R. Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP.
[3] Robtica. Universidad de Guadalajara. Mjico.
[4] Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6,
Programacin y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago
Blanco S., Roberto escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual, Amor
Rodrguez. Editorial Ra-Ma 2004.
[5] http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm
[6] http://robotec11.tripod.com/id4.html
[7]http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts
%20Docencia/Seminario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario
%202004%20robotica/Seminario_Robotica/Documentos/MORFOLOG%C3%8DA
%20DEL%20ROBOT.htm

21

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